Anlisis Cinemtico Inverso para un

Mecanismo Paralelo 3PRS

Marcelo Fajardo Pruna1, , Juan de Juanes Mrquez Sevillano2 , Miguel ngel Rubio
Paramio3 , Antonio Vizn Idoipe4

Abstract Resumen

One of the main difficulties presented by the parallel
mechanisms is that the kinematic and dynamic anal-
ysis is more complex than serial mechanisms. In this
paper the inverse kinematic analysis for a machine
tool in a micromachining process with a single point
cutting tool is presented. Parallel mechanisms are a
solution that has been studied in recent years by the
advantages offered compared to serial mechanisms in
micromachining processes that have been developed
in recent years.
Una de las principales dificultades que presentan los
mecanismos paralelos es que el anlisis cinemtico
y dinmico es ms complejo que en los mecanismos
serie. En el presente artculo se realiza el anlisis
cinemtico inverso para una mquina herramienta
en un proceso de micromecanizado de filo nico. Los
mecanismos paralelos son una solucin que se ha
estudiado en los ltimos aos por las ventajas que
presentan en comparacin con los mecanismos serie
para los procesos de micromecanizado que se han
desarrollado.

Keywords: Inverse kinematics, kinematics analysis, Palabras clave: Anlisis cinemtico, cinemtica in-
micromachining, parallel mechanism. versa, mecanismo paralelo, micromecanizado.

1,
Ingeniero Mecnico, estudiante de Doctorado en Ingeniera Mecnica, Universidad Politcnica de Madrid, Espaa.
Colaborador del Grupo de Ingeniera de Fabricacin (ETSIIUPM). Autor para correspondencia ): marcelo.fajardo.
pruna@alumnos.upm.es
2
Doctor en Ingeniera Mecnica, Universidad Politcnica de Madrid, Espaa. Docente de la Escuela Tcnica Superior
de Ingenieros Industriales de la Universidad Politcnica de Madrid, Investigador del Grupo de Ingeniera de Fabricacin
(ETSIIUPM).
3
Doctor en Ingeniera Mecnica, Universidad Politcnica de Madrid, Espaa. Docente de la Universidad de Jan,
Escuela Politcnica Superior Universidad de Jan.
4
Doctor en Ingeniera Mecnica, Universidad Politcnica de Madrid, Espaa. Docente de la Escuela Tcnica Superior
de Ingenieros Industriales de la Universidad Politcnica de Madrid, Investigador del Grupo de Ingeniera de Fabricacin
(ETSIIUPM).
1
2
1. Introduccin
Se ha desarrollado una mquina herramienta para re-
alizar un proceso de microlimado, esta mquina est
compuesta de un mecanismo paralelo encargado de
llevar el cabezal portaherramienta y de una mesa X-Y
para aumentar el espacio de trabajo restringido por
las caractersticas propias de los mecanismos paralelos
(Figura 1). Los mecanismos paralelos comparados con
Figure 1. Microlimadora
los mecanismos serie tienen ventajas como: baja iner- 2 rotaciones; en los ejes x e y y el desplazamiento
cia, alta rigidez estructural, estructuras mecnicamente en z . Los grados de libertad se calculan usando la
equilibradas sin grandes masas suspendidas, mecan- siguiente formula [Tsaia et al. (2003)].
ismos compactos; y por otro lado desventajas como:
espacio de trabajo reducido, pobre destreza, cinetica
y dinmica no lineal y que el problema cinemtico es
ms complejo [Yao et al. (2007)].
2. Anlisis Cinemtico
La microlimadora est formada por un mecanismo
3-PRS para orientar el cabezal portaherramienta y
posicionarlo en la direccin Z y por una mesa para los
movimientos en los ejes X e Y (Figura 2). Esta mesa
debe compensar los movimientos asociados Ax y Ay
generados en la punta de la herramienta al rotar la
plataforma mvil y seguir las trayectoria a generar en
la pieza de trabajo.
Figure 2. Esquema Microlimadora
2.1. Movilidad y GDL
El mecanismo 3-PRS que se puede apreciar en la
figura 3 esta compuesto de una plataforma fija y una
plataforma mvil. En este mecanismo ambas platafor-
mas se conectan mediante tres lazos cinemticos idnti-
cos, cada uno de estos constan de una junta prismtica
P, una junta de revolucin R y una junta esfrica S.
La junta prismtica es actuada mientras las juntas Ri
y Si son pasivas. El mecanismo tiene 3 GDL que son,
1 1
1
X 3
DOF = (l j 1) + fi = 3 (1)
i=1
2.2. Cinemtica Inversa
Para determinar la posicin del punto Ai que repre-
senta la punta de la herramienta se realiza el clculo
cinemtico inverso. Cada uno de los lazos PRS est
restringido en su movimiento a un plano definido por
o1 Ri Si como se puede apreciar en la figura 4. El sis-
tema de referencia fijo o1 (x1 ,y1 ,z1 ) se encuentra en el
centro del plano que contiene a la Mesa XY el cual es
paralelo al plano de la plataforma fija y esta desplazado
una distancia Z, el eje z1 es normal a la plataforma
fija. En la plataforma mvil se coloca un sistema de
referencia o2 (x2 ,y2 ,z2 ) situado en el punto central y
Fajardo M, Vizn A / Desarrollo de una mquina herramienta paralela para micromecanizado 3

Figure 3. Mecanismo 3-PRS Figure 4. Vectores en Mecanismo 3-PRS

un sistema de referencia en el punto o3 (x3 ,y2 ,z3 ) que o1 (x1 ,y1 ,z1 ) son:
representa la punta de la herramienta A. T
P~1 = P 0 Z

La orientacin de la plataforma mvil y de la punta
de la herramienta de corte con un sistema de referencia  T
asociado o2 (x2 ,y2 ,z2 ) y o3 (x3 ,y2 ,z3 ) respectivamente ~
P2 = P 3
P Z (4)
respecto a la plataforma fija se determina por medio 2 2
 T
de la matriz de rotacin R(, , ).
P~3 = P 3 P Z
2 2
cc cs beta
R = ssc + cs sss + cc sc Las posiciones de los puntos Ri respecto al sistema
o1 (x1 ,y1 ,z1 ) donde |D~ i |=Di es el mdulo del vector
csc + ss css + sc cc
D~ i y corresponde a la posicin de cada una de las
(2)
correderas en la direccin Z negativa son:
Donde s, s, s representa la funcin seno de los
R~1 = P 0 Z |D ~ 1| T
 
ngulos de euler y c, cs, cs la funcin coseno.
La distancia entre [0, 0, Z]T y cada uno de los vec-  T
~ P 3 ~ 2|
tores P~i corresponde a la distancia del lado del trin- R2 = P Z |D (5)
2 2
gulo de la plataforma fija P1 P2 = P2 P3 = P1 P3 = L y  T
se calcula mediante la ecuacin (3). R~3 = P 3 P Z |D ~ 3|
2 2
3
P = L (3) |J~ | = |J~ | = |J~ | = J corresponde al mdulo del
3 1 2 3
vector correspondiente J~i el cul se obtiene de la dis-
Las posiciones de los puntos Pi respecto al sistema
tancia del lado del tringulo de la plataforma mvil
S1 S2 = S2 S3 = S1 S3 = l.

3
P = l (6)
3
4

~ = H es la distancia desde la punta de la her-

Si |H|
ramienta de corte hasta el centro del tringulo de la
J 3
plataforma mvil o2 (x2 ,y2 ,z2 ), la posicin de las r- k1 Jm1 + Hn1 + Ax
2 2

tulas en el sistema de coordenadas en o3 (x3 ,y3 ,z3 ). S3x
S3y J 3
= k2 Jm2 + Hn2 + Ay
(12)
S3z 2 2

J 3

~ T
C~1 = J 0 |H|
 
1 k3 Jm3 + Hn3 + Az

2 2
 T 1
~
C2 = J 3 ~
J |H| (7)
2 2 Las restricciones de los planos o1 Ri Si que son los
 T
planos en los cuales se mueve cada uno de los lazos
C~3 = J 3 J |H|~ PRS en el sistema o1 (x1 ,y1 ,z1 ).
2 2
Para continuar se emplea la matriz de transformacin o1 R1 S1 : y1 = 0

homognea correspondiente. o2 R2 S2 : y2 = 3x2

o3 R3 S3 : y3 = 3x3
~
 
R33 A31
T =
f13 w11 Empleando las ecuaciones (10), (11), (12) de la posicin

k1 m1 n1 Ax

J de las juntas esfricas.
(8)
k2 m2 n2 Ay 0
T = Jk2 + Hn2 + Ay = 0 (13)
k3 m3 n3 Az H
0 0 0 1 1

R3x3 corresponde a la matriz de rotacin, los vectores J 3
T T
k2 + Jm2 + Hn2 + Ay
orientacin k=[k1 k2 k3 ] , m=[m1 m2 m3 ] , n=[n1 n2 2 2 (14)
n3 ]T , son los cosenos directores de los ejes u, v, w con J 3
~ = 3( k1 + Jm1 + Hn1 + Ax )
respecto al sistema de coordenadas XYZ. A=[A x Ay 2 2
T
Az ] corresponde al vector de traslacin, f1times3 rep-
resenta la matriz de cambio de perspectiva y w1 times1
J 3
representa un escalado global. Para efectos prcticos k2 Jm2 + Hn2 + Ay
2 2 (15)
solo interesa conocer el valor de R3x3 y vecA31 , con-
J 3
siderndose las componentes de f nulas y la de w1x1 = 3( k1 Jm1 + Hn1 + Ax )
igual a la unidad. Por lo tanto las coordenadas de 2 2
las juntas esfricas en el sistema de referencia fijo Sumando las ecuaciones (14) y (15) y reemplazando
o1 (x1 ,y1 ,z1 ) son: en (13) se obtienen:
~ ~
     
Si R33 A31 C m1 = k2 (16)
= i
1 0 1 1
Restando (14) y (15):
~i
 
  C
= T (9) J
1 Ax = (k1 m2 ) Hn1 (17)
2
Sustituyendo (7) en (9) se obtiene: Reemplazando (2) en (16):

S1x Jk1 + Hn1 + Ax sensen
S1y Jk2 + Hn2 + Ay = arctan( ) (18)
= (10) cos + cos
S1z Jk3 + Hn3 + Az
1 1 En (18) se muestra que es funcin de y , en (13) y
(17) se aprecia que Ax y Ay son funcin de los cosenos
directores por lo que se pueden expresar como funcin

J 3 de los ngulos de Euler.
k1 + Jm1 + Hn1 + Ax
2 2

S2x Ay =Hsencos Jsensencos
S2y J 3 (19)
= k2 + Jm 2 + Hn 2 + A y (11)

Jcossen
2 2

S2z
J 3

1 k3 + Jm3 + Hn3 + Az

2 2 J
1 Ax = (coscos + sensensen
2 (20)
coscos) Hsen
Fajardo M, Vizn A / Desarrollo de una mquina herramienta paralela para micromecanizado 5

Figure 6. Movimientos Asociados Ax , Ay para H = 50 y

Az = 100[mm]

Figure 5. Movimientos Asociados Ax , Ay para H = 0 y

Az = 100[mm]

Considerando que , y Az son datos se puede deter-

minar Ax y Ay . Conociendo que el mdulo del vector
|vecBi | = B es constante y corresponde a la longi-
tud del brazo se puede determinar los mdulos de los Figure 7. Relacin entre los ngulos de Euler , y
vectores |vecDi | = Di .

35 , 35.
q
Di = Z (Siz + B 2 (Rix Six )2 (Riy Siy )2 )
En la figura 8 se observa la relacin entre la posicin
(21) de las tres correderas actuadas por husillos; D1 , D2 , D3
para el mecanismo indicado.
Empleando (21) se determina las posiciones de las 3
correderas del mecanismo 3-PRS, conocidos los ngulos
, y la posicin Az de la herramienta de corte. Se 3. Conclusiones
determina los movimientos asociados Ax y Ay con (19)
y (20) que deben ser compensados por la mesa X-Y. El anlisis cinemtico inverso permite determinar las
En el cabezal portaherramienta se coloca un motor de posiciones de las juntas actuadas para obtener unas
pasos que oriente la herramienta. condiciones determinadas tomadas como variables de
Considerando las dimensiones de la mquina con- entrada, as como la relacin trigonomtrica que existe
struida se presentan los resultados de las figuras sigu- entre los ngulos de euler para el orden de rotacin de
ientes. En la figura 5 y 6 se observa la relacin entre los ejes empleado.
movimientos asociados Ax y Ay cuando Az = 100[mm] Las variables dependientes infieren movimientos
y H = 0 (posicin del centro de la plataforma mvil) asociados que deben considerarse para obtener el re-
y H = 50[mm]. sultado deseado y que se pueden compensar medi-
En la figura 7, se observa el comportamiento del ante otros dispositivos, mecanismos o elementos, estos
ngulo como funcin de y para un intervalo de movimientos son directamente proporcionales a la lon-
6

gitud de la herramienta.
El anlisis cinemtico inverso permite determinar
superficies para niveles constantes de altura Az de la
punta de la herramienta que relacionan las posiciones
de las correderas y el intervalo de giro de los ngulos
y .

References
Tsaia, M.-S., Shiaua, T.-N., Tsaia, Y.-J., and Chang,
T.-H. (2003). Direct Kinematic Analysis of a 3-
PRS Parallel Mechanism. Mechanism and Machine
Theory, 38(1):71 83.

Yao, Q., Dong, J., and Ferreira, P. (2007). Design, Anal-

Figure 8. Superficie de las posicines de las correderas ysis, Fabrication and Testing of a Parallel-Kinematic
D1 , D2 y D3 para Az = 100[mm] y 35 , 35 Micropositioning XY Stage. International Journal
of Machine Tools and Manufacture, 46(6):946 -
961.