UNIVERSIDAD AUTNOMA DE BUCARAMANGA

PROGRAMA DE INGENIERA MECATRNICA

PROYECTO INTEGRADOR MECANISMOS

INFORME DE AVANCE

1. Informacin general de proyecto

Ttulo:
Sistema posicionador de 3 ejes para motortool
Curso que sirve de ncleo integrador:
Profesor: MSC. ESP. ING. CARLOS ADOLFO FORERO GONZALEZ
Integrantes E-mail (institucional)
Sebastian de Jesus Acelas Sandoval sacelas436@unab.edu.co
Daniel Felipe Rincn Ovalle drincon204@unab.edu.co
Jesus Daniel Pacheco Vargas jpacheco725@unab.edu.co

2. Descripcin del proyecto a plantear

Este proyecto consta en el diseo y fabricacin de un mecanismo de desplazamiento cartesiano de 3 ejes X,Y y
Z, al cual ira acoplado un mototool, con el fin de desarrollar diferentes labores de tallado, taladrado y dems
funciones de un sistema CNC en una menor escala y a un menor costo.

2.1 Descripcin breve del problema

En la industria, muchos errores de manufactura ocurren debido a que:

El usuario no posee la precisin necesaria para operar de manera ptima la maquinaria presente en el
taller o en la industria.
La accin a realizar requiere de un proceso complejo.
Aunque no en todos los casos estos errores estn presentes pues existen equipos cuya operacin es mucho
ms sencilla, estos equipos suelen ser muy costosos.

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2.2 Justificacin del Problema

En la mayora de los casos para trabajos en el sector de manufactura es necesario un mecanismo que me
permita desarrollar o proporcionar un ptimo trabajo en diferentes labores como: el desbaste, Lijado, esmerilado,
corte, etc, con la precisin necesaria que requiera dicho trabajo. Sin embargo aunque existen maquinarias por
separado que realizan gran cantidad de estas funciones en muchos talleres, no todos tiene la opcin de comprar
todas, ya sea por su precio o por el tamao que ocupan. En vista de este problema se desea construir un
mecanismo que tenga la capacidad de realizar varias funciones a un menor costo y que ocupe menos espacio,
con un tipo de estructura sencilla y econmica fcil de manejar.

2.3 Objetivo general

Elaboracin de un sistema de movimiento mecnico en 3 ejes (X,Y,Z) para una herramienta multifuncional
(mototool), capaz de realizar labores de corte, tallado y taladrado.

2.4 Objetivos especficos

Revisar el estado del arte para encontrar fallas en el sistema y posibles soluciones.
Diseo de la estructura mecnica que soporta el movimiento de los 3 ejes.
Desarrollar el modelo matemtico para el sistema.
Seleccin de materiales basados en bajo costo y alto rendimiento.
Construccin del mecanismo basado en el diseo, clculos y especificaciones.
Realizar pruebas para analizar resultados y poder determinar fallas en el sistema para su pronta
correccin.

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Estado del arte

Diseo e implementacion de un CNC para crear modelos y
NOMBRE DEL PROYECTO
esculturas en tercera dimension a partir de un diseo CAD
Disear e implementar un control numerico computarizado (CNC),
OBJETIVO GENERAL para automatizar una fresadora manual, y a partir de esta fabricar
modelos en tercera dimensin.
Los motores paso a paso trabajan bien siempre y cuando trabaje
APORTE
por debajo de sus limites tanto electricos como mecanicos

Marco terico
Motor paso a paso: Dispositivo electromecnico que convierte impulsos elctricos en desplazamiento angular, lo
que se traduce en la capacidad de girar una cantidad de grados dependiendo de sus entradas de control

CNC shield: La Arduino placa CNC Shield es una pequea placa que permite controlar hasta 4 motores paso a
paso fcilmente con un Arduino y controladores de potencia pololu A4988.

Pololu A4988: Es un controlador de potencia que permite controlar la salida de corriente mxima, utilizar
tensiones superiores a la tensin nominal del motor paso a paso para lograr mayores tasas de paso y protege el
motor por sobrecalentamiento, baja tensin y proteccin por sobre pico de corriente.

Arduino: sistema embebido que permite la adicin de diversas placas de expansin para control de diferentes
componentes tanto hardware como software.

Tornillo de potencia: Son tornillos destinados a la transmisin de potencia y movimiento, usados generalmente
para la conversin de movimiento angular en movimiento de traslacin o lineal.

Rodamientos: es una pieza mecnica que reduce la friccin entre un eje y las piezas conectadas a este por
medio de una rodadura que le sirve de apoyo y facilita su movimiento.

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Diseo del prototipo

Planos
Barra Lateral Izquierda

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Barra Lateral Derecha

Base del prototipo

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Base para el movimiento en Z

Base de apoyo para el Mototool

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Base de apoyo en el movimiento x

Acople

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Explosionado del diseo

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Especificaciones del motor.

Modelamiento matemtico

Para hallar las ecuaciones que definen el movimiento se realiz un DCL (diagrama de cuerpo libre) para
determinar que fuerzas actuaban sobre el cuerpo.

4 4 =
Ecuacin 1.

Mt es la suma de las masas que se mueven en el sistema

Donde nos queda

4 4
=

Ecuacin 2.

En donde tenemos a la aceleracin en funcin de las fuerzas que actan en el cuerpo sobre la masa total del

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sistema en movimiento.
La fuerza F es la fuerza que aplica el tornillo de potencia para mover el sistema.
Para el tornillo de potencia se tiene que

=
Ecuacin 3.
P: potencia
T: torque o par requerido para mover la carga
w: velocidad angular

En donde
(1 + )
=
2 ( )
Ecuacin 4.

F: fuerza necesaria para desplazar la carga

dm: dimetro del tornillo
: coeficiente de rozamiento
L: avance.
Cuando el tornillo es de rosca rectangular =
De esta forma queda que

(1 + )
=
2 ( )

Simplificando queda
(1 + )
=
2

Ahora se despeja F
(2 ) = (1 + )

(2 )
=
(1 + )
Ecuacin 5.

Se tiene que
=

Despejando T

=

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Reemplazando esto en la ecuacin 5 nos queda que

(2 )
=
(1 + )
Ecuacin 6.

Reemplazando la ecuacin 6 en la ecuacin 2 tenemos que

(2 )
( ) 4 4
(1 + )
=

Cronograma de actividades

ACTIVIDAD 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16
Lluvia de ideas x
Aprobacin de idea x
Diseo preliminar x x
Modelo matematico x x
Diseo final x x x
compra de materiales x x x x
construccion por partes x x x x x
ensamblaje del mecanismo x x x
pruebas x x
correccion de errores x
presentacion final x

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Firma de los Estudiantes:

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Fecha de Entrega:

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