Instituto Tecnolgico Superior de Teziutln

Reporte de Prctica

MICROCONTROLADORES

Manejo de puertos, control de giro de un motor DC

PRESENTADA POR:
Bandala Escobar Erick Alejandro
Del Valle Morales Misael
Landa Mujica David Len

NO. DE CONTROL:
13TE0352
13TE0526
12TE0371

ACTIV 07 INICIAL DEL ALUMNO UNIDAD V

GRUPO A

LICENCIATURA EN:
INGENIERA MECATRNICA

DE LA ESPECIALIDAD EN:
AUTOMATIZACION DE PROCESOS
DOCENTE:
I.R.I. MARIO EDUARDO AGUILAR ORTHA

Teziutln, Puebla; Mayo 2016

INSTITUTO TECNOLGICO SUPERIOR DE TEZIUTLN

Contenido
Ilustraciones .......................................................................................................................................................... 3
Introduccin .......................................................................................................................................................... 4
Justificacin ........................................................................................................................................................... 5
Antecedentes ......................................................................................................................................................... 6
Microcontroladores PIC ...................................................................................................................................... 6
Historia ................................................................................................................................................................ 7
PIC 18F4550 ....................................................................................................................................................... 7
Pines del PIC 18F4550 ........................................................................................................................................ 8
Puertos del PIC 18F4550 .................................................................................................................................... 8
Registros Asociados Con Los Puertos ................................................................................................................ 9
Lenguaje C .......................................................................................................................................................... 9
Motor DC .......................................................................................................................................................... 10
Teclado Matricial 4x4 ....................................................................................................................................... 11
Puente H ............................................................................................................................................................ 12
Desarrollo Practico .............................................................................................................................................. 14
Conclusin ............................................................................................................................................................ 20
Bibliografa ........................................................................................................................................................... 21
Ilustraciones
Ilustracin 1 PIC 18F4550 ........................................................................................................................................ 6
Ilustracin 2 Pines del PIC 18F4550 ......................................................................................................................... 8
Ilustracin 3 Ejemplo general de lo que sucede durante la compilacin de programa de un lenguaje de
programacin de alto nivel a bajo nivel ................................................................................................................ 10
Ilustracin 4 Esquema del funcionamiento de un motor de C.C. ........................................................................... 11
Ilustracin 5 Teclado Matricial .............................................................................................................................. 12
Ilustracin 6 Estructura de un Puente H Marcado en color Rojo........................................................................... 13
Ilustracin 7 Diagrama 1 ....................................................................................................................................... 14
Ilustracin 8 Diagrama 2 ....................................................................................................................................... 15
Ilustracin 9 Diagrama 3 ....................................................................................................................................... 16
Ilustracin 10 Software MPLAB X IDE.................................................................................................................... 17
Ilustracin 11 Seleccin del compilador XC8 ......................................................................................................... 17
Ilustracin 12 Parte del cdigo .............................................................................................................................. 18
Ilustracin 13 Simulacin ...................................................................................................................................... 18
Ilustracin 14 Simulacin 2 ................................................................................................................................... 19
Ilustracin 15 HIDBOOTLOADER ........................................................................................................................... 19
Introduccin

Las tcnicas de control de motores DC son herramientas que se utilizan para controlar la velocidad, el
par y el suministro de potencia de los motores de corriente continua. El control de motores puede
llevarse a cabo mediante tiristores y un conocimiento bsico de electrnica de potencia. La mayora de
motores utilizados en la industria se conectan directamente a las lneas de distribucin elctrica, y se
alimentan con corriente alterna o corriente directa. Las terminales de los devanados del motor se
conectan directamente a las lneas de suministro elctrico, y sus caractersticas de operacin se
mantienen inalterables, al tener una tensin de entrada constante. El motor trabaja en condiciones
nominales cuando se alimenta con la tensin indicada en la placa de operacin, entregando potencia
constante a la carga conectada en el eje. La naturaleza de la carga que se acopla al eje del motor define
el comportamiento de esta mquina. Para el caso de una carga liviana, el motor desarrollara una
velocidad relativamente alta y un par de giro bajo. Por el contrario, si se dispone de una carga pesada
o difcil de mover, el motor se mover a una velocidad menor y entregar ms par, pues una mayor
carga lo exige. Sin embargo, si la carga se mantiene constante, la operacin del motor tambin se
mantendr constante, sin posibilidades de controlar la velocidad debido a que la tensin de suministro
no se ve modificada. Existen casos en la industria que requieren el manejo de las caractersticas de
operacin de los motores. Este control se suele hacer mediante tiristores. La combinacin del motor,
los tiristores de control y dems componentes electrnicos asociados son conocidos como el sistema de
control de velocidad, sistema de accionamiento o sistema de excitacin de motor.
Justificacin
Para la siguiente prctica se busca que el estudiante logre conocer el funcionamiento de un puente H
adems tambin de aprender sobre el en base de la hoja de datos justo tambin el control con nuestro
PIC puesto que con este podemos hacer que nuestro puente H invierta el giro de nuestros motores,
podemos realizar giros hacia la derecha e izquierda, adems de un avance.
Antecedentes
Microcontroladores PIC

PIC es una familia de Arquitectura de Harvard modificados microcontroladores fabricados por Microchip
Technology, derivados de la PIC1650 desarrollado originalmente por General Instrument Divisin de
Microelectrnica 's. El nombre de CFP se refiri inicialmente al controlador de interfaz de perifricos. Las
primeras partes de la familia estaban disponibles en 1976; para el ao 2013 la compaa haba vendido
ms de doce millones de piezas individuales, que se utilizan en una amplia variedad de sistemas
embebidos.
Los primeros modelos de PIC haba memoria (ROM) o EPROM programable en campo para
almacenamiento de programas, algunos con posibilidad de borrar la memoria de slo lectura. Todos los
modelos actuales utilizan memoria flash para almacenamiento de programas y modelos ms nuevos
permiten reprogramar el PIC a s mismo. La memoria de programa y memoria de datos se separan
memoria de datos es de 8 bits, 16 bits y en los ltimos modelos, de 32 bits de ancho. Las instrucciones
del programa varan en el bit de recuento por la familia del PIC, y pueden ser de 12, 14, 16 o 24 bits
de longitud. El conjunto de instrucciones tambin vara segn el modelo, con chips ms potentes
aadiendo instrucciones de procesamiento de seales digitales funciones.

Ilustracin 1 PIC 18F4550

Historia

El CFP original fue construido para ser utilizado con el de General Instrument nueva CP1600 de 16 bits
Unidad central de procesamiento (CPU). Aunque, en general una buena CPU, la CP1600 tena mala E/S
de rendimiento, y el PIC de 8 bits fue desarrollado en 1975 para mejorar el rendimiento de todo el
sistema mediante la descarga de tareas de E/S de la CPU. El PIC usa sencilla micro cdigo almacenado
en la memoria ROM para llevar a cabo sus tareas, y aunque el trmino no se utiliza en el momento, que
comparte algunas caractersticas comunes con RISC diseos. En 1985, General Instrument escindi su
microelectrnica divisin y el nuevo propietario cancel casi todo - que para entonces era en su mayora
fuera de fecha. El PIC, sin embargo, se ha actualizado con una interna EPROM para producir un
programable controlador de canales. Hoy en da, una gran variedad de fotos est disponibles con varios
perifricos a bordo (comunicacin en serie mdulos, UART, los huesos de control de motores, etc.) y la
memoria de programa de 256 palabras para 64k palabras y ms (una "palabra" es una instruccin de
lenguaje de montaje, variando en longitud de 8 a 16 bits de, dependiendo de la PIC especfico micro
familia). PIC y son marcas registradas de Microchip Technology. En general se cree que el CFP es
sinnimo de controlador de interfaz de perifricos, aunque siglas originales general Instruments para
los dispositivos iniciales PIC1640 y PIC1650 era "Controlador de Interfaz Programable". El acrnimo fue
rpidamente reemplazado por "Computer inteligente programable". El Microchip 16C84 (Pic16f84),
introducido en 1993, fue la primera CPU del microchip con memoria EEPROM en el chip. En 2013,
Microchip estaba enviando ms de mil millones microcontroladores PIC cada ao.
(www.rakeshmondal.info/pic18f4550, 2011)

PIC 18F4550

El PIC18F4550 es uno de los ms populares microcontroladores cuando de conectividad USB se trata,

tiene ms memoria RAM EEPROM, y FLASH que el comn de la familia PIC16F. Ideal para pequeas
potencias (nanovatio) y aplicaciones de conectividad que benefician de la disponibilidad de los tres
puertos seriales: FS-USB (12 Mbit / s), IC y SPI (hasta 10 Mbit/s). Su gran capacidad de memoria
RAM para almacenamiento temporal y su memoria FLASH de programa mejoradas hacen que sea ideal
para el control integrado y aplicaciones de monitoreo que requieren conexin peridica con un
ordenador personal a travs de USB para la carga / descarga de datos y / o actualizaciones de firmware.

Principales Caractersticas:

Puerto USB V2.0 que puede trabajar en modo low speed (1.5 Mb/s) y Full speed(12 Mb/s).
RAM 1-Kbyte accesible por USB.
Reloj externo hasta de 48 MHz.
Oscilador interno de 31 KHz 8 MHz configurable por software.
 Pines con salida de alta corriente de hasta 25 mA.
4 timers de los cuales: hasta 2 pueden ser utilizados como mdulos de
captura/comparacin/PWM.
Puerto USART con soporte para comunicaciones MSSP, SPI e IC.
Hasta 13 canales ADC de 10 bits.
Memoria FLASH con 100,000 ciclos de lecturas escritura tpicos.
Memoria EEPROM con 1,000,000 ciclos de lectura escritura tpicos y retencin de datos de hasta
40 aos.
Programacin con cdigo de proteccin.
Programacin ICSP va dos pines.

Pines del PIC 18F4550

Ilustracin 2 Pines del PIC 18F4550

Puertos del PIC 18F4550

Los 40 pines del PIC se dividen en 5 puertos, de estos pines 35 son Input/Output.
Puertos Nmero de pines Pin Nombre:
PORTA 7 RA0-RA6
PORTB 8 RB0-RB7
PORTC 7 RC0-RC2, RC4-RC7(Compruebe el diagrama de pines)
PORTD 7 RD0-RD7
PORTE 4 RE0-RE3
Registros Asociados Con Los Puertos

TRISx: donde X es el nombre de los puertos ya sea de A, B, C, D, E. Por ejemplo, TRISA, etc. Este
registro TRISB asigna la direccin de los pasadores (entrada o salida). Por ejemplo "TRISB = 0xF0",
para poner todos los pines en el puerto B a la salida.

LATx: El pestillo registra rojos y modifica la operacin de escritura en el valor del pin de E / S y almacena
los datos de salida que se va a pasar en el hardware externo.

PORTx: Lee el nivel de dispositivo, almacena el nivel de entrada de los pasadores y lee y registra la
seal de entrada desde el dispositivo externo si el pin es configurado como entrada.
(pic18f4550+microcontroller)

Lenguaje C
El microcontrolador ejecuta el programa cargado en la memoria Flash. Esto se denomina el cdigo
ejecutable y est compuesto por una serie de ceros y unos, aparentemente sin significado. Dependiendo
de la arquitectura del microcontrolador, el cdigo binario est compuesto por palabras de 12, 14 o 16
bits de anchura. Cada palabra se interpreta por la CPU como una instruccin a ser ejecutada durante el
funcionamiento del microcontrolador. Todas las instrucciones que el microcontrolador puede reconocer
y ejecutar se les denominan colectivamente Conjunto de instrucciones. Como es ms fcil trabajar con
el sistema de numeracin hexadecimal, el cdigo ejecutable se representa con frecuencia como una
serie de los nmeros hexadecimales denominada cdigo Hex. En los microcontroladores PIC con las
palabras de programa de 14 bits de anchura, el conjunto de instrucciones tiene 35 instrucciones
diferentes. El lenguaje C dispone de todas las ventajas de un lenguaje de programacin de alto nivel
(anteriormente descritas) y le permite realizar algunas operaciones tanto sobre los bytes como sobre
los bits (operaciones lgicas, desplazamiento etc.). Las caractersticas de C pueden ser muy tiles al
programar los microcontroladores. Adems, C est estandarizado (el estndar ANSI), es muy portable,
as que el mismo cdigo se puede utilizar muchas veces en diferentes proyectos. Lo que lo hace accesible
para cualquiera que conozca este lenguaje sin reparar en el propsito de uso del microcontrolador. C
es un lenguaje compilado, lo que significa que los archivos fuentes que contienen el cdigo C se traducen
a lenguaje mquina por el compilador. Todas estas caractersticas hicieron al C uno de los lenguajes de
programacin ms populares.

Ilustracin 3 Ejemplo general de lo que sucede durante la compilacin de programa de un lenguaje de programacin de alto
nivel a bajo nivel

Motor DC

El motor de corriente continua (denominado tambin motor de corriente directa, motor CC o motor DC)
es una mquina que convierte la energa elctrica en mecnica, provocando un movimiento rotatorio,
gracias a la accin que se genera del campo magntico. Una mquina de corriente continua (generador
o motor) se compone principalmente de dos partes. El estator da soporte mecnico al aparato y contiene
los devanados principales de la mquina, conocidos tambin con el nombre de polos, que pueden ser
de imanes permanentes o devanados con hilo de cobre sobre un ncleo de hierro. El rotor es
generalmente de forma cilndrica, tambin devanado y con ncleo, alimentado con corriente directa
mediante escobillas fijas (conocidas tambin como carbones).

El principal inconveniente de estas mquinas es el mantenimiento, muy caro y laborioso, debido

principalmente al desgaste que sufren las escobillas al entrar en contacto con las delgas. Algunas
aplicaciones especiales de estos motores son los motores lineales, cuando ejercen traccin sobre un
riel, o bien los motores de imanes permanentes. Los motores de corriente continua (CC) tambin se
utilizan en la construccin de servomotores y motores paso a paso. Adems, existen motores de DC sin
escobillas llamados brushless utilizados en el aeromodelismo por su bajo torque y su gran velocidad. Es
posible controlar la velocidad y el par de estos motores utilizando tcnicas de control de motores CD.
 Ilustracin 4 Esquema del funcionamiento de un motor de C.C.

Teclado Matricial 4x4

Un teclado matricial es un simple arreglo de botones conectados en filas y columnas, de modo que se
pueden leer varios botones con el mnimo nmero de pines requeridos. Un teclado matricial 4x4
solamente ocupa 4 lneas de un puerto para las filas y otras 4 lneas para las columnas, de este modo
se pueden leer 16 teclas utilizando solamente 8 lneas de un microcontrolador. Si asumimos que todas
las columnas y filas inicialmente estn en alto (1 lgico), la pulsacin de un botn se puede detectar al
poner cada fila a en bajo (0 lgico) y checar cada columna en busca de un cero, si ninguna columna
est en bajo entonces el 0 de las filas se recorre hacia la siguiente y as secuencialmente.
 Ilustracin 5 Teclado Matricial

Puente H

Un Puente en H es un circuito electrnico que permite a un motor elctrico DC girar en ambos sentidos,
avance y retroceso. Son ampliamente usados en robtica y como convertidores de potencia. Los puentes
H estn disponibles como circuitos integrados, pero tambin pueden construirse a partir de
componentes discretos. El trmino "puente H" proviene de la tpica representacin grfica del circuito.
Un puente H se construye con 4 interruptores (mecnicos o mediante transistores). Cuando los
interruptores S1 y S4 (ver primera figura) estn cerrados (y S2 y S3 abiertos) se aplica una tensin
positiva en el motor, hacindolo girar en un sentido. Abriendo los interruptores S1 y S4 (y cerrando S2
y S3), el voltaje se invierte, permitiendo el giro en sentido inverso del motor. Con la nomenclatura que
estamos usando, los interruptores S1 y S2 nunca podrn estar cerrados al mismo tiempo, porque esto
cortocircuitara la fuente de tensin. Lo mismo sucede con S3 y S4.
Ilustracin 6 Estructura de un Puente H Marcado en color Rojo
Desarrollo Practico

Para la realizacin de esta prctica es necesario primero realizar un diagrama de flujo que nos ayudara
a visualizar de una manera ms sencilla que es lo que necesitamos en nuestro programa.

Ilustracin 7 Diagrama 1
Ilustracin 8 Diagrama 2
Ilustracin 9 Diagrama 3
Una vez que realizamos nuestro diagrama lo siguiente es realizar nuestro cdigo con ayuda del software
MPLAB X IDE.

Ilustracin 10 Software MPLAB X IDE

Una vez que se ha abierto el programa lo que prosigue es realizar un nuevo proyecto, el cual al ser
configurado se le asignara el nombre de MOTOR_1 y al seleccionar el compilador seleccionaremos XC8.

Ilustracin 11 Seleccin del compilador XC8

Una vez que creamos nuestro proyecto se deben configurar algunas cosas con respecto a lo que
estaremos utilizando y una vez que esto se realiza podemos comenzar a realizar nuestro cdigo.
 Ilustracin 12 Parte del cdigo

Una vez que tenemos nuestro cdigo procedemos a hacer una simulacin con ayuda del software ISIS
Proteus.

Ilustracin 13 Simulacin
 Ilustracin 14 Simulacin 2

Una vez que terminamos nuestro cdigo lo que prosigue es cargar nuestro programa a la tarjeta
PINGINO con ayuda del HIDBOOTLOADER.

Ilustracin 15 HIDBOOTLOADER

Por ltimo, una vez realizado el que se cargue el programa se puede observar su funcionamiento.
Conclusin

Con la realizacin de esta prctica los alumnos tienen el conocimiento para poder realizar el control de
motores a partir de la tarjeta de desarrollo pingino, puesto que dependiendo del driver que ocupes
para el tipo de motor pues hay que conocer la corriente mxima que soporta y as evitar daos en el
circuito de control.
Bibliografa
Electronica Basica. (2014). Obtenido de http://www.electronica-basica.com/luxometro.html

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pic18f4550+microcontroller. (s.f.). pic18f4550+microcontroller. Recuperado el 10 de MARZO de 2016,

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Sinha, S. (28 de Noviembre de 2011). Electronica: Teora y Practica. Obtenido de http://electronica-

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www.rakeshmondal.info/pic18f4550. (2011). www.rakeshmondal.info/pic18f4550. Recuperado el 10

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https://translate.google.com.mx/translate?hl=es-
419&sl=en&u=http://www.rakeshmondal.info/pic18f4550-microcontroller&prev=search