MECANISMO

Se le llama mecanismo a los dispositivos o conjuntos de slidos resistentes que reciben

una energa de entrada y, a travs de un sistema de transmisin y transformacin de
movimientos, realizan un trabajo.

INTRODUCCION
Basndose en principios de la mecnica se representan los mecanismos mediante
engranes o ruedas dentadas, con los cuales se forman sistemas de ecuaciones, que
caracterizan el comportamiento y funcionamiento de un mecanismo. A diferencia de un
problema de dinmica bsica, un mecanismo no se considera como una masa puntual
sino como un conjunto de slidos rgidos enlazados. Estos slidos se denominan
elementos del mecanismo y presentan combinaciones de movimientos relativos de
rotacin y traslacin, que combinados pueden dar lugar a un movimiento de gran
complejidad. Para el anlisis de un mecanismo usualmente son necesarios conceptos
como el de centro de gravedad, momento de inercia, velocidad angular, entre otros.

La mayora de veces un mecanismo puede ser analizado utilizando un enfoque

bidimensional, lo que reduce el mecanismo a un plano. En mecanismos ms complejos
y, por lo tanto, ms realistas, es necesario utilizar un anlisis espacial. Un ejemplo de
esto es una rtula esfrica, la cual puede realizar rotaciones tridimensionales.

El anlisis de los esfuerzos internos de un mecanismo, usualmente se realiza una vez

determinada su cinemtica y dinmica, y en este perodo se hace necesario modelizar
alguno de sus elementos como slidos deformables, y as mediante los mtodos de la
resistencia de materiales y la teora de la elasticidad se pueden determinar sus
deformaciones, as como sus tensiones, y decidir si los esfuerzos a los que estn
sometidos los elementos del mecanismos pueden ser adecuadamente resistidos sin
rotura o prdida del funcionalidad del mecanismo.

ANALISIS DE MECANISMO
El anlisis de un mecanismo se refiere a encontrar las velocidades, aceleraciones y
fuerzas en diferentes partes del mismo conocido el movimiento de otra parte. En
funcin del objetivo del anlisis pueden emplearse diversos mtodos para determinar
las magnitudes de inters entre ellos:
Aceleracin relativa
La aceleracin relativa hace referencia a la que presenta una partcula con
respecto a un sistema de referencia (xyz), llamado referencial relativo o mvil
por estar en movimiento con respecto a otro sistema de referencia (XYZ)
considerado como referencial absoluto o fijo.
 El movimiento de un referencial respecto al otro puede ser una traslacin, una
rotacin o una combinacin de ambas (movimiento rototraslatorio)
Caso general
La aceleracin de una partcula en un referencial fijo o absoluto y su
aceleracin en un referencial mvil o relativo estn relacionadas mediante
la expresin:

Siendo:

La aceleracin de la partcula en el referencial fijo (aceleracin absoluta).

La aceleracin de la partcula en el referencial mvil (aceleracin relativa),
La velocidad de la partcula en el referencial mvil (velocidad relativa),
La aceleracin del origen del referencial mvil en el referencial fijo (arrastre
de traslacin),
La aceleracin tangencial (arrastre de rotacin),
La aceleracin normal o centrpeta (arrastre de rotacin),
La aceleracin complementaria o aceleracin de Coriolis.
Si la partcula se encuentra en reposo en el referencial mvil, esto es,
si y , su aceleracin en el referencial fijo es la aceleracin de
arrastre, que viene dada por:

Que coincide con la aceleracin correspondiente un punto de un slido rgido en

movimiento. Podemos expresar la aceleracin de la partcula en el referencial
fijo en la forma:

Traslacin solamente
La aceleracin de una partcula en un referencial fijo o absoluto y en un
referencial mvil o relativo , estn relacionadas mediante la expresin:

Solo rotacin
La aceleracin de una partcula en un referencial fijo o absoluto y en un
referencial mvil o relativo , estn relacionadas mediante la expresin:

Mtodo de la velocidad relativa

Es un mtodo utilizado para calcular la velocidad de un punto a partir de su
velocidad relativa a otro punto de velocidad conocida. Es muy comn utilizarlo
en cursos de ingeniera mecnica para obtener la velocidad de una barra, pistn
u otros elementos de un mecanismo.
Ecuacin de velocidad relativa
Para calcular la velocidad de un punto A que se mueve con respecto a un punto
B, que a su vez se mueve respecto a un referencial dado, podemos usar la
siguiente relacin:

Donde:

, velocidad del punto A respecto a un referencial dado.

, velocidad del punto B respecto al mismo referencial.
, velocidad relativa del punto A respecto al punto B.
Quedando la frmula de la siguiente manera:

Entonces, para resolver el movimiento relativo entre A y B lo que se hace es

expresar la velocidad de A y de B respecto un mismo sistema de referencia o
referencial.
La velocidad relativa no tiene por qu estar asociada movimientos rectilneos, ya
que la trayectoria de las partculas puede ser curvilnea en general.
Dado el carcter vectorial de la velocidad, es habitual expresar todas las
velocidades, tanto la relativa como la de los puntos A y B, mediante sus
componentes vectoriales (dos en el movimiento plano y tres en el espacial).
Movimiento entre dos puntos pertenecientes a un slido rgido
El movimiento ms general del slido rgido es el movimiento rototraslatorio;
esto es, el originado por la superposicin de los dos movimientos bsicos: el
movimiento de traslacin y el movimiento de rotacin.
Las velocidades de dos puntos, P y P, del slido estn relacionadas mediante la
expresin

La velocidad relativa entre los puntos P y P' viene dada, obviamente, por

Siendo la velocidad angular del slido que tiene el mismo valor para todos los
puntos del slido rgido invariante del sistema (primer invariante o invariante
vectorial).
La expresin 2 nos permite decir que la velocidad que le corresponde a un punto
P de un slido rgido es igual a la que le corresponde a otro punto arbitrario del
mismo, P, ms la velocidad que le correspondera al punto P en una rotacin
instantnea, , alrededor de un eje que pasase por el punto P. En definitiva,
podemos enunciar:
El movimiento general de un slido rgido (movimiento rototraslatorio)
puede reducirse a una rotacin de velocidad angular = i alrededor de
un eje paralelo a y que pasa por un punto arbitrario del slido, ms una
 traslacin cuya velocidad es el momento resultante del sistema de
vectores i (i=1, 2,...) con respecto a dicho punto arbitrario.
El enunciado anterior nos indica que cualquier movimiento del slido rgido, por
complejo que nos parezca, puede reducirse siempre a la superposicin de dos
movimientos bsicos: uno de traslacin y otro de rotacin. Obsrvese que la
velocidad de cualquier punto del slido queda perfectamente determinada con
el conocimiento de la velocidad angular del slido y la velocidad vP de un
punto cualquiera del mismo; i.e., por los vectores y vP, a los que
denominamos, conjuntamente, grupo cinemtico en P.
Aplicaciones
En ingeniera mecnica es de inters encontrar la velocidad relativa en puntos
de contacto de dos piezas, es decir, A y B son el mismo punto del espacio, pero
A se mueve con un slido y B con otro. Resolviendo la velocidad relativa es
posible determinar la aceleracin relativa entre un slido y otro que nos va a
determinar las fuerzas que se ejercen entre si ambos slidos. En ingeniera es
importante conocer a qu esfuerzos estn sometidas las piezas para elegir
materiales que soporten dichos esfuerzos.

Anlisis dinmico
El anlisis dinmico comprende el anlisis de las fuerzas, desplazamientos,
velocidades y aceleraciones que aparecen en una estructura o mecanismo como
resultado de los desplazamientos y deformaciones que aparecen en la estructura
o mecanismo.
Gran parte de estos anlisis pueden ser simplificados al reducir el mecanismo o
estructura a un sistema lineal, con lo que es posible aplicar el principio de
superposicin para trabajar con casos simplificados del mecanismo.
Anlisis dinmico de mecanismos
El anlisis dinmico de mecanismos tiene por objeto determinar el movimiento
de un mecanismo, las fuerzas y los esfuerzos internos que aparecen sobre cada
uno de sus elementos en cada posicin de funcionamiento.
Mtodo directo o de Newton
Este mtodo analiza un mecanismo considerando cada una de sus partes rgidas
como un slido rgido perfecto, y plantea un sistema de ecuaciones diferenciales
de movimiento directamente basadas en las leyes de Newton, que en general
resulta complejo y difcil de integrar ya que raramente la eleccin de
coordenadas y referencias respetar las simetras tiles del problema. Una
variacin trivial de este mtodo es escribir introducir coordenadas angulares,
para poder escribir algunas de las ecuaciones del movimiento en trminos de
momentos de fuerzas, as las ecuaciones bsicas usadas en el mtodo directo
son:
Mtodo de d'Alembert
Este mtodo usa el Principio de d'Alembert que es una extensin de la segunda
ley de Newton que tiene en cuenta las ligaduras existentes entre diversos
elementos. El uso de este mtodo en lugar del mtodo directo simplifica
notablemente las ecuaciones.
Anlisis dinmico de estructuras
El anlisis dinmico de estructuras se refiere al anlisis de las pequeas
oscilaciones o vibraciones que puede sufrir una estructura alrededor de su
posicin de equilibrio. El anlisis dinmico es importante porque ese movimiento
oscilatorio produce una modificacin de las tensiones y deformaciones
existentes, que deben tenerse en cuenta por ejemplo para lograr un diseo
ssmico adecuado.
Como resultado de una perturbacin exterior un edificio o estructura resistente
que bajo la accin de unas cargas estaba en reposo, experimenta oscilaciones
que en primera aproximacin pueden representarse como un movimiento
armnico compuesto, caracterizado por un sistema de ecuaciones lineal del tipo:

Donde:

son respectivamente la matriz de masas, la matriz de amortiguacin

y la matriz de rigidez de la estructura.
son tres vectores que representan la posicin, velocidad y
aceleracin de un conjunto de puntos de la estructura.
es un vector que representa las fuerzas equivalentes aplicadas sobre el
mismo conjunto de puntos anteriores, este vector est asociado a la solicitacin
exterior que perturba la misma estructura.
El anlisis dinmico incluye estudiar y modelizar al menos estos tres aspectos:
Anlisis modal de frecuencias y modos propios de vibracin. Tanto las
frecuencias naturales de vibracin de una estructura como los modos
principales de vibracin dependen exclusivamente de la geometra, los
materiales y la configuracin de un edificio o estructura resistente.
Anlisis de la solicitacin exterior.
Anlisis de las fuerzas dinmicas inducidas
Anlisis dinmico de prticos planos
El anlisis de prticos planos formados por barras rectas de seccin constante
puede llevarse a cabo generalizando las ecuaciones del mtodo matricial,
incorporando adems de matrices de rigidez, matrices de masa. Las frecuencias
propias de oscilacin de un prtico plano pueden determinarse a partir de las
soluciones de la ecuacin:
La anterior ecuacin es un polinomio de grado N en , que tiene precisamente
N soluciones reales. Los modos propios son un conjunto de modos de
deformacin, cada uno de ellos representado por un conjunto finito de
desplazamientos nodales. Estos modos propios son soluciones no-triviales de la
ecuacin:

Cuando una estructura [elstica y lineal] vibra bajo la accin de fuerzas estticas
antes de alcanzar el punto de equilibrio, el movimiento puede describirse
mediante una deformacin esttica ms la suma de N movimientos armnicos
simples atenudados. Cuando la carga no es esttica sino que vara con el tiempo,
la solucin puede ser ms compleja pudindose incluso producir el fenmeno
potencialmente destructivo de la resonancia.
Anlisis dinmico en elementos finitos
En un buen nmero de aplicaciones ingenieriles, son analizadas y comprobadas
mediante el uso del mtodo de los elementos finitos. En situaciones donde el
estado del sistema es dependiente del tiempo el mtodo de los elementos finitos
lleva a una ecuacin del tipo (1). Debido usualmente a la elevada dimensin de
los vectores que aparecen en ellas en este tipo de aplicaciones, la resolucin
exacta no resulta prctica y se usan diversos procedimientos de integracin
numrica basados en el mtodo de las diferencias finitas y variantes del mismo.
Estos mtodos pueden clasificarse segn varios criterios:
Mtodos implcitos/explcitos, un mtodo explcito es el que no requiere
la resolucin de un sistema de ecuaciones no trivial a cada paso de
tiempo. En general los mtodos explcitos requieren menor tiempo de
computacin que los mtodos implcitos aunque frecuentemente
presentan el problema de no ser incondicionalmente convergentes, y
requieren evaluar primero el paso de tiempo mximo para que la
computacin sea numricamente estable.
Mtodos incondicionalmente/condicionalmente convergentes, un
mtodo de integracin numrica es incondicionalmente convergente
cuando la aproximacin numrica calculada mediante el mismo no
diverge exponencialmente de la solucin exacta. Entre los mtodos
implcitos algunos son incondicionalmente convergentes slo para cierta
eleccin fija de los parmetros del mtodo. En cambio, los mtodos
explcitos suelen ser condicionalmente convergentes pero no
incondicionalmente convergentes, por lo que el paso de tiempo usado en
el esquema de diferencias finitas debe ser menor que cierto valor:

Siendo las frecuencias propias del sistema

 Teora de control
La teora de control es un campo interdisciplinario de la ingeniera y las
matemticas, que trata con el comportamiento de sistemas dinmicos. A la
entrada de un sistema se le llama referencia. Cuando una o ms variables de
salida de un sistema necesitan seguir cierta referencia sobre el tiempo, un
controlador manipula la entrada al sistema para obtener el efecto deseado en la
salida del sistema (retroalimentacin). La retroalimentacin puede ser negativa
(regulacin autocompensatoria) o positiva (efecto "bola de nieve" o "crculo
vicioso"). Es de gran importancia en el estudio de la ecologa trfica y de
poblaciones.

Pares cinemticos
Reuleaux llama las conexiones ideales entre los enlaces de par cinemtico. Hizo una
distincin entre los pares ms altos que se dice que tienen la lnea de contacto entre los
dos eslabones ms bajos y pares que tienen el rea de contacto entre los eslabones. J.
J. Phillips, Libertad en Maquinaria, Cambridge University Press, 2006 muestra que hay
muchas maneras de construir parejas que no encajan en esta clasificacin simple.
Bajo par
Un par inferior es un conjunto de enlaces ideales que limita el contacto entre un punto,
una lnea o un plano en el cuerpo en movimiento a una lnea de puntos correspondiente
en el cuerpo fijo. Tenemos los siguientes casos:

Un par de revolucin, o conjunto articulado, requiere una lnea en el cuerpo en

movimiento a permanecer co-lineal con una lnea en el cuerpo fijo, y un plano
perpendicular a esta lnea en el cuerpo en movimiento mantener contacto con
un plano perpendicular similar en el fijo cuerpo. Esto impone limitaciones a cinco
el movimiento relativo de los enlaces, que por lo tanto, tiene un grado de
libertad.
Una articulacin prismtica, o deslizador, que requiere una lnea en el cuerpo en
movimiento permanecen co-lineal con una lnea en el cuerpo fijo, y un plano
paralelo a esta lnea en el cuerpo en movimiento mantener contacto con un plan
similar en paralelo en el cuerpo fijo . Ello impone cinco restricciones sobre el
movimiento relativo de los enlaces, que por lo tanto tiene un grado de libertad.
Una articulacin cilndrica requiere que una lnea en el cuerpo en movimiento
permanecen co-lineal con una lnea en el cuerpo fijo. Es una combinacin de una
articulacin de giro y una junta deslizante. Esta articulacin tiene dos grados de
libertad.
Una junta esfrica o esfrica, requiere que un punto en el cuerpo en movimiento
mantener contacto con un punto fijo en el cuerpo. Esta articulacin tiene tres
grados de libertad.
Una junta plana requiere que un avin en el cuerpo en movimiento mantener
contacto con un plano en el cuerpo fijo. Esta articulacin tiene tres grados de
libertad.
Superior pares
Generalmente, un par ms alto es una restriccin que requiere una curva o superficie
en el cuerpo en movimiento para mantener el contacto con una superficie curva o en el
cuerpo fijo. Por ejemplo, el contacto entre una leva y su seguidor es un par ms alto
llamado leva conjunta. Del mismo modo, el contacto entre las curvas envolventes que
forman el llamado dientes de dos engranajes son articulaciones de leva.

Grados de libertad
En un mecanismo resulta de fundamental importancia determinar el nmero de grados
de libertad, ya que ese nmero entero es precisamente el nmero de ecuaciones
diferenciales de segundo orden que se requieren para describir completamente el
mecanismo. El nmero de grados de libertad se determina a partir del nmero de
elementos o slidos que forman el mecanismo y de los pares cinemticos que ligan el
movimiento de unos elementos a otros. El nmero de grados de libertad se determina
segn esta frmula:

Donde:

, nmero de slidos o elementos que conforman el mecanismo.

Es el nmero de grados de libertad por slido (para un mecanismo plano
ser 3 y para un mecanismo tridimensional 6)
, el nmero de restricciones que impone el k-simo par cinemtico.
Un caso particular de la frmula anterior, es el de un mecanismo plano sin enlaces
redundante, donde el nmero de grados de libertad del mismo se pueden calcular
mediante el criterio de Grbler-Kutzbach:

Donde:
, nmero de grados de libertad.
, nmero de elementos (eslabones, barras, piezas, etc.) de un mecanismo.
, nmero de uniones (pares cinemticos) que eliminan 1 grado de libertad.
, nmero de uniones (pares) que eliminan 2 grados de libertad.
MECANISMO