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CIRCUITO DE OBSTCULOS
El programa se divide en dos partes. Primero se realiza un seguimiento de lnea. Despus se detecta si hay un
obstculo en el circuito.
1) SEGUIMIENTO DE LNEA
El seguimiento de lnea se realiza con los sensores de lnea. Dependiendo de la lectura de estos sensores, habr
cuatro estados diferentes en los que el robot realizar la accin necesaria, como se muestra en la siguiente tabla.
Los mdulos condicionales de deteccin de lnea (Sensors Check Line) se configuran como se ha mencionado
en la tabla. Se selecciona la opcin AND para que la condicin sea verdadera slo cuando el estado de ambos
sensores sea el deseado.
Los mdulos de movimiento se configuran para ejecutarse continuamente (opcin run continuously).
A continuacin se explica la configuracin de estos mdulos en el orden en el que aparecen en el diagrama, de arriba
abajo.
Cuando el sensor de lnea izquierdo detecta la superficie blanca y el sensor derecho detecta la lnea negra, el
robot avanza recto (Moway Actions Movement Straight).
Cuando ambos sensores detectan la superficie blanca, el robot gira a la derecha. El centro de rotacin es la rueda
derecha y hacia delante (la rueda derecha parada y la rueda izquierda girando hacia delante). El mdulo de rotacin
est ubicado en Moway Actions Movement Rotate.
Cuando ambos sensores detectan la lnea negra, el robot gira a la izquierda. Por tanto, el centro de rotacin es la rueda
izquierda y hacia delante (la rueda izquierda parada y la rueda derecha girando hacia delante). El mdulo de rotacin
est ubicado en Moway Actions Movement Rotate.
Cuando el sensor izquierda detecta la lnea negra y el sensor derecho detecta la superficie blanca, el robot gira hacia la
izquierda. La configuracin del mdulo de rotacin es igual que en el caso anterior.
NOTA: El trazado de flechas desde los mdulos de movimiento hasta el mdulo de deteccin de obstculos (la
siguiente condicin) se realiza pulsando en la marca izquierda de cada mdulo de movimiento y despus en la marca
superior del mdulo de deteccin de obstculos. A continuacin se muestra una imagen del trazado de una de las
flechas.
2) DETECCIN DE OBSTCULO
Una vez que el obstculo ha sido detectado, el robot realiza las siguientes acciones. En este caso, todas las rotaciones
se realizan sobre el centro del robot.
NOTA: Los valores de distancia recorrida pueden ser ajustados en funcin del tamao del obstculo.
Despus el robot gira para tener el obstculo en frente y sacarlo del circuito:
Retrocede 15 centmetros
Gira 90 grados a la derecha
Retrocede 10 centmetros
Gira 90 grados a la derecha
Retrocede 15 centmetros
Gira 90 grados a la izquierda
Ahora el robot est en la misma posicin en la que detect el obstculo. Entonces el programa regresa al seguimiento
de lnea.