Cuaderno de Actividades: Fsica I

5) Mecnica del Cuerpo

Rgido

Mg. Percy Vctor Caote Fajardo 133

Cuaderno de Actividades: Fsica I

5) Mecnica del Cuerpo Rgido

5,1) Definicin de CR

Es un sistema de partculas especial que no se deforma bajo el rango de

fuerzas que acta sobre el. Se adopta para poder describir la componente
ROTACIONAL del movimiento de los cuerpos.

i dij
j

SP
n
dij cte

CR cuerpos indeformables

5,2) Movimiento del Cuerpo Rgido

El Movimiento del CR, en el caso planar, se puede describir de la siguiente

manera,

Traslacin rotacin
Mov. CR de un punto + en torno de
del CR dicho punto
CM CM

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cm

w
cm

v

Esta descomposicin de movimientos ya ha sido vista en otros casos,

Mov. Parablico MP MRUx + MRUVy

i) Traslacin

0 = CM

r r r
r r0'/ 0 + r '
r r r
v v0'/ 0 + v '
r r r
a a0'/ 0 + a '
r r r
FR FR ,ext MaCM

ii) Rotacin

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d r
t R ,ext L
dt

r
F p
r
r r
t F r x F L r x p

O: pto fijo
CM
mov // al CM

Cuando las rotaciones

se efectan bajo un eje especial, llamado eje principal
de inercia, EPI, al L se puede escribir as:

L Iw EPI

I: momento de inercia respecto al EPI

d r r
t R ,ext { L Iw}
dt
xyz

I
Iw

r
t R ,ext I

El I tendra su equivalente en m, representando por lo tanto inercia

rotacional,

IM

Momento de Inercia, I
r
La expresin general de I se extrae de la forma general del L , esto es,
r r r
L
r v dm
CR

r r r
y, escribiendo v w r , con lo cual,

r r r r r r
L r (w r ) dm , reemplazando el triple producto vectorial,
r v dm
CR CR

r r r r r r r
r (w r ) r 2w - ( r .w )r , entonces,

Mg. Percy Vctor Caote Fajardo 136

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r r r r
L
r r
{ r 2wr - (rr.wr )rr} dm , desarrollando la integral y
r (w r ) dm
r v dm
CR CR CR

ordenando trminos obtendramos la expresin tensorial,

r tr
L I w
t
donde I es el tensor de inercia descrito por,

I I xy I xz
t xx
I I yx I yy I yz
I zx I zy I zz

en la cual las formas I ij son los productos de inercia y I ii los momentos

principales.

Los momentos principales siempre pueden escribirse de esta forma,

r dm

x
I CR
r 2 dm
CR

iii) Energa

1 1r r
EkR Iw2 L
w
2 2

EPI: L I w

EM E k + E p

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Si
r
$ Fnc w F 0 E M cte
nc

EM EKT + EkR + E p

S5P13) Halle los Is respecto a lo ejes x e y del cono circular recto de masa m y
dimensiones representadas en la figura.
Y

0
h x

x, y
I CR ???

Mg. Percy Vctor Caote Fajardo 138

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disco

rx
Z
x h X

a) x x

Discos:

M
R

Asumiendo anillos de masa dm

x
I disco dI
{
anillos

Mg. Percy Vctor Caote Fajardo 139

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Anillos:

dm
Ma
R

Asumiendo pequeos arcos de masa dm,

x
I anillo R 2 dm

I xanillo R 2 M

M a R 2

Regresando al disco: Idisco

x
r 2 dm
disco

anillo: dm M(masa del disco)

da
dm
0 r dr r

M
dm da 2 {2prdr}
pR
2M
2 rdr
R

{ r dr }
4 2
R 2M 2M R MR
Ix 3
2 x
0 R
2
R 4 2

dm
Ixcono
x
x
dIdisco r 2 ( x )
2

Mg. Percy Vctor Caote Fajardo 140

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}r
m 2

V
{ pr ( x ) dx} r 2 ( x ) ; r ( x ) x , r
e
h
dm
dV

2

... ?

b) x y

Ixy
cono ?

x y

Teorema cuerpos planos: Iz = Ix + Iy

cm

Teorema de Steiner: I Icm + Md2

Mg. Percy Vctor Caote Fajardo 141

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Y Y

disco

rx
Z Z'
x h X

Y
disco

Z X

x
Idisco I y + I z2Idisco
y

y // y dI y dI cm + dm x 2 dI y ' + dm x 2

Iy dI
y

I y ...?

S5P3) Una polea de doble peso tiene una masa de 100 kg y un radio de giro de
0,25 m. De los cables que se enrollan en la periferia de la polea cuelgan 2
pesas iguales de w = 200 N. Suponiendo que la friccin en el eje de apoyo y la
masa de los cables se desprecian, determine la aceleracin del cuerpo que
baja. Use r2 = 2r1 0,4 m.

SOLUCION:

Mg. Percy Vctor Caote Fajardo 142

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r1 r2 P
0
Q
T1
T2

a1
w 1

2 w a2 atp r2

Radio de giro: Es el radio que tendra una partcula de masa M de tal manera
x 2 x
que su I MR I CR . El radio de giro asociado a un cuerpo debe interpretarse
como el radio de una partcula de igual masa con idntico I respecto del
mismo eje.

x x

R M Icrx I part
x
MR 2

Mg. Percy Vctor Caote Fajardo 143

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En el caso de nuestro problema, es el radio que tendra una partcula con la

misma masa del cuerpo de tal manera que su I sea igual al de la polea
respecto de su eje axial.

Por lo tanto, usando la informacin del radio de giro de la polea, determinamos

su momento de inercia respecto a su eje axial,

Radio de giro: I MR2 R=0,25 y M=100

Ix 100 (0,25)2 6,25; x : eje axial

Analizando el disco:

atP a
t R ,ext I I x I x 2
r2 r2

a2
T2 r2 - T1r1 I x ...(1)
r2

Analizando cuerpo 2:

w
w - T2 a2 ...(2)
g

Analizando cuerpo 1:

w ar
T1 - w a1 ; a1 atQ r1 2 1
g r2

war wr
T1 - w 2 1 1 a2 ...(3)
g r2 g r2

Tenemos un sistema consistente donde podemos calcular a 2, T1 y T2,

calcule!?
S5P4) Una cuerda pasa por una polea sin rozamiento, segn indica la figura,
llevando una masa M1 en un extremo y estando enrollada por el otro a un
cilindro de masa M2 que rueda sobre un plano horizontal, Cul es la
aceleracin de la masa M1?

Mg. Percy Vctor Caote Fajardo 144

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m2

p
m1 a1

SOLUCION:

DCL (m1): DCL (m 2):

Q T

W2

W1

a1

2da Ley traslasional para m1:

w1 - T m1a1...(1)

2da Ley rotacional para m2:

xp
t R ,ext I disco : P se mueve paralelo al CM

Mg. Percy Vctor Caote Fajardo 145

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1 a a
T ( 2r ) I disco
xp
M 2 r 2 + r 2 M 2 , tQ 1
2 2r 2r

3
T m2 a1...( 2)
8

Una vez mas, tenemos un sistema consistente de ecuaciones, donde podemos

calcular a1 y T,calcule!?

? Es posible calcular la fuerza de friccin.

? Que tipo de friccin es.

? Y como se mueve el CM.

S5P5) La rueda O pesa 650 N y rueda a lo largo de un plano horizontal (figura.

El radio de giro de la masa de la rueda con respecto a su eje geomtrico es (
2
) m. El coeficiente de friccin entre la rueda y el plano es 0,25. Determine la
3
aceleracin del centro de la rueda y la aceleracin angular de la rueda.

SOLUCION:

30N

50N

p f

El efecto de giro de F1 = 30N respecto de P, es mayor que el de F 2 50 N.

Ahora, fjense, el efecto traslasional de F 2 es mayor que F1. Ambos enfoques
son consistentes con la fuerza de friccin f. Por lo tanto, el cuerpo se mover
hacia la izquierda.

a) De lo anterior, aplicando la 2da Ley,

Mg. Percy Vctor Caote Fajardo 146

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w 30 + (0, 25 650) - 50
FR ma CM 30 + f - 50 acm acm 2, 2
g 65
b) ?

Por la condicin de rodadura, desde el punto P se observa la a cm,

acm r, donde r: radio de la rueda.

a cm
cm
r

Para calcular dicho radio, hacemos uso del radio de giro de la rueda,

2
x Mr x
I
cr I part MR ,x : eje axial del disco
2

1 2
Mr MR 2 , R Rgiro
2

r 2R

2 2
r 2
3 3

acm 2,2
cm 3,3
r (2 / 3)

Mg. Percy Vctor Caote Fajardo 147