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los devanados del estator en Henrios ( H ), M la Para el subsistema mecnico es necesario determinar el par
y el vector ea eb ec electromagntico, de esta manera al sustituir (3) en (2) el par
T
inductancia mutua en ( H )
electromagntico puede expresarse como:
representa el voltaje generado en los devanados del estator
debido al movimiento relativo respecto al rotor. 2 4 (4)
) ic f (e )) / m ,
em r (ia f (e ) ib f (e
Correspondiente al subsistema mecnico, em es el par 3 3
electromagntico en N m , load es el par de carga en N m , De esta ltima ecuacin se requiere el conocimiento de una
Nms velocidad inicial y que sea diferente de cero. Sin embargo,
B es el coeficiente de friccin viscosa en , J es la considerando que e npm y r npm , la ecuacin (4)
rad
inercia del rotor en Kg m2 y m es la velocidad mecnica en puede expresarse como:
rad 2 4 (5)
. em n p (ia f (e ) ib f (e ) ic f (e )) ,
s 3 3
donde np es el nmero de pares de polos. Ahora el par
Debido a la construccin del motor y al tipo de embobinado,
el flujo magntico que circula a travs del entrehierro es de electromagntico (5) no depende directamente de la
forma de onda trapezoidal, generando as un voltaje ea,b,c de velocidad del motor.
la misma forma de onda en los devanados del estator, estos
voltajes estn en funcin del ngulo elctrico e del motor y 2.3 Modelo del vehculo elctrico
se representan como:
Para el modelo del VE se considera una transmisin simple
ea r f ( e ) (3) (Haddoun et al., 2007), como se ilustra en la fig.2. La
2 ecuacin utilizada para modelar esta transmisin es:
),
eb r f ( e
3 r (6)
Fte ,
4 ng G
ec r f ( e )
3
donde r es el radio de la llanta en m , ng es la eficiencia de
Donde es el enlace de flujo establecido por el imn
la transmisin, G es el cociente de reduccin de velocidad
permanente del rotor y r la velocidad rotor. Las funciones
angular de la transmisin, es el par generado en la flecha
2 4 del motor en N m , Fte es la fuerza de traccin que impulsa
f ( e ) , f ( e ) , f ( e ) representan la forma de una
3 3 al VE en N .
trapezoide acotada en el intervalo cerrado 1,1 , las cuales
son generadas a travs de cdigo en MATLAB y su modelo
se describe por:
6
r , 0 e < 1, 0 e <
6 2
1,
e <
5 ( 2 ) 6 , < 5
6 6 e
3 2
e
6
6 5 7 2 5 3
f ( e ) ( e ) , e < , f ( e ) 1, e <
6 6 3 6 2 Fig.2 Representacin de la transmisin del VE.
7 11 5 6 3 11
1 e < ( ) , <
e
e
3 La relacin entre la velocidad angular del motor m y la
6 6 2 6
6 11 11
( e 2 ) , e <2 1, e <2
6 6 velocidad lineal v del VE es:
y v (7)
m G .
1, 0 e <
r
6 Las fuerzas que actan sobre el vehculo se muestran en la
( ) 6 ,
3 e 6
e <
2
fig. 3. La fuerza Fte es la fuerza de traccin que impulsa al
4 7
f ( e ) 1, e < VE y es proporcionada por el MBLDC a travs de la
3 2 6
4 6 7 3 transmisin. La fuerza de friccin entre los neumticos y la
( e ) , e <
3 6 2 superficie sobre la cual se mueve el auto est dada por
3
1,
2
e <2 Frr rr mg cos( ) , donde rr es el coeficiente de friccin;
m es la masa total del vehculo en kg , g 9.8m / s 2 es la
Se observa que es necesario conocer el ngulo elctrico e
constante de aceleracin gravitacional y es el ngulo de
en todo momento para que estas funciones operen
inclinacin de la superficie sobre la cual se desplaza el
correctamente.
vehculo.
2 G
fuerza Fhc es la necesaria para mover el auto por una
pendiente con un ngulo de inclinacin , es una Esta ecuacin (14) representa todo el subsistema mecnico
componente del peso total del vehculo y est representada del VE mostrado en la Fig.1, incluido el MBLDC como
por Fhc mg sin( ) . sistema de propulsin.
El modelo del subsistema mecnico se determina a partir de u (t ) es la corriente que se requiere por devanado para
reescribir la ecuacin (13) en trminos de m . Esto se logra generar dicho par electromagntico, por tanto se disminuye el
Bus de cd 600 V m 1366 Kg trayectoria de referencia sin perder la estabilidad del sistema.
r 0.2876 m g 2 Cabe mencionar que el control se ve comprometido debido a
9.28 m / s
la saturacin de la corriente I ref ya que limita la potencia de
La referencia de velocidad m es un perfil de manejo, el cual salida del motor, adems si el ngulo de inclinacin toma un
consiste en periodos de aceleraciones, desaceleraciones y valor mayor a 10 el error de velocidad angular crece
velocidad constante. Este perfil de manejo se ilustra en la considerablemente.
Fig.7 utilizado en (Langarica, 2010) y (Duran, 2013).
5.1 Anlisis de resultados
6. CONCLUSIONES
A partir de considerar un motor brushless de corriente directa
como sistema de propulsin de un vehculo elctrico, se ha
desarrollado un controlador PI de velocidad junto con un
controlador de corriente (regulacin por histresis) para
controlar el seguimiento de trayectoria y velocidad ante un
perfil de manejo propuesto. El diseo del controlador est
formado por tres partes, controlador de velocidad, generador
de referencia y controlador de corriente. Los resultados de
las simulaciones permiten determinar un buen desempeo del
controlador, el cual cumple con el objetivo de control.
Adems se asegura el acotamiento de las seales de corriente
para proteger al motor, a travs del uso de un mdulo de
saturacin de corriente. Por ltimo, los ndices de desempeo
muestran que el controlador compite contra los diferentes
controladores con distintos motores como sistemas de
propulsin para VE.
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