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Criterio de convergencia:
£ [f(t) ] = ∫ f (t ) e − s t dt = F ( s )
∞ ∞
0 ∫ 0
f (t ) e − σ t dt < ∞
F ( s) = Fx + jFy −1 F
θ = tan y F
x
1 2
PROPIEDADES DE LA TRANSFORMADA PROPIEDADES DE LA TRANSFORMADA
DE LAPLACE DE LAPLACE
- £ [ c f ( t )] = c £ [ f ( t )] = c F( s)
o - Sea F(s) la transformada de Laplace de una función f(t)
- £[a f1 ( t ) ± b f 2 ( t )] = a £[ f1 ( t )] ± b £[ f 2 ( t )] = a F1 (s) ± b F2 (s)
t F(s) f ( −1) (0 + )
2.- Diferenciación en el dominio del tiempo ∫
£ f ( t )dt =
0 s
+
s siendo:
df (t )
∫
£ f ( t )dt =
0 s
£ = sF ( s)
dt
- En el caso más general
- En el caso más general
t t F(s) n
f ( − i ) (0 + )
d f (t )
∫ ∫ ∑
n
£ ........... f ( t )dt dt = n +
= s F ( s ) − s f (0 ) − s f ′(0 ) − ... − f
n −1 + n−2 + n −1)
£ n
(0 + ) s s n +1− i
n
dt 0 0 i =1
d n f (t) t t F( s)
= s n F(s)
£
dt
n
∫
0
∫
£ ........... f ( t )dt dt = n
0 s
3 4
PROPIEDADES DE LA TRANSFORMADA PROPIEDADES DE LA TRANSFORMADA
DE LAPLACE DE LAPLACE
- Sea una función f(t) cuya transformada de Laplace es F(s). - Si F(s) es la transformada de Laplace de f(t) y se desea sustituir
la variable t por t/α siendo α una constante positiva.
Trasladamos la función f(t) un tiempo τ
∞
£[f(t/α )] = α F (α s )
£[ f(t - τ)] = ∫
0
f ( t − τ)e − st dt = e − sτ F(s)
£[f(α t)] =
1
F (s / α )
α
siendo τ >0 y f(t)=0 para t<0 6.- Traslación en el plano complejo
f 2 (t ) = emα t f1 (t )
f(t-τ )
e -a t f1 (t) £ -1 F(s + a)
5 6
PROPIEDADES DE LA TRANSFORMADA
DE LAPLACE Función escalón
F1 ( s) F2 ( s) = £ ∫ f 2 (t − τ ) f1 (τ ) dτ
t ∞
A
0 F ( s) = ∫ At . e − st dt =
0 s2
t
A la expresión ∫f
0
2 (t − τ ) f1 (τ )dτ se conoce con el nombre de
integral de convolución y se suele representar por f1*f2
Función exponencial
Función senoidal
f(t)
f (t ) = 0 para t<0
f (t ) = 0 para t < 0
A f (t ) = A e −αt para t≥0
f (t ) = A sen ω t para t ≥ 0
t
∞
e jwt − e − jwt − st w
F (s) = ∫ A .e dt =A
∞ ∞
A 2 j s 2 + w2
F ( s) = ∫ A. e . e dt = A ∫ e − (α + s ) t dt =
− αt − st 0
0 0 s+α
t
∞
e jwt + e − jwt − st s
A F (s) = ∫ A .e dt =A
F (s) = 0
2 s 2 + w2
s m +1
9 10
TRANSFORMADAS DE LAPLACE DE FUNCIONES TRANSFORMADA INVERSA DE LAPLACE
ELEMENTALES
F (s) =
A
s
A A
s s
[
− e − st0 = 1 − e − st0 ] Debido a que los sistemas que se estudian son lineales y de
coeficientes constantes, las funciones transformadas son
racionales en la variable s.
Función impulso
t
to → 0
A / t0
F ( s ) = lim (1 − e − st0 ) = A
to − >0 s
Si el impulso es unitario F ( s) = 1
11 12
TABLA DE TRANSFORMADAS DE LAPLACE
TRANSFORMADA INVERSA DE LAPLACE POR EL
f(t) F(s)
METODO DE REDUCCION EN FRACCIONES
Impulso unitario 1 PARCIALES
1
1
s
- En los sistemas de control cuyo comportamiento se rige por una
t 1
ecuación diferencial de coeficientes constantes, la función F(s)
s2 tiene normalmente la forma:
t n −1 1
(n − 1)! sn N ( s) N ( s)
n>0 F ( s) = =
n! D( s) ( s + p1 )( s + p2 )( s + p3 )...( s + pn )
tn n>0
sn +1
1 s = − p1
− at
e s = − p
s+a 2
1 donde: son las raíces del polinomio D(s)
t.e − at ...
(s + a)2 s = − pn
1 1
t n −1e − at
(n − 1)! n>0 (s + a)n Estas raíces podrán ser: - reales simples
- reales múltiples
n! - complejas simples
t n .e − at n>0
( s + a ) n +1 - complejas múltiples
w
A.sen wt A. 2
s + w2
A.cos wt s
A. 2
s + w2
w
A. e − at sen wt A
( s + a ) 2 + w2
s+a
A. e − at cos wt A
( s + a ) 2 + w2
13 14
RAICES REALES SIMPLES EJEMPLO:
A 2 = F(s)(s + 5) s = −5 = 2
15
n
f (t ) = ∑ Ai .e − pit − pi ⇒ polo A 3 = F(s)(s + 6) s = −6 = − 1
4
i =1 Ai ⇒ residuo del polo - pi
por tanto la función antitransformada de F(s) es:
- La manera de calcular el valor de cada residuo Ai es la siguiente:
1 1 −2 t 2 −5t 1 −6t
f (t ) = − e + e − e
Ai = ( s + p i ) F ( s) s = − p 5 12 15 4
i
15 16
EJEMPLO RAICES REALES MULTIPLES
1 dj N ( s) r
10 ( s + 2) = A1 ( s + 3) + A2 ( s + 1) ar − j = D( s) ( s + pi )
10 ( s + 2) = A1 s + 3 A1 + A2 s + A2 j ! ds j s= − p i
10 s + 20 = ( A1 + A2 ) s + 3 A1 + A2
1 d r − 1 N ( s)
a1 = r −1
( s + pi ) r
Igualamos los coeficientes de los términos de igual orden (r − 1)! ds D( s) s= − p i
10 = A1 + A2 1
A1 = 5 A2 = 5 t r −1 − p t
20 = 3 A1 + A2 Teniendo en cuenta que:
-1
£ r
= e i
( s + pi ) ( r − 1)!
La solución será por lo tanto
Por lo tanto la Transformada inversa de F(s) será de la forma
f (t ) = 5 e − t + 5 e −3t f ( t ) = £ -1 [ F(s)] = A 1 . e − p t + A 2 . e − p t +...+ A n . e − p t +
1 2 n
ar a r −1 r − 2
+ t r −1 + t +...+ a 2 t + a 1 . e − p t i
( r − 1)! ( r − 2)!
17 18
EJEMPLO
EJEMPLO:
Hallar la antitransformada de Laplace de la Función:
Hallar la antitransformada de Laplace de
s2 + 2s + 3
s+1
F( s ) =
F( s ) = ( s + 1)3
2
( s + 2 ) ( s + 4 )( s + 3)
SOLUCION
SOLUCION:
s 2 + 2s + 3 A B C
Lo ponemos en la forma: F(s) = = + +
(s + 1) 3
S + 1 (S + 1) 2
(S + 1) 3
s+1 a2 a1 A1 A2
F( s ) = = + + +
2
( s + 2 ) ( s + 4 )( s + 3) ( s + 2 )2
s+2 s+4 s+3
s 2 + 2s + 3 = A (s + 1) 2 + B(s + 1) + C
s 2 + 2s + 3 = A (s 2 + 2s + 1) + B(s + 1) + C
A1 = F( s )( s + 4 ) s = −4 = 3
4
A 2 = F( s )( s + 3) s = −3 = −2
1= A
a 2 = F( s )( s + 2 )2 =−1
s = −2 2 2 = 2A + B A = 1 B=0 C=2
a1 =
d
F( s )( s + 2 )2 =
d s+1
= 5 3 = A + B + C
ds s = −2
ds s + 7 s + 12 s = −2
2 4
f ( t ) = e− t (1 + t 2 )
19 20
RAICES COMPLEJAS CONJUGADAS EJEMPLO
0 = A+ B B = −3
2. Obtener los valores de A y B 5
0 = 2 A+C C= − 6
3. Descomponer y trasformar la fracción en transformadas de 5
Laplace cuya antitransformada está en las tablas: 3=5 A A= 3
5
A sen wt w
A Poniendo las fracciones como transformadas de Laplace
s 2 + w2 conocidas:
w
A e − at sen wt A
( s + a ) 2 + w2
3 1
s+a y la solución será: f (t ) = 1 − e −t cos 2t − e −t sen 2t
A e − at cos wt A 5 2
( s + a ) 2 + w2
21 22
APLICACIÓN DE LA TRANSFORMADA DELAPLACE A LA
RESOLUCIÓN DE ECUACIONES DIFERENCIALES PROBLEMA PROPUESTO
Calcular la evolución de la salida y(t), en un sistema representado
Consideremos la siguiente ecuación diferencial: por la ecuación diferencial:
d 2x dx d y (t )
+ 3 +2x=7 3 + y (t ) = 2 u (t )
d t2 dt dt
5
Tomando transformadas de Laplace: 4
u(t)
7
s 2 X ( s ) − s x(0) − x' (0) + 3 ( s X ( s ) − x(0) ) + 2 X ( s ) = 3
s 2
u2(t)
1
( ) 7 7−s−s 2 u3(t)
X ( s) s 2 + 3 s + 2 + s + 1 = X (s) =
( )
0
s s s2 + 3 s + 2 0 2 3 4
t
6 8 10
7 − s − s2 − s2 − s + 7 A1 A2 A3
X (s) = = = + +
( )
s s 2 + 3 s + 2 s (s + 1) (s + 2 ) s s + 1 s + 2
Antitransformada de Laplace:
7/2 − 7 5/ 2
X (s) = + +
s s +1 s + 2 7 5
x(t ) = − 7 e −t + e − 2t
2 2
23 24