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1. Introduccin.
2. Vibracin libre no amortiguada.
g
3. Vibracin libre amortiguada.
4. Excitacin ssmica.
5.. Tipos
pos de amortiguamiento.
o gu e o.
6. Medida y valores del amortiguamiento en las estructuras.
7. Energa en vibracin libre.
8. Vibracin libre con amortiguamiento de Coulomb.
Se concentran las propiedades dinmicas en un nico punto, obtenindose una EDO que caracteriza
el comportamiento dinmico del sistema
F(t)
m
u
u(t)
F(t) m m u(t ) c u (t ) k u (t ) f (t ) u (t )
k c 1 GDL
k, c
Para cada una de las masas consideradas se obtiene la ecuacin de equilibrio dinmico mediante el
el diagrama de slido libre.
T2. Vibracin libre 1 GDL 2.1 Introduccin
F(t)
El
Elemento
t muelle:
ll F (t ) k [u1 (t ) u2 (t )]
meq
keqq ceq Elemento amortiguador: F (t ) c [u1 (t ) u2 (t )]
m u(t ) c u (t ) k u (t ) f (t ) u (t ) uo (t ) u p (t )
Se supone
p que
q el sistema es lineal.
Sol cin: u (t ) e st
Solucin: s t
u s e
2
Ecuacin caracterstica: s 2 n2 0 s n2
s1 i n
Dos races complejas: u (t ) A1 e s1 t A2 e s2 t A1 ein t A2 ein t
s2 i n
ein t cos n t i sen n t
Exponencial compleja: ei cos i sen
i t
e
n
cos n t i sen n t
Una solucin compleja conjugada contiene siempre dos soluciones reales, luego:
u (t ) A1 ein t A2 ein t A cos n t B sen n t
Condiciones iniciales:
u (t 0)) u (0)
( ) A u (0)
u (0) u (t ) u (0) cos n t sen n t
n
u (t 0) u (0) B n B
n
T2. Vibracin libre 1 GDL 2.2 Vibracin libre no amortiguada
k
n frecuencia natural (rad / s )
m
u (0) 2
u (t ) u (0) cos n t sen n t con Tn periodo natural ( s )
n n
1
fn frecuencia natural ( Hz )
Tn
n , Tn , f n f (m, k )
Excitador armnico.
4. Vibracin libre
TTR = 18
18.2
2 s,
s TV = 10
10.9
9 s,
s TL = 33.81
81 s,
s TT = 4.4
4 4 s.
s
u 2 (0)
u (t ) 0 u0 u 2 (0)
n2
u s e
st
Solucin: u (t ) e st st
u s e
2
Ecuacin caracterstica s 2 2 n s n2 0 si n 2 1
g de : 2 1
Tres casos en funcin del signo
u (t ) A1 en ( 2 1)
A2 en ( 2 1)
u1 (t ) e
s t
s1 s2 n n s t
u (t ) en t ( A1 A2 t )
u2 (t ) t e
1 n
s i 1 2
u (t ) e n t A1 ei A t A2 e i A t
s2 n i 1 2 1 2 frecuencia natural amortiguada
A n
con 2 1
TA periodo natural amortiguado
A fA
La respuesta es un armnico exponencialmente decreciente,
decreciente con una frecuencia natural amortiguada
ligeramente inferior a la natural: 0.05 A 0.9987 n
u (0) n u (0)
u (t ) e n t u (0) cos A t sen A t
A
n
A
TA Tn
2
A n 1 A 2 1
2
ut(t)
u(t)
Feffff(t)
ug(t)
ut (t ) u u g ut (t ) u ug
m ut c u k u 0 m u c u k u m ug (t ) f eff (t )
T2. Vibracin libre 1 GDL 2.5 Tipos de amortiguamiento
El amortiguamiento
ti i t es ell mecanismo
i por ell que la
l energa
de
d vibracin
ib i se transforma
t f gradualmente
d l t
en calor o sonido, reduciendo la vibracin.
Modelos de amortiguamiento:
- VISCOSO: FA c u
Cuando un sistema estructural o mecnico vibra en el seno de un fluido (aire, gas, agua),
la resistencia que ejerce el fluido al movimiento del slido disipa energa. La cantidad de
energa
disipada
di i d por ciclo
i l depende
d d de
d factores
f como la
l geometra del
d l slido,
lid viscosidad
i id d
del fluido, velocidad de vibracin
Es el amortiguamiento ms comn.
- SECO o de COULOMB: FR N
Se produce por friccin entre superficies rugosas secas o con lubricacin insuficiente.
Es constante en valor y opuesto siempre a la direccin del movimiento.
A C D e/u
En
E la
l mayora
de
d las
l normativas
ti de
d edificacin
difi i se recomienda
i d un valor
l genrico
i del
d l factor
f t de d
amortiguamiento del 5 % para todo tipo de estructuras.
T2. Vibracin libre 1 GDL 2.7 Energa en vibracin libre
Considerando
C id d un sistema
it en vibracin
ib i libre
lib y no amortiguado
ti d la l energa
inicial
i i i l Ei, y la
l energa
en
un instante t cualquiera Et se calculan como suma de la energa cintica (dinmica) y la energa
potencial de deformacin (esttica):
1 1
Ei m u 2 (0) k u 2 (0)
2 2
1 1
Et m u 2 (t ) k u 2 (t )
2 2
Sustituyendo la expresin del movimiento y la velocidad en la energa de un instante cualquiera
se obtiene:
u (0)
u (t ) u (0) cos n t sen n t Et Ei
n
Es decir, la energa del sistema permanece constante, se transforma de cintica (mxima cuando
el desplazamiento es nulo) en potencial (mxima cuando la velocidad es nula).
nula)
En sistemas con amortiguamiento viscoso, la energa del sistema Et, va decreciendo en el tiempo
debido a la disipacin del amortiguador viscoso: Et < Ei.
Et Ei E A
u u u
E A f A (t ) du c u du c u 2 dt
0 0 0
en t E A Ei , Et 0
Suponiendo que en t = 0, las condiciones iniciales son: u (0) 0, u (0) 0 . Se inicia el proceso de
clculo de la respuesta resolviendo la ecuacin 2, para las condiciones iniciales dadas:
FR
u (0 ) 0 A u (0 ) F FR
2 k u (t ) u (0 ) R cos n t
u (0 ) 0 B2 0 k k
La respuesta es vlida hasta que la velocidad cambie de sentido, lo que se produce cuando u (t ) 0
F
u (t ) u (0 ) R n sen n t 0 t
k n
T2. Vibracin libre 1 GDL 2.8 Amortiguamiento de Coulomb
FR
u / n u (0 ) 2
La solucin calculada es vlida en el intervalo 0 t /n, con: k
u / n 0
Para t /n, la solucin se obtiene a partir de la ecuacin 1 ( u (0) 0 ) con las condiciones
iniciales anteriores.
FR
u / n u (0 ) 2
FR
A1 u (0 ) 3 F F
k k u (t ) u (0 ) 3 R cos n t R
k
u / n 0
B1 0 k
Calculando el instante en que se vuelve a anular la velocidad se comprueba que el rango de validez
de la ecuacin anterior es: /n t /n, en el instante final las nuevas condiciones de contorno
FR
son: u ( / n ) u (0 ) 2 , u ( / n ) 0
k
Con las nuevas condiciones iniciales se resuelve para el siguiente semiciclo la ecuacin 2 y as
sucesivamente.
El movimiento se detiene cuando u(t) < FR/k, en ese momento la fuerza actuante en el muelle es
menor que la
l de
d rozamiento:
i t kx
k < FR, quedando
d d ell sistema
it en una posicin
i i deformada
d f d ddell muelle.
ll
En las estructuras reales el amortiguamiento es en parte seco por rozamiento y en parte viscoso.
En la modelizacin de las estructuras es habitual considerar un amortiguamiento viscoso
equivalente global,
global raramente se modela el amortiguamiento por friccin y slo en el caso de que
haya dispositivos friccionales especficos.
Esquema de un dispositivo SBC (Slotted Bolted Connection) de rozamiento seco, y ciclo de histresis
(C.E. Grigorian y E. Popov, 1994).
T2. Vibracin libre 1 GDL 2.8 Amortiguamiento de Coulomb