EMA006 Folhetos Cap 1G - Introducao

Curso de Vibraes Mecnicas (EMA006) 05/02/2014
Profa. Maria Lcia Machado Duarte (Eng. Mec./UFMG) 1
Introduo
2
O que vibrao?
Qualquer movimento oscilatrio (geralmente que se
repete) ao longo de um intervalo de tempo.
por exemplo, o balanar de um pndulo ou uma corda de
violo quando tocada.
Vibrao tambm pode ser definida como:
A variao no tempo da magnitude de uma
quantidade que descreve o movimento ou posio de
um sistema mecnico (Griffin, 1996)
CAP. 1 Magnitude: Medida de grandeza, tamanho ou importncia.
1oSem2014 Introduo Profa. Maria Lcia Machado Duarte (Eng. Mec./UFMG) 1oSem2014
Partes elementares de sistemas vibratrios Partes elementares (equacionamento)

3 4
Para se descrever matematicamente a dinmica de

uma estrutura
So necessrias pelo menos 2 (geralmente 3) partes
elementares.
preciso se ter pelo menos:
Meio de armazenar energia potencial:
Mola (ou elasticidade): k
Mnimo 2 partes
Meio de armazenar energia cintica:
Massa (ou inrcia): m
Meio pelo qual a energia dissipada gradualmente:
Amortecedor: c 3a parte Algumas vezes pode ser desprezada
Profa. Maria Lcia Machado Duarte (Eng. Mec./UFMG) 1oSem2014 Profa. Maria Lcia Machado Duarte (Eng. Mec./UFMG) 1oSem2014
Profa. Maria Lcia Machado Duarte 1

Exemplos no Corpo Humano Exemplos na Engenharia

5 6
Vibrao est presente em grande parte das A vibrao tambm est presente em alguns sistemas
de engenharia:
atividades humanas.
tanto no projeto,
Dentre algumas destas atividades podemos citar: quanto na utilizao.
Audio: Podemos citar:
S se ouve porque o tmpano vibra. Correias vibratrias;
Fala: Compactadores;
S se fala porque as pregas vocais vibram. Mquinas de Lavar;
Respirao: Motores de dentista;
S se respira porque o pulmo vibra. Relgios analgicos;
Mquinas eletrnicas de massagem;
Corao:
Peneiras vibratrias,
S se vive porque o corao vibra.
Etc.
Vibraes Estruturais Exemplos de Vibraes

7
Positiva Negativa 8
Falha por fatiga em barras de

Falha
Martelo Pneumtico
Induzida avies, Falha
palhetas de turbinas,
pontes, parafusos soltos
Ferramentas de
Mquina de Lavar,
Ativador Mal funcio-
Mquinas, Helicopteros,
cionamento
Separadores
Mquinas de Controle
Vibraes
Estruturais
Intensifi- Vecular,
cador Descon-Predial
Isolamento
Mquina de Corte forto
Aparelhos som,
Instrumentos
SomMusicais, Mquinas em
Autofalantes, Rudo
Geral, navios
Microfones.

Porque se mede vibraes?

9
Existem vrios motivos para se medir ou

determinar vibraes estruturais, como por
exemplo:
10 Conceitos Bsicos
Verificar se as frequncias e amplitudes no excedem
os limites do material;
Para evitar excitao na frequncia de ressonncia
de alguma parte da mquina ou equipamento;
Para ser capaz de se amortecer ou isolar as fontes
de vibrao;
Para se fazer a manuteno preditiva de mquinas;
Para se construir ou verificar modelos computacionais
da estrutura (anlise do sistema).
Graus-de-liberdade (GDL) Sistemas Discretos e Contnuos

11 12
Definio: A distino entre um tipo de sistema e outro:

Nmero mnimo de coordenadas independentes
necessrias para se descrever completamente todas as feita em funo do nmero de GDL necessrios
partes de um sistema, a qualquer instante de tempo. para sua descrio.
o primeiro conceito necessrio para a obteno das

caractersticas vibratrias de um sistema. Sistemas discretos:
As coordenadas necessrias para descrever o so aqueles descritos utilizando-se um nmero
movimento de um sistema: finito de GDL
so tambm conhecidas como coordenadas generalizadas; ex: sistemas massa-mola-amortecedor;
podem ser representadas por coordenadas cartesianas ou
no. Sistemas contnuos (ou distribudos):
A escolha de um conjunto de coordenadas generalizadas,

portanto, no nico. so aqueles que possuem infinitos GDLs
ex: vigas, placas, chapas, cordas, etc.

Considerao
13
Estruturas/mquinas tm componentes
Movimento Harmnico

14
deformveis (elsticos):
Portanto, possuem infinitos GDL. Movimento Harmnico Simples
Desta forma, deveriam ser considerados x
sistemas contnuos.
Funo Transiente
Entretanto, em alguns casos, os sistemas
contnuos:
soanalisados como sistemas discretos fazendo-se
consideraes de modo a se simplificar a anlise.
Movimento Harmnico Simples Equacionamento MHS

15 16
Utilizando-se a funo seno, tem-se que o deslocamento,

Movimento oscilatrio que se repete em
velocidade e acelerao sero:

intervalos iguais de tempo ()
x = X sen(t )
Forma mais simples de movimento oscilatrio.
dx
Conhecido pela sigla MHS v = x& = = X cos(t ) = Xsen t +
dt 2
Pode ser expresso utilizando-se funes: d 2x
a = &x& = = 2 Xsen(t ) = 2 Xsen(t + )
seno dt 2
Portanto:
cosseno ou

a velocidade e a acelerao so tambm harmnicas,

e (cos+i.sen). com a mesma frequncia de oscilao,
porm frente do deslocamento de /2 e radianos,

respectivamente.

Representao do Mov. Harmnico Visualizao do MHS

17 18
Pode ser representado como:

A projeo numa linha reta,
de um ponto que se move numa circunferncia
a velocidade constante (frequncia angular )
P X sen(t)
X
= t X
O M
t
2 ou Fonte: Universidade do Alvarge

Profa. Ana Maria Rodrigues
w3.ualg.pt/~aodrig/Documentos/FsicaI_11_12/13_Oscilao.ppt
Anlise Harmnica Funo transiente no tempo

19 20
O matemtico francs J. Fourier (1768-1830) mostrou que: A funo transiente:

qualquer movimento peridico pode ser representado por uma srie uma funo que existe apenas num espao limitado de tempo.
de senos e cossenos
nula em qualquer outro tempo.
Que so harmonicamente relacionados,
Isto feito atravs de srie de Fourier. Tais funes no so peridicas.
Os coeficientes da srie de Fourier: No sendo peridicas:
definem completamente a contribuio da onda peridica. no aplicvel o mtodo da srie de Fourier.
O resultado da representao grfica destes coeficientes em Entretanto:
funo da frequncia: podem ser analisadas no que elas contm de frequncia pelo
mtodo das Transformadas de Fourier.
forma o que se chama de Espectro de Fourier do perfil da onda.
Transformada Rpida de Fourier (FFT): Diferena entre funes peridicas e transientes
Funes peridicas Espectro de frequncia discreto;
Forma mais rpida e eficiente de se fazer a anlise harmnica
de um sinal. Funes transientes Espectro de frequncia contnuo.
Para isto, utiliza-se computadores digitais.

Amplitude (X)
22
Valor que um vetor possui quando medido a partir do ponto

21 Definies e Terminologia de equilbrio (i.e. origem).
Geralmente, considerada como o ponto de mximo do vetor.
Em vibraes, o conceito de amplitude pode ser relacionado:
tanto a resposta
quanto excitao de um corpo vibrante.
A resposta pode ser dada em termos de:
deslocamento, velocidade ou acelerao
Neste caso, amplitude ser o valor de resposta do corpo vibrante a
partir da sua posio de equilbrio.
A excitao pode ser:
uma fora (ou momento) aplicada.
Neste caso, a amplitude ser o valor da fora (momento) aplicada ao
sistema a partir do zero.
Ciclo, Perodo e Frequncia Frequncia (angular e linear)

23 24
Ciclo:

Existem duas formas de representar frequncia ( ou f):
Pode ser definido como sendo uma revoluo (i.e. deslocamento
angular de 2 radianos). conhecida como frequncia circular,
Representa o movimento de um corpo vibrante a partir da sua medida em radianos por segundo [rad/s].
posio de equilbrio, para um lado extremo, de volta a sua para distinguir da frequncia linear f.
posio de equilbrio, ento para o outro lado extremo. medida em ciclos por segundo [Hz],
Perodo de oscilao (): Observaes:
Tempo necessrio para a oscilao completar um ciclo (i.e. se
repetir); Quando se calcula frequncia:
calcula-se em radianos por segundo (portanto, ).
Frequncia de oscilao (f ou ):
Nmero de ciclos por unidade de tempo.
Entretanto, quando se mede ou se expressa o valor de
frequncia:
Portanto: normalmente esta est em Hz (portanto, f).
a frequncia de oscilao inversamente proporcional ao
perodo de oscilao. 1
A frequncia de oscilao denota a velocidade angular do
f = =

movimento cclico.
2

ngulo de Fase e Freq. Natural Batimento

25 26
ngulo de fase (): Fenmeno existente quando dois movimentos

o ngulo definido entre dois pontos de mximo de harmnicos que possuam frequncias prximas
dois vetores. um do outro so adicionados.
Entretanto, qualquer outro ponto correspondente Portanto:
pode ser usado para se achar o ngulo de fase. quando a frequncia de excitao prxima, mas no
Frequncia natural (n) exatamente a frequncia natural do sistema, ocorre o
fenmeno de batimento.
frequncia na qual um sistema oscila aps um Neste tipo de vibrao, a amplitude aumenta e diminui de
distrbio inicial, quando deixado oscilando sem a uma forma regular.
ao de foras externas. Este tipo de fenmeno pode ser visto:
uma propriedade inerente ao sistema e depende por exemplo, em mquinas e estruturas quando a
das suas caractersticas fsicas (i.e., massa e rigidez); frequncia de excitao prxima a frequncia natural do
sistema.
Representao do Batimento Oitava

27 28
Somando dois sinais de frequncias prximas: Oitava:

x1 (t ) = X sen(t ) x 2 (t ) = X sen(t + t )
Geralmente mais utilizada em acstica, porm,
x (t ) = x1 (t ) + x 2 (t ) = X [sen (t ) + sen (t + t )] algumas vezes em vibraes.
Frequncia de
quando o valor mximo de um intervalo de
b = Batimento
t t
x(t ) = 2 X sen t + + cos
2 2 frequncia duas vezes seu valor mnimo (i.e.,
2 Perodo de
2.

b =
Batimento
uma razo de 2:1) estes valores diferem de uma
b
2
b
2
b 2 .X oitava.
2 .X .cos
. .t O intervalo de frequncia neste caso conhecido
2
como banda de oitava.
x(t) [mm]
. .t
2 .X 2 .X .sen .t
2
Profa. Maria Lcia Machado
t [s]
Duarte (Eng. Mec./UFMG) 1oSem2014 Profa. Maria Lcia Machado Duarte (Eng. Mec./UFMG) 1oSem2014

Decibel (dB) Escala Linear x Logartimica

29 30
Escala usada para representar diversas quantidades Muitas vezes no nos damos conta de que a escala
encontradas no campo de vibraes e acstica, tais como:
deslocamento, velocidade, acelerao, logartmica est sendo utilizada.
presso e potncia.
Utilizada para comprimir a diferena entre valores mximos e
mnimos.
Na realidade, um tipo de escala logartmica.
Originalmente definido como razo entre potncias eltricas.
Uma vez que esta proporcional ao quadrado da voltagem,
pode tambm ser representado utilizando-se esta, i.e.:
2
P X X
dB = 10 log = 10 log = 20 log
P0 X0 X0
Escala logartmica para frequncia Escala Logartmica para Amplitude

31 32
As principais vantagens para o uso de escala logartmica

para representao de amplitudes so:
Mudanas por fatores constantes so igualmente mostradas;
Maneira otimizada se mostrar um intervalo dinmico grande.
Profa. Maria Lcia Machado Duarte (Eng. Mec./UFMG) 1oSem2014 1oSem2014

Nveis de Vibrao Reais (linear x dB)

33
34 Classificao de Vibraes
Cada par de definies a seguir excludente entre si.
Entretanto, no exclui o par seguinte.
Portanto, quando se classifica vibrao de forma
completa, deve-se considerar cada par de definio.
Deve-se prestar ateno se est se referindo a esta
classificao:
do ponto de vista do movimento vibratrio
ou do ponto de vista de anlise do problema.
Livre x Forada Livre x Forada

35 36
A principal diferena entre vibrao livre e forada a Vibrao forada:

presena de fora externa. quando o sistema colocado em vibrao atravs de
Vibrao livre: fora(s) externa(s),
quando o sistema colocado em vibrao aps um distrbio normalmente, do tipo repetitiva.
inicial, Isto porque se a fora no for repetitiva,
e no existem foras externas agindo sobre ele aps este a vibrao resultante ser livre, apesar da anlise a ser feita
distrbio ser anlise de vibrao forada.
Ou seja, o sistema oscila sob a ao de foras inerentes ao prprio
sistema. importante para uma anlise de vibrao forada:
A anlise de vibrao livre feita: que a(s) fora(s) aplicada(s) possa(m) ser quantificada(s).
em forma matemtica considerando-se um termo nulo no lado direito Neste caso:
da equao de movimento do sistema, o lado direito da equao de movimento do sistema possui um
uma vez que no possvel se representar (quantificar) termo diferente de zero,
matematicamente o termo forante. referente descrio matemtica do termo forante.
nesta condio que se determina a frequncia natural do nesta condio que ocorre ressonncia.
sistema.

Amortecida x no amortecida Linear x no linear

37 38
A principal diferena entre vibrao amortecida e no A principal diferena entre vibrao linear e no linear e a presena
amortecida a presena de dissipao de energia: de termos que no respeitam o princpio da superposio.
Geralmente a no linearidade ocorre pelo amortecimento e/ou elasticidade.
Vibrao no-amortecida: Vibrao Linear:
Quando a energia no perdida ou dissipada atravs de Quando todos os componentes se comportarem de forma linear, o sistema
frico ou outra resistncia durante a oscilao. considerado como em regime de vibrao linear.
Vibrao amortecida: Neste caso, vale o princpio da superposio.
as tcnicas matemticas de anlise so mais desenvolvidas.
quando, ao contrrio, a energia perdida atravs de
frico ou outra resistncia. Vibrao no linear:
Quando algum dos componentes se comporta de forma no linear ;
Na maioria das aplicaes de engenharia:

no vale o princpio da superposio.
o valor do amortecimento to pequeno As equaes diferenciais que governam o comportamento
que pode ser desprezado. vibratrio de um sistema
Entretanto, linear e no-linear so lineares e no-lineares , respectivamente.
este valor se torna significativo quando a anlise feita Todos os sistemas tendem a agir de forma no-linear com o aumento da
prxima a ressonncia. amplitude de oscilao.
Determinstico x Aleatrio Tipos de Sinais

39 40
A principal diferena entre vibrao determinstica e aleatria Sinais no estacionrios

o fato da excitao ser conhecida ou no a qualquer O sinal contnuo no estacionrio tem
instante de tempo. algumas similaridades com:
Tanto o sinal transiente;
Vibrao determinstica:
Quanto sinais estacionrios.
Quando o valor ou magnitude da excitao (fora ou movimento) Sinais Estacionrios Durante a anlise, os sinais contnuos
conhecido a qualquer instante de tempo. Sinais determinsticos estacionrios: no estacionrios:
Devem ser tratados como sinais
a excitao determinstica so formados inteiramente de
randmicos;
componentes senoidais em frequncias
e a vibrao conhecida como determinstica. discretas; Ou separados em transientes
individuais e tratados como
Vibrao aleatria: Sinais randmicos: transientes.
so caracterisados por serem sinais Sinais transientes so definidos
Quando o valor da excitao em um determinado intervalo de
onde o valor instantneo no pode ser

como:
tempo no pode ser predito, predito,
Sinais que comeam e terminam em
a excitao no-determinstica (ou aleatria) porm, o valor pode ser caracterizado um nvel constante, geralmente zero,
por um certa funo densidade de dentro do tempo de anlise.
e a vibrao conhecida como aleatria. probabilidade.
Neste caso, um grande nmero de dados precisa ser colhido Por exemplo, pode ser medido sua
mdia
o tratamento feito de forma estatstica. Sinais randmicos tem um espectro em
frequncia que contnuo.

Ressonncia
42
S est presente em vibrao forada.

41 Ressonncia Ocorre quando:
a frequncia da fora de excitao coincide com
uma das frequncias naturais do sistema.
= n
Neste caso, ocorrem grandes amplitudes:
o que pode ocasionar problemas de falhas em
estruturas.
grandes amplitudes grandes tenses.
grandes tenses grandes deformaes.
Exemplo: Tacoma Bridge Tacoma Bridge

43 44
As explicaes mais usuais para o colapso da ponte so:

Ressonncia;
Vortex Sheeding
Porm, o que aconteceu na realidade foi um fenmeno conhecido como:
Flutter Aeroelstico.
Uma explicao clara pode ser vista em
http://www.youtube.com/watch?v=6ai2QFxStxo
A ponte foi projetada para : Porm, no est errado se dizer que foi devido aos 2 primeiros fenmenos

Veja comentrio de Jakub Skowron
O movimento ondulatrio
And how the flutter is generated? by the so called 'tacoma swirly things' (vortices). Ther
longitudinal;
comming-off rate depends on speed of the wind, so it could happen only if wind was
No movimento torcional. constant for many hours.
So constant wind caused vortices to form, vortices caused a resonance with natural
Desta forma, devido a um efeito frequency of the bridge deck. I am not sure however where the vortices were formed. At
some edges for sure, but either deck, pillars or suspension lines.
conhecido como Vortex:
A ponte entrou em ressonncia no Outros vdeos:
movimento torcional http://www.youtube.com/watch?v=3mclp9QmCGs
e veio ao colapso.

EMA006 Folhetos Cap 1G - Introducao

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Curso de Vibraes Mecnicas (EMA006) 05/02/2014

Profa. Maria Lcia Machado Duarte (Eng. Mec./UFMG) 1

Partes elementares de sistemas vibratrios Partes elementares (equacionamento)

Para se descrever matematicamente a dinmica de

Profa. Maria Lcia Machado Duarte 1

Exemplos no Corpo Humano Exemplos na Engenharia

Vibraes Estruturais Exemplos de Vibraes

Falha por fatiga em barras de

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Porque se mede vibraes?

Existem vrios motivos para se medir ou

Graus-de-liberdade (GDL) Sistemas Discretos e Contnuos

Definio: A distino entre um tipo de sistema e outro:

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Movimento Harmnico Simples Equacionamento MHS

Utilizando-se a funo seno, tem-se que o deslocamento,

velocidade e acelerao sero:

a velocidade e a acelerao so tambm harmnicas,

porm frente do deslocamento de /2 e radianos,

Profa. Maria Lcia Machado Duarte 4

Representao do Mov. Harmnico Visualizao do MHS

Pode ser representado como:

a velocidade constante (frequncia angular )

2 ou Fonte: Universidade do Alvarge

Anlise Harmnica Funo transiente no tempo

O matemtico francs J. Fourier (1768-1830) mostrou que: A funo transiente:

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Valor que um vetor possui quando medido a partir do ponto

Ciclo, Perodo e Frequncia Frequncia (angular e linear)

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ngulo de Fase e Freq. Natural Batimento

ngulo de fase (): Fenmeno existente quando dois movimentos

Representao do Batimento Oitava

Somando dois sinais de frequncias prximas: Oitava:

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Decibel (dB) Escala Linear x Logartimica

Escala logartmica para frequncia Escala Logartmica para Amplitude

As principais vantagens para o uso de escala logartmica

Profa. Maria Lcia Machado Duarte (Eng. Mec./UFMG) 1oSem2014 1oSem2014

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Nveis de Vibrao Reais (linear x dB)

Livre x Forada Livre x Forada

A principal diferena entre vibrao livre e forada a Vibrao forada:

Profa. Maria Lcia Machado Duarte 9

Amortecida x no amortecida Linear x no linear

Determinstico x Aleatrio Tipos de Sinais

A principal diferena entre vibrao determinstica e aleatria Sinais no estacionrios

Profa. Maria Lcia Machado Duarte 10

S est presente em vibrao forada.

Exemplo: Tacoma Bridge Tacoma Bridge

As explicaes mais usuais para o colapso da ponte so:

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