Serwis

Zeszyt do samodzielnego ksztacenia nr 238

Wymiana danych w magistrali CAN I

Podstawy
 Wraz z zastosowaniem systemu magistrali CAN
w samochodzie, sterowniki zostay poczone ze
omawia
Zeszyt do samodzielnego ksztacenia nr 238:
podstawowe funkcje aktualnego
sob do pracy w sieci. systemu magisterali CAN, jak na przykad
W samochodzie i w diagnozie powstay proces wymiany danych
w wyniku tego nowe funkcje obejmujce
dziaanie sterownikw.

Zgodnie z pierwszym schematem

omawia
Zeszyt do samodzielnego ksztacenia nr 269:
specjalne systemy magistral danych,
technologicznym zamieszczonym w Zeszycie do jak na przykad magistrala CAN napdu
samodzielnego ksztacenia nr 186 Magistrala i magistrala CAN systemu Komfort,
CAN w niniejszym Zeszycie do samodzielnego ktre stosowane s w samochodach firm
ksztacenia nr 238 opisano zasadnicze funkcje VOLKSWAGEN i AUDI.
aktualnego stanu systemu magistrali CAN.

238_001

NOWO Uwaga
Wskazwka

Niniejszy Zeszyt do samodzielnego ksztacenia Informacje na temat diagnozy, regulacji

przedstawia budow i zasad dziaania nowych oraz wykonywania napraw naley czerpa
rozwiza technicznych! z odpowiedniej literatury serwisowej!
Jego tre nie jest pniej aktualizowana.
2
O czym bdzie mowa:

Wprowadzenie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4

Do czego suy system magistrali danych? . . . . . . . . . 4

Projekt, rozmieszczenie, istotne waciwoci. . . . . . . . . 6
Etapy rozwoju . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
Czynnoci przy magistrali CAN . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9

System podstawowy . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11

Zasada poczenia do pracy w sieci. . . . . . . . . . . . . . . 11

Wymiana informacji . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .12

Zespoy sterujce. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14

Sterownik . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
Zesp magistrali danych CAN . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
Nadajnik - odbiornik (transceiver) . . . . . . . . . . . . . . . . 14

Przebieg transmisji danych . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18

Czynno nadawania . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
Czynno odbierania . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
Jednoczesna prba nadawania przez kilka
sterownikw . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22

Bezpieczestwo przekazu,
zachowanie przy zakceniu . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24

Wewntrzny ukad rozpoznawania usterek. . . . . . . . 24

Wskazwka diagnostyczna . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26

Sprawd swoj wiedz . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28

Glosariusz . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30

3
 Wprowadzenie

Do czego suy system magistrali danych?

Wraz z zastosowaniem w samochodzie systemu magistrali CAN, takie elektroniczne grupy konstrukcyjne jak
np. sterowniki lub inteligentne czujniki, np. czujnik kta skrtu kierownicy, zostay poczone ze sob w sie.

Skrt CAN oznacza Controller - Area - Network (magistrala danych). W wyniku zastosowania systemu
magistrali CAN pojawiy si w oglnym systemie samochodu nastpujce zalety:

Wymiana danych midzy sterownikami odbywa si na jednakowej platformie.

Platforma ta nazywana jest protokem. Magistrala CAN suy jako tzw. autostrada danych.

Systemy ingerujce w dziaanie sterownikw, np. system ESP, mog dziki temu ekonomicznie
realizowa swoje funkcje.

Rozszerzenia
rozwizywa.
systemu w postaci dodatkowego wyposaenia samochodu daj si dziki temu prosto

Magistrala CAN jest systemem otwartym, ktry pozwala na jego dostosowywanie do rnych
mediw przekazywania danych, jak np. przewody miedziane lub wiatowody z wkna szklanego.

Diagnoza sterownikw odbywa si poprzez przewd K. Wewntrz samochodu diagnoza odbywa si

ju czciowo poprzez magistral CAN (na przykad w zakresie poduszek bezpieczestwa lub
sterownikw drzwi). Jest to okrelane jako wirtualny przewd K (patrz strona 7). W przyszoci,
w wikszoci samochodw przewd K nie bdzie ju wystpowa.

Diagnoza ingerujca w system poprzez kilka sterownikw jest moliwa w tym samym czasie.

Od sterownika centralnego do systemu sieciowego

Samochd z centralnym sterownikiem 238_002

4
 Wprowadzenie

Samochd z trzema sterownikami 238_003

Samochd z trzema sterownikami i systemem magistrali danych 238_004

czujnik

magistrala CAN
sterownik
systemu
ABS
antena
automatyczna
sterownik
element
wykonawczy
zestaw tablicy przyrzdw

Poczenie sieciowe magistrali CAN z trzema sterownikami 238_005

5
 Wprowadzenie

Projekt, rozmieszczenie, istotne waciwoci

Do systemu magistrali CAN jest podczonych rwnolegle wiele pojedyczych podzespow.

Wynikaj z tego w odniesienu do rozmieszczenia systemu oglnego nastpujce kryteria wymaga:

Wysoka niezawodno dziaania: Zakcenia transmisji spowodowane z wewntrz lub z zewntrz

samochodu musz by rozpoznawane z du pewnoci.

Dua dyspozycyjno: W razie uszkodzenia sterownika system szcztkowy musi w dalszym cigu
pozosta moliwie jak najbardziej sprawny, aby mg wymienia informacje.

Due zagszczenie danych: Wszystkie sterowniki posiadaj w tym samym czasie dokadnie jednakowy
stan informacji. Z tego powodu midzy sterownikami nie ma rnic w posiadanych danych. W razie
uszkodze w jakimkolwiek miejscu systemu wszyscy podczeni do niego uytkownicy zostaj o tym
powiadomieni jednoczenie.

odbywa
Dua prdko transmisji danych: Wymiana danych midzy uytkownikami poczonymi sieci musi
si bardzo szybko, aby speni stawiane wymagania w moliwie rzeczywistym czasie.

Transmisja sygnau w systemie magistrali CAN odbywa si cyfrowo, obecnie za pomoc przewodw
miedzianych. Dziki temu moliwa jest prawidowo przebiegajca transmisja z prdkoci do
maksymalnie 1000 kbit/s (1 Mbit/s)

Standardowo w samochodach VOLKSWAGEN i AUDI maksymalna prdko przekazywania danych

ustalona jest na 500 kbit/s.

Z powodu rnych wymaga odnonie prdkoci powtarzania sygnaw z jednej strony i powstajcej
pojemnoci danych z drugiej strony, system magistrali CAN podzielony jest na trzy specjalne systemy:

Magistrala CAN napdu (High Speed) o prdkoci 500 kbit/s z wymaganiami zblionymi do czasu
rzeczywistego
Magistrala CAN systemu Komfort (Low Speed) o prdkoci 100 kbit/s z niewielkimi wymaganiami
dotyczcymi czasu
Magistrala CAN systemu Infotainment (Low Speed) o prdkoci 100 kbit/s z niewielkimi wymaganiami
dotyczcymi czasu

238_051

1 = 500 kbit/s = magistrala CAN napdu

2 = 100 kbit/s = magistrala CAN systemu Komfort
3 = 100 kbit/s = magistrala CAN systemu Infotainment
4 = 1000 kbit/s = maks. prdko transmisji danych
1 2 3 4

Prdkoci transmisji danych w systemie magistrali CAN

6
 Wprowadzenie

antena sterownik dwignia sterownik ...

automatyczna skrzyni przeczania hamulcw
biegw zakresw

Magistrala CAN
napdu
zestaw sterownik czujnik kta ukad
wskanikw poduszki skrtu wspomagania
przycze bezp. kierownicy kierowania
diagnostyczne

radia zestaw
tylko zestaw z ukadem telefon,
wskanikw nawigacji Interface Box
highline

Magistrala CAN
systemu Komfort
radio DSP ... (magistrala CAN
systemu Infotainment)

sterownik ukad sygna- system kontroli pami ...

ukadu lizacji przy cinienia siedzenia
klimatyzacji parkowaniu w oponach kierowcy

Magistrala CAN
systemu Komfort
sterownik sterownik sterownik sterownik sterownik
systemu drzwi drzwi przedn. tylnych tylnych
Komfort kierowcy pasaera lewych drzwi prawych drzwi 238_006

sterownik Gateway ... dalsze sterowniki przewidywane

wtyczka samochodu

rzeczywisty przewd K

wirtualny przewd K 238_006b

System magistrali danych (przykad Polo model roku 2002)

7
 Wprowadzenie

Zastosowanie seryjne i stany rozwoju

Pierwsze zastosowanie seryjne w firmie Volkswagen nastpio w samochodzie Passat w modelu roku 97
wraz z systemem Komfort o prdkoci 62,5 kbit/s.

238_007

Dalsze etapy rozwoju to:

Model roku 98 magistrala CAN napdu w samochodach Golf i Passat o prdkoci 500 kbit/s

238_008
Model roku 00 Gateway przewd K w magistrali CAN w samochodach Golf i Passat

238_009

Model roku 00 magistrala CAN systemu Komfort o prdkoci 100 kbit/s jako standard w koncernie
np. w samochodzie SKODA Fabia
magistrala danych CAN napdu / magistrala danych CAN systemu Komfort
w samochodzie SKODA Fabia

238_010

Model roku 01 magistrala CAN systemu Komfort 100 kbit/s jako standard w koncernie
np. w samochodzie Passat

238_011

8
 Wprowadzenie

Obsuga magistrali CAN

Magistrala CAN jest samodzielnym systemem w obrbie elektroniki samochodu i suy jako
przewd danych do wymiany informacji pomidzy podczonymi sterownikami.

W efekcie swojego rozmieszczenia i swoich waciwoci system pracuje z wysokim poziomem wasnego
bezpieczestwa.

Jeeli mimo to wystpuj zakcenia, zostaj one w znacznym zakresie zapisane w pamici usterek
odpowiedniego sterownika i daj si odczytywa za pomoc testera diagnostycznego.

Sterowniki zawieraj funkcje diagnozy wasnej, za pomoc ktrych daj si rwnie rozpozna
usterki istotne dla magistrali CAN.

Po5051odczytaniu zapisw usterek magistrali CAN za pomoc testera diagnostycznego (na przykad VAS
lub 5052) informacje te s do dyspozycji w funkcji "Poszukiwanie usterek".

Zapisy w pamici usterek sterownikw nadaj si do pierwszego ustalenia usterki.

Ponadto za ich pomoc mona take odczyta potwierdzenie stanu braku usterki po usuniciu usterki.
W celu uaktualnienia konieczne jest ponowne uruchomienie silnika.

Wanym warunkiem dla samochodu ze statusem magistrala CAN sprawna jest to,
e w adnym stanie trybu jazdy nie powinien wystpowa zapis usterki magistrali CAN!

W celu dokonania oceny, ktra prowadzi do ustalenia lub usunicia usterki, wymagane jest podstawowe
zrozumienie zasad wymiany danych w magistrali CAN.

9
 Notatki

10
 System podstawowy

Zasada poczenia do pracy w sieci

System podstawowy skada si z kilku sterownikw. S one poczone rwnolegle przewodem magistrali
danych poprzez tak zwany transceiver (wzmacniacz nadawczo-odbiorczy). Dlatego obowizuj jedna-
kowe warunki dla wszystkich stacji. Oznacza to, e sterowniki oceniane s w sposb jednakowy, aden
nie jest faworyzowany. Nazywane jest to w tym kontekscie rwnie archtektur typu "multimaster".

Wymiana informacji odbywa si seryjnie (w kolejnoci).

Zasadniczo magistrala CAN dziaa penosprawnie za pomoc tylko jednego przewodu!

Dodatkowo system wyposaony jest jednak w drugi przewd magistrali danych.
Na tym drugim przewodzie sygnay wystpuj w kolejnoci odwrotnej.
W efekcie odwracania sygnaw mona skuteczniej tumi zakcenia zagraajce z zewntrz.

W celu jak najprostszego wyjanienia podstawowej zasady transmisji

danych, naley rozpocz w kolejnoci tylko od jednego przewodu
magistrali CAN!

sterownik A sterownik B sterownik C

RX TX RX TX RX TX
nadajnik -
odbiornik

magistrala
CAN

Zasada poczenia do pracy w sieci 238_012

11
 System podstawowy

Wymiana informacji

Wymieniane dane okrelane s jako zbiory informacji. Zbiory informacji mog by wysyane
i odbierane z kadego sterownika.

Zbir informacji zawiera w zasadzie wartoci fizyczne, jak np. liczb obrotw silnika.
Liczba obrotw silnika przedstawiona jest w tym przypadku jako warto binarna (jako rzd zer
i jedynek).
Na przykad: (liczba obrotw silnika 1800 /min mogaby by rwnie przestawiona jako 00010101.)

Podczas emisji ta warto binarna najpierw przeksztacana jest w seryjny strumie bitw.
Strumie bitw doprowadzony zostaje przewodem TX (przewd nadawczy) do nadajnika-odbiornika
(wzmacniacz).
Nadajnik-odbiornik (tranceiver) przeksztaca strumie bitw w odpowiednie wartoci napicia, ktre na
kocu transmitowane s w okreslonym czasie w kolejnoci przewodem magistrali danych.

Podczas procesu odbierania wartoci napicia ponownie przeksztacane s przez nadajnik - odbiornik
w strumie bitw i przekazywane przewodem RX (przewd odbioru) do sterownikw.
Sterowniki przeksztacaj teraz ponownie wartoci seryjne, jako wartoci binarne, w zbiory informacji.
Na przykad: warto 00010101 zostaje ponownie przeksztacona w liczb obrotw silnika 1800 /min

Wysany zbir informacji moe by teraz odebrany przez kady sterownik.

T zasad nazywa si take zasad "Broadcast". Sygna wychodzi z nadajnika radiowego, ktry emituje
program i moe by odbierany przez kadego podczonego uytkownika.

Dziki zasadzie "Broadcast" uzyskuje si to, e wszystkie podczone sterowniki otrzymuj zawsze ten
sam poziom informacji.

Zasada "Broadcast": jeden wysya, wszyscy odbieraj. 238_013

12
 System podstawowy

sterownik A sterownik B sterownik C

transmisja
szeregowa liczba obr. silnika liczba obr. silnika liczba obr. silnika
(zbiorw
danych) 0001 0101 0001 0101 0001 0101
1010 1000

1010 1000
0001 0101

transmisja
rwnolega
(zbiorw
danych)
RX TX RX TX RX TX
nadajnik - odbiornik

elektryczna
przekazywanie sygnau
jeden wysya, wszyscy odbieraj 238_014

Wymiana jednego zbioru informacji w magistrali CAN (zasada Broadcast)

Poziom sygnau
5V

0V
238_015
t (czas)

Elektryczne przekazywanie sygnau w kolejnoci okrelonej czasem

13
 Elementy realizacji funkcji

Przewd K

Przewd K suy do podczenia testera VAS do diagnozy samochodu podczas prac serwisowych.

Sterownik

Sterownik odbiera sygnay od czujnikw, przetwarza je i przekazuje dalej do elementw wykonawczych.

Istotne elementy sterownika to: mikrokontroler z pamici wejcia i wyjcia oraz pami programowa.
Wartoci z czujnika odbierane przez sterownik, na przykad temperatura silnika lub liczba obrotw
silnika, s regularnie odczytywane i zapisywane w kolejnoci w pamici wejcia.
Taki przebieg odpowiada w zakresie zasady dziaania mechanizmowi przeczania skokowego
z cyrkulujcym przecznikiem preselekcyjnym wejcia (patrz rysunek).
Mikrokontroler czy ze sob odpowiednie wartoci wejciowe na podstawie podawanego mu
programu. Wynik tego opracowania zapisany jest w danej pamici wyjcia i dociera std do
wskazanych elementw wykonawczych.
W celu opracowywania zbioru informacji z magistrali CAN, w danym sterowniku znajduje si
dodatkowo zakres pamici magistrali CAN dla zbiorw informacji odebranych i informacji
przeznaczonych do wysania.

Ukad magistrali CAN

Ukad magistrali CAN suy do wymiany danych dla zbiorw informacji w magistrali CAN.
Jest on podzielony na dwa zakresy. Jest to zakres odbioru i zakres nadawania.

Poczenie ukadu magistrali CAN do sterownika odbywa si poprzez skrzynk e-mailow odbiorcz lub
skrzynk e-mailow nadawcz. Jest on z reguy zintegrowany z czipem sterownika mikrokontrolera.

Nadajnik - odbiornik (transceiver)

Nadajnik - odbiornik (transceiver) jest wzmacniaczem nadawania i odbioru. Przeksztaca on seryjny

strumie bitw (poziom logiczny) ukadu magistrali CAN w elektryczne wartoci napicia (poziom
w przewodzie) i odwrotnie. Elektryczne wartoci napicia nadaj si do przenoszenia danych za
pomoc przewodw miedziowych.

Podczenie nadajnika - odbiornika do ukadu magistrali CAN nastpuje za pomoc przewodu TX

(przewd nadawania) lub przewodem RX (przewd odbioru).

Przewd RX jest poczony poprzez wzmacniacz bezporednio z magistral CAN i pozwala na cige
"suchanie" sygnaw z magistrali danych.

14
 Elementy realizacji funkcji

przewd K

sterownik

komunikat o usterce

przecznik pami na pami na

wyboru wej wejciu wyjciu

mikro-
procesor

Czujniki to np.: ukad magistrali Elementy wykonawcze,

czujnik liczby obrotw CAN np.:
czujnik temperatury z kontrol czasu klapa przepustnicy
miernik cinienia oleju silnika
itd. ... zawr
elektromagnetyczny
dioda wietlna
itd. ...
Ukad magistrali
CAN
skrzynka e-mailowa skrzynka e-mailowa
odbiorcza nadawcza

zakres odbioru zakres nadawania

Poziom logiczny: 0 lub 1

RX TX

nadajnik - odbiornik Poziom sygnau: 0 lub 5 V

magistrala CAN

Jednostki dziaania sterownik, ukad magistrali CAN i nadajnik - odbiornik 238_016

15
 Elementy realizacji funkcji

Cechy szczeglne nadajnika - odbiornika

RX TX +5V

przewd magistrali danych

5V

238_017 238_018
Nadajnik - odbiornik z podczeniem Schematyczna prezentacja za
do przewodu TX pomoc jednego przecznika

Specyficzn cech stanowi poczenie przewodu TX do magistrali danych. Nastpuje ono w zasadzie
przez przeczanie typu "otwarty kolektor".

W ten sposb powstaj na przewodzie magistrali danych dwa rne stany:

Stan 1: stan zablokowania, tranzystor zablokowany (przecznik otwarty)

Pasywny: poziom magistrali = 1, powyej rezystancji wysokoomowej
Stan 0: stan przeczenia, tranzystor przeczony (przecznik zamknity)
Aktywny: poziom magistrali = 0, bez rezystancji niskoomowej

Trzy nadajniki - odbiorniki na jednym przewodzie magistrali danych

+5V +5V +5V

przewd magistrali danych (0 V)

nadajnik - odbiornik A nadajnik - odbiornik B nadajnik - odbiornik C

Podczenie trzech nadajnikw - odbiornikw do przewodu magistrali danych, nadajnik - odbiornik C aktywny 238_019

Przecznik otwarty oznacza 1 (pasywny) przecznik zamknity oznacza 0 (aktywny)

16
 Elementy realizacji funkcji

Z poprzedniego przykadu (trzy nadajniki - odbiorniki na przewodzie magistrali danych) mog

wykazywa nastpujce pooenia przeczania:

nadajnik - odbiornik A nadajnik - odbiornik B nadajnik - odbiornik C przewd magistrali danych

1 1 1 1 (5 V)

1 1 0 0 (0 V)

1 0 1 0 (0 V)

1 0 0 0 (0 V)

0 1 1 0 (0 V)

0 1 0 0 (0 V)

0 0 1 0 (0 V)

0 0 0 0 (0 V)

Moliwe pooenia przecznikw przy 3 nadajnikach - odbiornikach na przewodzie magistrali danych,

nadajnik - odbiornik C aktywny

Zachowanie:

przez
Jeeli dowolny przecznik jest zamknity,
oporniki pynie prd.
nie
Jeeli wszystkie przeczniki s otwarte, prd
pynie.
Na przewodzie magistrali danych nastawia Napicie na oporniku nie spada.
si napicie 0 V. W efekcie na przewodzie magistrali danych
nastawia si napicie 5 V.

Uzyskuje si dziki temu nastpujce stany:

Jeeli magistrala danych znajduje si w stanie 1 (stan pasywny), stan ten moe zosta zastpiony przez
jakkolwiek inn stacj o stanie 0 (stan aktywny).

Pasywny poziom magistrali danych nazywa si recesywnym. Aktywny poziom magistrali danych nazywa
si dominujcym.

Ta zleno ma znaczenie przy:

a) sygnalizacji zakce w transmisji danych (uszkodzone zbiory informacji error-frames).

b) rozpoznawanie kolizji (gdy kilka stacji chce nadawa jednoczenie).
17
 Przebieg transmisji danych

Transmisja danych na przykadzie ewidencji liczby obrotw > Transmisja > wskazanie

Nastpujcy przykad wskazuje cakowit wymian informacji o liczbie obrotw od zarejestrowania do

wskazania na obrotomierzu. Na podstawie tego widoczny jest przebieg w czasie transmiscji danych
i wspdziaanie podzespow magistrali CAN ze sterownikami.

Najpierw zarejestrowana zostaje warto liczby obrotw z czujnika sterownika silnika.

Dociera ona tylko jako regularnie powtarzny (cyklicznie) do pamici wejcia mikrokontrolera.
Poniewa aktualna warto liczby obrotw potrzebna jest rwnie dla dalszych sterownikw, np. zestawu
wskanikw tablicy przyrzdw, musi by ona transmitowana magistral CAN.
Z tego powodu warto liczby obrotw jest kopiowana w pamici nadawania sterownika silnika.

Z pamici nadawania informacja dociera do skrzynki e-mailowej nadawczej danego podzespou

magistrali CAN.
Jeeli w skrzynce e-mailowej nadawczej znajduje si warto aktualna, pokazywane jest to znacznikiem
nadawania (podniesienie flagi).
Wraz z poleceniem wysania informacji do podzespou magistrali CAN sterownik silnika spenia swoje
zadanie w zakresie tej czynnoci.

Warto liczby obrotw przeksztacana jest w zbir informacji z silnika najpierw w form specyficzn dla
magistrali CAN, zgodnie z protokoem. Najwaniejszymi elementami protokou s:

Oznaczenie: (identyfikator 11-bitowy)

suy do identyfikacji zbioru informacji

Tre zbioru informacji: (pole danych maks. 8 x 8 bitw)

zawiera tre zbioru informacji

Na nastpujcych schematach
przedstawiony zosta zbir
(16-bitowy check CRC): informacja z magistrali CAN
suma sprawdze magistrali CAN w postaci symbolu listu.

Potwierdzenie (2 bity Ack):

Zasada budowy zbioru informacji w Acknowledge 238_020
magistrali CAN

Elementami skadowymi zbioru informacji z silnika s na przykad: znamiennik = silnik_1, tre = liczba
obrotw. Ponadto w informacji silnika zawarte s dalsze wartoci, np. bieg jaowy, moment obrotowy itd.

18
 Przebieg transmisji danych

Dany podzesp magistrali CAN sprawdza teraz przewodem RX, czy magistrala jest aktywna (czy
wanie wymieniane s inne informacje). W razie potrzeby czeka tak dugo, a magistrala bdzie wolna.
(poziom 1 (pasywny) w okrelonym czasie). Jeeli magistrala jest wolna, zbir informacji z silnika zostaje
wysany.

Proces nadawania

antena automatyczna sterownik systemu zestaw tablicy

czujnik ABS przyrzdw
liczby wyjcie
obroto-
mierza

podnoszenie
flagi
polecenie
nadawania

Czy
odczytywanie
magistrali RX TX RX TX RX TX
danych jest
dostpne ?

magistrala
CAN

Rozpoczcie czynnoci wysyania 238_021

czeka
Czy magistrala
danych jest ? nie
wolna?
przewd RX tak
238_022

W szczegach: czy schemat odczytywania z magistrali danych jest dostpny?

19
 Przebieg transmisji danych

Proces odbierania

Proces odbierania skada si z dwch etapw:

Krok 1= Sprawdzanie zbioru informacji pod ktem braku usterek (na poziomie sprawdzania)
Krok 2 = Sprawdzanie zbioru informacji pod ktem przydatnoci (na poziomie akceptacji)

Czujnik sterownik silnika sterownik systemu zestaw tablicy wyjcie

temperatury ABS przyrzdw obroto-
mierza

RX TX RX TX RX TX

magistrala CAN 238_023

Przebieg odbioru

Wszystkie podczone stacje zawieraj zbir informacji wysyany ze sterownika silnika. Dociera ona
poprzez przewody RX do danego zakresu odbioru poszczelnych podzespow magistrali CAN.

tak tak
nie nie
poziom akcepacji

poziom sprawdzania tak nie tak nie

238_024 238_025

W szczegach: zakres odbioru, poziom sprawdzania i akcepacji

20
 Przebieg transmisji danych

Wszystkie odbiorniki otrzymay zbir informacji z silnika i sprawdziy go pod ktem braku usterki na
danym poziomie sprawdzania. Dziki temu uzyskany zostaje stan rozpoznawania lokalnych zakce,
ktre w danych warunkach wystpiy tylko w jednym sterowniku. Prowadzi to do wymienionego ju
duego zagszczenia danych. (patrz take rozdzia Bezpieczestwo transmisji, zachowanie
w przypadku zakce).

Wszystkie podczone stacje posiadaj zbir informacji wysyany ze sterownika silnika (funkcja
Broadcast). Mog tylko poprzez tzw. sum sprawdze CRC stwierdzi na poziomie sprawdzania,
czy wystpiy w usterki transmisji. CRC oznacza Cycling Redundancy Check (cykliczne sprawdzanie
redundancji). Podczas wysyania kadego zbioru informacji jest tworzona przez wszystkie bity
i transmitowana 16-bitowa suma sprawdze.
Odbiorniki obliczaj wedug tej samej zasady sum sprawdze ze wszystkich odebranych bitw.
Na kocu odebrana suma sprawdze porwnywana jest z obliczon sum sprawdze.

Jeeli usterka nie zostaa stwierdzona, wszystkie stacje odpowiadaj na to za pomoc potwierdzenia,
tzw. Acknowledge, w zaczeniu do sumy sprawdze.

Potwierdzenie (2 bity Ack):

Acknowledge

Przepyw informacji, potwierdzenie, piecztka pocztowa 238_026

Na kocu prawidowo odebrany zbir informacji dociera do tzw. zakresu akceptacji

danego podzespou magistrali CAN.

Tam nastpuje rozstrzygnicie, czy zbir informacji potrzebny jest do dziaania danego sterownika.
Jeeli nie,
Jeeli zbir informacji zostaje odrzucony.
tak, zbir informacji dociera do danej skrzynki e-mailowej.
Wraz z podniesieniem flagi odbioru podczonemu zestawowi wskanikw pokazuje si aktualny zbir
informacji, np. liczba obrotw do dalszego przetwarzania. Zestaw wskanikw wywouje ten zbir
informacji i kopiuje odpowiedni warto w swej pamici wejciowej.

W ten sposb nastpuje zakoczenie wysyania i odbierania zbiorw informacji przez podzespoy
magistrali CAN.

Wmikrokontroler
zestawie wskanikw tablicy przyrzdw liczba obrotw po opracowaniu przez
dociera do elementu wykonawczego, a nastpnie do obrotomierza.
Wymiana danych jednego zbioru informacji powtarza si stale odpowiednio
do nastawionych czasw cyklu (na przykad co 10 ms).

21
 Przebieg transmisji danych

Jednoczesna prba nadawania przez kilka sterownikw

Przy jednoczesnym nadawaniu przez kilka sterownikw mogoby nieuchronnie doj do kolizji danych
na przewodzie magistrali danych. Aby tego unikn, stosowana jest w magistrali CAN nastpujca
strategia:

Kady aktywny sterownik rozpoczyna proces nadawania przez wysanie identyfikatora.

Wszystkie sterowniki ledz t czynno w magistrali danych, zanim kady z nich poprzez swj przewd
RX zarejestruje stan w magistrali danych.

Kady nadajnik porwnuje za pomoc bitw stan przewodu TX ze stanem przewodu RX.
Moe przy tym dochodzi do odchyle.

Strategia magistrali CAN reguluje t sytuacj nastpujco: Sterownik, ktrego sygna TX zastpiony
zosta przez zero, musi si wyczy z dziania w magistrali danych.

Za pomoc liczby wprowadzonych zer, w identyfikatorze regulowany jest priorytet zbiorw informacji.
W ten sposb zapewnione jest wysyanie zbiorw informacji w kolejnoci priorytetu ich wanoci.

Regua: Im mniejszy jest numer w identyfikatorze, tym waniejszy jest priorytet zbioru informacji.

Taki sposb postpowania nazywa si arbitraowaniem. WYJANIENIE: Arbiter = sdzia

sterownik TX utrzymuje "przydzia" na

silnika nadawanie i pozostaje
RX w trybie nadawania

TX traci "przydzia" na
sterownik
systemu ABS nadawanie i przechodzi
RX w tryb odbioru

zestaw wska- TX
traci "przydzia" na
nikw tablicy nadawanie i przechodzi
przyrzdw RX
w tryb odbioru

przewd
magistrali
danych

Proces arbitraowania w celu uniknicia kolizji informacji 238_027

22
 Przebieg transmisji danych

W niniejszym przykadzie przedstawiono, e przy wymaganiu nadawania przez kilku sterownikw w tym
samym czasie najwikszy priorytet posiada czujnik kta skrtu kierownicy. Jego zbir informacji zostanie
wic wysyany jako pierwszy.

Wyjanienie: czujnik kta skrtu kierownicy o najmniejszej liczbie (wiele prowadzcych zer) staje si
wiodcy.
Zidentyfikowany binarnie heks.

Silnik_1

Hamulec_1

Zestaw wskanikw_1

Czujnik kta skrtu kier. 1

Skrzynia biegw_1

moliwy identyfikator w magistrali CAN napdu 238_027b

Suma przy transmisji wartoci z czujnika (na przykad liczba obrotw)

Z powodu koniecznoci zapewnienia wysokiego bezpieczestwa transmisji w magistrali CAN, wszystkie

usterki, jak na przykad zakcenia elektryczne lub przerwy w systemie magistrali CAN s
rozpoznawane jednoznacznie i skutecznie.

Warto liczby obrotw 1800 /min jest transmitowana prawidowo lub nie jest wcale transmitowana
z powodu zakcenia (brak wskazania, obrotomierz wskazuje 0).

Jeeli na przykad, wystpuj niewiarygodne wartoci obrotw, nie naley szuka przyczyn
w transmisji magistrali (CAN), lecz w uszkodzonym czujniku, uszkodzonym przyrzdzie wskazujcym
lub w przewodzie doprowadzajcym.

23
 Bezpieczestwo transmisji, zachowanie
w przypadku zakcenia

Wewntrzny ukad rozpoznawania usterek

W celu zagwarantowania wysokiego bezpieczestwa danych, zamontowano w magistrali CAN

rozbudowany wewntrzny ukad rozpoznawania usterek.

Uzyskuje si przez to stan, w ktrym ewentualnie wystpujce usterki w transmisji s rozpoznawane

z bardzo du pewnoci. Mog by zastosowane odpowiednie metody.
Udzia usterek nierozpoznanych, czyli tzw. prawdopodobiestwo usterki szcztkowej wynosi przy < 10-12
.
T warto mona porwna tylko z czterema usterkami na okres caej ywotnoci samochodu.

Na podstawie metody "Broadcast" (jeden wysya, wszyscy odbieraj i oceniaj) kada wystpujca
usterka, ktra zostaa wykryta przez jednego uytkownika sieci, zostaje "przydzielona" natychmiast
wszystkim innym poprzez zbir informacji o usterce do tzw. Error Frame.
Na podstawie tego aktualny zbir informacji zostaje odrzucony przez wszystkich uytkownikw.

Nastpnie odbywa si automatyczne powtrzenie nadawania. Czynno ta jest cakowicie normalna

i moe zosta wywoana przez due wahania napicia w sieci np, podczas uruchamiania silnika lub na
skutek silnych zakce zewntrznych.

Stan krytyczny jest natomiast, gdy namno si powtrzenia w nadawaniu na skutek cigle
rozpoznawanych usterek. W tym celu kada stacja ma zamontowany wewntrzny licznik usterek, ktry
zlicza rozpoznane usterki, a po prawidowym powtrzeniu nadawania odlicza je.

licznik 255
Sterownik usterek RX
magistrali WY 1 20
danych 127
wyczony

Nie mona bd 0 czas systemu

ju nadawa
pasywny
licznik 255
usterek TX
256 127

Stan
bd
normalny aktywny

0 czas systemu
wystpowanie brak usterki, masowe nawarstwienie si
usterek, licznik usterek usterek, warto progowa
licznik usterek liczy w d licznika usterek zostaje
liczy w gr przekroczona
Wewntrzny licznik usterek 238_028

24
 Bezpieczestwo transmisji, zachowanie
w przypadku zakcenia

Wewntrzny licznik usterek jest odpowiedzialny za ukad zarzdzania energi i nie moe by
odczytywany.

Przy przekroczeniu podanej wartoci progowej (odpowiada maksymalnie 32 powtrzeniom

nadawania), dany sterownik zostaje poinformowany i odczony od magistrali CAN. Po dwukrotnym
wystpieniu stanu Bus-Off (bez komunikacji w midzyczasie) nastpuje zapis w pamici usterek.

Po ustalonym czasie oczekiwania (ok. 0,2 s) sterownik usiuje si ponownie samodzielnie podczy do
magistrali danych.

Przepyw zbioru informacji nastpuje z reguy cyklicznie z podanymi uprzednio czasami cykli.
W ten sposb jest zagwarantowane, e odpowiednie zbiory informacji s w prawidowym czasie
transmitowane.
Jeeli jednak dochodzi do opnie, to znaczy, gdy nie zostanie odebranych przynajmniej dziesie
zbiorw informacji, dziaa tak zwana kontrola czasu (Botschafts-Time-Out - przekroczenie limitu czasu
dla zbioru informacji).

Rwnie na podstawie tego nastpuje zapis w pamici usterek odbieranego sterownika.

Jest to drugi "mechanizm dziaania" ukadu rozpoznawania usterek. Wynikaj z tego dla diagnozy
w serwisie nastpujce zgoszenia usterek:

1. Uszkodzona magistrala danych

W danym sterowniku rozpoznano wane usterki.

Sterownik by przynajmniej dwa razy odczony od magistrali danych (Bus Off).

2. Brakujce zbiory informacji z .... albo brak komunikacji z danym sterownikiem.

Zbiory informacji nie s odbierane w odpowiednim czasie. Zadziaaa kontrola time-out.

25
 Bezpieczestwo transmisji, zachowanie
w przypadku zakcenia

Wskazwka diagnostyczna na przykadzie bdnej transmisji liczby obrotw

wcale
Warto liczby obrotw zostaje prawidowo przetransmitowana lub z powodu zakcenia nie nie jest
transmitowana (brak wskazania).
Tester VAS 5051 podaje w tym przypadku wskazwk dotyczc zakcenia w systemie magistrali CAN:

238_029a

238_029b

238_029c

Wskazanie testera VAS 5051

wJeeli na przykad wystpuj niewiarygodne wartoci obrotw, nie naley szuka przyczyny
transmisji w magistrali CAN, lecz w danym czujniku lub elemencie wykonawczym
(np. w przyrzdzie wskanikowym, jak obrotomierz).

26
 Bezpieczestwo transmisji, zachowanie
w przypadku zakcenia

W przypadku zakcenia w systemie magistrali CAN, tester VAS 5051 wskazuje oglny komunikat
o usterce.

Z tego komunikatu nie wynika jeszcze, ktry element w systemie magistrali CAN jest uszkodzony.

W celu zlokalizowania usterki poprzez bloki wartoci mierzonych 125 i 126 systemu Gateway moe zos-
ta odczytany aktywny stan sterownikw podczonych do magistrali CAN (1 = aktywny, 0 = pasywny).

W razie potrzeby wymagane s kolejne pomiary elektryczne (na przykad sprawdzanie sygnau za
pomoc oscyloskopu).

Widok

W niniejszym Zeszycie do samodzielnego ksztacenia nr 238 powinny zosta wyjanione podstawowe

funkcje systemu magistrali CAN.
Zeszyt do samodzielnego ksztacenia nr 269 Wymiana danych w magistrali CAN II, magistrali CAN
napdu / magistrali CAN systemu Komfort omawia szczegowo realizowany w firmie Volkswagen
i Audi system magistrali CAN stosowany w samochodzie. Omwione zostay przy tym dokadnie cechy
szczeglne dotyczce magistrali CAN napdu i systemu Komfort w zakresie ich funkcji i diagnozy. Na
kocu objaniono system oglny, do ktrego magistrala CAN napdu i systemu Komfort zostaj
wsplnie wprowadzone przez tzw. Gateway.
Sposb postpowania w ramach funkcji "Poszukiwania usterek" stanowi rwnie cz skadow
niniejszego zeszytu.

27
 Sprawd swoj wiedz

1. Jaki jest powd stosowania w samochodach systemw magistrali danych?

A Wzrastajca kompleksowo rozwiza w elektronice pojazdw

B Umoliwienie szybkiego rozszerzania systemu w ramach wyposaenia dodatkowego

C Zalecenia prawnie

2. Jak dua jest prdko transmisji danych w magistrali CAN napdu?

A 10 kbit/s

B 100 kbit/s

C 500 kbit/s

3. Tester VAS 5051 suy midzy innymi do rozpoznawania ... ?

A usterek w przewodach magistrali CAN

B usterek w sprzcie magistrali CAN

C wskazywania zbiorw danych magistrali CAN

4. Jakie zbiory informacji odbierane s przez sterowniki i sprawdzane?

A Tylko okrelone zbiory informacji dla danych sterownikw

B Wszystkie wysyane zbiory informacji

C Zbiory informacji o najwyszym priorytecie

5. Trzy sterowniki czekaj, a magistrala bdzie wolna i chc przesya zbiory informacji ...

A ... wszystkie mog natychmiast przesa zbiory informacji

B ... dochodzi do kolizji danych

C ... arbitra reguluje kolejno, w ktrej zbiory informacji bd wysyane

28
 Sprawd swoj wiedz

6. Co oznacza nazwa Bus OFF?

A Wszyscy uytkownicy magistrali danych rozczaj si

B Jeden uytkownik magistr. danych wycofuje si przejciowo z wydarze w magistr. danych

C Magistrala danych zostaje cakowicie wyczona

7. Do czego suy wewntrzny licznik usterek?

A Do liczenia zbiorw informacji magistrali CAN

B Do liczenia usterek, aby w razie potrzeby wczy sterownik magistali Bus OFF

C Do celw statystycznych

8. Co oznacza dla magistrali CAN Wysokie bezpieczestwo transmisji ?

A Prawie nie wystpuj usterki w transmisji

B Usterki w transmisji rozpoznawane s w sposb pewny

C Przy rozpoznawaniu usterek informowani s wszyscy uytkownicy magistrali danych

9. Identyfikator informacji magistrali CAN ...

A ... okrela nazw i priorytet zbioru informacji

B ... podaje adres docelowy

C ... suy do sterowania prawami dostpu

10. Protok suy do ...

A ... zapewnienia bezpieczestwa danych

B ... rozpoznawania usterek

C ... sterowania prawami dostpu

29
 Glosariusz

ACK: Pami usterek:

Acknowlege - potwierdzenie odbioru prawidowego zbioru
informacji. Nastpuje przez okrelenie dominujcego bitu
wszystkich uytkownikw magistrali danych.
Arbitra:
Mechanizm unikania kolizji, gdy kilku uytkownikw chce nadawa
jednoczenie.
Arbitra zapewnia, e zbiory informacji wysyane s w kolejnoci
priorytetu ich wanoci.
Zakres pamici w sterowniku moe by odczytany przez tester VAS.
Podzesp magistrali CAN
Suy do rozszerzenia wymiany danych w postaci zbiorw
informacji w magistrali CAN.
Poziom logiczny:
Stan 0 lub 1 w punkcie poczenia w systemie.

Broadcast: Poziom sygnau:

Zasada wysyania - jeden wysya - wszyscy odbieraj. Elektryczny stan napicia na przewodzie

Bus OFF: Przekroczenie czasu dla zbioru informacji:

Odczenie sterownika od magistrali danych przy przekroczeniu
Kontrola czasu wysanych zbiorw informacji po stronie odbioru.
wewntrznego licznika usterek.

CRC: Przewd K:
Cyclic-Redundancy-Check, suma sprawdze (16 bitw) w celu Przewd serwisowy, przewd czcy midzy sterownikami a
rozpoznania usterki. gniazdem diagnostycznym w samochodzie do podczenia do
testera VAS.
Czujniki:
Elektroniczne czujniki w samochodzie, su do rejestracji stanw Przewd magistrali danych:
pracy Poczenie elektryczne z miedzi w samochodzie, skrcone dwie
yy. Przewd magistrali danych czy sterowniki ze sob.
Elementy wykonawcze:
Elementy sterujce i wskaniki w samochodzie
Przewd RX:
Przewd czcy po stronie odbioru midzy podzespoem
Error - Frame:
Usterka informacji (>6 dominujcych bitw) do sygnalizacji usterek magistrali CAN a nadajnikiem - odbiornikiem
w transmisji w magistrali danych.
Przewd TX:
Identyfikator: Przewd czcy po stronie nadawania midzy podzespoem
Zakres rozpoczcia informacji suy do rozpoznania i rozrnienia w magistrali CAN a nadajnikiem - odbiornikiem
priorytetw zbiorw informacji.
Skrzynka e-mailowa nadawcza:
Magistrala CAN:
Pami, w ktrej zapisywane s w podzespole magistrali CAN
Controller-Area-Network, system magistrali danych do poczenia
zbiory informacji wysyane przez sterownik.
sterownikw do pracy w sieci.

Magistrala CAN informacji: Skrzynka e-mailowa odbiorcza:

Podsystem dla sterownikw w systemie radia i informacji. Pami, w ktrej zapisywane s zbiory informacji odbierane przez
dany podzesp magistrali CAN.
Magistrala CAN napdu:
Podsystem dla sterownikw w wizce napdu. Zakres akceptacj:
Filtrowanie odebranych zbiorw informacji, ktre s wane dla
Magistrala CAN systemu Komfort: danego sterownika.
Podsystem dla sterownikw w systemie Komfort.
Zbir informacji:
Mikrokontroler:
Zbir informacji jest pakietem danych wysyanym przez sterownik.
Ukad obliczeniowy 1-moduowy zawiera CPU, pami i
podzespoy wprowadzania i emisji

Nadajnik - odbiornik:
Elektroniczny wzmacniacz nadawczo - odbiorczy suy do
podczenia danego podzespou magistrali CAN do przewodu
magistrali danych.

Nadajnik - odbiornik magistrali danych:

Elektroniczny wzmacniacz nadawania - odbioru do podczenia
jednego sterownika do magistrali danych.

30
 Notatki

Rozwizania pyta testowych:

1: AB / 2: C / 3: AB / 4: B / 5: C
6: B / 7: B / 8: BC / 9: AC / 10: ABC

31
 238

Tylko do uytku wewntrznego VOLKSWAGEN AG, Wolfsburg

Wszelkie prawa zastrzeone. Zmiany zastrzeone.
000.2810.57.11 Stan techniczny 10/01