Conocimientos Bsicos de

Variadores de Velocidad

1
 Diagrama de Bloque de Drive CA
CA trifsica a la izquierda de la imagen entra al drive cuando el conjunto de
contactos se cierra, permitiendo a la energa CA entrar al SCR o al convertidor del
diodo. Esto inicia el proceso de pre-carga. El convertidor del diodo es considerado
pasivo, no requiere ningn control adicional despus de la pre-carga. Cuando los
circuitos de control del drive detectan un comando de arranque, a travs de una
palanca de mando, la HIM (interfase humano mquina) o cualesquier otros
medios, el invertidor se vuelve operacional y el motor gira.

El convertidor
rectifica la energa
3 phase AC CA en la Energa
CC. CC es aplicada
ahora al Bus. Este
Encoder voltaje de bus es
filtrado por un banco
capacitor y aplicado
a la seccin del
inversor del drive.

8-2
 Tpico Inversor Trifsico
Nota: Hay seis transistores y seis diodos en la seccin del inversor del drive. Los diodos
son utilizados durante la regeneracin y se explican posteriormente. El bus CC (+) es
conectado al colector de transistores en tanto que el bus CC (-) es conectado al emisor.
Qu se conecta a la Base?
Lnea de Bus CC Positiva
La salida de la tarjeta del manejador de
compuerta dentro del drive es conectada a
la compuerta (gate) de cada transistor.
T1 Cada transistor recibe una seal
T2 independiente en la compuerta a diferentes
T3 intervalos. El transistor se enciende y
conducen cuando una seal de
desbloqueo es aplicada y se apagan
cuando la seal de desbloqueo es
removida. En otras palabras, la compuerta
del driver enciende y apaga los transistores
en un orden especfico.

Lnea de Bus CC Negativa

Y qu es lo que hace el inversor?

Los transistores dentro del inversor toman un CC relativamente constante del Bus y crean una
onda PWM pulse width modulated (ancho de impulso modulado) que va a cada terminal del
motor CA. Nota: Se percibe un voltaje CC en el motor en las terminales (T1, T2, & T3), pero la
onda de corriente se asemeja a una onda tipo seno de CA. En las siguientes pginas
ahondaremos en esto. En resumen, el invertidor convierte CC en CA.

8-3
 PWM Pesado en Seno
Cambiando Frecuencia e Impulsos
Utiliza lo que se conoce como Sine Weighted PWM (Pulse Width Modulation). Este proceso
es llevado a cabo por los circuitos que estn dentro del drive, como se muestra abajo.

La seal triangular es la portadora

Generador
en del inversor. El generador de
Tringulo modulacin produce una seal de
onda de seno que determina el
Generador
de ancho de los pulsos y en
Modulacin consecuencia la salida de voltaje
RMS del inversor.

Lo que hacemos es
superimponer una onda
triangular de frecuencia de
conmutacin en una onda
senoidal. Esa combinacin de
las dos seales se vera
parecida a la imagen de la
derecha.

8-4
 PWM Pesado en Seno
Cambiando Frecuencia e Impulsos

Si aumentamos una porcin de esa onda

senoidal, veremos que los impulsos de
diferentes anchos se forman con base en el
pesaje de la onda senoidal.

Los impulsos son entonces

invertidos y son aplicados a la
base del transistor utilizado para
disparar o encender los
transistores de potencia con
objeto de crear la salida PWM
real.

La siguiente pgina muestra cmo se ve realmente la seal PWM.

8-5
 PWM Pesado en Seno
Bus Voltage
Level La salida de voltaje PWM pesado en seno al motor
se ve as. La frecuencia de la conmutacin de
positivo a negativo es determinada por el drive
basado en la entrada de referencia de velocidad y el
RMS o valor de voltaje promedio para esa
frecuencia es determinado por el nmero y ancho de
los impulsos. Si varo o modulo el ancho del
impulso, varo el voltaje RMS al motor.

Ese voltaje aplicado a una carga inductiva crea una onda

de corriente en el motor que es muy cercana a la onda
senoidal. As pues, al modular o cambiar el ancho del
voltaje y la frecuencia que aquellos impulsos crean,
creamos una muy cercana aproximacin a una onda de
corriente sinusoidal. La marcada naturaleza sinusoidal de
la corriente cumple con dos de nuestras cuatro metas;
minimizar las armnicas de bajo orden y maximizar la
transferencia de energa en la frecuencia fundamental.

8-6
 Onda de Corriente, Cul es su Importancia?
La onda de corriente discutida en la pgina
previa es lo que utilizamos para controlar la 120 x Frecuencia Aplicada
velocidad del motor. Sabemos de esta frmula RPM =
que si podemos controlar el cambio en la Nmero de Polos por Fase
frecuencia de la onda de corriente podemos
tambin controlar la velocidad del motor.

Por ejemplo:

Tomando como base esta frmula, un motor tpico de cuatro

polos con 60 Hz aplicados a l gira a 1800 RPM
60 Hz

Si prolongamos el tiempo por un

ciclo de energa a 30 Hz, cul
sera la velocidad del motor?
30 Hz

900 RPM, recuerde que la frecuencia f es el

inverso del tiempo y a medida que f se reduce,
el ciclo se prolonga.
8-7
 Curvas de Torque de Velocidad
Durante la aceleracin, el inversor aplica diferentes
frecuencias al motor. Tambin cambia el voltaje pero en
proporcin directa a la frecuencia. Esto se conoce como
voltios constantes por hertz y proporciona un torque constante
mientras el motor se acelera. Estos se relacionan a las curvas
Constant Torque
de torque-velocidad a varias frecuencias. La lnea "Constant
Torque" (Torque Constante) representa la carga plena o rango
de torque del motor.

600 Familia de Curvas

Current

400 Recuerde, para arrancadores a travs de lnea,

% Current
arranque electrnico y de voltaje reducido, slo
and existe una curva de torque- velocidad. Esto se
% Torque
debe a que en estos controles de motor la
200 Torque
frecuencia aplicada es siempre la frecuencia de
lnea.

0
25 50 75 100
% Speed

8-8
 PWM Trifsico y Curvas de Corriente
Los seis transistores se encienden y se apagan en
un cierto orden para formar ondas moduladas
trifsicas de ancho de impulso. El orden y la
frecuencia de la onda son determinados por la
Unidad Central de Procesamiento del drive (Central
Processing Unit CPU). El CPU controla la salida
de la tarjeta driver de compuerta, a la base de
cada transistor de potencia.

La onda PWM en realidad es un voltaje CC

de onda cuadrada. Este voltaje es aplicado
directamente a las terminales del motor CA.

Recuerde, incluso cuando tenemos voltaje CC

aplicado al motor, la onda de corriente se asemeja a
una onda senoidal CA y es utilizada para controlar la
velocidad del motor de induccin CA jaula de ardilla.

8-9
 Suministrando Energa al Motor
Ahora sabemos que el inversor convierte CC a CA cuando estamos
energizando el motor. Pero qu sucede cuando el motor gira ms rpido
de lo que es necesario?

El motor acta como un generador y en realidad enva energa de vuelta al inversor a

travs de los diodos. Este proceso se conoce como regeneracin. Sin los diodos, la
energa regenerada daara los transistores.

8 - 10
 Alguna Pregunta?
Pens que el Bus CC iba a permanecer relativamente constante; no causar la regeneracin
que el voltaje del Bus CC se eleve? No causar esta elevacin algn dao al drive?

Totalmente, el voltaje del bus CC se eleva durante la regeneracin y si no es manejado de

manera adecuada puede ocasionar fallas por sobrevoltaje o dao. Durante la regeneracin el
convertidor ; puede manejar el voltaje incrementado del bus o la energa extra. Puede haber
dao al Convertidor, Inversor, Transistor, Diodos, o los Capacitores

El convertidor tiende a revertirse El voltaje del bus se eleva durante la regeneracin

o apagarse durante la
regeneracin.

Energa Regenerada del

Motor

Adem s del
Adems del posible
posible dao al
dao al drive,
drive, las
las leyes
leyes de
de la
la ffsica
sica establecen
establecen que
que
la
la energa no
energa no puede
puede perderse
perderse oo ganarse.
ganarse. De De tal
tal suerte
suerte que
que necesitamos
necesitamos
una
una manera
manera de
de manejar
manejar la
la energ
energaa regenerativa.
regenerativa. Veamos
Veamos ccmo.
mo.

8 - 11
 Grfica de Frenado

La regeneracin rotacional se maneja mejor eligiendo los medios apropiados de paro con
base en los requerimientos de la aplicacin. La grfica ilustra las cinco formas de parar un
motor. Observe cmo Coast (Paro por Inercia) toma el mayor tiempo en tanto que el
Frenado Regenerativo es relativamente corto.

Cundo se utiliza cada uno de ellos?

8 - 12
 Regeneracin Rotacional - Parando un Motor
Paro por Inercia es utilizado cuando
la aplicacin no requiere de medios
de paro. Cuando se remueve la
energa del drive, se le permite al
motor marchar por inercia hasta que
pare. La friccin en la flecha del
motor o la aplicacin absorbe la
energa mecnica en el motor.
Resumen: La energa es disipada
por friccin en la forma de calor, as
que no hay energa regenerativa
yendo de vuelta al drive.
Rampa de Paro se utiliza cuando un lapso relativamente largo para el paro del
motor es aceptable. El drive rampea la velocidad del motor de forma lenta y
absorbe una relativamente pequea cantidad de energa regenerativa a travs de
los capacitores y los circuitos del drive. Resumen: El drive puede manejar
pequeos niveles de regeneracin sin necesidad de dispositivos adicionales. El
uso de esta opcin para frenar puede no ser adecuada para utilizarse con todas
las aplicaciones. Puede, y a menudo es utilizada con otros medios de frenado
como el frenado dinmico.

8 - 13
 Regeneracin Rotacional - Parando un Motor
El Frenado por Inyeccin y el Frenado por
Flujo son utilizados para reducir la operacin
de un motor ms rpidamente que los
primeros dos mtodos.
El Frenado de Inyeccin bombea CC al
motor, causando que se produzca el
verdadero frenado.
El Frenado por Flujo La corriente de flujo
real o corriente magnetizante aumenta en el
motor por el drive, haciendo que el motor
realice el frenado. Este proceso es
exactamente el opuesto al debilitamiento de
campo.

Resumen

Estos tipos de frenado descargan la mayor parte de la energa almacenada en el motor,

causando intencionalmente elevadas prdidas en el motor.
Tampoco proporciona un tiempo controlado de paro. No tener el control completo del motor
puede constituir una preocupacon de seguridad en algunas aplicaciones.
La utilizacin de estos tipos de frenado puede daar el motor con el transcurso del tiempo.
Tenga mucha precaucin al utilizar estos mtodos de frenado y si los utiliza, que sea por un
lapso muy breve.

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 Regeneracin Rotacional y de Sobreacarreo
El Frenado Dinmico se utiliza cuando un
tiempo de frenado relativamente breve se
hace necesario. Este mtodo de paro de
motor necesita equipo adicional, como
un sptimo IGBT dentro del drive y un
resistor o freno dinmico. Esto se
explica posteriormente en el mdulo.

Al utilizar este mtodo de paro o frenado, la energa regenerada es quemada en forma de

calor a travs de los resistores. Este mtodo cumple su cometido eliminando la energa
regenerativa rotacional relativamente grande en cortos periodos. Tambin puede ser
utilizado para sobreacarreo de aplicaciones regenerativas, pero no es necesariamente el
medio ms econmico de frenar el motor. Discutiremos esto posteriormente en el mdulo.
Nota: Es de vital importancia dimensionar de forma apropiada en freno dinmico para
esta aplicacin.

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 Regeneracin de Sobreacarreo- Parando un Motor

Las cargas de sobreacarreo son el tipo ms

exigente de aplicaciones para parar la
rotacin de motores. Una gran cantidad de
energa puede ser regenerada en estas
condiciones y debe ser tratada de forma
efectiva. El Frenado Dinmico y el Frenado
Regenerativo son los mtodos a utilizar para
estas aplicaciones.

El Frenado Regenerativo es el medio ms sofisticado de frenado y debido a su costo

solamente es utilizado para aplicaciones regenerativas de Sobreacarreo. Requiere de
nuestra unidad regenerativa , adems del drive. Este dispositivo toma la energa
regenerada de una carga de sobreacarreo y convierte la CC excesiva en el bus a CA. La
unidad entonces enva el voltaje CA de regreso a la lnea principal de energa. Este
mtodo de frenado en realidad tiene un beneficio adicional porque ahorra costos de
operacin al reducir las cuentas del servicio.

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 Diferencias de Aplicacin en Controles de Motor
Nota: esta no es una lista completa de cosas a considerar al seleccionar el mejor control para
el motor.

Arrancadores Electrnicos
Drives de Frecuencia Variable y de Voltaje Reducido

Una sola velocidad fija en frecuencia de lnea

Variable de 0-60 Hz, puede incluso superar la
Rango de Velocidad velocidad base, torque limitada. pero supeditada a la carga. Puede no
alcanzar velocidad nominal.

Muy Precisa en todos los rangos de

Muy pobre y supeditado a la carga
Regulacin de Velocidad carga y velocidad

Tiempo de Aceleracin Consistente en todas las cargas Aceleracin Cruda temporizada disponible,
Cuando el tiempo es importante supeditada a la carga

Proporciona marcha por inercia a paro, Proporciona marcha por inercia a paro.
Control de Paro rampa de paro, CC o Frenado por Flujo, Puede proporcionar paro suave y frenado
frenado dinmico y puede ser utilizado con limitado. Est supeditado a la carga pero
frenado regenerativo. No supeditado a carga. es adecuado para aplicaciones Regen.

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 Diferencias de Aplicacin en Controles de Motor
Control de Torque Bueno a todos los rangos de Bueno, especialmente donde el tiempo de
y velocidad, por encima de la velocidad aceleracin no constituye un problema. Slo
Corriente base el torque sufre. hay una velocidad disponible.

La compatibilidad de redes est integrada en la Disponibilidad de redes para la mayora de los

Redes mayora de los drives. Algunos tienen mltiples
opciones de capacidad de redes. controles, pero la mensajera es limitada.

Consumo de La mejor eleccin para cargas de torque Aceptable a cargas de Torque Constante, iguala al
variable. (ventiladores y bombas) Aceptable Drive de Frecuencia Variable. Pobre comparado
Energa para cargas de Torque Constante. con el drive en aplicaciones de Torque Variable.

Muy econmico, excelente eleccin

Costo Relativamente costoso pero hacindose ms donde el precio es la inquietud
econmico con cada ao que pasa. principal.

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