Machine Asynchrone

Rpublique Algrienne Dmocratique et Populaire
Ministre de lEnseignement Suprieur

et de la Recherche Scientifique
Universit dEL-Oued
Facult des Sciences et Technologie
Mmoire de Fin d'Etudes

En vue de l'obtention du diplme de
MASTER ACADEMIQUE
Domaine : Sciences et de la Technologie
Filire: Gnie lectrique
Spcialit: Commande lectrique
Thme
Commande dune Machine Asynchrone

par Logique Floue
Dirig par: Ralis par:

TIR Zoheir CHEKIMA Djamel
Soutenu 23-24 Juin 2014

Remerciements
Avant tout je tiens remercier Dieu tout puissant qui ma
donn la facult datteindre ce niveau.
Mes vifs remerciements sadressent mon aimable
encadreur Monsieur Tir Zohier Enseignant luniversit
dEloued qui, par son exprience et son efficacit na mnag
aucun effort pour mener bien ce travail.
Mes remerciements sadressent galement tous les
enseignants et camarades du dpartement dlectrotechnique
qui ont assist ma formation.
D. Chekima
~I~
sommaire
Introduction Gnralit ................................................................................................................... - 1 -
Chapitre I
Modlisation du Moteur Asynchrone
I.1. Introduction :............................................................................................................................. - 3 -
.2.Constitution de la machine asynchrone: .................................................................................... - 3 -
I.2.1. Le stator: ............................................................................................................................ - 3 -
I.2.2. Le rotor: ............................................................................................................................. - 3 -
I.2.3. Principe de fonctionnement de la machine asynchrone: .................................................... - 4 -
I.2.4. Avantages et inconvnients de la machine asynchrone: .................................................... - 5 -
I .3. Mise en quation de la machine asynchrone: .......................................................................... - 5 -
I.3.1. Hypothses simplificatrices: ............................................................................................. - 5 -
I.3.2. Conventions: ...................................................................................................................... - 5 -
I.3.3. Equations aux tensions:...................................................................................................... - 6 -
I.3.4. Equations mcaniques:....................................................................................................... - 6 -
I.4. Modle de Park du moteur asynchrone: ................................................................................... - 7 -
I.4.1. Transformation de PARK: ................................................................................................. - 7 -
I.4.2.Application de la transformation de PARK la machine asynchrone: .............................. - 8 -
I.4.2.1. Equations des tensions: ....................................................................................................... - 8 -
I.4.2.2. Equations du flux: ............................................................................................................... - 8 -
I.5. Choix du rfrentiel : ................................................................................................................ - 8 -
I.6. Mise sous forme dquation dtat: .......................................................................................... - 9 -
I.7. Modlisation et simulation de lalimentation de la machine: ................................................. - 10 -
I.7.1. Modlisation du redresseur triphas double alternance diodes: .................................... - 11 -
I.7.2 Modlisation de l'onduleur :.............................................................................................. - 11 -
I.7.3.1 Principe de fonctionnement d'un onduleur de tension triphas ................................. - 12 -
I.7.3.2.Onduleur de tension MLI hystrsis ...................................................................... - 14 -
I.7.3.2.1 Principe ................................................................................................................... - 14 -
I.8. Simulation et interprtations: .................................................................................................. - 16 -
I.8.1 simulation de la MAS sans onduleur .................................................................................... - 16 -
I.8.2 simulation de la MAS alimente par onduleur ..................................................................... - 18 -
I.9. Conclusion : ............................................................................................................................ - 19 -
~ II ~
Sommaire
Chapitre II
Commande Vectorielle du Moteur Asynchrone
II.1 Introduction:........................................................................................................................ - 21 -
.2 La Commande vectorielle par orientation du flux (CV-OF): ......................................... - 21 -
.3 Principe de la commande vectorielle par orientation du flux rotorique: ....................... - 22 -
II.4.Types de la commande vectorielle: ..................................................................................... - 25 -
I.4.1.Commande vectorielle directe: ........................................................................................ - 25 -
.4.2 Commande vectorielle indirecte: .................................................................................... - 25 -
I.5 Structure de la CVOFR de la machine asynchrone alimente en tension: ..................... - 26 -
II.5.1 Description: ..................................................................................................................... - 26 -
I.5.2 Systme d'quations lies au flux rotorique .................................................................. - 26 -
.5.3 Dcouplage entr-sortie: ................................................................................................. - 27 -
.5.3.1 Dcouplage par compensation: ................................................................................ - 27 -
.5.4 Bloc de dfluxage: ........................................................................................................... - 28 -
II.5.5 Principe de fonctionnement: ........................................................................................... - 29 -
.5.6 Rgulation:....................................................................................................................... - 29 -
.5.6.1 Conception des rgulateurs: ...................................................................................... - 30 -
.5.6.1.1 Action proportionnelle:.......................................................................................... - 30 -
.5.6.1.2 Action intgrale: .................................................................................................... - 30 -
.5.6.2 Caractristiques des rgulateurs: .............................................................................. - 30 -
I.6 Calcul des rgulateurs : .......................................................................................................... - 31 -
.6.1 Rgulation de courant statorique : ............................................................................ - 31 -
.6.2 Rgulation de courant statorique .............................................................................. - 32 -
.6.3 Rgulation de la vitesse ................................................................................................... - 32 -
II. 7 Simulation numrique: .......................................................................................................... - 33 -
II.8 Prsentation des rsultats de simulation: ................................................................................ - 33 -
II.8.1 Simulation avec variation de la vitesse : ......................................................................... - 34 -
II. 8 .2 Simulation avec linversion de la vitesse: ..................................................................... - 34 -
II. 8 .3 Simulation avec variation de la charge: ......................................................................... - 35 -
II.8.4 Test de robustesse pour la variation de la rsistance rotorique: ...................................... - 37 -
II.9 Conclusion: ............................................................................................................................ - 38 -
III
Sommaire
Chapitre III
Commande par Logique Floue d'un Moteur
Asynchrone
III.1 Introduction : ......................................................................................................................... - 39 -

III.1.1 Ensembles flous: ............................................................................................................ - 39 -
III.1.2 Diffrentes formes pour les fonctions d'appartenance: .................................................. - 40 -
III.1.3 Oprateurs de la logique floue: ...................................................................................... - 41 -
III.1.4 Raisonnement floue: ....................................................................................................... - 43 -
III.1.4.1 Implication floue ..................................................................................................... - 44 -
III.1.4.2 Modus ponens gnralis (MPG) ............................................................................ - 44 -
III.2 Rglage et commande par logique floue: .............................................................................. - 45 -
III.2.1 Structure dune commande par logique floue ................................................................ - 45 -
III.2.1.1 Linterface de fuzzification: .................................................................................... - 46 -
III.2.1.2 Base de rgles: ......................................................................................................... - 46 -
III.2.1.3 Moteur dinfrence: ................................................................................................. - 46 -
III.2.1.4 Interface de dfuzzification ..................................................................................... - 48 -
III.3 Application de la logique floue la commande de la vitesse de la MAS: ............................ - 49 -
III.3.1 Conception d'un RLF: .................................................................................................... - 49 -
III.3.2 Dveloppement dun rgulateur floue: ........................................................................... - 50 -
III.3.2.1 Etape du fuzzification.............................................................................................. - 52 -
III.3.2.2 Etape dtablissement des rgles d'infrence: ......................................................... - 53 -
III.3.2.3 Dfuzzification: ....................................................................................................... - 55 -
III.4 Rsultats de simulation et valuation: ................................................................................... - 55 -
III.4.1Test dun dmarrage avec variation de la charge: ........................................................... - 56 -
III.4.2 Test dune inversion de sens de rotation de la vitesse: .................................................. - 57 -
III.4.3 Test de variation de vitesse avec une application dun couple de charge: ..................... - 58 -
III.4.4 Test de robustesse avec la variation paramtriques: ...................................................... - 59 -
III.5 Conclusion: ........................................................................................................................... - 60 -
Conclusion gnrale ...................................................................................................................... - 61 -
IV
Liste des Figures
Fig. I- 1: Reprsentation lectrique de la machine asynchrone....................................................... - 4 -

Fig. I- 2: Principe de fonctionnement de la machine asynchrone ................................................... - 4 -
Fig. I- 3 : Reprsentation des axes de la machine. ......................................................................... - 5 -
Fig. I- 4 : Modlisation de la machine asynchrone dans le repre de Park ..................................... - 7 -
Fig. I- 5 : Onduleur de tension MAS. ......................................................................................... - 10 -
Fig. I- 6 : Reprsentation de la redresseuse triphase double alternance. ..................................... - 11 -
Fig. I- 7 : Reprsentation d'un onduleur de tension deux niveaux ............................................. - 12 -
Fig. I- 8 : Schma de simulation d'un onduleur de tension triphas deux niveaux .................... - 14 -
Fig. I- 9 : Reprsentation de l'onde modulante et l'onde porteuse. ............................................... - 15 -
Fig. I- 10 : Schma de simulation MLI hystrsis (commande en courant)............................... - 15 -
Fig. I- 11: Schma bloc simulink de la machine asynchrone ....................................................... - 17 -
Fig. I- 12 : Simulation numrique dun dmarrage direct de la machine asynchrone alimente en
tension avec introduction dune charge de 25 N.m t=0.5s. ........................................................ - 17 -
Fig. I- 13 :Schma de simulation de la MAS aliment par onduleur de tension MLI hystrsis
(commande en courant) ................................................................................................................. - 18 -
Fig. I- 14 : Rsultats de simulation de la MAS aliment par onduleur de tension MLI hystrsis
(commande en courant) de repre (,). ....................................................................................... - 18 -
Fig. II- 1 : Orientation du flux (rotorique, statorique, dentrefer) ................................................. - 21 -
Fig. II- 2 : Equivalence entre la commande dune MCC et la commande vectorielle dun MAS.24
Fig. II- 3 : structure de la commande par orientation du flux rotorique ........................................ - 27 -
Fig. II- 4 : Reconstitution des tensions ...................................................................... - 28 -
Fig. II- 5 : commande par orientation du flux avec dcouplage entre sortie ............................... - 28 -
Fig. II- 6 : Bloc d fluxage ............................................................................................................ - 29 -
Fig. II- 7 : schma bloc de la commande vectorielle directe ......................................................... - 29 -
Fig. II- 8 : Reprsentation de la commande par PI........................................................................ - 30 -
Fig. II- 9: Schma bloc de la rgulation du courant statorique .............................................. - 32 -
Fig. II- 10 : Schma bloc de la rgulation du courant statorique ........................................... - 32 -
Fig. II- 11 Schma bloc de rgulation de vitesse .......................................................................... - 32 -
Fig. II- 12 : Schma d'un commande vectorielle direct du flux d'une MAS aliment en tension. . - 33
-
Fig. II- 13 Simulation avec variation de vitesse ............................................................................ - 34 -
Fig. II- 14 : Simulations avec linversion de vitesse ..................................................................... - 35 -
Fig. II- 15 : Simulation avec variation de la charge ...................................................................... - 36 -
Fig. III- 1 : Classification des ensembles flous - 39 -
Fig. III- 2 : Diffrentes formes pour les fonctions d'appartenance [17] ........................................ - 40 -
Fig. III- 3 : Oprateur NON ........................................................................................................... - 42 -
Fig. III- 4 : Oprateur ET et OU .................................................................................................... - 43 -
Fig. III- 5 : Structure dun contrleur flou .................................................................................... - 45 -
Fig. III- 6 : Etapes principales lors de la conception dun FLC .................................................... - 50 -
Fig. III- 7 : Schma synoptique dun rgulateur de vitesse ........................................................... - 51 -
Fig. III- 8 : Les fonctions dappartenance ..................................................................................... - 53 -
Fig. III- 9 : Structure globale dun rglage flou de la vitesse dune MAS linarisante ................ - 56 -
Fig. III- 10:Test un dmarrage avec variation de la charge. ......................................................... - 57 -
Fig. III- 11: Test dune inversion de sens de rotation de la vitesse ............................................... - 58 -
Fig. III- 12 :Test de variation de vitesse avec une application dun couple de charge ................. - 59 -
Fig. III- 13:Test de robustesse pour la variation de la paramtriques ........................................... - 60 -
~ III ~
Liste des Tableaux
Tab. I-1 : les avantages et les inconvnients de moteur asynchrone. ............................................. - 5 -

Tab. III- 1 : Matrice dinfrences compltes ................................................................................. - 48 -
Tab. III- 2: Table de rgles pour le RLF de vitesse....................................................................... - 54 -
Tab. III- 3 : les dcision floue (infrence) cinq ensembles ........................................................... - 54 -
Tab. III- 4 : Tableau de dcision floue (infrence) trois ensembles .............................................. - 55 -
~ IV ~
Liste des Symboles
s, r : Indices respectifs du stator et du rotor.
P : Nombre de paires de ples.
Rs, Ls : Rsistance et inductance cyclique dune phase statorique.
Rr, Lr : Rsistance et inductance cyclique dune phase rotorique.
Lm : Maximum de linductance mutuelle entre une phase du stator et une phase du rotor.
CV-OF: Commande vectorielle par orientation du flux
Vas, Vbs, Vcs : Tensions dalimentation respectivement des phases as, bs, cs.
Ias, Ibs, Ics : Courants statoriques respectivement des phases as, bs, cs.
Iar, Ibr, Icr : Courants rotoriques respectivement des phases ar, br, cr.
as,bs, cs : Flux statoriques.
ar,br, cr : Flux rotoriques.
: Vitesse angulaire de rotation.
: Angle lectrique entre as et ar.
: Coefficient de dispersion.
Ce : Couple lectromagntique.
Cr : Couple rsistant.
Kf : Coefficient de frottement visqueux.
J : Moment dinertie des masses tournantes.
d-q : axes correspondants au rfrentiel li au champ tournant.
s, : Vitesses angulaires lectriques statorique et rotorique.
gl : Glissement de vitesse angulaire lectrique.
Tr, Ts : Constantes de temps statorique et rotorique.
RLF : rgulateur par logique flou
~ IV ~
Introduction Gnrale
Introduction Gnralit
Les trois machines " courant continu, synchrone et asynchrone " ont de tout temps servi les
besoins de l'industrie traditionnellement, ces machines lectriques ont t commandes
manuellement et les quipements pour ces oprations sont complexes et coteux.
Le dveloppement des convertisseurs et lavance rapides des semi-conducteurs ont permis
durant ces trios derniers dcennies une intense activit de recherche sur le dveloppement de
lentranement lectrique vitesse variable des machines lectriques.
Compars aux moteurs courant continu et aux moteurs synchrones, les moteurs asynchrones
sont de plus en plus utiliss dans le monde de lindustrie pour les diffrentes applications modernes
telles que la robotique et le vhicule. Aussi ils sont ltude pour remplacer les actionneurs
hydrauliques et pneumatiques dans diffrentes applications telles larospatial, les ports de mtro,
etc.. Cela est d plusieurs facteurs tels que : cot de fabrication basse, robustesse et fiabilit.
Contrairement aux deux moteurs cits plus hauts, les enroulements du moteur asynchrones sont
court-circuits, et donc ne ncessitent pas dalimentation externe.
Labsence du dcouplage naturel entre les diffrentes variables dentre et de sortie impose a la
machine asynchrone un modle non linaire, fortement coupl au contraire a sa simplicit
structurelle, ce qui conduit a une trs grande difficult de sa commande. Le problme de complexit
de la commande de la machine asynchrone a ouvert la voie plusieurs stratgies de commande, la
plus populaire parmi elle est la commande vectorielle.
Dans les annes 70, la commande vectorielle t ralise par Blaschke, dite commande
vectorielle flux orient, (Field Oriented Control : FOC). Son principe consiste liminer le
couplage entre linducteur et linduit de la machine asynchrone, donc elle permet dobtenir un
fonctionnement comparable celui d'une machine courant continu. Cependant, lexprience a
montr les faiblesses de cette mthode face aux incertitudes des paramtres, quils soient mesurs,
comme la vitesse des moteurs, ou quils varient en cours de fonctionnement, comme les rsistances
de rotor et du startor.
L'application de la commande vectorielle ncessite l'utilisation de rgulateur de flux ncessite un
capteur de flux, souvent trs onreux .son montage dans les systmes d'entranement est trs
dlicat et demande beaucoup de prcision pour aboutir a des rsultats performants. Afin d'liminer
cet handicap, il est ncessaire d'appliquer les techniques de l'automatique, permettant la
reconstruction de flux .ces procds sont appels l'estimateur ou l'observateur.
~-1-~
Sommaire
II - objectif du mmoire
Lobjectif principal de ce travail, est l'valuation par simulation numrique des performances de
la commande vectorielle par orientation du flux rotorique d'une MAS associe une introduction
la logique floue
III - structure du mmoire
Ce mmoire est organis de la manire suivante :
Le premier chapitre est consacr la modlisation de la machine asynchrone alimente en
tension en vue de sa commande. en utilisant le formalisme dtat puis la prsentation des
modles sous forme de schma-bloc. La simulation numrique permet la validation des
modles qui seront prsents.
Le deuxime chapitre est consacr lapplication de la commande vectorielle directe par
orientation du flux rotorique, nous prsenterons galement le rglage de la vitesse de la
machine asynchrone par le rgulateur classique PI.
Le troisime chapitre est nous allons commencer par une introduction la logique floue. Les
principes de base de la commande et le rglage par logique floue sont ensuite tudis. La
commande par logique floue est finalement applique pour concevoir un rgulateur de vitesse.
On terminera par conclusion gnrale et des annexes ainsi quune bibliographie indiquant
quelques sources dinformations utilises.
-2-
Chapitre I
Modlisation du Moteur Asynchrone
Chapitre -I- Modlisation du Moteur Asynchrone
I.1. Introduction [1]:

Le m oteur a synchrone, ou m oteur i nduction, est actuellement le moteur
lectrique dont lusage est le plus rpandu dans lindustrie. Son principal avantage rside
dans labsence de contacts lectriques glissants, ce qui conduit une structure simple,
robuste et facile construire, leur stator est reli directement au rseau industriel tension
et frquence constante, il tourne vitesse peu diffrente de la vitesse de synchronism;
cest lui qui est utilis pour la ralisation de la quasi-totalit des entranements
vitesse constante. Il permet aussi la ralisation dentranements vitesse variable
et la place quil occupe dans ce domaine ne cesse de crotre.
Dans ce chapitre, nous prsenterons la constitution et le principe de fonctionnement du

moteur asynchrone aussi son modle mathmatique triphas, sa transformation dans le
systme diphase et la modlisation de son alimentation. Ensuite, nous donnerons les
rsultats de simulation du moteur asynchrone alimente directement par le rseau triphas
via un convertisseur.
.2.Constitution de la machine asynchrone:

Le moteur asynchrone reprsente ci-dessous (voir la Fig--1) est constitue par :
I.2.1. Le stator:
Le stator dun moteur asynchrone est identique celle dun moteur synchrone (MS), 3
enroulements coupls en toile ou en triangle et dcals entre eux de 2/3 qui sont
aliments par un systme de tensions quilibres.
I.2.2. Le rotor:
Le rotor du moteur supporte un bobinage semblable celle du stator du MS, bobinage
triphas dcals de 2/3 mme nombre de ples que celle du stator du MS. Ces 3
bobinages sont coupls en toile et court-circuits sur eux-mmes. Ce type de rotor est dit
bobin mais on peut envisager un rotor plus sommaire constitu de barres conductrices
court-circuites par un anneau conducteur chaque extrmit.
Sommaire
S
I
I sta
I
V
1
V
ent 1 r
R
R
Fig. I- 1: Reprsentation lectrique de la machine asynchrone
I.2.3. Principe de fonctionnement de la machine asynchrone:

Le principe des moteurs courants alternatifs rside dans lutilisation dun champ
magntique tournant produit par des tensions alternatives. La circulation d'un courant dans
une bobine cre un champ magntique . Ce champ est dans l'axe de la bobine, sa direction
et son intensit sont fonction du courant I. C'est une grandeur vectorielle.
Fig. I- 2: Principe de fonctionnement de la machine asynchrone
-4-
Sommaire
I.2.4. Avantages et inconvnients de la machine asynchrone:

Les avantages et les inconvnients de la machine asynchrone sont assez nombreux mais
les principaux sont rsums dans le tableau suivant :
Avantages Inconvnients
Structure simple. Non dcouplage naturel.
robuste et facile construire. Non linarits.
cot rduit.
absence d'un systme bagues balais
Tab. I-1 : les avantages et les inconvnients de moteur asynchrone.
I .3. Mise en quation de la machine asynchrone:
I.3.1. Hypothses simplificatrices:

Les hypothses couramment poses sont :
Pas de saturation du circuit magntique,
Lhystrsis et les courants de Foucault sont ngligeables,
Pas de phnomne deffet de peau,
Lentrefer est dpaisseur uniforme.
De plus, on considrera que la force magntomotrice, cre par les enroulements

statoriques et rotoriques, est rpartition sinusodale le long de lentrefer.
I.3.2. Conventions:
Le moteur est reprsent par trois phases statoriques as, bs, cs et trois phases rotoriques
ar, br, cr. (Fig-I-3).
d
ar cs
br
Fig. I- 3 : Reprsentation des axes de la machine.
-5-
Sommaire
s : angle lectrique stator/rfrentiel (d,q).
r = s- .
d
p .
dt
I.3.3. Equations aux tensions:

Pour lensemble des enroulements statoriques, on crira en notation matricielle:
Vas 1 0 0 Ias as
Vbs Rs 0 1 0 Ibs d bs (.1)
dt
Vcs 0 0 1 Ics cs
Pour lensemble des enroulements rotoriques, on crira en notation matricielle :
0 1 0 0 Iar ar
0 Rr 0 1 0 Ibr br
d
(.2)
dt
0 0 0 1 Icr cr
Lcriture matricielle ci-dessous rsume les 3 quations du flux statoriques :
as Ls Ms M s Ias cos( ) cos( 4 / 3) cos( 2 / 3) Iar

bs M s Ls M s Ibs M cos( 2 / 3) cos( ) cos( 4 / 3) Ibr (I.3)

cs M s Ms L s Ics cos( 4 / 3) cos( 2 / 3) cos( ) Icr
[Lss] [Msr]
De faon similaire, on aura au rotor :
ar Lr Mr M r Iar cos( ) cos( 4 / 3) cos( 2 / 3) Ias

br M r Lr M r Ibr M cos( 2 / 3) cos( ) cos( 4 / 3) Ibs (I.4)

cr M r Mr L r Icr cos( 4 / 3) cos( 2 / 3) cos( ) Ics
[Lrr] [Mrs]
Do :
d d
[Vs]=Rs [Is] + ([Lss] [Is]) + ([Msr] [Ir])
dt dt
q
d d
[0]=Rr [Ir] + ([Lrr] [Ir]) + ([Mrs] [Is])
dt dt
I.3.4. Equations mcaniques:

Le couple lectromagntique dvelopp scrit:
-6-
Sommaire
C e p I s t M sr I r
d (I.6)
J C e C r K f
dt
La rsolution analytique dans ce repre est trs difficile, car le systme dquations est
coefficients variables en fonction de (angle de rotation de la machine) [2].
I.4. Modle de Park du moteur asynchrone:

La transformation de PARK est ancienne (1929), si elle redevient lordre du jour, cest
tout simplement parce que les progrs de la technologie des composants permettent
maintenant de la raliser en temps rel.
a
cs br
cr
d ibr
r
bs as
s (I.
bs
5)
q ar
icr Vbs
iar
cr
Vas
Fig. I- 4 : Modlisation de la machine asynchrone dans le repre de Park
I.4.1. Transformation de PARK:

Soit [VS] le vecteur tension appliqu aux 3 phases statoriques de la machine.
Vas
Vs Vbs
Vcs
La transforme de PARK correspond tout simplement au changement de base

(triphase- d-q) qui permet de diagonaliser une matrice inductance .
La matrice de changement de base est [P()] dfinie par :
-7-
Sommaire
cos cos 2 / 3 cos 2 / 3

2
P sin sin 2 / 3 sin 2 / 3
3 (.7)
1 1 1
2 2 2
La matrice de changement de base [P()] tant orthonorme, le calcul de sa matrice
inverse est trs simple :
[P()]-1 = transpose [P()] = [P()]t

Donc :
cos sin 1

2
2
P 1 cos 2 / 3 sin 2 / 3 1 (I.8)
3 2
cos 2 / 3 sin 2 / 3 1
2
I.4.2.Application de la transformation de PARK la machine asynchrone:
I.4.2.1. Equations des tensions:

Dans le repre de Park (d, q) tournant la vitesse angulaire p= dp/dt, les quations
(I.1) et (I.2) scrivent :
d
Vds Rs .I ds dt ds s .qs
V R .I d .
qs s qs
dt
qs s ds
(.9)
0 R .I d .
r dr
dt
dr s qr
0 Rr .I qr qr s .dr
d
dt
d d
Avec : s
dt
s et
dt
I.4.2.2. Equations du flux:

ds L s I ds MI dr
L s I qs MI qr
qs
(I.10)
dr L r I dr MI ds
qr L r I qr MI qs
I.5. Choix du rfrentiel :

Rfrentiel li au stator : est le mieux adopt pour travailler avec les grandeurs instantanes.
-8-
Sommaire
d d d
dt s
0
dt r

dt
Rfrentiel li au rotor : dans ce repre p , donc :
d d
dt r dt s
0
Rfrentiel li au champ tournant : dans ce cas la vitesse p est la vitesse du champ tournant
(vitesse du synchronisme s), les quations relatives au modle de la machine asynchrone
dans ce repre sont donnes par :
d
Vds R s .I ds ds s .qs
dt
V R .I d .
qs s qs
dt
qs s ds
(.11)
0 R .I d .
r dr
dt
dr s qr
0 Rr .I qr qr s .dr
d
dt
Avec :
ds L s .I ds M .I dr
L s .I qs M .I qr
qs
dr L r .I dr M .I ds
L r .I qr M .I qs (I.12)
qr
dm M . I ds I dr
qm
M . I qs I qr
I.6. Mise sous forme dquation dtat:
Vu la ncessit de reprsenter le modle non linaire de la machine asynchrone sous forme
dquation dtat, et en manipulant les quations lectriques (.11) et (I.12), on aboutit la forme
dtat suivante :

X Fx X ,U , t

Y Fx X ,U , t
Avec :
X : vecteur dtat
U : vecteur dentre
Y : vecteur de sortie
On peut choisir indiffremment les composantes du vecteur X tel que :
-9-
Sommaire

X ids , iqs , dr , qr ,
T
On aura ainsi le systme suivant :

di ds M d dr M
Ls V ds R s i ds s Ls i qs s qr
dt L s dt L s
di M d qr M
Ls qs V qs R s i qs s Ls i ds s qr
dt Ls dt Ls
d M 1

dr
i ds dr s qr (.13)
dt Tr Tr
d qr M 1
i qs s dr qr
dt Tr Tr

d P M dr i qs qr i ds P C r f 1
2
dt J Lr J J
L2m L L
Avec : 1 ; T r r ;T s s .
LsT r Rr Rs
I.7. Modlisation et simulation de lalimentation de la machine:

Nous prsentons la modlisation de ltage dalimentation de la machine asynchrone qui est
compos dun onduleur de tension, contrl par la technique de modulation largeur dimpulsion
vectorielle (MLI hystrsis), et dun redresseur diodes alimentant cet onduleur. Un filtre passe-
bas a t introduit afin de filtrer la tension redresse et rduire les ondulations du courant dentre
(Fig-I-5).
Fig. I- 5 : Onduleur de tension MAS.
- 10 -
Sommaire
I.7.1. Modlisation du redresseur triphas double alternance diodes:

Le redresseur est un convertisseur alternatif/continu .Une conversion dnergie lectrique
permet de disposer dune source de courant continu partir dune source alternative, il est
reprsent par la fig. (I-6).
D6
. Vcs iqr Vds

D2
D Vq
D1 D5
idr iqs ids
D3
Fig. I- 6 : Reprsentation de la redresseuse triphase double alternance.
Ce redresseur comporte trois diodes D1 , D2 , D3 cathode commune assurant l'aller du courant
I d et trois diodes D4 , D5 , D6 anode commune assurant le retour du courant I d .

Le redresseur est aliment par un rseau triphas quilibr de tension :
U t V sin 2 f t
a m
2
U b t Vmsin 2 f t (I.14)
3
2
U c t Vmsin 2 f t
3
Et si on nglige leffet dempitement, la tension de sortie du redresseur sera dfinie comme suit:
U rd t MaxU a t , U b t , U c t MinU a t , U b t , U c t (I.15)
I.7.2 Modlisation de l'onduleur :

Londuleur est un convertisseur statique capable de transformer lnergie lectrique dune source
de tension continue en une nergie lectrique de type alternative, lutilisation des onduleurs est trs
vaste dans lindustrie, tels que les variateurs de vitesse pour les moteurs triphass, les alimentations
de secour etc.
Grce au dveloppement technologique des semi-conducteurs, et lapparition des nouvelles
techniques de commandes les onduleurs sont devenus plus performants. Dautre part la forme de
tension de sortie dun onduleur doit tre plus proche dune sinusode pour la quelle le taux
- 11 -
Sommaire
dharmoniques soit le plus faible possible, cette dernire dpend largement de la technique de
commande utilise [20].
I.7.3.1 Principe de fonctionnement d'un onduleur de tension triphas

Un onduleur de tension triphas deux niveaux est constitu de trois bras de commutation
transistors ou thyristor GTO pour les grandes puissances. Chaque bras compos de deux cellules
comportant chacune une diode et un transistor, la sortie correspondant au point milieu du bras. Toux
ces lments sont considrs comme des interrupteurs idaux. Les commandes des interrupteurs
d'un bras sont complmentaires. Donc pour chaque bras, il y a deux tats indpendants. Ces deux
tats peuvent tre considrs comme une grandeur boolenne.
Londuleur de tension est aliment par une source de tension continue dimpdance interne
ngligeable, sa tension nest pas affecte par les variations du courant qui la traverse. La source
continue impose la tension lentre de londuleur et donc sa sortie [19].
Ud S a
S c c
Id
Ua b n c
b
Sb Sc c
Ud Van
a
a Ub Ub
Fig. I- 7 : Reprsentation d'un onduleur de tension deux niveaux
L'tat des interrupteurs, supposes parfaites preuves tre dfini par trois grandeurs booliennes
de commande Si (i abc)
Si le transistor suprieur est en conduction, les variables Si 1

Si le transistor infrieur est en conduction, les variables Si 0
Dans ces conditions on peut crire les tensions de phase U ina,b,c en fonction des signaux de
commande Si :
Uc
U ina,b,c Si .U c (I.19)
2
Les tensions composes des trois phases sont obtenues partir des relations suivantes en tenant
compte du point fictif "o" figure (I-8)
- 12 -
Sommaire
Vab Vao Vbo
Vbc Vbo Vco (I.20)

V V V
ca co ao
Soit "n" le point neutre du cot alternatif (MAS), alors on a:
Vao Van Vno
Vbo Vbn Vno (I.21)

V V V
co cn no
La charge est considre quilibrer, il len rsulte:

Van Vbn Vcn 0 (I.22)
La substitution de (I.21) dans (I.22) nous donnons:
Vno
1
Vao Vbo Vco (I.23)
3
En remplacent (I.23) dans (I.20) on obtient:
2 1 1
Van 3 Vao 3 Vbo 3 Vco
1 2 1
Vbn Vao Vbo Vco (I.24)
3 3 3
1
V V V V1 2
cn 3
ao
3
co
3
co
L'utilisation de l'expression (I.19) permet d'tablir les quations instantanes des tensions
simples en fonction des grandeurs de commande:
Van 2 1 1 Sa
V 1 U 1 2 1 S (I.25)
bn 3 dc b
Vcn 1 1 2 Sc
A partir de l'quation (I.25), le schma de simulation d'un onduleur de tension triphas deux
niveaux est donn dans la fig (I.8)
- 13 -
Sommaire
Fig. I- 8 : Schma de simulation d'un onduleur de tension triphas deux niveaux
Pour simplifier les calculs et reprsenter ces tensions dans le plan (-) , appliquons la
transformation triphase/biphase respectant le transfert de puissance (transformation de Concordia)
[19]:
1 1 V
1
Vs 2 2 .V
an
2
V .
3

3 bn
(I.26)
s 3
0 V
2 2 cn
En remplacent (I.25) dans (I.26) on obtient:
1 1 S
Vs 3 1 2
2 a
V .U dc 1 1.S b (I.27)
s 2 0 S
3 3 c
I.7.3.2.Onduleur de tension MLI hystrsis

Les onduleurs de tension commandes en MLI sont des convertisseurs de type continu-alternatif,
a commutation force, ils peuvent tre associes la machine synchrone ou asynchrone. Au jour
d'huit, cette association est la plus indique [21].
Ce type donduleur a la particularit davoir une trs bonne rponse dynamique, avec un faible
niveau dondulation de couple. De nos jours, cest le type de convertisseur le plus convoite en
raison de lamlioration apporte sur les composants lectroniques et les innovations apportes sur
les topologies de convertisseurs tels que les onduleurs multi-niveaux.
I.7.3.2.1 Principe
Le principe gnral consiste convertir une modulante (tension de rfrence au niveau
commande), gnralement sinusodale, en une tension sous forme de crneaux successifs de largeur
variable (do le non MLI, modulation de largeur d'impulsion, PWM pulse width modulation en
- 14 -
Sommaire
anglais). Les angles de commutation sont calculs de faon liminer un certain nombre
d'harmonique gnr la sortie de l'onduleur (niveau puissance).
Cette technique repose sur la comparaison entre deux signaux Fig (I-11)
Le premier qui est appel signal de rfrence Vrf reprsente l'image de la sinusode qu'on
dsire la sortie de l'onduleur. Ce signal est modulable en amplitude et en frquence.
Le second qui est appel signal de la porteuse Vpor , gnralement triangulaire, dfinit la cadence
de la commutation des interrupteurs statiques de l'onduleur. C'est un signal de haute frquence HF

par rapport au signal de rfrence.
Ces deux signaux sont compars, les rsultats de comparaison servent commander l'ouverture
et la fermeture des interrupteurs du circuit de puissance [20].
Fig. I- 9 : Reprsentation de l'onde modulante et l'onde porteuse.
Fig. I- 10 : Schma de simulation MLI hystrsis (commande en courant).
- 15 -
Sommaire
L'intersection de ces signaux donne les instants de commutation des interrupteurs. Londe en
impulsion et meilleure que l'onde rectangulaire si les frquence:
f porteuse 20 f rfrence (I.28)
La technique de MLI se caractrise par deux paramtres:

L'indice de modulation, il permet de dterminer l'amplitude du fondamental de l'onde de
modulation de largeur d'impulsion.
Vm
I mod (I.29)
Vp
I mod : Indice de modulation
Vm : Valeur maximale de la tension de rfrence.

Vp : Valeur de crte de la porteuse.
La valeur maximale de la tension fondamentale ( la sortie de l'onduleur)

Uc
V1max I mod (I.30)
2
U c : La tension continue l'entr de l'onduleur.
La figure (I.12) illustre le schma de simulation permettant la reprsentation de la MLI
hystrsis:
La figure (I.10) illustre le schma de simulation de la MAS machine alimente par un onduleur
de tension command par la MLI hystrsis:
Nous avons simul notre machine alimente par onduleur de tension MLI hystrsis . Les
simulations ont t effectues sous Matlab-Simulink. Les paramtres de la machine sont donns
dans lannexe.
I.8. Simulation et interprtations:
I.8.1 simulation de la MAS sans onduleur
- 16 -
Sommaire
PARK 3*2
-C- Ws
Scope5
W W
Constant1 Vsd
To Workspace1
Vsa
2
Sine Wave Vs Ce Ce Scope4
Vsb To Workspace2
Sine Wave1 Vsq 2

Is 2
Is
Vsc
To Workspace3
Sine Wave2 2
Subsystem 2
Fs 2
Fs Scope
To Workspace4
2
2
Ws Ir 2
Ir Scope1
To Workspace5
2
2
Fr 2
Fr
Scope2
To Workspace6
MAS
t 2
Clock1 To Workspace7 Scope3
Fig. I- 11: Schma bloc simulink de la machine asynchrone
Fig. I- 12 : Simulation numrique dun dmarrage direct de la machine asynchrone alimente en

tension avec introduction dune charge de 25 N.m t=0.5s.
- 17 -
Sommaire
I.8.2 simulation de la MAS aliment par onduleur
Fig. I- 13 :Schma de simulation de la MAS aliment par onduleur de tension MLI hystrsis
(commande en courant)
Fig. I- 14 : Rsultats de simulation de la MAS aliment par onduleur de tension MLI hystrsis
(commande en courant) de repre (,).
Les figures (I-12-14) montrent lvolution du couple lectromagntique, de la vitesse, des flux
dr, qr, qs, ds, et des courants Ids, Iqs, Idr, Iqr lors dun dmarrage vide de la machine asynchrone
alimente en tension. On constate que le rgime transitoire est oscillatoire pour toutes les grandeurs
de la machine.
- 18 -
Sommaire
Le dmarrage sous la pleine tension vide permet davoir un tablissement rapide, le temps de
dmarrage est de (0.25s).
Le courant Iqs se stabilise une valeur proche de zro alors que le courant Ids prend une valeur
constante. Le rgime transitoire du courant de ligne a une dure quivalente au temps de dmarrage,
avec une pointe de (20A) lors des premiers instants de la mise sous tension. En rgime permanent
ce courant est sinusodal de valeur maximale de (10 A).
Par lapplication dun chelon du couple rsistant Cr de (25 N.m) larbre de la machine aprs
une dure de (0.5s), on constate que :
Le couple lectromagntique compense instantanment cette sollicitation du couple rsistant.
Une chute de la vitesse traduite par un glissement supplmentaire de la machine.
I.9. Conclusion :
Dans ce chapitre nous avons pu tablir un modle mathmatique de la machine asynchrone

triphase dont la complexit a t rduite en utilisant un certain nombre dhypothses
simplificatrices. En appliquant la transformation de Park permet de passer du systme triphas vers
le systme biphas de Park.
Les rsultats obtenus par simulation montrent bien la validit du modle de Park, dans le
rfrentiel li au stator, pour visualiser les diffrentes caractristiques de la machine asynchrone. La
machine alimente en tension et avec convertisseur est caractrise par un dmarrage rapide, le
couple lectromagntique est stabilis une valeur qui compense les pertes par frottement lors du
fonctionnement vide et atteint son couple nominal aprs lapplication de la charge Cr =25 N.m.
Le modle de Park nous a permis de connatre les diffrentes contraintes des grandeurs
lectriques quune machine asynchrone peut supportes.
Dans le deuxime chapitre nous avons prsent la commande vectorielle de cette machine.
- 19 -
Chapitre II
Commande Vectorielle du Moteur Asynchrone
Chapitre II Commande Vectorielle du Moteur Asynchrone
II.1 Introduction:
La difficult majeure rencontre dans la commande de la machine asynchrone rside dans le fait
que le couple et le flux sont des variables fortement couples et que toute action sur l'une d'elles se
rpercute sur l'autre. Par contre dans la machine courant continu excitation spare, ces deux
variables sont naturellement dcouples, ce qui explique la simplicit de la commande de cette
machine [3].
Le but de ce chapitre est de prsenter les orientations du flux dans une machine asynchrone
triphas commande en tension.
La simulation t faite pour lorientation du flux rotorique seulement, pour une machine
alimente en tension.
.2 La Commande vectorielle par orientation du flux (CV-OF):
Lexamen de lexpression du couple de la machine asynchrone montre quelle rsulte dune

diffrence de produits de deux composantes en quadrature, des flux rotoriques et des courants
statoriques qui prsente un couplage complexe entre les grandeurs de la machine.
Lobjectif de la commande par orientation du flux est le dcouplage des grandeurs responsables
de la magntisation de la machine et de la production du couple. Mathmatiquement, la loi de la
commande consiste tablir lensemble des transformations pour passer dun systme possdant
une double non linarit structurelle un systme linaire qui assure lindpendance entre la
cration du flux et la production du couple comme dans une machine courant continu excitation
spare[4].
commande par orientation du flux consiste rgler le flux par une composante du courant et le
couple par lautre composante. Pour cela, il faut choisir un systme daxe d, q. Un choix
judicieux de langle dorientation du repre d, q entrane lalignement de laxe d sur la
rsultante du flux, cet alignement permet lannulation de la composante transversale du flux comme
lindique dans la figure (II.1) [4].
Fig. II- 1 : Orientation du flux (rotorique, statorique, dentrefer)
~ - 21 - ~
Choix dorientation de flux
Le choix des axes dorientation peut tre fait selon lune des directions des flux de la machine
savoir le flux rotorique, statorique ou dentrefer.
= 0 et = : cest le flux rotorique qui orient.

0 et = cest le flux statorique qui orient.
0 et : cest le flux dentrefer qui orient.
Dans les trois cas le couple est proportionnel au produit du flux par la composante du courant
statorique en quadrature avec le flux.
Lorientation du flux rotorique permet dobtenir un couple de dmarrage important et ncessite
la connaissance des paramtres rotorique. [4]
Dans tout ce qui va suivre lorientation du flux rotorique est la mthode qui sera retenue.
.3 Principe de la commande vectorielle par orientation du flux rotorique:
Dans ce cas le flux rotorique est orient sur laxe d dune rfrence solidaire au champ
tournant de vitesse ( , donc on peut remarquer les proprits suivantes:
La composante transversale du flux rotorique est nulle. ) (
Laxe d est align systmatiquement sur le vecteur du flux rotorique. ( )
La composante longitudinale du courant rotorique est nulle si le flux rotorique est maintenu
constant. (
Le modle vectoriel de la machine asynchrone est dcrit par les quations suivantes :
Avec : ( reprsente le flux, les courants et les tensions)

Pour crire le modle de la MAS avec ltat ( ) on ralise les changements suivants :
( )
(II.4) dans lquation de la tension statorique et (II.5) dans lquation de la tension de la tension
rotorique donne :
- 22 -
( ) ( )
{
( )
( )
( )
On dcompose lquation en partie relle et imaginaire, on aura :
( )
{
{
La relation de signifie que dans le modle de la machine asynchrone dans le repre (d, q)
flux rotorique orient, le module de ce flux est contrl linairement par la composante directe du
courant statorique moyennant une dynamique du premier ordre avec la constante de temps Tr

Daprs ces proprits on peut crire:
On remplace ce systme dans les quations des flux, on obtient :
partir de la dernire quation de ce systme on aura l'quation suivante :
- 23 -
On remplace le systme (.14) dans la formule de couple lectromagntique on aura :

(.17)
Sb
Ou encore, le couple devient:
Avec:
La prsente expression est analogue celle du couple dune machine courant continu. La fig
(.2) illustre lquivalence entre lexpression du couple que lon ralise avec la commande
Sa
V
Ua
cn Vb
b
n Ubc
D
U b
a ca
C e K 1ia i s Ce K1idsiqs
dcoupl classique dune machine courant continu et la commande vectorielle dune machine
asynchrone.
Ainsi le systme balais-collecteur dans la machine courant continu est remplac, dans le cas de
la machine asynchrone par le systme dautopilotage qui permet de raliser une harmonie entre la
frquence de rotation et celle des courants induits dans le rotor, telle que la relation suivante [5] :
- 24 -
II.4.Types de la commande vectorielle:
Tous les travaux de recherches effectus sur ce sujet utilisent deux principales mthodes, la
premire appele mthode directe qui t dvelopp par F.Blaschke, la seconde connue par la
mthode indirecte dveloppe par k.Hasse.
I.4.1.Commande vectorielle directe:

Pour dterminer la positon et la norme du flux (contrler par contre raction) il faut utiliser les
capteurs effet HALL placs sur les dents de stator (ceci ncessite des moteur spciaux), ils sont
mcaniquement fragiles et ne peuvent pas travailler dans les conditions svres telles que les
vibrations et. les chauffements excessifs, et leur frquence varie avec la vitesse ce qui ncessite des
filtres ajustables. Lapplication de cette mthode impose plusieurs inconvnients de natures
diffrentes:
- La non fiabilit de la mesure du flux
- problme de filtrage du signal mesur.
- prcision mdiocre de la mesure qui varie en fonction de la temprature (chauffement de la
machine) et de la saturation.
- Le cot de production lev (capteurs+filtre) [7].
Afin de pouvoir utiliser une machine standard les capteurs de flux doivent tre remplacs par
estimateur de flux.
.4.2 Commande vectorielle indirecte:

Cette mthode nexige pas lutilisation dun capteur de flux rotorique mais ncessite lutilisation
dun capteur ou un estimateur de position (vitesse) du rotor. Cette dernire peut tre dveloppe par
deux groupes principaux :
-Le vecteur du flux rotorique est obtenu indirectement partir des courants et des tensions
statoriques mesures.
- Dans le deuxime groupe, le vecteur de flux rotorique est estim partir de la mesure des
courants statoriques et de la vitesse du rotor, en se basant sur les quations du circuit rotorique du
moteur asynchrone dans un systme de rfrence tournant en synchronisme avec le vecteur de flux
rotorique.
Linconvnient majeur de cette mthode est la sensibilit de lestimation en vers la variation des
paramtres de la machine due la saturation magntique et la variation de temprature, surtout la
constante de temps rotorique Tr. En plus, c'est quelle utilise un circuit de commande
considrablement compliqu [6].
- 25 -
Dans ce qui suit, nous appliquons la commande vectorielle directe la machine asynchrone
aliment en tension avec convertisseur.
I.5 Structure de la CVOFR de la machine asynchrone alimente en tension:
II.5.1 Description:
Dans ce type dalimentation, la commande devient plus complique du fait quon doit considrer
la dynamique du stator en plus de celle du rotor. Les grandeurs de commande sont les tensions
statoriques ( , ) et la vitesse du champ tournant .
Considrons les deux tensions statoriques ( ) comme variables de commande, les deux
courants statoriques ( ), le flux rotorique ( ) et la vitesse mcanique ( ) comme variables
dtat, nous obtenons le modle de la machine asynchrone triphase alimente en tension par
orientation du flux rotorique.

[ ]

I.5.2 Systme d'quations lies au flux rotorique

Les quations (II.20), munies de la contrainte ( = 0) se simplifient:
(II.26)
Les quations (II.23) et (II.24) mettant respectivement en vidence le courant producteur du flux
, et le courant producteur du couple . Cela offre la possibilit de contrler la machine
asynchrone en dcouplant comme dans la machine courant continu, le flux et le couple.
La structure de dcouplage est dfinie par les quations dfinies prcdemment (II.23), (II.24) et
- 26 -
(II.25). Le schma bloc de cette structure est reprsent, par le montage de la fig(II.3).
Fig. II- 2 : structure de la commande par orientation du flux rotorique
.5.3 Dcouplage entr-sortie:

Lobjectif est, dans la mesure du possible, de limiter leffet dune entre une seule sortie. Nous
pouvons alors modliser le processus sous la forme dun ensemble de systmes mono-variables
voluant en parallle. Les commandes sont alors non interactives.
Diffrentes techniques existent dcouplage utilisant un rgulateur, parmi de ces techniques le
dcouplage par compensation [8].
.5.3.1 Dcouplage par compensation:

Dfinitions de deux nouvelles variables de commande et telles que:
(.27)
et :
(.28)
Avec :
( )
( )
Les tensions et sont alors reconstitues partir des tensions et (figure (.4))
- 27 -
Tel que:
( )
( )
ed

Vsd
Vsd1 r
M A S

Vsq
Vsq1
+ Ce
eq
C.V
Fig. II- 3 : Reconstitution des tensions
La fig (II-5) donne le schma bloc de la commande par orientation du flux rotorique avec un
dcouplage entre sortie.
Fig. II- 4 : commande par orientation du flux avec dcouplage entre sortie
.5.4 Bloc de dfluxage:

Le bloc de dfluxage permet lexploitation optimale des capacits magntique de la machine,
permet un fonctionnement couple constant si la vitesse est infrieure la vitesse nominale dune
part ce bloc permet, en outre daffaiblir le flux inversement proportionnel la vitesse, pour le
fonctionnement puissance constante lorsque la vitesse excde la vitesse nominale .Il est dfini par
la fonction non linaire suivante [9]:
- sous-vitesse :
Pour | |
- sur -vitesse :
- 28 -
Pour | |
| |
Avec :
: Vitesse de rotation nominale.
: Flux rotorique nominale.
Composante
Du couple
Figu
re
MAS
Com
posa
Composa
nte
Du flux
Fig. II- 5 : Bloc d fluxage
II.5.5 Principe de fonctionnement:

Le schma bloc de la structure de commande vectorielle directe par orientation du flux dune
MAS aliment en tension est reprsent par la figure (II-7).
Fig. II- 6 : schma bloc de la commande vectorielle directe
.5.6 Rgulation:
Dans le cas de notre tude on se limite la technique du contrle (PI).
- 29 -
.5.6.1 Conception des rgulateurs:

Soit Y* (t) le signale pour suivre, et y (t) le signale de sortie du systme contrler.
Fig. II- 7 : Reprsentation de la commande par PI

La loi de commande est :
.5.6.1.1 Action proportionnelle:

- Si est grand, la correction est rapide. Le risque de dpassement et doscillation dans la sortie
saccrot
- Si est petit, la correction est lente, il y a moins de risque doscillations.
.5.6.1.2 Action intgrale:

Laction intgrale rgit, lentement la variation de lerreur et assure un rattrapage progressif de
la consigne.
Tant que lerreur positive (ou ngative) subsiste laction u(t) augmente (ou diminue) jusqu ce
que lerreur sannule.
.5.6.2 Caractristiques des rgulateurs:

a- Stabilit
Un systme boucl doit tre stable. Si seulement si les ractions du systme de rgulation soit
nergtique sans tre disproportionnes avec lerreur corriger.
Une correction trop forte ou tardive risque de conduire le systme une instabilit.
b- prcision
En rgulation, la prcision obtenue par limplantation dintgration dans la boucle.

c-Rapidit
En gnrale, un systme boucl doit rpondre rapidement aux variations de sa consigne
(poursuite) et effacer rapidement les perturbations (rgulation). Le temps de raction est bien
entendu en relation troite avec linertie propre du processus.
- 30 -
I.6 Calcul des rgulateurs :
.6.1 Rgulation de courant statorique :

Le schma bloc de la rgulation de la composante directe du courant statorique est reprsent
par la fig. (.9).
Composante

MCC Du couple
La fonction de transfert en boucle ouvert scrite :
Compensons le pole ( par + ) ce qui se traduit par la condition
La fonction de transfert en boucle ouverte s'crit maintenant:
(II.36)
La fonction de transfert en boucle ferme est donne par :

(II.37)
Nous obtenons une rponse de type 1er ordre de constante de temps

Pour un temps de rponse impos trep1 (5%), nous obtenons la condition suivante:
Donc :
Et, daprs lquation (.35) :
- 31 -
.6.2 Rgulation de courant statorique

Le schma bloc de la rgulation de la composante inverse du courant statorique est Reprsent
par la figure (.10).

Vsd1 +

On remarque que le courant la mme dynamique que le courant , on trouve alors les
mmes paramtres que prcdemment
.6.3 Rgulation de la vitesse

Le schma bloc de la rgulation de la vitesse est reprsent par la figure (-11)
Fig. Fig. II- 10 : Schma bloc de la rgulation

statorique
du courant
*
II-

+

Fig. II- 10: Schma bloc de la rgulation du courant statorique

La fonction de transfert en boucle ouvert avec un couple rsistant nul est donne par :
La fonction de transfert en boucle ferme scrite :
( )
Cette fonction de transfert possde une dynamique de 2eme ordre, dont la forme canonique
- 32 -
Par comparaison on obtient alors
Pour un coefficient damortissement et une pulsation donne, on obtient:
II. 7 Simulation numrique:

A partir de l'tude thorique de la structure de la commande vectorielle flux orient, dans ce
chapitre, nous pouvons laborer les diffrents blocs ncessaires une simulation du procd.
Le schma d'ensemble est donn par la fig.(II.12)
Fig. II- 11 : Schma d'une commande vectorielle directe du flux d'une MAS alimente en tension.
II.8 Prsentation des rsultants de simulation:

Afin de montrer les rsultats obtenus par simulation de la commande vectorielle directe en
tension. Nous avons simul le systme dans d' diffrents cas de fonctionnement tels que la
variation de charge, de la vitesse et la variation paramtrique en loccurrence la rsistance
rotorique.
- 33 -
II.8.1 Simulation avec variation de la vitesse :

Les rsultats de simulation obtenus pour la variation de la vitesse (ref =100, 60, 100 rad/s) de
la fig.(II-13) montre que cette variation entrane une variation de la frquence statorique ce qui
influx sur les courants, les flux, et le couple lectromagntique.
On remarque que le systme rpond positivement ce test. La vitesse suite sa nouvelle
rfrence, cela veut dire que la rgulation est robuste.
Le couple subit un pic de transaction lors du passage dun mode lautre, puis regagne sa
valeur sans erreur.
Fig. II- 12 Simulation avec variation de vitesse
II. 8 .2 Simulations avec linversion de vitesse:

Suivant ce test de linversion du sens de rotation de la vitesse (100 rad/s 100 rad/s) avec une
charge , les rsultats montre que la rponse en vitesse suit parfaitement la consigne avec un mme
temps de rponse et une erreur nulle.
Le couple suit la valeur de charge impose avec certains pics lors du passage dun mode
lautre. Le couplage entre le flux et le couple est intact lors de ce test.
- 34 -
Fig. II- 13 : Simulations avec linversion de vitesse
II. 8 .3 Simulation avec variation de la charge:

Les rsultats de cette simulation montrent que pour la variation de charge fig (II-15), les
grandeurs telles que la vitesse, le couple, les flux et les courants sont influencs par cette variation
do le systme est parfaitement command.
La courbe des flux montre galement un dcouplage entre le couple lectromagntique et le
flux rotorique , le couple lectromagntique a la mme allure que le courant un coefficient
prs ce qui prouve que le dcouplage est parfaitement ralis ( )
Nous constatons galement que le couple lectromagntique suit la consigne, le courant de
phase statorique suit parfaitement la variation de la charge.
- 35 -
Fig. II- 14 : Simulation avec variation de la charge
- 36 -
II.8.4 Test de robustesse avec la variation de la rsistance rotorique:

Daprs les rsultats prsentent dans la fig (II-16), on remarque au moment de variation de la
rsistance rotorique de 50 % de la rsistance nominale d lchauffement de la machine.
Les rsultats montrent quavant linstant (t =1s) c'est--dire linstant de variation de la
rsistance de 50%, aucune variation sur les courbes de vitesse, couple, courants et flux.
A partir de linstant de variation de la rsistance, on constate le dcouplage est touch, donc la
commande est sensible la variation de la rsistance rotorique.
Fig.(II.16)Test de robustesse avec la variation de la rsistance rotorique
- 37 -
II.9 Conclusion:
Dans ce chapitre nous avons prsenter les concepts de base de la commande vectorielle et plus
particulirement la commande vectorielle par orientation du flux rotorique, cette commande
assure le dcouplage ncessaire, permettant de sparer la commande du flux et celle du couple
On a commence par montrer comment calculer les diffrents rgulateurs, puis on a effectue le
test de robustesse pour la variation de vitesse, la charge et la variation de rsistance rotorique.
Les rsultats montrent que la commande vectorielle est sensible la variation paramtrique
(rsistance rotorique).
Dans le chapitre suivant nous allons prsenter la Commande par logique floue de la MAS.
- 38 -
Chapitre III
Commande par logique Floue dun Moteur Asynchrone
Chapitre III Commande par logique Floue dun Moteur Asynchrone
III.1 Introduction :
La logique floue est une description mathmatique dun processus base sur la thorie des
ensembles flous. Cette thorie introduite en 1965 par le professeur Lotfi Zadeh . A cette poque la
thorie de la logique floue n'a pas t prise au srieux. En effet, les ordinateurs, avec leur
fonctionnement exact par tout ou rien (1 ou 0), ont commence se rpandre sur une grande
chle. Par contre, la logique floue permettait de traiter des variables non exactes dont la valeur
peut varier entre 1 et 0. Initialement .Son but est, comme en automatique classique, de traiter des
problmes de commande de processus cest--dire de grer un processus en fonction dune
consigne donne, par action sur les variables qui dcrivent le processus, mais son approche est
diffrente de celle de lautomatique classique. Elle se sert le plus souvent des connaissances des
experts ou doprateurs qualifies travaillant sur le processus [10].
Le but de ce chapitre est de reprsenter un premier temps un bref rappel sur les ensembles
flous et un aperu gnral sur la logique floue, ainsi que son application pour le rglage de la
vitesse de la machine asynchrone triphase par un remplacement du rgulateur classique de
vitesse de commande par linarisation entre sortie par un rgulateur flou. [12].
III.1.1 Ensembles flous:
Dans la thorie des ensembles conventionnels, une chose appartient ou n'appartient pas un
certain ensemble. Toutefois, dans la ralit, il est rare de rencontrer des choses dont le statut est
prcisment dfini. Par exemple, o est exactement la diffrence entre une personne grande et une
autre de grandeur moyenne? C'est partir de ce genre de constatation que Zadeh a dvelopp sa
thorie. Il a dfini les ensembles flous comme tant des termes Linguistiques du genre: zro,
grand, ngatif, petit ... Ces termes existent aussi dans les ensembles conventionnels.
Cependant, ce qui diffrencie ces deux thories sur les ensembles provient des limites des
ensembles. Dans les ensembles flous, il est permis qu'une chose appartienne partiellement un
certain ensemble; ceci s'appelle le degr d'appartenance. Dans les ensembles conventionnels, le
degr d'appartenance est 0 ou 1 alors en logique floue, le degr d'appartenance devient une
fonction qui peut prendre une valeur relle comprise entre 0 et 1 (on parle alors de fonction
dappartenance ) [15]. Un exemple simple d'ensembles flous est la classification des personnes
selon leur ge en trois ensembles : jeune, moyen et vieux. La faon d'tablir cette classification est
prsente la fig (III.1)
0.75
Ce
Cr r 0 1 Age
Vi 0.
eu
+
25
-
D M Je
60 30 D 33 45 Age
eg oy un eg
1 30

Fig. III- 1 : Classification des ensembles flous
~ - 39 - ~
Cette figure montre que les limites entre ces trois groupes ne varient pas soudainement, mais
progressivement. Par exemple, une personne de 33 ans appartient l'ensemble "jeune" avec une
valeur =75 de la fonction d'appartenance et l'ensemble "moyens" avec une valeur = 0.25.
La fig (III.1) donne donc le degr d'appartenance d'une personne, selon son ge, un certain
ensemble flou. Pour cette raison, ce type de figure s'appelle une fonction d'appartenance. On peut
ainsi rsumer la terminologie dans l'illustration suivante [12] :
Variable linguistique : ge
Valeur d'une variable linguistique : Jeune, Moyen, Vieux, ...
Ensembles flous : "jeune", "moyen", "Vieux", ...
Plage de valeurs : (0, 30, 45,60, ...)
Fonction d'appartenance : E ( x) a 0 a 1
Degr d'appartenance :a
L'univers de discours est l'ensemble des valeurs relles que peut prendre la variable floue x et
E (x) est le degr d'appartenance de l'lment x l'ensemble flou A figure (III.1) [19].
III.1.2 Diffrentes formes pour les fonctions d'appartenance:

On peut utiliser pour les fonctions d'appartenance des formes diffrentes fig.(III.2)
60 Jeune
0 Vieux
4 M
5 o
Triangulaire Logique1floue
1
3
3
Trapzodale
1
Fig. III- 2 : Diffrentes formes pour les fonctions d'appartenance [17]

X xi / i 1,2,...n
Dans un domaine discret ou continu X, un ensemble flou A peut tre
dfini par un ensemble de pairs : degr dappartenance / lment :
n
A A ( x1 ) / x1 A ( x 2 ) / x 2 ... A ( x n ) / x n A ( xi ) / xi cas Discret
i 1
(III.1)
A A ( x) / x cas Continu
x
- 40 -
Dans un domaine continu, les ensembles flous sont dfinis analytiquement par leurs fonctions
dappartenance. Nous trouvons dans la littrature des formes varies pour les fonctions
dappartenance floues [16].
Fonction dappartenance trapzodale
x a d x
( x; a, b, c, d ) max 0; min ,1, (III.2)
b a d c
dappartenance triangulaire.
Fonction dappartenance exponentielle par morceaux

exp x _ c g / 2wg
2
si x cg

( x; c g , c d , wg , wd ) exp x _ c d / 2wd 2 si x cd (III.3)

1 autrement

O c g et c d sont les limites gauche et droite, respectivement ; et w g , wd sont les largeurs
gauche et droite, respectivement. Pour c g cd et wg wd
la fonction dappartenance gaussienne est obtenue.

( x; c, ) exp x c / 2 2 (III.4)
O c est le centre de la gaussienne et sa largeur.

Fonction dappartenance singleton
1 x x0
si
( x) (III.5)
0 autrement
En gnral, on utilise pour les fonctions d'appartenance trois formes gomtriques : trapzodale,
triangulaire et de cloche. Les deux premires formes sont les plus souvent employes en raison de
leur simplicit [16].
III.1.3 Oprateurs de la logique floue:

La caractrisation des ensembles flous par les fonctions dappartenance a permis une extension
de certaines oprations dfinies sur les ensembles classique au cas flou.
Soient A et B deux ensembles flous dfinis dans lunivers de discours X ayant respectivement
A et B comme fonction dappartenance [15].
- 41 -
Les oprateurs habituels, soit l'addition, la soustraction, la division et la multiplication de deux

ou plusieurs ensembles flous existent aussi. Toutefois, ce sont les deux oprateurs d'union et
d'intersection qu'on utilise le plus souvent dans la commande par la logique floue [16].
Oprateur NON
Selon la thorie des ensembles, lensemble complmentaire :
C A NON (A) (III.6)
Est dfini par les lments de x qui nappartiennent pas lensemble A. Dans le cas de la logique
floue, cette dfinition peut tre exprime par les fonctions dappartenances de la manire suivante:
C ( x) 1 A ( x) (III.7)
La figure (III.3) met en vidence cette relation
Exponentielle par morceaux
T
r
G
a
1
Fig. III- 3 : Oprateur NON
Oprateur ET
Loprateur ET correspond lintersection de deux ensembles A et B on crit :
C A B A ET B (III.8)
Dans la logique floue, loprateur ET est ralis dans la plupart des cas par la formulation du
minimum, appliqu aux fonctions dappartenance A (x) et B (x) des deux ensembles A et B ,
savoir :
C ( x) min A ( x), B ( x) (III.9)
On parle alors de loprateur minimum, cette opration est reprsente dans la figure (III.4)
- 42 -
Oprateur OU
Loprateur OU correspond lunion de deux ensembles A et B , on a donc :
C A B A OU B (III.10)
La ralisation de loprateur ou au niveau de la logique floue se fait en gnral par la

formulation du maximum, applique aux fonctions dappartenance A (x) et B (x) des deux
ensembles A et B . On a donc loprateur maximum :
C ( x) max A ( x), B ( x) (III.11)
Cette opration est reprsente la fig (III.4).
Singleton 1
1 x
1
x
1 x
x1
x
1
Fig. III- 4 : Oprateur ET et OU
III.1.4 Raisonnement floue:

Le mode naturel est trop complexe. Ces mesures sont soumises des imprcisions, vagues et
ventuellement incertaines. Le raisonnement de ces connaissances en logique classique ne suffit
pas, on fait appel un raisonnement flou.
- 43 -
III.1.4.1 Implication floue

Une expression conditionnelle du type SI x est A ALORS y est B, o A et B sont des
ensembles flous sur les univers U et V respectivement une relation floue R sur le produit cartsien
UV est appele Rgle floue . x et y tant les variables linguistiques dcrites respectivement par
A et B, R est caractris par une fonction dappartenance R ( x, y).
Une rgle floue est base sur la notion dimplication floue. Ainsi, la rgle SI x est A ALORS y est
B peut scrire comme (x, y) est AB, o AB est une implication floue se caractrisant par le
vecteur de vrit AB ( x, y) qui nest que R ( x, y) , soit
R ( x, y) AB ( x, y) ( A ( x), B ( y)) (III.12) O

est oprateur dimplication floue spcifique. Il existe de nombreux oprateur en logique floue
[12],[16]. Les oprateurs les plus utiliss en commande floue sont les implications de Mamdani et
de Larsen :
Implication de Mamdani
( A ( x), B ( y)) min( A ( x), B ( y)) (III.13)
Implication de Larsen
( A ( x), B ( y)) A ( x) B ( y) (III.14)
III.1.4.2 Modus ponens gnralis (MPG)

Le but du raisonnement approximatif est de construire un processus dductif ayant pour objectif
la dtermination de conclusion prcise partir de faits imprcis et dun ensemble de rgle floues.
Un tel processus est trs adquat pour la description qualitative du comportement des systmes.
Un cas particulier de raisonnement est le MPG dont le mcanisme dinfrence est
SI x est A ALORS y est B

x est A (III.15)
y est B
Les valeurs de y sur V sont donnes par la projection de R A ( A B) sur V, soit. En passant
aux fonctions dappartenance :
y V , B ( y) sup xU min( A ( x), AB ( x, y)) (III.16)
- 44 -
Si A est un singleton flou, i.e., A x0 avec A ( x) 1 pour x x0 et 0 ailleurs, alors B est

donn par lexpression rduite :
B ( y) AB ( x0 , y) (III.17)
III.2 Rglage et commande par logique floue:

Des expriences ont montr que, dans de nombreux cas, les rsultats obtenus avec un rgulateur
flou (technique non conventionnelle) sont meilleurs que ceux obtenus avec des algorithmes de
contrle conventionnels. Ainsi, le contrle par la logique floue peut tre vu comme un pas vers un
rapprochement entre le contrle mathmatique prcis et la prise de dcision humaine.
La commande par logique floue est en pleine expansion. En effet, cette mthode permet d'obtenir
une loi de rglage souvent trs efficace sans devoir faire des modlisations approfondies. Par
opposition un rgulateur standard ou un rgulateur contre-raction d'tat, le rgulateur par
logique flou (RLF) ne traite pas une relation mathmatique bien dfinie, mais utilise des infrences
avec plusieurs rgles, se basant sur des variables linguistiques. Par des infrences avec plusieurs
rgles, il est possible de tenir compte des expriences acquises par les oprateurs d'un processus
technique [11].
Dans ce qui suit, nous allons prsenter les bases gnrales de la commande par logique floue et
la procdure gnrale de la conception d'un rglage par logique floue. Nous allons dtailler les
dmarches de la conception d'un RLF pour commander la vitesse de la machine asynchrone.
III.2.1 Structure dune commande par logique floue

Un rgulateur flou est un systme base de connaissance particulire compos de quatre
modules principaux savoir : la base de rgle, la fuzzification, le moteur dinfrence et la
dfuzzification comme il est montr par la fig (III.5): [11], [13], [16].
Fig. III- 5 : Structure dun contrleur flou
- 45 -
III.2.1.1 Linterface de fuzzification:

Cette interface accomplie les fonctions suivantes :
La dfinition des1fonctions dappartenances pour les variables dentres.
Le passage des grandeurs physiques en variables linguistiques qui peuvent tre ainsi traites
par les rgles dinfrences.
Il existe deux techniques de fuzzification :
1. la fuzzification singleton.
2. la fuzzification non singleton.
La fuzzification singleton est la plus utilise en contrle, elle interprte un point numrique 0
comme un ensemble flou A dans X, ayant pour fonction dappartenance A (x).

Avec :
1 si x x0

A ( x) (III.18)
0 si x x0
III.2.1.2 Base de rgles:

La base de rgles floues, ou base de connaissances, contient des rgles floues dcrivant le
comportement du systme, elle est le cur du systme entier dans le sens o tous les autres
composants sont utiliss pour interprter et combiner ces rgles afin de former le systme final elle
est compose [11], [15], [16] :
1. Dune base de donnes fournissant les informations ncessaires pour les fonctions de
normalisation
2. la base de rgle constitue un ensemble dexpressions linguistiques structures autour dune
connaissance dexpert, et reprsente sous forme de rgles : Si
<condition> Alors <consquence>
III.2.1.3 Moteur dinfrence:

Linfrence ou la prise de dcision est le noyau du contrleur flou. Elle a laptitude de simuler la
prise de dcision de ltre humain en se basant sur les concepts flous et lexpertise.
On peut dcrire linfrence de manire explicite par la description linguistique laide dun certain
nombre de rgles. Chaque rgle possde une condition prcde du symbole SI et une conclusion,
action ou opration, prcde du symbole ALORS. Selon la stratgie du rglage adopt. Pour la
prsentation des diffrentes possibilits d'exprimer les infrences, on choisit un exemple de systme
rgler avec deux variables flou x1 et x2 qui forment les variables d'entres de l'infrence, et une
- 46 -
variable de sortie xr exprime elle aussi comme variable floue. Les rgles d'infrences peuvent tre
dcrites de plusieurs faons.
La description linguistique des infrences peut tre crite comme suit :
SI (x1 est ngatif grand ET x2 est environ zro) ALORS (xr est ngatif grand), O
SI (x1 est ngatif grand ET x2 est positif moyen) ALORS (xr est positif moyen)
La condition d'une rgle peut aussi contenir des oprateurs OU et NON, et les rgles sont
dtermines selon la stratgie de rglage adopte [11].
Symboliquement il s'agit en fait d'une description linguistique o l'on remplace la
dsignation des ensembles flous par des abrviations.
SI (x1 NG ET x2 EZ) ALORS xr = NG, OU
SI (x1 NG ET x2 PM) ALORS xr = PM,
Ainsi de suite.
Par matrice dinfrence elle rassemble toutes les rgles d'infrences sous forme de tableau.
Dans le cas d'un tableau deux dimensions, les entres du tableau (III.1) reprsentent les
ensembles flous des variables d'entres (x1 et x2). L'intersection d'une colonne et d'une ligne
donne l'ensemble flou de la variable de sortie (xr) dfinie par la rgle. Il y a autant de cases
que de rgles.
Si toutes les cases de la matrice sont remplies, on parle alors de rgles d'infrence compltes.
X1
xr
NG NM NP EZ PP PM PG
NG NG NG NG NM NP NP EZ
NM NG NM NM NM NP EZ PP
NP NG NM NP NP EZ PP PM
x2
EZ NG NM NP EZ PP PM PG
PP NM NP EZ PP PP PM PG
PM NP EZ PP PM PM PM PG
PG EZ PP PP PM PG PG PG
- 47 -
Tab. III- 1 : Matrice dinfrences compltes
Pour le rglage par logique floue, on utilise en gnrale une des mthodes suivantes [13],
[14], [15].
Mthode dinfrence max-min (mthode de Mamdani)

La mthode dinfrence max-min est ralise, au niveau de la condition loprateur ET par
la formulation du minimum. La conclusion dans chaque rgle, introduite par ALORS , lie le
facteur dappartenance de la prmisse avec la fonction dappartenance de la variable de sortie est
ralis par la formation du minimum. Enfin loprateur OU qui lie les diffrentes rgles est
ralis par la formation du maximum
Mthode dinfrence max-produit (mthode de Larsen)
La mthode dinfrence max-produit est ralise, au niveau de la condition, loprateur ET par

la formation du produit. La condition dans chaque rgle, introduite par ALORS est ralise par la
formation du produit. Loprateur OU, qui lie les diffrentes rgles, est ralis par la formation
du maximum.
Mthode de Sugeno
Loprateur ET est ralis par la formation du minimum, la conclusion de chaque rgle floue a
une forme polynomiale. La sortie est gale la moyenne pondre de la sortie de chaque rgle
floue.
III.2.1.4 Interface de dfuzzification

La dfuzzification a pour rle de fournir une action physique de contrle partir dune action de
contrle flou, il existe plusieurs stratgie de dfuzzification [16], les plus utilise sont :
La technique du maximum.
La technique de la moyenne pondre.
La technique du centre de gravit.
La technique des hauteurs pondres.
La technique du maximum : Est la plus simple, elle consiste ne considrer pour chaque sortie
que la rgle prsentant le maximum de validit cette technique est peu employe car elle reprsente
des inconvnients lorsquil y a plusieurs valeurs pour lesquelles la fonction dappartenance
rsultante est maximale.
- 48 -
La technique de la moyenne pondre : Le dfuzzificateur examine lensemble flou qui

dtermine les valeurs pour lesquelles la fonction d appartenance est maximale, ensuite se fait le
calcul de la moyenne des ces valeurs comme rsultat de dfuzzification.
La technique du centre de gravit : Est plus performante et donne les meilleurs rsultats. Elle
consiste dterminer le centre de gravit de la fonction dappartenance de sortie laide de la
relation suivante :
1
x
1
x B ( x)dx
(III.19)
1

1
B ( x)dx
Lintgrale au dnominateur donne la surface, tandis que lintgrale au numrateur

correspond au moment de la surface.
La technique des hauteurs pondres : Le dfuzzificateur dabord value Bk (x) en x

k
et
calcul ensuite la sortie du systme flou par :
M
k k
B ( x) x
x k 1
M
(III.20)

k 1
k
B ( x)
k
O : x dnote le centre de gravite de lensemble flou B k , lquation ci-dessus est facile utiliser.
Cependant, son inconvnient rside dans le fait quelle nutilise pas la forme entire de la fonction
dappartenance.
k
Elle nutilise que le centre x du support de la fonction dappartenance de la conclusion, et ceci
sans tenir compte du fait que la fonction dappartenance soit troite ou large.
III.3 Application de la logique floue la commande de la vitesse de la MAS:

Dans cette partie, nous allons suivre les tapes indiques dans le diagramme de la figure
(III.5) pour concevoir un rgulateur par logique floue de type Mamdani pour la boucle de
commande de vitesse.
III.3.1 Conception d'un RLF:

Les tapes principales pour concevoir un FLC sont montres la figure (III. 6). D'abord, il faut
tudier le systme rgler (procd) et en faire une description adquate. Il ne s'agit pas d'une
analyse afin d'tablir un modle mathmatique. On doit plutt dterminer les grandeurs mesurables
- 49 -
et analyser les comportements dynamiques du procde vis--vis de la variation de la grandeur de

commande.
La description peut faire appel aux variables linguistiques qui peuvent tre incorpores aux
connaissances de thorie de commande et/ou aux expriences d'opration. On peut alors tablir les
bases de donnes et de rgles ncessaires pour dterminer la stratgie de rglage. On passe par la
suite la conception du FLC qui comprend la fuzzification, les infrences et la dfuzzification.
Il est gnralement ncessaire de modifier les fonctions d'appartenance et les rgles floues
interactivement en plusieurs passages, afin de trouver un comportement acceptable [16].
Fig. III- 6 : Etapes principales lors de la conception dun FLC
III.3.2 Dveloppement dun rgulateur floue:

Aprs avoir nonc des concepts de base et les termes linguistiques utiliss en logique floue,
nous prsentons la structure dun contrleur flou. Dans ce qui suit, nous nous intressons
- 50 -
principalement au rgulateur de vitesse au sein dune commande par linarisation entre sortie de la
machine asynchrone [13], [11].
La vitesse de rfrence peut tre pilote par un oprateur externe. La grandeur de sortie de ce
rgulateur de vitesse est le couple lectromagntique.
Le contrleur dvelopp utilise le schma propos par Mamdani. Ce schmas est prsent par la
fig (III.7) il est compos [16]. :
Des facteurs de normalisation associent lerreur (e) , sa variation (e) et la variation
de la commande (u ) .
Dun bloc de fuzzification de lerreur et sa variation.
Des rgles de contrle flou.
La stratgie de commande est prsente par une matrice dinfrence du mme type celle
prsente dans le tableau (III.2).
Dun bloc de dfuzzification utilis pour convertir la variation de commande floue en
valeur numrique.
Dun intgrateur.
Fig. III- 7 : Schma synoptique dun rgulateur de vitesse
Dans le schma ci-dessus comme dans ce qui suit, nous notons :

E : Lerreur, elle est dfinie par :
E (k ) ref (k ) (k ) (III.21)
dE : La drive de l'erreur, elle est approche par :
E (k ) E (k 1)
dE (k ) (III.22)
Te
Te : Etant la priode dchantillonnage.

La sortie du rgulateur est donne par :
Ceref (k ) Ceref (k 1) dU (k ) (III.23)
- 51 -
On retrouve en entre et en sortie du contrleur flou des gains dits "facteurs d'chelle" qui
permettent de changer la sensibilit du rgulateur flou sans en changer la structure. Les grandeurs
indices "n" sont donc les grandeurs normalises l'entre et la sortie du contrleur flou.
Les rgles d'infrences permettent de dterminer le comportement du contrleur flou. Il doit
donc inclure des tapes intermdiaires qui lui permettent de passer des grandeurs relles vers les
grandeurs floues et vice versa ; ce sont les tapes de fuzzification et de dfuzzification (figure
III.6). Les entres du contrleur flou En et dEn sont normalises par l'utilisation des expressions
suivantes :
En k e E (III.24)
dEn k e dE (III.25)
De la mme faon, la sortie dUn du contrleur est dnormalise dU en utilisant la relation
suivante :
dU n k e dU (III.26)
I1 est important de bien choisir les plages de valeurs. Un bon choix de plages avec une bonne
rpartition peut garantir une conception russie. En revanche, un mauvais choix entrane des
longues corrections dans les tapes qui suivent; il faut souvent mme redfinir les plages des
valeurs afin d'viter lchec dans la conception. Un bon choix demande de l'exprience et de 1a
connaissance du systme commander [15], [11].
III.3.2.1 Etape du fuzzification

Les ensembles flous des variables dentre (En, dEn) et de sortie dUn sont dfini par des
fonctions dappartenance 7 ou 5 ou 3 ensembles (figure III.8) . Une subdivision trs fine de
l'univers de discours sur plus de sept ensembles flous n'apporte en gnral aucune amlioration du
comportement dynamique du systme rguler [11].
Les diffrents ensembles sont caractriss par des dsignations standard
Ngative Grande NG
Ngative Moyenne NM
Ngative Petite NP
Environ Zro EZ
Positive Petite PP
Positive Moyenne PM
Positive Grande PG
- 52 -
Fig. III- 8 : Les fonctions dappartenance
III.3.2.2 Etape dtablissement des rgles d'infrence:

A partir de l'tude du comportement du systme en boucle ferme de la vitesse base sur les
expriences, nous pouvons tablir les rgles de commande, qui relient la sortie avec les entres.
Comme nous l'avons constat, il y a sept ensembles flous, ce qui implique quarante-neuf
combinaisons possibles de ces entres, d'o quarante-neuf rgles.[15] Les rgles sont du genre:
Rgle 1. SI En est NG ET dEn NG ALORS dUn est NG
Rgle 2. SI En est NG ET dEn NM ALORS dUn est NG.
Rgle n. SI En est PG ET dEn PG ALORS dUn est PG
Les 49 rgles dcrites prcdemment peuvent tre prsentes dans une matrice dite matrice
d'infrence montre dans le tableau suivant, o un exemple pour la rgle 35 est illustr :
- 53 -
Ew NG NM NP EZ PP PM PG
CEw
NG NG NG NG NG NM NP EZ
NM NG NG NG NM NP EZ PP
NP NG NG NM NP EZ PP PM
EZ NG NM NP EZ PP PM PG
PP NM NP EZ PP PM PG PG
PM NP EZ PP PM PG PG PG
PG EZ PP PM PG PG PG PG
EX : rgle 35 : Si Ew = PG et CEw = PP alors Ciqs* = PG
Tab. III- 2: Table de rgles pour le RLF de vitesse
Si lon ne retient que cinq ensembles flous et deux

entres, la matrice En dinfrence est la suivante :
NG
NP EZ PP PG
dEn
NG NG NG NP NP ZE
NP NG NP NP EZ PP
EZ NP NP EZ PP PP
PP NP EZ PP PP PG
PG EZ PP PP PG PG
Tab. III- 3 : les dcision floue (infrence) cinq ensembles
Dans le cas o lon attribue trois ensembles flous, un choix possible est le suivant :
- 54 -
En
N EZ P
dEn
N N N EZ
EZ N EZ P
P EZ P P
Tab. III- 4 : Tableau de dcision floue (infrence) trois ensembles
III.3.2.3 Dfuzzification:
Lorsque la sortie floue est calcule, il faut la transformer en une valeur numrique. Il existe
plusieurs mthodes pour raliser cette transformation. La plus utilise est la mthode du centre de
gravit, quon a adopte dans notre travail [16].
Labscisse du centre de gravit correspondant la sortie du rgulateur est donne par la relation
suivante :
1
x
1
x B ( x)dx
(III.27)
1

1
B ( x)dx
III.4 Rsultats de simulation et valuation:

Afin de conclure sur les performances de l'utilisation d'une rgulation par la logique floue nous
allons prsenter les simulations ralises sur une machine asynchrone linarise aliment par un
onduleur de tension command en tension [16] , le schma bloc de cette simulation est prsent par
la fig (III.9). Les gains du rgulateur flou sont ajusts par ttonnement pour atteindre les
performances dsires. Lunivers de discours des variables dentres et de sortie du contrleur est
divis en sept sous ensembles (NG, NM, NP, EZ, PP, PM, PG) de forme triangulaire et
trapzodale.
Ces performances ont t tablies partir de la simulation des modes de fonctionnement suivants
: un dmarrage vide suivi par une introduction dun couple de charge, une inversion de sens de
rotation, test de variation de vitesse avec une application dun couple de charge, la robustesse de la
commande vis--vis des variations paramtriques (rsistance rotorique) et
- 55 -
sur le comportement du systme.
Fig. III- 9 : Structure globale dun rglage flou de la vitesse dune MAS linarisante
III.4.1Test dun dmarrage avec variation de la charge:

La fig (III.10) reprsente lvolution du comportement de la MAS dans des conditions de charge
variable. Aprs dun dmarrage vide pour une vitesse de rfrence 100 rad/s, on fait subir la
machine une charge nominale de Cr =25 Nm dans lintervalle t= [0.3 0 .6]s. Nous avons obtenu
dune rponse de la vitesse est trs satisfaisante, les impacts de charge n'ont pas d'influence sur ses
valeurs.
Ces rsultats montrent le dcouplage entre le couple lectromagntique et le flux lors de

lapplication de la charge qui est rapidement rejete par le contrleur flou de la vitesse.
- 56 -
160 1.5
140
1
couple lectromantique(Nm)
flux rotorique (wb)

120
100 0.5
80
0
60
40
-0.5
20
-1
0
-1.5
-20
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
temps(sec) temps(sec)
Fig. III- 10:Test un dmarrage avec variation de la charge.
III.4.2 Test dune inversion de sens de rotation de la vitesse:

Les rsultats de la fig (III.11) on t obtenues suite un dmarrage vide suit par une variation
de la consigne de vitesse de 100rad/s -100rad/s, partir de linstant t=0.5s, nous avons
remarquons que la rponse en vitesse est trs satisfaisante dans les deux zones de fonctionnement
rapide et prcise. Que la machine tourne la vitesse de +100rad/s ou vitesse du sens inverse de
100rad/s linversion de rotation de la vitesse permit de dduire que la commande est robuste la fig
(III.11) met en vidence le dcouplage du flux sous laction dune inversion de vitesse.
- 57 -
200
120
150
couple lectromantique (Nm)
100
vitesse de rotation(rad /sec)

100
80
50
60
0
40
-50 20
-100 0
-150 -20
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1 0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
temps(sec) temps(sec)
Fig. III- 11: Test dune inversion de sens de rotation de la vitesse
III.4.3 Test de variation de vitesse avec une application dun couple de charge:
Pour raliser ce test nous avons varie la vitesse de 100rad/s 40rad/s linstant t=0.4s puis de
40rad/s 100rad/s t=1s, cependant nous avons introduit un couple de charge Cr =25Nm dans un
intervalle t= [0.3, 1.4]s aprs un dmarrage vide la fig (III.12) montre que la rponse de
rgulation de la vitesse est trs satisfaisante dans tous les intervalles de fonctionnement. Que le
moteur tourne vitesse nominale ou vitesse rduite, les impacts de charge n'ont pas d'influence
sur sa valeur.
Comme nous avons un dcouplage entre le flux et la variation de la vitesse. Le couple de charge
n'a pas d'effet sur le flux rotorique, nous constatons qu'un fonctionnement faible vitesse n'a pas de
consquence sur l'tat magntique du moteur. Donc notre commande est robuste vis--vis des
variations de la charge et de la vitesse.
- 58 -
Fig. III- 12 :Test de variation de vitesse avec une application dun couple de charge
III.4.4 Test de robustesse pour la variation de la paramtriques:

Nous avons galement tudi linfluence de la variation de la rsistance rotorique Rr sur le
dcouplage entre le flux et le couple, entre le flux et la variation de la vitesse et la rgulation de la
vitesse par un rgulateur flou. Pour cela nous avons simul notre systme pour une variation de Rr
(50%) illustr par la figu (III.13).
Les rsultats de simulation montrent que le dcouplage entre le flux et le couple et entre le flux
et la variation de la vitesse est persiste. La rgulation est robuste vis--vis la variation de la
rsistance rotorique.
- 59 -
Fig. III- 13:Test de robustesse pour la variation de la paramtriques
x
III.5 Conclusion: x
Les notions de base de la logique floue ont t prsentes au dbut de ce chapitre. Les aspects de
la commande par logique floue, ainsi que la conception dun contrleur flou ont t introduits tout
en justifiant notre choix de ce type de commande qui rside dans sa capacit de traiter limprcis,
lincertain et le vague et sa simplicit de conception. Une simulation base dun contrleur flou a
t effectue pour faire le rglage de vitesse dune machine asynchrone linarisation.
Les rsultats de simulation montrent un dcouplage parfait entre les deux sous systmes (flux et
Oprateur
vitesse). Les performances de cette commande sont satisfaisantes. Elle peut tre
ETemploye pour des
C x
systmes non linaires mal modliss.
- 60 -
Conclusion gnrale
Conclusion gnrale
Dans ce mmoire, nous avons prsent la commande de la machine asynchrone via deux
diffrentes structures de commande : la commande vectorielle directe et le rglage par
logique floue bas sur cette dernire.
En premier lieu nous avons tabli le modle mathmatique de la machine daprs la

modlisation linarise de Park, afin de simplifier considrablement les quations de la
machine asynchrone en rgime transitoire.
Ensuite, nous avons donner les principes de bases la commande vectorielle directe par
orientation de flux rotorique, qui permet dimposer a la machine asynchrone un
comportement semblable a celle de la machine a courant continu a excitation spare l ou
le flux nest pas affect par la variation du couple lectromagntique.
En revanche on trouve une complexit plus grande de la commande, et particulirement

lorsquil sagit dune commande en tension, ce qui ncessite des boucles de rgulation en
plus.
Les rsultats obtenus par la commande vectorielle directe montrent bien un dcouplage
parfait ; mais ce dernier est affect par les variations des paramtres de la machine, ce qui
reprsente linconvnient majeur de la commande vectorielle une alternative cette dernire
pour rsoudre ce problme cest le rglage par logique floue.
Afin d'avoir une meilleure apprciation des rsultats obtenus par les rgulateurs
classiques PI et le rgulateur logique floue bas sur la commande vectorielle, on a men ce
travail par une tude comparative des performances entre les deux ; Nous concluons que le
rglage par logique floue est plus robuste que les rgulateurs PI.
Finalement, pour amliorer les performances de la commande nous recommandons la

rgulation par logique floue base sur la commande vectorielle directe.
~ - 61 - ~
Bibliographie
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convertisseur-machine asynchrone", Thse de doctorat de lEcole Centrale de Lyon,
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[5] B.TARK"Commande vectorielle de la machine asynchrone par rgulateur RST" Mmoire
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[6] P.Krishnamurthy, F.Khorrami, "Adaptative Partial-State Feedback Control for Induction
Motors, American control conference, Denver, Colorado, June 4-6, 2003.
[7] Choubar Khoutir modlisation de la machine asynchrone Mmoire d'ingnieur l'universite de

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[8] G.BUCHE, "Commande vectorielle de machine asynchrone en environnement temps
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double alimentation Mmoire dingnieur, universit de Batna [2003].
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[11] L.Baghli, "contribution la commande de la machine asynchrone, utilisation de logique floue,
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[12] C. MINH "commande numrique de machines asynchrones par logique floue" Universit
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[13] A. Kandel, and G. Langholz, editors, Fuzy Conbvl Systems, CRC Press, 1994.
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[15] B. Kosko, Neural Networh and Fwzy Systems: A Dynamical Systern Approach tc Machine
Intelligence, Prentice-Ha, Englewood Cliffs, N J., 1991.
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[17] C. MINH "commande numrique de machines asynchrones par logique floue"Universit
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[18] B. Kosko, Neural Networh and Fwzy Systems: A Dynamical Systern Approach tc Machine
Intelligence, Prentice-Ha, Englewood Cliffs, N J., 1991.
[19] G.Ciccarela, M.Dlla Mora, A.Germani, "A Luenberger-Like observer For Non linear systems",
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[20] B.TARK "Commande vectorielle de la machine asynchrone par rgulateur RST",Mmoire
dingnieur, universit de Batna 2003.
[21] P.Krishnamurthy, F.Khorrami, "Adaptative Partial-State Feedback Control for Induction
Motors, American control conference, Denver, Colorado, June 4-6, 2003.
- 62 -
Annexe
Les paramtres de la machine asynchrone que nous avons utilis dans nos simulations sont :
Puissance nominale : 1.1 kW
Tension nominale : 230/400 V
Vitesse nominale : 1410 tr/mn
Frquence : 50 Hz
Courant nominale : 2.85A
Rsistance dune phase statorique :Rs 1.2
Rsistance dune phase rotorique :Rr 1. 8
Inductance cyclique statorique :Ls 0.274 H
Inductance cyclique rotorique :Lr 0.274 H
Mutuelle cyclique stator-rotor :M 0.258 H
Nombres de paires de poles :p 2
Moment dinertie :J 0.031 kg.m2
Coefficient de frottement :f1 0.001136 kg.m2/S
Rendement nominale :n 0.78
Facteur de puissance nominale :Fp 0.8
63

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Rpublique Algrienne Dmocratique et Populaire

Ministre de lEnseignement Suprieur

Facult des Sciences et Technologie

Mmoire de Fin d'Etudes

Commande dune Machine Asynchrone

Dirig par: Ralis par:

Soutenu 23-24 Juin 2014

Avant tout je tiens remercier Dieu tout puissant qui ma

donn la facult datteindre ce niveau.

Mes vifs remerciements sadressent mon aimable

encadreur Monsieur Tir Zohier Enseignant luniversit

dEloued qui, par son exprience et son efficacit na mnag

aucun effort pour mener bien ce travail.

Mes remerciements sadressent galement tous les

enseignants et camarades du dpartement dlectrotechnique

qui ont assist ma formation.

Introduction Gnralit ................................................................................................................... - 1 -

III.1 Introduction : ......................................................................................................................... - 39 -

Fig. I- 1: Reprsentation lectrique de la machine asynchrone....................................................... - 4 -

Tab. I-1 : les avantages et les inconvnients de moteur asynchrone. ............................................. - 5 -

s, r : Indices respectifs du stator et du rotor.

P : Nombre de paires de ples.

Rs, Ls : Rsistance et inductance cyclique dune phase statorique.

Rr, Lr : Rsistance et inductance cyclique dune phase rotorique.

CV-OF: Commande vectorielle par orientation du flux

as,bs, cs : Flux statoriques.

ar,br, cr : Flux rotoriques.

: Vitesse angulaire de rotation.

: Angle lectrique entre as et ar.

Kf : Coefficient de frottement visqueux.

J : Moment dinertie des masses tournantes.

d-q : axes correspondants au rfrentiel li au champ tournant.

s, : Vitesses angulaires lectriques statorique et rotorique.

gl : Glissement de vitesse angulaire lectrique.

Tr, Ts : Constantes de temps statorique et rotorique.

RLF : rgulateur par logique flou

I.1. Introduction [1]:

Dans ce chapitre, nous prsenterons la constitution et le principe de fonctionnement du

.2.Constitution de la machine asynchrone:

I.2.3. Principe de fonctionnement de la machine asynchrone:

Fig. I- 2: Principe de fonctionnement de la machine asynchrone

I.2.4. Avantages et inconvnients de la machine asynchrone:

I .3. Mise en quation de la machine asynchrone:

I.3.1. Hypothses simplificatrices:

Pas de saturation du circuit magntique,

Lhystrsis et les courants de Foucault sont ngligeables,

Pas de phnomne deffet de peau,

Lentrefer est dpaisseur uniforme.

De plus, on considrera que la force magntomotrice, cre par les enroulements

Fig. I- 3 : Reprsentation des axes de la machine.

s : angle lectrique stator/rfrentiel (d,q).

I.3.3. Equations aux tensions:

Pour lensemble des enroulements rotoriques, on crira en notation matricielle :

Lcriture matricielle ci-dessous rsume les 3 quations du flux statoriques :

as Ls Ms M s Ias cos( ) cos( 4 / 3) cos( 2 / 3) Iar

ar Lr Mr M r Iar cos( ) cos( 4 / 3) cos( 2 / 3) Ias

I.3.4. Equations mcaniques:

I.4. Modle de Park du moteur asynchrone:

Fig. I- 4 : Modlisation de la machine asynchrone dans le repre de Park

I.4.1. Transformation de PARK:

La transforme de PARK correspond tout simplement au changement de base

La matrice de changement de base est [P()] dfinie par :

cos cos 2 / 3 cos 2 / 3

[P()]-1 = transpose [P()] = [P()]t