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CARAZO, MOTOR A PASOS 1

Motor A Pasos
Jose David Carazo Abarca
jdca1294@gmail.com
Area academica de Ingeniera Mecatronica
Instituto Tecnologico de Costa Rica

ResumenSe determino si los motores a pasos disponibles


para el experimento eran unipolares o bipolares, as como
tambien se determino la secuencia de terminales a alimentar
para que el motor funcionara adecuadamente y finalmente se
dedujeron diferencias entre los motores unipolares y bipolares.
Al determinar que los dos motores disponibles era unipolores
se dispuso a configurar a uno de ellos como motor bipolar
con el objetivo de entender su funcionamiento. Para encontrar
las secuencias adecuadas, lo que se hizo primeramente fue
encontrar las terminales de cada bobina por medio de pruebas
de continuidad y luego de esto con el metodo de prueba y error
se encontraron las secuencias adecuadas.
Palabras claveBipolar, motor, pasos, unipolar.

I. INTRODUCCI ON
Los motores a pasos son muy utilizados en la industria
debido a la precision que se puede obtener, por ejemplo, los Figura 1. Motor a pasos bipolar.
motores utilizados en este experimento tienen un desplaza-
miento de 1.8 por paso; mas adelante se explicara como se
obtuvo ese dato. Otra razon por lo que son tan utilizados es que
su funcionamiento es muy facil de comprender, simplemente
se energizan y desenergizan los devanados del estator, de
esta forma se pueden generar polos en diferentes posiciones
atrayendo o empujando al rotor, segun corresponda. En una
idea general se puede imaginar que se energiza o desenergiza
con interruptores, pero a nivel ingenieril lo que se suele usar
son pulsos electricos, de aqu es donde se define a un paso
como un pulso que se le da a una de las bobinas del estator.
Se pueden encontrar motores bipolares y motores unipola-
res, esto se refiere a que las bobinas de estator generan un
campo magnetico en ambos sentidos o en un solo sentido.
Para expliacarlo mejor es necesario analizar la figura 1 y
la figura 1. En el motor de la figura 1, el bipolar, las
bobinas A1 y A2 es conectadas e serie, de la misma forma Figura 2. Motor a pasos unipolar.
estan conectadas las bobinas B1 y B2; esto quiere decir
que con un pulso se energiza a dos bobinas, sin embargo
las bobinas estan arrolladas de tal forma que en la bobina campo en un sentido en especifico, mientras que con las
A1 se genera un norte entonces en la bobina A2 se genera bobinas 1A y 2A se generas campo en sentido al anterior
un sur, de igual forma para las bobinas B. Visto de otra con el sentido de la corriente correspondiente. Entonces los
forma, el campo magnetico generado en las bobinas tiene la pares de bobinas solo son energizadas con corriente en un solo
misma direccion en ambas bobinas. Esto se logra invirtiendo sentido por lo tanto se necesitan mas bobinas. Para el motor
el sentido de la corriente, entonces cuando haya corriente bipolar se tendran dos corrientes, IA y IB. Si se intentara de
un sentido cualquiera se generara un campo magnetico en mover un motor como este, los pulsos necesarios serian como
un sentido especifico y cuando se vuelva a energizar el par los que se muestran en la figura 3.
bobinas, se le aplicara una corriente en sentido contrario al Alimentando los devanados con las corrientes IA y IB que
anterior y de igual forma ocurrira con el campo magnetico. se describen en la figura 3, se obtendran un movimiento del
Con el motor de figura 2, el unipolar, las bobinas A1 y A2 rotor como el de la figura 4. Si se pone atencion se logra
se energizan con la corriente en un solo sentido, generando notar que en el momento antes y despues de un paso la
CARAZO, MOTOR A PASOS 2

II. DESCRIPCI ON DEL EXPERIMENTO


Para el experimento se tienen dos motores diferentes y se
tendra que determinar si es unipolar o bipolar. Luego de esto se
alimentara los devanados del motor con la fuente de 12 voltios
disponible, de modo que se simulen los pulsos. Se tiene que
determinar cual es la secuencia correcta de los pasos, es decir,
cual debe ser la secuencia de alimentacion de las bobinas para
que el motor funcione adecuadamente, para que no se brinque
los pasos, que vaya paso a paso. Al determinar si el motor es
unipolar o bipolar, se tiene que anotar las diferencias entre los
Figura 3. Corrientes a traves de los devanados del rotor de un motor a pasos
mismos, asi como tambien se debe verificar el funcionamiento
en movimiento. del motor. Para cada motor se debe terminar el desplazamiento,
en grados, de cada paso. Hay que realizar el procedimiento
para los dos motores. En la figura 5 se tiene un diagrama
sencillos de los motores a pasos tanto unipolar como bipolar,
como se nota en esta figura, el motor bipolar tiene cuatro
terminales y el motor unipolar tiene 6 terminales.

Figura 4. Movimiento del rotor de un motor a pasos en respuesta a los pulsos


aplicados a los devanados del estator.

velocidad de rotacion es cero, entonces se puede decir que


hay un arranque y una detencion periodica en el movimiento
del motor. De todas formas, hay existencia de una velocidad
dependiente del tiempo(T) en el que la onda esta activa,
entonces la velocidad de pasos es 1/T, con T en segundos,
y el tiempo necesario para dar una vuelta completa esta dado
Figura 5. Diagrama sencillo de motor a pasos unipolar y bipolar.
por #pasosXvuelta/velocidadpasos[1]; el numero de pasos por
vuelta difiere de motor en motor, para el motor de la figura
1 son necesarios 4 pasos para dar una vuelta. Finalmente una
velocidad promedio, en revoluciones por minuto, esta dado III. RESULTADOS EXPERIMENTALES
por la expresion 60/tiempoXvuelta. De los dos motores a utilizar, uno tiene 6 terminales y el
Ahora, realizando un analisis se puede notar que a si se otro tiene 8 terminales. Por estudios previos se sabe que los
disminuye el tiempo del pulso, aumenta la velocidad, pero dos son motores unipolares, ya que un motor bipolar tiene
al ser los devanados del rotor circuitos RL,[1] es decir, el solamente 4 terminales. Hay que comprender que se entiende
devanado A y B del motor de la figura 1 tiene una resistencia como una bobina a las dos bobinas en serie que estan en
R y una inductancia L. Este tipo de circuito conlleva que no se polos opuestos, es decir, como A1 y A2. El primer paso fue
alcance la maxima corriente de inmediato, si no que existe un determinar las terminales de cada bobina del motor, esto se
tiempo determinado para alcanzar esta maxima corriente. Esa logro con un multmetro; luego se determino la secuencia
constante To esta dado por L/R; el circuito dura 3To en cargar correcta y despues el desplazamiento por paso para cada
hasta maxima corriente y los mismos 3To para descargarse motor. Ahora se describira el procedimiento realizado y los
completamente, entonces el tiempo mnimo que puede tener el resultados obtenidos, para cada motor.
pulso es de 6To. As que el motor tiene una velocidad maxima
que es proporcional a 6To.[1]
El motor a pasos se clasifica conforme la construccion del III-A. Motor de 6 terminales
rotor, hay tres tipos: Motor a pasos de reluctancia variable, En este caso, al ser 6 terminales, implica que dos de ellas
Motor de pasos de iman permanente y Motor de pasos son las terminales comunes, es decir, si son 4 bobinas entonces
hbrido[1]. habran 8 terminales pero una terminal de cada bobina esta
Es de suma importancia conocer la secuencia correcta de conectada internamente con otra terminal de otra bobina por
los motor, es decir, cual es el orden de la bobinas, porque lo tanto sera una terminal por cada bobina y dos terminales
en un diagrama es muy sencillo conocerlo dado que se sabe comunes. Ahora con pruebas de continuidad se determino
donde esta cada bobina pero en la industria los motores de cuales eran los terminales comunes y las demas terminales
pasos reales tienen varias terminales las cuales tienen que se etiquetaron aleatoriamente. As, con lo que se trabajo fue
ser alimentadas de manera correcta para obtener la maxima con el diagrama de la figura 6. Despues de esto por medio de
eficiencia del motor, as como el correcto funcionamiento. metodo de prueba y error se dedujo la secuencia correcta para
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efectos de este experimento se determinaron dos secuencias;


primero la secuencia del motor unipolar y luego se conectaron
dos terminales para as buscar una secuencia para el motor de
modo bipolar.
III-B1. 8 terminales unipolar: Prueba y error fue el meto-
do utilizado para encontrar la secuencia adecuada, ahora no
hay comunes por lo que se tuvo que energizar bobina por
bobina; sin embargo siempre se encontro la secuencia correcta
la cual esta descrita en el cuadro II. Se contaron los pasos que

Figura 6. Diagrama de motor a pasos unipolar de 6 terminales con etiquetas Cuadro II


en cada terminal. S ECUENCIA PARA EL ADECUADO FUNCIONAMIENTO DEL MOTOR A PASOS
UNIPOLAR DE 8 TERMINALES .

Cuadro I
Paso 1 2 3 4 5 6 7 8
S ECUENCIA PARA EL ADECUADO FUNCIONAMIENTO DEL MOTOR A PASOS
Fuente (+) A- D- B- C- B+ C+ A+ D+
UNIPOLAR DE 6 TERMINALES ..
Fuente (-) A+ D+ B+ C+ B- C- A- D-
Paso 1 2 3 4
Terminal A C B D
Comun AB CD AB CD el motor debe avanzar desde 0 hasta 90 , se determino que
50 pasos son los que tiene que dar. De hecho son los mismos
que para el motor de 6 terminales por lo que para determinar
el desplazamiento por paso, se utiliza la ecuacion 1. As que
que el motor girar adecuadamente. Esta secuencia esta dada
se encontro que este motor se desplaza 1.8 por cada paso que
en el cuadro I
avance.
Luego de encontrar la secuencia, se contaron cuantos pasos
III-B2. 8 terminales bipolar: Por efectos didacticos se
haban en 90 . Al realizar el conteo se encontro que hay 50
dispuso a hacer funcionar a este motor unipolar como motor
pasos en 90 , entonces si se toma el desplazamiento total
bipolar, esto conectando las terminales de dos bobinas. ahora
y se divide entre el numero de paso realizados se obtendra
no puede ser arbitrariamente, hay que determinar cuales estan
los grados de desplazamiento por paso. As que realizando el
en el mismo polo. Esto se logro analizando el desplazamiento
cociente de 90 y 50 se obtiene:
del rotor, es decir, al dar un paso el rotor puede, no moverse,
90 dar un paso de 1.8 o dar un paso de 3.6 , lo que quiere decir
GradosXpaso = = 1,8gradosXpaso (1)
50 dos pasos en uno. As cuando se desee dar otro paso pero el
As se determina que 1.8 es el desplazamiento en cada uno rotor no mueva aunque se este energizando otra bobina, quiere
de los pasos de este motor. decir que la bobina que se energizo esta en el mismo polo que
la energizada anteriormente.
III-B. Motor de 8 terminales Con este analisis se logro determinar que la terminales
que se deben de conectar son A+ con B+ y C+ con D+.
Este motor tiene 4 bobinas, igual que el anterior, pero en
Igual que antes con el metodo prueba y error se encontro la
este caso tiene 8 terminales, por lo que ya no existen las
secuencia adecuada para que el rotor gire correctamente, esta
terminales comunes, si no que ahora se tiene cada terminal
secuencia detalla en el cuadro III. Para esta configuracion, solo
de cada bobina.
De igual manera, se comienza probando la continuidad de
Cuadro III
las bobinas. Luego de determinar cuales son las terminales de S ECUENCIA PARA EL ADECUADO FUNCIONAMIENTO DEL MOTOR A PASOS
cada bobina, se les pone una etiqueta o nombre y arbitraria- UNIPOLAR DE 8 TERMINALES USADO COMO MOTOR BIPOLAR .
mente se les pone una polaridad para hacer diferencia entre Paso 1 2 3 4
una terminal y la otra. Al final se llego un diagrama como Fuente (+) A- D- B- C-
el de la figura 7. Aunque este motor sea unipolar, tambien se Fuente (-) B- C- A- D-

se cambio el modo en el que se energizan las bobinas pero


las caractersticas fsicas de motor son las mismas, por esto,
el desplazamiento por paso sigue siendo el mismo que antes,
1.8 .

IV. AN ALISIS DE RESULTADOS


Es importante notar que al probar la continuidad con un
ohmimetro, este va a marcar cierta resistencia. Ese valor que
Figura 7. Diagrama de motor a pasos unipolar de 8 terminales con etiquetas
en cada terminal.
marco el multmetro utilizado es clave para saber cuales son
las terminales comunes en el motor a pasos de 6 terminales
puede poner a trabajar como un motor bipolar, as que para utilizado. Para entender bien esto primero hay que recalcar,
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porque ya se menciono, que en el motor de 6 terminales que tiene el rotor. Hay que conocer la ecuacion que determina
habran 3 terminales que tendran continuidad unas con otras, el desplazamiento segun el numero de polos, la ecuacion 2 es
dado que son dos bobinas conectadas, existira continuidad esa ecuacion.
entre el comun y la terminal una bobina, entre el comun y 360
la terminal de la otra bobina y entre la terminales de las Desplazamiento(grados) = (2)
2(#polos)
dos bobinas. Ahora, como las bobinas son iguales, entre el
comun y la terminal de una de las bobinas, el multmetro Despejando el numero de polos del rotor de esta ecuacion se
marco cierta resistividad X, que es igual con cualquiera de las deduce la ecuacion 3, y por este medio es como se conoce
dos bobinas, pero al colocar el multimetro con las terminales que el rotor tiene 100 polos.
de las dos bobinas, es decir, no usar la terminal comun; esa 360
#P olos = (3)
resistencia que mostro el multimetro fue el doble de la que 2 Desplazamiento(grados)
marco con el terminal comun, mostro 2X. Se debe a que en Una gran diferencia entre el motor unipolar y bipolor, fuera
este ultimo caso se tiene en serie a las dos bobinas por lo que del numero de terminales, es que para las mismas dimensiones
se suma su resistencia, al ser igual entonces se puede ver que fsicas el motor bipolar puede soportar mas corriente que
el multimetro marca el doble de la resistencia inicial. el motor unipolar, debido a que la bobina energizada en el
La prueba de continuidad para el motor de 8 terminales motor bipolar es mas grande, por que en el motor unipolar
en mas sencilla dado que solo existe continuidad entre dos se tienen dos bobinas en un solo polo mientras que el bipolar
terminales porque las bobinas estan separadas, se tiene las solo se pone una bobina, entonces al ser esta ultima bobina
cada terminal de cada bobina. mas grande tiene mas cable y eso implica que aguanta mas
Para determinar cuales terminales, del motor de 8 termi- corriente. Lo que se logra con esto es que hay mayor flujo
nales, se tenan que conectar para poner a trabajar al motor magnetico en la bobina, debido a que hay una corriente mayor,
como un motor bipolar, es fundamental conocer la posicion y esto conlleva a un mayor par o torque de salida.
de las bobinas, haciendo referencia a la figura 2, no se pueden
conectar las bobinas B1-B2 con A1-A2 porque se generara
V. CONCLUSIONES
campo en las dos direcciones entonces el motor no funcionaria
bien, se debe conectar A1-A2 con 1A-2A y B1-B2 con 1B-2B; Con un motor a pasos se tiene una alta presion de la posicion
con esto habra flujo en un solo sentido. Tambien hay que tomar del eje del rotor, as como tambien, se tiene un alto control
en cuenta que no se puede conectar cualquier terminal ya que de haca donde, cuando y como se desplaza el rotor.
si se conecta de manera incorrecta puede que el flujo generado Segun el numero de terminales que se puedan que tenga un
por las dos bobinas sea opuesto entonces se cancelara uno con motor a pasos, se puede determinar si el motor es bipolar o
el otro. Por esto se determino cuales eran las terminales que unipolar.
se deban conectar, entonces primero se deba conocer cuales El motor unipolar tiene las terminales de cada bobina por lo
bobinas estan en el mismo polo luego de esto se determino su que se controla mas facil, sin embargo al ser tantas terminales,
polaridad. Cuando se realiza un paso, el rotor puede quedarse lleva mas trabajo determinar cuales son las terminales de cada
donde estaba, avanzar 1.8 , que seria un paso, o avanzar 3.6 , bobina y donde estan, segun la figura 2.
que seria un paso grande o paso doble. Para determinar si En el caso del motor bipolar tiene menos terminales pero
bobinas estan en el mismo polo el rotor avanzara un doble paso conlleva mas trabajo ingenieril y de control para poder brin-
o se quedara donde esta, porque se genera un campo opuesto darle corriente a los devanados en un sentido y luego en el
al anterior entonces el rotor da dos pasos, en el otro caso se sentido contrario.
generara un campo en el mismo sentido por lo tanto el rotor Los motores unipolares tiene la facilidad de que pueden ser
no va a sentir ningun cambio. De esta forma se sabe que las utilizados como motores bipolares todo dependiendo del uso
bobinas A estan en el mismo polo que las bobinas B; de igual que se le vaya a dar.
forma se determino que en el otro polo estan las bobinas C y Como los motores bipolares soportan mas corriente que
D. Para hacer a el motor bipolar es necesario que las bobinas los motores unipolares, esto para dimensiones fsicas fijas,
generen campo en el mismo sentido, por eso es importante generan mayor flujo magnetico que se refleja en una mayor
las terminales que se conecten. Viendo el movimiento del potencia de salida o mayor torque.
rotor y con lo que se explico anteriormente, se identifica que,
en cuanto a las bobinas A y B, si se conecta a la terminal VI. CITAS Y/O REFERENCIAS
positiva de la fuente A- y la negativa A+, se genera un flujo R EFERENCIAS
magnetico en el mismo sentido si se conectara en el positivo [1] T. W ILDI, Maquinas Electricas y Sistemas de Potencias, sexta edicion,
de la fuente B+ y en el negativo B-; de esta forma se concluye Pearson Education: Mexico, 2007, pp. 425-444.
que las terminales que se deben conectar deben ser A+ con
B+ y as se genera un campo en el mismo sentido en las
dos bobinas. Siguiendo el mismo procedimiento se determino
que, en cuanto al otro polo, se deban de conectar C+ con D+,
logrando el mismo acometido.
Ahora, sabiendo que el desplazamiento por paso, para los
dos motores, es de 1.8 ; se puede conocer el numero de polos

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