Universite de La Rochelle

Dynamique des strucures

Systemes discrets

Cyrille ALLERY
Table des matieres

1 Oscillateur harmonique a un degre de liberte 1

1.1 Vibrations libres . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1
1.1.1 Vibrations libres dun systeme conservatif . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1
1.1.2 Vibrations libres dun systeme amorti . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
1.2 Vibrations forcees . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
1.2.1 Excitation sinusodale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
1.2.2 Excitation periodique quelconque . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
1.2.3 Reponse a une impulsion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
1.2.4 Reponse de loscillateur a une excitation arbitraire . . . . . . . . . . . . . 17

2 Sytemes conservatifs a plusieurs degres de libertes 19

2.1 Introduction - Mise en equations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
2.2 Vibrations libres . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
2.2.1 Analyse modale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
2.2.2 Proprietes des pulsations et des modes propres . . . . . . . . . . . . . . . 21
2.2.3 Ecriture du probleme dans la base modale . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
2.2.4 Methodologie pour resoudre un probleme conservatif en vibrations libres . 24
2.2.5 Calcul de la base modale par resolution dun probleme aux valeurs propres
dune matrice symetrique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
2.3 Vibrations forcees dun systeme conservatif . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
2.3.1 Generalites . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
2.3.2 Excitation sinusodale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
2.3.3 Autres types dexcitation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
2.4 Exemple . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
2.4.1 Mise en equation du probleme discret associe . . . . . . . . . . . . . . . . 27
2.4.2 Resolution du probleme discretise . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
2.4.3 Passage du systeme discret au systeme continu . . . . . . . . . . . . . . . 30

3 Systeme dissipatifs a plusieurs degres de liberte 31

3.1 Vibrations libres . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
3.1.1 Cas particulier : le decouplage du systeme possible . . . . . . . . . . . . . 31
3.1.2 Cas general . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
3.2 Vibrations Forcees - Excitation sinusodale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34

i
Chapitre 1

Oscillateur harmonique a un degre

de liberte

On dit quun systeme mecanique oscille ou vibre, lorsquil est anime dun mouvement de
va et vient autour dun etat dequilibre permanent, statique ou non. Il resulte du conflit entre
les efforts inertiels, qui tendent a eloigner le systeme de letat dequilibre permanent et les efforts
de raideur, qui tendent a ly ramener.

1.1 Vibrations libres

1.1.1 Vibrations libres dun systeme conservatif

a) Mise en equation

Le systeme mecanique vibrant le plus simple est constitue par une masse ponctuelle m,
assujettie a se deplacer sans frottement sur un axe Ox. Lunique force exercee sur cette masse
est celle dun ressort de raideur k et de masse negligeable, qui la relie au point fixe O. Ce systeme
est dit a 1 degre de liberte car la position de la masse m est reperee au cours du temps par une
unique variable x(t) qui est la variation de m par rapport a sa position dequilibre.

Le mouvement de la masse m est decrit par lequation differentielle

..
m x +kx = 0 (1.1)

ou m et k sont positifs.
. .
De plus a linstant initial1 on suppose que x(0) = X0 et x (0) =x0 .
..
Au terme dinertie m x est associee lenergie cinetique
1 .2
Ec = m x
2
et au terme de raideur2 Kx est associee lenergie potentielle de deformation
1 2
U= kx
2
1
ceci revient a supposer que le systeme est soumis a des sollicitations transitoires qui sexercent sur le systeme
initialement au repos
2
correspondant a la force de rappel (kx) exercee par le ressort sur la masse m

1
 Au cours du mouvement de loscillateur, la somme Ec + U est constante, le systeme est dit
conservatif.

dEc dU .. . . ..
Preuve Ec + U = cte + = 0 m xx +kx x= 0 m x +kx = 0
dt dt

b) Etude du mouvement de loscillateur harmonique

Lequation (1.1) est une equation differentielle lineaire a coefficients constants. On cherche
donc la solution sous la forme
x(t) = Aert
Lequation (1.1) secrit donc

A = 0 solution triviale sans interet

2 rt r
(M r + k)Ae = 0 k
2
Mr + k = 0 r =
2 = i0
M
r
k
ou 0 = Ainsi lequation du mouvement du ressort est donne par :
M

x(t) = Cei0 t + Dei0 t = A cos(0 t) + B sin(0 t) (1.2)

Les constantes (C, D) ou (A, B) sont determinees a laide des conditions initiales. Dou
.
X0
A = X0 et B =
0
Lequation du mouvement (1.2) peut secrire sous les formes equivalentes suivantes

A p
x(t) = E sin(0 t + ) avec tan =
et E = A2 + B 2
B
B p
= E cos(0 t + ) avec tan = et E = A2 + B 2
A

Preuve 1) E sin(0 t + ) = E cos() sin(0 t) + E sin() cos(0 t)

| {z } | {z }
B A
A
On a donc tan() = .
B . 2 . 2
X m X0 2
2 2
De plus E = A + B = 2
+ 20 = X02 +
X02 = (U (t = 0) + Ec (t = 0))
r 0 k K
2U (t = 0) + Ec (t = 0)
dou E = .
K
Lamplitude de loscillation est donc proportionnelle a la racine carree
de lenergie mecanique donnee initialement a loscillateur, et inversement
proportionnelle a la racine carree de la raideur.
2) E cos(0 t + ) = E cos() cos(0 t) E sin() sin(0 t).
| {z } | {z }
A B
B
On a donc tan() = .
A

2
 est langle de phase. 0 > 0 est appele pulsation propre ou naturelle de loscillateur.
Son unite est le rad/s. On rappelle que la pulsation 0 , la frequence f et la periode T sont lies
par les formules
0 1
f= et T =
2 f
La masse m decrit donc un mouvement sinusodal perpetuel. Dans la realite les systemes conser-
vatifs nexistent pas. Il y a toujours des causes de dissipation denergie au cours du mouvement.

1.1.2 Vibrations libres dun systeme amorti

a) Mise en equation

Pour tenir compte de la dissipation denergie, il faut ajouter a lequation 1.1 un terme du a

.
une force damortissement visqueux ( fc = c x x ) sexercant sur m. Lequation de ce nouveau
systeme appele oscillateur harmonique dissipatif est alors
.. .
m x +c x +kx = 0 (1.3)
ou c > 0 est le coefficient damortissement.
Dans ce cas lenergie du systeme diminue dans le temps au cours du mouvement.
Z t2
dEc dU .. . .2 t .
Preuve + = (m x +kx) x= c x [Ec + U ]t21 = c x dx < 0
dt dt t1

Lequation (1.3) peut secrire

r
.. . c k
x +2 x +02 x = 0 avec = et 0 = (1.4)
2m m
est appele decrement logarithmique. Il est lie a la pulsation propre du systeme par

= 0
c
ou = est un nombre sans dimension appele amortissement reduit.
2m0

b) Etude du mouvement de loscillateur harmonique

Nous allons maintenant resoudre cette equation differentielle du second ordre a coefficients
constants. On cherche la solution sous la forme x(t) = Aert . Le polynome caracteristique associe
a (1.4) est
r 2 + 2r + 02 = 0
Son discriminant est = 42 40 = 402 (2 1).
1) > 1 : amortissement fort

Dans ce cas > 0 et r = 0 0 2 1 = 0 ou = 0 2 1 est appele
pseudo-pulsation. On a donc
x(t) = ce(0 +)t + de(0 )t = e0 t [cet + det ]
= e0 t [a cosh(t) + b sinh(t)]

3
 Les deux constantes (c, d) ou (a, b) sont determinees a laide des conditions initiales.
. .
A t = 0, x(0) = X0 et x (0) =x0 , dou a = X0 . De plus
.
x (t) = e0 t [a sinh(t) + b cosh(t)] 0 x(t)

dou . .
. . x0 +0 X0 x0
x (0) =x0 = b 0 X0 b= = + X0
1 2
et donc
 .  
x0
x(t) = X0 cosh(t) + + X0 sinh(t) e0 t
1 2

Dans ce cas le systeme noscille pas, il tend de facon exponentielle vers son
etat dequilibre. On dit que le systeme est sur-amorti. Ceci est illustre sur la figure
.
suivante (ou X(0) = 0, x0 = 5m/s, 0 = 10rad/s).

0.06
alpha=1.05
alpha=2.
alpha=3.
0.05

0.04
x(t)

0.03

0.02

0.01

0
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35 0.4
t (en s.)

Fig. 1.1 Mouvement dun oscillateur suramorti pour differents coefficients damortissement .

2) = 1 : amortissement critique
Dans ce cas = 0, on a donc une racine double r = 0 et

x(t) = (a + bt)e0 t

Les constantes a et b sont determinees a laide des conditions initiales.

. .
A t = 0, x(0) = X0 et x (0) =x0 , dou a = X0 . De plus
.
x (t) = be0 t 0 x(t)

dou
. . .
x (0) =x0 = b 0 X0 b =x0 +0 X0

4
 et donc
.
x(t) = [X0 + (x0 +0 X0 )t]e0 t

= 1 correspond a lamortissement critique. Cest le cas ou le systeme revient

le plus rapidement a sa position initiale.

0.06
alpha=1
alpha=1.05
alpha=1.1
0.05 alpha=1.15

0.04
x(t)

0.03

0.02

0.01

0
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35 0.4
t (en s.)

Fig. 1.2 Mouvement dun oscillateur amorti.

3) < 1 : amortissement faible

Dans ce cas < 0 et r = 0 i0 2 1 = 0 i ou la pseudo-pulsation
secrit ici = 0 1 2 . On a donc

x(t) = ce(0 +i)t + de(0 i)t = e0 t [ceit + deit ]

= e0 t [a cos(t) + b sin(t)]

. .
A t = 0, x(0) = X0 et x (0) =x0 , dou a = X0 . De plus
.
x (t) = e0 t [a sin(t) + b cos(t)] 0 x(t)

dou . .
. . x0 +0 X0 x0
x (0) =x0 = b 0 X0 b = = + X0
1 2
et donc
 .  
x0
x(t) = X0 cos(t) + + X0 sin(t) e0 t
1 2

Lallure de la loi horaire du mouvement x(t) est une sinusode amortie. Comme le
montre la figure 1.3, plus le coefficient damortissement est petit plus le systeme vibre et

5
 0.6
alpha=0.02
alpha=0.05
alpha=0.1
0.4

0.2
x(t)

-0.2

-0.4

-0.6
0 1 2 3 4 5 6
t (en s.)

Fig. 1.3 Mouvement dun oscillateur faiblement amorti pour differents coefficients damortis-
.
sement (X0 = 0.5, x0 = 10, 0 = 10).

plus le temps necessaire a son retour vers sa la position dequilibre est grand. La periode
2 2
de cette sinusode amortie est T = = .
0 1 2
Lexpression du mouvement peut egalement secrire sous la forme equivalente suivante :
a p
x(t) = R sin(t + )e0 t avec tan = et R = a2 + b2
b
Ainsi pour tout t on a
Re0 t x(t) Re0 t
Ceci est illustre par la figure 1.4.

Calcul du decrement logarithmique

Sur un maxi de la courbe x(t) = Re0 t et sur le maxi suivant x(t + T ) = Re0 (t+T ) ,
dou  
x(t) 0 T 1 x(t)
=e = 0 = ln
x(t + T ) T x(t + T )

1.2 Vibrations forcees

Dans ce cas le systeme est soumis a une force exterieure f ext (t) = f (t)
x entretenue au
cours du temps. Ceci correspond a un regime permanent. Lequation generale du mouvement
secrit alors
.. . f c k
x +2 x +02 x = avec = et 0 = (1.5)
m 2m m

6
 0.6
alpha=0.02
R*exp(-alpha*w0*t)
-R*exp(-alpha*w0*t)
0.4

0.2
x(t)

-0.2

-0.4

-0.6
0 1 2 3 4 5 6
t (en s.)
.
Fig. 1.4 Mouvement dun oscillateur faiblement amorti pour = 0.02 (X0 = 0.5, x0 = 10,
0 = 10).

On sinteresse a lamplification et au dephasage de la reponse de loscillateur par rapport a la

sollicitation (en particulier par rapport a la pulsation du mouvement).

La methode generale de resolution de ce type dequation differentielle consiste a calculer la

solution generale de lequation generale de lequation sans second membre (ce que lon sait
toujours faire, cest ce qui a ete fait a la section precedente) puis a lui ajouter une solution
particuliere de lequation avec second membre. Cette derniere etape nest pas toujours facile.
Dans la suite nous allons calculer ces solutions particulieres pour quelques excitations simples.
Dans le cas general il est preferable de resoudre cette equation par utilisation de transformation
de laplace. La demarche est alors la suivante :
- faire une transformee de laplace de lequation (1.5)
- resoudre lequation dans le domaine de la variable de Laplace
- faire une transformee de laplace inverse de la solution pour obtenir la reponse dans le
domaine temporel

1.2.1 Excitation sinusodale

Dans cette section on suppose quon applique au systeme des sollicitations entretenues de la
forme f (t) = F0 cos(1 t + ) ou 1 est la pulsation dexcitation.

a) Vibrations forcees dun systeme conservatif

Dans ce cas on est amene a resoudre lequation differentielle a coefficients constants suivante

..
x +02 x = cos(1 t + ) (1.6)

7
 F0
ou = . La solution de cette equation est donnee par la somme de la solution de lequation
m
sans second membre (que lon a calculee precedemment) et dune solution particuliere xp .

Cas ou 0 6= 1
Si 0 6= 1 on a synchronisme3 entre excitation et reponse, on cherche donc une solution parti-
culiere4 sous la forme xp (t) = ap cos(1 t + ). Introduisant ceci dans (1.6) on obtient
12 ap cos(1 t + ) + 02 ap cos(1 t + ) = cos(1 t + ) t
dou

ap = si 0 6= 1
02 12
et donc

xp (t) = cos(0 t + ) si 0 6= 1
02 12

Dans ce cas le mouvement de la masse m decrit une sinusode damplitude |A| = .
02 12

0.006

0.004

0.002
x_p(t)

-0.002

-0.004

-0.006
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
t (en s.)

Fig. 1.5 Mouvement de loscillateur conservatif soumis a une excitation periodique pour 1 6=

0 (0 = 10, 1 = 5, = 4 et = ).
4
Lorsque 1 0 , |A| . Ainsi plus on est proche de la pulsation propre du systeme plus
lamplitude du mouvement est grand. Ceci est illustre sur la figure 1.6. De plus, plus 1 est
grand plus lamplitude est petite.

Cas ou 0 = 1
Si 0 = 1 alors on doit resoudre
..
x +02 x = cos(0 t + ) (1.7)
3
on considere quil y a simultaneite entre effet et cause ce qui est paradoxal
4
on aurait du chercher la solution sous la forme xp (t) = ap cos(1 t + ) + bp sin(1 t + ) et on aurait trouve
bp = 0.

8
 w1=w0
1.4

1.2
valeur absolue de lamplitude

0.8

0.6

0.4

0.2

0
20 25 30 35 40
w1 (en rad/s.)

Fig. 1.6 Evolution de la valeur absolue de lamplitude |ap | = | | en fonction de la
02 12

pulsation dexcitation 1 (0 = 10, 1 = 5, = 4 et = ).
4

Cette fois on cherche la solution particuliere sous la forme

xp (t) = ap t sin(0 t + )

dou
. ..
xp (t) = ap sin(0 t + ) + ap t0 cos(0 t + ) xp (t) = 2ap sin(0 t + ) ap t02 cos(0 t + )

Introduisant ceci dans (1.7) on obtient

2ap 02 cos(0 t + ) = cos(0 t + ) t

dou

ap =
20
et donc

xp (t) = t sin(0 t + ) si 0 = 1
20

Lorsque t , xp (t) devient tres grand. On dit que lon a une resonance damplitude. Ceci
est represente par lasymptote verticale sur la figure 1.6.

b) Vibrations forcees dun systeme avec amortissement

Dans ce cas on doit resoudre

.. .
x +2 x +02 x = cos(1 t + ) (1.8)

9
 0.3
a_p*t
-a_p*t

0.2

0.1
x_p(t)

-0.1

-0.2

-0.3
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
t (en s.)

Fig. 1.7 Mouvement de loscillateur conservatif soumis a une excitation periodique pour 1 =

0 (1 = 0 = 10, = 4 et = , ap = ).
4 20

Pour cela nous allons passer dans le plan complexe, cette technique nous etant dune grande
utilite au chapitre suivant pour les systemes a plusieurs degres de liberte. Mais ici on aurait tres
bien pu chercher une solution sous la forme xp (t) = ap cos(1 t + ) + bp sin(1 t + ) et on aurait
aboutit au meme resultat.
Lequation complexe associee5 a (1.8) est
.. .
z +2 z +02 z = ei(1 t+) avec x(t) = Re(z) (1.9)

Dans le domaine complexe on a synchronisme entre excitation et reponse. On cherche donc la

solution particuliere sous la forme zp = Hei(1 t+) . Lequation 1.9 secrit donc

(02 12 + 2i1 )Hei(1 t+) = ei(1 t+)

(02 12 + 2i1 )H =

Le terme Q(1 ) = 02 12 + 2i1 que lon appelle impedance complexe peut secrire

Q(1 ) = ei1

avec q
= |Q(1 )| = (02 12 )2 + 42 12
et
Im(Q) 21
= Arg() tan() = = 2
Re(Q) 0 12
Ainsi

H= = ei
Q
.. .
5
De plus si on note z = x + iy, la partie complexe de lequation (1.9) secrit y +2 y +02 y = sin(1 t + ))

10
et
i i(1 t+) i(1 t+)
zp (t) = e e = e

Dou

xp (t) = Re(z) = cos(1 t + )

donc

21
xp (t) = p cos(1 t + ) avec tan() =
(02 12 )2 + 42 12 02 12

Ceci caracterise le regime permanent qui existe tant quil y a lexcitation.

On constate quil ny a pas synchronisme : represente le retard de leffet par rapport a la
cause.

Courbes de phase (1 )
1 0 0 +


+
tan() 0 + + 0





2

0
Si 1 = 0 alors tan() on a donc une resonnance de phase. Pour les systemes a amortis-
sement faible << 1, on constate une forte variation de pour une tres faible variation de
ce qui permet de determiner precisement la pulsation de resonnance 0
Courbes damplitude A(1 )

Nous allons etudier la variation de lamplitude A(1 ) = p 2 .
(0 12 )2 + 42 12
Notons D = (02 12 )2 + 42 12 de facon a ce que A(1 ) = D1/2 . On a donc

dA dD
= D 3/2
d1 2 d1
ou  
dD 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2
= 41 (2 (0 1 )) = 41 (20 0 + 1 ) = 41 0 (2 1) + 1
d1
Ainsi la derivee de D et donc de lamplitude sannule en
p
1 = 0 et 1 = 0 |1 22 |
 
dA dD
>0 < 0 1 02 (22 1) + 12 < 0 12 < 02 (1 22 )
d1 d1
2
Si < alors la relation precedente implique 1 < 0 1 22 .
2
2
Si > alors 1 22 < 0 et la relation precedente nest jamais verifiee.
2
 
dA dD
0 2 2 2
0 1 0 (2 1) + 1 0 12 02 (1 22 )
d1 d1

11
 3.5
alpha=0.01
alpha=0.5
3 alpha=1
alpha=2
pi
2.5 pi/2
angle de dephasage

1.5

0.5

0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5
pulsation dexcitation w1

Fig. 1.8 Evolution de langle [0; ] en fonction de la pulsation dexcitation 1 avec

0 = /2 1.57.

2
Si < alors la relation precedente implique 1 0 1 22 .
2
2
Si alors 1 22 < 0, la relation precedente est donc toujours verifiee.
2
Tableau de variation

2 2
a) < b)
2 2

1 0 0 1 22 + 1 0 +
dA dA
0 + 0 0 0 + 0
d1 d1
Amax
A 02
A
0
02 0

2 2
On constate que pour un amortissement inferieur a ( < ) lamplitude presente un
2 2
maximum pour 1 = 0 1 22 . Lamplitude maximale est donnee par
p
Amax = A(0 1 22 ) = p = 4
2 2 2 2 4
(2 0 ) + 4 0 (1 2 ) 2 4 0 (1 2 )
2

2 2
Pour un amortissement superieur ou egal a ( ) lamplitude est maximale pour une
2 2
pulsation dexcitation nulle puis decrot constamment en augmentant la pulsation dexcitation.

Pour les systemes a amortissement faible << 1, la pulsation de resonnance 0 sinterprete

12
 30 5
alpha=0 alpha=0.5
alpha=0.1 4.5 alpha=sqrt(2)/2
alpha=0.2 alpha=1
25 alpha=0.3 alpha=2.
4

3.5
20
3
amplitude

amplitude
15 2.5

2
10
1.5

1
5
0.5

0 0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
pulsation dexcitation w1 pulsation dexcitation w1

Fig. 1.9 Evolution de lamplitude A en fonction de la pulsation dexcitation 1 avec 0 =

/2 1.57 et = 10.

comme etant la valeur de 1 donnant le maximum

damplification. En effet on a vu que lampli-
tude maximale Amax etait donnee pour 1 = 0 1 22 , ainsi si 0 alors Am ax A(0 ).
Toujours pour les systemes a amortissement faible, la courbe damplitude presente un pic et on
1
a une bande passante (largeur de la courbe) a la hauteur avec n > 1. Le coefficient damortis-
n
1
sement sinterprete comme etant la demi largeur de la borne passante a la hauteur divisee
2
par la pulsation propre du systeme 0 .

Preuve On part de
Amax
A=
n
Amax
A= (02 12 )2 + 42 02 12 = 4n2 2 04 (1 2 )
n
(02 12 )2 + 42 02 12 = 4n2 2 04 4n2 4 04

Comme est tres petit on peut negliger les termes en 4 ,dou

14 + 212 02 (22 1) + 04 (1 4n2 2 ) = 0

Le discriminant de cette equation est

= 404 (22 1)2 404 (1 4n2 2 ) = 1604 4 + 1604 2 (n2 1)

Negligeant les termes en 4 on a

= 1604 2 (n2 1) > 0

Ainsi on a p
12 = 02 (22 1) 202 n2 1
Negligeant les termes dordre 2, on obtient
p
12 = 02 (1 2 n2 1)

dou q p
1 = 0 1 2 n2 1

13
 De plus etant tres petit on a au premier ordre6
( (a)
p 1 = 0 (1 + n2 1)
1 = 0 (1 n2 1) (b)
1 = 0 (1 n2 1)

On a donc p
(b) (a)
2 = 1 1 = 20 n2 1
dou

=
0 n2 1

En prenant n = 2 on obtient le resultat a savoir

=
0

1.2.2 Excitation periodique quelconque

On suppose que le systeme est soumis a un chargement periodique quelconque de periode T ,

que lon notera P (t) = P (t + T ) . On doit donc resoudre
.. .
x +2 x +02 x = avec (t) = (t + T ) (1.10)

P (t)
ou (t) = . Le chargement etant periodique, il est possible de le decomposer en serie de
m
Fourier

X X 2
(t) = a0 + an cos(nf t) + bn sin(nf t) avec f =
n=1 n=1
T
ou les coefficients de Fourier sont
Z Z
2 T 2 T
an = (t) cos(nf t)dt et bn = (t) sin(nf t)dt
T 0 T 0

Pour resoudre (1.10), on cherche la solution particuliere de chaque terme du second membre et
on les superposent (on les additionnent). On doit donc chercher les solution particulieres xpn de
.. .
x +2 x +02 x = an cos(nf t) + bn sin(nf t)

Ceci revient au probleme de la section precedente. On a donc :

1) Pour un systeme non amorti = 0 et 0 6= f
 
1
xpn (t) = 2 an cos(nf t) + bn sin(nf t)
0 n2 f2

dou  

1 X
xp (t) = a0 + an cos(nf t) + bn sin(nf t)
2 n2 f2
n=1 0

x
6
au voisinage de 0 on a 1+x1+ + o(x2 )
2

14
 2) Pour un systeme amorti et 0 6= f
 
1
xpn (t) = q an cos(nf t n ) + bn sin(nf t n )
(02 n2 f2 )2 + 42 n2 f2

avec
2nf
tan(n ) =
02 n2 f2
dou la solution particuliere
 
X 1
xp (t) = a0 + q an cos(nf t n ) + bn sin(nf t n )
n=1 (02 n2 f2 )2 + 42 n2 f2

1.2.3 Reponse a une impulsion

Une source de vibration tres courante est lapplication soudaine dune force F (t) dune courte
duree appelee impulsion. Si cette force est dintensite F et quelle sapplique a partir dun
temps sur un temps 2 tres court, on a alors


0 si 0 t


F (t) = F
si < t < +
2



0 si t +

De plus on a
Z + Z + Z +
F
F (t)dt = F (t)dt = dt = F
0 2

La fonction impulsion est definie comme etant la limite de F (t) quand 0 (mais 6= 0).
Ses deux proprietes principales sont

F (t ) = 0

Z +

F (t )dt = F
0

Fig. 1.10 Fonction impulsion.

15
 Lequation du mouvement secrit

.. . F
x +2 x +02 x = (1.11)
m
dou Z   Z
+ +
.. . F (t)
x +2 x 02 x dt = dt
m
Z +   + Z +
.. F
x dt + 2 x 02 xdt =
m

Faisant tendre vers 0 on a donc

. . F
x ( + ) x ( ) =
m

En effet, le deplacement x(t) est une fonction continue du temps, donc les contributions des
termes de raideurs et damortissement tendent vers a avec .

- On a donc
. .
F = m(x ( + ) x ( ))
| {z }
qte de mouvement

Lintensite de limpulsion est une grandeur homogene a une quantite de mouvement. Une
impulsion impose donc au systeme un changement de quantite de mouvement.

- Si le chargement est applique au temps a un oscillateur au repos on a donc equivalence

entre vitesse initiale et chargement impulsif initial. En effet
.. .

x +2 x +02 x = 0
.. . F

x +2 x +02 x = x( ) = 0
m

x( ) = 0
F
x. ( ) =x. ( + ) =


m

Ainsi les reponses dun systeme au repos soumis a un chargement impulsionnel au temps
sont de la forme
x(t) = F h(t )

La fonction h(t ) est defini par

1) < 1 : amortissement faible
. .
Dans ce cas on a vu au paragraphe 2 que pour x(0) = X0 et x (t) =x0
 .  
x0
x(t) = X0 cos(t) + + X0 sin(t) e0 t
1 2

donc ici apres avoir fait un changement de variable on obtient

 
F p
x(t) = sin (t ) e0 (t ) avec = 0 1 2
m

16
 2) > 1 : amortissement fort
. .
Dans ce cas on a vu au paragraphe 2 que pour x(0) = X0 et x (t) =x0
 .  
x0
x(t) = X0 cosh(t) + + X0 sinh(t) e0 t
1 2
donc ici apres avoir fait un changement de variable on obtient
 
F p
x(t) = sinh (t ) e0 (t ) avec = 0 2 1
m
3) = 1 : amortissement critique
. .
Dans ce cas on a vu au paragraphe 2 que pour x(0) = X0 et x (t) =x0
.
x(t) = [X0 + (x0 +0 X0 )t]e0 t
donc ici apres avoir fait un changement de variable on obtient
F
x(t) = (t )e0 (t )
m

1.2.4 Reponse de loscillateur a une excitation arbitraire

On suppose que loscillateur est soumis a une force arbitraire F (t). Cette force peut se
decomposer en une somme dimpulsions Fi = F (ti )t sexercant sur des intervalles de temps
t infiniment petit. Dapres le paragraphe precedent, au temps ti , la reponse x(ti ) associee a
chacune de ces impulsions est
x(ti ) = F h(t ti ) = F (ti )h(t ti )t
Faisant la somme de toutes ces reponses

Fig. 1.11 Fonction arbitraire.

X X
x(ti ) = x(ti ) = F (ti )h(t ti )t

En faisant tendre lintervalle de temps t vers 0 on obtient7

Z t
x(t) = F ( )h(t )d
0
7
Rb X
Definition de lintegrale : a
f (x)dx = lim xi f (xi ) ou xi = xi+1 xi . Lintervalle [a, b] etant divise
xi 0
en un grand nombre dintervalle xi .

17
Cette integrale est appelee integrale de convolution.
Ainsi en utilisant les resultats du paragraphe precedent, la reponse a une excitation arbitraire
est donne par les expressions suivantes
1) < 1 : amortissement faible

Z t  
1 p
x(t) = F ( ) sin (t ) e0 (t ) d avec = 0 2 1
m 0

2) > 1 : amortissement fort

Z t  
1 p
x(t) = F ( ) sinh (t ) e0 (t ) avec = 0 2 1
m 0

3) = 1 : amortissement critique

Z t
1
x(t) = F ( )(t )e0 (t ) d
M 0

18
Chapitre 2

Sytemes conservatifs a plusieurs

degres de libertes

2.1 Introduction - Mise en equations

Soit un systeme conservatif ayant n degre de liberte. On decrit les petits mouvements de ce


systeme autour sa position dequilibre statique stable Xe a laide des n deplacements generalises
xi . Pour mettre ce probleme en equation soit on utilise les theoremes generaux de la mecanique
soit les equations de Lagrange. Si necesaire il sagit de lineariser les equations autour de la
configuration dequilibre prise comme reference.

Les equations de lagrange secrivent sous la forme

 
d L L
. = Fi pour i = 1 . . . n
dt xi xi

ou Fi represente les efforts autres quinertiels et qui ne derivent pas dun potentiel. L est le
lagrangien ou fonction de lagrange definie par L = Ec U

Lenergie cinetique est donnee par

. .
1 t


Ec = X [M ] X
2
et lenergie potentielle par
1 t

U= X [K] X
2
ou
x1 (t)


x2 (t)

- X est le vecteur colonne des deplacement X = ..
.
xn (t)
Chaque xi designe le deplacement de la masse mi , par rapport a sa position dequilibre
xei .
- [M ] est la matrice de masse. Cest une matrice n n a coefficients reels, symetrique et
definie positive1 .
1


Soit [S] une matrice symetrique. On dit que [S] est definie positive si le scalaire = V [M ] V est positif pour

19
 - [K] est la matrice de raideur. Cest une matrice n n a coefficients reels, symetrique
et definie positive.

Appliquant les equations de Lagrange on aboutit a un systeme de n equations differentielles

constants du second ordre ..



[M ] X +[K] X = F (t)


ou F (t) est le vecteur colonne dexcitation. Ce terme contient generalement de nombreux zeros
car on nexcite pas une structure en plusieurs points.

2.2 Vibrations libres

2.2.1 Analyse modale

Dans le cas dun systeme conservatif soumis a des vibrations libres le probleme a resoudre
est ..



[M ] X +[K] X = 0 (2.1)

Pour le resoudre nous allons utiliser lanalyse

..
modale. On cherche donc les solutions non triviales

it


sous forme complexe : X = e , dou X = 2 eit . Le systeme(2.1) devient donc
 
2

[K] [M ] = 0 (2.2)

On a donc un systeme lineaire homogene de n equations a n inconnues les n composantes de Vi .

Ce systeme nadmet de solutions non triviales notees que pour des les valeurs discretes i ,
qui sont solutions de lequation caracteristique :
 
det [K] 2 [M ] = 0 (2.3)

Cette equation est un polynome de degre n, de variable = 2 . Elle a donc n solutions j . Les
modes propres vibratoires sont des vibrations harmoniques, damplitude complexe

j ij t p
e avec j = j > 0


et donc j > 0 est la pulsation propre du mode j et j sa forme modale.

Le probleme modal (2.2) est equivalent au probleme aux valeurs propres2 pour [M ]1 [K] :



[M ]1 [K] i = i i (2.4)

[M ]1 [K] est une matrice n n qui nest en general pas symetrique.

tout vecteur V .
Dans la base de repere des vecteurs propres de [S], pour que [S] soit definie positive, il faut et il suffit que toutes
ses valeurs propres soient positives.
2
ce probleme existe toujours car [M ] est toujours inversible

20
2.2.2 Proprietes des pulsations et des modes propres


Les pulsations propres i sont reelles et positives et les formes modales i sont
reelles.

Preuve
- Nous allons tout dabord montrer que les i sont reelles et positives. Chaque


forme modale i est solution du systeme (2.2), dou


([K] i2 [M ]) i = 0

dou


t
i



[K] i = i [M ] i [K] i = i t i [M ] i (a)

[M ] et [K] etant des matrices reelles definies positives, leurs valeurs propres sont





reelles et positives. On a donc t i [K] i = 2i et t i [M ] i = i2 . Ainsi lequation
(a) devient
2i = i i2
dou
t
i

2i [M ] i U 2
i = =
= E = i > 0
(2.5)
i2 t i [K] i c

i est donc une reel strictement positif. i est donc egalement un reel. La pulsation
propre i est aussi positive
- Les coefficients des matrices [M ] et [K], et les i etant reels, les formes modales

i
le sont aussi.

Les formes modales sont orthogonales entre elles au sens du produit scalaire lie a
la matrice de raideur cest a dire que
(
t
i
j =0 si i 6= j
[K]
= 2i si i = j

et au sens du produit scalaire lie a la matrice de masse [M ] cest a dire

(


t i
=0 si i =
6 j
[M ] j
= i2 si i = j

Preuve


t
j



[K] i = i2 [M ] i [K] i = i2 t j [M ] i (b)

- De meme on a


t
i



[K] j = j2 [M ] j [K] j = j2 t i [M ] j

dou    
t t
i
t
i

[K] j = j2 t
[M ] j

dou
t
j t



[K] i = j2 t j t [M ] i

21
 [K] et [M ] etant symetrique on a t [M ] = [M ] et t [K] = [K]. Dou
t
j



[K] i = j2 t i [M ] j (c)

- Identifiant (b) et (c) on obtient

j2 t j [M ] i = i2 t j [M ] i

cest a dire


t
j

(j2 i2 )t j [M ] i = 0 [M ] i = 0 si i 6= j

Par suite lequation (c) devient

t
j

[K] i = 0

2.2.3 Ecriture du probleme dans la base modale

Nous allons montrer quecrire le probleme dans la base modale permet de decoupler le
probleme.


Les sont orthogonaux et au nombre de n ils forment donc une base de lespace vectoriel


dans lequel [M ] et [K] operent. Tout vecteur X (t) peut se decompose sur cette base de la facon
suivante
N

X

X (t) = ai (t) i ou N est le nombre de degres de liberte (2.6)
i=1

Les ai (t) caracterisent letat du systeme a linstant t. Ce sont les nouveaux degres de liberte.
Cette expression peut secrire sous la forme
1

x 1
1 21 . . . n1
a1


x

1 22 . . . n2

a2



2 2
X = []
a .. = .. ..


.

.
.


1n 2
n
xn n . . . n an
| {z }| {z }
[]

a

La matrice de changement de base [] est la matrice de lensemble des n formes modales dont


les colonnes sont les i .
Injectant cette relation dans le systeme (2.1) on obtient
N N
X ..
X

[M ] ai (t) i + [K] ai (t) i = 0 (2.7)
i=1 i=1

En projetant sur chaque fonction j on obtient
n N
t
j



X .. X
ai (t) [M ] i + ai (t)t j [K] i = 0 j = 1...n
i=1 i=1

Or
t
j
t
j

[M ] i = i2 ij et [K] i = 2i ij

22
dou
..
j2 aj (t) + 2j aj (t) = 0 j = 1...n
On obtient donc un systeme decouple dequations sur les aj . Le systeme a resoudre est le
suivant
2 .. 2
1 0 . . . 0 a..1
1 0 . . . 0
a1

0
0 2 . . . 0 a2 0 2 . . . 0

a2

0

2 2
.. .. + . .. = ..
.
..
. .
.

2 .. 2



0 0 . . . n an 0 0 ... n an 0

2i
Tenant compte du fait que i2 = (voir equ. 2.5) dou
i2
.. 2
1 0 ... 0
a1 1 0 . . . 0
a1

0
.. 2
0

0 1 ... 0
a2
0 2 . . . 0


a2
.. .. + . .. = ..
.
..
. .
.
..

0 . . . n2

0 0 ... 1 an 0 an 0

On obtient donc que

a1 = R1 cos(w1 t + 1 )



a2 = R2 cos(w2 t + 2 )

..


.


an = Rn cos(wn t + n )
ou les Ri et i sont determinees a laide des conditions initiales.

Une fois la resolution de ce systeme decouple effectuee la solution du probleme (2.1) est obtenue
par la formule (2.6) dou
N

X
i
X (t) = Ri cos(wi t + i )
| {z }
i=1
ieme mode propre
n
X
i1 Ri cos(wi t + i ) = 11 R1 cos(w1 t + 1 ) + 21 R2 cos(w2 t + 2 ) + . . . + n1 Rn cos(wn t + n )

x1 =

i=1

n
X
i2 Ri cos(wi t + i ) = 12 R1 cos(w1 t + 1 ) + 22 R2 cos(w2 t + 2 ) + . . . + n2 Rn cos(wn t + n )

x2 =

i=1

..

n
X

xn = in Ri cos(wi t + i ) = 1n R1 cos(w1 t + 1 ) + 2n R2 cos(w2 t + 2 ) + . . . + nn Rn cos(wn t + n )

i=1

ou les Ri et i sont determinees a laide des conditions initiales.

On constate donc
- que sur chaque mode propre tous les parametres ont meme pulsation et meme phase seules
les amplitudes different
- La solution generale des vibrations libres est la somme de tous les modes propres.

23
2.2.4 Methodologie pour resoudre un probleme conservatif en vibrations
libres
 
-1) Ecrire lequation aux pulsations propres det [K] 2 [M ] = 0 de facon a determiner

les n pulsations propres i = i



-2) Calculer les formes modales i . Chaque forme modale i correspond au vecteur propre
de [M ]1 [K] associe a la valeur propre i2
-3) En deduire la solution
N

X
i
X (t) = Ri cos(wi t + i )
i=1

ou les Ri et i sont determinees a laide des conditions initiales.

2.2.5 Calcul de la base modale par resolution dun probleme aux valeurs
propres dune matrice symetrique

Du fait que [M ]1 K soit une matrice non symetrique, le probleme aux valeurs propres associe a
[M ]1 K, est tres couteux numeriquement. Il est preferable de manier des matrices symetriques.
Nous allons donc modifier le probleme de facon a avoir une matrice symetrique.

La matrice de masse [M ] etant symetrique, elle peut secrire, grace a la decomposition de

Cholesky, sous la forme dite triangulaire :

[M ] = t [S][S]

ou [S] est une matrice triangulaire superieure cest a dire qui na que des zeros sous la diagonale.
De plus [M ] etant inversible, [S] lest aussi. Lequation (2.2) secrit
 
2 t

[K] j [S][S] j = 0

ou encore  

j
t
[S]
1
[K] j2 [S] =0

On effectue alors le changement de variable

j

= [S] j

Le systeme ainsi transforme devient

 
2


[K] j [I] j = 0 avec [K] = t [S] 1 [K][S] 1

On obtient encore un probleme aux valeurs propres. Mais cette fois il porte sur une matrice
symetrique [K], semblable3 a [K]. On en deduit que ses valeurs propres sont reelles et positive
si [K] est definie positive et que ses vecteurs propres sont orthogonaux4 entre eux.

Remarque :
3
leurs valeurs propre sont identiques
4t i


j = ij

24



Revenant aux formes modales j il est facile de montrer que lorthogonalite des j entrane


lorthogonalite des j au sens de [K] et de [M ]. En effet on a


t j i




= t j t [S][S] i = t j [M ] i

Pour resoudre le probleme on procedera de la facon suivante :

-1) Resoudre le probleme aux valeurs propres



[K] j = j2 j avec [K] = t [S] 1 [K][S] 1


-2) Calculer les elements de la base modale j par la relation



j = [S] j
-3) En deduire la solution
X N

i
X (t) = Ri cos(wi t + i )
i=1
ou les Ri et i sont determinees a laide des conditions initiales.

2.3 Vibrations forcees dun systeme conservatif

2.3.1 Generalites

Le systeme dequations regissant le mouvement secrit donc

..



[M ] X +[K] X = F


Ceci correspond au regime permanent qui existe tant que lexcitation F existe. On sinteresse
donc a la solution particuliere du systeme differentielle avec second membre.

Nous allons ecrire cette equation dans la base modale. Dans la base modale on a
N

X

X (t) = ai (t) i ou N est le nombre de degres de liberte
i=1

Injectant cette relation dans le systeme (2.1) on obtient

N N
X ..
X


[M ] ai (t) i + [K] ai (t) i = F
i=1 i=1


En projetant sur chaque fonction j on obtient
..

j2 aj (t) + 2j aj (t) =t j F j = 1...n
On doit donc resoudre ..
1


a1 (t) + 12 a1 (t) =t F /12


..
2

a2 (t) + 22 a2 (t) =t
F /22
.. (2.8)



.


..

an (t) + n2 an (t) =t n F /n2

25
ou les i2 correspondent a la masse generalisee5 de chaque mode i. On aura donc a resoudre n
equations differentielles qui ont toutes la meme forme que celle rencontree au chapitre 1 pour
des systemes a un degre de liberte.

2.3.2 Excitation sinusodale

Dans ce cas le systeme a resoudre

..



[M ] X +[K] X = cos(t + )


On cherche la solution particuliere Xp sous la forme



Xp = A cos(t + ) + B sin(t + )

dou ..




Xp = A 2 cos(t + ) B 2 sin(t + )
et donc




([K] 2 [M ]) A cos(t + ) + ([K] 2 [M ]) B sin(t + ) = cos(t + )

dou

([K] 2 [M ]) A =


([K] 2 [M ]) B = 0

La matrice 2 [M ] + [K] est inversible que si son determinant est non nul :

det([K] 2 [M ]) 6= 0

Cela revient a lequation aux pulsations propres (3.5). On trouve donc quelle est inversible si
chaque pulsation propre i est differente de la pulsation dexcitation . Si 6= i pour i = 1 . . . n
alors



t [COF ]


B =0 et A = ([K] 2 [M ])1 =
det([K] 2 [M ])
ou [COF ] est la matrice des cofacteurs de ([K] 2 [M ]). Ainsi on a

t [COF ]


Xp = cos(t + )
det([K] 2 [M ])

Si on se place dans la base modale, nous avons a resoudre le systeme decouple suivant
..



a1 (t) + 12 a1 (t) =t 1 /12 cos(t + )


..

a2 (t) + 22 a2 (t) =t 2 /22 cos(t + )

..


.


a..
2
n

n (t) + n an (t) =
t /n2 cos(t + )
5


on rappelle que i2 =t i [M ] i

26
Comme nous lavons montre au chapitre 1, nous obtenons pour chaque i = 1 . . . n
t
i


ai = cos(t + ) pour 6= i
(i2 2 )i2

dou

X N t
i



i
Xp (t) = cos(wt + ) =
ap () cos(wt + )
i=1
(i2 2 )i2
N
X t
i



i
ou chaque composante i de

ap () = correspond a lamplitude de chaque
i=1
(i2 2 )i2
parametre xpj en fonction de .
On constate quil y a une resonance damplitude pour chaque = i . Ceci se traduira
dans la courbe de levolution de chaque amplitude apj par des asymptotes verticales.

2.3.3 Autres types dexcitation

Pour les autres types dexcitations (excitation periodique, impulsion, excitation quelconque
) la demarche est la meme que pour une excitation sinusodale, il suffit de passer dans la base
modale de facon a obtenir un systeme decouple dont la forme generale est donnee par (2.8). La
solution api de chacune de ces equations a ete donnee au chapitre 1. La solution du systeme est
alors donne par
N

X

Xp (t) = api i
i=1

2.4 Exemple

Dans cette partie nous allons montrer comment calculer les modes de vibrations et les pulsa-
tions de resonnance dune poutre en traction compression. Pour cela on se ramene a un probleme
discret en decomposant notre poutre en n 1 petits elements de longueur x.

2.4.1 Mise en equation du probleme discret associe

Nous allons reduire le systeme continu de la poutre decrit par le deplacement u(x, t), a un
probleme discret ou les degre de liberte sont les deplacements aux noeuds ui . Entre deux noeuds
consecutifs i et i + 1 on suppose que le deplacement est lineaire, dou
ui+1 ui ui+1 ui
u(x, t) = ui + (x xi ) = ui + [x (i 1)x] avec x = xi+1 xi
x x

La deformation dans un element est constante

u ui+1 ui
= =
x x
Leffort interne de traction-compression est donc
ui+1 ui
F = S = ES = ES
x

27
Chaque element [xi , xi+1 ] est donc equivalent a un ressort de raideur

F ES
k= =
ui+1 ui x

Lenergie interne de la poutre discretisee est donc

N 1
X 1 ES
U= (ui+1 ui )2
2 x
i=1

En faisant tendre n vers linfini (ce qui revient a faire tendre x vers 0), on retrouve lexpression
de lenergie interne du systeme continu Uc de la poutre en traction compression
N 1  2 Z L  2
X ES ui+1 ui ES x
U= x Uc = dx quand x 0
2 x 0 2 z
i=1

Ainsi on a
1 t

U= u [K]

u
2
ou
1 1 0 . . . . . . ... 0

1 2 1 0 . . . ...
0
0 1 2 1 0 ... 0
ES
.. .. .. .. .. ..

..
[K] = . . . . . . .
x

0 . . . 0 1 2 1 0

0 ... 0 1 2 1
0 ... 0 1 1

Pour la discretisation de lenergie cinetique on nest pas oblige de choisir la meme forme
du deplacement dans lelement que celle utilisee pour lenergie potentielle. Generallement on se
contente de
1
= ui si ix < x < (i + )x
u(x, t) 2
= ui+1 si (i + 1 )x < x < (i + 1)x

2
Ainsi on a
Ec =t
u [M ]
u
ou
1 0 ... ... 0
0 2 0 ... 0
1
. . . .
[M ] = Sx . .. ..
2
0 ... 0 2 0
0 ... ... 0 1

2.4.2 Resolution du probleme discretise

Lequation matricielle du probleme a resoudre est

[M ]
u + [K]

u =0

28
et le probleme aux valeurs propres est

([K] 2 [M ])

u =0

Le systeme a resoudre secrit donc

(2 )u1 2u2 = 0

ui1 + (2 )ui ui+1 = 0 pour i = 2, . . . , n 1



2un1 + (2 )un = 0

2 2x
avec =
E
Si lon pose 2 = 2 cos avec 0 alors on a dapres la premiere equation

u2 = u1 cos

La deuxieme equation conduit a

u3 = u2 (1 ) u1 = u2 cos u1 = u1 (cos2 () 1) = u1 cos(2)

Ainsi de suite, on obtient donc que

 
ui = u1 cos (i 1) pour i = 1, . . . , n

Pour obtenir ces relations nous navons pas utiliser la derniere equation du systeme a savoir

2un1 + (2 )un = 0

qui secrit aussi      

u1 cos (n 2) + cos (n 1) cos = 0

Pour que le systeme ait une solution non triviale il faut donc que
   
cos (n 2) + cos (n 1) cos = 0

cest a dire que6  

sin (n 1) sin() = 0

dou n valeurs de verifiant cette condition

(j 1)
j = pour 1 j n
n1

Or on a
2 x2
= 2[cos() 1] =
E
6 1 1 a+b ab
en utilisant les formules cos a cos b = [cos(a b) + cos(a + b)] et [cos(a) cos(b)] = sin( ) sin( )
2 2 2 2

29
dou
2E 4E
2 = 2
(1 cos()) = 2
sin2 ( )
x x 2
dou s
2 E
= sin( )
x 2
Ainsi les pulsations de resonance sont
s
2 E j (j 1)
j = sin(j ) avec n = = pour 1 j n (2.9)
x 2 2(n 1)

A chaque j = 1, . . . , n correspond une deformee modale definie par le vecteur de com-

posantes :
uji = cos((i 1)j ) (2.10)

2.4.3 Passage du systeme discret au systeme continu

En faisant tendre x vers 0, n 1 tend vers linfini et donc j tend vers 0, dou

sin(j ) j

et donc s
2(j 1) E
j
2(n 1)x
De plus on a (n 1)x = L ainsi pour un mode j, on a
s
(j 1) E
j (2.11)
L

Enfin labscisse du ieme noeud de la poutre est

x = (i 1)x

dou  
j j 1 x
u = cos
n 1 x
et donc comme (n 1)x = L on a
 
x
uj uj (x) = cos (j 1) (2.12)
L

On retrouve donc les pulsations de resonnance et la deformee modale dune poutre continu en
traction compression.

30
Chapitre 3

Systeme dissipatifs a plusieurs

degres de liberte

3.1 Vibrations libres

Dans ce cas le systeme a resoudre est le suivant

.. .




[M ] X +[C] X +[K] X = 0 (3.1)

ou [C] est la matrice damortissement.

3.1.1 Cas particulier : le decouplage du systeme possible

Dans la base modale1 on a

N
X

X = ai i ou N est le nombre de degres de liberte
i=1

Lequation (3.1) secrit donc

N N N
X ..
X . X

[M ] ai i + [C] ai i + [K] ai i = F
i=1 i=1 i=1

En projetant sur chaque fonction j on obtient
n n N
X .. t
j
X .t

X

ai [M ] i + ai j [C] i + ati j [K] i = 0 j = 1...n (3.2)
i=1 i=1 i=1

Comme nous lavons vu a la section precedente

t
j
t
j

[M ] i = i2 ij et [K] i = i2 ij

Ainsi pour pouvoir decoupler le systeme il faut que les formes modales soient egalement ortho-
gonales au sens du produit scalaire associe a [C]. Ceci est vrai dans le cas particulier ou [C] est


1
on rappelle que les i correspondent aux vecteurs propres de [M ]1 K.

31
proportionnel2 a [K] ou a [M ]

- Dans le cas ou [C] = [K], le systeme dequations (3.2) secrit

.. .
j2 aj +j2 aj +j2 aj = 0 j = 1...n

j2
Or pour chaque mode j la pulsation propre secrit j2 = dou
j2
.. .
aj +2j j aj +j aj = 0 j = 1...n
j
avec j =
2
- Dans le cas ou [C] = [M ], le systeme dequations (3.2) secrit
.. .
j2 aj +j2 aj +j2 aj = 0 j = 1...n

j2
Or pour chaque mode j la pulsation propre secrit j2 = dou
j2
.. .
aj +2j j aj +j aj = 0 j = 1...n

avec j = .
2j
On doit donc resoudre le systeme dequations decouple suivant
.. ..
a1 +21 1 a1 +12 a1 = 0

.. .. 2
a2 +22 2 a2 +1 a2 = 0



.. (3.3)


.
.. ..

an +2n n an +12 an = 0

Comme nous lavons vu au chapitre precedent, les solutions de ces equations seront de la forme
q
aj = Rj eij j t cos(j 1 2j t + j ) pour j = 1 . . . n

et donc
N

X q

X (t) = Rj eij j t cos(j 1 2j t + j ) j
j=1

cest a dire n q
j
X
ij j t 2
= cos( j 1 j t + j )



x1 R
1 j e

j=1


n


q
j2 Rj eij j t cos(j 1 2j t + j )
X
x2 =


j=1
..
.





n


X q
j ij j t 2
x
n

= R
n j e cos( j 1 j t + j )
j=1

ou les Rj et j sont determinees a laide des conditions initiales.

2
[C] = [K] t j [C] i = t j [K] i = i2 ij et [C] = [M ] t j [C] i = t j [M ] i = i2 ij

32
3.1.2 Cas general

Dans le cas general il nest pas possible de diagonaliser le systeme differentiel du second ordre
a coefficients constants : .. .




[M ] X +[C] X +[K] X = 0 (3.4)
. ..






On cherche donc la solution sous la forme X = A ert dou X = r X et X = r 2 X . Lequation
(3.4) devient


(r 2 [M ] + r[C] + [K]) A ert = 0 t

dou


(r 2 [M ] + r[C] + [K]) A = 0


Cest un systeme lineaire homogene de n equations a n inconnues les n composantes de A . Ce
systeme nadmet de solutions non triviales que si

det(r 2 [M ] + r[C] + [K]) = 0 (3.5)

Cette equation est un polynome de degre 2n, de variable = r 2 . Elle a donc pour solutions n
couples de complexes conjugues

rj = j ij pour j = 1 . . . n

Pour chaque valeur on resout le systeme lineaire homogene

(rj2 [M ] + rj [C] + [K]) A = 0

et on obtient A j et Aj et donc
n 
j (j ij )t


X
j (j +ij )t
X = j A e + j A e
j=1
n


 
X

= ej t j A j eij t + j Aj eij t
j=1

Les A et A ne sont connus qua une constante pres et peuvent secrire sous la forme3

R1 ei1

R1 ei1

j R2 ei2
R2 ei2
A = .. et A = ..


. .
Rn ein Rn ein

dou
R1 (j eij t+1 + j eij t+1 )

n R2 (j eij t+2 + eij t+2 )

X
j t
j
X = e ..


j=1
.

Rn (j eij t+n + j eij t+n )
3
Tout nombre complexe peut secrire sous la forme Rei

33
On a donc
R1 Sj cos(j t + 1 + j )

R S cos(j t + 2 + j )
n

2 j
X j t
X= e

..
j=1

.

Rn Sj cos(j t + n + j )

ou les Sj et j sont determines a laide des conditions initiales.

La solution est la somme de tous les modes de vibrations. Ce sont des modes amortis,
mais ce ne sont pas des modes propres car tous les parametres sont dephases entre
eux.

Stabilite des vibrations libres dun systeme dissipatif

- ces vibrations sont stables si la partie reelle des solutuions du polynome caracteristique
est negative cest a dire si Re(rj ) = j < 0
- si Re(rj ) = j > 0 (dans ce cas ej t crot quand t tend vers linfini, il y a donc
une resonnance), le systeme est dit statiquement instable autrement dit lequilibre autour
duquel on a linearise est instable.

3.2 Vibrations Forcees - Excitation sinusodale

Dans ce cas le systeme a resoudre

.. .




[M ] X +[C] X +[K] X = cos(t + ) (3.6)


ou est un vecteur colonne compose de nomlbreux zeros car on nexcite pas une structure en
plusieurs points.
Comme on considere un systeme dissipatif, il ny a pas synchronisme entre excitation et reponse,
nous allons donc passe dans le plan complexe. Le systeme differentiel complexe associe a a (3.6)
secrit : .. .




[M ] Z +[C] Z +[K] Z = ei(t+)


On cherche la solution particuliere Z p sous la forme



Z p = A ei(t+)

dou . ..





Z p = i A ei(t+) et Z p = 2 A ei(t+)
Donc



([K] + i[C] 2 [M ]) A ei(t+) = ei(t+)
dou


([K] + i[C] 2 [M ]) A =
La matrice [C] = [K] + i[C] 2 [M ] est appelee matrice impedance complexe du systeme.
On a donc a resoudre un systeme lineaire non homogene de n equations a n inconnues (les n


composantes de A . Ce systeme nadmet de solutions que si [C] est inversible. Elle est inversible
que si son determinant est non nul :

det([C]) = det([K] + i[C] 2 [M ]) 6= 0

34
Dans ce cas


t [COF ]


A = ([K] + i[C] 2 [M ])1 =
det([K] + i[C] 2 [M ])
ou [COF ] est la matrice des cofacteurs de ([K] + i[C] 2 [M ]).
Le determinant de [C] est un nombre complexe, il peut donc se mettre sous la forme suivante

Im[det([C])]
det([C]) = ei avec = |det([C])| et tan() =
Re[det([C])]



De meme chaque composante du vecteur =t [COF ] sont complexes et peuvent secrire sous
la forme
Im[j ]
j = fj eij avec fj = |j | et tan(j ) =
Re[j ]
Donc
f1 ei1 f1 ei(1 )


f2 ei2 f2 e
i(2 )

1

ei
A = i = =

.. ..

e

. .
fn ein

fn ei(n )

et
f1 ei(t++1 )

f2 ei(t++2 )

1
Zp = ..


.


i(t++

n )
fn e

Dou
f1 cos(t + + 1 )

f cos(t + + 2 )



2
1
X p (t) = Re( Z ) =

..
.

fn cos(t + + n )

On constate que
- les reponses sont dephasees par rapport a lexcitation cos(t + )
- les reponses sont dephasees entre elles
- Il ny aura pas de resonnance infinie comme les systemes conservatifs car 6= 0.. Par contre
si le systeme est peu amorti on aura des pics dans les courbes de damplitude. Si on a n
parametres on aura au plus n pics.

35