LoGica DIFUSA LOGICA DIFUSA La logica difusa es una poderosa metodologia para resolver problemas, la cual ha encontrado en el procesamiento de informacién y el control de sistemas, dos campos de amplio éxito y aceptacién. Entre las principales cualidades de esta nueva tecnologia se estan las siguientes: Describe y modela sistemas sin tener que recurrir a complicadas ecuaciones mateméticos. Optimiza las soluciones existentes, llegando a desarrollos mas simples y efectivos. ‘Simplifica el proceso de disefio del sistema Hace el sistema més descriptivo, mas conveniente para manejar, mantener y actualizar. Presenta alta tolerancia a fallos. Permite el desarrollo de productos con poderosas caracteristicas y cuslidades. Si pare medir la temperatura existente en una habitacién, se procede a preguntar a varias personas sobre esa temperatura en un momento dado, posiblemente encontrarfamos un rango variado de respuestas como por ejemplo esté fresco», «célido», «un poco frion, etc. sto se debe a que cada persona tiene su propio punto de vista, seositive Situvigramos a nuestra cspostcion un-teRymestuben esa habitacién, este O°Gor entepara He es luna respuesta concreta, como «frio» o «taljente». En la figura 1 vemos la comparacién entre el Concepto vago del humano y la respuesta concreta del’ e~mo 5 Cato Asignaciér Caliente- Tibi Lontortarle Frese Frio a) Punto de vista de las personas _b} Punto de vista del termostato Figura 1 Diferencia entre ING. JOSE ESTRADA Pagina 1 de 9LOGICA DIFUSA La l6gica difusa se puede usar para construir sistemas de control que funcionen tratando y Clasificando los datos de una manera similar a coma lo harla un ser humano. La légica difusa categoriza los datos por medio de probabilidades. Imaginemos que se hizo una Tecopilacién de los datos del punto de vista que tienen varias personas sobre la temperatura en ese cuarto. Esos resultados pueden arrojar, por ejemplo, que cuando la temperatura esta por debajo de 10°C todos dicen que esté frio. Que a los 20°C, el $0% de los encuestados dice que es fio y el otro 50% dice que esta caliente y cuando la temperatura esté por encima de los 30°C, todos dicen que esté caliente, Estos resultados se pueden plasmar en una gréfica, figura 2, Bajo este esquema, una temperatura de 25°C puede describirse como «ligeramente fria» (prababilidad 0.25) y «casi caliente» {probabilidad 0.75), 1 Frio . Caliemte Caliente Probablemente jemperatura Figura 2 Temperaturas asignadas como probabilidades Clasificacién de los datos Observemos que en la figura 1, se clasificaran los datos en dos grupos, caliente y Sifuéramos a analizar, por ejemplo, la edad de las personas, encontrarlamos cinco grupos: nos, jévenes, adultos jévenes, adultos de edad intermedia y ancianos. Si quisiéramos plasmar estos Conceptos en una grafica, obtendriamos algo como lo que muestra la figura 3a). Esto podria ING. JOSE ESTRADA, Pagina 2de9LOGICA DIFUSA acarrear ciertas incoherencias; por ejemplo que una noche una persona se acostard siendo un adulto de edad intermedia, y despertaré al otro dia siendo un anciano. 4 ‘Adio edad a fyxio , Joven Aduito joven, “intermedia ane fee a, A 2) Asignacién concreta. b) Asignacién probabiistice de la edad Esto, como se pude notar, no corresponde fielmente a la realidad. Un orden més realista es el que se aprecia en la figura 3{b). En este esquema se definen las probabilidades para cada grupo de edades, Alguien que tenge 27 afios puede describirse come «un tanto joven» (probabilidad 0.5), «adulto joven» (probabilidad 0.85) o «adulto de edad intermedia» (probabilidad 0.1), El primer paso para construir un sistema basado en la l6gica difusa es considerar cudntos datos se van a clasificar. Una clasificacién muy conocida consiste en establecer los siguientes grupos: PG Positive grande PM Positivo mediano PP Positive pequefio ZR Aproximadamente cero NP Negativo pequefio. NM Negativo mediano NG Negativo grande Todos estos conceptos pueden usarse en un esquema de control difuso, clasificando los datos dentro de los grupos. El primer paso consiste en establecer las probabilidades; por lo general ING. JOSE ESTRADA Pagina 3 de 9LoGica DIFUSA siempre se tiende a usar una distribucién de probabilidad; entre las mas usadas se encuentran la triangular, la (aos! "Va trapezoidal, figura 4 Jin ole. Probabsh deel Figura 4 Curvas de oi Por ejemplo, abservemos cémo hacer un sistema de control de un automévil. Se puede pensar en dos variables andloges, la velocidad del vehiculo y la distancia con respecto al vehiculo de enfrente. Un sistema de control difuso tomard esas dos entradas y las procesard para controlar el ‘auto. La figura 5 es un diagrama de nuestro esquema de control Primero clasifiquemos nuestras dos entradas usando cuatro de las siete posibles categorias: aproximadamente. Controt del motor| \\—-seoro (ty las res categories postvas: postive pequet (PP) postive mediano (PM) y postho grande (PG). Figura 5 Sistema sencillo de contro! de un auto Decimos que el vehiculo tiene ung velocidad préxima a cero;cuando tiene un rango de velocidades comprendido entre 0 y 20 Km/h y se puede afirmar que presenta «baja velocidad» cuando esta entre 0 y 40 km/h. Las cuatro categorias se pueden representar como se muestra en la figura 6. ING. JOSE ESTRADA Pagina 4de9LOGICA DIFUSA P Pron mana ncn te wet 5 a wee an >) ost \ 78 ol 3or ee , ae Seen (9\ a |e rr | & s Ge tciorp Oe os Poe ES ae Ke 70 20 30 40 60 60 Vin Bice Am enc. eietiox o wt : or a§ as a tl Ke v ye Se 10 20 30 40 50 60 Vkmh e xe \ a PO acon - : 10 20 30 40 50 60 Vikmh » Lon jursses aw? ee ZR PP OPM PG aS ee ow Z ELSOD (per ate L Dl Woy 2 Jp avavle conve MOREE one ING. JOSE ESTRADA 10 20 30 40 50 60> Vinh ~” Figura 6 Representacién de la oi) velocidad de! vehiculo Pagina Sde9LOGICA DIFUSA, ‘Ahora debemos representar la distancla con respecto al auto de enfrente. En esta ocasién haremos esto de la manera més sencilla posible, como se ve en la figura 7. En un sistema real puede ser mas complejo. « ree penal Koen 5 aur {sea cer 1 ld PG “lacee Disieer, wenee rene Hence cette 05 Distancia M 10 20 30 40 50 Figura 7 Representacién de la distancia del vehiculo Nuestro sistema de control tiene una sola salida: la fuerza que se le debe aplicar al auto. En los sistemas reales es comin que se deban establecer varias salidas de control. En todo caso, esta fuerza debe clasiticarse también en copiuntosdifusos, figura 8. uewth ue sti 142Bcer PM Am ene pe FYE FG eoh 0.5 » ae % de fuerza 20 40 60 80 100 Figura 8 Representacién de la fuerza necesaria ING. JOSE ESTRADA, Pagina 6 de 9LOGICA DIFUSA Definicién de las reglas§©§—©§ Aqui se establece la estrategia de contro que puede ser algo como: Regla 1: Si la distancia entre los autos es corta y la velocidad es un tanto alta, entonces se debe } Impulsar fuerte el motor. Regla 2: Si la distancia entre los autos es moderadamente larga y la velocidad del auto es alta, entonces se debe impulsar el motor moderadamente fuerte. Si definimos estas sefiales ast: Velocidad Vv Distancia =D Fuerza F Se pueden escribir estas reglas usando un formato SI/ ENTONCES: © Regia 1: SID=PP y V=PM ENTONCES F2p6/ + Regla2;—SID=PM Y V=PG ENTONCES F=PM La regla 1 puede diagramarse como se ve en la figura 14.10, fl PM f g 5 os JF) 808 os ic > 10 20 30 40 505560 Vknvh a‘ 1 p 1 2 5 5 Sos >— Sos 038 > > fo 20239 40 50 20 40 60 80 100 Dm Be Figura 9 Representacién de la regla 1 ING. JOSE ESTRADA Pagina 7 de 9LOGICA DIFUSA Para demostrar como se aplican esas reglas, vamos a imaginar un viaje en el que vamos a $5 km/h Y¥ estamos a una distancia de 27 m del auto de enfrente. Primero observemos los valores de cada término en las reglas. Vamos a hablar sobre la probabilidad de cercania a cada conjunto o grado (8). De la regla 1 el grado de V = PM es 0.25, y el Brado de D=PG es 0.38, Analizando la regia 2 nas damos cuenta que el grado de V=PGes 0.75 y M es 0.62. deo ‘tenemos cuatro valores, B=0.25 y 0.38 por la regla 1, més 0.75 y 0.62 por la regla 2,[El paso Siguiente es partir de estos valores del conjunto difuso hacia un solo valor el cual pueda ser enunciado como sefial de control al auto. Esto es lo que se conoce comd defuzzificacién.’ 0 2" Para llevar esto 2 cabo, se toma un simple valor de cada regla, Sila regla usa AND {tal como lo hacen nuestras dos reglas) se toma el menor valor. Sila regla usa OR se toma el val mas alto. De esta manera, la salida de la regla 1 es 0.25 y la salida de la regla 2 es 0.62, como se muestra en la figura 10 Las éreas de salida A y A2 bajo los valores minimos se combinan. La salida hacia e! mundo real es entonces el centro de gravedad de la combinacién de las areas. La evaluacién del proceso mediante un sistema difuso y tomando dos entradas: la informacion de la velocidad y los datos de la distancia, produciré una fuerza sabre el motor segura y efectiva. y ; 7 2 40 60 80 Regla 2 2 40 60 80 100 Combinacién de las reas Figura 10 Proceso do defuzzifcacisn Croneeesion) ING. JOSE ESTRADA Pagina 8 de 9 >LOGICA DIFUSA °c ‘micRocontRoLxooR ssn mn san > ranacenmeun | sion Figura 11. CONTROL DIFUSO CON MICROCONTROLADOR PIC ING. JOSE ESTRADA Pagina 9 de 9