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Definicin:

Un sensor es un dispositivo elctrico y/o mecnico que convierte magnitudes


fsicas (luz, magnetismo, presin, etc.) en valores medibles de dicha magnitud.
Esto se realiza en tres fases: - Un fenmeno fsico a ser medido es captado por
un sensor, y muestra en su salida una seal elctrica dependiente del valor de
la variable fsica. - La seal elctrica es modificada por un sistema de
acondicionamiento de seal, cuya salida es un voltaje. - El sensor dispone de
una circuitera que transforma y/o amplifica la tensin de salida, la cual pasa a
un conversor A/D, conectado a un PC. El convertidor A/D transforma la seal
de tensin continua en una seal discreta.

Dos tipos de sensores: -


Sensores internos: sensores integrados en la propia estructura mecnica del
robot, que dan informacin del estado del robot: fundamentalmente de la
posicin, velocidad y aceleracin de las articulaciones.
Sensores externos: dan informacin del entorno del robot: alcance,
proximidad, contacto, fuerza, etc. Se utilizan para guiado de robots, para
identificacin y manipulacin de objetos.

DESCRIPTORES ESTTICOS DE UN SENSOR

Los descriptores estticos definen el comportamiento en rgimen


permanente del sensor:
- Rango: valores mximos y mnimos para las variables de entrada y salida de
un sensor.
- Exactitud: la desviacin de la lectura de un sistema de medida respecto a una
entrada conocida. El mayor error esperado entre las seales medida e ideal.
- Repetitividad: la capacidad de reproducir una lectura con una precisin dada.
- Reproducibilidad: tiene el mismo sentido que la repetitividad excepto que se
utiliza cuando se toman medidas distintas bajo condiciones diferentes.
- Resolucin: la cantidad de medida ms pequea que se pueda detectar. -
Error: es la diferencia entre el valor medido y el valor real.
- No linealidades: la desviacin de la medida de su valor real, supuesto que la
respuesta del sensor es lineal. No-linealidades tpicas: saturacin, zona muerta
e histresis.
- Sensibilidad: es la razn de cambio de la salida frente a cambios en la
entrada:
- Excitacin: es la cantidad de corriente o voltaje requerida para el
funcionamiento del sensor.
- Estabilidad: es una medida de la posibilidad de un sensor de mostrar la
misma salida en un rango en que la entrada permanece constante.
- Ruido.

TIPOS DE SENSORES
En la siguiente tabla se indican algunos tipos y ejemplos de sensores
electrnicos

MAGNITUD TRANSDUCTOR CARACTERSTICA

POSICIN LINEAL Y POTENCIMETRO ANALGICA


ANGULAR

ENCODER DIGITAL

SENSOR HALL DIGITAL

DESPLAZAMIENTO Y GALGA ANALGICA


DEFORMACIN EXTENSIOMTRICA
MAGNETOESTRICTIVOS A/D

MAGNETORRESISTIVOS ANALGICA

LVDT ANALGICA

VELOCIDAD LINEAL Y DINAMO TACOMTRICA ANALGICA


ANGULAR

ENCODER DIGITAL

DETECTOR INDUCTIVO DIGITAL

SERVO-INCLINMETROS A/D

RVDT ANALGICA

GIRSCOPO

ACELERACIN ACELERMETRO ANALGICO

SERVO-
ACCELERMETROS

FUERZA Y PAR GALGA ANALGICO


(DEFORMACIN) EXTENSIOMTRICA

TRIAXIALES A/D

PRESIN MEMBRANAS ANALGICA

PIEZOELCTRICOS ANALGICA

MANMETROS DIGITALES DIGITAL

CAUDAL TURBINA ANALGICA


MAGNTICO ANALGICA

TEMPERATURA TERMOPAR ANALGICA

RTD ANALGICA

TERMISTOR NTC ANALGICA

TERMISTOR PTC ANALGICA

BIMETAL - TERMOSTATO I/0

SENSORES DE PRESENCIA INDUCTIVOS I/0

CAPACITIVOS I/0

PTICOS I/0 Y ANALGICA

SENSORES TCTILES MATRIZ DE CONTACTOS I/0

PIEL ARTIFICIAL ANALGICA

VISIN ARTIFICIAL CMARAS DE VIDEO PROCESAMIENTO


DIGITAL

CMARAS CCD O CMOS PROCESAMIENTO


DIGITAL

SENSOR DE PROXIMIDAD SENSOR FINAL DE


CARRERA

SENSOR CAPACITIVO ANALGICA

SENSOR INDUCTIVO ANALGICA


SENSOR ANALGICA
FOTOELCTRICO

SENSOR ACSTICO MICRFONO ANALGICA


(PRESIN SONORA)

SENSORES DE ACIDEZ ISFET

SENSOR DE LUZ FOTODIODO ANALGICA

FOTORRESISTENCIA ANALGICA

FOTOTRANSISTOR ANALGICA

CLULA FOTOELCTRICA ANALGICA

SENSORES CAPTURA DE SENSORES INERCIALES


MOVIMIENTO

CARACTERSTICAS DE LOS PRINCIPALES SENSORES DE ALTA RESOLUCIN ESPACIAL

SENSORES DE ALTA RESOLUCIN ESPACIAL

Entre los desarrollos ms recientes en teledeteccin estn los sensores de alta resolucin espacial,
los de alta resolucin espectral y finalmente la utilizacin del Radar de Apertura Sinttica (SAR).
Como lmite arbitrario de lo que es un sensor de alta resolucin espacial suele establecerse un
tamao de pixel de 5 metros. Hasta principios de los 90 esta tecnologa era dominio exclusivamente
militar, existiendo ya desde los aos 60 sensores de este tipo. Iconos, con una resolucin espacial
de 1 metro fue el primero de los satlites de estas caractersticas que fue lanzado. La alta resolucin
espacial requiere satlites y tecnologas completamente diferentes, incluyendo telescopios y
sistemas de reorientacin del ngulo de observacin, como en Spot. El problema es que por una
parte se pierde sistematicidad y por otra se pierde resolucin espectral. El problema se solventa
teniendo un canal pancromtico de alta resolucin espacial y otros en porciones concretas del
visible (azul, rojo, verde) con tamaos de pixel mayores.

SENSORES DE ALTA RESOLUCIN ESPECTRAL


Los espectrmetros de imagen captan un elevado nmero de canales (ms de 40) estrechos,
contiguos y sin solapamiento. La demanda de este tipo de imgenes obtenidas mediante sensores
aerotransportados ha sido importante desde diversos campos de estudio relacionados con la
Geofsica. El objetivo de la espectroscopia de imagen es medir de forma cuantitativa los
componentes del sistema Tierra-Atmsfera (radiacin, emisividad, temperatura, refectancia,
concentracin de diferentes campo- 39 entes atmosfricos y sus variaciones espacio-temporales,
tasas de fotosntesis, concentraciones de componentes del suelo, calidad del agua, etc.) El elevado
nmero de canales permite, no slo tener una representacin mucho ms completa de las
signaturas espectrales de los objetos observados, sino tambin conseguir correcciones atmosfricas
mucho mejores, con lo que las estimaciones de las variables derivadas son mucho ms precisas.

ERRORES EN LA CAPTACIN DE IMGENES

El proceso de captacin de radiacin procedente de la superficie terrestre por parte de un sensor


situado en un satlite no es perfecto. Existen diversos factores que van a introducir diversos tipos
de error. Estos se pueden clasificar en cinco tipos bsicos en funcin de cul de los elementos que
intervienen en el proceso sea el responsable.

Distorsiones originadas por la plataforma. Un satlite, al igual que un avin aunque en menor
medida, est sujeto a oscilaciones aleatorias de su altitud, velocidad y orientacin de sus tres ejes.
Estas oscilaciones alteran de un modo impredecible la relacin que se establece entre posiciones en
la superficie terrestre y posiciones en la matriz de datos.

Distorsiones provocadas por la rotacin terrestre. Debido a la altitud a la que se encuentran los
satlites y a que la toma de una imagen completa requiere cierto tiempo, la superficie terrestre se
habr desplazado desde el inicio de la toma de la imagen hasta el final.

Distorsiones geomtricas provocadas por el sensor. La complejidad del proceso de captacin de


la imagen puede introducir pequeos errores que, en general suponen que los pixeles de la imagen
no tengan todas las mismas resoluciones.

Distorsiones radiomtricas provocadas por el sensor. Puesto que cada sensor tiene varios
detectores por banda, puede producirse una cierta descalibracin de alguno de ellos con lo que
aparecern efectos de bandeado en la imagen. En el caso extremo pueden perderse algunos pixeles
o incluso lneas enteras.

Distorsiones provocadas por la atmsfera, debidas a la interaccin de la radiacin con la


atmsfera. La correccin de los tres primeros tipos de errores se conoce como correccin
geomtrica y se lleva a cabo al georreferenciar la imagen. La correccin del cuarto se conoce como
correccin radiomtrica y la del quinto como correccin atmosfrica. Estos tres tipos de correccin
se vern en cada uno de los tres temas siguientes.

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