Modelos Matematicos Del Posicionamiento

Modelos Matemticos del
Posicionamiento
Marcelino Valds Prez de Vargas

Centro de Observaciones Geodsicas Instituto Geogrfico Nacional
Fecha del Longreso 1 1 1

Introduccin
Posicionamiento absoluto
Cdigo
Fase
Doppler
Posicionamiento relativo
Cdigo
Fase
Simples Diferencias
Dobles Diferencias
Triples Diferencias
Correlacin de las Combinaciones de fase

Introduccin
Objetivo Xp,Yp,Zp DX, DY, DZ
A partir de los observables GPS (preprocesados)
Pseudodistancia de cdigo
Fase.
Doppler.
Pasos.
1 Pre-procesado. (Saltos de ciclo)
2 Con ecuaciones de observacin construir modelos matemticos.
matemticos
3 Ajuste del modelo matemtico (m.m.c.c), previamente linealizado.
4 Obtencin de solucin ms probable. (Xp,Yp,Zp) DX, DY, DZ

Introduccin
Dependiendo del tipo de aplicacin y el nivel de precisin que se quiera obtener
usando el GPS, existen importantes ventajas y desventajas formando ciertas
combinaciones lineales de las ecuaciones bsicas de pseudodistancias y fase de la
portadora.
Utilizando el GPS, se puede realizar bien posicionamiento puntual o absoluto,

bien posicionamiento relativo entre puntos. Debido a las incertidumbres en la
posicin de los satlites, el comportamiento de los relojes y los retardos en la
propagacin de las seales, el posicionamiento absoluto slo alcanza precisiones
prximas a algunos metros.
Para la mayora de las necesidades en aplicaciones geodsicas o

geodinmicas, es necesario utilizar el GPS en posicionamiento relativo. Las fuentes
de error que afectan a la seal GPS, rbitas de satlites, relojes de los satlites y
receptores, errores debidos a la propagacin atmosfrica muestran algn tipo de
correlacin entre seales recibidas en varias estaciones que se encuentren
recibiendo la seal de varios satlites simultneamente.

La finalidad del posicionamiento diferencial es aprovechar estas correlaciones
para mejorar la precisin de las posiciones relativas.
El uso de las medidas de cdigo y de fase de la portadora para el

posicionamiento relativo consiste en realizar diferencias entre dichas medidas, de
forma que el efecto de varios de estos errores comunes en ambas medidas,
desaparecen o se minimizan, en el proceso de diferenciacin.
Las diferencias entre las medidas GPS pueden realizarse bien entre receptores,
bien entre satlites comunes, entre pocas o combinando las anteriores. Vamos a
ver las ms comunes, diferencias entre receptores, entre satlites y entre pocas.

POSICIONAMIENTO ABSOLUTO CON CDIGO :
Las pseudodistancias de cdigo en una poca determinada t pueden

escribirse como:
Ri j (t ) = i j (t ) + c i j (t )
j
donde Ri (t ) es la medida de pseudodistancia de cdigo entre el
observador i y el satlite j, i (t ) es la distancia geomtrica entre el
j
satlite y el observador, y c es la velocidad de la luz.
El ltimo trmino, i j (t ) , es el error combinado de los relojes del

receptor i y el satlite j.

POSICIONAMIENTO ABSOLUTO CON CDIGO:
Si examinamos la ecuacin anterior, las coordenadas del observador

(nuestras incgnitas) se encuentran de forma implcita en la distancia
geomtrica puesto que:
i (t ) =
j
(X j
(t ) X i ) + (Y
2 j
(t ) Yi ) + (Z
2 j
(t ) Z i )
2
j j j
Donde X (t ), Y (t ), Z (t ) son las componentes del vector de posicin
geocntrico (coordenadas) del satlite en la poca t y X i , Yi , Z i son las
tres incgnitas de las coordenadas del observador.
Si consideramos el trmino i j (t ) para una poca, cada satlite

contribuye con una incgnita en el estado del reloj.

Si por un momento omitimos el error en el reloj del receptor del

observador, la ecuacin de pseudodistancias tiene cuatro incgnitas, las
tres coordenadas del observador ms el error del reloj del satlite.
Cada satlite adicional genera una ecuacin ms con las mismas

coordenadas del observador como incgnitas, mas otra incgnita del
error de su propio reloj, de manera que siempre obtenemos ms
incgnitas que ecuaciones. Incluyendo una poca adicional, los nuevos
errores en los relojes de los satlites se pueden modelar con su deriva
La informacin de los relojes de los satlites son conocidos y se

transmiten va el mensaje de navegacin en forma de tres coeficientes
de a0, a1 y a2 respecto a una poca t0, as
j (t ) = a 0 + a1 (t t 0 ) + a 2 (t t 0 ) 2
Este polinomio elimina la mayor parte del error debido al reloj del
satlite, si bien una parte siempre permanece presente.
La parte del error combinado se separa entonces en dos partes:
j (t ) = j (t ) i ( t )
donde la parte relacionada con el satlite la consideramos ya conocida,

y el trmino relacionado con el receptor sigue siendo incgnita.
Substituyendo la ltima igualdad:
Ri j (t ) = i j (t ) + c j (t ) c i (t )
De manera que las incgnitas pasan a ser 4 y se puede resolver
observando a 4 satlites simultneamente.

Si llamamos ahora n j al nmero de satlites, nt al nmero de pocas, el
producto n j nt nos da el nmero de ecuaciones de observacin de que
se dispone. Para obtener una nica solucin, el nmero de incgnitas no
puede ser mayor que el nmero de ecuaciones de observacin. Si
colocamos las incgnitas en el lado derecho de la igualdad, tenemos:
Ri j (t ) c j (t ) = i j (t ) c i (t )
con lo que la condicin se convierte en que:
n j nt 3 + nt
cada poca puede ser considerada independientemente y la posicin
del observador i y los errores de los relojes para cada poca pueden
calcularse si se tienen observaciones simultneas, por lo que se puede
incluir la posicin del observador i como variable, es decir, en
movimiento.

En los casos de aplicaciones estticas en las que la posicin del

observador i es esttica durante el periodo de observacin, la situacin
es ligeramente diferente. La observacin simultnea de cuatro satlites
como mnimo no es necesaria.
por ejemplo, si consideramos dos satlites y lo aplicamos a nuestra

condicin:
2 nt 3 + nt nt 3
dos satlites en tres pocas da solucin nica

:
POSICIONAMIENTO ABSOLUTO CON FASE DE LA PORTADORA :
Como ya vimos, las pseudodistancias se pueden obtener tambin a
partir de las medidas de fase. El modelo matemtico para estas medidas
era:
1
i j (t ) = i j (t ) + N i j + f j i j (t )

Aqu, i (t ) es la fase portadora medida expresada en ciclos, es la

j
longitud de onda, y i j (t ) es la misma distancia que para el modelo de

distancia cdigo, es decir, la distancia geomtrica entre el satlite y el
receptor. La ambigedad fase, N i j , independiente del tiempo es un
nmero entero y, por lo tanto, a menudo es llamado ambigedad entera
o incgnita entera.

El trmino f j
denota la frecuencia de la seal del satlite en ciclos por segundo, y i j (t )
es el sesgo del receptor del reloj y el satlite combinado, que si lo sustituimos en la ecuacin, queda:
1
i j (t ) = i j (t ) + N i j + f j j (t ) f j i (t )

ecuacin en la que se vuelve a suponer conocido el error en el reloj del satlite. As, para nj
satlites, nt pocas y un observador i, tenemos otra vez n j nt posibles medidas (ecuaciones).

Teniendo en cuenta que la ambigedad entera es una incgnita para cada satlite, la condicin para
que se obtenga una nica solucin se transforma ahora en:
n j nt 3 + n j + nt

Para una sla poca nt = 1 , slo existe solucin si se omite el nmero de ambigedades, lo
que nos llevara al caso del modelo de pseudodistancias a partir del cdigo y por lo tanto el
nmero mnimo de satlites sera 4. Este caso significa que el modelo de posicionamiento
absoluto mediante medidas de fase de la portadora se puede usar para aplicaciones
cinemticas siempre y cuando las ambigedades se hayan resuelto con observaciones iniciales
(de forma esttica). Cuando las ambigedades tienen que ser resueltas, el nmero mnimo de
satlites a observar es n j = 2 , lo que nos lleva a un nmero mnimo de nt = 5 , si bien un

nmero de 4 satlites nos da un resultado razonable y es una situacin normal debido a la
configuracin de los satlites y en este caso, el nmero mnimo de pocas a observar sera
nt 3 .

POSICIONAMIENTO ABSOLUTO CON MEDIDAS DOPPLER:
Vimos tambin que las pseudodistancias se pueden obtener tambin a

partir de las medidas de datos Doppler. El modelo matemtico para estas
medidas era:

Di (t ) = i (t ) + c i j (t )
j j
Esta ecuacin se puede considerar como una derivada respecto al tiempo

de la pseudodistancia de cdigo o de fase de la portadora. En ella, Di j (t ) es

el desplazamiento Doppler observado, i j (t ) es la velocidad radial

instantnea entre el satlite y el receptor, y i j (t ) es la derivada respecto
al tiempo del error combinado de los relojes del satlite y el receptor.

La velocidad radial para un receptor estacionario se escribe como:

r r

j
(t ) i r j
i (t ) =
j
(t )
r r
j (t ) i
y relaciona la posicin incgnita del receptor con la posicin y velocidad

instantnea del satlite. stos ltimos se pueden calcular a partir de las
efemrides de los satlites obtenidas del mensaje de navegacin.

La contribucin del error del satlite al trmino i j (t ) se puede obtener
derivando el modelo lineal para el error en el estado del reloj que vimos en el
posicionamiento absoluto con medidas de cdigo:

j (t ) = a1 + 2a 2 (t t 0 )

De esta manera, la ecuacin del modelo contiene cuatro incgnitas, las

r
coordenadas del observador,

i y la derivada con el tiempo del error
del reloj del observador i (t ) .
Por lo tanto, si comparamos el modelo de pseudodistancias mediante

medida de cdigo con el Doppler, ste ltimo slo contiene la variacin
del error del reloj del receptor en vez del propio error

El objetivo del posicionamiento relativo es determinar la
coordenadas de un punto con respecto a otro de
coordenadas conocidas.
El posicionamiento relativo permite la determinacin del

vector entre dos puntos. A este vector se le viene
denominando baselinea.
Supongamos un punto A de coordenadas conocidas, un

punto B de coordenadas desconocidas y el vector entre
ellos, as: r r r
X B = X A + bAB

Las componentes del vector baselnea son:
X B X A X AB
r
bAB = YB YA = YAB
Z Z Z
B A AB
En el posicionamiento relativo es necesario hacer observaciones
simultneas en ambos puntos.
Esto significa que las observaciones tienen las mismas marcas de tiempos.
2 tipos:
De cdigo:
Por coordenadas.
Por pseudodistancias.
De fase:
Ecuaciones de Simples, Dobles y Triples diferencias

POSICIONAMIENTO RELATIVO DE CDIGO:
Dado un punto B de coordenadas conocidas con precisin se

calcula la correccin a aplicar a otro punto A.
Los errores en los retardos y en las efemrides se consiguen
reducir.
La calidad de la correccin es funcin de la distancia.
Dos mtodos:
Por coordenadas
Por pseudodistancias (ms preciso)

Mtodo por coordenadas:

Se corrigen las coordenadas directamente
Correccin (t)=XB- XB(t)
XA= Correccin (t)+XA(t)
XB Coordenadas de B conocidas con precisin

XB(t) Coordenadas de B calculadas por posicionamiento
absoluto con cdigo
XA(t) Coordenadas de A calculadas por posicionamiento
absoluto con cdigo
XA Coordenadas de A corregidas.

Mtodo por pseudodistancias:
Se corrige la pseudodistancia a cada satlite.
Ri j (t ) es la medida de pseudodistancia de cdigo entre el observador A B y

el satlite j en el momento t
i j (t ) es la distancia geomtrica entre el satlite y el observador en el

momento t
i j (t ) = (X j
(t ) X i ) + (Y
2 j
(t ) Yi ) + (Z
2 j
(t ) Z i )
2
PRC i j (t M ) Correccin a la pseudo para satlite j en el momento tM
RRCi j (t M ) Tasa de variacin de la correccin, funcin del tiempo
PRC Bj ( t K ) = Bj ( t K ) R Bj ( t K ) Correccin a t L en A
PRC Bj ( t K + t ) = Bj ( t K + t ) R Bj ( t K + t )
Aj (t L ) = R Aj (t L ) + PRC Aj (t L )
[ PRC Bj ( t K + t ) PRC Bj ( t K )]
RRC ( t K ) =
B
j
PRC Aj (t L ) PRC Bj (t K ) + RRC Bj (t K ) (t L t K )
t

POSICIONAMIENTO RELATIVO DE FASE (CERO DIFERENCIAS):
Vamos a ver los modelos matemticos para el posicionamiento

relativo que podemos obtener a partir de combinaciones de las
ecuaciones de observacin para posicionamiento absoluto.
La Ecuacin del posicionamiento absoluto es tambin llamada

ecuacin No diferenciada o la Cero Diferencia
c 1 c
Aj (t ) j (t ) = Aj (t ) + N Aj A (t ) d Aion
j
(t ) + d Atrp
j
(t )

Entre un Punto A y un satlite J

POSICIONAMIENTO RELATIVO DE FASE (SIMPLES DIFERENCIAS):
A partir de combinaciones de las de las Cero diferencias

se obtienen distintos modelos matemticos para el
posicionamiento relativo.
Podemos hacer simples diferencias entre puntos entre
SVs
Si ls hacemos entre puntos, podemos escribir las
ecuacin de fase (0 diferencias) para dos puntos como:
c 1 c
j
(t ) + d Atrp
j
(t )

c 1 c
Bj (t ) j (t ) = Bj (t ) + N Bj B (t ) d Bion
j
(t ) + d Btrp
j
(t )


La diferencia entre las dos ecuaciones es:
[ ] [ ] c
Bj (t ) Aj (t ) = Bj (t ) Aj (t ) + N Bj N Aj [ B (t ) A (t )]

1

[
d Bion
j
(t ) d Aion
j
] [
(t ) + d Btrp
j
(t ) d Atrp
j
]
(t )
Si utilizamos una notacin abreviada:
AB
j
(t ) = Bj (t ) Aj (t ) AB
j
(t ) = Bj (t ) Aj (t )
AB
j
(t ) = Bj (t ) Aj (t ) j
d ABtrp (t ) = d Btrp
j
(t ) d Atrp
j
(t )
j
N AB (t ) = N Bj (t ) N Aj (t ) j
d ABion (t ) = d Bion
j
(t ) d Aion
j
(t )
Tenemos la forma final de la ecuacin de simples diferencias:

1 c
AB
j
(t ) = AB
j
(t ) AB (t ) + N AB
j
d ABion
j
(t ) + d ABtrp
j
(t )


Entre Puntos en Tierra
() = () receptor2 () receptor1
p = - c. r + d ion + d trp
= - c. r + .N - d ion + d trp

Las simples diferencias entre receptores eliminan o reducen

los efectos asociados con los satlites:
Errores de los relojes de los satlites.

Gran parte de los errores orbitales, si el vector es corto
en comparacin con los 20.000 Km de altura de los
satlites.
Otro tipo de simples diferencias que se pueden formar, son

diferencias de observaciones simultneas desde una misma
estacin a dos satlites.

Entre Satlites
() = () antena2 () antena1
p = - c. r + d ion + d trp
= - c. r + .N - d ion + d trp

El modelo matemtico para las simples diferencias entre
satlites es:
Sean j y k los satlites.
Sea A el Punto Estacin.
Las dos ecuaciones de fase que podemos formar son:
c 1 c
j
(t ) + d Atrp
j
(t )

c 1 c
kA (t ) k (t ) = Ak (t ) + N Ak A (t ) d Aion
k
(t ) + d Atrp
k
(t )

La diferencia de las dos ecuaciones
kA (t ) Aj (t )
c

[ k
(t ) j (t ) =] 1

[ k
A ] [
(t ) Aj (t ) + N Ak N Aj ]
[d k
Aion (t ) d Aion
j
(t )]+ [d k
Atrp (t ) d Atrp
j
(t ) ]
Como antes, si usamos una notacin abreviada:
c 1
Ajk (t ) jk (t ) = Ajk (t ) + N Ajk d Aion
jk
(t ) + d Atrp
jk
(t )

Las simples diferencias entre satlites estn libres de los

errores del reloj del receptor.

POSICIONAMIENTO RELATIVO DE FASE (DOBLES DIFERENCIAS):
Consideremos ahora dos puntos A y B, y dos satlites j y k, para

una misma poca t.
Las dobles diferencias se pueden construir:
Haciendo dos simples diferencias con los mismos observadores

y diferentes satlites. Despus se hace la diferencia entre ellos.
Haciendo dos simples diferencias con los mismos satlites y
diferentes observadores. Despus se hace la diferencia entre
ellos.
Ambos resultados son iguales.

Vector o baselnea
p = + d ion + d trp
= + .N - d ion + d trp

Formando, por ejemplo, dos simples diferencias entre

receptores, obtenemos:
1 c
(t ) =
j
(t ) AB (t ) + N AB
j j
d ABion
j
(t ) + d ABtrp
j
(t )

AB AB
1 c
kAB (t ) = AB
k
(t ) AB (t ) + N AB
k
d ABion
k
(t ) + d ABtrp
k
(t )

Para obtener las dobles diferencias restamos entre ellas:
kAB (t ) AB
j
(t ) =

1
[ k
AB (t ) AB
j
] [
(t ) + N AB
k
N AB
j
]
[d k
ABion (t ) d ABion
j
(t )]+ [d k
ABtrp (t ) d ABtrp
j
(t ) ]

Usando la notacin abreviada:
1
AB
jk
(t ) = AB
jk
(t ) + N AB
jk
d ABion
jk
(t ) + d ABtrp
jk
(t )

La notacin abreviada que se ha usado es:
AB
jk
= kAB AB
j

Se puede sustituir la notacin * por , o N. Cada

trmino incluye cuatro elementos, as:
AB
jk
= kAB AB
j
= kB Bj kA + Aj
De forma que:
AB
jk
(t ) = kB (t ) Bj (t ) kA (t ) + Aj (t )
AB
jk
(t ) = Bk (t ) Bj (t ) Ak (t ) + Aj (t )
jk
N AB = N Bk N Bj N Ak + N Aj

Las dobles diferencias eliminan o reducen en gran medida

los efectos debidos a:
Los errores de los relojes del receptor
Los errores de los relojes de los satlites.

POSICIONAMIENTO RELATIVO DE FASE (TRIPLES DIFERENCIAS):
Hasta ahora hemos considerado una sola poca t
La diferencia entre dobles diferencias para dos pocas

diferentes t1 y t2, es lo que se viene a conocer como
triple diferencia.

poca 2
poca 2 poca 1
() = () poca2 () poca1
poca 1 p = + d ion + d trp
= d ion + d trp
Vector o baselnea

Si escribimos las dobles diferencias para cada poca t1 y t2:

1
AB
jk
(t1 ) = AB
jk
(t1 ) + N AB
jk
d ABion
jk
(t1 ) + d ABtrp
jk
(t1 )

1
AB
jk
(t 2 ) = AB
jk
(t 2 ) + N AB
jk
d ABion
jk
(t 2 ) + d ABtrp
jk
(t 2 )

Para obtener las triples diferencias restamos entre ellas:
AB
jk
(t 2 ) AB
jk
(t1 ) =
1

[ jk
AB (t 2 ) AB
jk
] [
(t1 ) d ABion
jk
(t 2 ) d ABion
jk
] [
(t1 ) + d ABtrp
jk
(t 2 ) d ABtrp
jk
(t1 ) ]
Usando la notacin abreviada:
1
AB
jk
(t12 ) = AB
jk
(t12 ) d ABion
jk
(t12 ) + d ABtrp
jk
(t12 )


La notacin que hemos usado es:

(t12 ) = (t 2 ) (t1 )
Por lo que los trminos de las ecuaciones de triples

diferencias estn compuestos por ocho elementos:
AB
jk
(t12 ) = kB (t 2 ) Bj (t 2 ) kA (t 2 ) + Aj (t 2 )
kB (t1 ) Bj (t1 ) kA (t1 ) + Aj (t1 )
AB
jk
(t12 ) = Bk (t 2 ) Bj (t 2 ) Ak (t 2 ) + Aj (t 2 )
Bk (t1 ) Bj (t1 ) Ak (t1 ) + Aj (t1 )

Hay dos caractersticas importantes en las triples

diferencias:
Se eliminan las ambigedades iniciales de ciclo.
No estn afectadas por las prdidas de ciclos.

RESUMEN DEL POSICIONAMIENTO
Cdigo.. Ri j (t ) c j (t ) = i j (t ) c i (t )
1
Fase (Cero diferencias) i j (t ) = i j (t ) + N i j + f j j (t ) f j i (t )

Doppler. Di (t ) = i (t ) + c i j (t )
j j
Fase
c 1
Simples Diferencias Ajk (t ) jk (t ) = Ajk (t ) + N Ajk d Aion
jk
(t ) + d Atrp
jk
(t )

1 jk
Dobles Diferencias AB
jk
(t ) = AB (t ) + N ABjk
d ABion
jk
(t ) + d ABtrp
jk
(t )

Triples Diferencias 1
AB
jk
(t12 ) = AB
jk
(t12 ) d ABion
jk
(t12 ) + d ABtrp
jk
(t12 )

Cdigo
por coord. XA= Correccin (t)+XA(t)
por pseudodist. PRC A (t L ) PRCB (t K ) + RRCB (t K ) (t L t K )
j j j

CORRELACIN ENTRE LAS COMBINACIONES DE FASE
Medida de la relacin, perturba el ajuste.
En general hay dos tipos de correlacin:
La correlacin fsica
La correlacin matemtica.
La correlacin fsica existe desde que la seal que emite un satlite

se recibe en varias estaciones al mismo tiempo.
Pueden ser de naturaleza espacial y/o temporal.
Ej) Las anomalas en la propagacin debido a la no
homogeneidad de la atmsfera es un ejemplo de
ambas.
No se tiene en cuenta si se calcula en modo de baselneas aisladas.

Si se tiene en cuenta calculando en modo multibaselnea o
multiestacin.
Sin embargo, se han obtenido excelentes resultados an obviando
esta correlacin.
El principal inters estriba en la correlacin matemtica, que

se introduce en el proceso de diferencias del
posicionamiento relativo de fase.
Consideramos que los errores de fase presentan una

distribucin Normal de media 0 y varianza 2, N(0,2) y que
las fases medidas son linealmente independientes o
incorreladas.
vector que contiene las fases medidas
I matriz identidad
cov() = 2 I matriz de varianzas-covarianzas para las
fases

Correlacin de las Simples Diferencias
Haciendo las simples diferencias para dos puntos estacin A y B,

un satlite j, en una poca t:
AB
j
(t ) = Bj (t ) Aj (t )
Formando otra simple diferencia para otro satlite k:
kAB (t ) = kB (t ) kA (t )


Escribiendo estas dos ecuaciones en forma matricial.
S = C.
donde
AB
j
(t )
S= Aj (t )
k (t ) j
AB B (t )
= k
1 1 0 0 A (t )
C = k (t )
0 0 1 1 B

Aplicando la ley de propagacin de las covarianzas:
cov(S) = C.cov().CT
sustituyendo
cov() = 2 .I cov(S) = C. 2 .I.CT = 2 .C.CT

considerando el producto CCT=2I, la matriz de covarianzas queda:
1 0

( ) 2 T 2
1 1 0 0 1
cov S = C C =
0 1 0
= 2
2
= 2 I
2
0 0 1 1 0 1 0 1
cov(S) = 2. 2 .I
0 1
Ergo las simples diferencias permanecen incorreladas

Correlacin de las Dobles Diferencias
Consideremos dos puntos de observacin A y B, y tres

satlites j, k, l.
Vamos a considerar el satlite j como referencia para las dos
dobles diferencias.
Las dos dobles diferencias que se pueden formar para una

poca t son:
AB
jk
(t ) = kAB (t ) AB
j
(t )
AB
jl
(t ) = lAB (t ) AB
j
(t )

Escribiendo como antes las dos ecuaciones en forma

matricial.
D = C.S
donde
AB
j
(t )
AB
jk
(t ) 1 1 0 k
D = jk C = S = AB (t )
AB (t ) 1 0 1 l (t )
AB

La matriz de covarianzas para las dobles diferencias es:

cov(D) = C. cov(S).CT
Sustituyendo
cov(S) = 2. 2.I
cov(D) = C.2. 2 .I.CT = 2. 2 .C.CT
Teniendo en cuenta el producto:
2 1
C.C =
T

1 2

La matriz de covarianzas para las dobles diferencias queda:
2 1
cov(D) = 2. 2

1 2
Quedando probado que las dobles diferencias estn
correlacionadas.
La matriz de pesos se obtiene de la matriz inversa de las

covarianzas:
1 1 1 2 1
P(t ) = [cov(D)] =
2. 3 1 2
2

En general, cuando hacemos nD dobles diferencias para una
poca t, la matriz de covarianzas es una matriz de nD nD de
la forma:
2 1 L 1

21 2 L 1
cov(D) = 2.
M M O M

1 1 L 2

Y la matriz de pesos: nD 1 L 1

1 1 1 nD L 1
P(t ) =
2. 2 nD + 1 M M O M

1 1 L n
D

Correlacin de las Triples Diferencias
Consideramos dos puntos de observacin A y B, tres satlites

j, k, l en dos pocas de observacin t1 y t2
Tomando el satlite j como referencia, formamos las dos

triples diferencias:
AB
jk
(t12 ) = kAB (t 2 ) AB
j
(t 2 ) kAB (t1 ) + AB
j
(t1 )
AB
jl
(t12 ) = lAB (t 2 ) AB
j
(t 2 ) lAB (t1 ) + AB
j
(t1 )


Escribiendo como antes las dos ecuaciones en forma
matricial.
T = C.S
AB
j
(t1 )
donde k
AB (t1 )
AB l (t )
jk
(t12 ) 1 1 0 1 1 0
T = jl C =
S = jAB 1
AB (t12 ) 1 0 1 1 0 1 AB (t 2 )
k
(
AB 2 t )
l (t )
AB 2
La matriz de covarianzas para las triples diferencias es:

cov(T) = C. cov(S).CT
Sustituyendo
cov(S) = 2. 2.I
cov(T) = C.2. 2 .I.CT = 2. 2 .C.CT
Teniendo en cuenta el producto:
4 2
C.C =
T

2 4

La matriz de covarianzas para las triples diferencias queda:

24 2
cov(T) = 2.
2 4
Las triples diferencias estn mucho ms correlacionadas.
La matriz de pesos, de nuevo, se obtiene de la matriz inversa

de las covarianzas:
1 1 1 4 2
P(t ) = [cov(T)] =
2. 12 2
2
4

ECUACIONES E INCGNITAS
EN LOS MODELOS MATEMTICOS
(Absolutos y Relativos) -(Estticos y Cinemticos)-(Cdigo y Fase)
----------------------------------------------------------
Esttico Absoluto de Cdigo.

Cinemtico Absoluto de Cdigo.
Esttico Absoluto de Fase.
Cinemtico Absoluto de Fase.
Esttico Relativo de Cdigo.
Cinemtico Relativo de Cdigo.
Esttico Relativo de Fase.
Cinemtico Relativo de Fase.
.

Esttico Absoluto de Cdigo

Un receptor i a j satlites
nj =n de satlites
nt =n de pocas
Ri j (t ) c j (t ) = i j (t ) c i (t )
Ecuaciones nj.nt
Incgnitas 3 + nt
Condicin n j nt 3 + nt

Cinemtico Absoluto de Cdigo
Ri j (t ) c j (t ) = i j (t ) c i (t )
Ecuaciones nj.nt
Incgnitas 4nt
Condicin n j nt 4nt

Esttico Absoluto de Fase (Cero diferencias)
1
i (t ) =
j
i j (t ) + N i j + f j i j (t )

Ecuaciones nj.nt
Incgnitas 3 + nj + nt
Condicin n j nt 3 + n j + nt

Cinemtico Absoluto de Fase
1
i (t ) =
j
i j (t ) + N i j + f j i j (t )

Ecuaciones nj.nt
Incgnitas 4 nt+nj
Condicin n j nt n j + 4nt

Esttico y Cinemtico Relativo de cdigo
PRC Aj (t L ) PRC Bj (t K ) + RRC Bj (t K ) (t L t K )
Ecuaciones e Incgnitas = Absoluto Cdigo

Por fases:
1 Resolver en A y B con mismos satlites
2 Aplicar correccin de A a B

Esttico Relativo de fase

Dos receptores A y B
Se supone que observan
los mismos satlites (nj=n de satlites)
Las mismas pocas (nt=n de pocas)
Veremos para:
Simples diferencias
Dobles diferencias
Triples diferencias


Simples Diferencias
1 c
AB
j
(t ) = AB
j
(t ) AB (t ) + N AB
j
d ABion
j
(t ) + d ABtrp
j
(t )

Ecuaciones nj.nt
Incgnitas 3+nj+ nt
Condicin n j nt 3 + n j + nt


Dobles Diferencias
1
(t ) =
jk
AB
jk
(t ) + N AB
jk
d ABion
jk
(t ) + d ABtrp
jk
(t )

AB
Ecuaciones (nj-1)nt
Incgnitas 3+(nj-1)
Condicin (n j 1) nt 3 + (n j 1)


Triples Diferencias
1
(t12 ) =
jk
AB
jk
(t12 ) d ABion
jk
(t12 ) + d ABtrp
jk
(t12 )

AB
Ecuaciones (nj-1)(nt-1)
Incgnitas 3
Condicin (n j 1) ( nt 1) 3

Cinemtico Relativo de fase

Simples Diferencias
1 c
AB
j
(t ) = AB
j
(t ) AB (t ) + N AB
j
d ABion
j
(t ) + d ABtrp
j
(t )

Ecuaciones nj.nt
Incgnitas 3nt+nj+ nt
Condicin n j nt 3nt + n j + nt


Dobles Diferencias
1
(t ) =
jk
AB
jk
(t ) + N AB
jk
d ABion
jk
(t ) + d ABtrp
jk
(t )

AB
Ecuaciones (nj-1)nt
Incgnitas 3nt+(nj-1)
Condicin (n j 1) nt 3nt + ( n j 1)


Triples Diferencias
1
(t12 ) =
jk
AB
jk
(t12 ) d ABion
jk
(t12 ) + d ABtrp
jk
(t12 )

AB
Ecuaciones (nj-1)(nt-1)
Incgnitas 3nt
Condicin (n j 1) (nt 1) 3nt

Ejercicio 1
Calcular los satelites mnimos necesarios para

la resolucin de los modelos matemticos de:
Esttico Absoluto de Cdigo.
Cinemtico Absoluto de Cdigo.
Esttico Absoluto de Fase.
Cinemtico Absoluto de Fase.
Esttico Relativo de Cdigo.
Cinemtico Relativo de Cdigo.
Esttico Relativo de Fase.
Cinemtico Relativo de Fase.

Ejercicio 2
Dados dos puntos A y B, que observan

simultneamente 7 satlites durante 3 pocas.
Calcular el nmero de ecuaciones que se pueden
formar de:
0 diferencias
Simples diferencias.
Dobles diferencias.
Triples diferencias.

Modelos Matematicos Del Posicionamiento

Uploaded by

Document Information

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

Modelos Matematicos Del Posicionamiento

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

Modelos Matemticos del

Marcelino Valds Prez de Vargas

Fecha del Longreso 1 1 1

Fecha del Longreso 2 2 2

Fecha del Longreso 3 3 3

Utilizando el GPS, se puede realizar bien posicionamiento puntual o absoluto,

Para la mayora de las necesidades en aplicaciones geodsicas o

Fecha del Longreso 4 4 4

El uso de las medidas de cdigo y de fase de la portadora para el

Fecha del Longreso 5 5 5

Las pseudodistancias de cdigo en una poca determinada t pueden

satlite y el observador, y c es la velocidad de la luz.

El ltimo trmino, i j (t ) , es el error combinado de los relojes del

Fecha del Longreso 6 6 6

Si examinamos la ecuacin anterior, las coordenadas del observador

Si consideramos el trmino i j (t ) para una poca, cada satlite

Fecha del Longreso 7 7 7

Si por un momento omitimos el error en el reloj del receptor del

Cada satlite adicional genera una ecuacin ms con las mismas

La informacin de los relojes de los satlites son conocidos y se

La parte del error combinado se separa entonces en dos partes:

donde la parte relacionada con el satlite la consideramos ya conocida,

Fecha del Longreso 9 9 9

Fecha del Longreso 10 10 10

En los casos de aplicaciones estticas en las que la posicin del

por ejemplo, si consideramos dos satlites y lo aplicamos a nuestra

dos satlites en tres pocas da solucin nica

Fecha del Longreso 11 11 11

Aqu, i (t ) es la fase portadora medida expresada en ciclos, es la

longitud de onda, y i j (t ) es la misma distancia que para el modelo de

Fecha del Longreso 12 12 12

satlites, nt pocas y un observador i, tenemos otra vez n j nt posibles medidas (ecuaciones).

Fecha del Longreso 13 13 13

satlites a observar es n j = 2 , lo que nos lleva a un nmero mnimo de nt = 5 , si bien un

Fecha del Longreso 14 14 14

Vimos tambin que las pseudodistancias se pueden obtener tambin a

Esta ecuacin se puede considerar como una derivada respecto al tiempo

Fecha del Longreso 15 15 15

La velocidad radial para un receptor estacionario se escribe como:

y relaciona la posicin incgnita del receptor con la posicin y velocidad

Fecha del Longreso 16 16 16

De esta manera, la ecuacin del modelo contiene cuatro incgnitas, las

Por lo tanto, si comparamos el modelo de pseudodistancias mediante

Fecha del Longreso 17 17 17

El posicionamiento relativo permite la determinacin del

Supongamos un punto A de coordenadas conocidas, un

Fecha del Longreso 18 18 18

Fecha del Longreso 19 19 19

Dado un punto B de coordenadas conocidas con precisin se

Fecha del Longreso 20 20 20

Mtodo por coordenadas:

XB Coordenadas de B conocidas con precisin

Fecha del Longreso 21 21 21

Ri j (t ) es la medida de pseudodistancia de cdigo entre el observador A B y

i j (t ) es la distancia geomtrica entre el satlite y el observador en el

PRC i j (t M ) Correccin a la pseudo para satlite j en el momento tM

RRCi j (t M ) Tasa de variacin de la correccin, funcin del tiempo

Fecha del Longreso 22 22 22

Vamos a ver los modelos matemticos para el posicionamiento

La Ecuacin del posicionamiento absoluto es tambin llamada

Entre un Punto A y un satlite J

Fecha del Longreso 23 23 23

A partir de combinaciones de las de las Cero diferencias

Fecha del Longreso 24 24 24