REPBLICA BOLIVARIANA DE VENEZUELA

INSTITUTO UNIVERSITARIO POLITCNICO

SANTIAGO MARIO

ESCUELA DE INGENIERA ELECTRNICA Y

ELECTRICA

EXTENSIN MATURN

TIPOS DE CONTROLADORES
(BLOQUE A)

Profesora: Realizado por:

Mariangela Pollonais Br. Mara J Snchez P.
Br. Jesus Alcala.
Br. Luis Quijada
Br. Patricia Faras
Br. Luis Gonzalez
Br. Mary Carmen

Maturn, Enero de 2015

 INDICE

INTRODUCCIN.pg. 1

Esquema de un sistema de control..pg. 2

Controlador.pg. 2

TIPOS DE CONTROLADORES

Controlador de accin Proporcional (P)pg. 2-3

Controlador de accin Integral (I).pg. 3

Controlador de accin proporcional e integral (PI)pg. 4

Controlador de accin proporcional y derivativa (PD)..pg. 4-5

Ejercicio..pg. 6

Acciones de control en la respuesta del sistemapg. 7

Conclusiones..pg. 8

Bibliografapg. 9
 Introduccin

En la actualidad los procesos de control son sntomas del proceso industrial que posee la
sociedad. Estos sistemas se usan tpicamente en sustituir un trabajador pasivo que controla
un determinado sistema (ya sea elctrico, mecnico, entre otros.) con una posibilidad nula o
casi nula de error, y un grado de eficiencia mucho ms grande que el de un trabajador. Los
sistemas de control ms modernos en ingeniera automatizan procesos en base a muchos
parmetros y reciben el nombre de controladores de automatizacin programables (PAC).

Los controladores son los instrumentos diseados para detectar y corre gir los errores
producidos al comparar y computar el valor de referencia o set point, con el valor
medido del parmetro ms importante a controlar en un proceso. Son variables las
caractersticas de los controladores debido a sus tipos, ya que en un controlador de accin
proporcional la seal de accionamiento es proporcional a la seal de error del sistema, es
decir en este tipo de controlador, si la seal de error es cero, tambin lo ser la salida. Por
otra parte en los controladores de accin integra l el valor de la accin de control es
proporcional a la integral de la seal de error, por lo que en este tipo de control la accin
vara en funcin de la desviacin de la salida y del tiempo en el q ue se mantiene esta
desviacin. No obstante el controlador proporcional derivativo se opone a desviaciones de
la seal de entrada, con una respuesta que es proporcional a la rapidez con que se producen
stas, cada tipo de controlador posee su modelo matemtico en cuanto a la funcin de
transferencia.

Los controladores son posibles de esquematizar, como un manual de instrucciones que le

indica cmo debe controlar y comunicarse con un dispositivo en particular. El manipula la
entrada al sistema para obtener el efecto deseado en la salida del sistema
(retroalimentacin). La retroalimentacin puede ser negativa o positiva.

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 Esquema de un sistema de control

Figura #1

Controlador:

Los controladores son los instrumentos diseados para detectar y corregir los errores
producidos al comparar y computar el valor de referencia o set point, con el valor
medido del parmetro ms importante a controlar en un proceso. Se puede esquematizar
como un manual de instrucciones que le indica cmo debe controlar y comunicarse con un
dispositivo en particular. Este manipula la entrada al sistema para obtener el efecto deseado
en la salida del sistema (retroalimentacin). La retroalimentacin puede ser negativa
(regulacin autocompensatoria) o positiva (efecto "bola de nieve" o "crculo vicioso"). Es
de gran importancia en el estudio de la ecologa trfica y de poblaciones.

Tipos de controladores y modelos matemticos

Controlador de accin Proporcional (P)

En estos controladores la seal de accionamiento es proporcional a la seal de error del

sistema. La Seal de error es la obtenida en la salida del comparador entre la seal de
referencia y la seal realimentada. Es el ms sencillo de los distintos tipos de control y
consiste en amplificar la seal de error antes de aplicarla a la planta o proceso. La
funcin de transferencia de este tipo de reguladores es una variable real,
denominada Kp (constante de proporcionalidad) que determinar el grado de
amplificacin del elemento de control. Si y (t) es la seal de salida (salida del
controlador) y e(t) la seal de error (entrada al controlador), en un sistema de control
proporcional tendremos:

Que en el dominio de Laplace, ser:

Por lo que su funcin de transferencia ser:

Donde Y(s) es la salida del regulador o controlador, E(s) la seal de error y K p la ganancia
del bloque de control.

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 Tericamente, en este tipo de controlador, si la seal de error es cero, tambin lo ser la
salida del controlador. La respuesta, en teora es instantnea, con lo cual el tiempo no
intervendra en el control. En la prctica, no ocurre esto, si la variacin de la seal de
entrada es muy rpida, el controlador no puede seguir dicha variacin y presentar una
trayectoria exponencial hasta alcanzar la salida deseada.En general los reguladores
proporcionales (P) siempre presentan una respuesta con un cierto error remanente, que el
sistema es incapaz de compensar.

Controlador de accin Integral (I)

En los reguladores el valor de la accin de control es proporcional a la integral de la seal

de error, por lo que en este tipo de control la accin vara en funcin de la desviacin de la
salida y del tiempo en el que se mantiene esta desviacin.

Al considerar:

y(t) = Salida integral

e(t) = Error (diferencia entre el valor medido medicin y el punto de consigna PC)
Ti = Tiempo integral

La salida de este regulador es:

Que en el dominio de Laplace, ser:

Por lo que su funcin de transferencia ser:

La respuesta temporal de un regulador integral es:

Figura # 2

La velocidad de respuesta del sistema de control depender del valor de Ki que es la

pendiente de la rampa de accin integral. El inconveniente del controlador integral es que
la respuesta inicial es muy lenta, y, el controlador no empieza a ser efectivo hasta haber
transcurrido un cierto tiempo. En cambio anula el error remanente que presenta el
controlador proporcional.

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 Controlador de accin proporcional e integral (PI)

En realidad no existen controladores que acten nicamente con accin integral, siempre
actan en combinacin con reguladores de una accin proporcional, complementndose los
dos tipos de reguladores, primero entra en accin el regulador proporcional
(instantneamente) mientras que el integral acta durante un intervalo de tiempo. (Ti=
tiempo integral). La Funcin de transferencia del bloque de control PI responde a la
ecuacin:

Donde Kp y Ti son parmetros que se pueden modificar segn las necesidades del sistema.
Si Ti es grande la pendiente de la rampa, correspondiente al efecto integral ser pequea y,
su efecto ser atenuado, y viceversa. Respuesta temporal de un regulador PI.

Por lo tanto la respuesta de un regulador PI ser la suma de las respuestas debidas a un

control proporcional P, que ser instantnea a deteccin de la seal de error, y con un cierto
retardo entrar en accin el control integral I, que ser el encargado de anular totalmente la
seal de error.

Controlador de accin proporcional y derivativa (PD)

El controlador derivativo se opone a desviaciones de la seal de entrada, con una

respuesta que es proporcional a la rapidez con que se producen stas.
Si consideramos que:

y(t) = Salida diferencial.

e(t) = Error (diferencia entre medicin y punto de consigna [PC]. El PC no es otra cosa
que el nivel deseado al que queremos que vuelva el sistema)
Td = Tiempo diferencial, se usa para dar mayor o menor trascendencia a la accin
derivativa.

La salida de este regulador es:

Que en el dominio de Laplace, ser:

Si la variable de entrada es constante, no da lugar a respuesta del regulador

diferencial, cuando las modificaciones de la entrada son instantneas, la velocidad de
variacin ser muy elevada, por lo que la respuesta del regulador diferencial ser muy
brusca, lo que hara desaconsejable su empleo .

La salida del bloque de control responde a la siguiente ecuacin:

4
 Que en el dominio de Laplace, ser:

Y por tanto la funcin de transferencia del bloque de control PD ser:

En los controladores diferenciales, al ser la derivada de una

constante igual a cero, el control derivativo no ejerce ningn efecto, siendo nicamente
prctico en aquellos casos en los que la seal de error vara en el tiempo de forma
continua. Por lo que, el anlisis de este controlador ante una seal de error tipo escaln
no tiene sentido, por ello, al representar la salida del controlador en respuesta a una seal
de entrada en forma de rampa unitaria.

Es un sistema de regulacin que trata de aprovechar las ventajas de cada uno de los
controladores de acciones bsicas, de manera, que si la seal de error vara lentamente en
el tiempo, predomina la accin proporcional e integral y, mientras que si la seal de error
vara rpidamente, predomina la accin derivativa. Tiene la ventaja de ofrecer una
respuesta muy rpida y una compensacin de la seal de error inmediata en el caso de
perturbaciones. Presenta el inconveniente de que este sistema es muy propenso a oscilar
y los ajustes de los parmetros son mucho ms difciles de realizar.

La salida del regulador viene dada por la siguiente ecuacin:

Que en el dominio de Laplace, ser:

Y por tanto la funcin de transferencia del bloque de control PID

ser:

Donde K p , Ti y Td son parmetros ajustables del sistema. La respuesta temporal de un

regulador PID sera la mostrada en la figura siguiente:

Figura # 3

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 Ejercicio

La temperatura de un proceso tiene un campo de variacin de 200 C. Para efectuar su

control se dispone de dos opciones de controladores neumticos que actan sobre una
vlvula:
1. Un controlador proporcional (3-15 psig) de BP=50%
2. Un controlador PI de BP=50% y I =1min
El proceso en estado estacionario est a 60 !C, siendo la presin del controlador de 3 psig.

Si la temperatura aumenta bruscamente hasta 70 !C, calcular:

a) La presin que acta sobre la vlvula en el control P
b) La presin que actua sobre la vlvula en el control PI
c) La influencia de la BP en el control PI
d) La influencia de la !I en el control PI
Solucin

Para ambos controladores la temperatura estacionaria es de 60 C. En esas condiciones la

salida del controlador es de 3 psig. Como consecuencia se tomarn cs=3psig. El cambio
brusco de temperatura es un escaln de altura 10 C:

a) Una banda proporcional de 50% implica que aunque el campo de variacin del
controlador sea de 200 C solo se controlarn variaciones de temperatura mximas de:

Por tanto la ganancia proporcional es:

La salida del controlador proporcional ser:

b) La respuesta del controlador PI es (la ganancia proporcional es la misma que en el

apartado anterior:

A los 9 minutos el controlador se satura (c = 15 psig). Pasados 9 minutos el sistema queda

fuera de control. b) Al aumentar la banda proporcional, disminuye la ganancia
proporcional. Esa disminucin supone que la accin de control ser menos intensa. La

pendiente de la curva del aparatado c) ser menor, como consecuencia el sistema de

control ser ms lento, tardar ms tiempo en saturarse y en eliminar los errores del sistema.

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 Acciones de control en la respuesta del sistema

Por accin bsica se entiende que el controlador amplifique, integre o derive la

informacin de entrada o desarrolle una suma entre algunas de estas acciones. De acuerdo a
esto, los controladores que usualmente se incluyen dentro de un proceso son los de acciones
proporcional (P), proporcional integral (PI), proporcional derivativo (PD) y proporcional
integral derivativo (PID). Para algunas situaciones se justifica un control denominado
de dos posiciones o de encendido y apagado (On/Off). Las acciones que realiza un
controlador son las decisiones que se requieren para compensar las perturbaciones
observadas en la variable de proceso y que son transmitidas al elemento de control final
para que las ejecute. A continuacin se estudian las acciones de los controladores PID,
adems de la accin de dos posiciones.

Accin de dos posiciones o de encendido y apagado (On/Off): En un sistema de control

de dos posiciones, el elemento de control final slo tiene dos posiciones fijas que es, en
muchos casos, encendido o apagado. En el control de dos posiciones, la seal de salida, m(t)
permanece en un valor ya sea mximo o mnimo, dependiendo de si la seal de error, e(t),
es positiva o negativa. De este modo:

Accin de control proporcional, P: Para una accin de control proporcional, la relacin

entre la salida del controlador, m(t) y la seal de error, e(t) es:

Accin de control integral, I: En una accin de control integral, la rapidez de cambio en la

respuesta del controlador, m(t) es proporcional al error, e(t), es decir:

Accin de control Proporcional Integral, PI:La accin de control proporcional

integral, PI, se define mediante la ecuacin,

Accin de control proporcional derivativa, PD :La accin de control proporcional

derivativa, PD, se define mediante la ecuacin

Donde Td: es el tiempo derivativo; Ti: es el tiempo integral y Kc es la ganancia

proporcional.

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 Conclusin

Los controladores permiten mejorar la respuesta de un sistema, por esta y otras razones
son de mucha importancia para cualquier proceso, aunque esta respuesta no siempre sea
ptima. Las reglas de ajuste propuestas, presentan una forma de obtener los parmetros del
controlador, siempre y cuando tenga un modelo matemtico del sistema. Un controlador
permite que la respuesta de un sistema pueda llegar a tener un error nulo.

Los valores obtenidos a partir de las reglas de ajuste no siempre permiten obtener una
respuesta deseada, por lo que los valores deben ser modificados conforme a lo que se desea.

Al obtener los parmetros de un controlador y observar la respuesta del controlador y el

sistema; el sistema permite obtener ese parmetro de manera autnoma logrando que el
controlador pueda ser auto-ajustado.

El funcionamiento de un PID necesita para una mejor actividad, un sensor, un

controlador y un actuador.

Los tipos de controladores se dividen en P, PI y PD, aunque existe un controlador I ellos

siempre actan en combinacin con reguladores de una accin proporcional,
complementndose los dos tipos de reguladores, primero entra en accin el regulador
proporcional (instantneamente) mientras que el integral acta durante un intervalo de
tiempo.

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 BIBLIOGRAFA

Ramos Layza, Renzo Roberto. controladores [En lnea] Disponible en: http://e-
ducativa.catedu.es/44700165/aula/archivos/repositorio//4750/4926/html/13_controlador_de_accin_
proporcional_e_integral_pi.html (consultado el 22 de enero del 2015).

Collantes Arana. Tipos de controladores[En lnea] Disponible en:

http://web.udl.es/usuaris/w3511782/Control_de_procesos/Unidades_files/Cap06_10-11.pdf
(consultado el 22 de enero del 2015).

Arroyo Cabrera. Esquema de un controlador [En lnea] Disponible en:

http://www.galeon.com/machver/CONTROLPROC_I/1BASICASCONTROL.pdf
(consultado el 22 de enero del 2015).