Professional Documents
Culture Documents
Descriere: Manual Controlul Sistemelor n bucl nchis i n bucl deschis n automatizrile de proces
Ediie: v.1.0 (2015)
Resurse: Festo, Product Management Training and Consulting
Copierea, distribuirea i utilizarea acestui document ca i comunicarea coninutului acestuia ctre alii fr autorizarea
prealabil este interzis. Cei ce ncalc aceste prevederi vor fi rspunztori pentru plata daunelor. Toate drepturile rezervate, n
particular dreptul de a efectua nregistrarea patentului, proiectelor modelelor utilitare sau ornamentale.Pri din aceast
documentaie de instruire pot fi reproduse, doar n scopul instruirii, de ctre persoane autorizate n acest sens. Toate drepturile
rezervate.
Festo: Manual Controlul sistemelor n bucl nchis i n bucl deschis n automatizrile de proces
Cuprins
1. Ce este un sistem? ................................................................................................................................. 4
2. Tehnologia de control n bucl deschis i n bucl nchis ..................................................................... 7
2.1. Control n bucl deschis ................................................................................................................... 7
2.2 Control n bucl nchis ...................................................................................................................... 9
2.3 De ce control n bucl nchis? ......................................................................................................... 10
2.4 Terminologia de baz ...................................................................................................................... 12
3. Identificarea sistemelor de reglare .......................................................................................................... 18
3.1 Starea de echilibru (Regimul staionar) ............................................................................................ 18
3.2 Comportamentul tranzitoriu (dinamic) ............................................................................................ 19
3.3 Rspunsul la semnal treapt. Funcia de transfer ............................................................................. 20
3.4 Ordinul unui sistem .......................................................................................................................... 23
3.5 Constanta de timp ............................................................................................................................. 23
3.6 Determinarea punctului de inflexiune ............................................................................................... 24
3.7 Caracterizarea rspunsului sistemului .............................................................................................. 26
4. Controller-ul ............................................................................................................................................ 26
4.1 Rspunsul comenzii .......................................................................................................................... 27
4.2 Controllere cu aciune continu ........................................................................................................ 27
4.3 Controllere cu aciune discontinu.................................................................................................... 28
4.4 Controller cu dou poziii( totul sau nimic) .................................................................................. 29
4.5 Controllere tripoziionale ................................................................................................................. 32
4.6 Rspunsul n timp al unui controller ................................................................................................. 33
5. Moduri de funcionare pentru diverse tipuri de controllere .................................................................. 34
5.1 Controller cu componenta P (controller proporional) ...................................................................... 34
5.2 Controller cu component I (integrator) .......................................................................................... 40
5.3 Controller cu component D (derivativ) ........................................................................................... 42
5.4 Controller-ul de tip PI ....................................................................................................................... 43
5.5 Controller de tip PD ......................................................................................................................... 47
5.5.1 Constanta de timp de derivare .................................................................................................... 47
5.6 Controller-ul de tip PID ................................................................................................................... 49
6.Detalii tehnice despre controllere ............................................................................................................ 52
6.1 Metode de optimizare pentru setarea parametrilor controller-ului.................................................... 52
2
Festo: Manual Controlul sistemelor n bucl nchis i n bucl deschis n automatizrile de proces
3
Festo: Manual Controlul sistemelor n bucl nchis i n bucl deschis n automatizrile de proces
1. Ce este un sistem?
4
Festo: Manual Controlul sistemelor n bucl nchis i n bucl deschis n automatizrile de proces
5
Festo: Manual Controlul sistemelor n bucl nchis i n bucl deschis n automatizrile de proces
Exemplul 2:
6
Festo: Manual Controlul sistemelor n bucl nchis i n bucl deschis n automatizrile de proces
Exemplul 1:
Debitul volumetric este setat prin poziia supapei de
reglare cu sertar. La presiunea iniial constant, debitul
volumetric este influenat direct de poziiile sertarului supapei
de reglare. Relaia dintre poziia ventilului i debitul volumetric
poate fi determinat fie prin intermediul ecuaiilor fizice, fie pe
cale experimental.
Acest lucru duce la definirea unui sistem format din
"supap de reglare" cu variabil de ieire "debit volumetric " i
variabil de intrare" poziia sertarului valvei" (a se vedea
imaginea de mai jos).
7
Festo: Manual Controlul sistemelor n bucl nchis i n bucl deschis n automatizrile de proces
8
Festo: Manual Controlul sistemelor n bucl nchis i n bucl deschis n automatizrile de proces
9
Festo: Manual Controlul sistemelor n bucl nchis i n bucl deschis n automatizrile de proces
10
Festo: Manual Controlul sistemelor n bucl nchis i n bucl deschis n automatizrile de proces
w Xd X
Y Elem. de Proces
Regulator
+ execuie controlat
-
Traductor
Sisteme controlate
Exist relaii complexe ntre variabilele ajustabile i cele
comandate.
Acestea funcioneaz dup regulile interdependenelor
fizice dintre dou variabile.
Noiunea relevant pentru sistemul de control n bucl
nchis care descrie acest proces fizic este cunoscut sub
denumirea de sistem controlat.
Variabila controlat x
Scopul controlului n bucl nchis este acela de a
menine o variabil la o valoare prestabilit sau la una
caracteristic. Variabila ce urmeaz a fi controlat este
cunoscut sub numele de variabil controlat -variabila x
Variabilele controlate pot fi:
Presiunea ntr-un rezervor pneumatic
Presiunea ntr-o pres hidraulic
Temperatura ntr-o baie galvanic
Debitul lichidului de rcire ntr-un schimbtor de cldur
Concentraia de chimicale ntr-un bazin de amestec
Viteza de avans a unei maini cu acionare electric
12
Festo: Manual Controlul sistemelor n bucl nchis i n bucl deschis n automatizrile de proces
Variabila comandat Y
Controlul n bucl nchis automat poate fi folosit numai
atunci cnd sistemul ofer posibilitatea de influenare a
variabilei controlate. Variabilele ajustabile pot fi influenate n
orice sistem. Aceast influen permite ca variabilele de control
s poat fi ajustate pentru a egala valoarea de referin.
Variabila ce suport aceast influen poart numele de
variabil ajustabil (comandat)-Y. Exemple de variabile
ajustabile:
Setarea unui drosel pe evacuarea unui rezervor
pneumatic
Setarea unui regulator de presiune hidraulic
Tensiunea aplicat unui element electric de nclzire
dintr-o baie galvanic
Setarea valvei de debit ntr-o linie de alimentare cu lichid
de rcire
Setarea unei valve ntr-o linie de alimentare cu chimicale
Armtura unui motor de curent continuu
13
Festo: Manual Controlul sistemelor n bucl nchis i n bucl deschis n automatizrile de proces
Variabila de perturbaie Z
Perturbaiile pot s apar n orice sistem controlat. Acestea
sunt cel mai adesea motivul pentru care controlul n bucl
nchis este necesar. n exemplul precedent, fluctuaiile presiunii
afectau debitul volumetric dac controller-ul de debit rmnea
neschimbat. n consecin, este necesar o ajustare a poziiei
plunjerului. Aceste influene poart numele de variabile de
perturbaie z.
14
Festo: Manual Controlul sistemelor n bucl nchis i n bucl deschis n automatizrile de proces
Abaterea (eroarea) Xd
Comparaia dintre referin i variabila controlat este
cunoscut sub denumirea de abatere xd. Aceasta poate fi
calculat dup cum urmeaz:
Xd = e = w- x
Rspunsul comenzii
Rspunsul comenzii indic cum reacioneaz sistemul
controlat la schimbrile variabilei de intrare. Scopul controlului
n bucl nchis este acela de a determina rspunsul comenzii.
Controller-ul
Controller-ul are rolul de a menine variabila controlat ct
mai aproape de valoare de referin setat. Acesta, compar n
mod continuu valorile variabilei controlate cu cea a referinei.
Astfel sunt determinate valoarea variabilei ajustate, rezultatul
comparaiei i rspunsul controllerului.
15
Festo: Manual Controlul sistemelor n bucl nchis i n bucl deschis n automatizrile de proces
Elementul de msurare
Pentru a putea avea variabila controlat accesibil
controller-ului, aceasta trebuie msurat de ctre un element de
msurare (senzor sau traductor) i mai apoi transformat ntr-o
variabil fizic ce poate fi procesat de ctre controller
asemenea unei intrri.
Bucla de comand
Bucla de comand cuprinde toate componentele necesare
controlului n bucl nchis.
17
Festo: Manual Controlul sistemelor n bucl nchis i n bucl deschis n automatizrile de proces
Xe
Xe
ee
Xi
Xi
0
0
18
Festo: Manual Controlul sistemelor n bucl nchis i n bucl deschis n automatizrile de proces
Exemplu:
Caracteristica static a valvei sistemului n cazul
rezervorului de ap din exemplu indic relaia dintre debitul
volumetric i poziia valvei.
19
Festo: Manual Controlul sistemelor n bucl nchis i n bucl deschis n automatizrile de proces
y(t)
y(t) y(t)
t t
t
0 0 0
I
II Xst
t
tr I
tr II p
X Xst 5% Xst.
21
Festo: Manual Controlul sistemelor n bucl nchis i n bucl deschis n automatizrile de proces
tr tr.imp
Exemplu:
n exemplul cu rezervorul de ap, ajustarea valvei de abur
nu va avea un efect imediat asupra variabilei de ieire
temperatur. n schimb, ineria termic a rezervorului de ap
va determina ca temperatura acestuia s se apropie ncet de
noua valoare staionar. Comportamentul sistemului comandat
poate fi asemnat cu o funcie de memorie (vezi schema mai
jos).
22
Festo: Manual Controlul sistemelor n bucl nchis i n bucl deschis n automatizrile de proces
23
Festo: Manual Controlul sistemelor n bucl nchis i n bucl deschis n automatizrile de proces
24
Festo: Manual Controlul sistemelor n bucl nchis i n bucl deschis n automatizrile de proces
Gradul de
dificultate poate fi
estimat din raportul
Tg/Tu pentru un sistem
cu control n bucl
nchis:
25
Festo: Manual Controlul sistemelor n bucl nchis i n bucl deschis n automatizrile de proces
4. Controller-ul
Seciunea anterioar a abordat sistemele comandate
partea sistemului care este comandat de ctre bucla nchis de
control. Aceast seciune se va ocupa cu partea de controller.
Controller-ul este acel dispozitiv dintr-o bucl de control n
care se realizeaz comparaiile ntre mrimile msurate (valorile
reale) i cele de referin. Din rezultatul comparaiei se obin
variabilele ajustate. Seciunea anterioar a demonstrat c un
26
Festo: Manual Controlul sistemelor n bucl nchis i n bucl deschis n automatizrile de proces
27
Festo: Manual Controlul sistemelor n bucl nchis i n bucl deschis n automatizrile de proces
Regulator centrifugal
28
Festo: Manual Controlul sistemelor n bucl nchis i n bucl deschis n automatizrile de proces
29
Festo: Manual Controlul sistemelor n bucl nchis i n bucl deschis n automatizrile de proces
Exemplul 1.
Un exemplu simplu este termostatul unui fier de clcat.
Acesta comut ntreruptorul de la elementul de nclzire
(deschis sau nchis) n funcie de temperatur.
30
Festo: Manual Controlul sistemelor n bucl nchis i n bucl deschis n automatizrile de proces
31
Festo: Manual Controlul sistemelor n bucl nchis i n bucl deschis n automatizrile de proces
Y Y
Ymax Ymax
X Xd
-Xd 0 Xd - Ya -Yr 0
Yr Ya
i r
- Ymax -Ymax r i
i
i
a. b.
a. caracteristica ideal
Mrimea de comand Y poateb.avea trei valori (- Ymax, 0,
caracteristica real
Ymax ), de unde vine i denumirea de regulator tripoziional.
Zona erorilor definit de relaia Xd, Xd este numit i
zon de insensibilitate, deoarece pentru valori ale erorii n
interiorul zonei se obine o mrime de comand egal cu zero.
Caracteristica static real a controller-ului tripozitional
este o caracteristic cu histerezis, valorile mrimii de comand Y
depinznd i de sensul de variaie, cretere sau descretere, a
erorii Xd.
32
Festo: Manual Controlul sistemelor n bucl nchis i n bucl deschis n automatizrile de proces
+ Up
Rl1
R1
R3 T1
AO1
- UXd
R2
UXd
+ Up
Rl2
R1
+ UXd R3 T2
AO2
R2
Fig.2 Exemplu de controller tripoziional pentru comanda sensului de rotaie el unui motor de cc
33
Festo: Manual Controlul sistemelor n bucl nchis i n bucl deschis n automatizrile de proces
34
Festo: Manual Controlul sistemelor n bucl nchis i n bucl deschis n automatizrile de proces
Y(t)
Xd(t)
Rspuns ideal
KR
Rspuns real
0 t 0 t
35
Festo: Manual Controlul sistemelor n bucl nchis i n bucl deschis n automatizrile de proces
100%
1
BP
KP
BP
100 domeniulXd
%
K P domeniulY
36
Festo: Manual Controlul sistemelor n bucl nchis i n bucl deschis n automatizrile de proces
37
Festo: Manual Controlul sistemelor n bucl nchis i n bucl deschis n automatizrile de proces
38
Festo: Manual Controlul sistemelor n bucl nchis i n bucl deschis n automatizrile de proces
Exemplul 2
Schema de principiu a unei bucle de reglare cu regulator de tip P liniar cu aciune continu
Elemente componente:
1. membran elastic a traductorului;
2. resort;
3. element de prescriere;
4. amplificator cu distribuitor;
5. conduct;
6. clapet (obturator);
7. piston;
8. cilindru;
9. tij.
39
Festo: Manual Controlul sistemelor n bucl nchis i n bucl deschis n automatizrile de proces
Y t Xd t dt
1
Ti
dY t
Xd t .
1
dt Ti
40
Festo: Manual Controlul sistemelor n bucl nchis i n bucl deschis n automatizrile de proces
41
Festo: Manual Controlul sistemelor n bucl nchis i n bucl deschis n automatizrile de proces
dXd (t )
Y (t ) TD .
dt
42
Festo: Manual Controlul sistemelor n bucl nchis i n bucl deschis n automatizrile de proces
Y t K P X d t X d t dt
1
Ti
43
Festo: Manual Controlul sistemelor n bucl nchis i n bucl deschis n automatizrile de proces
44
Festo: Manual Controlul sistemelor n bucl nchis i n bucl deschis n automatizrile de proces
Structura paralel
45
Festo: Manual Controlul sistemelor n bucl nchis i n bucl deschis n automatizrile de proces
Kp = 2 Kp = 2
Ti = 10s Ti = 5s
Kp = 5
Ti = 10s Kp = 5
Ti = 5s
Caracteristici:
46
Festo: Manual Controlul sistemelor n bucl nchis i n bucl deschis n automatizrile de proces
Rspunsul n timp al
unui controller de tip
PD
A
n
a
l
48
Festo: Manual Controlul sistemelor n bucl nchis i n bucl deschis n automatizrile de proces
dXd t
Y t K P Xd t Xd t dt TD
1
TI dt
49
Festo: Manual Controlul sistemelor n bucl nchis i n bucl deschis n automatizrile de proces
50
Festo: Manual Controlul sistemelor n bucl nchis i n bucl deschis n automatizrile de proces
Rspunsurile indiciale ale unui sistem pentru diverse regulatoare continue liniare
51
Festo: Manual Controlul sistemelor n bucl nchis i n bucl deschis n automatizrile de proces
52
Festo: Manual Controlul sistemelor n bucl nchis i n bucl deschis n automatizrile de proces
53
Festo: Manual Controlul sistemelor n bucl nchis i n bucl deschis n automatizrile de proces
54
Festo: Manual Controlul sistemelor n bucl nchis i n bucl deschis n automatizrile de proces
Controller de tip P
1. Se seteaz valoarea de referin dorit i se reduce
manual abaterea sistemului la zero.
2. Se trece pe modul automat.
3. Se crete ncet Kp pn cnd bucla de control tinde s
oscileze ca urmare a micilor schimbri ale valorii de referin.
4. Se reduce ncet Kp pn cand sunt eliminate oscilaiile.
Controller de tip PD
1. Se seteaz valoarea de referin dorit i se reduce
manual abaterea sistemului la zero.
2. Se trece pe modul automat.
3. Se crete ncet Kp pn cnd bucla de control tinde s
oscileze ca urmare a micilor schimbri ale valorii de referin.
4. Se modific Td de la valoarea 0 la 1s.
5. Se crete Td pn cnd sunt eliminate oscilaiile.
6. Se crete ncet Kp pn cnd oscilaiile reapar.
7. Se repet paii 5 i 6 pn cnd oscilatiile nu mai pot fi
eliminate.
8. Se reduce uor Td i Kp pn cnd oscilaiile sunt
eliminate.
Controller de tip PI
1. Se seteaz valoarea de referin dorit i se reduce
manual abaterea sistemului la zero.
2. Se trece pe modul automat.
55
Festo: Manual Controlul sistemelor n bucl nchis i n bucl deschis n automatizrile de proces
56
Festo: Manual Controlul sistemelor n bucl nchis i n bucl deschis n automatizrile de proces
57
Festo: Manual Controlul sistemelor n bucl nchis i n bucl deschis n automatizrile de proces
Kp coeficient de proporionalitate
Tu - timp mort
Tg timp tranzitoriu
Dac exist un model de puncte de inflexiune ale
sistemului, atunci se pot aplica legile de reglare Chien-
Hrones-Reswick. Aceste legi sunt listate dup cum
urmeaza:
58
Festo: Manual Controlul sistemelor n bucl nchis i n bucl deschis n automatizrile de proces
Procedura:
1. Se introduce mrimea de intrare a variabilei reglate n
sistemul comandat.
2. Se introduce valoarea real a rspunsului.
3. Se oprete schimbarea de stare atunci cnd rata
maxim de cretere a fost atins.
4. Se traseaz un punct de inflexiune.
5. Se traseaz tringhiul de cretere.
6. Se determin rata de cretere Vmax.
7. Se determin ntrzierea Tu (timpul mort).
8. Se introduc valorile calculate pentru Vmax i Tu ale
structurii de controller alese n formul (vezi tabelul de mai jos):
Formulele pentru optimizarea parametrilor de comand n funcie de rspunsul la rampa pentru sisteme
comandate (>PT2) cu compensare
59
Festo: Manual Controlul sistemelor n bucl nchis i n bucl deschis n automatizrile de proces
7. Rezumat
n continuare se va prezenta un rezumat al celor mai importante aspecte
ce trebuie luate n calcul atunci cnd se rezolv problema reglrii n bucl
nchis:
60