SISTEMAS DE CONTROL AUTOMATICO

ANALISIS DE LA RESPUESTA TEMPORAL DE LOS

SISTEMAS DE DE CONTROL
En el anlisis y diseo de sistemas de control, se debe tener una base de comparacin del
desempeo de diversos sistemas de control. Esta base se configura especificando las
seales de entrada de prueba particulares y comparando las respuestas de varios sistemas a
estas seales de entrada.

Seales de prueba tpicas. Las seales de prueba que se usan regularmente son funciones
escaln, rampa, parbola, impulso, senoidales, etc. Con estas seales de prueba, es posible
realizar con facilidad anlisis matemticos y experimentales de sistemas de control, dado
que las seales son funciones del tiempo muy simples. Por ejemplo la siguiente figura
ilustra la forma de un escaln unitario.
s(t)

1 ; t 0
1 s (t )
0 ; t 0
1
U s ( s)
t s
0

Escaln unitario

Respuesta transitoria y respuesta en estado estable. La respuesta en el tiempo de un

sistema de control consta de dos partes: la respuesta transitoria y la respuesta en estado
estable. Por respuesta transitoria nos referimos a la que va del estado inicial al estado final.
Por respuesta en estado estable, nos referimos a la manera en la cual se comporta la salida
del sistema conforme t tiende a infinito.

y(t)

y(0)

t
0 ts
Rgimen Rgimen
transitorio permanente

ING. JOSE MACHUCA

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RESPUESTA TEMPORAL DE SISTEMAS DE CONTROL

RESPUESTA DE SISTEMAS DE PRIMER ORDEN

Considere el sistema de control de primer orden de la figura

R(s) E(s) 1 Y(s)
+ Ts
-

Fsicamente este sistema representa un circuito RC, un sistema trmico o algo similar.
La relacin entrada-salida o funcin de transferencia se obtiene como:
Y (s) 1

R (s) Ts 1

Respuesta al escaln unitario de sistemas de primer orden

Si R(s) = 1/s, y sustituyendo en la ecuacin anterior se obtiene:

1 1
Y(s) , y al expandir Y(s) en fracciones parciales se obtiene:
Ts 1 s
1 1
Y ( s)
s s (1 / T )
tomando la transformada inversa de Laplace se obtiene la salida del sistema en funcin del
tiempo como:
t
y (t ) 1 e T
, para t 0.
Esta ecuacin nos dice que la salida y(t) es inicialmente cero y al final se vuelve unitaria.
Una caracterstica importante para c (t) es que, para t = T el valor de c (t) es de 0.632, o que
la respuesta alcanz el 63.2% de su cambio total.
y (t)
1

99.3%

95% 98.2%

86.5%
63.2%
t
0 T 2T 3T 4T 5T

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Respuesta a la una rampa unitario de sistemas de primer orden

1 1
En este caso R(s) = 1/s2 , as la salida del sistema es: Y(s) , y al expandir en
Ts 1 s 2
1 T T2
fracciones parciales se obtiene: Y(s) , y tomando la transformada de
s 2 s Ts 1
-t
Laplace inversa obtenemos: y (t) t - T T e T
.
-t
De este modo la seal de error e(t) es: e(t) = r(t) c(t) = T (1 - e T ) , y conforme t se hace
grande o tiende a infinito la seal de error se aproxima a T.
La entrada rampa unitaria y la salida del sistema se muestran en la figura siguiente. El error
despus que la entrada es igual a T, para cuando t es suficientemente grande. Cuando ms
pequeo es la constante de tiempo T, ms pequeo es el error en estado estable.

5T
Error en estado
4T
estable
r (t)
3T
y(t)
2T

t
T 2T 3T 4T 5T

RESPUESTA DE SISTEMAS DE SEGUNDO ORDEN

Consideremos el sistema de control de 2 orden de la figura:

R(s) E(s) n2 Y(s)

s 2 2 n s
+
-

La funcin de transferencia en lazo cerrado es:

Y ( s) n2

R( s) s 2 2 n s n2

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donde: = factor de amortiguamiento relativo

n = frecuencia natural no amortiguada
Las races al de denominador de la funcin de transferencia son:
s 2 2 n s n2 0
s1 n n 2 1 ; s 2 n n 2 1
Las races s1 y s2 dependen del valor del amortiguamiento relativo por lo tanto la
respuesta y(t) depender

a) Caso sobreamortiguado ( > 1)

El sistema presenta dos races reales negativas:
s1 n n 2 1 ; s 2 n n 2 1
Las races se ubican en el plano S como sigue:
j

s2 s1

La funcin de transferencia del sistema quedar:

Y ( s) n2

R( s) ( s s1 )(s s 2 )
b) Caso crticamente amortiguado ( = 1)
El sistema presenta dos races reales negativas e iguales:
s1 n ; s 2 n
Las races se ubican en el plano S como sigue:
j

s1, s2

La funcin de transferencia del sistema quedar:

Y ( s) n2

R( s ) ( s n ) 2

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c) Caso subamortiguado (0< < 1)

El sistema presenta dos races complejas conjugadas con parte real negativa:
s1 n jn 1 2 ; s2 n jn 1 2
O que es lo mismo:
s1 j ; s 2 j
n ; n 1 2
donde: = factor de amortiguamiento; = d = frecuencia amortiguada
Las races se ubican en el plano S como sigue:
j

s1

s2 -

La funcin de transferencia del sistema quedar:

Y ( s) n2 n2

R( s) ( s n ) 2 (n 1 2 ) 2 ( s ) 2 2

d) Caso oscilatorio ( = 0)
El sistema presenta dos races imaginarias conjugadas:
s1 j n ; s 2 j n
Las races se ubican en el plano S como sigue:
j

-n
La funcin de transferencia del sistema quedar:
Y ( s) n2

R( s) s 2 n2

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Respuesta al escaln unitario de sistemas de segundo orden

Ahora se obtendr la respuesta del sistema y(t) en funcin del tiempo para una entrada r(t)
de un escaln unitario es decir R(s) = 1/s. Considerando los siguientes casos:

(a) Caso sobreamortiguado ( > 1):

Para este caso la ecuacin de la respuesta en trminos de la transformada de Laplace se
expresa como:
n2 1
Y ( s)
( s n n 1) ( s n n 1) s
2 2

y con la transformada inversa de Laplace se obtiene:

n e- ( 2 1) n t e- ( 1) n t
2

y (t) 1 - ; t0
2 2 1 ( 2 1)n ( 2 1)n
La respuesta temporal y(t) del sistema de segundo orden grficamente se presenta en la
siguiente figura:

(b) Caso crticamente amortiguado ( = 1):

Para este caso la ecuacin de la respuesta en trminos de la transformada de Laplace se
expresa como:
n2 1
Y ( s)
( s n ) 2 s
y tomando la transformada inversa de Laplace se obtiene:
y (t) 1 - e- n t (1 nt ) ; t 0
La respuesta temporal y(t) del sistema de segundo orden grficamente se presenta en la
siguiente figura:

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(c) Caso subamortiguado (0 < < 1):

Para este caso la ecuacin de la respuesta en trminos de la transformada de Laplace se
expresa como:
n2 1
Y ( s)
(s ) 2 2 s
Expresando mediante fracciones parciales se obtiene:
1 s
Y ( s)
s (s )
2 2
1 (s )
2 2 2

donde d n 1 - 2 se denomina frecuencia natural amortiguada, n . Se

denomina factor de amortiguamiento. Luego de tomar transformada inversa de Laplace
se obtiene:

y (t ) 1 e t cos(t ) sent ; para t 0.
1- 2

Simplificando la expresin anterior se obtiene:
e t
y (t ) 1 sen t
1- 2
1- 2
donde n ; n 1 ; atan( ) acos ; para t 0.
2

La respuesta temporal y(t) del sistema de segundo orden grficamente se presenta en la
siguiente figura:

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(d) Caso oscilatorio ( = 0):

Para este caso la ecuacin de la respuesta en trminos de la transformada de Laplace se
expresa como:
n2 1
Y ( s) 2
s n2 s
Expresando mediante fracciones parciales se obtiene:
1 s
Y ( s) 2
s s n2
Luego de tomar transformada inversa de Laplace se obtiene:
y (t ) 1 cos(t ) ; para t 0.
La respuesta temporal y(t) del sistema de segundo orden grficamente se presenta en la
siguiente figura:

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DEFINICIONES DE ESPECIFICACIONES DE RESPUESTA

TRANSITORIA

Con frecuencia, las caractersticas de desempeo de un sistema de control se especifican en

trminos de la respuesta transitoria para una entrada escaln unitario, dado que esta es fcil
de generar y es suficientemente drstica.
La respuesta transitoria de un sistema de control prctico exhibe con frecuencia
oscilaciones amortiguadas antes de alcanzar el estado estable. Al especificar las
caractersticas de la respuesta transitoria de un sistema de control para una entrada escaln
unitario, es comn especificar lo siguiente:
(a) Tiempo de retardo (td): Es el tiempo requerido para que la respuesta alcance por
primera vez la mitad del valor final.
(b) Tiempo de levantamiento (tr): Es el tiempo requerido para que la respuesta pase del 10
al 90%, del 5 al 95% o del 0 al 100% de su valor final. Para sistemas subamortiguados
de segundo orden, por lo comn se usa el tiempo de levantamiento de 0 a 100%. Para
sistemas sobreamortiguados, suele usarse el tiempo de levantamiento de 10 a 90%.
(c) Tiempo pico (tp): Es el tiempo requerido para que la respuesta alcance el primer pico
del sobrepaso.
(d) Sobrepaso mximo (Mp): Es el valor pico mximo de la curva de respuesta, medido a
partir de la unidad. Si el valor final en estado estable de la respuesta es diferente de la
unidad, es comn usar el porcentaje de sobrepaso mximo. Se define mediante:
(e) Tiempo de asentamiento (ts): Es el tiempo que requiere la curva de respuesta para que
alcance un rango alrededor del valor final del tamao especificado por el porcentaje
absoluto del valor final (por lo general de 2 a 5%) y permanezca dentro de el.

y(t)

5% o 2%
Mp

0.5

t
td tr tp ts

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NOTA: A continuacin obtenemos el tiempo de levantamiento, el tiempo pico, el

sobrepaso mximo y el tiempo de asentamiento para sistemas de 2 orden. Estos valores
estn dados en trminos de y n . Se supone que el sistema est subamortiguado.

cos -1 1
Tiempo de levantamiento: tr o tr tan-1 d
d n

Tiempo pico: tp
d
Sobrepaso mximo: M p 100e /
1- 2
(%)
4
Tiempo de asentamiento: ts (Criterio del 2%)
n
3
ts (Criterio del 5%)
n

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