Captulo 6

Analisis de Aceleracion

Aceleracion Angular Aceleracion Lineal

d
= dt dV
A = dt

RPA = r2 e j 2
!&
!%
dR =j R
VPA = dt PA 2 PA
! !
Para obtener la aceleracion, derivamos con respecto al tiempo la velo- !%
!
cidad: !!
d V = d j r e j 2
 
APA = dt PA 2 2 " !'
dt " !% "
! !
d j 2 d
 
= j r2 e j 2 dt 2 + j 2 e dt 2 $! #
= j 2 r2 e j 2 2 2 r2 e j 2 (6.1)
APA = AtPA + AnPA
| {z } | {z } | {z }
Acel Absoluta Acel. Tangencial Acel. Normal

2 r2 e j 2


= j 2 2
%
"!$

Si ahora el pivote del eslabon se monta sobre un bloque deslizante, "!$ ! "!
debera considerarse como una diferencia de aceleracion: !
!!
&
AP = AA + APA "!$
"! #!$
AtP + AnP = (AtA + AnA ) + (AtPA + AnPA ) " "$
$ $

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6.1. Solucion Analtica

La ecuacion de lazo para el analisis de posicion de un mecanismo de cuatro eslabones es:

r2 e j 2 + r3 e j 3 r4 e j 4 r1 e j 1 = 0 (6.2)

que podemos derivar con respecto al tiempo para obtener una expresion de velocidad (recordando que
2 (t), 3 (t) y 4 (t)):
j 2 r2 e j 2 + j 3 r3 e j 3 j 4 r4 e j 4 = 0 (6.3)
Podemos derivar nuevamente la expresion aneterior para obtener una expresion de aceleracion recordando
que tenemos dos funciones que dependen del tiempo: i y i :
   
j 2 r2 e j 2 + j 2 2 2 r2 e j 2 + j 3 r3 e j 3 + j 2 3 2 r3 e j 3
  (6.4)
j 4 r4 e j 4 + j 2 4 2 r4 e j 4 = 0

y simplificando:
   
j 2 r2 e j 2 2 2 r2 e j 2 + j 3 r3 e j 3 3 2 r3 e j 3
  (6.5)
j 4 r4 e j 4 4 2 r4 e j 4 = 0

La ecuacion anterior contiene los componentes tangenciales y normales de la aceleracion de los puntos
A y B, y de la diferencia de aceleracion de B con respecto a A:

AA + ABA AB = 0 (6.6)

esto es:
AA = AtA + AnA = j 2 r2 e j 2 2 2 r2 e j 2
ABA = AtBA + AnBA = j 3 r3 e j 3 3 2 r3 e j 3 (6.7)
AB = AtB + AnB = j 4 r4 e j 4 4 2 r4 e j 4

Se necesita resolver la ecuacion 6.5 para encontrar 3 y 4 . Aplicando la igualdad de Euler y separando
en parte real y parte imaginaria, tenemos:

< : 2 r2 sen 2 22 r2 cos 2 3 r3 sen 3 32 r3 cos 3 + 4 r4 sen 4 42 r4 cos 4 = 0

(6.8)
=: 2 r2 cos 2 22 r2 sen 2 + 3 r3 cos 3 32 r3 sen 3 4 r4 cos 4 + 42 r4 sen 4 = 0

y resolviendolas:
C D AF CEBF
3 = y 4 = (6.9)
AE BD AE BD
con
A = r4 sen 4
B = r3 sen 3
C = 2 r2 sen 2 + 22 r2 cos 2 + 32 r3 cos 3 42 r4 cos 4
(6.10)
D = r4 cos 4
E = r3 cos 3
F = 2 r2 cos 2 22 r2 sen 2 32 r3 sen 3 + 42 r4 sen 4

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Y finalmente, las aceleraciones lineales:

AA = 2 r2 ( sen 2 + j cos 2 ) 22 r2 (cos 2 + j sen 2 )

ABA = 3 r3 ( sen 3 + j cos 3 ) 32 r3 (cos 3 + j sen 3 ) (6.11)
AB = 4 r4 ( sen 4 + j cos 4 ) 42 r4 (cos 4 + j sen 4 )

6.2. Giratorio-Deslizante
Ecuacion de lazo: #
!"!
#"
"" !"!
r2 r3 r4 r1 = 0 (6.12) !"
#$ !" "

y en forma polar: !!# !" $

! !"!
!# " ## !!
#
r2 e j 2 r3 e j 3 r4 e j 4 r1 e j 1 = 0 (6.13) !! !!$
!# !!
!% !$ !"
Para obtener la ecuacion de velocidad, derivando con respecto a t:
!"
j 2 r2 e j 2 j 3 r3 e j 3 r1 = 0 (6.14)
$ !"! !!
!"!
y para obtener la ecuacion de aceleracion, volvemos a derivar nue- !!#
#
vamente (ahora 2 (t), 3 (t) y r1 (t)):
!"! !!$
   
j 2 r2 e j 2 22 r2 e j 2 j 3 r3 e j 3 32 r3 e j 3 r1 = 0 (6.15)
| {z } | {z } |{z}
AB
AA AAB

Esto es
AA AAB AB = 0
y ABA = AAB (6.16)
AB = AA + ABA
y
AA = AtA + AnA = j 2 r2 e j 2 22 r2 e j 2

ABA = AtBA + AnBA = j 3 r3 e j 3 32 r3 e j 3

(6.17)
AB = AtB = r1
El eslabon 4 es en traslacion pura y por eso 4 = 4 = 0. La aceleracion del eslabon 4 tiene solo el
componente tangencial a lo largo de su trayectoria.
Sutituyento la igualdad de Euler, tenemos:

2 r2 ( sen 2 + j cos 2 ) 22 r2 (cos 2 + j sen 2 )

(6.18)
3 r3 ( sen 3 + j cos 3 ) + 32 r3 (cos 3 + j sen 3 ) r1 = 0

y separando en parte real y parte imaginaria:

2 r2 sen 2 22 r2 cos 2 + 3 r3 sen 3 + 32 r3 cos 3 r1 = 0

(6.19)
2 r2 cos 2 22 r2 sen 2 3 r3 cos 3 + 32 r3 sen 3 =0

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y resolviendo para 3 y r1 , tenemos:

2 r2 cos 2 22 r2 sen 2 + 32 r3 sen 3

3 = r3 cos 3 (6.20)
r1 = 2 r2 sen 2 22 r2 cos 2 + 3 r3 sen 3 + 32 r3 cos 3

6.3. Coriolis

!"
"! #$%&'(

Cuando se tiene una union deslizante en un eslabon rotante, estara pre- !!

sente un componente adicional llamado componente de Coriolis (dado
que rP (t) y 2 (t)). "
""
RP = rP e j 2
#$ !"
VP = j 2 rP e j 2
+ rP e j 2 (6.21) )*+%
| {z } | {z }
VPTras VPDesliz
#!
!"
!"

y al derivar nuevamente con respecto al tiempo, tenemos la expresion de aceleracion:

   
AP = j 2 rP e j 2 + j 2 22 rP e j 2 + j 2 rP e j 2 + j 2 rP e j 2 + rP e j 2 (6.22)

y simplificando, tenemos:

AP = j 2 rP e j 2 2 2 rP e j 2 + j 2 2 rP e j 2 + rP e j 2 (6.23)
| {z } | {z } | {z } | {z }
AtP An
P APCoriolis APDesliz

#"
!" #$%&'(
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6.4. Giratorio-Deslizante Invertido
De la ecuacion de velocidad:

j 2 r2 e j 2 j 3 r3 e j 3 r3 e j 3 j 4 r4 e j 4 = 0 (6.24) #"
" " "
#$ !"
#"
derivamos con respecto al tiempo para obtener la ecuacion de acelera-
cion: !
!"
!" !!
  ## !#
j 2 r2 e j 2 22 r2 e j 2
  !# !!
j 3 r3 e j 3 32 r3 e j 3 + j 2 3 r3 e j 3 + r3 e j 3 !% "%
  !$ !"
j 4 r4 e j 4 + j 2 42 r4 e j 4 =0
(6.25)
Esto es:
AA AAB AB = 0, y ABA = AAB AB = AA + ABA (6.26)

Con:
AA = AtA + AnA
AAB = AtAB + AnAB + AcAB + AdAB (6.27)
AB = AtB + AnB
Dado que el eslabon 3 tambien tiene velocidad angular, existira un componente de aceleracion de Coriolis
diferente de cero en el pivote B que es el termino 2r3 .
El termino r3 es el componente de aceleracion de deslizamiento. Esta es una de las incognitas que
habra para las que habra que resolver. Otra de las incognitas es 4 , la aceleracion angular del eslabon 4.
Note que tambien 3 es otra incognita pero se obtiene de la relacion constante:

3 = 4 (6.28)

que al derivar con respecto al tiempo, obtenemos:

3 = 4 y 3 = 4 (6.29)

De tal forma que tenemos:

3 = 4 = f (r1 , r2 , r3 , r4 , r3 , 2 , 3 , 4 , 2 , 3 , 4 , 2 )
d2 r = r = g(r , r , r , r , r , , , , , , , ) (6.30)
3 3 1 2 3 4 3 2 3 4 2 3 4 2
dt2

Si ahora sustituimos la igualdad de Euler y separamos en parte real y parte imaginariam, tenemos:

< : 2 r2 sen 2 22 r2 cos 2 + 4 r3 sen 3 + 32 r3 cos 3 +

2 3 r3 sen 3 r3 cos 3 + 4 r4 sen 4 42 r4 cos 4 = 0
(6.31)
=: 2 r2 cos 2 22 r2 sen 2 4 r3 cos 3 + 32 r3 sen 3
2 3 r3 cos 3 r3 sen 3 4 r4 cos 4 + 42 r4 sen 4 =0

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Si agrupamos terminos de las incognitas, podemos expresar las ecuaciones anteriores como:
" #" # " #
a11 4 + a12 r3 = b1 a11 a12 4 b1
= (6.32)
a21 4 + a22 r3 = b2 a21 a22 r3 b2

con
a11 = r3 sen 3 + r4 sen 4 a21 = r3 cos 3 r4 cos 4
a12 = cos 4 a22 = sen 3
(6.33)
b1 = 2 r2 sen 2 + 22 r2 cos 2 32 r3 cos 3 2 3 r3 sen 3 + 42 r4 cos 4
b2 = 2 r2 cos 2 + 22 r2 sen 2 32 r3 sen 3 + 2 3 r3 cos 3 42 r4 sen 4

y al resolverlas, obtenemos:
a22 b1 a12 b2 a21 b1 a11 b2
4 = y r3 = (6.34)
a11 a22 a21 a12 a11 a22 a21 a12
Las aceleraciones lineales quedan como:

AA = j 2 2 2 r2 e j 2

AAB = j 3 r3 + 3 2 r3 j 2 3 r3 r3 e j 2


(6.35)
2 r4 e j 4


AB = j 4 4

%
"" !!"
!" #
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#
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$
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6.5. Aceleracion de cualquier punto
&
rS = rS e j (2 +2 ) !!$
#" $
VS = j 2 rS e j (2 +2 ) (6.36) $"
AS = j 2 2 2 rS e j (2 +2 )


'
!!$ &
!"
rU = rU e j (4 +4 ) "" "
VU = j 4 rU e j (4 +4 ) (6.37) & !"
!! ! '
2 !"
e j (4 +4 )


AU = j 4 4 rU %
# ##
rPA = rP e j (3 +3 ) $# & #!
& !% "! $!
!# '
!! '
rP = rA + rPA ' "# !%
!# !#
(6.38) !!
VPA = j 2 rP e j (3 +3 )
VP = VA + VPA !$ "$

APA = j 3 rP e j (3 +3 ) 3 2 rP e j (3 +3 ) = (j 3 3 2 ) rP e j (3 +3 ) = (j 3 3 2 ) rPA
AP = AA + APA
(6.39)

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