Rwnania stanu

x&1 = a11 x1 + a12 x2 + a13 x3 + b11u1 + b12u2

x&2 = a21 x1 + a22 x2 + a23 x3 + b21u1 + b22u2
x& = a x + a x + a x + b u + b u
3 31 1 32 2 33 3 31 1 32 2

x&1 a11 a12 a13 x1 b11 b12

x& = a u1
a 22 a 23 x + b b22 u
2 21
2 21 2
x& 3 a31 a32 a33 x3 b31 b32
a11 a12 a13
a 21 a 22 a 23 =0
a31 a32 a33
x& = Ax + Bu rwnania stanu

y = Cx + Du rwnania wyjciowe
1

Rwnanie n-tego rzdu ukad n rwna 1-ego rzdu

a3&x&&(t ) + a 2 &x&(t ) + a1 x& (t ) + a0 x(t ) = u (t ) a33 + a22 + a1 + a0 = 0
x = x1 rzd ?
x&1 = x2 = x&
x&2 = x3 = &x&
x&3 = &x&&
a3 x&3 (t ) + a2 x3 (t ) + a1 x2 (t ) + a0 x1 (t ) = u (t )
x&1 (t ) = x2 (t )

x&2 (t ) = x3 (t ) rzd ?
x& (t ) = [u (t ) a x (t ) a x (t ) a x (t )] / a
3 0 1 1 2 2 3 3

0 1 0
0 0 1 =0 a33 + a2 2 + a1 + a0 = 0
a0 a1 a2
stopie ?
a3 a3 a3
2

1
 Badanie ukadw liniowych: 1) punkt rwnowagi
(skadowa wymuszona przy staym wymuszeniu)

an x ( n ) + an1 x ( n1) + ... + a1 x& + a0 x = bmu ( m ) + am1u ( m1) + ... + b1u& + b0u
a0 x = b0u
x&1 = a11 x1 + a12 x2 + a13 x3 + b11u1 + b12u 2

x&2 = a21 x1 + a22 x2 + a23 x3 + b21u1 + b22u 2

x& = a x + a x + a x + b u + b u
3 31 1 32 2 33 3 31 1 32 2

0 = a11 x1 + a12 x2 + a13 x3 + b11u1 + b12u2

x1
0 = a21 x1 + a22 x2 + a23 x3 + b21u1 + b22u 2
0 = a x + a x + a x + b u + b u
31 1 32 2 33 3 31 1 32 2 u2
x 10

charakterystyka statyczna
(punkt rwnowagi)
u 10 u1
3

Badanie ukadw liniowych: 2) stabilno

(skadowa swobodna)
an x ( n)
+ ... + a1 x& + a0 x = 0
Rozwizanie swobodne:
rwnanie charakterystyczne -> pierwiastki
suma przebiegw wykadniczych
przebiegi sin/cos z naoonym przebiegiem wykadniczym
ukad jest stabilny jeli Re(i) < 0

Rwnanie charakterystyczne wasnoci wielomianu

kryteria pooenia pierwiastkw

kryteria stabilnoci

2
 Kryteria stabilnoci
an n + ... + a1 + a0 = 0

kryterium Routha

1) wszystkie wspczynniki wielomianu s rne od zera i maj jednakowy znak, czyli

ai > 0 , dla i=0,1,...n

2) wszystkie wspczynniki pierwszej kolumny tablicy Routha s dodatnie:

a n an 2 an 4 ... an an 2 an a n 4 an a n 6
a an 3 an 5 ... a n1 a n 7
n 1 a n 1 an 3 a n1 a n5 b3 =
b1 = b2 = a n 1
b1 b2 b3 ... a n 1 a n 1

c1 c2 c3 ...
d1 a n 1 an 5
d2 d3 ... a n 1 an 3
b1 b3
... ... ... ... b
c1 = 1
b2 c2 =
b1 b1

b1 b2
c c
d1 = 1 2
c1
5

Charakterystyki statyczne i dynamiczne (czasowe)

x1 u2a x1 = f (u1 ,u2 )

x1(u1k)
u2b x1 = f1 (u1 ); u 2 = u 2 a
x1(u1p)
x1 = f 2 (u1 ); u2 = u2b
u1p u1k u1

x1 u2a
x1( u1k)
u2b
x1( u1p) t

Eksperymentalne wyznaczanie charakterystyk czasowych

6

3
 Transmitancja
an x + ... + a1 x& + a0 x = bmu ( m) + ... + b1u& + b0u
( n)

an n + L + a1 + a0 = 0

an x ( n ) (t ) + ... + a1 x& (t ) + a0 x(t ) = bmu ( m ) (t ) + ... + b1u& (t ) + b0u (t )

[ f (t )] = f (s) [af (t )] = af (s) [ f& (t )] = sf (s) f (0 +)

an s n X ( s ) + ... + a1sX ( s) + a0 X ( s) = bm s mU ( s ) + ... + b1sU ( s ) + b0U ( s )

(a s
n
n
) (
+ ... + a1s + a0 X ( s) = bm s m + ... + b1s + b0 U ( s ) )
X ( s ) bm s m + ... + b0 L( s )
G (s) = = =
U ( s ) a n s + ... + a 0 M ( s )
n

Transmitancja rwnanie charakterystyczne

M (s) = 0
an s n + L + a1s + a0 = 0
7

Transmitancja stan ustalony (punkt rwnowagi)

X ( s)
G(s) = X ( s ) = G ( s )U ( s )
U (s)

lim x (t ) = lim sX ( s ) = lim sG ( s )U ( s ) , jeli granica istnieje

t s 0 s0

Dla u(t)=1(t), czyli U(s) = 1/s lim x (t ) = lim G ( s )

t s 0

Dla u(t)=(t), czyli U(s) = 1 lim x (t ) = lim sG ( s )

t s 0

Dla u(t)=sin t, czyli U ( s ) = lim x (t ) = lim sG ( s )
s +
2 2
t s 0 s +2
2

Granica?
8

4
 Warunki pocztkowe

an x ( n ) (t ) + ... + a1 x& (t ) + a0 x(t ) = b0u (t )

x ( n ) (0) = x0 n ; x ( n1) (0) = x0 n1; ...; x& (0) = x01 ; x(0) = x0

an s n X ( s ) + ... + a1sX ( s ) + a0 X ( s ) = b0U ( s )

{af1 (t ) + bf 2 (t )} = af1 ( s) + bf 2 ( s)
[ f& (t )] = sf (s) f (0 +) = sf ( s )
f (0 + ) = 0
Zerowe warunki pocztkowe:
x ( n1) (0) = 0; ...; x& (0) = 0 ; x ( 0) = 0

Reakcja skokowa od dowolnego stanu ustalonego

x x
x0
t t
u1 u u1
u
u0
u0 t t

Symulacja od stanu ustalonego Symulacja od przypadkowego stanu

x x
x0
t t
u u1 u u1-u0
u0 t t

Przesunicie ukadu odniesienia Ustalenie punktu pracy w modelu

10

5
 Transmitancje ukadw wielowymiarowych
Przykad m1 x&1 (t ) + a1 x1 (t ) a 2 x 2 (t ) = u1 (t )

m2 x& 2 (t ) b1 x1 (t ) + b2 x 2 (t ) = u 2 (t )
Operacje macierzowe
a1 a2 1
0
x1 ( s ) m1 m1 x1 ( s ) m1 u ( s)
s = + 1
x2 ( s ) b1 b2 x2 ( s ) 1 u2 ( s )
0
m2 m2 m2

sx( s) = Ax( s ) + Bu( s )

x( s ) = (sI A ) Bu( s) = G ( s)u( s )

1

x1 ( s) G11 (s ) G12 ( s) u1 ( s)
x (s ) = G ( s) G ( s) u ( s )
2 21 22 2

1
a a2 1
s+ 1 0
x1 ( s) m1 m1 m u (s)
x ( s ) = b 1 1
2 b 1 u2 ( s )
1
s+ 2 0
m2 m2 m2
11

Transmitancje ukadw wielowymiarowych

1
a a2 1
s+ 1 0
x1 ( s) m1 m1 m u (s)
x ( s ) = b 1 1
2 b 1 u2 ( s )
1
s+ 2 0
m2 m2 m2

m s + b2 a
det 2 det 2
(1)1+1 m2 (1) 2 +1 ma 1 0

x1 ( s ) det( sI A) det( sI A) m1 u (s)
x ( s) = 1
1 u2 ( s )
2 b m s * a1 0
det 1 det 1
1+ 2 m2 m2 m2
(1) (1) 2 + 2
det( sI A) det(sI A)

m s + a1 m2 s + b2 b1a2
det(sI A) = 1
m1 m2 m1m2
m2 s + b2 a2
x1 (s ) M ( s) M ( s) u1 (s )
x ( s) = b
m1 s + a1 u 2 ( s)
2 1

M ( s) M ( s)
M ( s) = (m1s + a1 )(m2 s + b2 ) b1a 2
12

6
 Transmitancje ukadw wielowymiarowych
Przykad m1 x&1 (t ) + a1 x1 (t ) a 2 x 2 (t ) = u1 (t )

m2 x& 2 (t ) b1 x1 (t ) + b2 x 2 (t ) = u 2 (t )
Rwnania operatorowe
(m1 s + a1 )x1 ( s) = a 2 x 2 ( s ) + u1 ( s)

(m2 s + b2 )x 2 ( s ) = b1 x1 ( s) + u 2 ( s)
a 2 x 2 ( s) + u1 (s)
M 1 ( s) x1 ( s ) = a 2 x 2 ( s) + u1 ( s ) x1 (s) =
M 1 ( s)
M 2 ( s ) x 2 ( s) = b1 x1 ( s) + u 2 ( s)
a 2 x2 ( s) + u1 ( s)
M 2 ( s) x2 ( s) = b1 + u 2 ( s) M 1 ( s)
M 1 ( s)
M 1 ( s ) M 2 ( s ) x2 ( s ) = b1a 2 x 2 ( s ) + b1u1 ( s) + M 1 ( s)u 2 ( s )
b1u1 ( s) + M 1 ( s)u 2 ( s )
x2 (s) =
M 1 ( s ) M 2 ( s ) b1a 2
b1u1 (s) + M 1 (s )u 2 ( s)
M 1 ( s) x1 (s) = a 2 x 2 ( s) + u1 (s) = a2 + u1 ( s)
M 1 ( s) M 2 ( s) b1a 2
a 2 b1u1 ( s) + a 2 M 1 ( s )u 2 ( s) + (M 1 ( s) M 2 ( s) b1a 2 )u1 ( s)
x1 ( s ) =
M 1 ( s )(M 1 ( s ) M 2 ( s ) b1a 2 )
M 2 ( s)u1 ( s) + a 2 u 2 ( s )
x1 ( s ) =
M 1 ( s) M 2 ( s) b1a 2
13

Transmitancje ukadw wielowymiarowych

Przykad m1 x&1 (t ) + a1 x1 (t ) a 2 x 2 (t ) = u1 (t )
m2 x& 2 (t ) b1 x1 (t ) + b2 x 2 (t ) = u 2 (t )

m2 s + b2 a
x1 ( s ) = u1 ( s ) + 2 u 2 ( s)
M (s) M (s)
b m s + a1 M ( s) = (m1 s + a1 )(m2 s + b2 ) b1a 2
x1 ( s ) = 1 u1 ( s ) + 1 u 2 (s)
M ( s) M ( s)

Kaskada niewspdziaajca Kaskada wspdziaajca

fwe
fwe
fwy1 fwy1
h1
h1 h2 fwy2

h2 fwy2

u1 G11(s) x1
x1 ( s) G11 (s ) G12 ( s) u1 ( s) +

x (s ) = G ( s) G ( s) u ( s ) u2 G12(s) +
2 21 22 2
G21(s) + x2
+
G22(s)
14

7
 Wasnoci ukadw liniowych

zasada superpozycji - skadowe swobodne i wymuszone

znana posta rozwizania swobodnego
parametry rozwizania swobodnego - algebraiczne rwnanie charakterystyczne
stabilno ukadu - kryteria pooenia pierwiastkw rwnania charakter.
rozwizanie swobodne decyduje o wasnociach dynamicznych ukadu
wasnoci dynamiczne ukadu nie zale od wymuszenia
odpowied na pochodn sygnau = pochodnej odpowiedzi na ten sygna
- u(t)=1(t) x(t) u(t)=(t) dx(t)/dt
jeden punkt rwnowagi
stabilno / niestabilno globalna
transmitancja (przeksztacenie Laplacea / Fouriera)

15