&RQJUHVR7HQGHQFLDV7HFQROyJLFDVHQ&RPSXWDFLyQ ,QVWLWXWR3ROLWpFQLFR1DFLRQDO&,'(7(&

Arquitectura de un Sistema para Telecontrol por Internet para la

Simulacin en Tiempo Real de un Motor de Corriente Continua

Jorge Salvador Valdez Martnez, Pedro Guevara Lpez, Gustavo Delgado Reyes
Escuela Superior de Ingeniera Mecnica y Elctrica Unidad Culhuacn del
Instituto PolitcnicoNacional
jsvaldezmtz@yahoo.com.mx, pguevara@ipn.mx , dengue_mgs4@hotmail.com

Abstract viable el explotar los recursos ofrecidos por el

This paper presents a Telecontrol System
Architecture Internet based for a Real Time
Simulation DC electric motor . The data
transmition between computers were done
using the schema client-server with TCP
protocol; in the server computer was
implemented in QNX Neutrino, a Hard Real
time System which simulated the DC motor;
the Simulation results were exported to the
client who had WindowsVistaMR Operating
System with Graphical User Interface (GUI)
developed in LabVIEWMR which plotted the
data transmited. En este trabajo se describe
la arquitectura de un sistema de telecontrol
basado en internet para un motor de
corriente continua simulado en tiempo real.
La transferencia de informacin realizada
entre los equipos se rige bajo un esquema
cliente-servidor utilizando el protocolo TCP;
en la computadora con el servidor se
implant en QNX Neutrino el sistema de
tiempo real crtico que simula el motor y que
exporta los resultados a la computadora con
el cliente; el cliente se implant en Windows
VistaMR con LabView 2009, ste grafica los
datos y sirve como interfaz al usuario.
1. Introduccin
Actualmente en Internet se pueden encontrar
diversas aplicaciones y/o aparatos que tienen por
objeto presentar u ofrecer la opcin de poder
manipular remotamente a un sistema fsico. Las
empresas que han trabajado sobre plataformas
en telecomunicaciones ven como una opcin
Internet, acercando (virtualmente) a un equipo o
sistema lejano sin necesidad de desplazarse
fsicamente al lugar, solamente usando como
interfaz de control un teclado y un monitor. Sin
embargo, el telecontrol no es simplemente
"mando de un aparato, mquina o sistema,
ejercido a distancia [1]". Para que un sistema
fsico sea controlado a distancia se deben de
tener en consideracin los siguientes factores:
Tipo de medio de transmisin de informacin
sobre el cual se comunicarn el sistema
controlado y el sistema controlador; normas para
la manipulacin remota y automatizacin;
transductores que permitirn la conversin de la
informacin; y por ltimo, retardos en la
comunicacin. Aunado a esto, en algunos casos,
el sistema a telecontrolar es un sistema en tiempo
real, entonces nicamente es posible interactuar
en lnea con el sistema debido a que Internet no
puede cumplir con caractersticas de tiempo real
y para evitar que el sistema en tiempo real quede
atado a las restricciones del sistema en lnea,
debe implantarse algn tipo de aislamiento, como
por ejemplo: sockets o tuberas no bloqueantes,
colas de espera, etc.
2. Estado del arte del telecontrol por
Internet
Uno de los primeros trabajos donde se estudia
a conciencia el modelo cliente servidor como
esquema de comunicacin entre computadoras
remotas es expresado por J. Jin en [2]. En este
trabajo se plantean las caractersticas principales
con las que debe contar un esquema tpico de
comunicacin bajo un esquema cliente-servidor y
bajo este contexto se menciona que una
computadora servidor es cualquier mquina que

0H[LFR')DOGHVHSWLHPEUHGH 
&RQJUHVR7HQGHQFLDV7HFQROyJLFDVHQ&RPSXWDFLyQ
posee una copia completa de los datos del
sistema, se cita como una de las principales
caractersticas de la computadora cliente que es
capaz de tener acceso a la informacin residente
en el servidor desde cualquier ubicacin posible.
En el artculo de Cragg et. al. [3] se menciona
que la perdida de datos se puede disminuir
considerablemente utilizando un mecanismo de
comunicacin que use la pila de protocolos de la
familia TCP/IP, pero sin embargo este proceso
incrementar los tiempos de retraso, con los
cuales es fcil tratar considerando un sistema que
utilice un hardware de redundancia o un software
redundante adaptivo.
El enfoque sugerido por G. Gini en [4]
establece que el internet es un medio de
comunicacin que cobra auge da a da, lo que lo
hace objeto de estudio constante. En esta
investigacin se estudia el concepto de la tele
programacin aplicada a un brazo robtico de
seis grados de libertad para lograr un sistema que
permita enviar solo los comandos de ms alto
nivel a travs de internet a travs de un esquema
cliente-servidor.
C. Guerra y J. de Len en [5] indican los pasos
y los requerimientos necesarios para la
implementacin de una plataforma de tele
operacin va internet basada en software
costeable y de fcil instalacin, aplicndose el
telecontrol en un motor de induccin localizado en
el IRCCyN en Nantes, Francia. En este caso, la
planta a controlar es monitoreada usando
servicios de escritorios remotos.
Liviatini et. al.en [6] sugiere el internet para el
control de robots inteligentes, adicionalmente se
analiza la estacin de tele ciruga robtica
desarrollada por the roboticsanintelligent
machines laboratory of the Univesity of Califonia,
Berkly (UCB) y the department of surgery of the
University of California San Francisco (UCSF).
El acceso a equipo remoto para la
experimentacin ya sea en la enseanza o en la
investigacin es una idea claramente planteada
por C. Guerra y J. Morales en [7]. En este trabajo
se propone una arquitectura de distribucin de
software llamada Teleoptions que permite
unificar las modalidades de telecontrol y tele
operacin para experimentacin remota en
robtica y que adems se encuentra diseada
segn un esquema cliente-servidor.
De acuerdo a L. Bate y C. Cook en [8] el
internet es uno de los principales servicios de
telecomunicacin cuyos tiempos de respuesta no
son predecibles y son muy variantes, lo cual

,QVWLWXWR3ROLWpFQLFR1DFLRQDO&,'(7(&
agrega un nivel extra de complejidad en los
sistemas de operacin y monitoreo remotos. Se
dice que un ingeniero en control puede resolver
fcilmente el problema de un retardo constante
mediante una tcnica de compensacin, sin
embargo cuando se trata con retardos variables,
la tcnica de compensacin ya no resulta tan fcil
de establecer. Se menciona en adicin que el
problema de controlar un sistema en tiempo real
va internet ha sido objeto de estudio por algunos
aos. Se presenta como objeto de estudio la
comunicacin remota y los retrasos de
informacin generados por la pila de protocolos
de TCP/IP.
Congruentemente con lo establecido en el
estudio desarrollado por M. Zaera en [9] en el
rea de la fabricacin industrial existe una
demanda creciente de aplicaciones de tiempo
real capaces de proporcionar determinismo y una
eficiente opcin de monitoreo al proceso de
produccin. Se establece adems que hay una
carencia de soluciones prcticas capaces de
proporcionar las mencionadas caractersticas y
por tanto es necesaria su constante investigacin.
El objetivo perseguido en este trabajo es el de
proporcionar soluciones de tiempo real integradas
a un sistema de monitorizacin, para ello se
disean aplicaciones que se implantan en un
sistema operativo de tiempo real. En este estudio
se analiza principalmente el desempeo de tres
sistemas operativos: Window NT, RT-Linux y
LynxOS.
El robot presentado por R. O. Ambrose, R. T.
Savely, S M. Goza y P. Strawser en [10] es una
muestra del creciente auge de los sistemas
operados y manipulados remotamente. En este
artculo se menciona que el robot fue creado por
el Centro Johnson Space en colaboracin con la
NASA, y que ha sido diseado para manipular
herramientas como cuchillos, palas, trajes de
vuelo y correas flexibles. El sistema de monitoreo
remoto con el cual ha sido equipado el robot
obtiene tres tipos de informacin los cuales son:
comandos de control, video y control de paro de
emergencia. El comando y control es realizado a
travs de una tarjeta de red inalmbrica habilitada
con 2 canales, uno de los cuales est dedicado al
control de la parte alta de la estructura del robot y
el segundo dedicado al control de la parte baja.
La tarjeta de red inalmbrica se conecta a un
acces point, el cual se comunica con una estacin
de monitoreo y control remotos. El monitoreo de
las actividades realizadas por el mecanismo se
0H[LFR')DOGHVHSWLHPEUHGH
&RQJUHVR7HQGHQFLDV7HFQROyJLFDVHQ&RPSXWDFLyQ
logra a travs de dos cmaras implantadas en la
parte alta del robot.
En el trabajo de M. Antonini, A. De Luise y M.
Ruggieri en [11] se presenta un estudio sobre los
sistemas de envi y almacenamiento de
informacin va satlite. En este tipo de sistemas
se utiliza un satlite como servidor en lugar de
una computadora y se establece que una posible
clasificacin de los satlites puede surgir al
considerar su capacidad para proporcionar
servicios en tiempo real. En este trabajo se
realiza un anlisis sobre los tiempos de retraso de
informacin generados por el enlace de
comunicacin, aplicado a diferentes objetos de
estudio como lo son: la telemedicina, datos de
negocios, vigilancia por cmara, mediciones o
lecturas de sensores, suministro de software,
transferencia de audio y video, aplicaciones
militares y demanda de transferencia de archivos.
En lo que a telemedicina respecta en este estudio
se propone un escenario que permita practicar
medicina, proveer consultas mdicas y realizar
diagnsticos a travs de un sistema operado
remotamente.
Los autores A. I. Barranco, J. J. Medel y D.
Snchez en [12] presentan una alternativa para
implantar un sistema de telecontrol en lazo
cerrado para un motor usando el protocolo de
internet TCP/IP, describiendo sus ventajas y
desventajas al realizarse una operacin remota
de control. En este estudio se plantea que en el
telecontrol se requiere de un canal de
comunicacin entre el lugar donde se generan las
seales de referencia y el lugar donde se
encuentra el sistema a controlar. De acuerdo a
esta investigacin para transportar las seales de
monitoreo y control por una red puede utilizarse el
internet. El sistema de telecontrol desarrollado
consta de un generador de seales de referencia,
un sistema de control en lazo cerrado y un
sistema de telecomunicacin digital que comunica
el generador de seal de referencia con el
sistema de control. Se concluye del trabajo que
el protocolo de internet TCP/IP puede utilizarse
en un sistema de telecontrol digital, debido a que
cuenta con la infraestructura necesaria para
comunicar datos digitales de manera bidireccional
y multicanal.
En el trabajo de F. Bergero, E. Kofman y C.
Basabilbaso en [13] se presenta el desarrollo de
una nueva herramienta de simulacin en tiempo
real, utilizando como base la herramienta
PowerDEVS de simulacin de sistemas de
eventos discretos, adaptando su cdigo para el
0H[LFR')DOGHVHSWLHPEUHGH
,QVWLWXWR3ROLWpFQLFR1DFLRQDO&,'(7(&
funcionamiento en un sistema operativo de
tiempo real llamado Linux RTAI. En este estudio
se logro realizar una plataforma de simulacin
que es capaz de cumplir con diferentes requisitos
asociados a la simulacin en tiempo real al
incorporar al motor de simulacin nuevas
funcionalidades orientadas al cumplimiento de
restricciones temporales y de interconexin con el
mundo exterior. Se establece tambin que la
simulacin digital se ha tornado en una
herramienta casi imprescindible para el diseo,
anlisis, optimizacin, control y deteccin de
fallas en muchos procesos fuertemente ligados a
la ingeniera. De acuerdo a esta investigacin hay
mltiples formalismos a utilizar en los modelos
utilizados para la simulacin de procesos entre
los cuales se pueden destacar: sistemas
continuos representados a travs de ecuaciones
diferenciales, sistemas de tiempo discreto
descritos por medio de ecuaciones en diferencias
y por ultimo sistemas de eventos discretos los
cuales se pueden representar a travs de redes
de Petri o de autmatas por citar algunos
ejemplos.
De acuerdo a G. S. Hyalij, A. U. Deshpande, P.
D. Shendge y B. M. Patre en [14] algunos
controladores como el proporcional (P) o el
Proporcional Integral Derivativo (PID) pueden ser
aplicados al control de motores. Este trabajo
muestra como el tiempo de retardo de control
funciona como un controlador robusto cuando las
entradas del motor de corriente continua tienen
una perturbacin externa. En este trabajo los
algoritmos de control son implantados en un
FPGA (Field Programable Gate Array) modelo
SPARTAN-3E.
En el trabajo de W. Hu, M. Zhu y Z. Fang en
[15] se presenta un nuevo mtodo de anlisis
para los sistemas de tele operacin. El enfoque
se centra en estudiar los factores que tornan
condicional la estabilidad de los sistemas
telecontrolados. El estudio presenta un anlisis
completamente matemtico, que no tiene
aplicacin prctica en ningn experimento o
alguna aplicacin fsica.
El enfoque que se presenta en R. Costa, M.
Valls, L. M. Jimnez, L. Diaz, A. Valera y R.
Puerto en [16] establece que los laboratorios
remotos en la actualidad son una absoluta
realidad y que estos posibilitan la realizacin de
prcticas con equipos fsicos reales que se
encuentran ubicados en entornos remotos siendo
accesibles por parte de cualquier usuario en
cualquier instante de tiempo y desde cualquier

&RQJUHVR7HQGHQFLDV7HFQROyJLFDVHQ&RPSXWDFLyQ ,QVWLWXWR3ROLWpFQLFR1DFLRQDO&,'(7(&

lugar con conexin a internet. En este artculo se El modelo matemtico de acuerdo a [17] es:
presenta un conjunto de dispositivos fsicos
incorporados dentro de un esquema global de


laboratorios remotos que posibilitan la interaccin 

a distancia con estos dispositivos. Se establece (1)

como una principal caracterstica de los sistemas
aqu descritos la capacidad de interaccin remota

con sistemas fsicos remotos para realizar tareas
especificas. En una de las secciones del artculo Con:
se especifica la forma en la que un usuario del
sistema se enlaza con una aplicacin Tabla 1 Variables del modelo del motor de corriente
desarrollada en MatLab Simulink para el control continua.
de un servomotor, a travs de un servidor Momento de Inercia J 1 kg*m2
Coef. Friccin viscosa b 1 N*m*s/rad
dedicado. Se establece como una importante Cte. Construccin ka 0.05
desventaja de este sistema que una vez iniciado Corriente de campo if 20 A
el experimento no se tiene acceso a las variables Inductancia de armadura La 0.001 H
Resistencia de armadura Ra 3 
del entorno del sistema hasta el momento en que Voltaje de referencia Vref 110 V
Simulink termina su ejecucin. Este trabajo Par debido a la carga TD 0 25 N*m
plantea adicionalmente el monitoreo y operacin Ganancia del controlador K 1.36 - 1.7
de procesos a travs del programa LabView, sin Incremento [ 1
embargo no se establecen detalles concretos
acerca de la construccin del sistema ni de una El modelo discreto del motor a travs de
caracterizacin de los tiempos de ejecucin diferencias finitas es:
generados por el enlace de comunicacin.

3. El Modelo del Motor de Corriente (2)

Continua Y

Debido a que el enfoque del presente trabajo (3)

est orientado a la simulacin de un motor de A partir de la programacin de las ecuaciones
corriente continua, es imprescindible utilizar como 2 y 3 se obtuvieron las simulaciones en el sistema
punto de partida un modelo matemtico operativo de tiempo real QNX Neutrino. Adems,
adecuado, que adems de interrelacionar todas este modelo permitir simular el motor de
las variables que intervienen en su dinmica, corriente continua.
tambin proporcione una amplia idea de cmo
evoluciona su comportamiento en funcin del 4. Arquitectura el Sistema de
tiempo. Para el desarrollo del modelo matemtico Telecontrol
de un motor se parti de su circuito elctrico y de
su circuito mecnico mostrado en la figura 1.
Para representar adecuadamente la
arquitectura de un sistema es necesario contar
con varios diagramas o vistas [18] en donde cada
una de estas vistas es una estructura de la
arquitectura del sistema, que muestran una parte
del sistema como un conjunto de componentes,
conectores y restricciones sobre sus tipos y
relaciones para complementar la visin integral
del sistema [19]. En este sentido, en esta seccin
se propone un esquema de telecontrol de tipo
Cliente- Servidor (Sistema controlado-Sistema
Controlador) sobre la simulacin en tiempo real
de un motor de corriente continua. Este modelo
Figura 1 Diagrama mecnico del motor de C.C. de comunicacin permite comunicar al sistema en
tiempo real crtico (servidor) con un sistema en
lnea (cliente), enviando la informacin en forma

 0H[LFR')DOGHVHSWLHPEUHGH
&RQJUHVR7HQGHQFLDV7HFQROyJLFDVHQ&RPSXWDFLyQ ,QVWLWXWR3ROLWpFQLFR1DFLRQDO&,'(7(&

de strings entre ambas computadoras y aislando
al servidor del cliente utilizando sockets no
bloqueantes, permitiendo al usuario la operacin
y monitoreo totalmente a distancia. El esquema
se puede apreciar en la figura 2.
SERVIDOR
CLIENTE (MODELO
(CONTROL) FSICO
SIMULADO)
Sistema operativo Sistema operativo
Windows QNX
Figura 2 Esquema de comunicacin cliente -
servidor.
El sistema de telecontrol est construido sobre
un esquema cliente servidor basado en TCP
debido a que ste genera un circuito virtual que
asegura la llegada de los paquetes de
informacin en comparacin con UDP. El servidor
est implantado sobre el sistema operativo de
tiempo real QNX Neutrino 6.5 [20]; el servidor
simula en tiempo real a un sistema fsico, sus
algoritmos son el resultado de discretizar por
diferencias finitas este modelo. El cliente es el
responsable de monitorear y enviar la variable
que manipula al sistema controlado; el control se
realiza usando una retroalimentacin esttica de
salida.
Mdulo de simulacin en tiempo real del
sistema. La simulacin del sistema fsico que se
realiza en este mdulo est aplicada en este
caso, a ladinmica de un motor elctrico de
corriente continua.
Mdulo de generacin de bases de datos. Este
mdulo se encarga de generar los archivos de
tipo texto por cada uno de losprocesos
concurrentes programados en el sistema
operativo de tiempo real.
Mdulo de interfaz de usuario. Este mdulo
sirve de interfaz grfica al usuario para poder
compilar y ejecutar losprocesos concurrentes que
fueron programados en el sistema operativo de
tiemporeal, en este sentido este mdulo podra
permitir aparte de visualizar los valores de las
variables calculadas, ingresar va teclado valores
que afecten al comportamiento de la simulacin
en el sistemade cmputo.
Mdulo de adquisicin de datos. Este mdulo
es usado para obtener informacin de sistemas
fsicos a travs de puertos de entrada/salida o de
tarjetas de adquisicin de datos
Mdulo de reconstruccin de tiempos de
comunicacin. Es el mdulo encargado de
obtener la medicin de los tiempos de ejecucin
de los procesos concurrentes.
MDULO DE
COMUNICACIN
POR RED

SERVIDOR
5. Descripcin de la arquitectura del Sistema operativo
de tiempo real
servidor MDULO DE
(QNX)
SINCRONIZACIN
DE PROCESOS
El servidor fue desarrollado en el sistema
MDULO DE
operativo de tiempo real QNX Neutrino 6.5 y est GENERACIN
MDULO DE
INTERFAZ DE
formado por 7 mdulos (ver figura 3.) y su DE BASES DE
MDULO DE USUARIO
DATOS
descripcin se presenta a continuacin SIMULACIN EN
TIEMPO REAL
Mdulo de comunicacin por red. Este mdulo DEL SISTEMA
proporciona las condiciones necesarias para
MDULO DE
poder iniciar lacomunicacin por red y a travs de MDULO DE RECONSTRUCCIN
sockets entre el servidor y el cliente, para lo ADQUISICIN DE TIEMPOS
DE DATOS
cuales necesario definir los puertos a utilizar. DE EJECUCIN

Mdulo de sincronizacin de procesos.

Cuando un dato es enviado de un proceso aotro a
travs de un canal de comunicacin llamada Figura3 Mdulos del servidor.
tubera es importante establecer una secuencia
ordenada pararealizar la lectura y escritura de la
informacin, de lo contrario los
procesosparticipantes se bloquean de manera
inevitable. Es por esa razn que este mdulo es
importante para asegurar la escritura y la lectura
de la informacin en el momento que se necesite.

0H[LFR')DOGHVHSWLHPEUHGH 
&RQJUHVR7HQGHQFLDV7HFQROyJLFDVHQ&RPSXWDFLyQ
6. Descripcin de la Arquitectura del
Cliente
El cliente fue desarrollado en el sistema
operativo Windows VistaMRy est formado por 6
modulos que se representan en la siguiente
figura.
MDULO DE
COMUNICACIN
CLIENTE POR RED
Sistema operativo
de tiempo compartido
(Windows)
MDULO DE
CONTROL
EN LNEA
MDULO DE
MDULO DE
GENERACIN
DE BASES DE
INTERFAZ DE
USUARIO
DATOS
MDULO DE
MDULO DE
ADQUISICIN
VISUALIZACIN
DE DATOS
Figura4 Mdulos que integran al cliente de telecontrol.
La interfaz grfica de usuario fue creada
usando el software de desarrollo industrial
LABVIEW 2009MR debido a que da la facilidad de
programacin de un cliente adems de que
ofrece la posibilidad de graficar a la informacin
que se enva y se puede sacar esta misma
informacin, usando tarjetas de adquisicin de
datos a dispositivos graficadores tal y como es un
osciloscopio. La descripcin de los mdulos que
conforman al cliente, se presenta a continuacin:
Mdulo de comunicacin por red. Este mdulo
de manera similar que su contraparte en el
proceso servidor, est a cargo de establecer un
circuito virtual para realizar el intercambio de
informacin entre la red de computadoras. Para
realizar esta accin es necesario que el usuario
proporcione la direccin IP del servidor remoto y
los puertos a utilizar, la simulacin del motor y el
intercambio de informacin entre el proceso
servidor y el proceso cliente se realiza a travs de
una sola direccin IP, sin embargo es
importantemencionar que para la simulacin de
ms motores, a cada motor se le asigna un
nmero de puerto nicoe irrepetible.

,QVWLWXWR3ROLWpFQLFR1DFLRQDO&,'(7(&
Mdulo de sincronizacin de control en lnea.
Este mdulo permite al usuario ingresar desde el
teclado de la mquina en la cual seha
desarrollado la aplicacin en LabView, la
ganancia K del esquema de controlproporcional
Mdulo de generacin de bases de datos. Este
mdulo se encarga de generar un archivo que
contiene todos los datos enviadosa travs del
socket por el mdulo servidor, ya que esta
informacin en su totalidadser ocupada por el
mdulo de visualizacin y en este sentido es
importante asegurarsu integridad.
Mdulo de interfaz de usuario. Este mdulo
funge como interfaz grfica al usuario para poder
realizar las siguientesacciones: inicio o paro en la
ejecucin de la aplicacin que reside en el
mdulocliente, ingresar la direccin IP del mdulo
servidor remoto, ingresar los nmeros depuerto
del circuito virtual para la simulacin del motor y
monitorear demanera remota el voltaje de
armadura va(t), la velocidad angular r(t), la
corriente dearmadura ia(t), los tiempos de
ejecucin del sistema en tiempo real crtico,
lostiempos de ejecucin reconstruidos mediante
el modelo ARMA y por ltimo lostiempos de
retraso de informacin generados por el enlace
de comunicacin.
Mdulo de visualizacin. Este mdulo permite
al usuario visualizar los datos de simulacin
enviados por elmdulo servidor a travs del
socket de comunicacin. La principal funcin de
estemdulo es recopilar la informacin enviada y
presentarla en forma de grfica de
dosdimensiones al usuario.
Mdulo de adquisicin de datos.Este mdulo
permite convertir la informacin ledadel socket
del formato tipo string a una variable de tipo doble
que el programaLabView pueda interpretar
correctamente y direccionar la informacin a una
tarjeta de adquisicin de datos.
7. Pruebas y Puesta en Marcha
En la figura 5 se presenta la interfaz de usuario
del servidor en la que se incluye la simulacin en
tiempo real del motor de corriente continua.
0H[LFR')DOGHVHSWLHPEUHGH
&RQJUHVR7HQGHQFLDV7HFQROyJLFDVHQ&RPSXWDFLyQ
Figura 5 Interfaz de usuario del servidor.
En ella se puede observar los valores dela
velocidad angular y el voltaje as como el tiempo
de ejecucin de estos clculos, la corriente y los
tiempos de ejecucin de la simulacin de la
corriente y adems se agrega una terminal para
insertar perturbaciones
En la interfaz que se aprecia en la figura 6,
grafica la informacin enviada por internet por el
servidor, y as presenta al usuario la dinmica de
los estados de los motores de corriente continua
simulados en el sistema de tiempo real.
0H[LFR')DOGHVHSWLHPEUHGH
,QVWLWXWR3ROLWpFQLFR1DFLRQDO&,'(7(&
Figura 6 Interfaz grfica desarrollada en LABVIEW
(Panel Frontal)
8. Conclusiones
En este trabajo se cre una arquitectura de
software de tipo modular de un banco de pruebas
que permitir el estudio de las aplicaciones de
telecontrol a sistemas fsicos basado en un
esquema tipo cliente-servidor multiplataforma, y
as pueda el sistema de telecontrol ser
implantado bajo diferentes contextos; como en
este trabajo que fue ideado para operar bajo un
sistema operativo en tiempo real (QNX Neutrino
6.5) y un sistema operativo de tiempo compartido
(Windows) utilizando un medio de comunicacin
como el Internet. El motivo por el cual se us este
esquema, es que en sistemas operativos de
tiempo compartido no pueden dar la facilidad que
ofrece el sistema operativo en tiempo real, el de
uso de libreras que faciliten la obtencin del
tiempo de procesamiento de fragmentos de
cdigo lo cual es importante para el desarrollo de
esta investigacin, porque a partir de la obtencin
de los tiempos de procesamiento y de transporte

&RQJUHVR7HQGHQFLDV7HFQROyJLFDVHQ&RPSXWDFLyQ
Figura 7 Interfaz grfica desarrollada en LABVIEW sobre un sistema operativo de tiempo compartido para el cliente o
sistema controlador (Diagrama de bloques)
involucrados en el proceso de telecontrol. El
medio de comunicacin empleado, se utiliz
usando el protocolo de comunicacin TCP/IP el
cual ofrece una garanta de entrega de la
informacin que est presente en el sistema de
telecontrol tipo cliente-servidor, aunque debido a
su construccin es la que origina los valores de
tiempos de transporte (tiempos de retardo) ms
altos en comparacin con los tiempos de
procesamiento y varan de acuerdo a las
aplicaciones de software, intrusiones
informticas, virus y sistemas operativos. Como
objeto de estudio se present la simulacin de un
motor de corriente continua con campo excitado
de forma separada controlado mediante la
retroalimentacin esttica de salida; a travs de
ecuaciones en diferencias se logr definir el
diseo de las tareas concurrentes.
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