COMMANDE EN VITESSE BASEE SUR LA PASSIVITE AVEC

ESTIMATEUR DU COUPLE DE CHARGE DE LA MACHINE SYNCHRONE

A AIMANTS PERMANENTS.

A. Y. Achour & B. MENDIL .

LTII, Dpartement dElecrotechnique, Facult des sciences et des sciences de lingnieur, Universit A. Mira
Bjaia, Targa Ouzemour, 06000, Bjaia, ALGERIA, E-mail: achouryazid@yahoo.fr.

LTII, Dpartement dElecronique, Facult des sciences et des sciences de lingnieur, Universit A. Mira
Bjaia, Targa Ouzemour, 06000, Bjaia, ALGERIA

Rsum
La commande du moteur synchrone aimant permanent (MSAP) est une tache difficile, car sa dynamique est
fortement non linaire. La technique de commande base sur la passivit (CBP) prsente dans cet article apporte une
solution pour la commande. Lide cl de la CBP consiste identifier les forces qui ne produisent pas de travail
(forces non dissipatrices ), bien quelles existent dans les quations dynamiques du MSAP, sans influencer son
quilibre nergtique. Le modle adopt pour la synthse de la commande est un modle nergtique, obtenu par les
quations dEuler Lagrange (EL). Lobjectif de la commande est atteint grce lnergie totale formule en boucle
ferme. Linjection dun amortissement non linaire rend la commande robuste par rapport aux variations des
paramtres du MSAP et aux perturbations. Une validation en simulation de cette commande est donne pour montrer
les performances obtenues.

Mots cls
Passivit, machine synchrone aimant permanent, nergie totale, forces non dissipatrices, commande en vitesse.

1. Introduction le mme domaine [6], [7]. Elle a t adapte pour la

Les modles utiliss en commande sont gnralement
formuls sous des conditions restrictives la nature
physique du systme. Ces restrictions rendent lanalyse
du systme limite, ainsi que les performances des
commandes synthtises. Lapproche base sur la
passivit surmonte ces inconvnients. Le concept de la
passivit ainsi que sa connexion avec les aspects
physiques du systme occupe un rle important dans
lanalyse de la stabilit. Lide principale de cette
approche est base sur la formulation de lnergie totale.
Lquation dEL permet dobtenir cette formulation. La
proprit essentielle de cette approche est de pouvoir
identifier les forces non-dissipatrices. Ces termes malgr
leur existence dans les quations dynamiques du systme,
nont aucun effet sur son quilibre nergtique. La
conception de la CBP se rsume en trois tapes[1], [2] :
Reprsentation du systme commander sous une
forme nergtique en utilisant lquation dEL. Ensuite, valide la commande synthtise par des simulations
on dcompose le systme en deux sous systmes
interconnects par retour ngatif, tel que la sortie du sous
systme direct est la sortie commander ;
Etablissement de la structure de la dynamique dsire
par la modification du modle du systme en utilisant ces
proprits ;
Calcul des coordonnes dsires en utilisant cette
dynamique cible. Le calcul de la commande se fait sur le
sous systme direct, on considrant le sous systme de
retour comme une perturbation passive.
Les premiers travaux sur la passivit taient en
mcanique classique [3], [4]. Elle est introduite en thorie
de commande par [5] pour la commande des robots
manipulateurs, beaucoup de travaux on tait ralis dans
commande des machines lectriques par R. Ortega, o
des travaux ont t fait sur la machine induction [1], [8],
[9]. Beaucoup de problmes sont rsolus pour cette
machine savoir: asservissement du flux et du couple ;
adaptation du couple de charge et asservissement de la
vitesse et de la position.
Dans cet article, la CBP pour le rglage en vitesse du
MSAP est synthtise, vu les caractristiques trs
apprciables de cette machine qui remplace
progressivement en industrie le moteur courant continu.
On synthtise la CBP de vitesse en tension. Le modle du
MSAP utilis est le modle physique biphas . Le
schma de commande adopt contient un bloc de la
dynamique dsir et un bloc de commande non linaire.
Larticle est organis ainsi : la deuxime section prsente
le modle nergtique du MSAP et ses proprits. La
troisime section est rserve la synthse de la
commande par la passivit. Dans la quatrime section on
numrique avec le logiciel MATLAB. On clture
larticle par une conclusion et perspective. Les paramtres
du MSAP utilis sont donns en annexe.
2. Modle du moteur synchrone aimants
permanents :
Le MSAP utilis contient des aimants de type terre
rare monts la surface du rotor. Donc, leffet de saillante
est nglig. Afin de prsenter un modle qui correspond
la configuration exacte du moteur, il est indispensable
dapporter des hypothses simplificatrices [10].
2.1. Modle dEuler-Lagrange du MSAP : R 0
On considre le systme daxes du MSAP avec les R e = s , et f VF : coefficient de frottement

hypothses simplificatrices [10], La relation entre vecteur 0 Rs
flux = [ ] et le vecteur des courants
T visqueux. Les tensions appliques aux enroulements
statorique sont considres comme les seules forces
[
q& e = q& q& ] = [i
T

i ]
T
, en appliquant la loi de lectriques externes aux systmes , elles sont donnes
Gauss et la loi dAmpre on obtient : par:

= D e (n p q m )q& e + f (n p q m ) (1) Q e = U = U [ U ]
T
(6)

O n p est le nombre de paire de ple, q m = m la Dautre part le couple de charge est la seule force
gnralise mcanique externe du systme :
position mcanique du rotor, f vecteur flux des
aimants, D e (n p q m ) = D (n p q m ) > 0T
matrice des Q m = L (7)
e

inductances, vu que le moteur est ple lisse, elle est

En appliquant lquation dEL [12] ci-dessous
Ld 0
(
donne par : D e n p q m = )
. Le vecteur flux des

lquation (4) :
0 Lq
cos(n p q m ) L(q, q& ) L(q, q& ) F(q& )
aimants est : f (n p q m ) = f
d
. + = Q , i = 1K n. (8)
sin (n p q m )
dt q& i q q& i
i i
Si on considre les charges lectriques de chaque
enroulement q e 2 et la position angulaire rotorique On obtient le systme dquation suivant :
q m comme les coordonnes gnralises du
D e (n p q m )&q& e + W1 (n p q m )n p q& m q& e +
systme, nous pouvons calculer lnergie cintique
lectrique comme suit : W2 (n p q m )n p q& m + R e q& e = I 2 U (9)

e = dx
x
( )
J&q& m + f VF q& m q& e , n p q m = L (10
0
1
( )
= q& TeDe npqm q& e + Tf n pqm q& e
2
( ) (2) avec : I 2 matrice identit.

(n pqm ) = q& Te W1 (n pqm )q& e + W2T (n pqm )q& e

1
Lnergie cintique mcanique est : (11)
2
De ( n p q m )
m =
1 2 W1 (n p q m ) = = 0 2 2
Jq& m (3) ( n p q m )
2

O J moment dinertie, q& m = m vitesse mcanique. Car D e (n p q m ) est une matrice constante puisque le
Si on suppose : MSAP est ple lisse.
Quil nexiste pas deffets capacitifs.
W2 (n p q m ) sin (n p q m )
W2 (n p q m ) =
Que larbre du moteur est rigide (pas deffet de
= f
(n p q m ) cos(n p q m )
torsion), lnergie potentielle peut tre considre nulle.
La fonction Lagrangienne [11] est donne par :
Le modle du MSAP sous forme dquations
L(q&e,q&m,qm) = q&TeDe(npqm)q&e +Tf(npqm)q&e + Jq&2m (4)
1 1 diffrentielles est :
2 2
L d &q& f sin(n p q m )n p q& m + R s q& = U
On suppose, ensuite que les effets de dissipation L q &q& + f cos(n p q m )n p q& m + R s q& = U (12)

J&q& m + f VF q& m + f sin(n p q m )q& f cos(n p q m ) = L

lectrique et mcanique sont dus, simultanment, aux
rsistances des enroulements (considres constantes) et
au coefficient de frottement, la fonction de Raleigh [11]
du MSAP peut scrire alors : 2.2. Proprits :
Dans ce sous paragraphe on prsente quelques
F(q& e, q& m) = Fe(q& e ) + Fm(q& m ) = q& TeReq& e + fVFq& 2m
1 1 proprits du modle (9), (10) qui sont trs utiles pour la
(5)
2 2 mthodologie de conception de la commande.

O R e la matrice des rsistances statoriques donne par :

2.2.1. Passivit : = min {R}
La premire proprit se rapporte la caractristique
de dissipation du moteur. On montre que le MSAP est
( [ (
= H(0 ) + Tf n p q m q& e ) ] T
0
) (19)
On dduit [13] alors que la relation M reliant les sorties
un systme passif, si lon considre les forces externes
gnralises (tension statorique, couple de charge) Y aux entres est passive.
comme entres et les drives par rapport au temps des
coordonnes gnralises affectes directement par ces
entres comme des sorties. 2.2.2. Dcomposition du systme :
Soit le modle du MSAP (9), (10) et on dfinit le Cette seconde proprit se rapporte aussi la
vecteur dentr donner par : caractristique de dissipation du MSAP, or le systme
est considr comme linterconnexion de deux sous
[
= U U L ]T (13) systmes (Fig.1). On montre que chacun deux
(lectrique et mcanique) est passif. On dduit alors que
linterconnexion de deux sous systmes passifs est un
Le vecteur de sorties est : systme passif (fig.1).
La relation entre-sortie du sous systme lectrique
= [q& e q& m ]
T
(14) tablie par (9) est donne par :

Lemme 1 : U q&
e : e = a e = e
avec ce choix pour le MSAP, la relation entre-sortie q& m
donne par :

: a U
q& e
e
est passive.


q& m L
Preuve :
Soit lHamiltonien du systme qui nest que
m
lnergie totale du systme [12]. On obtient pour le
MSAP : Fig.1 Dcomposition en deux sous systmes.

( ) (
(q& e , q& m , qm ) = q& TeDe n pqm q& e + Tf n pqm q& e
1
2
) La relation entre-sortie du sous systme mcanique
d
tablie par (10) est donne (avec p = ) comme suit:
1 (15) dt
+ Jq& 2m
2
( + )
m : m = ( + L ) a m = q& m = L

La drive de par rapport au temps le long de la Jp + f VF

trajectoire (9), (10) et (11) peut sexprimer comme suit:
Lemme 2 :
& (q& , q& , q ) = q& T Rq& + T + d T n q q&
e m m
dt
f p m e ( ( ) ) (16) Sous les conditions prcdentes, le MSAP peut tre
considr comme linterconnexion par retour ngatif de
avec : R = diag {R e , f VF } matrice symtrique dfinit
deux sous systmes passifs.
& sur [0, T ] , on obtient :
positive, par intgration de Preuve :
On considre dabord e , soit e son nergie
1(42
[
H(0 ) = q& T Rq&ds + Y T ds + Tf (n p q m )q& e 0
T ) 43 ]
T T
T
H (17) totale :
1
0
424 3 1 0
4444244443

e (q& e , q m ) = q& Te De (n p q m )q& e + Tf (n p q m )q& e

Energie Energie Energie 1 (20)
Stocke. Dissipe. Fournie. 2

On dduit alors, Sa drive par rapport au temps le long de la trajectoire

(9) est :

[ ( ) ]
T T
T
ds min{R} q& ds H(0) + f n pq m q& e 0 (18) ( ( ) )
T 2 T
& (q& , q ) = q& TR q& +T + T n q &q&
(21)
0 0 e e m e e e e e f p m e

En prenant : & sur [0, T ] on dduit que :

Par intgration de e
 1
e e ds min{Re } q& e ds De (npqm )&q&e + W1(npqm )npq& m q&e
T T 2
T

0 0
2
[ ]
He (0) + Tf (n p qm )&q&e ds
T
(22) +
0 (27)
1
Wi (npqm )npq& m + Re q&e + W2 (npqm )npq& m = U
Donc on dduit [13] que le sous systme e est passif. 2

De la mme manire on dmontre que m est passif. Tel que q& e sont les coordonnes dsires.
Lquation de la dynamique de lerreur est calcule en
2.2.3. Factorisation des forces :
soustrayant lquation (27) des deux premires
Afin dintroduire la troisime proprit, on constate quations de (26), on obtient :
De (n pq m )e& e + W1 (n pq m )n pq& m ee
que le modle (9), (10) peut tre mis sous une forme 1
compacte suivante :
2
D(q )&q& + W (q, q& ) + Rq& = U + (23) +

W1 (n pqm )n pq& m + R e + ee = U U
1
(28)
D(q ) = diag{D e , J}, R = diag{R e , f VF } 2
= [I 2 , 0 1 2 ] , = [0, 0, L ] , q& = [q& Te , q& m ]
O T T T

O e e = q& e q& e est lerreur dynamique des courants.

(W1(npqm )q& e + W2 (npqm ))npq& m

U = U
W(q& e , q& m, qm ) = 1 T
En choisissant :
q& e W1(npqm ) + W2T (npqm )q& e
(24)
Lerreur converge exponentillement. On remarque la
2
1
positivit du terme dissipatif : Wi (n p q m )n p q& m + R e
En se basant sur la preuve de passivit et des relations 2
(9) et (10), on dduit que les forces qui ne produisent nest pas assur. Afin de remdier cet inconvnient, on
pas de travail sont : injecte un terme (amortissement). La commande devient
alors :

q& e W1 (n p q m )n p q& m
1 T
U = U e e (29)
C(q, q& ) = 2
1 q& Te W1 (n p q m ) + W2T (n p q m )
2 avec est une matrice 2 2 . Lquation (27) devient :
(25)
1 &T
q e W1 (n p q m ) + W2 (n p q m ) D e (n p q m )e& e + Wi (n p q m )n p q& m e e
1
T

2 2
0 11
+
Tel que C(q, q& ) vrifie : Wi (n p q m )n p q& m + R e + e e = 0 21
1 (30)
2
& (q ) = C(q, q& ) + C T (q, q& )
D
Afin de montrer la convergence de lerreur, on
considre la fonction quadratique suivante :
& (q ) 2C T (q, q& ) est antisymtrique.
Cest dire D
La factorisation prcdente nous permet la 1 T
reprsentation compacte suivante : V= ee Deee . (31)
2
D(q )&q& + C(q, q& )q& + Rq& = U + (26)
La drive par rapport au temps de cette fonction le long
de la trajectoire (30), donne :
3. Conception de la commande :
Nous synthtisons une CBP, en supposant que tous & = e T R + 1 W (n q )n q& + e
V (32)
e e 1 p m p m e
les tats du MSAP sont disponibles. La commande 2
synthtise assure une stabilit interne, lasservissement
du couple et la rgulation de vitesse. La dynamique Le point de fonctionnement e e = 0 est stable si :
dsire doit tre compatible avec les contraintes
physiques lies au MSAP, en tenant compte de
W1 (n p q m )n p q& m + k e I 2 .
1
lquation (9) on peut proposer la dynamique suivante : = (33)
2

Remarque 3. 1 :
R1. Le MSAP fonctionne couple maximum si le 5. Conclusions et perspectives :
courant id direct dans le repre dq est nul. Les courants Dans cet article, on a prsent une nouvelle loi de
commande pour les machines lectriques, en
dsirs sont alors, on utilisant la transformation de
lappliquant au MSAP vu ses intrts prometteurs en
Park :

q& e =
2 sin n p q m

( ) industrie. On constate que cette mthode nest pas
motive par des besoins de formalisation mathmatique
(
3n p f cos n p q m
(34)
) mais plutt de linterprtation physique des proprits
nergtique du systme. Grce aux rsultats de
R2. Le couple dsir dduit de la relation (10) est : simulation, on constate que cette approche nous permet
dobtenir une commande qui a les caractristiques
= (Jp + f VF )q& m + L
suivantes :
(35) Elle est robuste par rapport aux perturbations (couple
de charge) et aux variations des paramtres du systme ;
Afin, dviter linfluence de lamortissement mcanique Le systme boucl est globalement asymptotiquement
et la mesure de lacclration, il a t propos dans [2] stable.
pour la commande en vitesse le couple dsir suivant :

= J&q& m z + L
q& m
z& = az + b(q& m q& m ), a , b > 0. (36)
Puisque le couple de charge est on gnral inconnu
et la CBP utilise cette grandeur, alors il sera judicieux d
utiliser un estimateur pour le calculer, en utilisant Dynamique
comme entre lerreur em de la sortie rgule. dsire b Jp
Lquation de lestimateur est : p+a
L=-em , avec > 0
On dmontre facilement la passivit en boucle ferme, z&
en considrant la fonction nergie H eBF et lentre v : -
L

= q& Te D e (n p q m )q& e
1
2 W2 (.)
BF
H e (37)
2
3 n p 2h
1
v = De (n p q m )&q&e + Wi (n p q m )n p q& m q& e q& e
2
Lquation (38)

+ Wi (n p q m )n p q& m + R e q& e .
1 (Lexpression de v)
(38)
2
v
Le schma de commande global rcapitulant les tapes
prcdentes pour la CBP en vitesse est donn par la
figure.2 W2 (.) commande
4. Tests en simulation : W1 (.)
Nous avons test la commande calcule, en utilisant
2
le logiciel de simulation numrique Matlab. On a choisi
les paramtres du filtre du couple dsir (36) : a=90,
b=80 et le gain damortissement ke=100. La figure.3 k eI2
reprsente la rponse du rglage en vitesse pour un
U
chelon de 150rd/s avec un couple de charge
L=1.675N.m au dmarrage et avec un limiteur de MSAP
courant. On remarque que la vitesse suit la rfrence
avec un temps de rponse de 0.3s et elle nest pas q& e Modle
affecte par le couple de charge. La figure.4 donne la
rponse en vitesse pour un saut de consigne (150rd/s n pq m
150rd/s) t=0.85s, avec un couple de charge nul au np
dmarrage et limiteur de courant, la vitesse suit toujours q& e q& m
p
la consigne. Afin de tester la robustesse de la
commande, on a vari tous les paramtres du MSAP.
La figure.5 illustre ce test, cette variation affecte que le
temps de rponse qui augmente avec laugmentation de Fig.2 Schma global de la commande bas passivit
ces paramtres. pour la MSAP.
 40 1000
40 1000

20 500 20 500

U a lp h a [ V ]
ia lp h a [ A ]
U a lp h a [ V ]
ia lp h a [ A ]

0 0 0 0

-20 -500 -20 -500

-40 -1000 -40 -1000

0 1 2 0 1 2 0 1 2 0 1 2
t [s] t [s] t [s] t [s]
150 150 200 200

100

C e m d [N .m ]
C e m d [N .m ]

100 100 0

w r [ra d /s ]
w r [ra d /s ]

0
50 50 -200
-100

0 0 -200 -400
0 1 2 0 1 2 0 1 2 0 1 2
t [s] temps en sec t [s] temps en sec

Fig. 3 Rgulation en vitesse pour un chelon de rfrence Fig.4 Rgulation en vitesse pour un saut de rfrence
de 150 rd / s avec charge L=1.675 N.m au dmarrage. (150rd/s ; -150rd/s ) t=0.75s, MSAP vide.
[3] V.I. Arnold, Mathematical Methods of Classical Mechanics,
160 New-York, Spring-Verlag, 2nd edition, 1989, chapitre 4, page 215.
140
[4] H. Goldstein, Classical Mechanics, New-York : Addision-
S2 Wesly, 2nd edition, 1980, chapitre 3, page 160.
[5] M. Takegaki and S. Arimoto, A new feedback for dynamic
120

100
sans variation
control of manipulators, ASME , J. Dyn. Syst. Meas. Contr. ,
wr [rad/s]

80
de paramtres Vol.102, 1981, 119-125.
60
S1 [6] B. Paden and R. Panja, Globaly asymptotically stable PD+
40
controller for robots manipulators, Int. J. Control, Vol. 47, 1982,
1697-1712.
[7] H. Berghis and H. Nijmeijer, A passivity Approach to Controller-
20

0
0 0.2 0.4
t [s]
Fig.5 Test de robustesse par rapport aux variations des
paramtres :S1=(5Rs, 1.5Ld, 1.5Lq, 1.2J, 1.2f, 1.5fVF)
et S2=(0.1Rs, 0.5 Ld, 0.5Lq, 0.5J, 0.8f, 0.8fFV), pour la
rgulation en vitesse.
Annexe :
Rs= 2 ; fVF ; 0.00019 N.m/rd/s ; f=0.2W.b ; np=2 ;
Ld=3.1 mH ; Lq= 3.1 mH ; J=0.024 Kg.m2 ;
In=15A ; Vn=150V ; Pn=2.5K.W. ; N=4000tr/mn ;
6. Rfrences :
[1] P.J. Nicklasson, et al,Passivity-Based Controler of a Class of
Blondel-Park Transformable Electric Machines, IEEE, Trans. on
Autom. Contr. , Vol. 42, no5, May 1997, 629-647.
[2] G. Espenaza and R. Ortega, State Observers are unsecerrary for
induction motor control, Syst. And Contr. Lett. , Vol. 23, no5,
1994, 315-323.
0.6 0.8 1 1.2 Observer Design for Robots, IEEE, Trans. On Rob. And Autom. ,
Vol 9 no6, Dec 1993, 740-754.
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method for Induction Motor Control, IEEE, Trans. on Indus. Elect. ,
Vol. 44, no5, Oct. 1997, 688-695.
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[13] C. Desoer and Vidyasagar, Feedback System Input-Output
properties, New York : Academic, 1st edition, 1975, chapitre 6, page
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[14] M. Kristi, I.K. Kopoulos and P. Kokotovi, Nonlinear and
Adaptative Control Design, New York : A wiley-interscience, 1st
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