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Universitat
U Politcnica de Catalunya
Departam
mento de Exxpresin Grfica
G en la
l Ingenierra
T
Tesis Docto
oral
DISEEO Y APLLICACIN D
DE UN SIM
MULADOR INTERACTTIVO DE
ANLIS
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MECANISMOOS MEDIANNTE APLIC
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Presentada por
p
Joan Anntoni Lpeez Martnezz
Parra optar al ttulo de

Doctor por
p la Univversitat Pollitcnica dee Catalunyya
D
Director de Tesis:
T
Dr. Franncisco Hern
nndez Aba
ad
Coodirector de Tesis:
Dr. JJorge Fontt Andreu
Program
ma de Doctorrado en Ingeeniera Multimedia (778)
Mannresa, Enero de 2012
El presente trabajo ha sido realizado en el Departamento de Expresin Grfica en la
Ingeniera de la Universidad Politcnica de Catalua, y se ha presentado en la convocatoria
de Enero de 2012 dentro del programa de doctorado INGENIERA MULTIMEDIA, en la
Universidad Politcnica de Catalua, gracias a la colaboracin del mis compaeros de
departamento.
A M Alba y a Guim,
por su amor, sacrificio y comprensin.
A todos los abuelos y abuelas del mundo,

sin los que seguramente el planeta dejara de girar.
A Manel Ochoa Vives,

quien en todo momento me anim a trabajar para
El Departamento.
Dara todo lo que s
por la mitad de lo que no s
Ren Descartes
Agradecimientos
Agradezco el inters, el tiempo dedicado, la persistencia y el mpetu con el que me han
dirigido mi Director y mi Codirector de Tesis: los Doctores Francisco Hernndez Abad y
Jorge Font Andreu. Sin ellos no habra podido realizar este trabajo.
Igualmente agradezco a todos los profesores y profesoras que me han cedido parte de sus
horas de clase para poder presentar nuestra investigacin a los estudiantes.
Del mismo modo he de dar las gracias a todos los estudiantes por haber hecho de conejillos
de indias en las diversas sesiones de presentacin de nuestra investigacin.
A todas las compaeras y compaeros del Departamento de Expresin Grfica en la
Ingeniera, que me han apoyado y ayudado en innumerables ocasiones.
Y en definitiva a todo aquel que de algn modo contribuy a que este trabajo pudiera llegar
a buen puerto.
Resumen
La Sntesis de Mecanismos se dedica a hallar una determinada mquina que se comporte de
una manera prestablecida de antemano, as, se trata del ejercicio contrario que se realiza
cuando nos referimos al Anlisis de Mecanismos, que se aplica para conocer el
comportamiento y las propiedades que ofrece un mecanismo conocido. Cuando en la
industria una diseadora o un diseador mecnico buscan una determinada mquina que
pase por determinados puntos, o que posea otras restricciones propias de una necesidad
concreta, necesariamente han de ser conocedores de las tcnicas de Sntesis y de Anlisis,
pues desafortunadamente en la realidad existen muchas ms variables desconocidas que
ecuaciones planteables, as el proceso de diseo casi siempre consiste en un planteo de
ecuaciones de sntesis que generarn una o diversas soluciones posibles, que a posteriori, el
diseador deber valorar mediante tcnicas de anlisis, y de esta manera, -a caballo de las
dos ramas-, la ingeniera o el ingeniero podrn ir descartando alternativas y refinando su
bsqueda hasta hallar una solucin vlida para la gran mayora de restricciones de su
problema.
As, se define el objeto del presente trabajo como el anlisis de la matemtica disponible
para la resolucin de problemas de Sntesis de Mecanismos para posteriormente generar
una herramienta de simulacin interactiva que asista al diseador mecnico, al docente y al
estudiante en la resolucin de problemas de sntesis dimensional analtico-exacta de guiado
de cuerpo rgido con puntos de precisin mediante aplicaciones de clculo simblico para
CAD3D. De la misma manera presentamos los objetivos de esta tesis bajo diversos mbitos:
mbito industrial:
Aportar una herramienta de sntesis de mecanismos, de uso intuitivo y de utilidad
rpida y directa para el diseador mecnico.
mbito docente:
Incorporar al aula una herramienta informtica con la que el docente pueda
impartir sntesis de mecanismos de manera gil e intuitiva
Dotar al alumno de una aplicacin con la que poder auto-aprender sntesis de
mecanismos.
mbito institucional
Facilitar y fomentar la transformacin al Espacio Europeo de Educacin Superior
de las facultades de ingeniera a travs de la incorporacin de herramientas
informticas.
Tras realizar una bsqueda exhaustiva en las guas docentes, -o documentos equivalentes-,
de todas las asignaturas obligatorias de la titulacin de Grado en Ingeniera Mecnica de
todas las universidades espaolas que imparten esta titulacin a da de hoy, descubrimos
que la Sntesis de Mecanismos es una materia que aparece slo en 20 de las 54 posibles
asignaturas, -el 37% de los casos-. Desconocemos los motivos de este hecho, aunque
sospechamos que seguramente estn involucrados la aparicin de nuevos campos en el
terreno de la ingeniera, -y por tanto en las aulas de nuestras universidades-, junto con la
falta de tiempo de que los docentes disponen para poder impartir los temarios de sus
asignaturas.
As, sucede que la mayora de asignaturas que pudieran contener alguna pincelada de
Sntesis de Mecanismos, contienen nicamente Anlisis de Mquinas, -ya sea anlisis
cinemtico y/o dinmico-, dejando por tanto a sus alumnos sin los conocimientos necesarios
-1-
para poder hallar un mecanismo que se comporte de una determinada manera. Cabe
justificar aqu esta situacin, pues carece de sentido tratar la sntesis sin antes dominar el
anlisis, ya que los fundamentos de la sntesis provienen del anlisis de mquinas, as
comprendemos perfectamente, y somos totalmente conscientes de que los temarios de las
asignaturas obligatorias relacionadas con la cinemtica han de abordar mltiples
contenidos de obligada imparticin de manera previa o prioritaria ante otras materias como
la Sntesis de Mecanismos. Adems hemos de tener en cuenta que el planteamiento
matemtico asociado a la resolucin de problemas de Sntesis de Mecanismos, involucra a
mltiples sistemas de ecuaciones con nmeros complejos que en la mayora de ocasiones, -a
partir de la prescripcin de 3 posiciones-, presentan un comportamiento fuertemente no
lineal.
Por tanto detectamos que en las futuras vidas profesionales de la mayora de nuestros
estudiantes, estos no van a disponer de las herramientas necesarias para poder enfrentarse
a la bsqueda de mquinas que cumplan con un determinado comportamiento prestablecido
de antemano, y que por tanto van a verse obligados a realizar diseos defectuosos, fruto de
un mal planteamiento o de un tanteo a ciegas, as muy probablemente van a optar por un
descarte de soluciones de diseo que incorporen mecanismos articulados o de una cierta
complejidad, inclinndose en la mayora de los casos por diseos con movimientos
rectilneos, con guas lineales, cilindros neumticos, etc. Comentamos aqu que descartar
soluciones con mecanismos articulados de antemano puede dejar en el tintero mecanismos
con propiedades muy interesantes que el diseador, ante un problema concreto, y a causa de
su desconocimiento de la materia, simplemente va a ignorar.
Con la intencin de paliar esta situacin indicamos las siguientes acciones:
Implantar diversas herramientas informticas de soporte, -como las que aportamos
en la presente investigacin-, para facilitar a los docentes la introduccin de
contenidos de considerable densidad, sin las que algunas materias como la Sntesis
de Mecanismos, sera prcticamente imposible tratar a fondo en las aulas.
Crear asignaturas optativas especficas, estudios de postgrado o msteres en los que
dar cabida a la materia de Sntesis de Mecanismos, brindando as el tiempo
necesario para impartir y aprender materias que de otro modo, -debido entre otros
a su dificultad y a la falta de tiempo material-, costara mucho incluir en los
temarios de las asignaturas obligatorias de los estudios de grado.
Usar herramientas informticas de uso interactivo, rpido e intuitivo, -como las
presentadas en nuestra tesis-, que el alumno pueda usar de manera cuasi-autnoma
a modo de herramientas de autoaprendizaje. Haciendo esto se conseguira
disminuir la cantidad de tiempo que los docentes debieran dedicar a la imparticin
de materias como la Sntesis de Mecanismos en sus clases magistrales.
Por otro lado, despus investigar las herramientas informticas ms representativas que
existen a da de hoy en el mundo de la Sntesis de Mecanismos, detectamos una serie de
necesidades no cubiertas. Y por este motivo nos disponemos a programar una aplicacin
informtica que llene dichos huecos, y que adems sirva al mundo industrial como
herramienta de diseo, y al mundo docente como herramienta de soporte para poder
introducir, reforzar o agilizar la presencia en las aulas de una materia considerablemente
densa como la Sntesis de Mecanismos.
De entre las principales y novedosas ventajas de nuestra herramienta destacamos que:
Es totalmente editable por parte del usuario, por tanto puede ser modificada,
personalizada o ampliada sin lmite alguno.
-2-
Est integrada en el programa CAD3D CATIAv5, hecho que permite que el
diseador de mecanismos prcticamente no abandone en ningn momento su
entorno habitual de trabajo.
Evita la introduccin de valores numricos por parte del usuario. Esto es muy
prctico y gil a la vez que evita errores indeseados.
Como resultado genera un archivo en formato wrl, directamente insertable en la
mayora de programas CAD3D del mercado.
Resuelve problemas de diversa dificultad, cosa que facilita su implantacin en el
aula a las diversas alturas del curso acadmico, a la vez que se perfila de utilidad
como herramienta apta para resolver situaciones de dificultad industrial.
En el tramo final de la presente investigacin, y con la intencin de captar la opinin de los
futuros usuarios de nuestra herramienta, se realizaron diversas sesiones de presentacin
que finalizaron en una encuesta de opinin. Dicha encuesta nos fue de mucha utilidad para
valorar nuestro trabajo as como para tomar nota de futuras mejoras a realizar en nuestra
aplicacin.
-3-
ndice
RESUMEN ................................................................................................................................. 1
NDICE ...................................................................................................................................... 4
LISTA DE FIGURAS.................................................................................................................... 7
LISTA DE TABLAS.................................................................................................................... 11
1 INTRODUCCIN ................................................................................................................... 13
1.1 Objetivos de la tesis ..................................................................................................... 13
1.1.1 El objeto de estudio .............................................................................................. 13
1.1.2 La importancia del objeto de estudio ................................................................... 15
1.1.3 Tema y objetivos de la tesis.................................................................................. 15
1.2 Estructura de la tesis ................................................................................................... 16
2 ESTADO DE LA CUESTIN .................................................................................................... 19
2.1 El contexto educativo actual ........................................................................................ 19
2.2 Sntesis de Mecanismos en las aulas espaolas........................................................... 22
2.2.1 Por qu el Grado en Ingeniera Mecnica? ...................................................... 22
2.2.2 Metodologa ......................................................................................................... 23
2.2.2.1 Buscando los contenidos de las asignaturas .......................................... 25
2.2.3 El Grado en Ingeniera Mecnica ....................................................................... 27
2.2.4 Datos obtenidos ................................................................................................... 27
2.2.4.1 AutoCAD ................................................................................................ 42
2.2.4.2 Matlab .................................................................................................... 43
2.2.4.3 Matlab-Simulink ..................................................................................... 43
2.2.4.4 Working Model 2D ................................................................................. 44
2.2.4.5 SAM (Sntesis y anlisis de mecanismos) ............................................... 44
2.2.4.6 WinMecc ................................................................................................. 45
2.3 Conclusiones ................................................................................................................ 46
3 ANLISIS Y SNTESIS DE MECANISMOS ............................................................................... 49
3.1 Anlisis de mecanismos. Metodologas y herramientas .............................................. 51
3.1.1 Anlisis de mecanismos con herramientas CAx................................................... 54
3.1.1.1 Presentacin de los mecanismos ............................................................ 55
3.1.1.2 Simulacin cinemtica ........................................................................... 57
3.1.1.3 Resultados obtenidos en la simulacin cinemtica ................................ 57
3.1.1.4 Simulacin dinmica .............................................................................. 59
-4-
ndice
3.1.1.5 Resultados obtenidos en la simulacin dinmica................................... 60
3.1.1.6 Conclusiones del ejercicio ..................................................................... 60
3.2 Sntesis de mecanismos. Tipologas ............................................................................. 62
3.2.1 Sntesis Dimensional Analtico Exacta de Mltiples Posiciones con
puntos de precisin para el mecanismo de cuatro barras articulado ................ 63
3.2.2 Sntesis Dimensional Analtico Exacta de Guiado de Cuerpo Rgido con
puntos de precisin ............................................................................................. 64
3.2.3 Sntesis Dimensional Analtico Exacta de Generacin de funciones de
coordinacin para el mecanismo de cuatro barras articulado .......................... 64
3.3 De la sntesis al anlisis y viceversa ........................................................................... 65
4 SNTESIS DIMENSIONAL ANALTICO-EXACTA DE GUIADO DE CUERPO RGIDO CON
PUNTOS DE PRECISIN ....................................................................................................... 67
4.1 El tratamiento matemtico........................................................................................... 68
4.1.1 Cantidad de puntos de precisin especificados ................................................... 71
5 PRIMEROS PASOS. ANLISIS DE MECANISMOS CON ATICA4B ............................................ 77
5.1 El simulador ATiCA4b .................................................................................................. 77
5.2 El proceso interno de clculo ...................................................................................... 79
5.3 La interaccin con ATiCA4b........................................................................................... 81
5.4 Resultados .................................................................................................................... 82
5.5 Conclusiones ................................................................................................................ 85
6 ALGUNAS HERRAMIENTAS DE SNTESIS DE MECANISMOS.................................................. 87
6.1 LINCAGES ................................................................................................................... 87
6.1.1 Ventajas e inconvenientes .................................................................................... 88
6.2 WATT Mechanism Suite 2004 ...................................................................................... 89
6.3 SAM.............................................................................................................................. 91
6.4 SyMech ......................................................................................................................... 92
6.5 Synthetica ..................................................................................................................... 94
6.6 RR Constraint Synthesis + Mechanism Generator(RRCS+MG) ................................. 97
6.7 LINKAGES ................................................................................................................. 100
6.7.1 Ventajas e inconvenientes .................................................................................. 102
6.8 CIMEC ....................................................................................................................... 102
6.8.1 Ventajas e inconvenientes .................................................................................. 103
-5-
ndice
6.9 Comparativa .............................................................................................................. 105
6.10 Conclusiones ............................................................................................................ 110
7 CAMS4............................................................................................................................... 113
7.1 El ncleo de clculo ................................................................................................... 113
7.2 La herramienta CAD.................................................................................................. 114
7.3 Metodologa ............................................................................................................... 115
7.4 Uso habitual de la herramienta ................................................................................. 116
7.4.1 Configurando CatiaV5 ....................................................................................... 116
7.4.2 Iniciando el ncleo de clculo ........................................................................... 117
7.5 Flujo de trabajo ......................................................................................................... 118
7.6 La estructura requerida del archivo CAD ................................................................. 119
7.7 Tras ejecutar CAMS4 ................................................................................................. 121
7.8 Modificaciones de cdigo por parte del usuario ....................................................... 123
7.9 Ejemplo de uso: Tren de Aterrizaje ........................................................................... 123
7.10 Conclusiones ............................................................................................................ 127
8 EXPERIENCIAS EN EL AULA............................................................................................... 129
8.1 El contenido de la sesin ........................................................................................... 130
8.2 La encuesta presentada a los estudiantes .................................................................. 131
8.3 Resultados de la encuesta .......................................................................................... 134
8.4 Conclusiones .............................................................................................................. 141
9 CONCLUSIONES ................................................................................................................. 143
9.1 Aportaciones .............................................................................................................. 146
9.2 Futuras investigaciones ............................................................................................. 148
10 BIBLIOGRAFA Y REFERENCIAS ...................................................................................... 151
ANEXOS ................................................................................................................................ 157
A. Cdigo de ATiCA4b ........................................................................................... 159
B. Cdigo de CAMS4catia .................................................................................... 165
C. Cdigo de CAMS4 ............................................................................................. 169
D. Fichas de guas docentes .................................................................................. 175
-6-
Lista de figuras
Figura 2.1.- Diagrama de flujo del proceso seguido para realizar la bsqueda exhaustiva de datos en
todos los sitios web de todas las universidades espaolas donde actualmente se imparte
el Grado en Ingeniera Mecnica. .................................................................................... 26
Figura 2.2.- Grfico en el que slo constan las 20 asignaturas obligatorias del G.I.M. que se
imparten en las universidades espaolas y que s incluyen Sntesis de Mecanismos (en el
eje horizontal aparecen sus identificadores). Vemos como de media, dicho grupo de
asignaturas incorporan en su contenido un 12% de la materia conocida como Sntesis de
Mecanismos. ..................................................................................................................... 39
Figura 2.3.- Temporizacin: observamos que lo ms habitual es que esta materia aparezca en la zona
inicial y central de estas asignaturas ............................................................................... 40
Figura 3.1.- Un posible diagrama vectorial asociado a un mecanismo concreto. Como vemos, los
vectores azules forman un circuito cerrado que representa al mecanismo en cuestin, con
ellos modelamos la posicin de las articulaciones mviles del cuatro barras. El vector
verde, r5, representa la posicin del punto de acoplador a estudiar respecto a un punto
de referencia del mecanismo de cuatro barras. ............................................................... 52
Figura 3.2.- El pedal clsico. Sobre estas palabras se observa el esquema cinemtico con el que
podemos representar al mecanismo de pedal clsico. A la derecha podemos ver una
imagen renderizada con CatiaV5 de este mecanismo. ..................................................... 55
Figura 3.3.- Arriba mostramos el esquema cinemtico del pedal mejorado para contrarreloj, en el
que la barra 2 representa a la biela sobre la que trabaja el pie derecho. A la derecha
una imagen generada mediante el mdulo Photo Studio de la herramienta CatiaV5 en la
que se observa el aspecto exterior de dicho mecanismo. En ella podemos apreciar que la
biela derecha no est unida rgidamente al plato. ........................................................... 56
Figura 3.4.- Grfica obtenida en el mdulo DMU kinematics. En ella observamos el comportamiento
de 2 cuando 1 se mantiene constante a lo largo del tiempo en el caso de mecanismo
mejorado. .......................................................................................................................... 57
Figura 3.5.- Ventana del DMU kinematics en la que introducimos el tiempo y la relacin entre este y
el ngulo motriz, en este entorno hemos realizado la simulacin cinemtica de ambos
mecanismos. ..................................................................................................................... 58
Figura 3.6.- Grfica obtenido con hoja de clculo, en ella observamos que las bielas en uno y otro
caso giran de maneras distintas para una misma velocidad angular en los respectivos
platos. ............................................................................................................................... 58
Figura 3.7.- Entorno de trabajo del simulador dinmico asociado a SolidWorks. Vemos las juntas del
mecanismo. ....................................................................................................................... 60
Figura 3.8.- Resultados de la simulacin dinmica ............................................................................. 61
Figura 4.1.- Dos posiciones diferentes de un mecanismo de cuatro barras. Podemos ver que el punto
P se mueve desde P1 hasta Pj, as j se define como el vector desplazamiento de un
punto perteneciente a la barra acopladora del mecanismo cuando la barra A rota un
ngulo j. El lector puede ver tambin como dividimos el mecanismo en dos dadas: A y
B ....................................................................................................................................... 68
Figura 4.2.- Algoritmo computacional para resolver el problema de dos posiciones prescritas con
orientacin en el que alimentamos el sistema de ecuaciones con todos los valores
posibles de 2 .................................................................................................................... 71
-7-
Lista de figuras
Figura 4.3.- Puntos M. Todos estos puntos son el lugar geomtrico donde podemos colocar
articulaciones fijas de un mecanismo articulado de cuatro barras. Esta grfica fue
calculada durante el proceso de diseo de un manipulador industrial, en el que se
prescribieron 3 puntos con orientacin. Podemos observar que existen infinitas
soluciones. ........................................................................................................................ 73
Figura 4.4.- Curvas resultantes al abordar el proceso de diseo de una pequea excavadora
especificando 4 posiciones con orientacin. Estas curvas se conocen como curvas de
Burmester. En el ejemplo mostrado los curvas naranjas representan los puntos M,
articulaciones fijas, mientras que los puntos azules se conocen como puntos K y
representan posibles ubicaciones para articulaciones mviles. ...................................... 75
Figura 5.1.- Simulacin con ATiCA4b: diversas posiciones de un mismo mecanismo de cuatro barras
con unas determinadas medidas elegidas por el usuario. Se observan tambin las
diversas posiciones, los puntos gruesos, que va ocupando el punto de acoplador a lo
largo del tiempo. .............................................................................................................. 78
Figura 5.2.- Resultados de una simulacin con ATiCA4b. Dos puntos de vista de un mismo mecanismo
con diferente valor de 1, o sea con la barra motriz en posiciones diferentes. Se puede
observar que en ambos casos el punto de acoplador se mueve sobre la curva de
acoplador, y adems se percibe que sea cual sea el punto de vista o la posicin del
motor, la curva de acoplador es igual para los dos casos, pues de hecho estamos
hablando de la misma mquina, mismas medidas. .......................................................... 79
Figura 5.3.- Funcionamiento interno de ATiCA4b, en cualquier momento el usuario puede variar
medidas y punto de vista del problema. La simulacin se actualizar inmediatamente. El
motor grfico del simulador est continuamente animando el movimiento y a la vez
cambiando el punto de vista del observador. ................................................................... 80
Figura 5.4.- Interfaz de usuario del simulador ATiCA4b, permite modificar los parmetros de control
simplemente arrastrando controles de corredera. ........................................................... 81
Figura 5.5.- Controles de corredera del simulador ATiCA4b ampliados. Entre otras utilidades, los
controles en esta posicin, permiten la introduccin directa de valores numricos........ 82
Figura 5.6.- Aspecto de ATiCA4b: en la parte superior las correderas con las que el usuario puede
controlar al simulador, como ya hemos visto, esta parte es ampliable. En la parte
inferior la ventana de resultados, donde se puede observar el mecanismo e interactuar
con l. En esta zona, mediante el botn principal del ratn, el usuario puede cambiar el
punto de vista con el que observar el movimiento y la curva acopladora resultante. Esto
puede hacerse tambin en la zona de control de la parte superior de la interfaz. ........... 83
Figura 5.7.- Resultados obtenidos al modificar los parmetros del simulador. Con la intencin de
mejorar la comprensin, las figuras b y c, representan al mismo mecanismo pero
observado bajo puntos de vista diferentes, hemos utilizado el mismo recurso con las
figuras d y e. En el caso 5.7a, podemos percibir muy claramente la velocidad del punto
de acoplador representado: a mayor separacin entre puntos negros ms velocidad. Es
algo ms abstracto, pero totalmente posible observar las aceleraciones, pues se trata de
percibir las variaciones en la velocidad. En el caso de las figuras b y c nos hallamos ante
una curva de acoplador un tanto especial, pues esta presenta una cspide. Las figuras d
y e, muestran una misma mquina que en este caso presenta una crnoda, o sea una
curva de acoplador que pasa dos veces por el mismo lugar pero con caractersticas
cinemticas diferentes, dicho sea de paso, efecto habitualmente molesto en la industria.
......................................................................................................................................... 84
Figura 6.1.- Dos ventanas de LINCAGES: a la izquierda un problema ya calculado con el plano
mapeado segn colores y criterios, a la derecha: resultado final de la solucin escogida
por el usuario en forma de longitudes y coordenadas. .................................................... 88
Figura 6.2.- Ventana del programa Watt en la que se han especificado cuatro puntos de paso. ........ 89
Figura 6.3.- Ventana del asistente de SAM para realizar sntesis de guiado de slido rgido. ........... 91
-8-
Lista de figuras
Figura 6.4.- Imagen con una ventana de Pro/Engineer tras haber seleccionado un mecanismo
solucin con el programa SYMECH................................................................................. 93
Figura 6.5.- Algunas ventanas de Synthetica. A la izquierda: Entorno donde se indican las
propiedades de una cadena cinemtica. A la derecha: Aspecto de la matriz usada para
especificar prescripciones de diseo. ............................................................................... 95
Figura 6.6.- Resultado final de un mecanismo espacial diseado ntegramente con Synthetica. ........ 96
Figura 6.7.- Aspecto de la hoja de Mathematica escrita por McCarthy en el que se pueden leer las
instrucciones para su uso. ................................................................................................ 98
Figura 6.8.- Aspecto de un mecanismo generado con la herramienta Mechanism Generator............. 98
Figura 6.9.- Una de las pantallas de trabajo del software Linkages .................................................. 100
Figura 6.10.- La ventana de la herramienta Linkages que resuelve sntesis de mecanismos articulados
de 4 barras para 2 y 3 posiciones con orientacin......................................................... 101
Figura 6.11.- Izquierda: Aspecto de la interfaz de usuario de la herramienta del CIMEC. Derecha:
Coordenadas y articulaciones fijas debidamente codificadas para importar informacin
desde un archivo de texto a esta herramienta. ............................................................... 103
Figura 7.1.-Concepto de desarrollo para nuestra aplicacin: Se trata de dos rutinas independientes,
una en un programa CAD 3D paramtrico comercial y otra en una herramienta de
clculo matemtico. Ambas herramientas pueden comunicarse entre s. ...................... 115
Figura 7.2 Aspecto de una zona de la pantalla de CatiaV5 en la que se observa el icono de la
aplicacin CAMS4. ......................................................................................................... 116
Figura 7.3 Pantalla de CatiaV5 en que se reproduce el proceso de instalacin de una macro. ........ 117
Figura 7.4 Arriba: Aspecto inicial de la pantalla de CAMS4 en el entorno Mathematica. Abajo: Parte
del contenido de la seccin de inicializacin de variables y funciones del ncleo de
clculo ............................................................................................................................ 118
Figura 7.5 Estructura de la informacin codificada que el CAD3D exporta al ncleo de clculo. Se
trata de una matriz con n filas correspondientes a n posiciones prescritas con
orientacin...................................................................................................................... 118
Figura 7.6 Estructura general del archivo de CatiaV5 ya preparado para exportar informacin al
ncleo de clculo ............................................................................................................ 119
Figura 7.7 Dos posiciones de la barra acopladora dibujadas en un boceto de CatiaV5 ................... 121
Figura 7.8 Proceso de diseo con CAMS4 de un problema con 4 posiciones con orientacin prescrita.
Arriba a la izquierda: Restricciones de paso impuestas por el usuario. Arriba a la
derecha: insertando los archivos *.wrl contenedores del conjunto de soluciones. Abajo:
entorno de diseo final en que el usuario tiene a su disposicin todas las posibles barras
articuladas al bastidor del mecanismo de cuatro barras buscado, representadas aqu
mediante trazos finos de color naranja. Recomendamos al lector que para una correcta
interpretacin de estos resultados, lea ms adelante el apartado 7.9 del presente
documento, donde hallar un ejemplo mucho ms concreto del uso e interpretacin de
nuestra herramienta. ...................................................................................................... 122
Figura 7.9.- Fases de diseo del tren de aterrizaje. Podemos ver en (a) las cuatro posiciones con
orientacin especificadas: El usuario ha trazado cuatro lneas, y las ha usado como
soporte para insertar en su pre-diseo la rueda y parte del tren. En (b) tenemos la misma
informacin que anteriormente vista bajo un punto vista 3D. En (c) vemos ya la solucin
propuesta por CAMS4 insertada en el entorno de diseo CAD del usuario. En (d) el
entorno de diseo con la curva de puntos M, -archivo Mlines.wrl-, ya insertada............. 126
-9-
Lista de figuras
Figura 7.10.- Diseo final del tren de aterrizaje: Aqu hemos concretado el boceto de la Figura 7.9c.
As tras el uso de CAMS4, el diseador puede situar las articulaciones fijas y mviles
donde nuestra herramienta le indica, y puede usar el mecanismo obtenido como diseo
inicial, o simplemente puede explorar su viabilidad, para observar su comportamiento y
decidir as si la solucin cumple adecuadamente con todas las necesidades que el diseo
requiera. ......................................................................................................................... 127
- 10 -
Lista de tablas
Tabla 2.1.- Titulacin Oficial de Grado, ao de inicio de los estudios en la mayora de universidades
de Espaa, y cuatrimestre que est cursando la primera generacin de estudiantes de
dicha titulacin. ................................................................................................................ 23
Tabla 2.2- Campos de la base de datos creada para poder organizar adecuadamente toda la
informacin necesaria para realizar la presente parte de la investigacin. .................... 25
Tabla 2.3.- Universidades espaolas que imparten la titulacin de G.I.M. ......................................... 28
Tabla 2.4.- Todas las asignaturas de carcter obligatorio de la titulacin de Grado en Ingeniera
Mecnica que se imparten en Espaa y que son susceptibles de contener algn concepto
de la materia Sntesis de Mecanismos. ............................................................................. 36
Tabla 2.5.- Asignaturas de carcter obligatorio de la titulacin de Grado en Ingeniera Mecnica que
se imparten en las universidades espaolas y que contienen algn crdito de Sntesis de
Mecanismos. Puede ser interesante fijarse en que slo en 16 universidades de las 38 que
actualmente imparten el G.I.M. se da algn crdito de Sntesis de Mecanismos. ............ 39
Tabla 2.6.- Herramientas informticas utilizadas en las asignaturas obligatorias de la titulacin de
G.I.M. con algn crdito dedicado a la Sntesis de Mecanismos en Espaa.................... 41
Tabla 2.7.- Aplicaciones informticas que se usan en las 54 asignaturas de carcter obligatorio del
G.I.M. en Espaa, susceptibles de tratar la materia de sntesis de mecanismos. ............. 42
Tabla 4.1.- Nmero de soluciones obtenidas en funcin de la cantidad de posiciones con orientacin
prescritas. Cuando hablamos de sntesis exacta, no es posible indicar ms de 5
posiciones con orientacin. .............................................................................................. 74
Tabla 6.1.- Resumen de caractersticas de los programas informticos ms representativos y
relacionados con la sntesis de mecanismos................................................................... 109
- 11 -
- 12 -
1
1 Introduccin
La motivacin para llevar a cabo este trabajo surge como resultado de la actividad
acadmica que llevo realizando primero en el departamento de Ingeniera Mecnica desde
1999 hasta 2007, y segundo desde 2007 hasta la fecha en el departamento de Expresin
Grfica en la Ingeniera en la Escuela Politcnica Superior de Ingeniera de Manresa
(UPC).
Esta doble vertiente me posiciona como un modesto conocedor de los conceptos y
contenidos tratados en ambos departamentos, a la vez que me motiva para la elaboracin
del presente trabajo, con el que estudio la resolucin de problemas de anlisis y sntesis de
mecanismos mezclando las posibilidades que ofrecen las aplicaciones informticas del
mundo del clculo simblico con las de las herramientas de CAD comercial.
1.1 Objetivos de la tesis

En el presente apartado tratamos sobre el objeto de estudio y su relevancia bajo diversos
puntos de vista, para finalmente poder abordar y concretar el tema y los objetivos de la
presente investigacin.
1.1.1 El objeto de estudio

Primeramente sospechamos1 que la sntesis de mecanismos no se trata, o se trata muy
sucintamente, en la gran mayora de los temarios de las facultades de ingeniera espaolas.
Esto, en caso de confirmarse, creemos se podra atribuir principalmente a la falta de tiempo
de que los docentes disponen para impartir sus asignaturas, y en segundo lugar al hecho de
que la sntesis de mecanismos es una materia densa, y que de impartirse, ha de hacerse a
posteriori del anlisis de mecanismos, materia que, esta s, llena el tiempo de asignaturas
que tratan la teora de mquinas y mecanismos.
Por otro lado, vemos que en la Industria apenas existen herramientas informticas que
asistan al diseador mecnico en tareas de sntesis, las existentes son muy potentes pero a la
vez especficas de esta rama, poco intuitivas y por ende, en la mayora de los casos,
inconexas con programas de CAD comercial. Remarcamos esta ltima caracterstica, que
dicho sea de paso nosotros consideramos una deficiencia, pues el diseador mecnico
habitualmente necesita concretar un mecanismo en una pantalla de un programa CAD,
1
El lector encontrar ms adelante, en el apartado 2.2 del presente documento, una discusin completa sobre el
acierto o la falsedad de dicha hiptesis.
- 13 -
Introduccin
donde puede observar interferencias, obstculos, etc., y en cambio, la mayora de
aplicaciones de sntesis requieren de la introduccin de valores numricos, vectores, etc.,
que el usuario debe de calcular independientemente de cualquier interfaz grfica. De esta
manera el diseador ha de interpretar, tarea no siempre fcil, cules son las entradas que
las herramientas de sntesis necesitan y cules son los resultados proporcionados por estas,
para posteriormente incorporarlos a su diseo CAD, y ah si, finalmente ver si el resultado
le es til o ha de volver a comenzar.
Tenemos adems una paradoja en las aulas: para aprender anlisis o sntesis de
mecanismos podemos utilizar simuladores u otras aplicaciones, pero para poder utilizar
estas herramientas hay que ser medianamente conocedor de la materia, o sea, los
simuladores existentes hoy en da, no se pueden usar para comenzar a aprender estas
materias. Esto genera un problema pues, los alumnos y alumnas gustan de estas
herramientas y cuando ven que no las pueden o saben utilizar tienden al abandono o a la
desmotivacin. Queremos remarcar que la teora de mquinas y mecanismos, va
normalmente asociada a la resolucin de problemas matemticos ms o menos densos, as,
el poder utilizar simuladores en el aula posibilita situar al alumno en materia sin que tenga
que saber resolver, al menos desde el primer da, la trama matemtica asociada a un
determinado problema. Aclaramos tambin que en ningn caso se pretende evitar o apartar
a los estudiantes de los problemas matemticos, que efectivamente han de ser capaces de
resolver con soltura, sino que ms bien creemos que este tipo de herramientas motivan al
alumno, pues le muestran el resultado que debera obtener con sus clculos manuales, y le
incentivan para comprobar un determinado problema. Normalmente el uso de estas
aplicaciones en el aula motiva en gran manera al estudiante, pues entre otros aspectos, y
gracias a estos programas, los alumnos ven que las ecuaciones de la pizarra sirven para
mover las mquinas de la vida real.
Esta situacin nos lleva a la consideracin de nuestro objeto de estudio, que es analizar la
matemtica disponible para la resolucin de este tipo de problemas para posteriormente
generar una herramienta informtica que asista al diseador mecnico, al docente y al
estudiante en la resolucin de algunos problemas de sntesis de mecanismos.
Concretamente en la tesis doctoral nos vamos a centrar exclusivamente en el anlisis y la
sntesis de mecanismos articulados de cuatro barras y sus variantes. Y ms exactamente en
el terreno de la sntesis vamos a estudiar la sntesis dimensional analtico-exacta de guiado
de cuerpo rgido con puntos de precisin.
Puede parecerle al lector que este es un campo demasiado restringido, pues efectivamente
este es el mecanismo ms simple que existe: el mecanismo articulado de tres barras es una
estructura, pues no presenta movimiento relativo entre sus miembros.
Hay que tener en cuenta, ver [22][7][46], que con este mecanismo como simiente se pueden
ir hallando mecanismos equivalentes2 de ms barras, esto es de cinco barras con
engranajes, de 6, 7, 8 o ms. Adems aprovechamos para recordar que segn la teora de
cognados3, existen siempre tres mecanismos articulados de cuatro barras que poseen cada
un de ellos un punto que describe igual trayectoria, as, el hecho de sintetizar uno de estos
2
Cuando hablamos de equivalencia nos referimos a que cumplen de igual manera que un mecanismo de cuatro
barras las restricciones del diseador.
3
Roberts y Chevyschev descubrieron independientemente en 1875 y 1878 el que hoy se conoce como teorema de
Roberts-Chevyschev, y que enuncia entre otras afirmaciones, que siempre se podrn hallar tres mecanismos
articulados de cuatro barras que describan idnticas curvas de acoplador, o sea que posean cada uno de ellos un
punto que describa idntica trayectoria. Posteriormente, Hartenberg y Denavit, ya en 1959, utilizaron el trmino
cognate (cognado) para referirse a estos mecanismos. Puede interesarle al lector saber que segn este teorema, y
la ampliacin de este realizada por Hartenberg y Denavit, adems de los tres mecanismos de cuatro barras ya
conocidos, tambin podemos hallar un mecanismo de seis barras que satisfaga idntica curva de acoplador.
- 14 -
Captulo.- 1
mecanismos, siempre nos brinda la posibilidad de buscar dos mecanismos ms de esta
familia que posean un punto de igual trayectoria y comparar su comportamiento. Por otra
parte entre otras caractersticas, el mecanismo de cuatro barras presenta un solo grado de
libertad: requiere slo un elemento motriz. Cosa que suele ser ms difcil de conseguir a
medida que se van aadiendo elementos al mecanismo. Decir adems que minimizar la
cantidad de barras de la solucin puede ser ventajoso bajo el punto de vista inercial, o para
posibilitar un posterior mantenimiento de la mquina.
1.1.2 La importancia del objeto de estudio

En primer lugar, desde el punto de vista industrial, intentamos ayudar a llenar un vaco
existente de herramientas informticas amigables e intuitivas en el mbito del anlisis y la
sntesis de mecanismos.
Bajo el punto de vista del docente, aportamos una herramienta con la que preparar clases
de teora pero sobretodo prcticas alrededor de estas disciplinas. La intencin es poder
impartirlas en poco tiempo, esquivando, al menos a buenas y a primeras, la densa
matemtica implicada en la resolucin de estos problemas.
En el caso del estudiante, se quiere conseguir una herramienta intuitiva con la que simular,
practicar y auto aprender conceptos de mecanismos.
Si pensamos en las instituciones universitarias, y en la reciente o inminente incorporacin al
EEES, vemos que este tipo de herramientas ayudan a dicha transformacin, pues fomentan
el trabajo personal del estudiante y su proceso de formacin con herramientas de auto
aprendizaje.
As, bajo estas perspectivas, apreciamos la relevancia de la presente investigacin, que
pretende ser til a los diferentes actores sociales: a la universidad, a la industria, al docente
y al el estudiante.
1.1.3 Tema y objetivos de la tesis

Establecido el objeto de estudio en el apartado 1.1.1, estamos en disposicin de enunciar el
tema de nuestra investigacin: Diseo y aplicacin de un simulador interactivo de sntesis
de mecanismos mediante aplicaciones de clculo simblico para CAD 3D.
Se trata de disear una aplicacin informtica que resuelva dichas problemticas y que se
nutra de los algoritmos de clculo simblico referentes a la resolucin de sistemas de
ecuaciones no lineales con matemtica compleja, y que a su vez se relacione con un sistema
CAD comercial paramtrico tridimensional mediante el que introducir y mostrar resultados.
En cuanto a los objetivos de nuestra investigacin, presentamos diversos mbitos:
mbito industrial:
Aportar una herramienta de la sntesis de mecanismos, de uso intuitivo y de utilidad
rpida y directa para el diseador mecnico.
mbito docente:
Incorporar al aula una herramienta informtica con la que el docente pueda
impartir sntesis de mecanismos de manera gil e intuitiva.
mecanismos.
mbito institucional:
- 15 -
Introduccin
Facilitar y fomentar la transformacin al Espacio Europeo de Educacin Superior
de las facultades de ingeniera a travs de la incorporacin de herramientas
informticas.
As, nuestra intencin con este trabajo, no es otra ms que la de aadir una herramienta que
asista al diseador de mecanismos en la industria, directa e intuitivamente en el entorno de
un programa CAD comercial, y que adems ayude a los docentes de nuestras universidades
a poder preparar material para sus estudiantes, as mismo como a nuestros estudiantes a la
hora de tomar decisiones de diseo.
A la vez que perseguimos servir a este variado rango de usuarios, queremos adems disear
una herramienta que no requiera conocimientos previos de cinemtica o informtica para
poder ser usada, queremos pues elaborar una aplicacin que sirva para comenzar a
aprender esta materia y que a su vez sea til al diseador experto.
Haciendo esto, fomentamos la transformacin al EEES.4 de nuestras facultades de
ingeniera y ponemos sobre la mesa una herramienta pionera en el mundo docente, pues no
nos consta que exista otra aplicacin en este campo que no requiera conocimientos previos
de cinemtica para su uso.
1.2 Estructura de la tesis

Esta tesis est formada por 10 captulos y 4 apndices.
El primer captulo trata sobre el objeto de estudio de la presente investigacin y sobre la
importancia de ste, para acabar definiendo el tema y los objetivos de la presente
investigacin.
El captulo segundo estudia el contexto educativo actual bajo diversos enfoques, entre ellos
destacamos:
El proceso de adaptacin de las universidades al Espacio Europeo de Educacin
Superior.
Las nuevas caractersticas de unos estudiantes, cada vez ms acostumbrados a las
nuevas tecnologas, y las reacciones que estn teniendo ante tal situacin nuestras
universidades.
Finalizamos este segundo captulo con un anlisis sobre la realidad de la docencia de la
Sntesis de Mecanismos en las aulas espaolas a da de hoy: cantidad de universidades y/o
centros que imparten esta materia, cantidad de horas dedicadas a ella, zonas de las
asignaturas donde se imparte, herramientas informticas que se utilizan, etc.
Iniciamos el tercer captulo distinguiendo entre el anlisis y la sntesis de mecanismos, para
a continuacin, tratar ms a fondo sobre la metodologa matemtica usada habitualmente
para abordar los problemas de anlisis de mecanismos. Visto lo anterior, se muestra al
lector una alternativa o complemento a las ecuaciones matemticas que resuelven estos
problemas, mediante un ejemplo del uso de herramientas CAx, aqu usadas como elementos
de clculo y/o de simulacin, tanto desde el punto de vista cinemtico como dinmico.
Acabamos esta parte con una definicin de la Sntesis de Mecanismos, seguida de una
enumeracin de sus diversas tipologas y culminada con una breve descripcin del proceso
de diseo de mecanismos.
4
Siglas de Espacio Europeo de Educacin Superior.
- 16 -
Captulo.- 1
Continuamos en el cuarto captulo donde tratamos sobre el problema matemtico asociado
al planteamiento mediante dadas del problema de Sntesis Dimensional Analtico-Exacta de
Guiado de Cuerpo Rgido con Puntos de Precisin. Describimos aqu las ecuaciones que
gobiernan a este problema y sobre las caractersticas de los sistemas de ecuaciones que
estas conforman al plantear problemas multiposicin.
En el captulo quinto presentamos el que ha sido el primer fruto remarcable de la presente
investigacin: Atica4b, un simulador interactivo de mecanismos articulados de cuatro barras
que adems traza las curvas de acoplador de estas mquinas. Aqu explicamos cmo
funciona, cmo se interacta con l y qu uso se puede hacer de ste en las aulas.
El captulo sexto es un compendio donde se recogen a la mayora de herramientas
informticas relacionadas con la Sntesis de Mecanismos existentes a da de hoy, se explican
aqu sus caractersticas principales. Se finaliza esta parte con una tabla resumen de las
caractersticas ms destacables de cada una de dichas herramientas, y se sugiere un tipo de
usuario, -industrial, docente, investigador-, ms adecuado para cada una de ellas.
En el captulo sptimo presentamos uno de los principales resultados de nuestra
investigacin: se trata de una aplicacin informtica que hemos bautizado con el nombre de
CAMS4, que asiste al usuario en el proceso de Sntesis Dimensional Analtico-Exacta de
Guiado de Cuerpo Rgido con Puntos de Precisin. Entre otros explicamos aqu sus
caractersticas, el procedimiento de uso habitual, su flujo de trabajo y los resultados que
esta herramienta genera. Finalizamos esta parte ejemplificando el uso de CAMS4 mediante
un problema de diseo concreto con el que el lector puede acabar de comprender el
funcionamiento, uso e interpretacin de resultados de nuestra aplicacin de sntesis de
mecanismos, y que los docentes pueden usar para inspirarse a la hora de disear
actividades terico-prcticas.
Con la intencin de captar las crticas y opiniones de los futuros usuarios de CAMS4,
decidimos llevar nuestro programa informtico a las aulas, as en el captulo octavo,
explicamos el procedimiento seguido para presentar nuestra herramienta a los estudiantes,
as como para recabar sus opiniones sobre nuestra aplicacin. Finalizamos dicho captulo
mostrando y comentando los resultados de la encuesta de opinin que se proporcion a los
asistentes de las diversas sesiones de presentacin de CAMS4.
El noveno captulo recoge a manera de conclusiones las aportaciones fundamentales de la
presente investigacin, as como las principales lneas de investigacin que basadas en este
trabajo sugiere el autor.
Aportamos la bibliografa, las direcciones de sitios web consultados, los artculos y las
diversas obras referenciadas en nuestra investigacin en el captulo dcimo.
Para finalizar anexamos diversa informacin que consideramos de inters para el lector de
ste texto:
El anexo A recoge el cdigo del programa informtico de anlisis de mecanismos
Atica4b.
Los anexos B y C contienen los algoritmos que conforman nuestra aplicacin de
sntesis de mecanismos CAMS4, ya sea en la parte integrada en CatiaV5 o en la
zona que se dedica a abordar el problema de clculo matemtico.
El anexo D incorpora el texto ntegro de las fichas de todas las asignaturas con un
temario susceptible de tratar la materia de Sntesis de Mecanismos que conforman
nuestra base de datos, creada y diseada especialmente con esta finalidad. Este
archivo se hubo de crear para poder manejar toda la informacin que se tuvo que
tratar para poder diagnosticar el actual grado de imparticin de dicha materia en
- 17 -
Introduccin
las aulas espaolas, -toda esta informacin ha sido analizada en profundidad y
resumida en el captulo segundo del presente documento.
- 18 -
2
2 Estado de la cuestin
En este captulo introducimos al lector en el contexto que motiva la presente investigacin, a
la vez que comentamos las diversas herramientas informticas hoy utilizadas en las aulas
espaolas con fines o usos cercanos a nuestra investigacin.
2.1 El contexto educativo actual

La declaracin de Bolonia persigue la creacin de un espacio educativo europeo comn,
para ello, plantea seis actuaciones principales, ver Marc General per a la integraci Europea
[10]:
1. Promocin de la movilidad de estudiantes, profesores, investigadores y
personal tcnico-administrativo.
2. Promocin de la cooperacin entre pases de la UE para desarrollar
criterios, modelos y mtodos comparables
3. Adopcin de un sistema comparable de titulaciones
4. Adopcin de un sistema de dos niveles principales de estudio: grado y
postgrado
5. Establecimiento de una unidad comn de contabilizacin: el crdito ECTS
6. Dotar a la educacin superior de una dimensin europea
Este mismo documento, aclara que para que la creacin de este espacio europeo sea
realmente exitosa, la educacin superior ha de realizar una profunda transformacin, pues
de otra manera, estaramos hablando de una mera homogenizacin. As, de entre otras,
aclara que los currculums han de garantizar, no slo el dominio cognoscitivo de las
disciplinas si no que adems han de potenciar las competencias bsicas especficas de cada
disciplina, as como las de carcter transversal, comunes a cualquier carrera, vase,
capacidad para aprender, para resolver problemas, aptitudes para trabajar en equipo,
autonoma, etc.
De la misma manera, se modifica la funcin del docente, que entre otras, abandona la
posicin estructuradora y transmisora para transformarse en un gua, que tutela el proceso
de aprendizaje de los estudiantes.
- 19 -
Estado de la cuestin
As, el aprendizaje autnomo se presenta en los nuevos planes docentes como una
competencia genrica que el alumno ha de desarrollar y aprender [4][20].
Por otro lado, el proyecto del CERI-OCDE The new millenium learners5, sintetiza en su
informe inaugural de 2006 [27], dedicado a estudiar la realidad de estudiantes en edades
pre-universitarias, que la mayora de los nuevos estudiantes prefieren la imagen al texto,
adems, este estudio revela que valoran mejor las presentaciones multimedia que las
presentaciones estticas: el nuevo estudiante ha de cambiar la actividad con frecuencia,
presenta dificultades para concentrarse durante un perodo largo de tiempo, necesita
dominar el proceso de aprendizaje y afrontarlo en modo multitarea, no lineal o
discontinuamente, de tal manera que se le permita saltar adelante y atrs en las materias o
contenidos. Adems, el proyecto afirma que todava no se ha investigado lo suficiente para
concluir empricamente que la dependencia tecnolgica haya cambiado el desarrollo
cognitivo de los alumnos respecto al estudiante clsico, pero confirma que los alumnos y
alumnas estn ms acostumbrados a la cultura de la imagen que sus antecesores. Siguiendo
con el mismo proyecto, pero poniendo atencin en su ltimo informe de 2009 [28],
documento centrado en el anlisis del mundo universitario de los pases OCDE, revela
muchos aspectos interesantes, de entre otros comentamos el actual grado de implantacin
de las TIC por parte de las universidades de los pases de la OCDE, que se refleja en cuatro
campos principales:
Implantacin de la web institucional: para mejorar la comunicacin y atraer el
inters de futuros estudiantes.
Gestin, administracin y finanzas: es el rea donde claramente ms se ha invertido
en TICs, pues esto implica un claro beneficio organizativo y econmico.
Investigacin: facilitando por ejemplo el acceso a literatura relevante. Las
bibliotecas universitarias han incorporado catlogos digitales.
Enseanza y aprendizaje: De momento, estas parecen ser las reas menos
exploradas, donde la recuperacin de las inversiones est menos clara. Pero
actualmente casi todas las universidades de la OCDE han implantado una
plataforma de gestin de aprendizaje, ya sea comercial o de software libre.
As, de entre las conclusiones de este informe, destacamos:
Los estudiantes universitarios son grandes usuarios de los medios digitales, as se
puede decir que son new millenium learners, aunque se comenta que esta
afirmacin es el resultado de aplicar la media matemtica sobre los datos, pues en
el informe se muestra que los alumnos se pueden dividir en tres tipos principales, en
el que slo uno de ellos, el 30% de los alumnos y alumnas, son realmente usuarios
muy habituales de internet y productores de contenidos, mientras que en el otro
extremo, el 22% de los estudiantes son clasificados como neo-analgicos: se
conectan a Internet por debajo de la media y producen pocos contenidos.
5
El proyecto The new millenium learners que arranc en 2006 con su informe inaugural Challenging our Views
on ICT and Learning[27], de mano del CERI (Centre for Educational Research and Innovation) de la OCDE
(Organisation for Economic Co-operation and Developement). Tiene como intencin investigar los efectos de las
tecnologas digitales en los estudiantes, aportando recomendaciones sobre las polticas institucionales ms
adecuadas para el sector educativo. El proyecto tiene dos fases: la primera de la mano de los estudiantes, viendo
si hay algn cambio, y la segunda, revisando respuestas educacionales, actuales y emergentes. Se puede leer ms
en: http://www.oecd.org/department/0,3355,en_2649_35845581_1_1_1_1_1,00.html, visitada a 1 de
septiembre de 2010.
- 20 -
Captulo.- 2
Los estudiantes quieren la tecnologa para mejorar la enseanza y el aprendizaje,
no para cambiarlos radicalmente. Creen que estas herramientas aumentan la
productividad acadmica de las materias.
Los profesores universitarios no son inmigrantes digitales6. Son buenos conocedores
de la tecnologa. Estn acostumbrados a su uso para investigacin, trabajos en
industria, etc. La diferencia entre alumnos y profesores, en lo referente al dominio
de las TIC, es mucho menor en la universidad que en otros niveles educativos.
Los profesores normalmente suponen, de manera equivocada, que la familiaridad de
los estudiantes con la tecnologa, automticamente convierte a sus alumnos en
conocedores de las aptitudes en informacin y comunicacin. Se pone como ejemplo
el plagio como probablemente el valor ausente ms llamativo.
Finalmente, para acabar de contextualizar al lector, recordamos la conferencia que R. L.
Norton7 imparti en la ASME Design Division en 2002: The Decline of Kinematics
Education in the U.S [24].
El autor denuncia que se est abandonando la docencia de cinemtica en las escuelas de
Ingeniera de Estados Unidos, en algunos casos se ha llegado incluso a eliminar, y en otros,
se ha reducido. Norton comenta que existe la tendencia a incluir esta materia en la de
Diseo de Elementos de Maquinaria, cosa que imposibilita tratar a fondo la cinemtica.
Denuncia adems que slo en 170 de los 250 programas de ingeniera de los USA se ofrece
un curso de cinemtica. La causa, comenta Norton, es la presin de entrada que ejercen las
nuevas materias para intentar que el estudiante est al da: Aadir algo requiere que se
quite otra cosa. Denuncia que es un lstima, pues este conocimiento es la base del diseo
de maquinaria: En mi experiencia como consultor en la industria, he visto mltiples
ejemplos de diseos mecnicos con muchos problemas causados por lagunas de
comprensin de cinemtica bsica por parte del diseador.La mayora de diseadores
mecnicos en la industria de los USA no tienen buenos conocimientos de tcnicas de sntesis
de mecanismos, ni nociones prcticas del diseo de mecanismos de leva-palpador o temas
relacionados.No es su culpa, es nuestra. Con algunas notables excepciones, las escuelas
de ingeniera, en mi opinin, han dejando a los alumnos sin conocimientos de mecanismos
ni de diseo de levas..
Utilizamos la comunicacin de Norton para coincidir con l y para nacionalizar esta
problemtica: creemos que nuestros alumnos y alumnas han de conocer los nuevos campos
6
Marc Prensky es entre otros, consultor, conferenciante, diseador de videojuegos y fundador de la empresa
Games2train, (juegos para entrenar). En 2001, ver [30], acua los trminos digital natives y digital
immigrants, el primero para referirse a los nacidos a partir de los aos 80: que han crecido en un mundo digital,
rodeados de computadoras, videojuegos, reproductores de msica digital, cmaras de video, telfonos mviles y
toda clase de juguetes y herramientas de la era digital. Y el segundo para referirse a los ms veteranos: que
hemos tenido que adaptarnos a esta tecnologa como quien aprende un idioma. En Digital Natives, Digital
Immigrants. On the Horizon[31], escribe que los nativos digitales piensan y procesan la informacin claramente
de manera diferente a los inmigrantes digitales, as segn l, su desarrollo cognitivo no va a ser ni mucho
menos igual que el de sus antecesores. Ha publicado diversos libros como por ejemplo Don't bother me, Mom,
I'm learning! How computer and video games are preparing your kids for 21st century success and how you can
help (No me molestes, mama, estoy aprendiendo. Cmo computadoras y videojuegos preparan a vuestros hijos
para el siglo 21 y cmo puedes ayudar), un documento chocante en que se plantea que los ordenadores y los
videojuegos son los maestros del siglo XXI [32].
7
Rober L. Norton es uno de los ms prestigiosos autores del mbito del diseo de mecanismos a nivel
internacional, se le reconoce la capacidad de generar documentacin clara, concisa y til, de tal manera que sus
obras estn traducidas a numerosos idiomas, entre ellos el chino, y reditadas en mltiples ocasiones, en la
presente investigacin citamos algunas de sus ms destacadas obras [23] y [25]. Norton adems tiene a su favor el
hecho de haber sabido compaginar la prctica docente con la experiencia profesional en la industria, esto entre
otros aspectos le ha permitido plasmar en sus obras ejemplos o problemas de utilidad directa y real.
- 21 -
que se van abriendo en el terreno de la ingeniera, pero sin olvidar las bases del
conocimiento. Queremos adems ligar esta problemtica con nuestra investigacin, y por
tanto con nuestro aplicativo resultante, pues gracias a herramientas como esta, se tiene la
posibilidad de agilizar el proceso de aprendizaje de partes de las asignaturas, en este caso
de asignaturas de diseo de mquinas: El docente tiene la opcin de invertir menos tiempo
presencial en las zonas en las que la herramienta puede ayudarle, pues debido a su
concepcin, va a ser posible que los estudiantes auto aprendan algunos conceptos de manera
no presencial. De este modo, aliviamos el apretado programa de estas asignaturas y damos
posible entrada a nuevos temas, que de otra manera no encajaran en la planificacin de las
materias, o tal como comenta Norton, deberan restar tiempo a otras.
2.2 Sntesis de Mecanismos en las aulas

espaolas
Teniendo la presente investigacin dos vertientes: la industrial y la docente, nos disponemos
a realizar una bsqueda exhaustiva por todas las Universidades Espaolas de los
contenidos de todas las asignaturas obligatorias8 de la titulacin de Grado en Ingeniera
Mecnica, -G.I.M. de ahora en adelante-, susceptibles de incluir algn tema, captulo,
apartado o prctica relacionados con la sntesis de mecanismos. De esta manera se
pretende:
Obtener una informacin lo ms precisa posible del nivel de imparticin,
metodologa docente, etc. de esta materia en las aulas de nuestras escuelas.
Analizar posibles problemticas que estos datos puedan revelar para

posteriormente proponer algn tipo de actuacin al respecto.
2.2.1 Por qu el Grado en Ingeniera Mecnica?

El lector puede preguntarse por qu el autor de la presente investigacin reduce su
bsqueda a slo asignaturas del G.I.M.. A continuacin justificamos dicho filtro:
En primer lugar hemos de distinguir entre planes de estudio adaptados al espacio europeo
de educacin superior y planes no adaptados. De entre estas dos opciones decidimos
escoger la primera por perseguir que la presente investigacin sea lo ms vigente posible,
as, nos parece que no tendra mucho sentido realizar un estudio del contenido de carreras
que, en algunos casos, dejarn de existir en junio de 20129.
En segundo lugar hemos de distinguir entre ttulos de grado propios de una Universidad y
entre ttulos oficiales. En este caso vamos a referirnos siempre a los oficiales, pues entre
otras ventajas para nuestra investigacin, destacamos que sus planes de estudio son
relativamente semejantes entre diferentes universidades, y por tanto las asignaturas de una
y otra universidad debieran ser relativamente similares y/o comparables.
8
Con la intencin de saber qu aprenden nuestros estudiantes en las aulas, justificamos el hecho de haber
restringido nuestra bsqueda a slo asignaturas obligatorias de la titulacin escogida, por ser estas las que han de
cursar de forma imperativa todos los alumnos y alumnas de una determinada titulacin. No se han incluido por
tanto asignaturas optativas o similares por no poder tener la seguridad absoluta de que un determinado alumno las
acabe cursando.
9
Nos referimos aqu a que algunos estudios en proceso de extincin dejarn de impartir docencia en esta fecha,
aunque es bien cierto que los estudiantes de estas titulaciones que no quieran adaptarse a los nuevos estudios de
grado, dispondrn de mxime cuatro exmenes, -dos aos en la prctica-, sin derecho a docencia para poder
finalizar dichas enseanzas.
- 22 -
Captulo.- 2
En tercer lugar, y tratando las titulaciones oficiales adaptadas al espacio europeo de
educacin superior, vemos que hemos de restringir nuestra bsqueda a titulaciones que
tengan un contenido destacable del rea de conocimiento de Mecnica, pues si bien es
cierto que la materia conocida como Sntesis de Mecanismos puede impartirse en mltiples
grados, es mucho ms probable que esta aparezca en grados con una fuerte componente de
Mecnica. As de entre los mltiples ttulos de grado impartidos en Espaa que cumplan
dicha restriccin, podemos destacar los siguientes candidatos:
G.I.M.
Grado en Ingeniera en Tecnologas Industriales
De entre estos, y con la intencin de poder recabar el mximo de informacin posible de sus
planes de estudio y guas docentes, podemos pensar en el nivel de implantacin de dichos
ttulos en la gran mayora de Universidades espaolas, vase tabla siguiente:
Inicio del plan de Cuatrimestre ofertado

estudios10 en septiembre de 2011
Septiembre-Octubre de
G.I.M. 2009
5
Grado en Ingeniera en
Septiembre-Octubre de
Tecnologas 2010
3
Industriales
Tabla 2.1.- Titulacin Oficial de Grado, ao de inicio de los estudios en la mayora de

universidades de Espaa, y cuatrimestre que est cursando la primera generacin de
estudiantes de dicha titulacin.
As, resulta que la gran mayora de centros y/o universidades, -siempre hay alguna
agradable excepcin-, publica guas docentes y contenidos de asignaturas de manera
progresiva, esto es, ponen a disposicin del pblico las guas docentes completas de los
cuatrimestres ya inaugurados en el pasado y de los que se inauguren durante el presente
ao acadmico.
De esta manera, se puede comprender que si escogemos el G.I.M. para realizar nuestra
investigacin, vamos a tener informacin sobres los contenidos concretos de ms
asignaturas que si por el contrario seleccionsemos otras titulaciones con un nivel de
implantacin inferior.
2.2.2 Metodologa
El procedimiento para encontrar informacin ha consistido fundamentalmente en seguir los
enlaces a los diversos sitios web de cada una de las 76 Universidades espaolas que segn
la web del Ministerio de Educacin11 existen en Espaa hasta la fecha12.
10
Se entiende que siempre puede haber excepciones: nos referimos aqu a la fecha de inicio para la gran mayora
de universidades o escuelas.
- 23 -
Al darnos cuenta que se iba a manejar una gran cantidad de informacin decidimos
elaborar una base datos para posteriormente poder filtrar, ordenar y organizar toda la
informacin encontrada. Los campos de la base de datos que cremos iban a sernos tiles
para nuestra investigacin son los siguientes:
CAMPO DE LA BASE DE DATOS CONTENIDO
Un valor numrico que nos permite

Identificador nico de Asignatura diferenciar entre todas y cada una de las
asignaturas.
Universidad en la que se imparte esa

Universidad
asignatura.
Centro en la que se imparte esa asignatura.

Centro donde se imparte Pues hay Universidades con ms de un
centro y/o campus.
Identificador que la Universidad le otorga a

Cdigo de asignatura
esa asignatura.
El texto con el que se identifica a una

Nombre de la asignatura
asignatura.
Enlace a la gua docente de la asignatura en

cuestin publicada por la Universidad o por
la Escuela. En algunos casos es un enlace al
Pgina Web
plan de estudios entero, que a su vez puede
tener enlaces a las guas docentes de las
asignaturas.
Total de crditos ECTS que el plan de

Crditos de la asignatura
estudios dedica a la asignatura concreta
Hay Universidades que organizan

temporalmente sus ofertas docentes en
semestres, otras en cuatrimestres y unas
pocas en aos. Nosotros hemos credo ms
Cuatrimestre en la que se imparte
lgico hablar de cuatrimestres, pues
realmente este trmino represente ms
fielmente la dedicacin real de los
estudiantes.
Temas, bloques, etc. que se tratan en la

Contenido Abreviado
asignatura a analizar.
11
http://www.educacion.gob.es/educacion/universidades/educacion-superior-universitaria/que-estudiar-
donde/universidades-espanolas.html
12
El contenido de este sitio web ha sido consultado por el investigador en mltiples ocasiones entre las fechas 1
de julio de 2011 y 30 de setiembre de 2011.
- 24 -
Captulo.- 2
CAMPO DE LA BASE DE DATOS CONTENIDO
Cantidad de crditos ECTS13 que se dedican

Crditos dedicados a la Sntesis de a la materia Sntesis de Mecanismos, ya sea
Mecanismo en forma de teora, prcticas o trabajo
personal
Teniendo en cuenta el contenido de la

Tercio del temario donde se imparte sntesis asignatura. Se especifica la zona de este que
de mecanismos contiene dicha materia, esto es 1, 2 o 3er
tercio del contenido.
Nombrar o mencionar el hecho de utilizar

alguna herramienta informtica de soporte
Usa algn tipo de software
al aprendizaje, ya sea en clase terica o de
prcticas.
Notas que hemos credo oportuno aportar en

Comentario
algunos casos
Tabla 2.2- Campos de la base de datos creada para poder organizar adecuadamente toda la
informacin necesaria para realizar la presente parte de la investigacin.
Comentamos aqu que el campo Crditos dedicados a la Sntesis de Mecanismo, que indica
los crditos dedicados a la sntesis de mecanismos, raramente ha sido proporcionada por la
Universidad o por la Escuela, as, ha sido calculado proporcionalmente en funcin de los
crditos totales de cada asignatura y de la cantidad de temas o apartados que esta contena.
Sabemos por tanto que ste es un valor aproximado, pues los docentes pueden dedicar ms o
menos tiempo a un tema concreto en funcin de la relevancia que estos quieran o puedan
darle.
2.2.2.1 Buscando los contenidos de las asignaturas

Normalmente las universidades o las escuelas, publican los contenidos o temarios concretos
de asignaturas en documentos conocidos como Guas Docentes, que suelen contener toda la
informacin necesaria para describir perfectamente a una asignatura: desde la
identificacin de la asignatura, el profesorado, los contenidos, la metodologa docente, la
bibliografa, etc.
A veces hemos encontrado esta informacin en documentos llamados de una manera similar
a Gua del Estudiante, en estos casos hablamos de publicaciones que contienen el temario
de ms de una asignatura a la vez.
Por otro lado, y en cuanto a la localizacin de la informacin buscada, sucede que a veces
esta ha sido hallada slo en la pgina web de la Universidad, - cosa que acostumbra a
pasar cuando hablamos de una titulacin que se imparte en un solo campus-, y en cambio,
en otros casos dicha informacin puede estar publicada nicamente en la pgina web de
cada escuela de cada campus de una universidad, esto suele suceder en el caso de que esa
Universidad disponga de ms de un centro donde se imparte esa titulacin.
13
ECTS: Acrnimo del ingls European Credit Transfer and Accumulation System, que podra traducirse al
espaol como Sistema de Transferencia y Acumulacin de Crditos Europeos (STCE).
- 25 -
Adems, cmo ya hemos comentado anteriormente, la bsqueda de informacin ha sido
realizada en el perodo de julio a octubre de 2011, ambos incluidos, hecho que implica que
en la fecha en que el autor escribe estas lneas, estn publicados los contenidos hasta 6
cuatrimestre, o sea, en la gran mayora de ocasiones no disponemos de informacin del
contenido de las
asignaturas de ltimo
ao de esta titulacin.
Cabe decir que este
problema ha sido
solventado con la
bsqueda de otro
documento: La Memoria
del Grado aprobada por
la ANECA14, que sin ser
ni mucho menos tan
completa o concreta
como la Gua Docente, o
la Gua del Estudiante, s
que da un breve
contenido de las
Materias15 y de
Asignaturas del grado
que se encargan de
cubrirlas.
As, el lector puede
observar en la Figura
2.1 cul ha sido el
procedimiento seguido
para ir hallando
sistemtica y de manera
uniforme toda la
informacin necesaria de
cada Universidad o
Escuela donde se est
Figura 2.1.- Diagrama de flujo del proceso seguido para realizar la impartiendo en la
bsqueda exhaustiva de datos en todos los sitios web de todas las actualidad el G.I.M..
universidades espaolas donde actualmente se imparte el Grado en
Ingeniera Mecnica.
14
ANECA: Agencia Nacional de Evaluacin de la Calidad y Acreditacin. Segn sus estatutos
[http://www.aneca.es/var/media/158377/estatutos_v3_080912.pdf, consultado 30/09/11], tiene como finalidades
primordiales contribuir, mediante informes de evaluacin y otros conducentes a la certificacin y acreditacin, a
la medicin del rendimiento del servicio pblico de la educacin superior conforme a procedimientos objetivos y
procesos transparentes, y a reforzar su transparencia y comparabilidad como medio para la promocin y garanta
de la calidad de las Universidades y de su integracin en el Espacio Europeo de Educacin Superior, se puede
leer ms en [http://www.aneca.es/].
15
El trmino Materia, en este contexto, se diferencia de asignatura pues la primera se refiere a una parte del
conocimiento, y como tal puede ser tratada de mltiple o igual modo en ms de una asignatura.
- 26 -
2.2.3 El Grado en Ingeniera Mecnica

Con la intencin de situar al lector, a continuacin se realiza una breve descripcin del
contenido de esta titulacin. As, segn el BOE16, el plan de estudios de este grado tendr
una duracin de 240 crditos, y deber incluir como mnimo:
60 Crditos Europeos de Formacin Bsica

60 Crditos Europeos Comunes a la rama industrial
48 Crditos Europeos De Tecnologa Especfica Mecnica
12 Crditos Europeos de Trabajo Fin de Grado
Buscando en este documento alguna referencia a la Sntesis de Mecanismos, encontramos

en el apartado de las competencias que los estudiantes deben adquirir al finalizar estos
estudios, que se especifica en los anteriores bloques segundo y tercero respectivamente:
Conocimiento de los principios de teora de mquinas y mecanismos.
Conocimientos y capacidades para el clculo, diseo y ensayo de mquinas.
Cosa que nos ayudar a la hora de buscar asignaturas que puedan contener alguna
pincelada de Sntesis de Mecanismos, pues slo podrn ser las que aborden dichas
competencias.
2.2.4 Datos obtenidos

Los datos obtenidos en toda su extensin se podrn consultar en forma de ficha en el Anexo
D del presente documento: Fichas De Guas Docentes. A continuacin presentamos unas
cuantas cifras que creemos de inters para el lector y una tabla resumen.
Segn el Ministerio de Educacin17, existen 76 universidades en Espaa.

De estas 76, y tras el filtraje realizado en el presente trabajo, llegamos a la conclusin que
las siguientes 38 imparten el G.I.M.:
16
Puede consultarse en el Boletn Oficial del Estado nmero 44 del viernes 20 de febrero de 2009, -Sec. I.,
Pgina 18145- la Orden CIN/351/2009, de 9 de febrero, por la que se establecen los requisitos para la verificacin
de los ttulos universitarios que habiliten para el ejercicio de la profesin de Ingeniero Tcnico Industrial.
17
Puede consultarse esta informacin y muchos otros aspectos e informaciones relacionadas con la Universidad
en la siguiente direccin del Ministerio: http://www.educacion.gob.es/educacion/universidades/educacion-
superior-universitaria/que-estudiar-donde/universidades-espanolas.html , direccin consultada a 5 de septiembre
de 2011.
- 27 -
A Corua Len
Alfonso X El Sabio Lrida
Almera Mlaga
Antonio de Nebrija Miguel Hernndez de Elche
Autnoma de Barcelona Mondragn Unibersitatea

Nacional de Educacin a
Burgos Distancia(UNED)
Cantabria Navarra
Carlos III de Madrid Oviedo

Pas Vasco/Euskal Herriko
Castilla-La Mancha Unibertsitatea
Catlica Santa Teresa de Jess de vila Politcnica de Cartagena
Crdoba Politcnica de Catalunya
Europea de Madrid Politcnica de Madrid
Extremadura Politcnica de Valencia
Girona Rovira i Virgili
Huelva Salamanca
Jan Sevilla
Jaume I de Castelln Valladolid
La Laguna Vigo
La Rioja Zaragoza
Tabla 2.3.- Universidades espaolas que imparten la titulacin de G.I.M.
Estas 38 universidades aportan 54 asignaturas que cubren las competencias fijadas por
BOE que tienen que ver con la Sntesis de Mecanismos, o sea, en los planes de estudios
aparecen 54 asignaturas diferentes susceptibles de tratar en alguno de sus puntos la Sntesis
de Mecanismos. Vase tabla a continuacin, en la que hemos colocado algunos encabezados
abreviados para mejorar su comprensin:
- 28 -
Captulo.- 2
Crditos Totales
CC.DD.S.M.19
Cuatrimestre
Universidad
Asignatura
CENTRO
Id.U.A.18
T.D.I20.
Escuela
A Corua 01 Politcnica Teora de Mquinas 6 4 1 2
Superior
Escuela
Alfonso X El Sabio 02 Politcnica Teora de Mquinas 6 5 ND
Superior
Escuela
Almera 03 Superior de Teora de Mecanismos 6 3 -
Ingeniera
Escuela
Antonio de Nebrija 04 Politcnica Teora de Mquinas 6 3 ND
Superior
Escuela
Autnoma de Universitaria Teora de mquinas y
05 7 3 -
Barcelona Salesiana de mecanismos
Sarri
Escuela
Burgos 06 Politcnica Mecanismos 6 4 1 2
Superior
Escuela
Burgos 07 Politcnica Mecanismos II 6 5 1,2 1
Superior
18
Id.U.A: Abreviacin de Identificador nico de asignatura
19
CC.DD.S.M.: Abreviacin de Crditos dedicados a la sntesis de mecanismos.
20
T.D.I: Abreviacin de Tercio donde se imparte.
- 29 -
Crditos Totales
CC.DD.S.M.19
Cuatrimestre
Universidad
Asignatura
CENTRO
Id.U.A.18
T.D.I20.
Escuela
Tcnica
Superior de Mquinas y
Cantabria 08 6 4 0,6 2
Ingenieros Mecanismos
Industriales y
de Telec.
Escuela
Politcnica
Carlos III de Madrid 09 Superior - Mecnica de Mquinas 6 3 -
Campus
Legans
Escuela
Politcnica
Carlos III de Madrid 10 Superior - Teora de Mquinas 6 5 -
Campus
Legans
Escuela de
Ampliacin de Teora
Ingenieros
Castilla-La Mancha 11 de Mquinas y 6 5 0,8 3
Industriales de
Mecanismos
Albacete
Escuela
Tcnica
Ampliacin de Teora
Superior de
Castilla-La Mancha 12 de Mquinas y 6 5 ND ND
Ingenieros
Mecanismos
Industriales de
Ciudad Real
Escuela
Ampliacin de Teora
Universitaria
Politcnica de
Mecanismos
Almadn
Fundamentos de
Catlica Santa Teresa Facultad de
14 Mquinas y 6 3 1 1
de Jess de vila CC y Artes
Mecanismos
- 30 -
Captulo.- 2
Crditos Totales
CC.DD.S.M.19
Cuatrimestre
Universidad
Asignatura
CENTRO
Id.U.A.18
T.D.I20.
Escuela
Politcnica Mquinas y
Crdoba 15 6 4 -
Superior de Mecanismos
Crdoba
Escuela Teora de mquinas y

Europea de Madrid 16 6 4 -
Politcnica mecanismos
Escuela de
Mecanismos y
Extremadura 17 Ingenieras 6 4 -
Mquinas
Industriales
Escuela
Girona 18 Politcnica Clculo de Mecanismos 6 4 -
Superior
Escuela
Fundamentos de Teora
Tcnica
Huelva 19 de Mquinas y 6 3 -
Superior de
Mecanismos
Ingeniera
Escuela
Cinemtica y Dinmica
Jan 20 Politcnica de 9 5 -
de Mquinas
Jan
Escuela
Politcnica Cinemtica y Dinmica
Jan 21 9 5 -
Superior de de Mquinas
Linares
- 31 -
Crditos Totales
CC.DD.S.M.19
Cuatrimestre
Universidad
Asignatura
CENTRO
Id.U.A.18
T.D.I20.
Escuela
Superior de
Teora de mquinas y
Jaume I de Castelln 22 Tecnologa y 6 4 -
mecanismos
Ciencias
Experimentales
Escuela
Tcnica
La Laguna 23 Superior de Mecnica de Mquinas 6 4 -
Ingeniera Civil
e Industrial
Escuela
Tcnica
La Rioja 24 Superior de Teora de Mecanismos 6 3 -
Ingeniera
Industrial
Escuela de
Ingenieras Teora de Mquinas y
Len 25 6 6 ND 3
Industrial e Mecanismos
Informtica
Escuela
Lrida 26 Politcnica Teora de Mecanismos 6 3 0,75 2
Superior
Escuela
Mlaga 27 Universitaria Teora de Mquinas 6 4 0,6 3
Politcnica
Escuela
Miguel Hernndez de Politcnica
28 Teora de Mquinas 6 3 1 1
Elche Superior de
Elche
Escuela
Mondragn Politcnica
29 Teora de Mecanismos 6 4 -
Unibersitatea Superior de
Mondragn
- 32 -
Captulo.- 2
Crditos Totales
CC.DD.S.M.19
Cuatrimestre
Universidad
Asignatura
CENTRO
Id.U.A.18
T.D.I20.
Escuela
Nacional de Tcnica
Educacin a 30 Superior de Teora de Mquinas 5 5 0,42 1
Distancia(UNED) Ingenieros
Industriales
Escuela
Superior de
Navarra 31 Ingenieros - Teora de Mquinas 4,5 6 -
Tecnun (San
Sebastin)
Escuela
Politcnica de Teora de mquinas y
Oviedo 32 6 4 ? ND
Ingeniera de mecanismos
Gijn
Escuela
Pas Vasco/Euskal Universitaria
Cinemtica y Dinmica
Herriko 33 de Ingeniera 9 5 -
de Mquinas
Unibertsitatea de Vitoria-
Gasteiz
Escuela
Universitaria
Pas Vasco/Euskal
de Ingeniera Cinemtica y Dinmica
Herriko 34 9 5 0,6* 2
Tcnica de Mquinas
Unibertsitatea
Industrial de
Bilbao
Escuela
Universitaria
Pas Vasco/Euskal
de Ingeniera Cinemtica y Dinmica
Herriko 35 9 5 -
Tcnica de Mquinas
Unibertsitatea
Industrial de
ibar
Escuela
Pas Vasco/Euskal Universitaria
Cinemtica y Dinmica
Herriko 36 Politcnica de 9 5 -
de Mquinas
Unibertsitatea Donostia-San
Sebastin
Escuela
Tcnica
Politcnica de
37 Superior de Mecnica de Mquinas 6 3 -
Cartagena
Ingeniera
Industrial
- 33 -
Crditos Totales
CC.DD.S.M.19
Cuatrimestre
Universidad
Asignatura
CENTRO
Id.U.A.18
T.D.I20.
Escuela de
Politcnica de Teora y diseo de
38 Ingeniera de 12 5+6 -
Catalunya mquinas y mecanismos
Terrassa
Escuela
Politcnica
Politcnica de Mecnica y Teora de
39 Superior de 6 5 0,1 1
Catalunya Mecanismos
Ingeniera de
Manresa
Escuela
Politcnica
Politcnica de
40 Superior de Teora de Mquinas 6 5 -
Catalunya
Ingeniera de
Vilanova
Escuela
Universitaria Teora y Diseo de
Politcnica de
41 de Ingeniera Mquinas y 6 5 -
Catalunya
Tcnica de Mecanismos I
Barcelona
Escuela
Politcnica de Universitaria Mecanismos y
42 6 5 1,2 2
Catalunya Politcnica de Mquinas
Matar
Escuela
Universitaria
Politcnica de Teora de Mquinas y
43 de Ingeniera 4,5 5 ND ND
Madrid Mecanismos
Tcnica
Industrial
Escuela
Politcnica de Politcnica Mquinas y
44 6 4 0,5 2
Valencia Superior de Mecanismos
Alcoy
Escuela
Politcnica de Tcnica Mquinas y
45 7,5 3 -
Valencia Superior de Mecanismos
Diseo
- 34 -
Captulo.- 2
Crditos Totales
CC.DD.S.M.19
Cuatrimestre
Universidad
Asignatura
CENTRO
Id.U.A.18
T.D.I20.
Escuela
Tcnica
Mecnica y Teora de
Rovira i Virgili 46 Superior de 6 3 -
Mecanismos I
Ingeniera
Qumica
Escuela
Tcnica
Mecnica y Teora de
Rovira i Virgili 47 Superior de 6 4 -
Mecanismos II
Ingeniera
Qumica
Escuela
Politcnica
Salamanca 48 Teora de Mecanismos 6 4 1
Superior de
Zamora
E.T.S de
Ingeniera
Salamanca 49 Teora de Mecanismos 6 4 0,75 2
Industrial de
Bjar
Escuela
Teora de Mquinas y
Sevilla 50 Politcnica 6 4 ND ND
Mecanismos
Superior
Escuela de Mecnica para

Valladolid 51 Ingenieras Mquinas y 6 3 ND ND
Industriales Mecanismos
Escuela de
Teora de Mquinas y
Vigo 52 Ingeniera 6 3 0,42 1
Mecanismos
Industrial
Escuela Naval
Vigo 53 Militar de ND ND ND ND ND
Marn
- 35 -
Crditos Totales
CC.DD.S.M.19
Cuatrimestre
Universidad
Asignatura
CENTRO
Id.U.A.18
T.D.I20.
Escuela de
Teora de Mquinas y
Zaragoza 54 Ingeniera y 6 4 1 1
Mecanismos
Arquitectura
Tabla 2.4.- Todas las asignaturas de carcter obligatorio de la titulacin de Grado en Ingeniera
Mecnica que se imparten en Espaa y que son susceptibles de contener algn concepto de la materia
Sntesis de Mecanismos.21
De estas 54 asignaturas posibles, slo 20 tratan en alguno de sus apartados algn aspecto
de la Sntesis de Mecanismos. Vase siguiente tabla resumen:
Crditos Totales
Cuatrimestre
CC.DD.S.M.
Universidad
Asignatura
CENTRO
Id.U.A.
T.D.I.
Escuela
A Corua 01 Politcnica Teora de Mquinas 6 4 1 2
Superior
Escuela
Burgos 06 Politcnica Mecanismos 6 4 1 2
Superior
Escuela
Burgos 07 Politcnica Mecanismos II 6 5 1,2 1
Superior
21
Puede consultarse la informacin completa de cada una de las 54 asignaturas en los anexos de la presente
investigacin, all el lector hallar los informes completos de nuestra base de datos y entre otros encontrar
direcciones de pginas web y comentarios que hemos credo oportuno hacer constar y que pueden ser de inters
para posteriores investigaciones.
- 36 -
Captulo.- 2
Crditos Totales
Cuatrimestre
CC.DD.S.M.
Universidad
Asignatura
CENTRO
Id.U.A.
T.D.I.
Escuela Tcnica
Superior de
Mquinas y
Cantabria 08 Ingenieros 6 4 0,6 2
Mecanismos
Industriales y de
Telecomunicacin
Escuela de
Ampliacin de Teora
Ingenieros
Industriales de
Mecanismos
Albacete
Escuela
Ampliacin de Teora
Universitaria
Politcnica de
Mecanismos
Almadn
Catlica Santa Fundamentos de

Facultad de CC y
Teresa de Jess de 14 Mquinas y 6 3 1 1
Artes
vila Mecanismos
Escuela
Lrida 26 Politcnica Teora de Mecanismos 6 3 0,75 2
Superior
Escuela
Mlaga 27 Universitaria Teora de Mquinas 6 4 0,6 3
Politcnica
Escuela
Miguel Hernndez
28 Politcnica Teora de Mquinas 6 3 1 1
de Elche
Superior de Elche
Escuela Tcnica
Nacional de
Superior de
Educacin a 30 Teora de Mquinas 5 5 0,42 1
Ingenieros
Distancia(UNED)
Industriales
- 37 -
Crditos Totales
Cuatrimestre
CC.DD.S.M.
Universidad
Asignatura
CENTRO
Id.U.A.
T.D.I.
Escuela
Teora de mquinas y
Oviedo 32 Politcnica de 6 4 ND ND
mecanismos
Ingeniera de Gijn
Escuela
Pas Vasco/Euskal Universitaria de Cinemtica y
Herriko 34 Ingeniera Tcnica Dinmica de 9 5 0,6 2
Unibertsitatea Industrial de Mquinas
Bilbao
Escuela
Politcnica
Politcnica de Mecnica y Teora de
39 Superior de 6 5 0,1 1
Catalunya Mecanismos
Ingeniera de
Manresa
Escuela
Politcnica de Universitaria Mecanismos y
42 6 5 1,2 2
Catalunya Politcnica de Mquinas
Matar
Escuela
Politcnica de Mquinas y
44 Politcnica 6 4 0,5 2
Valencia Mecanismos
Superior de Alcoy
Escuela
Politcnica
Salamanca 48 Teora de Mecanismos 6 4 1
Superior de
Zamora
E.T.S de Ingeniera
Salamanca 49 Teora de Mecanismos 6 4 0,75 2
Industrial de Bjar
Escuela de
Teora de Mquinas y
Vigo 52 Ingeniera 6 3 0,42 1
Mecanismos
Industrial
- 38 -
Captulo.- 2
Crditos Totales
Cuatrimestre
CC.DD.S.M.
Universidad
Asignatura
CENTRO
Id.U.A.
T.D.I.
Escuela de
Teora de Mquinas y
Zaragoza 54 Ingeniera y 6 4 1 1
Mecanismos
Arquitectura
Tabla 2.5.- Asignaturas de carcter obligatorio de la titulacin de Grado en Ingeniera Mecnica que
se imparten en las universidades espaolas y que contienen algn crdito de Sntesis de Mecanismos.
Puede ser interesante fijarse en que slo en 16 universidades de las 38 que actualmente imparten el
G.I.M. se da algn crdito de Sntesis de Mecanismos.
A continuacin mostramos una grfica en que podemos observar la proporcin que
representa el contenido en Sntesis de Mecanismos de las anteriores 20 asignaturas, como
vemos, en el mejor de los casos estamos hablando de 1/5 parte del contenido. Hemos
querido mostrar tambin en esta grfica la media de dedicacin de estas 20 asignaturas a
dicha materia (lnea horizontal en el grfico), que concretamente es del 12%.
CrditosdedicadosalaSntesisde
Mecanismos
25%
20%
15%
10%
5%
0%
01 06 07 08 11 13 14 26 27 28 30 32 34 39 42 44 48 49 52 54
CrditosdedicadosalaS.M.RespectoalTotal[%] Media[%]
Figura 2.2.- Grfico en el que slo constan las 20 asignaturas obligatorias del G.I.M. que se
imparten en las universidades espaolas y que s incluyen Sntesis de Mecanismos (en el eje
horizontal aparecen sus identificadores). Vemos como de media, dicho grupo de asignaturas
incorporan en su contenido un 12% de la materia conocida como Sntesis de Mecanismos.
- 39 -
Estaado de la cuestin
c
Comeentamos tam mbin al lecto
or el caso dee la asignaturra nmero 32, que correesponde a la de
la Esscuela Politcnica de Ing geniera de Gijn (Univversidad de Oviedo):
O pueede observarrse
releyeendo las fichhas completaas en los aneexos de la prresente investigacin, quee en el caso de
este aasignatura el contenido non cita la Snntesis de Meecanismos en n ningn punnto, ahora bieen,
s quee la gua docente contexxtualiza la assignatura dee la siguientee manera: EEl programa de
la asiignatura se articula,
a por tanto,
t sobre los conceptoos y fundameentos del anlisis y snteesis
de m mecanismos. En particu ular se prettende que el alumno domine loss conceptos y
fundaamentos del anlisis cin nemtico y ddinmico de mecanismos planos, quue conozca los l
principios de la sntesis de meecanismos, qque conozca las principalles transmisioones rgidas de
movimiento, com mprendiendo o su funcioonamiento cinemtico
c y diseo, y que maneeje
herraamientas infoormticas esppecficas de anlisis, diseeo y simulaacin de meccanismos. As,
A
al reggistrar esta asignatura
a en nuestra baase de datos, no hemos podido
p concrretar el nmeero
de crrditos dedicaados a la ma ateria, y por ese motivo aparece
a sin ningn
n crdiito en la figu
ura
siguieente.
Iguallmente en la Figura 2.3 se describe lla zona de laa asignatura a donde se trrata la materria
de Sntesis de Meecanismos, se ha distinguuido entre 1er, 2 y 3er teercio de la aasignatura. As,
A
obserrvando dichaa figura podeemos percibiir que mayorritariamente esta materiaa se impartee al
princcipio o en la zona
z centrall de la asignaatura.
Terciodeltemarioenelqueseimpartee
17%
39%
%
Primer
Segundo
Tercer
44%
%
Figurra 2.3.- Tempoorizacin: obsservamos que lo ms habitu

ual es que esta
a materia apaarezca en la zo
ona
iniciaal y central de estas asignaturas
Otro dato que consideramos interesante ees que slo en e 10 de estaas 20 asignaaturas se utiliiza
algnn tipo de proograma inforrmtico paraa poder realiizar simulaciiones o compprobaciones de
- 40 -
Captulo.- 2
clculos previamente hechos a mano. As, en estos 10 casos podemos nombrar las
herramientas que aparecen en dichas guas docentes.
Cantidad total de
Herramienta Informtica Identificador nico de asignaturas que usan la
utilizada asignatura herramienta
AutoCAD y Matlab 49 1
WinMecc 27, 28 2
Working Model 2D 39 1
Sin Especificar 14, 30, 42, 44, 48, 54 6
Tabla 2.6.- Herramientas informticas utilizadas en las asignaturas obligatorias de la titulacin de

G.I.M. con algn crdito dedicado a la Sntesis de Mecanismos en Espaa.
Creemos interesante aportar otra informacin al respecto del software que se utiliza en las
aulas espaolas, pues nos parece oportuno nombrar algunas asignaturas que aunque no
contienen ningn crdito de Sntesis de Mecanismos, s que usan herramientas informticas,
pues de las 54 asignaturas que podan contener sntesis de mecanismos, slo tenemos
constancia de que 22 de ellas utilicen algn software, claro est que, dentro de este conjunto
podemos encontrar a las 10 anteriores. A continuacin presentamos una tabla con la
frecuencia de aparicin de estas herramientas:
Cantidad total de
AutoCAD y Matlab 49 1
Matlab y SAM 15 1
Matlab 31 1
Matlab y Simulink 04 1
WinMecc 27, 28, 46 3
Working Model 2D 22, 23, 39 3
- 41 -
Cantidad total de
Para el Diseo de Levas 47 1
14, 29, 30, 32, 36, 41, 42, 44,

Sin Especificar 11
48, 54
Tabla 2.7.- Aplicaciones informticas que se usan en las 54 asignaturas de carcter obligatorio del
G.I.M. en Espaa, susceptibles de tratar la materia de sntesis de mecanismos.
As, de las herramientas informticas que hemos podido encontrar en las guas docentes de
estas 54 asignaturas, las ms usadas son Matlab, Working Model 2D y WinMecc, con cuatro
ocurrencias en el primer caso y tres en los otros dos. A continuacin damos una breve
descripcin de las caractersticas principales de cada una de estas herramientas22:
2.2.4.1 AutoCAD
Uno de los programas de diseo asistido por ordenador ms extendidos y conocidos, que
permite realizar diseos en dos y tres dimensiones. Se utiliza entre otros para generar
planos de ingeniera, arquitectura y otros campos, y adems para la recreacin de imgenes
rasterizadas que pueden representar objetos en 3 dimensiones.
Gestiona una base de datos de entidades geomtricas, vase puntos, lneas, arcos,
polilneas, splines, elipses, etc.
Procesa y genera imgenes de tipo vectorial, aunque permite el uso de archivos de mapa de
bits o similar.
Este programa prcticamente se ha convertido en un estndar del dibujo asistido por
computadora, tanto es as que muchos otros programas incorporan la posibilidad de
exportar informacin en formato dxf, tipo de archivo que apareci con la primera versin de
AutoCAD en 1982, y que serva entonces para que AutoCAD pudiera inter operar con otros
programas del mercado.
En el campo de la sntesis de mecanismos, AutoCAD puede ser usado de mltiples modos,
vase, para plantear el esquema de un mecanismo, para tomar medidas y conocer las
coordenadas de un punto concreto de un mecanismo, etc.
El lector puede saber ms de esta herramienta en:

http://www.autodesk.es/adsk/servlet/pc/index?siteID=455755&id=1462657923
22
En el captulo 6 se podr leer ms sobre herramientas informticas disponibles que pueden usarse alrededor de
la sntesis de mecanismos.
23
Direccin consultada por el que escribe estas lneas a 28 de octubre de 2011.
- 42 -
Captulo.- 2
2.2.4.2 Matlab
Matlab[17] es un software matemtico desarrollado por MathWorks, que ofrece un lenguaje
de programacin propio (lenguaje M), habitualmente se usa para resolver problemas
matemticos de una cierta dificultad, de entre sus caractersticas principales nombramos:
Presenta un lenguaje de alto nivel para poder realizar clculos tcnicos mediante
sus bibliotecas.
Resolucin de problemas iterativos.
Biblioteca de funciones de lgebra lineal, estadstica, anlisis de Fourier,

optimizacin e integracin numrica.
Capacidad para realizar grficos bidimensionales y tridimensionales.
Permite generar interfaces grficas personalizadas.
Ofrece funciones para integrar los algoritmos generados en MatLab con otros
programas: C/C++, FORTRAN, Java, COM y Microsoft Excel.
En el caso de las asignaturas estudiadas, esta herramienta seguramente se use para resolver
sistemas de ecuaciones, operar con matrices, encontrar ptimos de funciones, aplicar
mtodos numricos tiles para la ingeniera, etc.
Se puede encontrar ms informacin al respecto en: http://www.mathworks.es/index.html24
2.2.4.3 Matlab-Simulink
Permite realizar simulacin de sistemas dinmicos mediante una interfaz grfica basada
principalmente en diagramas. Para ello dispone de una amplia biblioteca de bloques ya pre-
configurados que el usuario puede insertar y relacionar entre s. Su uso principal es el de
simular comportamientos de procesos variables en el tiempo, habitualmente
comunicaciones, proceso de seal, etc.
Entre sus funciones principales destacamos:
Biblioteca de bloques pre configurados muy extensa y completa.
Permite conectar y comunicarse con terceros programas.
Permite generar un bloque partiendo de un cdigo escrito en Matlab.
Entendemos que este programa puede ser usado en las aulas con la intencin de simular el
comportamiento de sistemas dinmicos (variables en el tiempo).
Se recomienda la visita del siguiente sitio web para obtener ms informacin sobre
Simulink: http://www.mathworks.es/products/simulink/index.html25
24
Visitada por el investigador el 28 de octubre de 2011.
25
- 43 -
2.2.4.4 Working Model 2D
Una herramienta de simulacin en dos dimensiones, de anlisis por tanto, frecuentemente
usada por su simplicidad y rapidez de clculo. Entre otros permite:
Crear slidos 2D y especificar sus propiedades msicas, velocidad inicial, etc.
Importar grficos en formato dxf
Recibir datos desde Matlab y Excel
Simular procesos no lineales, o procesos propios del usuario mediante frmulas
Anlisis de mecanismos con articulaciones, correderas, motores, muelles y

amortiguadores.
Simular contactos, colisiones y friccin
Al ser esta una herramienta exclusiva de anlisis, plantea un uso acadmico directo para
simular el comportamiento con ms o menos profundidad de mecanismos. Puede visitarse el
siguiente sitio web para saber ms sobre esta aplicacin: http://www.design-
simulation.com/wm2d/index.php26
2.2.4.5 SAM (Sntesis y anlisis de mecanismos)

En este caso nos encontramos ante un paquete informtico de diseo, anlisis (fuerza y
movimiento), y optimizacin de mecanismos planos. En SAM [40] se pueden incluir
correderas, engranajes, correas, muelles, amortiguadores y elementos con friccin.
Resuelve cadenas cinemticas abiertas y cerradas, mecanismos de mltiples lazos, trenes
planetarios de engranajes, y otros mecanismos complejos.
Permite realizar sntesis mediante asistentes:
Generacin de funcin angular del mecanismo del 4 barras.
Sntesis de 3 posiciones/ngulos del plano acoplador del 4 barras.
Lnea recta aproximada
Lnea recta exacta
Admite diversas entradas: desplazamientos relativos y absolutos, que a su vez pueden ser
constantes, polinmicos, cclicos, curva de velocidad de segundo orden, spline cbica.
26
- 44 -
Captulo.- 2
Permite exportar e importar bocetos de mecanismos en formato dxf, se pueden usar los
puntos del dxf para dibujar el mecanismo encima de estos.
Como resultados se pueden obtener desplazamientos de un nodo, giro de un elemento,

velocidades, aceleraciones, par motriz, fuerzas de reaccin en rodamientos, fuerzas entre
elementos, potencia requerida.
En la versin profesional, esta herramienta realiza adems optimizacin bajo diversos
criterios:
Fidelidad de la trayectoria del punto de acoplador obtenida respecto a la deseada
Minimizacin del pico del par motriz, colocando masas compensadoras.
Minimizacin de la diferencia entre una funcin estipulada, por ejemplo la funcin

fuerza versus desplazamiento deseada, y la funcin fuerza versus desplazamiento
obtenida.
Vistese la siguiente direccin de la red para saber ms sobre dicha aplicacin:

http://www.artas.nl/27
2.2.4.6 WinMecc
WinMecc es un programa informtico desarrollado por el departamento de Ingeniera
Mecnica y Mecnica de Fluidos de la Universidad de Mlaga.
La herramienta es capaz de realizar simulaciones de mecanismos planos con un grado de
libertad de cualquier nmero de eslabones, segn declaran los propios autores, con
finalidad docente.
El elemento motriz puede ser una barra o una deslizadera, se puede especificar
velocidad o aceleracin.
Partiendo de un mecanismo base, sea:
De cuatro barras
De biela-manivela
De deslizadera
Tercera inversin
Cuarta inversin
Mecanismo de doble biela-manivela
Se pueden aadir estructuras adicionales fijas y mviles.
El resultado es en forma de grficas o diagramas. Estos pueden ser cinemticos y

dinmicos.
27
- 45 -
Esta aplicacin, aunque de un modo ms limitado que la anterior, posibilita abordar
problemas de anlisis de mecanismos en las aulas. Puede leerse ms en:
http://immf.uma.es/departamento/winmecc/28
2.3 Conclusiones
La sntesis de mecanismos slo se trata en 20 de las 54 asignaturas obligatorias posibles de
la titulacin de G.I.M. que a da de hoy ofrecen las universidades espaolas, creemos que
este hecho puede tener diversas causas, una de las ms importantes es la dificultad que el
estudio de esta materia conlleva, y por tanto el tiempo a sta se debiera dedicar, -sobre todo
en el caso de la sntesis analtica de mecanismos-, unida a la obligatoriedad de impartir
unos temas ms bsicos pero necesarios para dotar a los estudiantes de todos los principios
que estas asignaturas han de proporcionarles, todo ello encajado en un estrecho calendario
que en la mayora de asignaturas tiene una duracin de 60 horas presenciales y 90 horas de
trabajo personal.
Comentamos ahora que el hecho de que en la mitad de las asignaturas que s tratan la
sntesis de mecanismos se usan herramientas informticas, pues creemos que esta es una
opcin interesante, no para simplificar el temario, si no que para realizar prcticas giles,
interactivas y motivadoras. Adems stas herramientas pueden ser un excelente soporte al
autoaprendizaje, pues muestran cual debiera ser la solucin del problema que se ha de
resolver manualmente. Permiten adems a los docentes proponer ejercicios complejos y
cercanos a la realidad del estudiante, que de otra manera seran demasiado largos o
laboriosos.
Sobre los programas informticos que hemos podido detectar que es estn usando hoy en
da en Espaa, podemos decir que seguramente todos ellos presentan diversos
inconvenientes para la tarea docente:
En el caso de MatLab/Simulink y AutoCAD, estamos hablando de herramientas no
directamente ligadas con la materia de la sntesis de mecanismos, o sea, que es
posible que algn estudiante no las conozca en el momento de abordar la
asignatura, y que por tanto tenga que aprenderlas. Esto es relativamente simple en
el caso de AutoCAD, si se est hablando de un nivel de uso bajo, suficiente para
realizar un boceto y tomar de medidas, y algo ms complejo es el caso de MatLab,
pues su uso requiere algunas nociones de programacin, cosa que en caso de no
tenerse, puede llegar a requerir una cantidad considerable de esfuerzo por pate del
estudiante.
En los otros tres casos, Working Model 2D, WinMecc y SAM de las que slo sta
ltima puede realizar sntesis de mecanismos-, nos enfrentamos a herramientas que
muy raramente van a ser conocidas por las alumnas y los alumnos de las
asignaturas, pues son especficas de la asignatura de la que estn matriculados, as,
mayoritariamente se va a requerir un tiempo de familiarizacin con la herramienta.
Adems sucede que para su uso, se requieren conceptos de cinemtica y dinmica
de mquinas, pero claro est que justamente estn cursando la asignatura que les
aportar dichos conocimientos, as, estas herramientas no podrn usarse en el aula
o en los laboratorios, o como compaero de autoaprendizaje desde la primera
semana de clase, pues previamente van a tener que absorberse conceptos tericos
bsicos.
28
- 46 -
Captulo.- 2
Comentamos tambin que en Espaa pueden estar usndose otras herramientas
informticas para reforzar o complementar los contenidos de las asignaturas de este tipo, lo
que sucede es que buscando entre las guas docentes actuales no hemos podido dar ningn
otro nombre a parte de los ya conocidos.
Creemos que puede ser muy til para la docencia de esta materia en las aulas espaolas la
creacin y el desarrollo de una herramienta informtica que aborde la sntesis de
mecanismos, y que prcticamente no requiera de conocimientos previos de cinemtica y
dinmica de mquinas para su uso, de esta manera dicha herramienta posibilitara su uso y
aprovechamiento desde el primer da de clase. Adems, dicha aplicacin no debiera obligar
al usuario a conocer lenguajes de programacin o similar, y debiera presentar una interfaz
lo ms simple e intuitiva posible.
Para finalizar estas conclusiones, creemos que sera muy interesante para todas estas
asignaturas poder tratar en algn aspecto la sntesis de mecanismos, pues ste es una parte
de la teora de mquinas que en cierta manera podemos llamar finalista, pues de algn
modo puede usarse para justificar otros temas de estas asignaturas que s se imparten, como
pueden ser las de anlisis cinemtico y dinmico de mquinas. As nos parece que los
docentes debieran hacer un esfuerzo para incluirla dentro de sus temarios. Para hacer esto,
los profesores y profesoras de estas asignaturas pueden recibir de los programas
informticos una gran ayuda, pues el hecho de incluir en sus temarios una materia densa
como la sntesis de mecanismos, puede conllevarse mucho mejor con la ayuda de estas
herramientas, que pueden contribuir a la dinamizacin y motivacin de su aprendizaje.
- 47 -
- 48 -
3
3 Anlisis y Sntesis de
mecanismos
Aqu nos parece oportuno distinguir entre anlisis y sntesis de mecanismos. En el primer
caso se tiene un mecanismo dado y el problema consiste en hallar el comportamiento de un
punto o de una barra de este, esto es: clculo de desplazamiento, velocidades,
aceleraciones, etc. ya sea bien en una o ms posiciones de la mquina en cuestin.
En cambio cuando se habla de sntesis, la situacin es justamente la inversa: se conoce la
salida o comportamiento del mecanismo: puntos de paso con o sin orientacin, relacin
entre dos o ms posiciones, etc. Y el problema consiste en hallar un mecanismo que cumpla
dichas restricciones. De hecho, se define a la sntesis de mecanismos, [22], [7], [9], como la
parte de la Teora de Mquinas y Mecanismos que permite determinar el mecanismo capaz
de ofrecer una respuesta prestablecida de antemano. Esta es por tanto un rea de
conocimiento muy necesaria para el diseador de mecanismos, quien normalmente necesita
determinada mquina que cumpla con trayectorias, velocidades, aceleraciones o
caractersticas dinmicas concretas a lo largo de una o ms posiciones de sta.
Normalmente estas necesidades prestablecidas conllevan restricciones fsicas del puesto de
trabajo del mecanismo en concreto, como por ejemplo espacio disponible, posibles
obstculos a evitar ubicacin de anclajes fijos factibles.
Histricamente la sntesis ha sido, y todava es, una rama de conocimiento
considerablemente densa, y en la que por primera vez en 1940 se introducen tcnicas de
mtodos numricos, [22][46], pues dependiendo del tipo de sntesis que se quiera realizar,
podemos enfrentarnos a extensos sistemas de ecuaciones, no siempre lineales, que hemos de
resolver para poder hallar la solucin, o el conjunto de soluciones, que cumplan con las
restricciones impuestas.
En nuestros das ambas ramas disponen de algunas herramientas informticas especficas
de anlisis y/o sntesis29 como por ejemplo LINCAGES, Sinthetyca, ADAMS, [12] [48] [1]
entre otras, que asisten al diseador de maquinaria y que le permiten realizar anlisis, y en
ocasiones sntesis, cinemticas y dinmicas sobre los modelos, o lo que es lo mismo,
resuelven las ecuaciones simultaneas para las simulaciones cinemticas, estticas, cuasi-
estticas y dinmicas. Algunas de estas herramientas llegan a tener en cuenta rozamientos,
elementos elastocinticos y elastotrmicos.
29
Vase captulo 6 para un listado y descripcin ms exhaustivos de este tipo de programas informticos.
- 49 -
Anlisis y Sntesis de mecanismos
Por otro lado, en los ltimos aos la evolucin de las herramientas informticas alrededor
del rea de Expresin Grfica parece tender cada vez ms hacia la integracin con
herramientas que histricamente han pertenecido a otros mbitos. Podemos poner por
ejemplo el caso de SolidWorks [44], que presenta un programa central que modela
geometra, la ensambla y genera vistas, pero adems, pone a disposicin mdulos
perifricos de elementos finitos y de anlisis dinmico de mecanismos entre otros [45], en
ste caso el programa CAD principal se asocia con productos de otros fabricantes,
COSMOS, para realizar anlisis FEA, y ADAMS para simular mecanismos imponiendo
restricciones dinmicas, todo ello sin que el usuario se vea obligado a cambiar de
herramienta: este siempre trabaja en el mismo entorno. Son muchas las herramientas CAD
que incorporan porciones de otras y que multiplican por tanto sus aplicaciones, SolidEdge,
Inventor, el citado SolidWorks, etc.
Tambin se da el caso de herramientas ya concebidas inicialmente a base de mdulos, por
ejemplo el programa CatiaV5 [3] posee mdulos CAD, CAE, CAM, Cinemticos,
Ergonmicos, Gestin de Conocimiento, Cableado y un largo etctera. Otros ejemplares de
esta ltima familia son NX [26] y ProEngineer [33].
Tanto en el caso de las herramientas que mayormente han adquirido porciones de otras,
como en el de las que principalmente han sido concebidas a base de mdulos independientes
o relacionados entre s, la realidad nos lleva a disponer de herramientas que presentan
muchos ms usos y aplicaciones a parte del original y tan necesario Diseo Asistido por
Ordenador. As, cada vez tiene ms sentido utilizar el acrnimo ingls CAx para
describirlas, pues con l nos referimos a herramientas que asisten muchos aspectos de la
gestin del ciclo de vida del producto, PLM, esto es: diseo, anlisis con elementos finitos,
fabricacin, planificacin de la produccin, comprobacin del producto, realidad virtual,
simulacin, gestin de la documentacin asociada al producto, etc. Nos parece pues que
nuestra rea, la de Expresin Grfica, tiene frente a s un horizonte casi ilimitado de
aplicaciones.
En lo referente a la situacin en las aulas, y tal como acabamos de leer en el apartado 2.2
de la presente investigacin, sucede que histrica y actualmente, el anlisis de mecanismos
es la piedra angular de los temarios de asignaturas de mecanismos de nuestras
universidades: es poco habitual encontrar pinceladas de sntesis de mecanismos en alguna
de las guas docentes de las facultades espaolas. Hecho que por otra parte, y tal como ya
hemos comentado en 2.3, es plenamente justificable principalmente por dos motivos: carece
de sentido introducir sntesis sin dominar previamente el anlisis, y habitualmente falta
tiempo para impartir, y dicho sea de paso para absorber dichas enseanzas.
Sorprendentemente cabe decir que nuestros estudiantes, cuando van a trabajar a la
Industria, agradeceran haber recibido clases de sntesis de mecanismos, pues dominan el
calculo y las diversas metodologas de anlisis pero tienen vagas nociones o ninguna de
sntesis: imaginemos qu sucede cuando las ingenieras y los ingenieros formados en
nuestras Universidades, no tienen un mecanismo dado si no que buscan un mecanismo que
se comporte de una cierta manera: normalmente, debido a la ignorancia, -recordar la
intervencin de R. L. Norton en la ASME Machine Design Awards del 200230 [24]-, esto se
soluciona con un mal tanteo, muchas veces a ciegas, o con un simple descarte, esto es
simplemente ignorar soluciones de diseo con mecanismos articulados u otros, y optar
siempre por diseos con mecanismos de movimientos rectilneos, con guas lineales,
cilindros neumticos, etc.
Efectivamente para la Industria, realizar diseos mecnicos con mecanismos de cuatro
barras o ms no es tarea fcil, se han de realizar mltiples y en ocasiones complejos
30
Intervencin ya comentada en el apartado 2.1 de la presente investigacin.
- 50 -
Captulo.- 3
clculos, puede adems llegarse a un mecanismo de difcil fabricacin o con recambios
poco estndares, etc. Pero tambin se ha de decir que en ocasiones, la opcin del
mecanismo de cuatro barras articulado puede ser una muy buena solucin para el
diseador, pues en la gran mayora de casos se trata de un mecanismo con un solo elemento
motriz, pudiendo adems llegar a ser muy compactos, as estos mecanismos pueden ser una
opcin de difcil montaje, fabricacin y mantenimiento a la vez que pueden convertirse en la
opcin ms simple, barata y compacta. As, intentamos conseguir con este trabajo que
nuestras ingenieras e ingenieros no descarten, al menos gratuitamente y de buenas a
primeras, la opcin del mecanismo articulado para un problema de diseo mecnico
concreto.
3.1 Anlisis de mecanismos. Metodologas y

herramientas
Para poder realizar anlisis de mecanismos disponemos ecuaciones vectoriales basadas en
los principios de posicin relativa de dos puntos en el espacio, estas ecuaciones pueden
derivarse para obtener las anlogas de velocidad y aceleracin.
A partir de esta filosofa, se llega a dos metodologas: mtodos grficos y mtodos
analticos, que en ambos casos resuelven con mayor o menor grado de dificultad las
ecuaciones anteriormente citadas [21], [38], [49].
De hecho es muy habitual dotar al ingeniero con ambas herramientas, pues la vertiente
grfica, si se resuelve a mano, proporciona una solucin imprecisa pero independiente de
clculos tediosos, mientras que la parte analtica aporta una solucin exacta pero envuelta
en la resolucin de sistemas de ecuaciones no siempre fciles de solucionar.
Por otro lado, el anlisis de mecanismos puede tambin abordarse con mltiples
aplicaciones informticas especficas de simulacin: Adams, Working Model, etc., y adems
con nuestras conocidas herramientas CAx: Solid Works, ProEngineer, CatiaV5, etc., pues
todas ellas incorporan con mayor o menor potencia mdulos de simulacin cinemtica, e
incluso dinmica: Motion, ProMechanica y DMU Kinematics respectivamente. Con todas
ellas, los ingenieros pueden realizar simulacin analtica de mecanismos, pues el usuario
proporciona el mecanismo al programa y este resuelve su comportamiento. Pueden adems
observarse colisiones, interferencias, etc. o graficarse propiedades cinemticas de puntos o
barras del mecanismo. En algunos casos las simulaciones alcanzan a incorporar
parmetros dinmicos, elementos de naturaleza visco elstica, etc. Cabe decir que en todos
estos casos, estamos hablando de herramientas especficas, con su consecuente dificultad de
uso, o bien de herramientas CAD, que obligan al usuario a ser conocedor de ellas y de los
conceptos que estas conllevan.
A continuacin refrescamos la matemtica del anlisis de mecanismos, nos valemos de las
ecuaciones vectoriales de cierre de circuito que siempre se pueden plantear para un
determinado mecanismo31. En la Figura 3.1, observamos cmo las barras del mecanismo
son representadas mediante vectores ri, que nos permiten realizar el estudio de posicin de
manera sistemtica.
31
Vemos aqu el planteamiento matemtico del problema del anlisis de posicin de cualquier punto de un
mecanismo de cuatro barras articulado, pero ste mismo procedimiento puede extenderse a cualquier otro
mecanismo con cualquier nmero de barras. De la misma manera el lector puede corroborar en la bibliografa
referenciada, que la metodologa a utilizar en los problemas de anlisis de velocidades, aceleraciones o sacudida
es idntica a la aqu presentada, pues para poder abordar estos, va a ser necesario plantear un diagrama vectorial
de cierre del mecanismo, derivarlo hasta el orden deseado y resolver las ecuaciones resultantes.
- 51 -
Anlisis y Snntesis de mecanismo
m os
Antess de abordarr el planteam
miento matem
mtico, quereemos record
dar algunas ddefiniciones de
inters, pues de ahora en adelante vaamos a utillizar nomencclatura del mbito de la
mecnica:
BBarra de refferencia o bastidor:
b Parra poder reealizar cualq quier anlissis, ya sea de
pposicin, veloocidad, etc., necesitamoss tener un esslabn de refferencia, stte es una parte
dde la mquinna que conssideramos eesttica, sin movimiento. Lo represeentamos en el
ddiagrama dee la Figura 3.1 mediannte el vectorr r4. Cabe decir que r 4 puede ten ner
mmovimiento, ene ese caso, deberemos ppensar que r1, r2 y r3 se mueven
m respeecto a r4, quiien
a su vez se muueve respectto a otra refeerencia. Esto
o es el concep
pto de movimmiento relativvo.
BBarra motriz:: Representada en la Figgura 3.1 med diante r1, este eslabn see identifica con
c
eel elemento motriz
m del meecanismo, ass normalmeente el motorr o actuadorr, est ligado oa
eesta barra. Aunque
A pueda a parecer unna obviedad, d, se remarca a que la barrra motriz tieene
uun punto articculado al sueelo, bastidorr o referencia
a.
Figuraa 3.1.- Un posible

p diagraama vectoria al asociado a un mecanis ismo
concreeto. Como vem orman un circcuito cerrado que
mos, los vectoores azules fo
represeenta al mecannismo en cuesttin, con elloss modelamos la
l posicin dee las
articullaciones mviles del cuatroo barras. El vector
v verde, r5, representa
ta la
posicin del punto de
d acoplador a estudiar resp specto a un pu
unto de referenncia
del mecanismo de cu uatro barras.
BBarra de saliida: Identificcada con r3. En numero osos mecanissmos de esta ta familia, esste
eeslabn sirvee para actua ar sobre el exterior de la mquina. O sea, haabitualmente la
fi
finalidad del mecanismo entero es quue esta barra a, la barra de salida, se cconecte, act
e,
mmueva, arrasstre, etc. a algn
a elemennto de su enttorno. Es intteresante perrcibir que esste
- 52 -
Captulo.- 3
eslabn siempre describe un movimiento de rotacin pura respecto al suelo, bastidor o
referencia.
Barra acopladora: Es la que hemos llamado r2 en nuestro diagrama vectorial, como su
nombre indica, se trata de una barra que relaciona la entrada de la mquina con la
salida, r1 con r3, esta barra puede, igual que la de salida, ser aprovechable para alguna
finalidad industrial o mecnica, as, el diseador o diseadora de mecanismos puede
encontrar interesante el movimiento de algn punto de este eslabn para una necesidad
industrial concreta. Cabe decir que el movimiento descrito por esta barra es ms
complejo que el de r3, pues r2 est sometido a un movimiento compuesto, suma de
traslacin y rotacin, cosa que dificulta predecir o intuir de antemano cuales son las
trayectorias de sus puntos.
Punto de acoplador: Punto cualquiera de la barra acopladora. Cada punto de la barra
acopladora, y para unas medidas de mecanismo dadas, describe una trayectoria
diferente en funcin de su ubicacin, la curva de acoplador. En la Figura 3.1, este punto
se modela mediante el extremo de r5, en verde.
Cspide: Forma puntiaguda que se presenta en algunas curvas de acoplador, su
presencia indica que en esa posicin la velocidad de ese punto es nula. Esta propiedad
puede ser interesante para un uso industrial, pues en una aplicacin concreta se puede
necesitar tener una parada en un movimiento para despus seguir con el desplazamiento
programado. Pueden presentarse hasta tres cspides en una misma curva de acoplador.
Crnoda: Cuando la curva de acoplador se entrecruza consigo misma, al suceder esto,
se forma una especie de smbolo de infinito. En este caso, paradjicamente se tiene que
dentro un ciclo rotativo completo de la barra motriz, la mquina pasa dos veces por el
mismo lugar y con diferentes propiedades cinemticas, entindase velocidad,
aceleracin, etc. De hecho, en una misma curva de acoplador podemos tener como
mximo tres puntos dobles, esto es entre cspides y crnodas.
Una vez refrescados estos conceptos, estamos en disposicin de entender el planteamiento

matemtico que utilizamos para resolver estos problemas.
En primer lugar hemos de resolver el lazo azul, r1, r2, r3 y r4, para posteriormente localizar
el punto de acoplador r5, en verde, respecto al resto de la mquina.
As, para poder solucionar el primer lazo, planteamos la ecuacin de cierre siguiente:

r1 r2 r3 r4 ( 3.1 )
Si pasamos al plano imaginario, y expresamos por tanto cada uno de los trminos de la
ecuacin 1 en forma polar, esto es en mdulo y fase en vez de en forma cartesiana, tal como
se indica en la siguiente ecuacin:

r1 1 r1 ( 3.2 )
- 53 -
Recordando la identidad de Euler:
1 cos1 sin1 ( 3.3 )
La ecuacin 3.2 queda:

r1 r1 cos1 sin1 ( 3.4 )
Rescribiendo la ecuacin 3.1, tenemos:
r1 cos1 sin1 r2 cos2 sin2

( 3.5 )
r3 cos3 sin3 r4 cos4 sin4
Expresin con la que modelamos el anlisis de posicin de cualquier mecanismo de cuatro

barras, en la que:
ri es el mdulo del vector ri
i es el ngulo que cada vector forma con respecto a su referencia, en el caso que
nos ocupa respecto a la horizontal.
Comentamos tambin que la expresin 3.5, es una ecuacin vectorial expresada en

coordenadas polares, donde cada uno de los trminos tiene dos dimensiones: una real y otra
imaginaria. As de ella se desprenden dos ecuaciones, una para el eje real y otra para el
imaginario.
Una vez planteado y resuelto el problema de la posicin del lazo principal del mecanismo,
podemos abordar el problema de la posicin del punto de acoplador, representado en la
Figura 3.1 mediante r5: planteamos la expresin de posicin relativa respecto a otro punto
de movimiento conocido, cualquier punto de la barra r3, pues no hay movimiento relativo
entre r3 y r5.
3.1.1 Anlisis de mecanismos con herramientas CAx

Una vez descrito el planteamiento matemtico del problema del anlisis de mecanismos, nos
disponemos a mostrar un ejemplo de anlisis de mecanismos en el que utilizamos diversas
herramientas informticas para su simulacin
As en el presente apartado queremos mostrar el potencial de las herramientas
tradicionalmente conocidas como aplicaciones de Diseo Asistido por Ordenador, CAD,
alrededor del anlisis de mecanismos. Con esta intencin vamos a realizar simulaciones
cinemticas con CatiaV5, utilizando el mdulo DMU kinematics, a la vez que se simularn
dinmicamente con SolidWorks, utilizando su extensin CosmosMotion. Los mecanismos
que vamos a simular son pedales de bicicleta de diversas ndoles, en concreto queremos
comparar los comportamientos que presentan el mecanismo de pedal clsico y un
- 54 -
Captullo.- 3
meecanismo dee pedal mejo orado para carrera con ntrarreloj dee la empresaa Rotorbike [39].
Innteresante coomentar que los resultadoos que vamoss a obtener finalizan
f en eel plato. As sern
exxtrapolables y comparables con cuallquier bicicleeta, pues no dependernn de los piones ni
deel radio de lal rueda mo otriz. Cabe ddecir que en n ambos casos los mecaanismos tieneen las
mismas mediddas significattivas, esto ess, la misma longitud de biela (la missma capacid dad de
paalanca por parte
p del cicllista) y el miismo dimettro de plato y tamao dee diente (la misma
m
reelacin de traansmisin en
ntre plato y ppin).
3..1.1.1 Preesentacin
n de los m ecanismo
os
A continuacin realizamo os los esquemmas cinemtticos de los mecanismoss necesarioss para
enntender las posteriores
p siimulaciones.
1..1.1.1.1 Ell mecanism

mo clsico
Ell esquema ciinemtico dee la Figura 33.2, nos reveela que este es
e un mecaniismo formad do por
doos barras: laa nmero 1 va a ser la referencia, y representa a al cuadro dde la bicicleeta, la
nmero 2 reprresenta al conjunto plato -biela.
Fiigura 3.2.- El
E pedal clsiico. Sobre esstas
paalabras se obsserva el esqu
uema cinemtitico
coon el que podemos representar al
meecanismo de pedal clsico o. A la dereccha
poodemos ver una
u imagen renderizada
r ccon
CaatiaV5 de estee mecanismo.
nitud angulaar a medir:

Laa Figura 3.22 revela el orrigen de meddicin angullar y la magn . Se
acclara tambin que O representa el ceentro del plaato, articulad
do respecto a la referenccia, el
cuuadro. Aprecciamos a sim mple vista qque el mecaanismo preseenta 1 graddo de liberta ad: la
rootacin del conjunto
c pla
ato-biela resppecto al cuaadro. En la parte dereccha de esta figura
f
veemos una reppresentacin realstica dee ste.
- 55 -
m os
As, vvamos a reaalizar diversas simulacioones, siemprre imponiend
do que el pllato posee una
u
veloccidad angulaar de 10 rad d/s, esto es 2=10rad//s. Obviamennte, y slo een este prim
mer
mecaanismo, la velocidad
v an
ngular de laa biela va a coincidir con
c la del pplato en ca ada
momeento, pues enn este caso ambos son soolidarios.
1.1.11.1.2 El mecanismo
m mejoradoo
En eeste caso noos enfrentam mos a un m mecanismo algo ms complejo.
c RRealmente esst
comppuesto por seis barras, aunque
a por simplificar el esquema, slo hemoss representa ado
medioo mecanismoo, la otra miitad es simtr
trica y se com
mporta exacttamente iguaal que la mittad
esqueematizada, Figura
F 3.3.
Figurra 3.3.- Arribba mostramoss el esquemaa

cinem
mtico del pedal mejjorado paraa
contraarreloj, en el que
q la barra 2 representa a
la bieela sobre la quue trabaja el pie
p derecho. A
la derrecha una imaagen generad da mediante eel
mdulo Photo Sttudio de la herramientaa
CatiaV5 en la quue se observva el aspectoo
exteriior de dichho mecanism mo. En ellaa
podem mos apreciar que la biela a derecha noo
est uunida rgidameente al plato.
As, eel esquema reealizado slo

o refleja la m
mitad del meccanismo y poor eso presennta nicamen nte
4 barrras. Igual que anteriorm mente, la refe
ferencia del mecanismo
m es
e el cuadro dde la bicicleeta,
que aahora presennta dos articuulaciones: O y C. El elem mento 2 repreesenta solam
mente a la bieela
y el 4 representa al plato, a su
u vez 2 y 4 aarticulan resp
pectivamentee en las anterriores juntass O
y C. AAparece tammbin un nuevvo elemento:: el acoplado or 3, que sincroniza loos movimienttos
de bieela y plato. A y B son tam
mbin juntas de articulaccin.
- 56 -
Captullo.- 3
Iggual que en el mecanism
mo anterior ppodemos ob
bservar a sim
mple vista quue se trata de un
meecanismo dee tan solo 1 grado dee libertad, esto
e es absoolutamente llgico, puess slo
diisponemos de
d un motor para la mita
tad representada del meecanismo: unno de los piees del
cicclista.
Laas variables 1 y 2, representarnn los ngulo os barridos por
p plato y biela, justamente
nuuestras simullaciones se van
v a centrarr en estos dos parmetross, pues nos vvamos a pregguntar
cmo se compporta la biela cuando hhacemos gira ar el plato a una determminada veloocidad
anngular: vamoos a simular que el plaato posee un na 1=10 rad/s
r constaante respecto
o a la
ref
eferencia, y vamos
v a iniciar la simuulacin en 10=90. En la imagen rrenderizada de la
Fiigura 3.3 noss hacemos unna idea del aaspecto exterrno del mecanismo.
3..1.1.2 Sim
mulacin cinemtica
c a
Paara realizarr la presentee simulacinn hemos utillizado el m dulo DMU kinematics de la
heerramienta CatiaV5,
C Fiigura 3.5, ppara ello see ha genera ado la geom metra de ambos
a
meecanismos y se ha procedido a realizzar el ensam mble. En todoo momento see ha persegu uido el
mximo realissmo, con tal intencin noos hemos insp pirado en medidas y form mas de Rotoorbike,
Shhimano [43]] y Cinelli [6],
[ fabricanntes y diseaadores de reeconocido prrestigio. Porr otro
lado, se ha esstipulado un tiempo de ssimulacin de d 1s para finalmente res estringir una junta
mootriz en ambbos mecanism mos, en los ddos casos, laa junta motrizz ha sido el ppar de revollucin
enntre plato y cuadro,
c junta
a C en la Figgura 3.3 y jun
nta O en la Figura
F 3.2.
Figura 3.4.- Grfica obtennida en el mdulo DMU kinematics. En ella

observamos el comportaamiento de 2 cuando 1 se mantitiene
constante a lo
o largo del tieempo en el casso de mecanissmo mejoradoo.
Un
Una vez realizzada la simu ulacin se noos brinda la posibilidad
p de
d implemenntar sensoress para
nes, en este caso 1, 2,
reealizar diverssas medicion 2 1 y 2.. Adems, laa herramientta nos
peermite guarddar todos loss datos en unn archivo dee hoja de cllculo y grafic
icar cualquieera de
los resultados obtenidos, Figura
F 3.4.
3..1.1.3 Ressultados obtenidos

o een la simu
ulacin ciinemtica
Deespus de analizar
a los datos obteenidos con el
e DMU kin nematics dee CatiaV5, hemos
h
elaaborado unna curva qu ue puede soorprender al
a lector, Figura
F 3.6, se trata dee una
coomparativa entre
e bielas de
d ambos meecanismos, de
d hecho, estta grfica ess una evoluciin de
- 57 -
m os
la obbtenida directamente en CatiaV5,
C Figgura 3.4. As, en la Figura 3.6 hemoss representa ado
los prrimeros instaantes de las simulaciones
s s, justo el inttervalo en el que 1 variaa de 90 a 27
70
aproxximadamentee.
Figurra 3.5.- Ventanna del DMU kinematics

k en la que introdducimos el tiem
mpo y la relaccin entre estte y
el nggulo motriz, enn este entorno
o hemos realizzado la simula
acin cinemtica de ambos mecanismos.
Velocida
ad angular de
e la biela en cada
c tipo de pedal
10,2
10
9,8
9,6
fi2' [rad/s]
9,4 Clsico
9,2 Mejorado
8,8
8,6
8,4
0 0,05 0,1 0,15 0
0,2 0,2
25 0,3
mpo [s]
Tiem
Figurra 3.6.- Grficca obtenido con hoja de clculo, en ella

a observamos que las bielaas en uno y otro
o
caso ggiran de maneeras distintas para
p una mism
ma velocidad angular en lo
os respectivos platos.
Obseervamos que justo en estte intervalo la biela dell mecanismoo mejorado, de la empreesa
Rotorrbike, gira ms
m lentamen
nte que la dell mecanismoo clsico, reccordamos quee ambos plattos
- 58 -
Captulo.- 3
estn rotando a 10 rad/s, o sea que parece que durante el intervalo sealado la biela del
mecanismo mejorado permite que el ciclista pedalee ms lentamente que con el mecanismo
clsico para obtener una misma velocidad angular en el plato, o lo que es lo mismo, si un
ciclista utiliza este mecanismo mejorado y pedalea al mismo ritmo que otro que no lo utiliza,
obtendr una velocidad angular mayor en su plato, esto es, para una misma relacin de
transmisin e igual radio de rueda motriz, el ciclista con el mecanismo mejorado se mover
ms rpido sobre el firme, pues su plato gira ms rpido al pedalear ste a igual ritmo que
su compaero.
Se quiere remarcar tambin que es justo durante este intervalo en el que el ciclista puede
dar ms de s, en esta mitad del mecanismo, recurdese la Figura 3.4, justamente para 1
entre 90 y 270 el pedal se encuentra en posicin favorable para recibir fuerza. Tambin se
remarca el comportamiento cclico del proceso de pedalear: mientras un pie realiza
prcticamente la totalidad del esfuerzo, el otro casi no aporta fuerza til al mecanismo. Al
finalizar el ciclo de un pie, el otro comienza a imprimir fuerza utilizable, por tanto uno y
otro lado del mecanismo, se van alternando cada 180 aproximadamente.
As, volviendo a la curva de la Figura 3.4, vemos que a partir de los 0,3 segundos de
simulacin, esto es despus de haber rotado aproximadamente 180 desde el inicio, la biela
estudiada del mecanismo de la empresa Rotorbike, gira ms rpidamente que el plato
durante aproximadamente los 180 siguientes. Se quiere hacer ver al lector que esto no
afecta prcticamente al ciclista, pues ahora es el turno de la otra mitad de mecanismo, del
otro pie, que justamente se encuentra en la zona en la que la biela gira ms lenta que el
plato. As, el mecanismo mejorado va perfectamente sincronizado y ofrece sus ventajas
alternativamente a cada pie justo cuando este las puede aprovechar mejor.
Realizado este anlisis parece ser esta una gran invencin, pues desde luego el mecanismo
mejorado permite obtener ms velocidad para un mismo ritmo de pedaleo. Hemos de
apuntar que esto no puede ser simplemente as, pues podemos pensar en el caso de un nico
ciclista, quien posee siempre la misma potencia de pedaleo y que mantiene constantemente
el mismo ritmo: con un mecanismo correr ms que con otro pero lo har con el mismo
momento tractor? Hemos de pensar que la potencia que el ciclista aplica a uno y otro
mecanismo ha de ser la misma, pues se trata de la misma persona y las mismas condiciones.
Ante esta pregunta parece necesario realizar un anlisis dinmico del mecanismo. Para ello
vamos a tener que utilizar por ejemplo la extensin de SolidWorks, pues CatiaV5 no posee
ningn mdulo que realice simulaciones dinmicas de mecanismos.
3.1.1.4 Simulacin dinmica

En este caso, Figura 3.7, se ha importado la geometra previamente creada con CatiaV5, se
ha re ensamblado el mecanismo en el entorno de SolidWorks y con la utilidad Intelimotion-
Builder se han especificado el tiempo de simulacin, la velocidad angular del plato respecto
al cuadro y como novedad, la fuerza que el ciclista aplicar sobre el pedal, Fciclista= -30j N,
que se ha considerado constante a lo largo de toda la simulacin. Cabe aclarar al respecto
que efectivamente el ciclista no presenta este comportamiento, pues en ningn caso la fuerza
ejercida sobre el pedal es realmente de mdulo constante. Se quiere justificar la presente
consideracin recordando que las diferentes simulaciones van a ser posteriormente
comparadas, as en ningn caso se va a beneficiar a uno u otro modelo por el hecho de que
la fuerza sea de naturaleza constante, pues ambos mecanismos van a recibir exactamente la
misma carga, en todo caso se beneficiar o perjudicar a los dos modelos por igual.
Tambin creemos importante remarcar que dicha simulacin se ha efectuado slo para
media revolucin de biela pues se ha considerado que el pie del ciclista mayormente acta
sobre el pedal durante este intervalo al finalizar el cual pasa a ser remplazado por el efecto
del otro pie, que se considera que acta prcticamente como el primero.
- 59 -
m os
Figurra 3.7.- Entornno de trabajo del simuladorr dinmico associado a SoliidWorks. Vem
mos las juntas del
mecannismo.
3.1.11.5 Result
ltados obteenidos en la simula
acin din
mica
Con los datos obbtenidos hem mos represenntado las do os curvas de la Figura 33.8. La grfi fica
superrior, corroboora las hipttesis proveniientes de las simulacionees cinemticaas: mientrass el
ciclissta con el meecanismo mej
ejorado va mms rpido qu ue el del moddelo clsico,, resulta quee el
mecaanismo mejorrado pierde capacidad ddinmica du urante los prrimeros 90 dde simulaci n,
justo durante unoo de los intervalos en quee el pie puedee realizar m
s fuerza aprrovechable.
En ell caso de la curva
c inferio
or podemos oobservar la potencia
p til que aparecee en el plato en
cada caso, esto ess el productoo de la veloccidad angularr del plato y del par venccible. Bajo esste
puntoo de vista, ell mecanismo o mejorado ppresenta un comportamieento inferiorr al del clsiico
durannte buena paarte de la sim
mulacin.
3.1.11.6 Concllusiones del

d ejerciciio
Se cooncluye que el mecanism mo mejoradoo presenta un
u comporta amiento cineemtico ptim mo
respeecto al modelo clsico. En
E cambio deesde el punto
o de vista dell par resistennte que pued
den
venceer, esto es una
u cuesta o un vientoo en contra,, el pedal clsico
c preseenta un mejjor
compportamiento, pues este permite realizzar ms mom mento en el plato de la bicicleta pa ara
una m c la mismaa palanca dee biela. Por lo tanto el mecanismo de
misma fuerzaa ejercida con
pedall mejorado es
e muy til y claramente ssuperior parra ganar carrreras que reqquieran venccer
poco par resisteente: contrarrrelojes y eetapas plana
as. En camb bio si lo quue se desea es
enfreentarse a unn perfil de carrera irrregular la mejor
m opcinn ser equiiparse con un
mecaanismo de peddal clsico.
Por ootro lado, crreemos que sera
s interesaante realizarr posterioress estudios paara observarr el
compportamiento deld mecanismmo de la emppresa Rotorb bike al variarr las diversass longitudes de
- 60 -
Captulo.- 3
sus miembros. Nos gustara por ejemplo conocer cual sera el comportamiento al cambiar la
longitud del acoplador, eslabn 3 de la Figura 3.3. Tambin nos interesara estudiar este
mecanismo bajo otros puntos de vista como por ejemplo el ergonmico. Estos seran
estudios para posteriores trabajos.
Momentos resistentes vencibles en cada plato
3
M [mN]
2 Clsico
1 Mejorado
-1
-2
-3
0 0,05 0,1 0,15 0,2 0,25 0,3
Tiempo [s]
Potencia en cada plato
60
50
40
Clsico
P [W]
30
Mejorado
20
10
0
0 0,05 0,1 0,15 0,2 0,25 0,3
Tiempo [s]
Figura 3.8.- Resultados de la simulacin dinmica
Comentamos que con este ejemplo se refleja el hecho de que las tradicionales herramientas
CAD pertenecientes claramente a nuestra rea de trabajo, incorporan cada vez ms de una
u otra manera, aplicaciones perifricas que asisten al usuario en innumerables mbitos.
Constatamos que los contenidos de nuestra rea de conocimiento se estn viendo influidos
por esta realidad, pues herramientas como las utilizadas en este documento permiten pensar
- 61 -
en un nuevo campo para el desarrollo de novedosos contenidos. Nos parece pues que
nuestra rea tiene frente a s un horizonte casi ilimitado de aplicaciones.
En ltimo lugar creemos que el ejemplo mostrado puede revelar a los docentes que las
herramientas CAx pueden introducirse en las aulas, y que lo pueden hacer con gran xito,
pues posibilitan la comprobacin de anteriores clculos manuales, y adems abren la
puerta a la entrada de ejercicios de elevada complejidad, a la vez que cercanos a la
realidad, y sobretodo elevadamente motivadores para nuestros alumnos.
3.2 Sntesis de mecanismos. Tipologas

Podemos clasificar los diversos tipos de sntesis en diversas categoras, aunque sin
intencin de abarcarlas todas, s intentamos citar las ms habituales y/o significativas en
funcin de sus utilidades:
En cuanto al objetivo a sintetizar:

De tipo: Identificar el o los tipos de mecanismo que pueden ser de utilidad para un
problema concreto (barras, levas, engranajes,..).
De nmero: Identificar grados de libertad, configuraciones, cantidad de barras,
etc.
Estructural: Determinar el tipo y el nmero de elementos que conformaran el
mecanismo, esta categora pues agrupa a las dos anteriores.
Dimensional: Concretar medidas de barras de un mecanismo deseado para unas
condiciones geomtricas previamente especificadas.
En cuanto al objeto a sintetizar:

De coordinacin o generacin de funcin: Estudiar la concrecin de un mecanismo
cuya relacin entre la entrada y la salida de ste sea una prestablecida de antemano
en un nmero concreto de posiciones.
De generacin de trayectorias: Situar puntos de las barras a lo largo de
trayectorias dadas.
De guiado de cuerpo rgido: Colocar una barra de un mecanismo en un nmero
especificado de posiciones (habitualmente trata de mover un eslabn sobre un plano
a lo largo de diversas posiciones).
En cuanto al orden de las restricciones:

Con puntos de precisin: Resolver de manera exacta un conjunto finito de
especificaciones, por ejemplo el paso por unos puntos prestablecidos.
Sntesis con derivadas de precisin: Abordar el paso por puntos concretos y
adems restringiendo sus derivadas. Algunos autores denominan a algunos de los
problemas que aparecen en esta categora como de temporizacin prescrita, esto
es restringiendo el tiempo transcurrido entre dos o ms posiciones.
En cuanto a la metodologa utilizada:
- 62 -
Captulo.- 3
Por tanteo grfico: Encontrar solucin aproximada, originalmente con papeles
vegetales, y sin realizar clculo alguno. Normalmente se dibuja el mecanismo en
diversas posiciones. El diseador puede invertir aqu gran cantidad de tiempo sin
llegar a ninguna solucin concreta.
Por grficos de diseo: Utilizar tablas, nomogramas, etcque procedan de un
previo anlisis de muchos mecanismos (per ejemplo partiendo de un atlas de
mecanismos como el de aproximadamente 7000 curvas creado por Hrones y Nelson
en 1951[11]).
Analticas: Hallar un mecanismo satisfactorio mediante exclusivamente estas
tcnicas.
Grafo-analticas: Encontrar solucin aceptable mezclando ambas tcnicas.
En cuanto a la exactitud de la solucin buscada:

Exactas: Determinar un problema de sntesis de mecanismos con una solucin sin
error alguno.
Aproximadas: Resolver un problema de sntesis introduciendo el concepto de error,
y por tanto, dando entrada a lo que se conoce como optimizacin de mecanismos,
minimizacin de error, o de otras funciones relacionadas con ste.
Otros tipos:
Cinemticas. Hallar un mecanismo imponiendo restricciones cinemticas
(velocidades, aceleraciones,) en determinadas posiciones.
Dinmicas: Encontrar solucin con restricciones dinmicas.
Elastocinticas y eslastotrmicas: Introducir restricciones de deformacin elstica
o inducidas por factores ambientales.
Espaciales: Resolver el problema para mecanismos en el espacio.
Con perodos de reposo: Imponer alguna restriccin de detencin de algn
miembro del mecanismo durante un intervalo determinado.
De entre estas, querramos profundizar en las siguientes:
3.2.1 Sntesis Dimensional Analtico Exacta de Mltiples

Posiciones con puntos de precisin para el mecanismo de
cuatro barras articulado
Se trata de hallar el mecanismo que tenga un punto en una barra que se traslade por
diversas posiciones especificadas. Aprovechamos esta ocasin para concretar que este
problema es capaz de sintetizar cinco posiciones como mximo, pues la matemtica
asociada a su resolucin obliga a esta restriccin. Aclaramos tambin que este problema
matemtico se convierte en un sistema de ecuaciones no lineal cuando prescribimos 4 o 5
posiciones, aspecto que dificulta considerablemente su resolucin y que prcticamente
queda restringida al uso de programas informticos.
- 63 -
Este problema de sntesis permite de un modo relativamente asequible hasta el caso de tres
posiciones prescritas, incorporar variables temporales en sus condiciones de contorno, as
alguno autores [7][42][19] hablan de sntesis analtico-exacta de tres posiciones con
temporizacin prescrita, esto es fijando la proporcin de tiempo transcurrido entre cada
posicin.
Puede interesar al lector saber que este planteamiento para el caso de 4 o menos posiciones,
genera infinitos mecanismos vlidos posibles, que el diseador deber filtrar para
finalmente hallar una solucin apta a su problema. Para el caso de 5 posiciones la cantidad
de mecanismos solucin es finita, en concreto el diseador puede obtener 0, 2 o 12
mecanismos como resultado de aplicar este enfoque matemtico. Comentamos aqu que
efectivamente en este ltimo caso el sistema de ecuaciones puede no tener solucin real, o
sea, podemos obtener valores imaginarios como resultado, cosa que implicara que las
condiciones de contorno impuestas son imposibles de cumplir con un mecanismo de cuatro
barras articulado.
Ahora el lector puede comprender que el hecho de prescribir el mximo nmero de
posiciones posibles entraa un cierto riesgo, pues puede no darnos ninguna solucin real o
aceptable, as, bajo un punto de vista de rendimiento podra ser interesante prescribir
menos de 5 posiciones para asegurar que el sistema de ecuaciones proporcione siempre una
solucin, eso s, una solucin con una poblacin de tamao infinito que obligar a un
posterior filtrado por parte del diseador. Hemos de advertir aqu, que paradjicamente y
tal como demostraremos en el apartado 4.1.1, dicha solucin formada por una poblacin
infinita puede no contener a ningn miembro que cumpla con los requerimientos
especificados.
3.2.2 Sntesis Dimensional Analtico Exacta de Guiado de Cuerpo

Rgido con puntos de precisin
Aqu buscamos que una barra del mecanismo se traslade por mltiples posiciones
especificadas. As, esta es una evolucin del caso anterior y nos permite llevar un cuerpo de
una a otras posiciones. De hecho este tipo de sntesis incluye al del apartado anterior, pues
comporta el guiado de una lnea en el plano y el anterior busca el guiado de un punto en el
plano.
Este tipo de problema va a ser el que vamos a estudiar en profundidad en esta tesis doctoral,
pues creemos que es sin duda uno de los ms tiles para el ingeniero: resuelve uno de los
problemas ms habituales en la industria.
Podemos pensar, por ejemplo, en operaciones de ensamblaje y/o manufactura que requieran
orientacin concreta para poderse realizar: se quiere llevar un tornillo desde un almacn
hasta un orificio donde va a ser roscado por una roscadora con una orientacin concreta,
adems pudiendo sortear obstculos intermedios. O se quiere manipular un objeto desde un
origen A a un destino B, pasando por una posicin intermedia con una orientacin concreta
en que una cmara de visin artificial inspeccione las medidas y/o el acabado superficial de
dicho objeto.
3.2.3 Sntesis Dimensional Analtico Exacta de Generacin de

funciones de coordinacin para el mecanismo de cuatro
barras articulado
Cuando lo que se busca es hallar un mecanismo que presente una relacin,- una funcin
matemtica-, entre dos de sus barras. Normalmente entre la barra de entrada del
- 64 -
Captulo.- 3
mecanismo, o sea la motriz, y la de salida. Por ejemplo se desea que para una entrada a
velocidad constante, algn punto de la barra de salida describa un logaritmo de la entrada.
La matemtica asociada a este problema permite especificar hasta 7 posiciones prescritas,
que implican resolver un sistema de doce ecuaciones. Igual que en los casos anteriores, slo
obtendremos una cantidad finita de mecanismos solucin para el caso de 7 posiciones
prescitas, as, tras resolver estas ecuaciones y en el caso de 7 posiciones, podemos obtener
0, 1 o 3 mecanismos solucin.
A diferencia de los anteriores casos, aqu existen diversos enfoques para resolver este
problema a parte del planteamiento clsico basado en dadas (hablaremos de ellas ms
adelante en el apartado 4.1), consltese por ejemplo la ecuacin de cierre de circuito de
Freudenstein en la bibliografa referenciada.
Hay que decir que este tipo de sntesis est actualmente siendo relativamente poco utilizada
en la industria [14], [15], pues parece que los diseadores prefieren esquivar su
complejidad con la barata y relativamente simple implementacin de dispositivos
electrnicos y programacin. Cabe decir que normalmente haciendo esto, se simplifica la
parte mecnica de un diseo a cambio de elevar la complejidad electrnica de este. Se
comenta tambin que este camino puede llevar a una solucin con un muy mal diseo
mecnico y un excelente trabajo electrnico. Creemos que seguramente lo ideal sera un
buen diseo mecnico complementado con un buen diseo elctrico. De esta manera no se
ha de sobredimensionar la parte elctrica, pues esta trabaja sobre un mecanismo lgico y
optimizado.
Esta es una aplicacin clsica en mecanismos de regulacin. Pinsese en el ejemplo de la
proporcin, idealmente lineal, entre las diversas posiciones del pedal del gas de un
automvil y el caudal de combustible que est entrando al motor.
3.3 De la sntesis al anlisis y viceversa

Desafortunadamente en la realidad existen muchas ms variables desconocidas que
ecuaciones planteables para explicar el comportamiento de un mecanismo, as hoy en da, y
en la gran mayora de ocasiones, no se puede simplemente plantear un sistema de
ecuaciones para resolver un problema concreto de sntesis de mecanismos. La nica
alternativa es trabajar a caballo de la sntesis y del anlisis para generar una posible
solucin que se deber valorar, y consecuentemente aceptar o rechazar. As mediante este
proceso iterativo, sin fin aparente, seguro que se encontrar una solucin menos mala que
otra para llegar al fin a una solucin vlida para todas o para la mayora de imposiciones.
- 65 -
- 66 -
4
Sntesis dimensional
4
analticoexacta de
Guiado de Cuerpo Rgido
con puntos de precisin
Tal como ya hemos comentado anteriormente en el apartado 3.2.2, esta tipologa de sntesis
es la que vamos a abordar en nuestra investigacin, aqu el planteamiento matemtico es
algo diferente al visto en el anlisis de mecanismos, recordar el apartado 3.1: ahora se trata
de plantear una ecuacin vectorial de cierre para cada una de las dos dadas32 del
mecanismo de cuatro barras, en cada una de las posiciones por las que se quiere que pase
la barra del mecanismo. Cinco posiciones con orientacin mxime, aunque el procedimiento
hasta 3 posiciones con orientacin es matemticamente mucho ms asequible.
Anlogamente al anlisis, disponemos de dos metodologas para resolver estas ecuaciones:
mtodos grficos y mtodos analticos.
En el caso de la sntesis los mtodos grficos son relativamente simples cuando el problema
se limita a dos posiciones de paso. La complejidad se eleva considerablemente para tres,
cuatro y cinco posiciones. Con los mtodos analticos, la dificultad es prcticamente
constante para dos y tres posiciones, mientras que a medida que vamos aadiendo
restricciones, igual que en la metodologa grfica, la dificultad de resolucin aumenta
considerablemente, pues los sistemas de ecuaciones se convierten en no lineales.
Tambin comentamos que los diversos procedimientos analticos de este tipo de sntesis nos
permiten resolver problemas con opciones totalmente acotadas o con opciones libres:
podemos por ejemplo resolver un mecanismo imponiendo la posicin de las articulaciones
fijas, o si se desea, podemos dejar esta informacin como incgnita para que las ecuaciones
nos muestren posibles ubicaciones para estas articulaciones, en este caso se hallan infinitas
soluciones, relacionadas con los llamados crculos M y K (tratados ms adelante en ste
mismo captulo). En su caso, y tambin con los mtodos analticos, podemos introducir
parmetros de velocidad en las leyes: podemos obligar a que en el paso de la barra
acopladora de una posicin a otra, la barra motriz gire un ngulo concreto. Esto nos lleva a
32
Se entiende por dada a la mitad del mecanismo de cuatro barras: dos barras unidas por una articulacin.
- 67 -
Sntesis dimensional analtico-exacta de Guiado de Cuerpo Rgido
poder especificar variaciones de giro de la barra motriz entre cada una de las posiciones de
la barra acopladora.
De igual manera que en el anlisis de mecanismos, en el terreno de la sntesis existen
diversas herramientas informticas que asisten al diseador en su tarea, as el lector hallar
un desglose representativo de estas en el captulo 6 de la presente investigacin.
4.1 El tratamiento matemtico

A la hora de afrontar la sntesis dimensional de mecanismos de cualquier nmero de barras,
el planteamiento que realizan la mayora de autores [2][7][14][18][19] es algo diferente
del que se piensa cuando realizamos anlisis de mecanismos.
En concreto cuando afrontamos el problema de la sntesis, se piensa en el concepto de la
dada: dos barras colindantes de un mecanismo cualquiera unidas por una articulacin,
vase figura siguiente.
As, en el caso de la sntesis, se utiliza el diagrama de la Figura 4.1 para plantear la
ecuacin vectorial de cierre para cada una de las dos dadas, esto aplicado a la dada A
WA j + ZA j WA + ZA + d j (4.1)
Figura 4.1.- Dos posiciones diferentes de un mecanismo de cuatro barras.

Podemos ver que el punto P se mueve desde P1 hasta Pj, as j se define
como el vector desplazamiento de un punto perteneciente a la barra
acopladora del mecanismo cuando la barra A rota un ngulo j. El lector
puede ver tambin como dividimos el mecanismo en dos dadas: A y B
- 68 -
Captulo.- 4
Estamos ahora en disposicin de observar que las longitudes de los vectores WA y ZA son
WA j WA
constantes a lo largo de todas las posiciones de la mquina, por tanto sucede que
ZA j ZA (4.2)
De hecho, en la Figura 4.1 tambin podemos apreciar que de la posicin inicial a la

posicin j, lo nico que est sucediendo es que los vectores WA y ZA realizan un
movimiento compuesto de traslacin y rotacin, as WA slo est rotando un ngulo de
valor j, mientras que ZA se est desplazando segn el vector j y adems est rotando un
ngulo de valor j, por tanto, y recuperando la notacin de matemtica imaginaria, se
puede plantear lo siguiente:
WA WA cosq1 + sinq1 q1 WA
WA j WA j cos b j + q1 + sin b j + q1 b j +q1 WA j
ZA ZA cosj1 + sinj1 j1 ZA
ZA j ZA j cosa j + j1 + sina j + j1 a j +j1 ZA j
(4.3)
Donde,
j, corresponde al ngulo de rotacin relativa a la posicin inicial sufrida por la
barra representada por ZA, entre la posicin inicial i la posicin j.
j, es el ngulo de rotacin relativo a la posicin inicial barrido por la barra WA,
entre la posicin inicial i la posicin j.
j, es el ngulo de fase de WA en su posicin inicial, tomado respecto a un origen de
coordenadas global.
j, es el ngulo de fase de ZA en su posicin inicial, tomado respecto a un origen de
coordenadas global.
- 69 -
Si ahora reordenamos la expresin 4.1 tenemos
-WA - ZA + WA j + ZA j d j (4.4)
A la que podemos aadir las expresiones de 3, y las igualdades de 2. As tras simplificar
-1 + b j WA + - 1 + a j ZA d j
resulta
(4.5)
Expresin esta ltima que nos sirve para plantear el problema de sntesis dimensional de
mecanismos entre dos posiciones especificadas, fjese el lector que normalmente, -en un
problema real de diseo-, se van a conocer los vectores j, pues estos son los
desplazamientos entre les diversos lugares Pj por donde queremos que pase algn punto de
la barra acopladora del mecanismo.
Obsrvese que el concepto de la expresin 4.5 no es el de localizar una u otra barra del
mecanismo, si no el de relacionar diversas posiciones secuenciales entre s, entonces, tiene
mucha lgica que los ngulos j y j no aparezcan en dicha ecuacin, pues estos implicaran
pensar en movimientos absolutos, no en relativos. Comentamos tambin que la expresin 4.5
nos sirve para modelar matemticamente la dada A, pero del mismo modo podemos
plantear las mismas expresiones para la dada B.
Por ltimo, queremos hacer reflexionar sobre el nmero de incgnitas que presenta esta
expresin, tal como hemos comentado unas lneas arriba, normalmente conocemos j a la
hora de enfrentarnos a este problema, en cambio, no conocemos:
Los vectores WA y ZA: esto implica desconocer dos pares de coordenadas, o sea,
cuatro valores (el planteamiento de la dada es bidimensional, y por eso
hablamos de parejas de valores, aunque posteriormente nosotros lo apliquemos a
la resolucin de problemas en el espacio).
Los ngulos j, son tambin desconocidos, pues no sabemos cunto ha de girar
WA para que la mquina llegue a pasar por un punto en concreto del plano.
En lo referente a los ngulos j, pueden ser tambin desconocidos, aunque normalmente es

til imponerlos como dato, pues estos valores son los que van a indicar la inclinacin de la
barra acopladora en cada una de las posiciones de paso a especificar. O sea, el tipo de
sntesis que queremos resolver es el de orientacin de slido rgido, uno de los ms tiles a
nivel industrial: imaginemos por ejemplo que queremos manipular un tornillo Allen
(DIN912/ISO4762) para llevarlo de un origen a un punto intermedio y de aqu a un punto
final. Supngase que en el punto intermedio vamos a querer inspeccionar la cabeza del
tornillo para ver si la ranura tipo Allen est bien o presenta algn fallo, podemos por
ejemplo colocar en esa posicin intermedia una cmara de visin artificial para que sta
tome una fotografa de la cabeza y posteriormente un ordenador compare la imagen
obtenida con un patrn previamente establecido. As, ante esta situacin, fjese el lector que
no slo es importante que el tornillo pase por tres puntos, origen, medio y final, si no que
adems lo ha de hacer con una orientacin respecto a la posicin inicial concreta, pues la
ranura del tornillo ha de quedar en una posicin ortogonal al punto de vista de la cmara,
esto redunda por tanto en 2 conocida.
- 70 -
Captulo.- 4
As pues, podemos observar que de manera habitual, la expresin 4.5, nos implica resolver 5
incgnitas: las dos coordenadas de WA, las dos coordenadas de ZA y el ngulo j. Por
tanto la situacin ante este expresin es la de 5 incgnitas escalares a resolver a travs de
dos ecuaciones escalares, pues la expresin 4.5 es vectorial, y tiene por tanto dos
dimensiones, cosa que implica dos ecuaciones una para el eje horizontal y otra para el
vertical, eje imaginario en nuestras expresiones.
4.1.1 Cantidad de puntos de precisin especificados

Una pregunta de interesante respuesta es la que se puede formular el lector sobre el nmero
o cantidad mxima de orientaciones y puntos de paso que podemos especificar ante un
problema de sntesis dimensional de mecanismos.
Acabamos de ver que para el problema de dos posiciones prescritas con orientacin
conocida, expresin 4.5, nos enfrentamos a 2 ecuaciones con 5 incgnitas, cosa que implica
que para poder hallar una solucin concreta hemos de reducir el nmero de incgnitas a 2,
o lo que es lo mismo hemos de aportar 3 valores adicionales a las condiciones de contorno
del problema para finalmente hallar una solucin. Una posibilidad muy interesante ante
este problema es poder especificar la ubicacin de la articulacin fija, esto es el origen de
WA, con esto, aportaramos dos valores, las coordenadas horizontal y vertical de dicho
punto, con la tercera opcin libre podemos ir iterando j, dentro del rango que nos interese,
puede ser por ejemplo haciendo variar el valor de j entre 0 y 2
En el caso de dos posiciones pues, podramos generar un algoritmo de clculo como el
siguiente:
KNOWN VALUES
WA1x ,WA1y , j, j
ANGULAR VALUE
j / 0 to 2
WA(j),
ZA(j)
Figura 4.2.- Algoritmo computacional para resolver el problema

de dos posiciones prescritas con orientacin en el que
alimentamos el sistema de ecuaciones con todos los valores
posibles de 2
Como resultado iramos obteniendo longitudes de barras en funcin del valor de j usado
para calcularlas, deberamos entonces escoger de entre todas las obtenidas para poder
disear nuestro mecanismo final. Podra ser til graficarlas y ver sus ventajas e
inconvenientes en cada caso.
- 71 -
En el caso de tres posiciones prescritas con especificacin de orientacin, nos hallamos ante
el siguiente sistema de dos ecuaciones vectoriales, que se desprende de la anterior expresin
4.5:
-1 + b2 WA + - 1 + a2 ZA d2
-1 + b3 WA + - 1 + a3 ZA d3 (4.6)
Donde
j es el ngulo barrido por WA entre la posicin 1 y la j.
j es el ngulo barrido por ZA entre la posicin 1 y la j.
j es el vector desplazamiento de la posicin 1 a la j.
Anlogamente al caso anterior, tenemos ahora 4 ecuaciones escalares y 6 incgnitas (hemos

aadido 3).
As, vamos a tener que aportar 2 valores numricos adicionales para obtener solucin. Hay
mltiples posibilidades, por ejemplo imponer el origen del vector WA, tal como hemos
sugerido anteriormente en el caso de dos posiciones. Otra opcin muy interesante en este
caso es la que no impone la ubicacin de articulaciones fijas a cambio de aportar valores
para j y j, esto se puede hacer por ejemplo fijando en un valor concreto uno de los dos
parmetros angulares anteriores para posteriormente hacer variar al otro entre 0 y 2. As,
resolviendo la expresin 4.6 con estos ngulos, se van obteniendo puntos que van trazando
crculos, estos crculos son lugares geomtricos en los que el diseador puede ubicar las
articulaciones fijas (crculos M) y las articulaciones mviles (crculos K).
Para el caso de 4 posiciones con orientacin prescrita, el sistema de ecuaciones vectoriales
-1 + b2 WA + - 1 + a2 ZA d2
que hemos de resolver es el siguiente:
-1 + b3 WA + - 1 + a3 ZA d3
-1 + b4 WA + - 1 + a4 ZA d4 (4.7)
Donde, igual que en el caso anterior,

j es el ngulo barrido por WA entre la posicin 1 y la j.
j es el ngulo barrido por ZA entre la posicin 1 y la j.
j es el vector desplazamiento de la posicin 1 a la j.
As, vemos que para el caso de 4 posiciones con orientacin especificada va a suceder que
vamos a tener 6 ecuaciones con 7 incgnitas, esto lo podemos solventar aportando un valor
angular desconocido, por ejemplo podemos utilizar 2 para darle valores que vayan de 0 a
2, as para cada valor simiente de este parmetro angular vamos a poder resolver el
sistema de ecuaciones de la expresin 4.7, obteniendo as valores de WA(2i) y ZA(2i). El
- 72 -
Captulo.- 4
resultado de este proceso es conocido como curvas de Burmester33, curvas que muestran
todas las posibles ubicaciones de las articulaciones fijas y mviles para todos los posibles
mecanismos de 4 barras que pasen por las coordenadas especificadas con la orientacin
deseada. Podemos ver una de estas curvas en la Figura 4.4.
Figura 4.3.- Puntos M. Todos estos puntos son el lugar geomtrico donde
podemos colocar articulaciones fijas de un mecanismo articulado de cuatro
barras. Esta grfica fue calculada durante el proceso de diseo de un
manipulador industrial, en el que se prescribieron 3 puntos con orientacin.
Podemos observar que existen infinitas soluciones.
En cambio, en el caso de 5 posiciones con orientacin especificada vamos a encontrarnos

con 8 ecuaciones y 8 incgnitas. Podemos seguir adelante para el de 6 posiciones, en el que
tendremos 10 ecuaciones con 9 incgnitas, caso que ya no vamos a poder resolver, pues
sucede nos sobran ecuaciones, o lo que es lo mismo, nos faltan incgnitas. Por tanto, el
lector se da cuenta de que el nmero mximo de posiciones con orientacin que podemos
resolver es de cinco. A continuacin mostramos una tabla donde se resume el nmero de
posiciones y sus implicaciones en cada caso:
33
Ludwig Ernst Hans Burmester (1840-1927). Introdujo tcnicas grficas para realizar sntesis de mecanismos a
finales del siglo XIX. Entre otros, en 1888 desarroll una aproximacin a la teora de mecanismos a partir de los
estudios realizados previamente por Reuleaux.
- 73 -
Posiciones
Prescritas con Incgnitas Elecciones Libres Solucin
orientacin
1 6 4
2 7 3
3 8 2
4 9 1
5 10 0 Finita
6 o ms 11 -1 Ninguna
Tabla 4.1.- Nmero de soluciones obtenidas en funcin de la cantidad de posiciones con

orientacin prescritas. Cuando hablamos de sntesis exacta, no es posible indicar ms de 5
posiciones con orientacin.
Como podemos ver en la tabla anterior, slo es posible obtener una cantidad finita de
soluciones en el caso de imponer 5 posiciones con orientacin. Por tanto, a primera vista,
este es el caso perfecto, pues no se ha de iterar nada, slo va a ser necesario resolver una
sola vez, aunque con bastante trabajo matemtico, un sistema de ocho ecuaciones con ocho
incgnitas escalares, para hallar la solucin final a nuestro diseo, desafortunadamente,
podemos encontrarnos con varios inconvenientes que nos van a hacer evitar siempre que
sea posible el hecho de especificar 5 posiciones:
En primer lugar puede ser que las soluciones obtenidas sean imaginarias, esto es,
que el sistema de ecuaciones tenga solucin pero que no nos proporcione ningn
mecanismo posible, eso querra decir que no existe ningn mecanismo de 4
barras que pase exactamente por esos cinco puntos con esas orientaciones.
En segundo lugar, suponiendo que exista alguna solucin real, y por tanto no
imaginaria, puede suceder que el o los mecanismos solucin no puedan ser
ensamblados o ubicados en el lugar donde deben desempear su funcin: por
ejemplo podemos hallar un mecanismo con una barra de 2 km de longitud, que va
a ser imposible de fabricar, o podra ser que tuvisemos una articulacin fija en
algn lugar donde el entorno de la mquina no nos lo permita, o que la mquina
pase por todos los puntos con las orientaciones indicadas pero que lo haga en un
orden inaceptable para nuestras necesidades, o quizs la o las mquinas solucin
choquen o tengan alguna interferencia con el entorno donde se ha de ensamblar
el mecanismo, etc.
As parece que el mejor mtodo para sintetizar mecanismos indicando puntos de
precisin y orientaciones consiste en especificar slo cuatro puntos, pues de esta manera
podemos indicar una cantidad mxima de posiciones y orientaciones a cumplir sin
limitarnos excesivamente en el proceso de diseo, o sea, sin obligarnos a especificar
ubicacin de articulaciones fijas u otras restricciones equivalentes.
- 74 -
Captulo.- 4
Claro est que indicar slo 4 puntos y 4 orientaciones genera infinitas soluciones, por tanto
tenemos el inconveniente de estar obligados a buscar de entre ellas para poder encontrar la
solucin ptima para nuestras necesidades, pero a la vez, este mismo inconveniente se
convierte en una clara ventaja, pues tener un conjunto infinito de soluciones nos permite
tener muchas ms probabilidades, aunque no la total certeza, que en el caso de cinco puntos
de encontrar un mecanismo factible que se adapte a nuestras necesidades.
6000

4000

2000

2000 4000
6000

2000

Figura 4.4.- Curvas resultantes al abordar el proceso de diseo de una
pequea excavadora especificando 4 posiciones con orientacin. Estas
curvas se conocen como curvas de Burmester. En el ejemplo mostrado los
curvas naranjas representan los puntos M, articulaciones fijas, mientras
que los puntos azules se conocen como puntos K y representan posibles
ubicaciones para articulaciones mviles.
Cabe aclarar al lector que especificando los 4 puntos y sus orientaciones es posible, -
aunque mucho menos probable que en el caso de los 5 puntos-, que tampoco hallemos
ninguna solucin factible, pues puede ser que ninguna de las infinitas soluciones tenga las
articulaciones fijas donde nosotros necesitamos, o puede ser que hallemos mecanismos que
transcurran por los 4 puntos indicados pero que no lo hagan en el orden que nosotros
querramos. Si sucediera alguna de estas cosas el diseador tendra dos opciones:
Cambiar los puntos de paso u orientaciones
Buscar un mecanismo de 4 barras que pase por menos puntos: 3 puntos por
ejemplo.
Buscar un mecanismo de otro tipo: manivela-biela-corredera, o de 5 o ms
barras.
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Presentamos en la Figura 4.4 un ejemplo del resultado que se obtiene al buscar un

mecanismo articulado de 4 barras que pase por 4 puntos con un orientacin concreta, este
es un caso utilizado en el diseo de una excavadora de pequeas dimensiones.
Como ya hemos dicho anteriormente, este tipo de curvas se llaman curvas de Burmester, y
localizan ubicaciones de articulaciones fijas, llamadas puntos M (naranja en la grfica), y
ubicaciones posibles de articulaciones mviles, llamadas puntos K, de color azul. Los ejes
de las grficas representan el plano real, y las medidas estn en milmetros. Hemos querido
ensear esta grfica para Mostar al lector que aunque la solucin sea de dimensin infinita,
es totalmente posible no hallar ningn mecanismo que nos satisfaga: por ejemplo pudiera
ser que quisiramos colocar una articulacin fija (punto M, color naranja) cerca de la
coordenada (6000,6000), como vemos, en este caso, esto sera imposible.
Cada punto M tiene su punto K equivalente, as si queremos usar uno de los puntos azules
como articulacin fija, tenemos la obligacin de usar su punto M asociado, y no otro, como
articulacin mvil de esa barra. Por otro lado, si comparamos las figuras 3 y 4, podemos
ver que aunque en el caso de tres y cuatro posiciones resulta un grupo con infinitos
mecanismos solucin, en el caso de cuatro posiciones, esa cantidad de posibles soluciones
es bastante menor, esta es otra buena razn para usar el enfoque de cuatro posiciones con
orientacin.
- 76 -
5
5 Primeros pasos. Anlisis
de mecanismos con
ATiCA4b
A modo de resultado embrionario de la presente investigacin, y con la intencin de
familiarizarnos con el comportamiento de los mecanismos articulados de cuatro barras,
decidimos generar una aplicacin informtica que aborde el problema del anlisis de estas
mquinas, as en 2010 creamos la herramienta ATiCA4b (Aplicacin Trazadora e
Interactiva de Curvas de Acoplador de mecanismos articulados de Cuatro Barras): un
simulador de anlisis de mecanismos articulados de cuatro barras programado
ntegramente en Mathematica [16].
Este cdigo se present en comunicacin oral, categora de Planificacin, estrategias y
recursos docentes en el aula universitaria, en CIDUI 2010, Congreso Internacional de
Docencia Universitaria e Innovacin, el pasado 1 de julio de 2010, y es el primer resultado
palpable de nuestro trabajo.
En dicho evento, dimos a conocer esta herramienta informtica de utilidad para ensear y
aprender temas clave de cinemtica de mecanismos: curvas de acoplador, tipologas y
significado, implicaciones cinemticas de las diversas geometras de curvas y posiciones de
agarrotamiento de mecanismos. Adems la aplicacin quiere tambin convertirse en una
herramienta con la que los ingenieros en la Industria puedan simular el movimiento y
comportamiento de estas mquinas.
5.1 El simulador ATiCA4b

El simulador cinemtico de mecanismos ATiCA4b, es una herramienta que permite simular el
movimiento de mecanismos articulados de cuatro barras, a la vez que trazar la curva de
acoplador descrita por un punto cualesquiera de la barra acopladora del mecanismo.
Destacamos que ATiCA4b est pensado y diseado para que su uso no requiera ningn
conocimiento previo de cinemtica, esto es de extrema importancia, pues permite al docente
usarla desde el primer da de clase, con conceptos bsicos, hasta el ltimo, con conceptos
ms complejos.
- 77 -
Primeros pasos. Anlisis de mecanismos con ATiCA4b
El proceso de diseo de ATiCA4b ha perseguido en todo momento la obtencin de una
interfaz clara, simple y concisa, as el simulador est dividido en tres zonas: control de
animacin, variacin de parmetros y visualizacin de resultados. En la primera el usuario
dispone de diversos botones para dominar el movimiento del mecanismo: avanzar,
retroceder, repetir, etc. En la segunda zona, hemos colocado controles de corredera con los
que poder variar dinmicamente las medidas de la mquina, finalmente la zona de
visualizacin muestra los cambios en las medidas del mecanismo, el movimiento descrito,
los desplazamientos del punto de acoplador y la curva de acoplador, que se obtienen
calculando mltiples posiciones cada cinco grados de giro del elemento motor, con esta
informacin, el usuario puede observar trayectorias pero tambin velocidades del punto de
acoplador, pues la separacin entre sus diversas posiciones es proporcional a su velocidad.
Por ejemplo, en la Figura 5.1, podemos apreciar como la curva de acoplador calculada
presenta separaciones diversas en funcin de la posicin de la barra motriz, verde en esta
figura. As, si se tiene en cuenta que la barra motriz, se mueve siempre a velocidad
constante, puede deducirse que a mayor separacin entre puntos perimetrales de la curva de
acoplador, mayor velocidad del punto acoplador del mecanismo, pues ste est recorriendo
ms espacio en un mismo intervalo de tiempo.
Figura 5.1.- Simulacin con ATiCA4b: diversas posiciones de un mismo mecanismo de cuatro
barras con unas determinadas medidas elegidas por el usuario. Se observan tambin las
diversas posiciones, los puntos gruesos, que va ocupando el punto de acoplador a lo largo del
tiempo.
ATiCA4b es adems una herramienta elstica: el usuario puede ampliar o cambiar su

funcionalidad a voluntad, modificando o introduciendo unas lneas de cdigo. Esto ampla
infinitamente las posibilidades de la aplicacin a docentes, estudiantes y profesionales.
- 78 -
5.2 El proceso interno de clculo

Nuestro simulador parte de un mecanismo simiente, con el que inicializar la interfaz y con el
que aportar el mecanismo por defecto al usuario en el momento de arrancar la aplicacin.
As, damos valores iniciales a ri y a i, -recordar apartado 3.1-, con los que iniciar el
simulador, estos son todas las longitudes y direcciones de las barras del mecanismo, ver
ecuacin 3.5.
Cuando el usuario cambia el ngulo de la barra motriz, esto es el ngulo del motor de
entrada, est modificando el valor de 1, con lo que el programa ha de recalcular, mediante
la ecuacin 3.5, los otros tres ngulos 2, 3 y 4. Como anteriormente se ha comentado, r4
representa la barra de referencia, que consideramos sin movimiento, as durante todo el
clculo, 4 ser constante, pues la orientacin de esta barra no es sensible a las variaciones
de ngulo de giro del motor. As, slo deberemos recalcular 2 y 3. Cosa que
aparentemente no entraa ninguna dificultad especial a parte de la de resolver la ecuacin
3.5: un sistema de dos ecuaciones con dos incgnitas.
En realidad el problema es algo ms complejo, pues al intentar resolver dicho sistema de
ecuaciones, tenemos efectivamente dos incgnitas, pero estas desafortunadamente estn
encerradas en funciones trigonomtricas, con lo que nos encontramos varias soluciones
posibles para un mismo ngulo motriz de entrada, pues nos hemos de enfrentar a
expresiones con funciones trigonomtricas inversas. As, para que ATiCA4b pueda resolver
este problema hemos diseado un algoritmo especial que escoge de entre las diversas
soluciones posibles la ms cercana a la anterior posicin correcta, de esta manera el
simulador pasa de una posicin correcta a la siguiente sin ningn salto.
Figura 5.2.- Resultados de una simulacin con ATiCA4b. Dos puntos de vista de un mismo mecanismo
con diferente valor de 1, o sea con la barra motriz en posiciones diferentes. Se puede observar que
en ambos casos el punto de acoplador se mueve sobre la curva de acoplador, y adems se percibe
que sea cual sea el punto de vista o la posicin del motor, la curva de acoplador es igual para los dos
casos, pues de hecho estamos hablando de la misma mquina, mismas medidas.
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Puede sorprender al lector el hecho de que en la Figura 5.2 presentamos la interfaz de
usuario con una vista del mecanismo en 3 dimensiones, habiendo planteado la resolucin
matemtica en dos dimensiones.
Efectivamente, el mecanismo de 4 barras describe movimientos siempre inscribibles en un
plano, o si se prefiere en diversos planos todos ellos paralelos entre s, por ese motivo, las
ecuaciones implicadas en su resolucin tienen dos dimensiones: real e imaginaria en
nuestro caso. Ahora bien, el mecanismo real ha de tener tres dimensiones, pues si hacemos
que todos los movimientos sucedan en el mismo plano vamos a encontrarnos con
interferencias entre eslabones o barras de la mquina. As, el planteo matemtico necesita
dos dimensiones como mnimo, mientras que la mquina real requiere de la tercera
dimensin para evitar colisiones, interferencias o impactos entre miembros de esta.
Debido a lo que acabamos de escribir, y teniendo en cuenta que ATiCA4b no utiliza ningn
programa externo como motor grfico, resulta que nuestro simulador tiene bastantes lneas
de cdigo dedicadas a la representacin en tres dimensiones del resultado numrico
obtenido con la ecuacin 3.5.
Figura 5.3.- Funcionamiento interno de ATiCA4b, en cualquier momento el

usuario puede variar medidas y punto de vista del problema. La simulacin
se actualizar inmediatamente. El motor grfico del simulador est
continuamente animando el movimiento y a la vez cambiando el punto de
vista del observador.
As pues, hemos programado en nuestro simulador numerosas funciones y subrutinas que

nos permiten mostrar al usuario con calidad semi-realstica la animacin de estas
mquinas: incorporamos por ejemplo una textura transparente para poder ver objetos que
estn detrs de otros, adems de brillos, reflejos, colores, etc.
- 80 -
Captulo.- 5
Dicho esto podemos ser conscientes del considerable peso computacional que tiene la parte
grfica del simulador, que se suma al ya requerido por la parte puramente matemtica, ya
esbozada anteriormente. Recordamos que el simulador est continuamente calculando,
mostrando resultados y siendo sensible a las variaciones que el usuario pueda querer
introducir. Todo este proceso computacional est representado en la Figura 5.3.
5.3 La interaccin con ATiCA4b

En todo momento se ha perseguido una muy intuitiva interaccin entre ATiCA4b y sus
usuarios. Por esto se ha optado por una interfaz que no exige entradas numricas, aunque si
el usuario lo desea, puede introducir tambin valores. De esta manera las personas que
ejecutan el simulador no tienen por qu tener ningn conocimiento sobre cinemtica de
mecanismos, convirtindose as en la nica aplicacin, al menos que nosotros sepamos, que
es til a nefitos y a expertos, o sea de utilidad desde la primera semana de clase hasta la
ltima.
Los mismos controles de corredera de la Figura 5.4, pueden ampliarse, seleccionando el

signo + de la derecha para transformarse en los de la Figura 5.5.
Figura 5.4.- Interfaz de usuario del simulador ATiCA4b, permite

modificar los parmetros de control simplemente arrastrando
controles de corredera.
As, presentamos de manera muy compacta todas las acciones que podemos solicitar a
nuestro simulador, ver Figura 5.5, de izquierda a derecha y en cada uno de los cuatro
controles disponemos de 7 sub-controles con los siguientes usos:
Introducir valor numrico concreto.

Disminuir el valor del control de corredera.
Reproducir la animacin de manera continua / Pausar la animacin.
Aumentar el valor del control de corredera.
Animar ms rpidamente.
Animar ms lentamente.
Modo de animacin: Adelante/Atrs/Continuo.
- 81 -
Figura 5.5.- Controles de corredera del simulador ATiCA4b ampliados.

Entre otras utilidades, los controles en esta posicin, permiten la
introduccin directa de valores numricos.
Adems, hemos dotado a la ventana de resultados de la posibilidad de orbitar: de manera

sensible al botn principal del ratn, podemos cambiar tambin el punto de vista del
observador. De un modo similar al comportamiento habitual de los programas CAD o al de
los navegadores web con plug-in vrml. Nuestra intencin con esta simplificacin de interfaz
de usuario, es conseguir que las personas que se enfrenten a nuestro simulador lo puedan
hacer directamente para aprender cinemtica o para realizar clculos y simulaciones
cinemticas, sin requerir ningn esfuerzo para familiarizarse con el simulador en cuestin.
De hecho, el problema habitual en las aulas con este tipo de herramientas es que los
alumnos y alumnas han de aprender cinemtica, pero antes, han de aprender a utilizar el
simulador, cosa que en numerosas ocasiones, no es ni obvio ni rpido. Adems se suele
llegar al siguiente sinsentido: para aprender cinemtica se ha de poder utilizar el
simulador, pero para usar el simulador se ha de saber cinemtica. Resultando en muchos
casos, en una mala comprensin de la materia o en un ejercicio o prctica mal resueltos.
As, estamos aportando una herramienta, ATiCA4b, que facilita la docencia, el aprendizaje y
el clculo de esta materia.
5.4 Resultados
A continuacin exponemos diversos resultados obtenidos con el simulador ATiCA4b.
Un primer concepto que se observa muy claramente en el simulador es el de la velocidad del
punto de acoplador, pues a parte del hecho de que podemos animar el movimiento, y por
tanto observar a simple vista la velocidad y sus variaciones, o sea la aceleracin, tenemos
tambin la opcin de reflexionar al respecto de la separacin entre puntos de paso del punto
acoplador escogido, recordemos que la barra motriz rota a velocidad constante y que para
cada cinco grados de giro de sta, el simulador dibuja un punto de paso de la curva.
Sabiendo esto, podemos plantear diversos dilemas a nuestros alumnos y nuestras alumnas,
- 82 -
Captulo.- 5
pues en el fondo entre punto y punto de la curva transcurre siempre la misma cantidad de
tiempo.
Otro aspecto de ATiCA4b directamente aprovechable para la docencia se centra en el
anlisis y la deteccin de cspides y crnodas, tambin observables animando el
mecanismo, o bien con un poco de reflexin sobre la forma de la curva de acoplador
relacionada con la separacin entre sus puntos. Efectivamente cerca de la cspide, ver
figura 8b y 8c, los puntos estn ms cercanos entres s, o sea, la velocidad es ms baja,
hasta llegar a anularse en la misma cspide. Cabe aclarar que aunque la velocidad sea nula
en este punto, la aceleracin no lo es, pues la mquina presenta una aceleracin positiva
que la obliga a aumentar la velocidad.
Cabe decir que en la industria, no slo puede ser til conocer la existencia de cspides y
crnodas, puede interesar por ejemplo hallar una trayectoria que intente parecerse a una
lnea recta, o quizs otra que presente un tramo que se asemeje a un crculo.
Figura 5.6.- Aspecto de ATiCA4b: en la parte superior las correderas con las que el usuario puede
controlar al simulador, como ya hemos visto, esta parte es ampliable. En la parte inferior la ventana
de resultados, donde se puede observar el mecanismo e interactuar con l. En esta zona, mediante el
botn principal del ratn, el usuario puede cambiar el punto de vista con el que observar el
movimiento y la curva acopladora resultante. Esto puede hacerse tambin en la zona de control de la
parte superior de la interfaz.
- 83 -
Figura 5.7.- Resultados obtenidos al modificar
los parmetros del simulador. Con la intencin
de mejorar la comprensin, las figuras b y c,
representan al mismo mecanismo pero
observado bajo puntos de vista diferentes,
hemos utilizado el mismo recurso con las
figuras d y e. En el caso 5.7a, podemos percibir
muy claramente la velocidad del punto de
acoplador representado: a mayor separacin
entre puntos negros ms velocidad. Es algo ms
abstracto, pero totalmente posible observar las
aceleraciones, pues se trata de percibir las
variaciones en la velocidad. En el caso de las
figuras b y c nos hallamos ante una curva de
acoplador un tanto especial, pues esta presenta
una cspide. Las figuras d y e, muestran una
misma mquina que en este caso presenta una
crnoda, o sea una curva de acoplador que
pasa dos veces por el mismo lugar pero con
caractersticas cinemticas diferentes, dicho
sea de paso, efecto habitualmente molesto en la
(fig. 5.7a) industria.
(fig. 5.7b) (fig. 5.7c)
(fig. 5.7d) (fig. 5.7e)
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Captulo.- 5
De hecho las necesidades industriales son infinitas y pueden perseguir formas cualesquiera.
As pues, en el aula tambin podemos plantear problemas o proyectos similares, dicho sea
de paso, impensables antes de poseer este simulador.
De la misma manera, y con una orientacin muy similar, podemos plantear proyectos en los
que un mecanismo deba desplazar un objeto, de dimensiones conocidas, de un lugar a otro.
Y es ms, despus podemos resolver el mismo proyecto pero interponiendo obstculos entre
las posiciones extremas: esto requerir de curvas de acoplador algo retorcidas o
serpenteantes.
Claro est que tambin tenemos una herramienta de clculo, pues aunque sta no nos
proporcione ningn valor numrico como resultado, si nos explica perfectamente como se
mueve un punto cualquiera de la mquina en la posicin que deseemos. As, cuando el
profesor propone un ejercicio de cinemtica en que se deban hallar valores numricos de un
punto concreto, el alumno, como mnimo podr utilizar esta herramienta para saber si sus
resultados, entindase sentidos de vectores velocidad o aceleracin, valores aproximados de
sus mdulos, etc. coinciden con los proporcionados por el simulador, para hacer esto,
estamos obligando a nuestro alumnado a interpretar, razonar y analizar el resultado grfico
que le proporciona ATiCA4b. Podr saber por tanto si sus clculos son o no resultados
posibles para el ejercicio propuesto.
Podemos tambin hacer reflexionar a los estudiantes alrededor de los comportamientos que
se obtienen cuando modificamos las longitudes de los eslabones, de esta manera,
trabajaremos conceptos bsicos, pero muy importantes alrededor del movimiento de cada
una de las barras respecto a sus vecinas, criterio de Grashof, o de los tipos de mecanismos
en funcin de las longitudes de sus miembros, etc.
5.5 Conclusiones
Nuestra herramienta facilita la comprensin de conceptos clave del mbito de la cinemtica
de mecanismos como:
El movimiento de mecanismos de cuatro barras
Las tipologas de estos mecanismos segn la longitud de sus miembros (criterio de
Grashof)
La existencia o no de posiciones de agarrotamiento
Las tipologas de curvas de acoplador
El significado y utilidad de cada una de las tipologas de curvas de acoplador
La definicin y uso de puntos caractersticos de estas curvas (cspides, puntos
dobles y puntos cclicos)
Aportamos un simulador de mecanismos que no requiere ningn conocimiento previo de

cinemtica de mecanismos al usuario, esto es crucial para el docente, pues posibilita su uso
desde el primer da de clase.
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- 86 -
6
6 Algunas herramientas de
sntesis de mecanismos
Son muchas las herramientas informticas asociadas al estudio de los mecanismos, pero hay
que notar que si hablamos especficamente de sntesis de mecanismos la cantidad de
aplicaciones disponibles se reduce drsticamente.
As, en el presente captulo tratamos algunas de las ms conocidas herramientas de hoy en
da relacionadas con el mundo de la sntesis de mecanismos, ya sean de procedencia
empresarial o bien del mbito decente o investigador. Somos conscientes que no las vamos a
citar todas, y que seguro dejaremos a algunas de ellas en el tintero, pues nuestra intencin
con este captulo no es la de abarcarlas en su totalidad, si no que nuestra pretensin es la de
nombrar las ms representativas, importantes o novedosas.
6.1 LINCAGES
Su nombre es el acrnimo del ingls Linkage INteractive Computer Analysis and
Graphically Enhanced Synthesis.[12].
Lincages 2000 es la ltima versin disponible de este programa desarrollado por el Dr.
Arthur G. Erdman, de la Universidad de Minnesota con una primera versin en los aos 70
del siglo pasado que se ejecutaba primero sobre IRIX y ms tarde en Macintosh. Esta fue
entonces una herramienta pionera en este campo, pues fue en los aos 70 cuando se
comenzaron a generar programas de ordenador considerablemente potentes con los que
abordar estos problemas.
Esta ltima versin posibilita trabajar con mecanismos articulados de cuatro y seis barras,
abordando el problema de sntesis bajo el enfoque de las ecuaciones de las dadas, -
recurdese el captulo 4 -, con nmeros complejos. El programa permite especificar 3 y 4
posiciones en problemas de sntesis de trayectoria, guiado de slido rgido y de generacin
de funcin.
Lincages tambin realiza anlisis de mecanismos bsica, as, proporciona velocidades,
aceleraciones y ngulos de transmisin.
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Algunas herramientas de sntesis de mecanismos
Figura 6.1.- Dos ventanas de LINCAGES: a la izquierda un problema ya calculado con el plano
mapeado segn colores y criterios, a la derecha: resultado final de la solucin escogida por el
usuario en forma de longitudes y coordenadas34.
El usuario ha de especificar posiciones y orientaciones mediante la introduccin de

coordenadas o mediante la insercin de iconos con el ratn.
El programa permite insertar una imagen de fondo (*.bmp) que puede servir al usuario para
ver el entorno de trabajo del mecanismo
El resultado es una imagen con zonas del plano codificadas segn colores, y que representa
las posibles ubicaciones de las articulaciones fijas del mecanismo. As, el usuario ha de
indicar con el ratn las coordenadas que desee y el programa le muestra un mecanismo
segn sus selecciones. Cuando el usuario quiere saber las medidas de un diseo concreto,
puede obtener dicha informacin en forma de archivo de texto y/o por pantalla. En ambos
casos se trata de informacin numrica.
El lector puede encontrar ms informacin sobre este programa en el siguiente sitio web:
http://www.me.umn.edu/labs/lincages/ 35
6.1.1 Ventajas e inconvenientes

Es muy interesante:
Que no se de un mecanismo solucin concreto, y s unas zonas del plano con
determinadas propiedades, de esta manera el usuario es conocedor de todas las
alternativas posibles para resolver su problema, y por tanto es capaz de decidir y
seleccionar de entre estas.
En cambio consideramos inconveniente:

Que se deba insertar una imagen de fondo para poder representar el entorno del
mecanismo buscado, pues esto requiere un trabajo considerable a la hora de
escalar dicho archivo. Hemos de pensar que el resultado que se obtiene son
coordenadas, que por tanto pueden ser ms o menos precisas segn la calidad y
escala de la imagen insertada en el fondo de la pantalla.
34
Imgenes extradas del sitio web oficial de la ltima versin de LINCAGES:
http://www.me.umn.edu/labs/lincages/, visitada el 8 de julio de 2011.
35
Direccin consultada a 7 de julio de 2011.
- 88 -
Captulo.- 6
Que el resultado sea un archivo de texto con las coordenadas y longitudes, pues esto
requiere una tarea de interpretacin por parte del usuario a veces laboriosa.
Comentamos tambin que LINCAGES se perfila como una herramienta til para la
industria, pues aunque considerablemente laboriosa, ofrece mucha informacin til a su
usuario.
Estamos tambin delante de una aplicacin interesante para su uso en las aulas, pues
permite abordar problemas relativamente simples para iniciarse en la materia, y a la vez
tambin posibilita enfrentarse a casos muy complejos para trabajos o estudios posteriores.
No se perfila como una herramienta con la que investigar en el campo de la sntesis de
mecanismos, pues no permite ser ampliada o editada por parte del usuario. Aunque si puede
usarse como herramienta para investigar sobre otros campos.
6.2 WATT Mechanism Suite 2004

Habitualmente conocido como WATT [51], entre otros problemas relativos al anlisis,
permite resolver los siguientes problemas de sntesis exacta y/o aproximada:
Trayectoria
Guiado de slido rgido
Figura 6.2.- Ventana del programa Watt en la que se han

especificado cuatro puntos de paso36.
Esta herramienta permite insertar un fondo de pantalla proveniente de un archivo *.dxf, y el

usuario puede indicar los puntos de paso directamente en la pantalla, mediante pulsaciones
del ratn. Una vez indicado un punto, se pueden modificar sus coordenadas accediendo a
las propiedades de este.
36
Imagen procedente del manual de la versin 1.6.4 del programa Watt, consultable en http://www.heron-
technologies.com/watt/helpw2/watt_manual.pdf. Direccin visitada por quien escribe estas lneas el 8 de julio de
2011.
- 89 -
Alternativamente al proceso anterior, el programa posibilita importar coordenadas de paso
desde un archivo de Excel, que ha de tener una estructura concreta para que pueda ser ledo
y debidamente traducido.
Cabe indicar que el usuario puede precisar tantos puntos de paso como desee, as en
funcin de la cantidad indicada, el programa decidir si se trata de sntesis exacta o
aproximada y resolver de una u otra manera.
Para indicar orientaciones, el usuario ha de acceder a las propiedades del punto de paso,
ya concretado, e indicar dicho valor numricamente.
Permite indicar zonas de ubicacin de pivotes fijos y mviles.
Tras proporcionar todas las coordenadas y posibles orientaciones al programa, el usuario
ha de indicar qu tipo de mecanismo busca de entre los siguientes:
Cuatro barras articulado
Manivela-biela-corredera.
Cinco barras con correa-polea
Seis barras: Watt1
Seis barras: Watt2
Seis barras: Stephenson1
Seis barras: Stephenson2
Ocho barras: Movimiento paralelo.
As, para obtener los resultados el usuario ha de iniciar el clculo, y la aplicacin le brinda,
en caso de haberla, la o las soluciones posibles. En esta situacin, el usuario puede
seleccionar una solucin propuesta y analizar su comportamiento con herramientas de
simulacin / animacin que le propio Watt proporciona.
Adems, Watt ofrece un pos clculo de optimizacin de trayectoria, con el que el usuario
puede refinar la solucin final para que esta transcurra por una trayectoria concreta, que
contenga los puntos previamente indicados, y que lo haga con un error mnimo.
El resultado final se puede consultar por pantalla o exportar a Excel. Tambin se puede
generar un informe final en formato html.
Se puede encontrar ms informacin sobre esta herramienta en: http://www.heron-
technologies.com/watt/helpw2/ 37

Creemos muy interesante:
Que el programe decida por l mismo si ha de resolver un problema de sntesis
exacta o bien si ha de enfocar el planteamiento segn las expresiones de sntesis
aproximada.
Que se pueda insertar un ambiente del problema en formato dxf, pues esto evita
posibles errores as como ahorra el tedioso proceso de traducciones de
coordenadas o de escalados de imgenes.
37
- 90 -
Captulo.- 6
Que se puedan prestablecer zonas en las que se prefieren pivotes fijos y/o mviles.
Que posibilite la exportacin del resultado a Excel, aunque hemos de decir que esto
no deja de ser muy similar a mostrar las coordenadas y longitudes solucin en
pantalla.
En cambio, creemos que sera mejorable:
La manera en que los usuarios indican las orientaciones de una posicin prescrita
concreta, pues se ha de ir indicando punto a punto una orientacin numrica, con su
correspondiente criterio de signos, opinamos que esto es poco prctico y que
fcilmente puede llevar a indicaciones errneas por parte del usuario.
El hecho de que esta herramienta no aborde el problema de sntesis de generacin
de funcin.
En cuanto a posibles tipos de usuarios interesados en l, escribimos que se perfilan

bsicamente los siguientes:
Industria: Al resolver una considerable cantidad de tipos de problemas, y al hacerlo de una
manera semiautomtica, se convierte en una herramienta de rpido uso, que puede ser
interesante para diseadores que busquen una solucin rpida. Eso s, no mapea el plano de
soluciones, sino que brinda todas las soluciones de una familia para unas restricciones
determinadas, cosa que evita hacer probaturas en zonas del plano que podran ser
interesantes en algn diseo. Es tambin til para este tipo de usuario el hecho de que el
programa siempre obtenga solucin, pues si no la encuentra de manera exacta, si que lo
har mediante los procedimientos de sntesis aproximada.
Docencia: El hecho de resolver problemas de diversas dificultades, lo hace interesante para
los diversos niveles de dificultad que pueden aparecer a lo largo del desarrollo de una
asignatura, aunque el hecho de pasar automticamente de procedimientos de sntesis exacta
a procedimientos de sntesis aproximada puede confundir a los alumnos, y por tanto los
docentes han de prestar mucha atencin a la hora de preparar un determinado enunciado.
No creemos que esta sea una herramienta con la que se pueda realizar investigacin en el
campo de la sntesis de mecanismos.
6.3 SAM
Es herramienta es una de las aplicaciones
que hemos detectado se est usando hoy en
da en Espaa en la docencia del ttulo de
Grado en Ingeniera Mecnica,
concretamente en la asignatura nmero 15
de nuestra base de datos,- consltense los
anexos-. As ya se ha descrito con
anterioridad en el apartado 2.2.4.5, pgina
44 de este documento.
A modo de recordatorio slo escribir que
SAM [41] es un programa eminentemente
pensado para realizar anlisis de
mecanismos que adems ofrece unos
asistentes para poder resolver determinados
Figura 6.3.- Ventana del asistente de SAM para
- 91 -
realizar sntesis de guiado de slido rgido38. problema de sntesis de mecanismos.

Como caracterstica principal, destacamos que es una buena herramienta para realizar
anlisis de mecanismos, en cambio hemos de decir que es demasiado pobre para la mayora
de usuarios que estn interesados en resolver problemas reales de sntesis.
As, y nicamente bajo el punto de vista de la sntesis, vemos que nicamente podra
interesar a:
Empresas que puntualmente deban resolver algn problema de sntesis de
mecanismos.
Estudiantes y profesores que quieran abordar un ejercicio introductorio a esta
materia.
6.4 SyMech
En este caso [47] nos encontramos ante un programa que funciona nicamente como
complemento del software de CAD Pro/ENGINEER [33], concretamente para las versiones
2000i,, 2000i2 y 2001 de este software de diseo.
El programa realiza anlisis de velocidad, aceleracin y fuerza. Adems asiste al diseador
de mecanismos en la sntesis de las siguientes clases:
Posicin
Guiado de Slido Rgido
Generacin de Funcin
As, SyMech est totalmente integrado en un programa CAD3D paramtrico concreto, y por
tanto, evita la introduccin de coordenadas numricas por parte del usuario.
Para usar SyMech se ha de haber dibujado la barra acopladora del mecanismo en 3
posiciones en el entorno de Pro/Engineer. En esta situacin, el usuario puede activar
SyMech, seleccionar el tipo de mecanismo que busca de entre los siguientes:
4barras
Seis barras
Multibarra (hasta 32 barras, slo en la versin profesional).
Una vez seleccionado el tipo de mecanismo a buscar, el programa automticamente calcula

un mecanismo solucin para las tres posiciones indicadas. As, como este problema
matemtico aporta infinitas soluciones, -recordar apartado 4.1-, el programa permite al
usuario arrastrar las articulaciones a zonas ms interesantes para ste y muestra
dinmicamente la solucin para las nuevas ubicaciones indicadas por el diseador.
38
Imagen extrada del manual de la versin 6.1 de SAM, consultable en la siguiente direccin:
http://www.artas.nl/attachments/article/26/sam61us_manual.pdf. Dicho documento fue visitado el 8 de julio de
2011.
- 92 -
Captulo.- 6
Se pueden hallar ejemplos de uso y leer ms sobre esta herramienta en la siguiente
direccin de la red: http://www.symech.com/pi/product.htm39
Figura 6.4.- Imagen con una ventana de Pro/Engineer tras haber seleccionado un
mecanismo solucin con el programa SYMECH40.

Esta es seguramente la herramienta ms automtica de todas las aqu listadas, pues
nicamente dibujando tres posiciones en el programa CAD, y tras especificar el tipo de
mquina buscada, se obtiene una de las infinitas soluciones al problema indicado, as
creemos que esto es muy ventajoso pues:
Genera un resultado rpida y directamente integrado en PRO/Engineer: es un
concepto muy dinmico.
Su uso es muy agradable y fcil si se dispone de dicho programa CAD.
En cambio, y por el mismo dinamismo y rapidez que genera su concepto, destacamos los
siguientes inconvenientes:
Su uso es exclusivo con y para PRO/Engineer.
39
40
Ilustracin extrada de siguiente pgina de SyMech: http://www.symech.com/container/00100.html. Direccin
visitada por el investigador el 8 de julio de 2011.
- 93 -
No permite decidir de antemano una zona para los anclajes, pues el programa no
mapea el plano de soluciones. As, la nica manera en que el usuario puede ver
otras alternativas a un diseo propuesto, es probar suerte arrastrando algn
punto del mecanismo a otra coordenada y ver el nuevo comportamiento. Esto es de
hecho un proceso que el diseador ha de hacer a ciegas, cosa que convierte a
SyMech en un rapidsimo generador de alternativas y que permite que su usuario
desconozca totalmente los conceptos asociados a la materia de la sntesis de
mecanismos, pero que en ningn caso garantiza que el diseador se decida por la
mejor mquina posible para un determinado problema. De la misma manera, este
proceso iterativo a ciegas puede ser algo lento para acabar llegando a una solucin
razonablemente buena. Y adems implica hacer comparativas a posteriori entre
posibles soluciones.
Estas caractersticas tan especiales hacen que no sea una buena herramienta para la
docencia, pues el programa es demasiado automtico. En cambio, debido a su dinamismo, s
que puede ser un buen programa para la industria, aunque sta ha de ser extremadamente
cuidadosa al decidirse por un diseo final, pues puede estar ignorando una zona del plano
con soluciones interesantes para su problema. Cabe comentar que su uso est asociado a
disponer de licencias de PRO/Engineer.
6.5 Synthetica
En este caso nos hallamos frente a un programa que se usa para sintetizar, analizar y
simular mecanismos espaciales, siendo as de utilidad en el entorno de la sntesis de robots.
Esta herramienta[48] est escrita en JAVA, y esto le permite que se pueda ejecutar
indistintamente en los sistemas operativos Windows, Mac y Linux. Actualmente el programa
es propiedad del Robotics and Automation Laboratory, de la Universidad de California, en
Irvine. Institucin en la que trabajan mltiples investigadores, el ms conocido de los cuales
es el Professor J. Michael McCarthy41, del Departamento de Ingeniera Mecnica y de
Ingeniera Aeroespacial de la Universidad de California.
Esta es de hecho una herramienta en la que se requiere al usuario considerables
conocimientos sobre la cinemtica de mecanismos espaciales y est concebida para ser
usada segn los siguientes pasos:
1. Especificar las posiciones de paso deseadas mediante matrices.
2. Seleccionar el tipo de mquina que se busca
3. Escoger de entre los tipos de posibles problemas a resolver
4. Calcular
5. Evaluar los resultados mediante una serie de rdenes que permiten al usuario
decidir cual de las soluciones prefiere.
41
El Profesor McCarthy es uno de los investigadores ms famosos y reconocidos hoy en da en el mundo de la
sntesis de mecanismos, y ms concretamente en la parcela de los mecanismos espaciales, as muchas de sus
aportaciones a esta rama de conocimiento se centran en la sntesis de robots. De entre sus obras ms conocidas
queremos nombrar a Kinematics of Robot Manipulators [18] y a Geometric Design of Linkages [19], cuya
primera edicin data de 2000, y de la que se public una segunda edicin ms recientemente en 2010, se puede
saber mucho ms de su prolfica e interesante obra en http://synthetica.eng.uci.edu:16080/~mccarthy/, visitada
por quien escribe estas lneas a 7/7/2011.
- 94 -
Captulo.- 6
6. Animar y visualizar la mquina seleccionada
Figura 6.5.- Algunas ventanas de

Synthetica. A la izquierda: Entorno
donde se indican las propiedades de
una cadena cinemtica. A la
derecha: Aspecto de la matriz usada
para especificar prescripciones de
diseo42.
As, Synthetica resuelve los siguientes problemas:

Sntesis dimensional de mecanismos espaciales de guiado de slido rgido
Anlisis cinemtica
Sntesis dimensional de mecanismos espaciales de trayectoria
Adems esta herramienta permite ser ampliada por el usuario, pues los autores permiten
que los usuarios creen software a modo de desarrolladores. Especificamos aqu que
Synthetica permite a los usuarios ampliar sus funcionalidades aadiendo rutinas externas
creadas por estos, y que no brinda, por tanto, la posibilidad de modificar su cdigo fuente.
No tiene mucho sentido el hecho de hablar en este caso de nmero mximo de barras y
posiciones que este programa puede abordar, pues de hecho hemos de decir que la
herramienta afronta en algn tipo de mecanismo, como los de cadena cinemtica abierta,
tantas barras y posiciones como se deseen, pues la matemtica asociada a dichas mquinas
lo permite. Si podemos decir que si se sintetiza aqu un mecanismo de cuatro barras
articulado, con movimiento plano, el programa va a poder resolver como mucho 5
posiciones de manera exacta, pues las ecuaciones que gobiernan dicho problema as lo
obligan.
42
Imgenes procedentes del manual de la versin 3.0 del programa de sntesis de mecanismos Synthetica
[http://www.umbc.edu/engineering/me/vrml/research/software/synthetica/document/references/SyntheticaUserGu
ide.pdf], documento consultado el 8 de julio de 2011.
- 95 -
Figura 6.6.- Resultado final de un mecanismo espacial diseado

ntegramente con Synthetica43.
Si as lo desea, el lector podr hallar las fuentes del programa, manuales, ejemplos y
literatura diversa relacionada con Synthetica en la siguiente direccin:
http://www.umbc.edu/engineering/me/vrml/research/software/synthetica/ 44

Synthetica ha supuesto un cambio de concepto en el campo de programas informticos
dedicados a la sntesis de mecanismos, pues es de los pocos que permite resolver
mecanismos espaciales, as de entre sus ventajas destacamos:
Permite abordar mecanismos con barras que describan movimientos no contenidos
en un plano.
Se puede ejecutar en mltiples sistemas operativos, aclaramos aqu que los autores
advierten sobre los ms que probables problemas de configuracin con las diversas
libreras de Java, pues estas pueden ser dependientes de navegadores concretos, etc.
Brinda la posibilidad de que el usuario lo ample con nuevas subrutinas.
Aunque esta es una fantstica herramienta, creemos que posee algunos puntos que se
podran mejorar:
Se requiere ser buen conocedor de la cinemtica de mecanismos para poder usarse,
y ms concretamente del comportamiento y la cinemtica de los mecanismos
espaciales.
43
Ilustracin procedente de la siguiente pgina del sitio oficial del programa Synthetica:
http://www.umbc.edu/engineering/me/vrml/research/software/synthetica/gallery/images/3RPS2_jpg.gif, que el
autor del presente documento visit el 8 de julio de 2011.
44
- 96 -
Captulo.- 6
La informacin se ha de introducir en forma de matrices numricas, de bastante
difcil interpretacin.
El resultado final, aunque visualizando la mquina en tres dimensiones, se da en
forma de matrices numricas de difcil interpretacin.
As, y debido a lo que acabamos de escribir, indicamos que Synthetica puede ser interesante
para realizar investigacin en el campo de la sntesis de mecanismos espaciales, por
ejemplo a la hora de disear robots con propiedades y usos un tanto especiales, vase
cinemtica de manipuladores paralelos45, etc. Por tanto puede ser til para investigadores o
empresas que realicen investigacin sobre estos campos.
Es posible llevar esta herramienta a las aulas, pero los conocimientos requeridos para su
uso la restringen a asignaturas de elevado nivel, msteres especficos, o quizs a trabajos de
fin de grado o similares. En ningn caso se puede usar para introducir a los estudiantes en
la materia de sntesis de mecanismos.
6.6 RR Constraint Synthesis + Mechanism

Generator(RRCS+MG)
Precisamente uno de los autores de Synthetica, el Professor McCarthy, public en 2010 en
el sitio web http://mechanicaldesign101.com/linkage-synthesis/46, -que el que escribe estas
lneas considera muy interesante y que recomienda al lector su visita -, diversas hojas[40]
escritas en el entorno Mathematica, en las que ofrece la posibilidad de resolver los
siguientes problemas de sntesis de mecanismos articulados de cuatro barras:
5 posiciones con orientacin
Generacin de funcin en 5 posiciones.
El usuario ha de tener instalado el software Mathematica en su ordenador, y su tarea

consiste en especificar coordenadas y orientaciones en forma numrica, vase la Figura 6.7
para leer las instrucciones de uso de esta herramienta, instrucciones que el autor ha
colocado al principio de dicho documento.
45
Nos referimos aqu a un grupo de mecanismos que normalmente poseen 6 grados de libertad y que estn
formados por mltiples cadenas en serie. En este grupo podemos encontrar mecanismos diversos como por
ejemplo mquinas andantes, dedos mecnicos manipulando un objeto, plataformas que simulan estar sobre
determinados vehculos, etc.
46
- 97 -
Figura 6.7.- Aspecto de la hoja de Mathematica escrita por McCarthy en el que se pueden leer las
instrucciones para su uso.
Una caracterstica interesante de dicha herramienta es que una vez ejecutado todo, y si
existe solucin al problema especificado por el usuario, la hoja de Mathematica genera
informacin interpretable por otra herramienta, tambin creada por el mismo autor,
llamada Mechanism Generator, de la que explicamos su funcionamiento a continuacin.
Mechanism Generator es un ejecutable que genera la geometra de los siguientes
mecanismos:
Mecanismos planos articulados de 4 y 6 barras
Mecanismos esfricos de 4 barras
Figura 6.8.- Aspecto de un mecanismo generado

con la herramienta Mechanism Generator47
Esta herramienta funciona de modo independiente pero tambin lo hace asociada con
SolidWorks, as, tras la ejecucin de la hoja de Mathematica, el usuario puede exportar muy
fcilmente los resultados a SolidWorks, donde se dibuja la mquina al detalle en forma de
conjunto con todas las piezas en su interior.
47
Imagen extrada de la pgina del Professor McCarthy [http://mechanicaldesign101.com/linkage-synthesis/]
consultada por el autor el 8 de julio de 2011.
- 98 -
Captulo.- 6
Bajo nuestro punto de vista, las principales ventajas de esta aplicacin son:
Que brinda la posibilidad de resolver un problema de sntesis de exactamente cinco
posiciones muy rpidamente en el caso de que dicho problema tenga solucin.
Hemos de recordar aqu lo escrito en el apartado 4.1.1 , donde se dice que la
matemtica asociada a este problema, para el caso de cinco posiciones, genera un
nmero de soluciones finitas, de las que es posible que todas ellas sean soluciones
imaginarias, en ese caso deberamos concluir que nuestros requerimientos no se
pueden realizar con un mecanismo de cuatro barras. All tambin se coment que
aunque se logre encontrar alguna solucin no imaginaria, es posible que ninguna
de ellas se comporte como el diseador desea, pues las mquinas obtenidas, en el
caso de haberlas, pasarn por las posiciones con las orientaciones indicadas, pero
se deber comprobar si lo hacen en el orden deseado y sin invadir zonas del plano
que contengan obstculos
Que permite al usuario editar completamente el cdigo de la parte de sntesis de
esta aplicacin. Aclaramos que esto no es as en el caso de la herramienta
Mechanisms Generator, pues este es un archivo ejecutable que el diseador slo
puede usar.
En cuanto a los aspectos que creemos se debieran mejorar indicamos:

La introduccin de datos en el programa entraa una cierta dificultad: han de
escribirse valores numricos con el formato y signos adecuados para que el
programa los interprete correctamente.
El hecho de que el resultado se exporte a SolidWorks a travs de Mechanisms
Generator es muy gil, pero a la vez obliga a tener una licencia de este programa
CAD, creemos que sera interesante que la salida fuese universal y que esta se
pudiera leer desde muchos otros programas CAD.
Tal como hemos indicado unas lneas ms arriba, el hecho de resolver el caso de
exactamente 5 posiciones muy frecuentemente puede no tener ninguna solucin, y en
el caso de haberlas, puede que ninguna de ellas sea vlida para el diseador. Sera
interesante que el cdigo resolviese el mismo problema con menos posiciones
prescritas.
Esta no es una herramienta interesante para la industria, pues a pesar de ser de un uso muy
gil, el problema matemtico que resuelve no va a tener solucin, o no va a tener una
solucin satisfactoria en numerosas ocasiones.
Puede ser interesante para que los investigadores que quieran desarrollar otros programas
con utilidades similares tengan la posibilidad de ver el flujo de trabajo y de toma de
decisiones de este cdigo.
El uso en las aulas de esta aplicacin queda muy restringido, pues va a ser prcticamente
imposible que los estudiantes resuelvan a mano este problema, -se trata de una tarea muy
larga y tediosa-, esto sera de otra manera si el cdigo resolviese otros ejercicios ms
simples o asequibles. S que se nos ocurre que en algn curso de nivel avanzado, se podra
pedir a los estudiantes que realizasen otros programas partiendo de ste, con otros objetivos
o con otra cantidad de restricciones. As, no creemos que esta sea una buena herramienta
para introducir al alumno en las tareas de sntesis de mecanismos, sino que ms bien sera
para desarrollar algoritmos similares en cursos avanzados de sntesis de mecanismos.
- 99 -
Captulo.- 6
6.7 LINKAGES
El autor de este software es el Professor Robert L. Norton, del Worcester Polytechnic
Institute, sobre el que ya se han escrito algunas lneas en este mismo documento (relase por
ejemplo la nota al pie de pgina nmero 7 en la pgina 21).
As, como ya se coment all, Norton es muy conocido en el mundo de la Mecnica y Teora
de Mecanismos por muchos motivos, entre otros por haber generado publicaciones con
indudable inters, como el libro Design of Machinery [25] del que acaba de publicarse en
2011 la quinta edicin. Uno de los aspectos que han causado el xito de ventas de sus obras,
es que el autor acostumbra a incluir con sus libros programas y archivos diversos la
mayora de ellos muy tiles e ilustrativos. As, en las ediciones ms antiguas de este
documento, el autor proporcionaba un programa llamado FOURBAR, que realizaba sntesis
de mecanismos de dos y tres posiciones, que en las ltimas ediciones de esa obra se ha
unido a otros de sus programas para pasar a ofrecer una herramienta unificada llamada
LINKAGES[13] que es justamente la que tratamos aqu.
Cabe decir que todos los programas que se distribuyen con este libro tienen capacidades
limitadas, y que si los lectores quieren adquirir una versin completa, lo pueden hacer en la
web de Norton Associates Engineerign http://www.designofmachinery.com/.48
Figura 6.9.- Una de las pantallas de trabajo del software Linkages49
48
- 100 -
Captulo.- 6
Este software est concebido mayoritariamente para realizar anlisis de mecanismos,

aunque posee alguna pincelada de sntesis, as de entre sus capacidades destacamos:
Anlisis de mecanismos de manivela-biela-corredera, de 4,5 y 6 barras.
Permite animacin y obtencin de su curva de acoplador.
Realiza grficos cartesianos y polares de diversas magnitudes.
Calcula tambin parmetros dinmicos
Balanceo y sacudida de mecanismos
Sntesis de posicin con orientacin de mecanismos articulados de 4 barras (2 y 3
posiciones).
En la Figura 6.10, mostramos la parte de LINKAGES que se dedica a la sntesis de

mecanismos: se trata de una imagen esttica de uno de estos mecanismos, con recuadros
que el usuario ha de rellenar con los valores numricos y signos adecuados para un
determinado problema de sntesis de guiado de slido rgido, as, tras ejecutar esta
herramienta, el usuario obtiene el resultado tambin en forma de valores numricos, que
adems este software permite exportar a una hoja de clculo.
Figura 6.10.- La ventana de la herramienta Linkages que resuelve sntesis de mecanismos articulados
de 4 barras para 2 y 3 posiciones con orientacin50.
49
Ilustracin procedente de la direccin http://www.designofmachinery.com/Linkage/index.html, visitada por el
investigador el 8 de julio de 2011.
50
Figura extrada del sitio web http://www.designofmachinery.com/, visitada el 8 de julio de 2011.
- 101 -
Esta es una aplicacin de la que destacamos a su favor que permite resolver problemas de
un nivel de dificultad simple, y que por tanto puede ser interesante para iniciar a los
estudiantes en dicha materia.
En cuanto a aspectos que creemos se podran mejorar comentamos que el hecho de que el
usuario deba introducir valores numricos, con sus signos correspondientes, puede
fcilmente conducir a equivocaciones. Del mismo modo los resultados pueden ser difciles
de interpretar por usuarios no relacionados con la materia.
As, y siendo este programa uno de los ms modestos que comentamos en este apartado, s
que creemos que puede ser de utilidad para ser implantado en las aulas, pues tal como
hemos comentado anteriormente, permite abordar problemas de relativa simplicidad,
posibilitando as que se puedan comprobar clculos a mano previamente realizados por los
estudiantes.
En cambio no vemos que la industria pueda estar interesada en su uso, pues el hecho de
resolver como mucho el problema de tres posiciones, puede ser insuficiente para sta.
6.8 CIMEC
CIMEC son las siglas de Centro Internacional de Mtodos Computacionales en Ingeniera51
con sede en Santa Fe (Argentina) y dependiente entre otros de la Universidad Nacional del
Litoral.
Desde este Centro, dos investigadores: Martn Pucheta y Alberto Cardona publicaron en
Noviembre de 2004 en la revista Mecnica Computacional, un artculo en el que daban a
conocer un software para sntesis de mecanismos planos [35], -que se basaba en una
publicacin anterior [34] tambin de los mismos autores-, y que surga como uno de los
frutos de su trabajo en el proyecto europeo SYNAMEC52.
Dicha herramienta, -que a posteriori de su creacin ha sido usada en interesantes
investigaciones como [36], en la que se aborda el diseo de mecanismos con miembros
elsticos-, est programada en C++ e integrada completamente en el software multifsico
Oofelie, e interacta con el CAD para elementos finitos SAMCEF FIELD v5. As, esta
herramienta puede usarse para enfrentarse a problemas de:
Sntesis de trayectoria.
Sntesis de guiado de cuerpo rgido.
Sntesis de generacin de funcin.
51
Puede hallarse ms informacin sobre esta institucin en el siguiente sitio web:
http://venus.ceride.gov.ar/twiki/bin/view/Cimec/WebHome, consultado por quien escribe estas lneas a 8 de Julio
de 2011.
52
Acrnimo del ingls SYNthesis tool for Aeronautical MEChanisms usado para referirse a un proyecto europeo,
que finaliz en el 2004, y cuyos frutos pretendan ser de utilidad para la Industria Aeronutica Europea y para el
Sistema de Educacin Europeo. As, su objetivo principal era el de desarrollar una aplicacin que asistiera en el
diseo y la sntesis de mecanismos tiles para la industria aeronutica. Se puede saber ms de l en la siguiente
direccin: http://www.ist-world.org/ProjectDetails.aspx?ProjectId=277aa956f1da4252afc2c11e7aac973c. Sitio
web visitado por el autor de la presente investigacin a 8 de Julio de 2011.
- 102 -
Captulo.- 6
Figura 6.11.- Izquierda: Aspecto de la interfaz de usuario de la herramienta del CIMEC. Derecha:
Coordenadas y articulaciones fijas debidamente codificadas para importar informacin desde un
archivo de texto a esta herramienta53.
El usuario puede especificar hasta cuatro posiciones prescritas, y el software es capaz de

proporcionar una lista de mecanismos de entre 4 y 8 barras que satisfacen las necesidades
de diseo. As, si el programa no encuentra ninguna solucin aceptable con mecanismos de
cuatro barras, busca una alternativa en mecanismos ms complejos de cinco o ms barras.
Esta aplicacin ofrece la posibilidad de dibujar las restricciones o alternativamente de
especificarlas a travs de archivos de texto codificados segn una estructura concreta, ver
parte derecha de la Figura 6.11.
Adems discrimina o selecciona automticamente entre mquinas candidatas segn los
siguientes criterios:
Minimizacin de la longitud de las barras.
No inversin del ngulo de transmisin
Contencin del movimiento en un rea permitida concreta

Destacamos aqu que esta es una herramienta considerablemente novedosa pues introduce
el concepto de auto-discriminacin entre alternativas, o sea, el programa tiene
programados unos criterios para clasificar los mecanismos de mejor a peor.
Creemos que esta herramienta presenta algunos aspectos que pudieran mejorarse:
Es de uso exclusivo con el programa Oofelie, seria interesante pudiera funcionar
tambin en otros entornos.
No brinda la posibilidad al usuario de editar o ampliar sus capacidades o
aplicaciones.
53
Figura compuesta de diversas imgenes extradas del artculo Software para sntesis de mecanismos planos,
de los investigadores del CIMEC Pucheta y Cardona [35], que se puede consultar en su totalidad en la siguiente
direccin de internet: http://www.cab.cnea.gov.ar/enief/dirjobs/S29/MPucheta_final.pdf. Sitio visitado el 8 de
julio de 2011.
- 103 -
Sera interesante que los criterios de auto-discriminacin fueran des activables,
pues en determinados casos pueden ocultar mecanismos interesantes al diseador.
As, al buscar automticamente mecanismos de ms de cuatro barras que satisfagan
las especificaciones, no permite que el usuario vea las opciones malas ms
simples.
Nos encontramos ante una herramienta que sin duda es excelente para la industria, pues
ahorra mucho tiempo al usuario, y siempre aporta una buena solucin, aunque el usuario ha
de ser consciente de que el programa puede haber dejado en el tintero alguna mquina
interesante para sus necesidades. As, pudiera discutirse si la solucin propuesta por el
programa es la mejor, pero no puede negarse que sta seguro va a ser una buena solucin.
Vemos tambin posible el hecho de llevar su uso a las aulas, pues permite abordar
problemas de variada dificultad y utilidad. El nico aspecto a tener en cuenta aqu es que se
ha de usar en un entorno Oofelie, y que por tanto, se deber realizar algn tipo de
formacin previa para su uso o aprovechamiento. Slo aclarar aqu que los docentes
debern ser muy cuidadosos con los enunciados propuestos, pues el hecho de que la
herramienta discrimine automticamente entre mquinas, puede llegar a confundir a los
estudiantes a la hora de comparar sus clculos o resultados con los proporcionados por el
programa.
- 104 -
6.9 Comparativa
Acabamos de mostrar diversas herramientas, seguramente las ms destacables,
representativas e interesantes en la actualidad por uno u otro motivo, pues algunas de ellas
sin ser especialmente novedosas s que fueron las pioneras, mientras que otras, sin an estar
en el mercado son muy prometedoras.
Tambin aprovechamos para escribir que estos programas no son los nicos, pues aunque
existen ms herramientas para realizar sntesis de mecanismos que las nicamente tratadas
aqu, s que las aqu tratadas representan a la gran mayora de herramientas existentes hoy
en da.
Aclaramos tambin que nos es imposible afirmar taxativamente que una aplicacin es mejor
que otra, pues creemos que cada una de ellas presenta unos posibles usos que pueden ser
muy interesantes pera unas personas y muy poco para otras, nos referimos con esto al hecho
de que una herramienta interesante para el universo investigador puede ser muy poco til
para usarse en la industria y/o en las aulas, as con la presente comparativa no pretendemos
decir cul de las herramientas es la mejor o las ms potente, pues creemos que tal
afirmacin se ha de hacer pensando en el tipo de usuario al que puede servir.
Teniendo en cuenta lo anterior, nos atrevemos a esbozar una tabla resumen en la que
concentramos lo que son a nuestro juicio ventajas, inconvenientes y usuarios potenciales de
cada una de los anteriores programas.
As, los campos de la Tabla 6.1 son los siguientes y proporcionan la informacin que aqu se
indica:
Numero de barras: se indica aqu la cantidad de barras que formarn el mecanismo
solucin.
Posiciones prescritas: la cantidad de posiciones indicadas por el usuario que el
programa es capaz de recibir.
Trayectoria: indica si el programa realiza sntesis de posicin.
Guiado: indica si el software realiza sntesis de guiado de slido rgido.
G. Funcin: cuando el programa realiza sntesis de generacin de funcin.
A favor: resumen de los puntos fuertes de la aplicacin.
En contra: resumen de los puntos que se podran mejorar.
til para: indica el tipo de usuario al que puede ser til.
- 105 -
Captulo.- 6
Posicio
Nmero
nes
de A favor En contra til para
Prescrit
barras
as
Trayectoria
Guiado
G. Funcin
-Insertar un entorno en forma de imagen es
-Fue la pionera muy laborioso y peligroso.
-Industria
4y6 3y4 SI SI SI -Mapea el espacio de soluciones, -Resultado en formato de texto y/o imagen.
describiendo automticamente zonas del -Docencia
plano donde ubicar las barras. -El cdigo no es editable ni ampliable por el
usuario.
LINCAGES
-Insercin de fondo en dxf
-Permite forzar posicin de pivotes fijos y
mviles -La indicacin de la orientacin es laboriosa -Industria
4,5,6 u 8 SI SI NO
-Pasa de sntesis exacta a aproximada -No realiza sntesis de generacin de funcin -Docencia
automticamente
-Exporta a Excel
WATT
- 106 -
Captulo 6
Posicio
Nmero
nes
Prescrit
barras
as
Trayectoria
Guiado
G. Funcin
-Permite Importar fondo en dxf -Este es mayormente un programa de -Docencia
3 (6 anlisis bsica.
para -Permite exportar bocetos de mecanismos en
4 SI SI SI -Los problemas de sntesis se resuelven -Industria con
gen. dxf
Func.) mediante asistentes, as el usuario se puede necesidades
-Optimizacin en la versin profesional ver muy limitado a un tipo de problema. espordicas.
SAM
4,6
-Muy fcil uso si se dispone de -Su uso es exclusivo en y con PRO/Engineer
(hasta
32 en la PRO/Engineer -Excesivamente automtico.
3 SI SI SI -Industria
versin -Diseo de mecanismos directo, interactivo y -El usuario ha de ir probando "a ciegas"
comerci dinmico entre alternativas.
al)
SYMECH
- 107 -
Posicio
Nmero
nes
Prescrit
barras
as
Trayectoria
Guiado
G. Funcin
-Es la nica herramienta de las aqu
nombradas que permite trabajar con
mquinas que describen movimientos no -Complejidad de uso elevada.
-Investigacin
contenidos en el plano -El diseo final se proporciona a modo de
SI SI NO -Docencia
-Puede ejecutarse en diversos sistemas coordenadas y longitudes que posteriormente
con alto nivel
operativos sin ninguna modificacin el diseador ha de traducir a su sistema
de contenidos.
CAD.
-Permite ser ampliada (no editada) por los
usuarios.
SYNTHETICA
-Es complicado entender el formato en que
-Si se introduce correctamente la se han de introducir las restricciones del
informacin, y si el sistema de ecuaciones usuario.
tiene solucin, el usuario resuelve muy -Docencia de
Exactam -En caso de no disponer de SolidWorks, el
rpidamente su problema y llega a una algoritmos
ente 5 usuario deber traducir longitudes y
4 NO SI SI representacin en un entorno CAD orientados a
(no coordenadas a mano. Sera interesante que
absolutamente clara y aprovechable. la sntesis de
menos) el resultado se pudiese leer desde otras
mecanismos.
-Permite edicin de las lneas de cdigo aplicaciones CAD.
relacionadas con la sntesis de mecanismos. -Resolver 5 posiciones, y no menos, puede
conducir fcilmente a no obtener solucin.
RRCS+MG
- 108 -
Captulo 6
Posicio
Nmero
nes
Prescrit
barras
as
Trayectoria
Guiado
G. Funcin
-Difcil interpretacin de los signos y valores
-Muy interesante para estudiantes que a introducir en la interfaz de usuario
4 2o3 NO SI NO quieran comprobar un clculo previamente -Docencia
realizado a mano -Al resolver 3 posiciones como mucho puede
ser poco valorado por la industria.
LINKAGES
-Requiere ser usuario de la herramienta -Excelente
Oofelie. herramienta
-Es la nica herramienta de las aqu citadas para la
-No es editable ni ampliable. industria.
que discrimina por s misma entre tipos de
8 4 SI SI SI
mecanismos para presentar una solucin al -Los criterios que los autores han -Docencia
usuario programado para discriminar entre posibles con previa
soluciones pueden ser discutibles para formacin en
algunos usos o aplicaciones concretas. Oofelie.
CIMEC
Tabla 6.1.- Resumen de caractersticas de los programas informticos ms representativos y relacionados con la sntesis de mecanismos.
- 109 -
Captulo.- 6
6.10 Conclusiones
Tras observar la anterior tabla con detenimiento, podemos opinar que actualmente existe
una oferta considerablemente limitada de programas o aplicaciones informticas que
intentan asistir al diseador de mecanismos en la tarea de sntesis de mecanismos.
Slo RRCS+MG es editable, -aunque no en su totalidad pues Mechanisms Generator es un
ejecutable-, cosa que puede ser interesante para que el usuario ample su potencial o
alcance, sucede que esta herramienta presenta el inconveniente de tener que introducir
datos mediante valores numricos debidamente codificados, cosa que obliga al usuario a
tener nociones bsicas de los conceptos asociados a los datos que se han de introducir,
aspecto que entro otros imposibilita que esta herramienta se pueda usar en las aulas desde
el primer da de clase. Adems el uso de esta aplicacin est asociado ms o menos
exclusivamente al programa SolidWorks.
Slo el programa SyMech permite liberar al usuario de la tediosa y peligrosa tarea de
introduccin de coordenadas y datos numricos con sus correspondientes signos. Esto
consideramos es importante, pues a parte de ocupar un cierto tiempo, requiere que el
usuario deba colocar un origen de coordenadas en su problema para poder dar la
informacin que necesita la aplicacin de destino. El problema es que SyMech slo trabaja
con PRO/Engineer, y que por tanto restringe su uso a personas que conocen dicha
herramienta. Por otro lado, bajo el punto de vista de la sntesis de mecanismos, y tal como
hemos dicho unas pginas antes, SyMech decide automticamente demasiados parmetros,
con lo que no creemos que esta sea una aplicacin que pueda interesar al mundo docente.
En cuanto a la obtencin de resultados, slo cuatro de las ocho herramientas estudiadas
aqu son capaces de evitar al usuario la tarea de traducir los resultados obtenidos a un
programa CAD, en el que realizar el diseo mecnico final que resuelve una determinada
problemtica. El hecho de tener que traducir el mecanismo resultante a un sistema CAD,
puede generar considerable errores, pues igual que introduciendo valores al programa, se
deber establecer un origen de coordenadas que deber coincidir con el que el programa de
sntesis haya trabajado. As tenemos la siguiente lista de programas de sntesis que exportan
resultados de una u otra manera a un entorno CAD:
SAM permite exportar bocetos de mecanismos en formato dxf.
SyMech trabaja slo en el entorno de PRO/Engineer
RRCS+MG permite exportar a SolidWorks
La herramienta del CIMEC est integrada con el CAD para elementos finitos
SAMCEF FIELD v5
As, y tal como hemos comentado anteriormente, SAM es un programa eminentemente de

anlisis de mecanismos, y por tanto poco adecuado para enfrentarse a problemas algo
complejos de sntesis de mecanismos. En los otros tres casos la exportacin es perfecta pero
hacia una marca comercial concreta, hecho que obliga a disponer y a conocer el producto
asociado correspondiente.
Por tanto, despus de entender todo lo anterior, concluimos que sera interesante disponer
de una herramienta con las siguientes caractersticas:
1. Que pueda ser editada y ampliada por el usuario en su totalidad.
2. Que est integrada en un programa CAD (o ms de uno).
- 110 -
Captulo 6
3. Que evite la introduccin numrica de informacin por parte del usuario.
4. Que el resultado de la cual sea exportable a todos, o como mnimo a un gran
numero de programas CAD.
5. Que resuelva problemas de diversas dificultades para poder ser interesante para el
mundo docente. Permitiendo as que se puedan enfrentar a ella usuarios con
diversos niveles de conocimiento de sntesis de mecanismos, desde conceptos muy
bsicos hasta los ms complejos. Esto posibilitara que los estudiantes trabajasen
desde el primer da de clase con esta aplicacin.
6. Que no sea solo una herramienta para la docencia, y que interese por tanto tambin
al mundo industrial. As, debiera suponer un uso relativamente gil e intuitivo.
- 111 -
- 112 -
7
7 CAMS4
El ttulo de este captulo proviene del acrnimo del ingls Computer Aided Mechanisms
Synthesis, pues as hemos querido bautizar al que es uno de los principales resultados de
nuestra investigacin: un software que aborda el problema de sntesis exacta de guiado de
slido rgido para mecanismos planos articulados de cuatro barras, -de ah el subndice 4 -,
con este acrnimo hemos buscado que el nombre de nuestra herramienta se asemeje al del
archiconocido CAD, - Computer Aided Design -, pues una de las caractersticas que se han
perseguido desde el principio de esta investigacin, es que nuestro programa informtico
est muy ligado a esta ltima familia de herramientas, tan usadas hoy en da en muchsimos
mbitos, y en especial en el del proceso de diseo de maquinaria.
As, nuestro programa va a resolver los problemas de sntesis para 3, 4 y 5 posiciones
prescritas con especificacin de orientacin, justificamos aqu el hecho de no resolver el
problema para dos posiciones bajo diversos puntos de vista, el primero es que este caso se
puede substituir muy fcilmente por el procedimiento para tres posiciones, y en segundo
lugar el problema de dos posiciones se usa muy poco en la industria, pues suele ser
demasiado poco restrictivo.
Hemos desarrollado nuestra aplicacin como dos programas que se comunican entre s, as,
hemos creado un grupo de algoritmos para trabajar con un ncleo de clculo cientfico,
Mathematica en este caso, y hemos elaborado otro grupo de rutinas para que se ejecutan en
un programa CAD 3D paramtrico (CatiaV5). Efectivamente, el ncleo de clculo lo
utilizamos para resolver sistemas de ecuaciones no lineales de matemtica imaginaria, y el
CAD se utiliza fundamentalmente para dos finalidades: introducir geometras y en segundo
lugar para mostrar resultados. De esta manera el diseador mecnico slo percibe el
entorno grfico del programa de CAD 3D, en ningn momento ha de salir de este entorno, y
adems toda la informacin que ha de proporcionar a CAMS4 es de tipo grfico, no ha de
introducir ningn valor numrico o similar.
7.1 El ncleo de clculo

Existen diversas aplicaciones matemticas que satisfacen nuestros requerimientos de
clculo, entre ellos destacamos Matlab, Mathematica y Python [37], en los dos primeros
casos se tienen herramientas comerciales, de elevadsima potencia y precio considerable,
aunque se ha de decir que estas son herramientas que las facultades acostumbran a poner al
alcance de sus estudiantes, de todas maneras, y si no fuera ese el caso, los fabricantes de
stas disponen de versiones estudiantiles a precios muy econmicos. En el caso de Python,
hablamos de software libre, o sea, una herramienta totalmente gratuita.
- 113 -
CAMS4
Aunque la opcin de Python es muy atractiva por el simple hecho de su gratuidad, y su libre
acceso, ha sido descartada por requerir conocimientos considerablemente elevados de
programacin al usuario. Esta es una herramienta muy parecida al C, de hecho est
construida en lenguaje C, muy potente e interesante, pero que requerira al usuario de
nuestra aplicacin elevados conocimientos de programacin para poder aadir o eliminar
lneas de cdigo.
De entre Matlab y Mathematica hemos escogido Mathematica principalmente por dos
motivos:
Ofrece esta ltima una interfaz de usuario muy intuitiva y una ayuda extenssima,
tanto en modo local como a travs de la red.
Mathematica dispone de rdenes del tipo Dynamic o Manipulate, dedicadas a la
creacin de interfaces de usuario a partir de funciones y rutinas programadas, de
esta manera, y gracias a este tipo de rdenes, escogemos una herramienta que
efectivamente hay que saber utilizar, pero que ofrece posibilidades de uso y
modificacin de cdigo con relativamente pocas horas de aprendizaje, pues nuestra
intencin es facilitar al mximo la interaccin con el usuario final, de tal manera,
que si se desea, ste puede escribir lneas de cdigo adicional o modificar las
existentes.
7.2 La herramienta CAD

En el caso del CAD, disponemos tambin de diversas herramientas de esta familia que
incorporen simuladores cinemticos, ya sea en forma de mdulo adicional del mismo
fabricante, ya sea como programa o porcin de programa externo que ha sido adquirido por
parte del fabricante del CAD. Opinamos que es importante que el programa de diseo con el
que nos comuniquemos disponga de la anteriormente citada capacidad de analizar
mecanismos, pues esto permitira que el diseador pudiera refinar o comprobar a posteriori
los resultados obtenidos con nuestra aplicacin.
As, destacamos SolidWorks, ProEngineer, NX y CatiaV5. De entre ellos nos decantamos
por CatiaV5 por diversos motivos:
La mayora de escuelas en Europa disponen de licencias de uso acadmico: nos
permite llegar a un gran nmero de estudiantes.
La Industria Europea lo ha adoptado como estndar: Esto nos brinda la posibilidad
de que un gran nmero de empresas europeas puedan utilizar nuestra herramienta.
Presenta un comportamiento considerablemente estable: frente a otras
herramientas, y del mismo modo que NX o ProEngineer, ofrece una considerable
estabilidad de uso en ordenadores relativamente modestos, incluso con conjuntos
mecnicos con gran cantidad de piezas.
Es una garanta de continuidad en lo referente al cambio de versin: las mutaciones
que se producen entre cambios de versin son, en la mayora de ocasiones,
razonables, de hecho este es uno de los motivos por el que la Industria Europea lo
adopta como estndar. Con esto intentamos que nuestra aplicacin contine
funcionando aun cuando CatiaV5 cambie la revisin.
Ofrece un mdulo cinemtico propio: Es interesante que el mdulo cinemtico de la
aplicacin CAD sea del propio fabricante, ya que de esta manera, hay menos
problemas de comunicacin entre el CAD y la cinemtica, adems, y de manera
indirecta se busca con esto una estabilidad para cuando se pase de una versin a
- 114 -
Captulo 7
otra. Se intenta perseguir con esto la independencia respecto a terceros programas
o fabricantes.
7.3 Metodologa
Tal como acabamos de explicar, vamos a utilizar dos aplicaciones: un ncleo de clculo y
un CAD 3D paramtrico. Efectivamente, el ncleo de clculo lo utilizamos para resolver
sistemas de ecuaciones no lineales de matemtica compleja, y el CAD va a utilizarse
fundamentalmente para dos finalidades: introducir geometras con las restricciones
especificadas por el usuario, y en segundo lugar para mostrar resultados.
Figura 7.1.-Concepto de desarrollo para nuestra aplicacin: Se trata

de dos rutinas independientes, una en un programa CAD 3D
paramtrico comercial y otra en una herramienta de clculo
matemtico. Ambas herramientas pueden comunicarse entre s.
Dicho sea de paso, los resultados obtenidos van ser un conjunto de mecanismos, que se
mostraran en pantalla del programa CAD.
A partir de ah es el usuario quien decide qu hacer con esta informacin: puede
simplemente aceptarla, analizarla, refinarla, quizs desee realizar anlisis de cinemtica
para comprobar resultados, o cualquier otra tarea, como por ejemplo realizar una
animacin, simulacin por elementos finitos, o detectar posibles impactos o interferencias
con el entorno donde se deba implantar la mquina.
Con este objetivo, vemos que hemos de programar las dos herramientas: el CAD y el ncleo
de clculo. En esta lnea vamos a programar cdigo en el programa CAD, en VBScript54,
uno de los lenguajes de programacin con el que podemos automatizar el programa CAD
3D paramtrico escogido. Estas lneas van brindar al CAD la posibilidad de comunicarse
con la otra aplicacin, esto es enviar y recibir informacin entre CAD y ncleo de clculo.
De esta manera, el usuario va a poder, mediante un protocolo a especificar, generar
54
VBScript es de hecho un fragmento del antiguamente conocido Visual Basic, ahora llamado en sus ltimas
versiones Visual Net. Ambos son de hecho productos de Microsoft. La diferencia principal entre uno y otro
estriba en que VBScript est orientado a la creacin de Macros de MS Office y de otros programas, mientras que
Visual Net est pensado para crear ejecutables, DLLs, etc. As, se puede decir que de hecho son el mismo
lenguaje con la nica diferencia que VBScript est limitado por el fabricante a la hora de realizar determinadas
tareas, entre ellas la conocida multithreading o multihebra, esto es la posibilidad de lanzar dos o ms procesos de
clculo simultneamente.
- 115 -
CAMS4
geometra en tres dimensiones para que el programa de resolucin matemtica lo pueda
interpretar y sea capaz de resolver las diversas expresiones matemticas que su resolucin
comporta. A continuacin, el ncleo de clculo va a resolver dichas expresiones y va a
generar valores numricos que el programa CAD va a ser capaz de entender y mostrar en
pantalla. Todo ello en tres dimensiones.
7.4 Uso habitual de la herramienta

Por defecto, el usuario deber iniciar los dos programas: el CAD y el ncleo de clculo (ver
Figura 7.2 y Figura 7.4 respectivamente).
Figura 7.2 Aspecto de una zona de la pantalla de CatiaV5 en la que se observa el icono de la
aplicacin CAMS4.
7.4.1 Configurando CatiaV5

En el caso de la plataforma CAD, el usuario deber haber instalado la macro
CAMS4catia.catvba55, que en la figura superior podemos identificar segn el icono
mostrado.
El proceso de instalacin de dicho archivo se puede realizar desde el entorno pieza(Part
Design) y/o producto (Assembly Design), y en ambos casos los pasos son los mismos:
1. En el men de CatiaV5 seleccionar Tools/Macro/Macros [Alt+F8], para que
aparezca el cuadro de dilogo Macros mostrado en la Figura 7.3
2. Apretar el botn Select, - tal como indica dicha figura-, para que surja el cuadro
de dilogo Select a macro file que nos permitir indicar a la plataforma CAD la
ubicacin concreta de la macro que queramos instalar.
55
El lector podr encontrar el cdigo completo de la macro CAMS4catia y de CAMS4 en los anexos B y C
respectivamente.
- 116 -
Captulo 7
Figura 7.3 Pantalla de CatiaV5 en que se reproduce el proceso de instalacin de una macro.
Puede interesar al lector saber que la instalacin realizada es de tipo permanente, esto
quiere decir que, a no ser que el usuario modifique la ubicacin del archivo de macro, dicho
complemento queda instalado hasta que el usuario lo desinstale.
7.4.2 Iniciando el ncleo de clculo

En el caso de Mathematica se trata de ejecutar el archivo CAMS4.nb, ver siguiente figura,
que presenta una interfaz basada en secciones y que ofrece las posibilidades de clculo
siguientes:
Tres posiciones con orientacin prescrita (Three positions)
Cuatro posiciones con orientacin prescrita (Four positions)
Cinco posiciones con orientacin prescrita (Five positions)
Adems la interfaz del ncleo de clculo ofrece una seccin para acceder a la configuracin
de variables y declaracin de funciones (Initialization functions and variables). Entre otras
acciones, aqu el usuario puede modificar la direccin del disco duro local o de la ubicacin
de red donde ha de ir a buscar la informacin que exporta la plataforma CAD, y donde el
ncleo de clculo guarda los resultados obtenidos.
- 117 -
CAMS4
Figura 7.4 Arriba:
Aspecto inicial de la
pantalla de CAMS4 en
el entorno
Mathematica. Abajo:
Parte del contenido
de la seccin de
inicializacin de
variables y funciones
del ncleo de clculo
7.5 Flujo de trabajo

Una vez todo instalado e inicializado, en el programa CAD el usuario podr generar
geometra segn la estructura de la Figura 7.6, -que comentaremos en profundidad ms
adelante en el apartado 7.6-. Geometra que mediante un protocolo establecido y a travs de
lneas de cdigo programadas en la aplicacin CAD, se transformarn en un archivo de
texto que contendr entre otros, la informacin codificada tal como se muestra en la Figura
7.5, en la que se puede ver una matriz de n filas, correspondientes a las n posiciones
prescritas, y de tres columnas, donde xi e yi representan las coordenadas cartesianas de los
puntos de paso de la posicin i, y donde i representa la orientacin deseada de la barra
acopladora en dicha posicin.
xi yi Yi
xi+1 yi+1 Yi+1
...
xn yn Yn
Figura 7.5 Estructura de la informacin
codificada que el CAD3D exporta al
ncleo de clculo. Se trata de una matriz
con n filas correspondientes a n
posiciones prescritas con orientacin.
- 118 -
Captulo 7
A su vez, y cuando el usuario seleccione el tipo de problema a resolver segn la parte
superior de la Figura 7.4, el ncleo de clculo recoger la informacin generada por
CatiaV5 segn el valor de la variable de inicializacin PATHcad, ver parte inferior de la
Figura 7.4, archivo que contendr la informacin que el programa de clculo necesita para
poder realizar la resolucin del problema seleccionado por el usuario. Finalizado el
proceso de resolucin matemtica, el ncleo de clculo generar otros archivos de texto
tambin codificados, en este caso se tratar de dos archivo de extensin wrl56, de tal manera
que estos puedan ser interpretados por la otra aplicacin, y as de esta manera podremos
importar los datos al CAD, que a su vez descodificar dicha informacin para poder
mostrar en pantalla el conjunto de soluciones halladas.
7.6 La estructura requerida del archivo CAD

Tal como ya hemos escrito en el inicio del
presente captulo, hemos perseguido en todo
momento que el uso de CAMS4 no conlleve
ninguna dificultad a la hora de usarse. As
hemos diseado la estructura de trabajo con
CAMS4 pensado principalmente en la
situacin habitual de trabajo de un
diseador mecnico, que normalmente se
enfrenta a un conjunto mecnico con una
determinada problemtica ante la pantalla
de su plataforma CAD.
As, para poder utilizar la potencia de
CAMS4, lo nico que se deber hacer es
insertar una pieza nueva en cualquier parte
de la estructura del conjunto donde se est
trabajando. Eso es justamente lo que
muestra la figura de la izquierda: sea cual
sea la estructura del conjunto o subconjunto
que se est diseando hemos de insertar una
pieza que se ha llamar CAMS4.CatPart y
que ha de estar anidada dentro del conjunto
o subconjunto mecnico que queramos
abordar (ver Figura 7.6).
Una vez aqu el usuario ha de dibujar las
Figura 7.6 Estructura general del archivo de diversas posiciones con orientacin a modo
CatiaV5 ya preparado para exportar de lneas en un boceto (sketch en CatiaV5).
informacin al ncleo de clculo
56
Los archivos *.wrl son archivos de texto con un formato concreto y estandarizado (Web 3D Consortium) que
contienen informacin geomtrica en forma vectorial, colores, texturas, brillos, etc. Habitualmente estos archivos
se conocen como WRML, acrnimo anglosajn de Virtual Reality Modelling Language, algo as como Lenguaje
de Modelado de Realidad Virtual. La primera versin de este formato surgi a finales de 1994, con la intencin
de servir para generar realidades virtuales en tres dimensiones a travs de internet. As estos archivos pueden
visualizarse a travs de navegadores web, la mayora de plataformas CAD3D, y otros programas preparados para
interpretar geometra vectorial en tres dimensiones. Cabe comentar que este formato est en proceso de ser
sustituido por el nuevo tipo de archivo *.X3D, que de hecho es una evolucin del *.wrl, justificamos aqu el uso
del ms antiguo en nuestra aplicacin pensando en maximizar la compatibilidad de CAMS4 con otros programas,
pues en la actualidad la mayora de plataformas CAD3D todava no aceptan el nuevo formato.
- 119 -
CAMS4
Es importante aqu destacar que no se ha de especificar ningn ngulo concreto, sino que
simplemente se ha de dibujar lneas con la orientacin deseada que representaran las
diversas posiciones con orientacin de la barra acopladora del mecanismo de cuatro barras
articulado buscado. De lo anterior se deduce que el orden de dibujo es importante, pues ste
va a influir en la interpretacin que el software haga de la geometra que el usuario
proporcione.
En la Figura 7.7 podemos ver un ejemplo de uso en que se han prescrito dos57 posiciones
con orientacin: fjese el lector que, a la izquierda de la imagen, desplegando el contenido
del boceto Sketch.1, se tienen dos lneas y cuatro puntos, habindose dibujado por este
orden:
Point.1
Point.2
Point.3
Point.4
Que corresponden respectivamente a los puntos inicial y final de las dos lneas. As, slo
con esta informacin, CAMS4 es capaz de interpretar dicha geometra como las
restricciones de paso prescritas de un problema de sntesis de mecanismos articulados de 4
barras de dos posiciones especificadas. Y concretamente lo que interpreta dicha
herramienta es que se busca un mecanismo articulado de cuatro barras que pase por los
puntos Point.1 y Point.3 y que lo haga segn los ngulos u orientaciones Alfa1 y Alfa2
respectivamente. ngulos que, dicho sea de paso, el usuario no ha de especificar, pues el
propio CAMS4 calcular segn la posicin de los otros dos puntos especificados: Point.2 y
Point.4.
Aprovechamos aqu para advertir al lector de dos consecuencias de lo que acabamos de
escribir:
1. CAMS4 siempre buscar un mecanismo que pase por los puntos Point.1, Point.3,
Point.5, Point.7, Point.9,- en la imagen slo por los dos primeros, pues en ese caso
se trata de un problema de slo dos posiciones-, pues estos sern siempre los
primeros puntos dibujados de las posibles lneas que el usuario puede trazar para
los problemas de 3, 4 o 5 posiciones prescritas. O sea, la mquina tendr un punto
de su barra acopladora que transcurrir por los puntos iniciales de las lneas
trazadas por el usuario.
2. Los puntos finales de las lneas dibujadas por el diseador o diseadora, estos son
como mximo Point.2, Point.4, Point.6, Point.8 y Point.10, slo sirven para calcular
la orientacin de la lnea o barra buscada. As esto permite que el usuario no deba
introducir ningn ngulo numrico concreto.
3. As como la precisin en el trazo o concrecin de los primeros puntos de las lneas
dibujadas es importante para que el mecanismo buscado transcurra exactamente
por estos, no sucede exactamente lo mismo con los puntos finales de las rectas
dibujadas, pues no nos importa la longitud exacta de la lnea, ya que el segundo
57
Aclaramos aqu que en la Figura 7.7 se han trazado nicamente dos posiciones con la intencin de simplificar
la comprensin al lector, pues en estos pargrafos se est explicando cmo el programa interpreta la informacin
grfica generada por el usuario, sin ser de gran importancia la cantidad de posiciones impuestas por ste, pues el
protocolo de interpretacin es el mismo e independiente de la cantidad de imposiciones. Slo recordar que
nuestra herramienta no resuelve el caso de dos posiciones, tal como ya se ha indicado en el apartado 7.4.2 y al
comienzo del presente captulo, sino que aborda los problemas de 3, 4 y 5 posiciones prescritas.
- 120 -
Captulo 7
punto que define la recta puede ser cualquiera siempre que defina la direccin
deseada.
Figura 7.7 Dos posiciones de la barra acopladora dibujadas en un boceto de CatiaV5

Comparando la imagen superior con la de la Figura 4.1 (en la pgina 68 del presente
documento), podemos comprender algo mejor el tratamiento matemtico que se ilustra en
esa figura, as el vector j de all, que representa el desplazamiento de cada una de las
posiciones prescritas respecto a la primera, correspondera aqu al vector que va del punto
Point.1 al Point.3, mientras que el ngulo girado por la posicin j respecto a la posicin
inicial, que en aquella figura hemos representado mediante j, correspondera aqu a la
diferencia entre Alfa2 y Alfa1. Justamente estos dos parmetros: el vector j y el ngulo
girado j, son los valores conocidos por el diseador mecnico a la hora de afrontar su
problema de sntesis.
7.7 Tras ejecutar CAMS4

El resultado de la computacin de CAMS4, y tal como ya hemos escrito anteriormente son
dos archivos *.wrl:
Mlines.wrl: Contiene la ubicacin de los puntos M, -recurdese el apartado 4.1.1 -,
o sea todas las ubicaciones posibles de articulaciones fijas, o unidas a la bancada
de todos los posibles mecanismos articulados de cuatro barras que satisfagan las
restricciones del usuario. Est formateado de tal manera que contiene una curva
formada a base de pequeos cilindros58, que transcurre por todos y cada uno de los
puntos M hallados.
58
Se ha utilizado la funcin cilindro en lugar de la lnea, pues aunque el lenguaje WRML permite trazar lneas en
el espacio, la geometra tridimensional como por ejemplo el cilindro, posee propiedades adicioanles como la
transparencia o la textura que hemos credo muy interesantes y que nos han hecho decantar por esta opcin.
- 121 -
CAMS4
MKlines.wrl: Contiene cada una de las posibles barras que nacen en una
articulacin fija (punto M) y acaban en su correspondiente punto K, o sea,
representan directamente todas y cada una de las posibles barras que tienen
contacto con el bastidor del mecanismo buscado. Del mismo modo que en el caso
anterior las barras son representadas mediante cilindros.
Figura 7.8 Proceso de diseo con CAMS4 de un problema con 4 posiciones con orientacin prescrita.
Arriba a la izquierda: Restricciones de paso impuestas por el usuario. Arriba a la derecha:
insertando los archivos *.wrl contenedores del conjunto de soluciones. Abajo: entorno de diseo final
en que el usuario tiene a su disposicin todas las posibles barras articuladas al bastidor del
mecanismo de cuatro barras buscado, representadas aqu mediante trazos finos de color naranja.
Recomendamos al lector que para una correcta interpretacin de estos resultados, lea ms adelante
el apartado 7.9 del presente documento, donde hallar un ejemplo mucho ms concreto del uso e
interpretacin de nuestra herramienta.
As, y visto el resultado obtenido, el usuario ha de insertar dichos archivos en su

sub/conjunto, con lo que va a continuar inmerso en su entorno habitual de trabajo, con la
nica diferencia de que ahora, adems de ver su diseo o pre diseo mecnico, va a tener
un par de piezas adicionales, -los archivos acabados de insertar-, que va a poder usar a
- 122 -
Captulo 7
modo de papel vegetal para poder trazar un boceto (skecth) sobre l, y de esta manera
poder disear posibles mecanismos solucin a su problema.
Dichos archivos contienen la representacin del conjunto de mecanismos solucin a un
determinado problema, y el programa los almacena en la ruta especificada mediante la
variable configurable Pathmath, recurdese la Figura 7.4 en la pgina 118 de la
presente investigacin. Aprovechamos ahora para comentar que estos archivos se van
sobrescribiendo a medida que el usuario va calculando cada problema, cosa que obliga al
diseador a guardar una copia de los resultados obtenidos con CAMS4 tras cada ejecucin
en caso de que ste crea que son de su inters o dignos de un posterior estudio.
7.8 Modificaciones de cdigo por parte del

usuario
CAMS4 es un software de cdigo abierto con herramientas comerciales, esto es, aunque
estamos utilizando en todo momento un CAD y un programa de clculo simblico totalmente
comerciales, o sea con licencia no gratuita, queremos brindar la posibilidad de que el
usuario pueda modificar o aadir lneas de cdigo a voluntad.
Por eso en ningn momento pensamos en aportar un solo archivo ejecutable, que el usuario
pueda utilizar sin saber qu esconde ste en su interior. De buen principio hemos buscado
su posible edicin o modificacin.
Tanto es as, que va a ser posible editar el dilogo entre CAD y ncleo de clculo de igual
modo que la propia resolucin matemtica en el interior de dicho ncleo. Las nicas
restricciones que van a existir al respecto son:
El usuario va a tener que disponer de dichas aplicaciones comerciales.

El usuario va a tener que ser conocedor de la programacin de ambas
herramientas.
Aunque el hecho de que presentemos una herramienta editable sea primordialmente til
para la docencia o la investigacin, creemos que tambin es posible que esta caracterstica
de nuestro software puede ser tambin til en un entorno industrial, pues ofrece a las
empresas posibles post-desarrollos, o quizs personalizaciones a medida de un determinado
proceso o producto industrial.
7.9 Ejemplo de uso: Tren de Aterrizaje

Hemos querido ilustrar el uso y los resultados de nuestra aplicacin mediante un caso de
diseo real: hemos diseado un tren de aterrizaje de una aeronave, y ms concretamente
nos hemos inspirado en las medidas y capacidades del AIRBUS 380 [8][50], uno de los
proyectos de ingeniera ms importantes de la industria aeroespacial europea, pues entre
algunos de sus gigantescos datos, podemos nombrar que tiene capacidad para transportar
555 pasajeros, o que su longitud total es de 72,75 m
- 123 -
CAMS4
Un avin de este tipo posee 5 sistemas de trenes de aterrizaje diferentes:
El principal: colocado en la parte central de la nave. Es el ms robusto de todos,
pues es el primero en tocar la pista de aterrizaje y es por tanto el que ms
solicitaciones mecnicas recibe. Este sistema est duplicado, pues hay uno a cada
costado de la parte central de la nave, ambos incorporan 6 ruedas, de las cuales
slo 4 de ellas llevan freno hidrulico. Los dimetros de las ruedas rondan los
1,5 m.
Alas: en cada ala, se incorpora otro tren de aterrizaje, en este caso algo menos
robusto que el anterior. En cada uno de estos sistemas encontramos 4 ruedas, en
este caso las 4 llevan sistema de freno hidrulico.
Frontal o de nariz: El menos robusto de todos, pues es el ltimo en aterrizar.
Estamos hablando del sistema de tren de aterrizaje que se coloca a la altura de la
cabina de pilotaje, en la nariz de la nave. En este caso tenemos slo dos ruedas,
sin sistema de freno. Cabe destacar de este tren que seguramente sea este uno de
los ms complejos de disear bajo el punto de vista cinemtico, pues en este
mecanismo se incorporan los sistemas de direccin hidrulica del aparato, -este
es el nico de los 5 trenes de aterrizaje capaz de girar, de hecho la hace en un
rango de +/-70 -, cosa que implica unos requerimientos de espacio y de posibles
interferencias entre elementos considerable, adems se ubica bajo la cabina de
pilotaje, donde hay muy poco espacio para que este sea colocado en posicin
retrada.
As, en nuestro ejemplo vamos a sintetizar un mecanismo de 4 barras que permita al tren de
aterrizaje de nariz aterrizar y retraerse correctamente, esto es cumpliendo el paso y la
orientacin en cuatro posiciones, de tal manera que las articulaciones fijas y mviles se
coloquen en zonas factibles para el caso concreto, y de tal manera que el mecanismo una
vez retrado se pueda ubicar fuera de una zona prohibida segn las necesidades concretas
de este diseo.
Podemos ver en las figs. 9(a y b) cmo el diseador de mecanismos, estando inmerso en el
entorno de trabajo de CatiaV5 en este caso, ha especificado las diversas posiciones y
orientaciones de la barra acopladora del mecanismo de 4 barras buscado, se puede
apreciar en estas imgenes el espacio que ocupa el sistema de direccin de la aeronave, y el
espacio total de que dispone el diseador para ubicar el tren de aterrizaje en posicin
retrada.
Despus de que CAMS4 resuelva los diversos sistemas de ecuaciones no lineales de
matemtica imaginaria, y tras aplicar las restricciones de contorno que el diseador ha
especificado, el usuario se encuentra con el resultado de la computacin en su pantalla de
CAD3D, ver fig. 9c., aparece una curva continua, -en naranja en esta imagen-, conocida
como la curva de puntos M, que es donde el diseador puede ubicar articulaciones fijas del
mecanismo. Como hemos ya comentado en 4.1.1, cada punto M tiene otro punto asociado,
ste se conoce como punto K, que es donde el usuario ha de colocar la articulacin mvil
para un punto M ya previamente escogido, para facilitar la interpretacin de la
computacin, el resultado no traza slo los puntos K, si no que lo que hace es trazar la lnea
MK, o sea, cada una de las lneas de color gris de la imagen 9c es una lnea MK, que une
cada punto M calculado con su punto K asociado, se ha hecho esto porque justamente estas
lneas son ya barras posibles del mecanismo buscado, pues en un extremo se tiene una
articulacin fija y en otro una mvil, as, el resultado de la ejecucin de CAMS4 es la curva
de puntos M, articulaciones fijas, ms todas las posibles barras de mecanismos que parten
de M y acaban en K. Esto quiere decir que en la prctica lo nico que ha de hacer el
- 124 -
Captulo 7
diseador es escoger dos de estas barras para hallar un mecanismo concreto, pues el
mecanismo de 4 barras buscado estar formado por:
Las 2 barras escogidas por el usuario, lneas MK.
1 barra ya implcita en la seleccin anterior, que se podr trazar uniendo los dos
puntos K de cada lnea MK previamente escogida, y que ser justamente la barra
acopladora del mecanismo buscado, o sea la que tendr un punto que pasa por
las cuatro posiciones y con las 4 orientaciones especificadas por el diseador.
1 barra que se formar uniendo los dos puntos M, pertenecientes a cada una de
las dos lneas MK escogidas anteriormente, que ser la barra de referencia o
bastidor, esto es, la barra que se considera unida rgidamente a tierra, pues
estar generada mediante dos puntos M, puntos de articulacin fija
Hemos trazado sobre el resultado generado por CAMS4, unas barras, - lneas discontinuas
de color verde-, para ilustrar el proceso de interpretacin que deber realizar el diseador:
Las dos barras MK, M1K1 y M2K2, son dos de las infinitas lneas MK elegibles, si el
diseador se decanta por estas dos barras, entonces la barra acopladora del mecanismo
buscado ser la que pasa por los puntos K, K1 y K2 en la imagen. Esta barra K1K2 ser
justamente la que pasar por los 4 puntos y con las orientaciones especificadas por el
diseador antes de realizar el clculo, del mismo modo pero uniendo ahora M1 y M2,
obtenemos la barra bastidor o de referencia, unida rgidamente a la aeronave en este caso.
CAMS4 todava no est suficientemente desarrollado para asistir al diseador en el proceso
de seleccin de las barras MK, pues esta es una tarea sujeta a muchos puntos de vista, que
quedara dentro del campo de la optimizacin de mecanismos, esto es, escoger un o diversos
puntos de vista para decidir que un determinado mecanismo es mejor que otro. Por ejemplo
un diseador puede estar interesado en buscar mecanismos de bajo peso, otro puede
perseguir un accionamiento de mnima potencia, o quizs se busque una mquina que en
alguna de las posiciones especificadas realice una aportacin de fuerza o par mximos, etc.
As, nosotros en este caso hemos escogido uno que sea muy robusto en la posicin extendida
o de aterrizaje, justamente hemos seleccionado el que anteriormente se ha trazado en lneas
discontinuas de color verde sobre el resultado proporcionado por nuestra aplicacin, -
recordar la Figura 7.9c-. Fjese el lector que precisamente este mecanismo, posee una
alineacin total entre la barra M1K1, y la barra acopladora K1K2 sobre la que ensamblar las
ruedas y el pie del tren de aterrizaje, esta alineacin provoca un comportamiento excelente
bajo el punto de vista de los efectos dinmicos que sufre el mecanismo cuando el avin
aterriza, entre otros, gracias a esta alineacin se minimizan los esfuerzos sufridos por M2K2
en el momento del aterrizaje.
Puede verse el diseo final en la Figura 7.10, donde el usuario ha utilizado dos de las
infinitas barras MK proporcionadas por CAMS4 para pasar del diseo conceptual al diseo
final concreto, podemos ver aqu como se cumplen plenamente todas las restricciones
impuestas por el diseador, y que no se aprecia ninguna interferencia entre los diversos
componentes del propio tren de aterrizaje. Ahora el usuario est en disposicin de
contrastar este diseo bajo otros puntos de vista: tamao y ubicacin de accionamiento,
clculo de esfuerzos, simulacin cinemtica o dinmica, fabricacin mecnica, etc.
- 125 -
Captulo 7
(a) (b)
(c)
Figura 7.9.- Fases de diseo del

tren de aterrizaje. Podemos ver en
(a) las cuatro posiciones con
orientacin especificadas: El
usuario ha trazado cuatro lneas, y
las ha usado como soporte para
insertar en su pre-diseo la rueda
y parte del tren. En (b) tenemos la
misma informacin que
anteriormente vista bajo un punto
vista 3D. En (c) vemos ya la
solucin propuesta por CAMS4
insertada en el entorno de diseo
CAD del usuario. En (d) el entorno
de diseo con la curva de puntos M,
-archivo Mlines.wrl-, ya insertada.
(d)
- 126 -
Captulo 7
(a) (b)
Figura 7.10.- Diseo final del

tren de aterrizaje: Aqu hemos
concretado el boceto de la
Figura 7.9c. As tras el uso de
CAMS4, el diseador puede
situar las articulaciones fijas y
mviles donde nuestra
herramienta le indica, y puede
usar el mecanismo obtenido
como diseo inicial, o
simplemente puede explorar su
viabilidad, para observar su
comportamiento y decidir as si
la solucin cumple
adecuadamente con todas las
(c) necesidades que el diseo
requiera.
7.10 Conclusiones
La herramienta que nosotros presentamos aqu resuelve el problema de sntesis dimensional
analtico-exacta de guiado de cuerpo rgido con puntos de precisin, permitiendo
especificar al usuario hasta 5 puntos de paso con sus correspondientes. De momento CAMS4
slo busca soluciones del tipo de mecanismo de 4 barras articulado, aunque estamos
trabajando para reforzar este punto, y poder dotar as a nuestra herramienta de la
capacidad de aportar otros tipos de mecanismos. Las principales ventajas que ofrece
respecto a las herramientas y trabajos ya existentes son diversas:
1. Todas sus partes son enteramente editables y/o personalizables: El usuario puede
modificar el cdigo a voluntad. Que nosotros sepamos, a da de hoy, CAMS4 es la
nica herramienta que lo permite.
2. Est integrada en el programa de CAD3D CatiaV5, de tal manera que el usuario
slo ha de abandonar este entorno de trabajo para ejecutar el ncleo de clculo de
CAMS4,- la parte escrita en Mathematica-. Hemos evitado as que el usuario se vea
obligado a aprender terceros programas, y adems esta caracterstica agiliza el
proceso de diseo, y por tanto acorta el tiempo que se ha de dedicar a un
determinado proceso de diseo. Actualmente slo SyMech, y la herramienta
- 127 -
CAMS4
propuesta por el CIMEC, son las nicas aplicaciones que posibilitan un tipo de
interfaz tan simple y amigable como la que nosotros proponemos.
3. Evita la introduccin de cualquier tipo de valor numrico por parte del usuario,
pues ste slo ha de trazar puntos y orientaciones para posteriormente exportar
dicha informacin al ncleo de clculo. Se logra as gran agilidad, y se evitan los
ms que probables errores de introduccin e interpretacin de datos. Pues dicha
introduccin de informacin obliga a realizar interpretaciones, a veces nada obvias,
de los diversos sistemas de coordenadas y signos pueda haber en un determinado
problema. Esto actualmente slo lo posibilitan SyMech y la aplicacin del CIMEC.
4. Al haber creado una estructura de comunicacin, -entre el software CAD y el ncleo
de clculo-, tan concreta como la que nosotros hemos diseado para CAMS4,
estamos de hecho facilitando enormemente la posibilidad de que cualquier
programador puede generar un controlador para un CAD concreto: En la versin
que presentamos aqu hemos programado CatiaV5 para que enve los datos
introducidos grficamente por el usuario al ncleo de clculo59. De la misma
manera, se puede automatizar este mismo procedimiento en cualquier otro CAD que
permita ser programado. Este aspecto brinda la posibilidad de que CAMS4 pueda
trabajar con casi cualquier CAD del mercado, a la vez que convierte a nuestra
aplicacin en la nica, -al menos que nosotros sepamos-, que ofrece esta ventajosa
caracterstica.
5. Los resultados se exportan a un archivo *.wrl, o sea, son directamente visibles en la
gran mayora de programas CAD3D existentes, y totalmente visibles en cualquier
navegador web (dependiendo del navegador y versin se deber instalar un
controlador gratuito). Que nosotros sepamos, la nuestra es la nica herramienta de
sus caractersticas que realiza una exportacin de este tipo, y que por tanto
posibilita un espectro tan amplio de posibles clientes CAD.
6. Es de utilidad para resolver problemas de 3,4 y 5 posiciones, con lo que brinda la
posibilidad a docentes y a estudiantes de plantear o enfrentarse a problemas de
menor o mayor dificultad en funcin del nivel de los alumnos o de la altura del
curso a que se use.
7. Se perfila tambin como buena compaera de profesionales en la industria, pues
resuelve problemas de considerable dificultad de un modo gil, prctico e intuitivo.
59
Recurdese la estructura del protocolo de datos usada para transferir informacin entre las dos partes de la
aplicacin: segn lo indicado en el apartado 7.5, para poder exportar adecuadamente los datos desde CAD al
ncleo de clculo, se han de programar unas lneas de cdigo en el programa CAD para que ste pueda crear un
archivo de texto con el formato especificado en la Figura 7.5 de dicho apartado.
- 128 -
8
8 Experiencias en el aula
Con la intencin de observar y escuchar las opiniones de hipotticos futuros usuarios,
hemos credo muy interesante llevar nuestra herramienta de sntesis de mecanismos a las
aulas. A travs de este medio vamos a ser capaces de detectar anomalas, o problemas con
la interfaz entre otros, que nos van a servir para mejorar CAMS4.
As, se plantea intervenir en asignaturas relacionadas con esta materia y tras unos meses de
concrecin de fechas y contenidos logramos poder acceder a 72 estudiantes de las
siguientes tres asignaturas entre noviembre y diciembre de 201160:
Asignatura: Teora de Mquinas

Tipo: Obligatoria
Cuatrimestre: 3
Titulacin: Ingeniera Industrial
Universidad: Universidad Ramn Llull
Centro: IQS (Barcelona)
Asignatura: Introduccin al diseo mecnico

Tipo: Optativa del itinerario curricular tecnolgico mecnico
Cuatrimestre: 5
Titulacin: Ingeniera Industrial
Universidad: Universidad Politcnica de Catalua
Centro: ETSEIAT (Terrassa)
60
Fjese el lector que la presentacin de nuestra herramienta se hizo durante el tramo final de estas asignaturas,
persiguiendo en todo momento que los estudiantes y docentes hubieran tenido tiempo de sentar las bases de
conocimiento para poder comprender la utilidad y/o relevancia de nuestra investigacin.
- 129 -
Experiencias en el aula
Asignatura: Mecnica y Teora de Mecanismos
Tipo: Obligatoria
Cuatrimestre: 5
Titulacin: Grado en Ingeniera Mecnica
Universidad: Universidad Politcnica de Catalua
Centro: EPSEM (Manresa)
8.1 El contenido de la sesin

La jornada de presentacin de CAMS4 que se realiz en todos los casos fue idntica y se
pens para poderse realizar en una nica sesin de dos horas de duracin, as
fundamentalmente dicha sesin const de tres partes principales:
1. Introduccin en la materia
2. Presentacin y uso de la herramienta CAMS4
3. Realizacin de una encuesta de opinin sobre la sesin y CAMS4
En concreto a continuacin mostramos parte del guion que se utiliz para realizar cada una
de las tres sesiones:
PRIMERA HORA
1- Definicin de la sntesis de mecanismos.
2- Tipos de sntesis de mecanismos segn necesidades industriales.
3- Resolucin mediante CAD de un problema de guiado de slido rgido de
slo dos posiciones con orientacin prescrita (mtodo grfico)
SEGUNDA HORA
1- Presentacin de la herramienta CAMS4: Computer Aided Mechanisms
Synthesis (4 bar).
2- Resolucin de un problema real de la industria de guiado de slido rgido
con cuatro posiciones prescritas con orientacin.
3- Interpretacin de los resultados obtenidos con CAMS4: posibles mecanismos
solucin
4- Ruegos y preguntas
5- Encuesta de opinin sobre la sesin y CAMS4
Hemos de decir que en todos los casos la herramienta tuvo un muy buen recibimiento, y que
algunos estudiantes se interesaron por saber donde aprender ms sobre la materia.
- 130 -
Captulo 8
8.2 La encuesta presentada a los estudiantes

A continuacin mostramos la encuesta de 20 preguntas que se facilit a cada uno de los
estudiantes para que pudieran valorar u opinar sobre la utilidad de lo explicado y sobre el
uso de CAMS4:
1.-Cree que la sntesis de mecanismos le puede aportar algo til a su formacin como
ingeniero/a
1 2 3 4 5
2.-Cree que la sntesis de mecanismos le puede ser til en su vida profesional
1 2 3 4 5
3.-La interfaz de usuario de CAMS4/CATIA es clara y concisa
1 2 3 4 5
4.-Qu 2 aspectos mejorara de la interfaz CAMS4/CATIA?

a)
b)
5.-La interfaz de usuario de CAMS4/MATHEMATICA es clara y concisa
1 2 3 4 5
- 131 -
6.-Qu 2 aspectos mejorara de la interfaz CAMS4/ MATHEMATICA?
a)
b)
7.-Los resultados que proporciona el programa son de fcil interpretacin
1 2 3 4 5
8.-Qu 2 aspectos mejorara al respecto de la claridad de los resultados obtenidos?

a)
b)
9.-Cree que CAMS4 le puede ayudar a familiarizarse con la sntesis de mecanismos
1 2 3 4 5
10.-Ve posible el uso de esta herramienta en las clases de teora
1 2 3 4 5
11.-Ve posible el uso de esta herramienta en las clases de prcticas
1 2 3 4 5
- 132 -
Captulo 8
12.-Ve posible el uso de este software como herramienta de autoaprendizaje
1 2 3 4 5
13.- Es conocedor de algn lenguaje de programacin? Cual/es?
14.-Considera que sus conocimientos como programador/a son de nivel

a) Bajo
b) Medio
c) Alto
15.- Ha usado ud. antes.

a) Mathematica
b) Matlab
c) Otro soft de clculo:
16.-Teniendo en cuenta sus conocimientos de programacin, se vera capaz de modificar el

cdigo de CAMS4 para mejorar/modificar su comportamiento?
a) Si
b) No
17.-Con qu otro/s programa de CAD cree que CAMS4 debiera ser compatible?
18.-Qu cree que la aplicacin no hace y debiera hacer?
- 133 -
19.- Dos aspectos positivos de destacara de la aplicacin

-
-
20.- Dos aspectos negativos que destacara de la aplicacin

-
-
8.3 Resultados de la encuesta

Mostramos a continuacin un resumen de las opiniones de los estudiantes despus de asistir
a la sesin de presentacin de CAMS4:
50,0
40,0
30,0
1.-Cree que la 20,0
sntesis de 10,0
mecanismos le 0,0
puede aportar algo 1
til a su formacin 2
3
como ingeniero/a 4
5
1 2 3 4 5
Frecuencia[%] 0,0 0,0 43,1 29,2 27,8
Media=3.84
40,0
30,0
20,0
2.-Cree que la 10,0
sntesis de
mecanismos le 0,0
puede ser til en su 1
2
vida profesional 3
4
5
1 2 3 4 5
Frecuencia[%] 0,0 1,4 27,8 33,3 38,9
Media=3.83
- 134 -
Captulo 8
40,0
30,0
20,0
10,0
3.-La interfaz de
usuario de 0,0
CAMS4/CATIA es 1
clara y concisa 2
3
4
5
1 2 3 4 5
Frecuencia[%] 0,0 0,0 36,1 36,1 27,8
Media=3.91
OrganizacinabasedeMens 12,5
Mendeayuda 18,1
4.-Qu 2 aspectos
mejorara de la
Enblanco 26,4
interfaz
CAMS4/CATIA?
Ninguno 43,1
0,0 10,0 20,0 30,0 40,0 50,0
Frecuencia[%]
50,0
40,0
30,0
20,0
5.-La interfaz de 10,0
usuario de CAMS4 / 0,0
MATHEMA-TICA 1
es clara y concisa 2
3
4
5
1 2 3 4 5
Frecuencia[%] 0,0 2,8 40,3 26,4 33,3
Media=3.93
- 135 -
OrganizacinabasedeMens 13,9
Configurarmediantedilogo 20,8
6.-Qu 2 aspectos
mejorara de la
Enblanco 22,2
interfaz CAMS4 /
MATHEMA-TICA?
Ninguno 43,1
0,0 10,0 20,0 30,0 40,0 50,0
Frecuencia[%]
40,0
30,0
20,0
7.-Los resultados 10,0

que proporciona el 0,0
programa son de
1
fcil interpretacin 2
3
4
5
1 2 3 4 5
Frecuencia[%] 0,0 1,4 30,6 37,5 31,9
Media=3.93
Mejoraratractivovisual 13,9
Clasificarresultados 13,9
8.-Qu 2 aspectos
mejorara al Filtrarparacorrectoordendepaso 15,3
respecto de la
claridad de los Filtrarparaevitarcolisiones 23,6
resultados
obtenidos?
Ninguno 33,3
0 5 10 15 20 25 30 35
Frecuencia[%]
- 136 -
Captulo 8
50,0
40,0
30,0
20,0
9.-Cree que CAMS4 10,0
le puede ayudar a
0,0
familiarizarse con
la sntesis de 1
2
3
mecanismos 4
5
1 2 3 4 5
Frecuencia[%] 0,0 0,0 30,6 40,3 29,2
Media=4
40,0
30,0
20,0
10,0
10.- Ve posible el
uso de esta 0,0
herramienta en las 1
2
clases de teora 3
4
5
1 2 3 4 5
Frecuencia[%] 0,0 0,0 37,5 23,6 38,9
Media=4,01
40,0
30,0
20,0
10,0
11.-Ve posible el
uso de esta 0,0
herramienta en las 1
2
clases de prcticas 3
4
5
1 2 3 4 5
Frecuencia[%] 0,0 0,0 38,9 27,8 33,3
Media=4.12
- 137 -
40,0
30,0
20,0
10,0
12.-Ve posible el
uso de este software 0,0
como herramienta 1
2
de autoaprendizaje 3
4
5
1 2 3 4 5
Frecuencia[%] 0,0 0,0 36,1 36,1 27,8
Media=3.91
Pascal 4,2
Ninguno 5,6
Matlab 6,9
Mathematica 8,3
13.-Es conocedor
de algn lenguaje C 13,9
de programacin? Phyton 18,1
Cual/es?
Maple 20,8
VisualBasic 22,2
0,0 5,0 10,0 15,0 20,0 25,0
Frecuencia[%]
Alto
28%
14.- Considera que
sus conocimientos
Bajo
como
44%
programador/a son
de nivel
a) Bajo
b) Medio
c) Alto
Medio
28%
- 138 -
Captulo 8
Mathematica 11,1
15.- Ha usado ud. Maple 13,9

antes.
a) Mathematica
Matlab 25,0
b)Matlab
c) Otro soft de
Phyton 50,0
clculo:
0,0 10,0 20,0 30,0 40,0 50,0 60,0
Frecuencia[%]
16.-Teniendo en
cuenta sus
45,8
conocimientos de No
programacin, se
vera capaz de
modificar el cdigo
de CAMS4 para Si
mejorar/modificar 54,2
su
comportamiento?
40,0
45,0
a) Si 50,0
55,0
b) No
Frecuencia[%]
Inventor 18,1
SolidEdge 23,6
17.-Con qu otro/s
programa de CAD
cree que CAMS4 PRO/Engineer 27,8
debiera ser
compatible?
SolidWorks 30,6
0,0 5,0 10,0 15,0 20,0 25,0 30,0 35,0
Frecuencia[%]
- 139 -
Clasificarresultados 13,9
Filtrarparaevitarcolisiones 13,9
18.-Qu cree que Vistaprevia 16,7

la aplicacin no
hace y debiera Anlisis 20,8
hacer?
Ninguno 34,7
0,0 10,0 20,0 30,0 40,0
Frecuencia[%]
Fciluso 8,3
Eficaz 12,5
Precisa 13,9
19.-Dos aspectos
positivos de Muestratodaslassoluciones 15,3
destacara de la
aplicacin Ahorramuchotiempo 20,8
PuedeAmpliarse 29,2
0,0 5,0 10,0 15,0 20,0 25,0 30,0 35,0
Frecuencia[%]
Notieneayuda 11,1
SloparaCATIA 13,9
20.-Dos aspectos Ninguno 18,1

negativos que
destacara de la Aspectoexternomejorable 22,2
aplicacin
NoFiltraresultados 34,7
0,0 10,0 20,0 30,0 40,0
Frecuencia[%]
- 140 -
8.4 Conclusiones
La mayora de estudiantes opina que la sntesis de mecanismos puede ser til tanto para su
formacin como para su futura vida profesional, esto creemos es interesante para hacer
reflexionar a la comunidad docente sobre la necesidad de incluir esta materia o algunas de
sus partes en asignaturas o planes de estudios.
En lo referente a la interfaz de la herramienta CAMS4, tanto en la vertiente relacionada con
CatiaV5 como en la que trabaja con Mathematica, los usuarios la valoran de media con un
3,91 y con 3,93 respectivamente, y proponen diversas mejoras, siendo las mayoritarias las
siguientes: crear un men de ayuda en la interfaz con CatiaV5 y configurar el programa
mediante un cuadro de dilogo. Comentamos que efectivamente, los estudiantes han echado
en falta una parte del programa que les asista e indique sobre los pasos que han de seguir
para realizar una determinada tarea, -tal como aparece en los resultados de la encuesta un
men de ayuda-, creemos muy interesante esta observacin, y sin duda queremos en la fase
final de implantacin de CAMS4, generar una documentacin que cumpla con las solicitadas
caractersticas, y que adems incorpore ejemplos resueltos con los que los usuarios puedan
practicar. As, slo hacer notar al lector que an no hemos generado dicha capacidad por
estar nuestro software todava en fase de pruebas. En lo referente a que el programa se
pueda configurar mediante un cuadro de dilogo, y no mediante variables programadas,
opinamos que efectivamente esta debiera ser una mejora que debiramos incorporar en
posteriores revisiones de nuestra aplicacin, pues evitara a quien lo quisiera, el hecho de
tener que entender y/o modificar los diversos cdigos que conforman nuestra aplicacin.
En la parte de la encuesta que ser refiere a la valoracin de los resultados obtenidos por
CAMS4, preguntas 7 y 8, los alumnos contestan con una nota media de 3.93 sobre 5 que
estn de acuerdo con la afirmacin de que los resultados son de fcil interpretacin, y
proponen algunas mejoras principalmente centradas en el mbito del filtraje de resultados
proporcionados por CAMS4. As, tomamos nota de estas recomendaciones para intentar
usarlas en posteriores trabajos, no sin antes aclarar que a veces no tiene sentido realizar
algn tipo de filtraje automtico, puede releerse el apartado 6.8.1, en la pgina 103 del
presente documento, para recordar un caso de filtraje que a veces puede ocultar
informacin interesante al diseador.
A continuacin, comentando las respuestas a las preguntas que tantean la opinin del
alumno sobre la posible implantacin de dicha herramienta en su proceso de aprendizaje,
vemos que los estudiantes estn bastante de acuerdo, valorando con 4 sobre 5 la afirmacin
de que CAMS4 puede ayudarles a familiarizarse con la sntesis de mecanismos, ya sea en las
clases de teora o de prcticas, con una valoracin media de 4,01 y 4,12 respectivamente.
Dicha valoracin disminuye ligeramente en el caso de pensar esta herramienta como
compaera de autoaprendizaje, pues aqu las respuestas rondan el 3,91 de media. As pues,
opinamos que el alumno ve mayoritariamente a esta herramienta como una buena aliada
para su formacin.
Cuando sondeamos a los usuarios sobre la posible programacin de CAMS4, vemos que
ellos se auto-valoran mayoritariamente como programadores de nivel medio o alto, y se
declaran conocedores de Visual Basic, Maple y Phyton, habiendo antes practicado
mayormente con Phyton y Matlab. As, el 54.2 % de los encuestados contestan que se
atreveran a programar para mejorar o modificar CAMS4. Estas respuestas nos confirman
que el hecho de que nuestra herramienta sea programable a voluntad tiene, en general,
buena acogida por parte de la comunidad estudiantil.
En lo referente a las herramientas CAD con las que se opina que CAMS4 debiera ser
compatible, los estudiantes nombran mayormente a SolidWorks y a PRO/Engineer. Este es
- 141 -
un aspecto en el que ya habamos pensado en la fase de concepcin de nuestra aplicacin, y
que vamos a tener muy en cuenta para, en futuras investigaciones, ampliar el uso de CAMS4
a estos y otros programas, o lo que es lo mismo, no ligarse a un nico programa CAD para
poder usar nuestra herramienta: de hecho la parte de CAMS4 que trabaja con CatiaV5, se
podra convertir en mltiples programas que trabajasen con sus correspondientes CADs,
para acabar exportando la informacin grfica introducida por el usuario al ncleo de
clculo. As, para su correcto funcionamiento, todos estos programas CAD-CAMS4,
deberan culminar en la escritura de un archivo de texto que debiera tener el formato que se
explic en la Figura 7.5, pues de esta manera, el ncleo de clculo los podra interpretar sin
problema alguno.
En el tramo final de la encuesta se persigue captar una opinin general de lo que le ha
parecido la herramienta al usuario, as, la mayora de estudiantes contesta, -cuando se les
pregunta sobre lo que la herramienta no hace y debiera hacer-, que creen que la aplicacin
debiera realizar anlisis de mecanismos adems de sntesis. Nosotros aclaramos aqu que
esta es una opinin lgica de quien acaba de conocer la herramienta y no conoce las
posibilidades del programa CatiaV5, software que posee un simulador cinemtico de
mecanismos: DMU Kinematics, que realiza simulaciones y proporciona anlisis de
trayectoria, velocidades y aceleraciones de mecanismos de un grado de libertad. De todas
maneras aprovechamos aqu para comentar que aunque CatiaV5 posea un mdulo de
anlisis de mecanismos bastante completo, seguramente s sera interesante que CAMS4
incorporase algn tipo de subrutina dedicada al anlisis embrionario de mecanismos, con la
intencin de agilizar la tarea de descarte y toma de decisiones del diseador.
Para finalizar la encuesta preguntamos sobre aspectos positivos y negativos de la
aplicacin, aqu los estudiantes responden mayoritariamente como aspectos positivos el
hecho de que la herramienta sea editable o ampliable y el hecho de que ahorra mucho
tiempo en el proceso de diseo de mecanismos. En lo referente a los aspectos que ellos
opinan se debieran mejorar, destacan que CAMS4 debera filtrar los resultados obtenidos y
que el aspecto visual podra ser mejorable. Efectivamente hemos de confesar que no se ha
cuidado mucho la apariencia de la aplicacin, ya sea en la faceta en que se pregunta
informacin al usuario, como en la que proporciona los resultados, este es un punto que sin
duda mejoraremos en posteriores revisiones de CAMS4. De la misma manera comprendemos
que el usuario desee que el programa reduzca el abanico de posibles mecanismos solucin,
pues efectivamente el resultado que se obtiene tras la ejecucin de nuestra herramienta est
formado por un conjunto muy numeroso de mquinas. Cabe aclarar aqu, como ya hemos
comentado unas lneas ms arriba que esta es una tarea de difcil concrecin, no tanto por
su dificultad, que efectivamente es considerable, si no que ms bien por su variedad de
criterios, pues a un usuario le puede interesar que el tamao de un mecanismo sea mnimo, -
por ejemplo haciendo que la suma de las longitudes de las barras que lo conforman sea la
menor posible-, mientras que otro diseador puede buscar mquinas con caractersticas
dinmicas ptimas en determinadas posiciones sin importarle el tamao de la solucin, as
pues, la tarea de discriminacin es demasiado abierta a mltiples criterios, todos ellos muy
lgicos y justificables. Hemos de escribir aqu que adems el hecho de discriminar entre
mquinas puede ser un obstculo para su uso en las aulas, pues un estudiante que quiera
comparar sus clculos con el resultado obtenido mediante CAMS4, deber, no slo entender
el problema matemtico asociado al ejercicio que desee abordar, sino que adems deber
aprender, y hacer suya, la lgica que el programa utiliza para discriminar entre las
diferentes alternativas posibles.
As, para finalizar estas conclusiones, hemos de confesar que estamos muy satisfechos de los
resultados y de la acogida que CAMS4 ha recibido por parte de los estudiantes de ingeniera
encuestados, pues en las tres sesiones realizadas hemos percibido un gran entusiasmo e
inters por la temtica tratada y por la utilidad de nuestra aplicacin.
- 142 -
9
9 Conclusiones
De manera consecuente con los objetivos propuestos al principio de nuestra investigacin,
nos disponemos a redactar las consideraciones finales de este trabajo:
1.- mbito industrial

Aportar una herramienta de sntesis de mecanismos, de uso intuitivo y de utilidad rpida y
directa para el diseador mecnico.
Tras investigar y analizar las ms representativas herramientas informticas que existen a

da de hoy para abordar las diversas problemticas de diseo relacionadas con la Sntesis
de Mecanismos61, concluimos que no tenemos constancia de la existencia de una
herramienta que cumpla con la totalidad de las siguientes caractersticas o propiedades:
Que pueda ser editada y ampliada por el usuario en su totalidad: esto es interesante
porque con esta caracterstica se brinda la posibilidad de personalizar una
aplicacin para un tipo de problema o necesidad concretos, -por ejemplo para un
entorno industrial con restricciones o caractersticas propias-, as como para
ampliar la capacidad de la herramienta.
Que est integrada en un CAD (o ms de uno): hecho de extrema practicidad, pues
habitualmente el proceso de diseo de mquinas se realiza en este entorno. Esta
caracterstica posibilita que el usuario final, ya sea en un entorno docente o
industrial, no se vea obligado a tener que aprender terceros programas ni a tener
que abandonar su entorno de trabajo habitual para poder resolver problemticas
relacionadas con la Sntesis de Mecanismos.
Que evite la introduccin numrica de informacin por parte del usuario: propiedad
muy prctica y que posibilita un gil e intuitivo uso de una aplicacin. El proceso de
introduccin de posiciones y de orientaciones en forma de coordenadas numricas,
a parte de ser laborioso, -pues obliga a crear un origen de coordenadas desde el
que proporcionar componentes de vectores y orientaciones-, es tremendamente
peligroso, pues el usuario puede, -sin darse cuenta-, introducir valores con mdulos
y/o signos errneos, hecho que claro est, provocara obtener resultados falseados.
Evitar este proceso manual es por tanto muy prctico y atractivo para todos los
61
Vase la Tabla 6.1, en la pgina 114, donde se realiza una comparativa entre las ms representativas
herramientas relacionadas con la Sntesis de Mecanismos existentes a da de hoy.
- 143 -
Conclusiones
potenciales usuarios de una aplicacin, pues ahorra tiempo y posibles errores de
diseo.
Que el resultado de la cual sea exportable a todos, o como mnimo a un gran
numero de programas CAD: de igual modo que la caracterstica anterior, la
interpretacin de los resultados obtenidos en el programa de Sntesis de
Mecanismos, debiera evitar la introduccin de valores numricos por parte del
usuario, pues de ese modo ste se ahorrara considerable tiempo y sobretodo
posibles errores de interpretacin de coordenadas y/o signos.
Que resuelva problemas de diversas dificultades: el mbito docente necesita una
herramienta elstica, que permita abordar problemticas de dificultad variada, esto
es desde un nivel inicitico, -para abordar ejercicios a principio de curso-, hasta un
nivel medio o alto, con el que plantear ejercicios a medida que el curso acadmico
va avanzando.
Que no sea slo una herramienta para la docencia, y que interese por tanto tambin
al mundo industrial. As, debiera suponer un uso relativamente gil, prctico e
intuitivo a la vez que debiera tener la capacidad de resolver problemticas de nivel
o inters industrial.
2.- mbito docente:

Incorporar al aula una herramienta informtica con la que el docente pueda impartir
sntesis de mecanismos de manera gil e intuitiva
mecanismos.
Slo se imparte la materia de Sntesis de Mecanismos en 20 de las 54 asignaturas

obligatorias posibles de la titulacin de Grado en Ingeniera Mecnica que a da de hoy se
ofrecen en las 38 universidades espaolas que imparten esta titulacin62.
nicamente en 10 de estas 20 asignaturas se utiliza algn tipo de herramienta informtica

para reforzar o complementar los conocimientos adquiridos por los estudiantes. Y en
ninguno de estos casos se usan programas informticos directa y claramente relacionados
con la Sntesis de Mecanismos63. Cabe decir que en 6 de estas 10 asignaturas se declara el
uso de programas informticos sin aportar ningn nombre concreto, por tanto, no podemos
asegurar que hoy en da no se utilice ninguna herramienta informtica directamente
relacionada con la sntesis de mecanismos, pero s que podemos decir que no tenemos
62
Vase en el apartado 2.2.4, -pgina 34 del presente documento-, un resumen de los resultados obtenidos fruto
de la bsqueda exhaustiva realizada a lo largo de todas las universidades espaolas que imparten la titulacin de
Grado en Ingeniera Mecnica, con el objetivo de hallar asignaturas obligatorias con contenidos relacionados con
la materia de la Sntesis de Mecanismos. El lector puede encontrar mucha ms informacin en el Anexo D, donde
se encuentran todas los registros de la base de datos creada para gestionar la totalidad de la informacin recabada
en dicha bsqueda.
63
La Tabla 2.6, en la pgina 48, lista las herramientas informticas que tenemos constancia se estn usando a da
de hoy en la docencia de asignaturas obligatorias con algn contenido de Sntesis de Mecanismos y que forman
parte de la titulacin de Grado en Ingeniera Mecnica.
- 144 -
Captulo 9
constancia alguna de que hoy en da se estn usando este tipo de herramientas en las aulas
espaolas.
La Sntesis de Mecanismos es til para la formacin de nuestros estudiantes de ingeniera,

pues les proporciona competencias para hallar un mecanismo que se comporte de un modo
prestablecido. En cambio, sucede que mayoritariamente nuestros alumnos y alumnas tratan
casi exclusivamente anlisis de mecanismos en las aulas, -materia por otro lado
imprescindible, pues para poder abordar la sntesis, previamente hay que dominar el
anlisis de mquinas-, situacin que les obliga, en su futura vida profesional, a resolver con
un mal tanteo o casi a ciegas problemas en los que se deba encontrar una mquina que se
comporte de un determinado modo. As nos parece que los docentes debieran hacer un
esfuerzo para incluir dentro de los temarios de sus asignaturas contenidos de Sntesis de
Mecanismos, y para hacer esto, los profesores y profesoras de estas asignaturas pueden
recibir de los programas informticos una gran ayuda, pues estos pueden contribuir a la
dinamizacin y a la motivacin de su aprendizaje, a la vez que seguro posibilitarn una
reduccin drstica del tiempo que sin ellos se debiera invertir en la docencia de esta densa
materia.
Los docentes pueden apoyarse en herramientas informticas, tradicionalmente asociadas en

exclusiva al mundo del CAD, -que en esta investigacin llamamos herramientas CAx-, para
que los estudiantes comprueben clculos manuales, o como medio para dar entrada a
ejercicios de elevada complejidad, a la vez que cercanos a la realidad, y sobretodo
elevadamente motivadores para nuestros alumnos, recurdese el ejemplo mostrado en el
apartado 3.1.1.
3.- mbito institucional

Facilitar y fomentar la transformacin al Espacio Europeo de Educacin Superior de las
facultades de ingeniera a travs de la incorporacin de herramientas informticas.
Con la intencin de cumplir dicho objetivo y de dar cabida a contenidos importantes y/o
tiles para la futura vida profesional de nuestros estudiantes, -como es el caso de la Sntesis
de Mecanismos-, las instituciones universitarias debieran:
Implantar herramientas informticas de soporte, -como las que aportamos en la
presente investigacin-, para facilitar a los docentes la introduccin de contenidos
de considerable densidad, sin las que algunas materias como la Sntesis de
Mecanismos, serian prcticamente imposibles tratar a fondo en las aulas.
Crear asignaturas optativas especficas, estudios de postgrado y msteres en los que
dar cabida a la materia de Sntesis de Mecanismos, brindando as el tiempo
necesario para impartir y aprender materias que de otro modo, -debido entre otros
a su dificultad y a la falta de tiempo material-, costara mucho incluir en los
temarios de las asignaturas obligatorias de estudios de grado.
Usar herramientas informticas de uso interactivo, rpido e intuitivo, -como las
presentadas en nuestra tesis-, que el alumno pueda usar de manera cuasi-autnoma
a modo de herramientas de autoaprendizaje. Haciendo esto se conseguira
- 145 -
Conclusiones
disminuir la cantidad de tiempo que los docentes debieran dedicar a la imparticin
de materias como la Sntesis de Mecanismos en sus clases magistrales.
Los programas CAD3D, tradicionalmente de uso exclusivo como herramientas de diseo, y

gracias a las posibilidades de combinacin con herramientas de programacin, estn dando
como fruto en el mundo docente a una serie de aplicaciones didcticas interactivas, el uso
de las cuales comporta una mejora en la metodologa docente as como en el proceso de
aprendizaje, a la vez que sirven como herramientas de adaptacin institucional a los
requerimientos de la sociedad del conocimiento.
9.1 Aportaciones
Como principales aportaciones de nuestra investigacin destacamos:
1.- El programa informtico de anlisis de mecanismos planos articulados de cuatro

barras ATiCA4b, -Aplicacin Trazadora e Interactiva de Curvas de Acoplador de
mecanismos articulados de Cuatro Barras-, que est creado para ser usado en las aulas
y facilitar de esta manera la comprensin de conceptos clave del mbito de la
cinemtica de mecanismos como:
El movimiento de mecanismos de cuatro barras
Las tipologas de estos mecanismos segn la longitud de sus miembros (criterio
de Grashof)
La existencia o no de posiciones de agarrotamiento
Las tipologas de curvas de acoplador
El significado y utilidad de cada una de las tipologas de curvas de acoplador
La definicin y uso de puntos caractersticos de estas curvas (cspides, puntos
dobles y puntos cclicos)
Uno de los puntos fuertes de esta herramienta es que no requiere ningn conocimiento
previo de cinemtica de mecanismos al usuario, aspecto que posibilita al docente su uso
en el aula desde el primer da de clase.
2.- La aplicacin informtica de Sntesis de Mecanismos planos articulados de cuatro

barras CAMS4, - Computer Aided Mechanisms Synthesis-, que permite sintetizar
mecanismos planos articulados de cuatro barras para problemas de 3, 4 y 5 posiciones
con orientacin, o lo que es lo mismo, realiza sntesis dimensional analtico-exacta de
guiado de cuerpo rgido con puntos de precisin.
Se trata de una aplicacin formada por dos bloques: (a) Un cdigo programado en
Visual Script e integrado en el programa CAD 3D CatiaV5; (b) Un algoritmo
programado en entorno Mathematica. El primero de los bloques se encarga de
interpretar la informacin grfica trazada por el usuario (puntos de paso y
orientaciones), mientras que el segundo, tras recibir la informacin proveniente del
programa CAD, resuelve los sistemas de ecuaciones no lineales y realiza las
operaciones matemticas de transformacin asociadas a un determinado problema de
- 146 -
Captulo 9
sntesis para acabar generando la solucin a un problema en un formato directamente
insertable en la mayora de programas CAD3D del mercado.
As, CAMS4 cumple con todas las propiedades o caractersticas que, tal como hemos
escrito unas lneas ms arriba, hemos echado en falta en las herramientas dedicadas a
la sntesis de mecanismos ms representativas de hoy en da, resultando que nuestra
aplicacin:
Es 100% editable por parte del usuario, aspecto que la hace extremadamente
flexible y personalizable ante unas necesidades concretas. Adems esta
propiedad puede interesar a determinados docentes que pretendan que sus
alumnos se familiaricen con los mtodos computacionales asociados a la
sntesis de mecanismos, a los que se les puede solicitar que amplen o
modifiquen el comportamiento de nuestra aplicacin para que cumpla con
determinados requisitos, por ejemplo de optimizacin, etc.
Est integrada en el programa CAD3D CatiaV5 de tal manera que el usuario
slo ha de abandonar este entorno de trabajo para ejecutar el ncleo de clculo
de CAMS4,- la parte escrita en Mathematica-. Hemos evitado as que el usuario
se vea obligado a aprender terceros programas.
Evita la introduccin de cualquier tipo de valor numrico por parte del usuario,
pues ste slo ha de trazar puntos y orientaciones para posteriormente exportar
dicha informacin al ncleo de clculo. Se logra as gran agilidad y se evitan
los ms que probables errores de introduccin e interpretacin de datos.
Genera un archivo de resultados en formato wrl, -directamente interpretable
por la mayora de plataformas CAD3D existentes a da de hoy-, que el usuario
slo ha de insertar en su entorno de trabajo, del mismo modo que si insertara
una pieza en un conjunto. Con esto se consigue evitar posibles errores con
orgenes de coordenadas, interpretacin de resultados, etc., y adems se dota de
gran agilidad al proceso inherente de diseo.
Es de utilidad para resolver problemas de 3,4 y 5 posiciones, con lo que brinda
la posibilidad a docentes y a estudiantes de plantear o enfrentarse a problemas
de menor o mayor dificultad en funcin del nivel de los alumnos.
Se perfila tambin como buena compaera de profesionales en la industria, pues
resuelve problemas de considerable dificultad de un modo gil, prctico e
intuitivo.
3.- Ejemplo de uso de la herramienta CAMS4. Se pretende con l:

Motivar y animar a los docentes a que diseen problemas similares, y dotar de
un ejercicio tipo para que stos lo hagan suyo y lo usen con sus alumnos y
alumnas, ya sea en sesiones magistrales, clases prcticas o como proyectos de
autoaprendizaje.
Aportar un material con el que cualquier usuario, ya sea industrial o del mundo
docente, pueda familiarizarse con el uso de nuestra herramienta de Sntesis de
Mecanismos.
- 147 -
Conclusiones
9.2 Futuras investigaciones

Una vez finalizado el presente trabajo, se detallan futuras lneas de investigacin que se
derivan de esta tesis doctoral:
La Sntesis de Mecanismos
Estudiar los diversos criterios de optimizacin de mecanismos para generar
algoritmos que sean capaces de discriminar de entre un conjunto dado de mquinas
de un modo gil e interactivo.
Abordar el problema de sntesis dimensional de mecanismos con ms de cuatro
barras, con la intencin de implementar un cdigo informtico capaz de resolver
esta problemtica. Este trabajo conlleva asociado otro problema previo o paralelo:
el de programar algoritmos capaces de plantear sntesis de tipo, para hallar
inicialmente el o los tipos de mecanismos capaces de resolver una determinada
necesidad.
Trabajar en el terreno de la introduccin de restricciones de velocidad y de
aceleracin con el objetivo de incorporarlas en la resolucin de problemas de
sntesis dimensional de mecanismos, ya sea de trayectoria, de guiado de slido
rgido o de generacin de funcin.
CAMS4
Integrar CAMS4 y ATiCA4b para que sean un mismo programa capaz de realizar
anlisis i sntesis de mecanismos, esto se enfocara de tal manera que el resultado
actual de CAMS4 permitiese ser animado o analizado, antes de ser exportado en
formato wrl a la plataforma CAD correspondiente, y por tanto de manera
independiente de los posibles simuladores cinemticos que el CAD proporcione.
Hacer nuestras las opiniones que los estudiantes han manifestado en las sesiones de
presentacin de CAMS4 y as:
Dotar a nuestro programa de un men de ayuda que proporcione
informacin tcnica y diversos ejemplos que ayuden al diseador de
mecanismos a tomar decisiones a la vez que a comprender el
funcionamiento y uso de CAMS4.
Mejorar la interfaz de usuario final, dotndola de un ms agradable e
intuitivo aspecto visual.
Programar un cuadro de dilogo que sirva para modificar las diversas
variables de configuracin de nuestra aplicacin, pues actualmente las
variables de configuracin se han de cambiar editando los diversos
programas que conforman nuestra aplicacin.
Dotar a CAMS4 de la posibilidad de comunicarse con otros CADs del
mercado. Esto sera programando cada una de las plataformas CAD de
inters para que acaben exportando la informacin grfica trazada por el
usuario a un archivo de texto debidamente codificado segn la estructura
mostrada en la Figura 7.5 de la presente investigacin. Haciendo esto se
conseguira dotar a CAMS4 de mltiples programas de adquisicin de datos,
-uno para cada plataforma CAD-, que en todos los casos se sincronizaran a
la perfeccin con el ncleo de clculo de nuestra aplicacin.
- 148 -
Captulo 9
Investigar sobre los algoritmos necesarios para poder resolver problemas
de sntesis de trayectoria y de generacin de funcin con la intencin de
implementarlos en nuestra aplicacin.
Docencia de Sntesis de mecanismos en Espaa

Estudiar todos los contenidos de todas las asignaturas susceptibles de tratar en
mayor o menor medida alguna pincelada de la materia de Sntesis de Mecanismos,
esto se hara de una manera mucho ms exhaustiva de lo que se ha hecho en la
presente investigacin, pues no se restringira la bsqueda a slo asignaturas
obligatorias de la titulacin de Grado en Ingeniera Mecnica, sino que dicho
estudio se realizara para todas las asignaturas del total de titulaciones que se
imparten en nuestro pas y que pudieran estar relacionadas con dicha materia. La
intencin de este trabajo seria la de obtener una instantnea lo ms fidedigna
posible del grado de imparticin de esta materia en Espaa para posteriormente
poder realizar hiptesis, tomar conclusiones sobre las posibles causas de dicha
realidad, as como para recomendar posibles acciones que se pudieran derivar de
dicha investigacin. Comentar que para poder realizar esta investigacin, el o los
interesados debieran esperarse a que se acabasen de implantar en su totalidad las
titulaciones a estudiar, pues de lo contrario no se dispondra de las
correspondientes guas docentes o documentaciones equivalentes necesarias para
llevarla a cabo.
- 149 -
- 150 -
10
Bibliografa y Referencias
10
- 151 -
[1] ADAMS: Herramienta de MSC corp. Destinada a la realizacin
de simulaciones de cinemtica y dinmica de mecanismos en tres
dimensiones. Una de las aplicaciones ms prestigiosas, potentes
y complejas de usar del mercado.
[http://www.mscsoftware.com/Contents/Products/CAE-
Tools/Adams.aspx, visitada el 1 de septiembre de 2010].
[2] Bourrelle J S. [et al.]. Graphical User Interface to Solve the

Burmester Problem. IFToMM World Congress, Besanon :
France (2007)
[3] CatiaV5: Programa CAD 3D paramtrico con mltiples mdulos

opcionales, entre ellos DMU kinematics para realizar anlisis
cinemticos. Este es un mdulo directamente creado desde el
propio fabricante de CATIA (Dassault Systmes).
[http://www.3ds.com/es/products/catia/portfolio/catia-v5/catia-
v5r21/, visitada el 1 de septiembre de 2010].
[4] Cebrin, M. Anlisis, Prospectiva y descripcin de las nuevas

competencias que necesitan las instituciones educativas y los
profesores para adaptarse a la sociedad de la informacin.
Revista Pxel-bit. N20, Enero 2003.
[5] CIMEC: Centro Internacional de Mtodos Computacionales en

Ingeniera, Santa Fe, Argentina: En esta institucin se abordan
mltiples problemas relacionados con los mtodos numricos y
su aplicacin al mundo de la Ingeniera.
[http://venus.ceride.gov.ar/twiki/bin/view/Cimec/WebHome,
visitada a 8 de Julio de 2011]
[6] Cinelli. Diseador italiano de cuadros de bicicletas para

ciclismo profesional. [http://www.cinelli.it/EN/, visitada a 12 de
Junio de 2008]
[7] Erdman, Sandor. Mechanism Design: Analysis and Synthesis,

vol. 1. Prentice-Hall, New Jersey 1997, 3rd edition, pp. 584-604.
[8] Esteban Oate, A. (2007). Conocimientos del avin (6 ed.).

Madrid: Thomson-Paraninfo.
[9] Hartenberg, Denavit. Kinematic Synthesis of Linkages, McGraw-

Hill.1964.
[10] Hernanz, M. LL.; Rosell, G.; Canela, E.; Carbonell, J.;

Estelrich, P.; Grifoll, J.; Urbano, L; Naik, A. R.; beda, E. Marc
general per a la integraci europea., Agncia per a la Qualitat
del Sistema Universitari de Catalunya, 2003.
[11] Hrones, J. A. y Nelson, G. L. (1951). Analysis of the Fourbar

Linkage. MIT Technology Press: Cambridge, Mass.
[12] LINCAGES: Linkage INteractive Computer Assisted

Geometrically Enhanced Synthesis. Herramienta orientada a la
sntesis de mecanismos, desarrollada por el Dr. Erdman, de la
Universidad de Minnesota. Fue la primera herramienta que
- 152 -
Captulo 10
asista en el terreno de la sntesis de mecanismos, y su primera
versin data de los aos 70 del siglo pasado.
[http://www.me.umn.edu/labs/lincages/, visitada el 1 de
septiembre de 2010].
[13] LINKAGES: Programa Informtico dedicado a la sntesis de

mecanismos y desarrollado por el Professor R. L. NORTON del
Worcester Polythechnic Institute.
[http://www.designofmachinery.com/, visitada a 7 de julio de
2011].
[14] Mallik, Ghosh, Dittrich. Kinematic Analysis and synthesis of

Mechanisms: CRC Press 1994.
[15] Mallik, Ghosh. Theory of Machines and Mechanisms,

Affiliated East-West Press 1998.
[16] Mathematica: Aplicacin comercial de reconocido prestigio

internacional asociada a la resolucin de problemas
matemticos de carcter simblico. Es utilizada por matemticos
e ingenieros entre otros como herramienta de lgebra
computacional y como poderoso lenguaje de programacin.
[http://www.wolfram.com/products/mathematica/index.html,
visitada el 1 de septiembre de 2010].
[17] Matlab: Software matemtico habitualmente usado como

herramienta de clculo numrico, ofrece un lenguaje de
programacin propio, lenguaje M. Es una herramienta de uso
muy extendido, que puede asociarse de entre otros, con la
herramienta Simulink: plataforma para simulacin multi-
dominio habitualmente usada para estudiar el comportamiento
de sistemas variables en el tiempo: sistemas dinmicos.
[http://www.mathworks.es/index.html, visitada el 28 de octubre
de 2011].
[18] McCarthy, J. M., (Editor), Kinematics of Robot

Manipulators, MIT Press, Cambridge, MA, 1987
[19] McCarthy, J. M., Geometric Design of Linkages,

(Interdisciplinary Applied Mathematics Series), Springer-Verlag,
New York, 2000
[20] Ministerio de Educacin y Ciencia: Comisin para la

Renovacin de las Metodologas Educativas en la Universidad
Propuestas para la renovacin de las metodologas educativas
en la universidad, Ministerio de educacin y ciencia, 2007.
[21] Myszka D H, Machines & Mechanisms Applied Kinematics

Analysis , Pearson Education New Delhi, 2002.
[22] Nieto, J., Sntesis de mecanismos. Madrid, Ed. AC, 1978, pp.
1-11.
[23] Norton, R. L., Cam Design and Manufacturing Handbook,

NY, Industrial Press, 2nd ed., 2009.
- 153 -
[24] Norton, R. L, The Decline of Kinematics Education in the
U.S, conferencia en la ASME Machine Design Award, 2002,
[http://www.designofmachinery.com/editorials/asme_speech.html
, visitada el 1 de septiembre de 2010].
[25] Norton, R. L. Design of Machinery: An Introduction to the

Synthesis and Analysis of Mechanisms and Machines. 5th ed.,
McGraw-Hill, 2011.
[26] NX: Originalmente de Unigraphics, esta es actualmente una

herramienta propiedad de SIEMENS. NX es otra de las
herramientas CAD 3D paramtricas con ms prestigio del
mercado, como sus competidoras dispone de diversos mdulos:
PDM, CAE, CAM, etc.
[http://www.plm.automation.siemens.com/en_us/products/nx/inde
x.shtml, visitada el 1 de septiembre de 2010]
[27] OECD-CERI, The New Millenium Learners: Challenging

our Views on ICT and Learning, 2006.
[http://www.oecd.org/dataoecd/1/1/38358359.pdf, visitada el 1
de septiembre de 2010].
[28] OECD-CERI, New Millenium Learners in higher education:

evidence and policy, 2009. [http://www.nml-conference.be/wp-
content/uploads/2009/09/NML-in-Higher-Education.pdf, visitada
el 1 de septiembre de 2010].
[29] Open Enineering. Oofelie Oriented Object Finite Elements

Led by an Interactive Executor. Se trata de un software de
elementos finitos muy usado en las industrias aeroespaciales y de
automocin. [http://www.open-engineering.com/ visitada el 14
de junio de 2011].
[30] Prensky, M. Digital Natives, Digital Immigrants. On the

Horizon, Lincoln: NCB University Press, 2001.
[http://www.marcprensky.com/writing/Prensky%20-
%20Digital%20Natives,%20Digital%20Immigrants%20-
%20Part1.pdf, visitada el 1 de septiembre de 2010].
[31] Prensky, M. Digital Natives, Digital Immigrants, Part II: Do

They Really Think Differently? On the Horizon, Lincoln: NCB
University Press, 2001
[http://www.marcprensky.com/writing/Prensky%20-
%20Digital%20Natives,%20Digital%20Immigrants%20-
%20Part2.pdf, visitada el 1 de septiembre de 2010].
[32] Prensky, M. Don't bother me, Mom, I'm learning! How

computer and video games are preparing your kids for 21st
century success and how you can help, NY, Paragon House
Publishers, 2006.
[33] Pro/ENGINEER: CAD 3D paramtrico de la empresa PTC.

Se trata de otra de las grandes herramientas de diseo industrial
a nivel internacional, del mismo modo que sus competidores,
- 154 -
Captulo 10
ofrece infinidad de mdulos, entre ellos Mechanica o Mechanism
Dynamics centrados en anlisis cinemtico y dinmico de
mecanismos.
[http://www.ptc.com/products/proengineer/mechanism-dynamics,
visitada el 1 de septiembre de 2010].
[34] M. Pucheta, A. Cardona. Sntesis de tipo y dimensional de

mecanismos utilizando algoritmos genticos y ecuaciones
algebraicas exactas. Mecnica Computacional, volumen XXII,
pages 12001216, Baha Blanca, Argentina, (Noviembre 2003)
[35] M. Pucheta, A. Cardona. Software para sntesis de

mecanismos planos. Mecnica Computacional, volumen XXIII,
Bariloche, Argentina, (Noviembre 2004)
[36] M. Pucheta, A. Cardona. Design of biestable compliant

mechanisms using precisionposition and rigid-body
replacement methods. Mechanism and Machine Theory, 45(2),
304-326. (2010)
[37] Python: Lenguaje de programacin de alto nivel de cdigo

abierto gratuito-, basado en el lenguaje C. De entre sus
descendientes destacamos SciPy y NumPy, se trata de paquetes
para computacin cientfica basados en Phyton. Habitualmente
usados en la resolucin de problemas relacionados con el
universo matemtico cientfico. [http://www.python.org/,
visitada el 1 de septiembre de 2010]
[38] Rattan, Tata. Theory of Machines, McGraw Hill, 1993.
[39] Rotorbike. Empresa espaola (Madrid), que se dedica a la

fabricacin de componentes para ciclismo profesional.
[http://www.rotorbike.com/, visitada a 12 de Junio de 2008].
[40] RR Constraint Generator. Se trata de una aplicacin

informtica escrita ntegramente en Mathematica por el
Professor McCarthy de la Universidad de California.
[http://mechanicaldesign101.com/linkage-synthesis/, visitada a 7
de julio de 2011]-
[41] SAM: Programa informtico orientado principalmente a el

anlisis de mecanismos que ofrece un pequeo asistente para
realizar sntesis. [http://www.artas.nl/, visitada a 28 de octubre
de 2011].
[42] G. N. Sandor, A. G. Erdman. Mechanism Design: Analysis

and Synthesis, vol. 2. Prentice-Hall, New Jersey 1984.
[43] Shimano. Fabricante de componentes de bicicletas.

[http://cycle.shimano-eu.com/, visitada a 12 de Junio de 2008]
[44] SolidWorks: Uno de los programas CAD3D paramtrico de

uso ms extendido en la actualidad, propiedad Dassault
Systmes. [http://www.solidworks.com, visitada el 1 de
septiembre de 2010].
- 155 -
[45] SolidWorks Simulation: Pgina de SolidWorks Simulation,
esto son diversos paquetes enlazados con el CAD de SolidWorks,
destinados a la simulacin.
[http://www.solidworks.es/sw/products/simulation-software-
design-analysis.htm, visitada el 1 de septiembre de 2010].
[46] Svoboda, J., Computing Mechanisms and Linkages. Dover,

Ed. Nueva York 1965, pp. 31-45.
[47] SyMech: Programa informtico creado para resolver

problemas de sntesis de mecanismos. Su uso est
obligatoriamente ligado a el CAD3D Pro/ENGINEER.
[http://www.symech.com/pi/product.htm, visitada el 1 de
setiembre de 2010].
[48] Synthetica: Herramienta creada por el Robotics and

Automation Laboratory de la Universidad de California. Se
aplica en la sntesis y en el anlisis de mecanismos espaciales
como robots, etc.
[http://synthetica.eng.uci.edu:16080/~mccarthy/, visitada el 7 de
julio de 2011].
[49] Uicker, Pennock, Shigley Theory of Machines and

Mechanisms, Oxford Univ. Press, 2003.
[50] Wagner, M., Airbus A380: Superjumbo of the 21st Century.

Zenith Press, 2005, p 158.
[51] WATT: Herramienta informtica que asiste en el anlisis y

en la sntesis de mecanismos. [http://www.heron-
technologies.com/watt/helpw2/, visitada el 7 de julio de 2011].
[52] Working Model: Programa informtico especfico para

realizar anlisis de mecanismos: simulaciones cinemticas y
dinmicas en el plano, con deteccin de colisiones.
[http://www.design-simulation.com/wm2d/index.php, visitada el
28 de octubre de 2011].
- 156 -
Anexos
- 157 -
- 158 -
A
A. Cdigo de ATiCA4b
Anexamos a continuacin el cdigo del simulador ATiCA4b, presentado mediante la
comunicacin oral DOCENCIA DE CINEMTICA CON EL SIMULADOR DE
MECANISMOS ATiCA4b el pasado 1 de julio de 2010 durante el Congreso Internacional
de Docencia Universitaria e Innovacin (CIDUI 2010).
Dicha herramienta fue presentada en la categora de Planificacin, estrategias y recursos
docentes en el aula universitaria.
Este simulador se ha programado ntegramente con la herramienta de clculo simblico
Mathematica.
- 159 -
Cdigo de ATiCA4b
INITIALIZATION FUNCTIONS AND VARIABLES
(*PATH WHERE RESULTS ARE STORED: IMAGES AND OTHERS*)
PathCarpeta="C:\\Documents and Settings\\jlopez\\Escritorio\\CIDUI 2010\\imgs\\";
(*CALCULATES A BARS LENGHT, ZCOORD IS OPTIONAL, IF NOT GIVEN IT GETS ZERO AS DEFAULT*)
Modul[{xx_,yy_,zz_: 0}]:=(N[ xx2 yy2 zz2 ])
(*CONVERTS A POLAR COORDINATE SYSTEM TO A CARTESIAN ONE; XX_ IS LENGHT AND YY_ IS ANGLE[DEG]*)
PolarToCart[{xx_,yy_}]:=({xx*Cos[yy Degree],xx*Sin[yy Degree],0})
(*CHECKS GRASHOF CONDITION BOOL*)

EsGrashof[{xx_,yy_,zz_,tt_}]:=(
ModulsOrd=Sort[Modul/@{xx,yy,zz,tt}];
ModulsOrd[[1]]+ModulsOrd[[4]]<=ModulsOrd[[2]]+ModulsOrd[[3]]
);
(*GETS THE ORIENTATION OF A GIVEN VECTOR FROM 0-360 ANGLE[DEG]*)

Fi[{xx_,yy_,zz_: 0}]:=(
(N[ArcTan[yy/xx]]+
Which[
xx>0 && yy>=0,0,
xx<0 && yy0,Pi,
xx<0 && yy<=0,Pi,
xx>0 && yy<=0,0
])*180/
);
(*INCREASES Z UNITS THE ZCOORD OF A GUIVEN VECTOR VECTOR(X,Y,Z+Z) *)

IncValorZ[vect_,z_]:=(vect+{0,0,1}*z);
(*DRAWS A ROTATING AXIS FORMED BY FOUR DIFFERENT CYLINDERS*)

(*EIXCIL MUST BE A LIST LIKE: {{},{}}*)
Pivot[Color1_,Color2_,eixCil_,radiCil1_,radiCil2_]:=(
MeitatDelCilindre=eixCil[[1]]+(eixCil[[2]]-eixCil[[1]])/2;
GruixZonaCentral={0,0,1}*.1;
ExcesCylindreCentral={0,0,1}*.1;
{Specularity[White,30],EdgeForm[],Opacity[1],
Color1,Cylinder[{eixCil[[1]],MeitatDelCilindre-
GruixZonaCentral/2},radiCil1],Black,Cylinder[{MeitatDelCilindre-
GruixZonaCentral/2,MeitatDelCilindre+GruixZonaCentral/2},Min[radiCil1,radiCil2]+.1],
Color2,Cylinder[{MeitatDelCilindre-
GruixZonaCentral/2,eixCil[[2]]},radiCil2],Black,Cylinder[{eixCil[[1]]-
ExcesCylindreCentral,eixCil[[2]]+ExcesCylindreCentral},Min[radiCil1,radiCil2]/3]}
);
- 160 -
Anexo A
(*GIVES A COUPLER POINT COORDINATES*)
PuntsAcoplador[{fi1First_,fi1Last_,step_,PuntAcopladorL_,PuntAcopladorA_}]:= (
PuntsAcopladorLst={};
inc=step;
For[i=fi1First,i<=fi1Last,i=i+inc,
fi1=i Degree;
eq=R[[1]] {Cos[fi1],Sin[fi1]}+R[[2]] {Cos[fi2],Sin[fi2]}+R[[3]]
{Cos[fi3],Sin[fi3]}-r4;
rt=FindRoot[eq,{fi2,fi0r[[2]]},{fi3,fi0r[[3]]}];
fii={fi1,fi2,fi3}/.rt;
barra1=R[[1]] {Cos[fii[[1]]],Sin[fii[[1]]],0};
barra4=r4;
PuntAcopladorC=barra1+PolarToCart[{PuntAcopladorL,PuntAcopladorA+fii[[2]
]*180/Pi}];
PuntsAcopladorLst=Append[PuntsAcopladorLst,PuntAcopladorC];
];
PuntsAcopladorLst
);
(*PLOTS A GIVEN MECHANISM AND ITS COUPLER POINTS*)

(*[ANGLE DRIVEN, COUPLER LENGHT, COUPLER ANGLE, POINT OF VIEW]*)
PlotMec[fi1_,PuntAcopladorL_,PuntAcopladorA_,t_]:=(
eq=R[[1]] {Cos[fi1],Sin[fi1]}+R[[2]] {Cos[fi2],Sin[fi2]}+R[[3]] {Cos[fi3],Sin[fi3]}-r4;
rt=FindRoot[eq,{fi2,fi0r[[2]]},{fi3,fi0r[[3]]}];
fii={fi1,fi2,fi3}/.rt;
radiBarra=.2;
barra4={r4[[1]],r4[[2]],0};
PuntAcopladorC=PolarToCart[{PuntAcopladorL,PuntAcopladorA+fii[[2]]*180/Pi}];
(*MECHANISMS + COUPLER POINT*)

o12={o[[1]],o[[2]],0}+barra1;
o23=o12+barra2;
o34=o23+barra3;
(*DEEPTH EFFECT BETWEEN MOVING PLANES OF BARS*)

zBarra1=1;
zBarra2=2;
zBarra3=1;
zExcesPivot=.25;
radiPivot=radiBarra*1.5;
- 161 -
Cdigo de ATiCA4b
barra1Cyl={Specularity[White,30],EdgeForm[],Green,Cylinder[IncValorZ[#,zBarra1]&/@
{{o[[1]],o[[2]],0},o12},radiBarra]};
barra2Cyl={Specularity[White,30],EdgeForm[],Orange,Cylinder[IncValorZ[#,zBarra2]&/
@{o12,o23},radiBarra]};
barra3Cyl={Specularity[White,30],EdgeForm[],Blue,Cylinder[IncValorZ[#,zBarra3]&/@{o
23,o34},radiBarra]};
@{o12,o12+PuntAcopladorC},radiBarra]};
@{o12+PuntAcopladorC,o23},radiBarra]};
barresCyl={barra1Cyl,barra2Cyl,barra3Cyl,(*barra4Cyl,*)barra5Cyl,barra6Cyl};
pivot1=Pivot[Cyan,Green,{{o[[1]],o[[2]],0},{o[[1]],o[[2]],zBarra1+zExcesPivot}},radiPiv
ot*5,radiPivot*3];
pivot2=Pivot[Green,Orange,{IncValorZ[o12,zBarra1-
zExcesPivot],IncValorZ[o12,zBarra2+zExcesPivot]},radiPivot,radiPivot];
pivot3=Pivot[Blue,Orange,{IncValorZ[o23,zBarra3-
zExcesPivot],IncValorZ[o23,zBarra2+zExcesPivot]},radiPivot,radiPivot];
pivot4=Pivot[Cyan,Blue,{IncValorZ[o34,0],IncValorZ[o34,zBarra3+zExcesPivot]},radiPivo
t*4,radiPivot*2];
pivot5={Specularity[White,30],EdgeForm[],Magenta,Cylinder[{IncValorZ[o12+PuntAcopl
adorC,zBarra2-
zExcesPivot],IncValorZ[o12+PuntAcopladorC,zBarra2+zExcesPivot]},radiPivot]};
pivots={pivot1,pivot2,pivot3,pivot4,pivot5};
Graphics3D[{Opacity[0.5],Specularity[White,30],EdgeForm[],Blue,Polygon[IncValorZ[#,z
Barra2-.5]&/@PuntsAcoplador[{0,360,5,PuntAcopladorL,PuntAcopladorA}]]}],
Graphics3D[{PointSize[Large],Point[IncValorZ[#,zBarra2-
.5]&/@PuntsAcoplador[{0,360,5,PuntAcopladorL,PuntAcopladorA}]]}],
Graphics3D[barresCyl],
Graphics3D[pivots],
Graphics3D[Cuboid[{o[[1]],o[[2]],0}+{-2,-2,0},o34+{2,2,-2}]],
BoxedFalse,AxesFalse,ImageSize{800,600,PlotRange{{-15,20},{-14,14},{-
4,4}},ViewPointTop
);
- 162 -
Anexo A
PROGRAM BODY
(*STARTING MECHANISM COORDINATES [MM]*)
o={0,0};
r1={-.695,3.939};
r2={10.671,5.49};
r3={-3.331,-9.429};
r4=-(o+r1+r2+r3);
PuntAcopladorLong=5; (*MM*)
PuntAcopladorAngle=20;(*DEGREES*)
(*GENERATING MECHANISM*)
Mecanisme={r1,r2,r3,r4};
R=Modul/@Mecanisme;
fi0=Fi/@Mecanisme;(*DEGREES*)
fi0r=fi0*Pi/180;(*RADIANS*)
fii=fi0r;
(*FINAL DYNAMIC CONTROL INTERFACE*)

Manipulate[
PlotMec[AnguloMotriz,LongitudAcoplador,AnguloAcoplador,PuntoVista],{AnguloMotriz,fi0
r[[1]],fi0r[[1]]+2
Pi},{LongitudAcoplador,5,9,0.1},{AnguloAcoplador,0,360,2.5},{PuntoVista,0,4 Pi,.1}
]
- 163 -
- 164 -
B
B. Cdigo de CAMS4catia
Mostramos aqu la parte de CAMS4 que se ha programado para ser ejecutada por CatiaV5.
Se trata de lneas de cdigo que traducen la informacin grfica trazada por el usuario a
coordenadas y orientaciones numricas, para a posteriori, generar un archivo de texto
debidamente codificado para poder ser interpretado por el ncleo de clculo de CAMS4.
El lector apreciar que el siguiente cdigo est escrito en lenguaje VBScript, una variante
de Visual Net.
- 165 -
Anexo B
' SCRIPT FOR CATIA V5 R19 SP6
' WRITER : JOAN ANTONI LPEZ MARTNEZ
' THIS SCIPT SCANS A GEOMETRICAL SET NAMED 'GEOMETRICAL SET.1' FOR A SKECTH NAMED 'SKETCH.1' IN AN
ACTIVE PART 'CAMS4' INSERTED IN A PRODUCT
' THEN GETS XYZ OF 10 POINTS (VALUES IN MM) ' AND STORES A REPORT AS A TEXT FILE (SPATH VARIABLE)
Sub CATMain()
Dim oPartDoc As Part
Dim oHBs As HybridBodies
Dim oHSs As Object
Dim TheSPAWorkbench As Workbench
Dim oRef As Object
Dim referenceObject As Reference
Dim TheMeasurable As Variant
Dim aCoordinates(2) As Variant
Dim iNumberOfPoint As Integer
Dim documents1 As Documents
Dim partDocument1 As PartDocument

Set documents1 = CATIA.Documents
Set partDocument1 = documents1.Item("CAMS4.CATPart")
ERROR CONTROL IS ACTIVED

On Error Resume Next
Set oPartDoc = partDocument1.Part

Set oHBs = oPartDoc.HybridBodies
EXITS SUB IF NO ACTIVE PART
If Err.Number <> 0 Then

Message = MsgBox("Sorry, This script works with a CATPart as Active document",
vbCritical, "Error")
Exit Sub
End If
Dim hybridBodies1 As HybridBodies

Set hybridBodies1 = oPartDoc.HybridBodies
Dim hybridBody1 As HybridBody

Set hybridBody1 = hybridBodies1.Item("Geometrical Set.1")
Dim sketches1 As Sketches

Set sketches1 = hybridBody1.HybridSketches
Dim sketch1 As Sketch

Set sketch1 = sketches1.Item("Sketch.1")
- 166 -
Anexo B
'CREATEREFERENCEFROMGEOMETRY IS USED TO GET COORDINATES

Set TheSPAWorkbench = CATIA.ActiveDocument.GetWorkbench("SPAWorkbench")
Dim MyString As String
For i = 1 To 10 'each point

'GETITEM("POINT.I")
Set oRef = sketch1.GeometricElements.Item("Point." & i)
'SETS REFERENCE IN ORDER TO USE MEASURABLE
Set referenceObject = oPartDoc.CreateReferenceFromGeometry(oRef)
'SETS MEASURABLE WITH REFERENCE
Set TheMeasurable = TheSPAWorkbench.GetMeasurable(referenceObject)
'GETS COORDINATES FROM MEASURABLE
TheMeasurable.GetPoint (aCoordinates)
'TF REFERENCE IS POINT THEN

If Err.Number = 0 Then
' COUNT THE NUMBER OF POINT
iNumberOfPoint = i
' GET THE NAME OF POINT IN ARRAY
aToExport(iNumberOfPoint, 3) = oRef.Name
For U = 0 To 2
' GET COORDINATES IN ARRAY -->TO STRING
aToExport(iNumberOfPoint, U) = CStr(aCoordinates(U))
Next U
MyString = MyString + "Point." & i & " " & CStr(aCoordinates(0)) & " " &
CStr(aCoordinates(1)) & " " & CStr(aCoordinates(2)) & Chr(13)
End If
' RESET ERROR TO 0

Err.Clear
'NEXT POINT
Next i
CHANGES , PER . IN MYSTRING

MyString = Replace(MyString, ",", ".")
MsgBox MyString
WriteCoordToFile (MyString)
End Sub
- 167 -
Cdigo de CAMS4catia
Sub WriteCoordToFile(txt As String)

Dim sName As String
Dim sPath As String
FILE WHERE INFORMATION WILL BE STORED

sPath="C:\Users\jlopez\Desktop\catia exporta coordenades\CAMS4coord.txt"
sName = sPath
OPEN FILE FOR WRITTING

Open sName For Output As #1
WRITE IN FILE
Write #1, txt '"Points Extraction from CATIA"
Close
'INFORMATION ABOUT JOB DONE

MsgBox "Check the file : " & sName, vbInformation
End Sub
- 168 -
C
C. Cdigo de CAMS4
Aqu anexamos el cdigo del ncleo de clculo de CAMS4. Estas lneas estn escritas en
lenguaje Mathematica y slo se pueden ejecutar y editar mediante dicho programa de
clculo simblico. El lector podr observar que ste est dividido en cuatro zonas
principales (recurdese la Figura 7.4):
1. Inicializacin y Variables de configuracin
2. Tres posiciones
3. Cuatro posiciones
4. Cinco posiciones
Adems de las zonas ya comentadas, se distinguen tambin un par de regiones del cdigo
con otros fines: La dedicada a la lectura de datos procedentes del CAD (CAD DATA
READING), o la que puede hallarse al final de la hoja de Mathematica, -WRML OUTPUT -,
y que se encarga de traducir el resultado numrico obtenido a un archivo *.wrl, archivo que
es directamente insertable en la gran mayora de CADs 3D de hoy en da, y que mostrar al
lector el conjunto de resultados posibles para una determinada problemtica de diseo.
- 169 -
Anexo C
INITIALIZATION FUNCTIONS AND VARIABLES

(*PATH WHERE CAD STRORES COORDINATES*)
PATHcad="C:\\Users\\jlopez\\Desktop\\catia exporta coordenades\\CAMS4coord.txt";
(*PATH WHERE KERNEL STORES RESULTS FOR CAD*)

PATHmath="C:\\Users\\jlopez\\Desktop\\catia exporta coordenades\\";
(*THIS FUNCTION RETURNS 1,2,3 DEPENDING ON WICH CAD COORD IS ZERO: USEFULL FOR KNOWING THE DRAWING
PLANE *)
WhereIsZero[CadPoint_]:=(
Piecewise[{
{1,CadPoint[[1]]==0},
{2,CadPoint[[2]]==0},
{3,CadPoint[[3]]==0}
}]
);
(***************************)
(*CACULATES ARG ALLWAYS GIVING A POSITIVE RESULT *)
MyArg[fasor_Complex]:=(
If [Arg[fasor]>0,Arg[fasor],2*Pi+Arg[fasor]]
);
(***************************)
(*TRANSFORMS COORDINATE SYSTEMS:*)
PolarToCart[polar_]:={Abs[polar]*Cos[Arg[polar]],Abs[polar]*Sin[Arg[polar]]};
(***************************)
(*DELETES FAR AWAY POINTS (COORDIANTES WITHOUT POSSIBLE USE) *)
(*FAP: FARAWAYPOINTS DISTANCE [MM]*)
DeleteFAP[FAP_,lst_]:=(
(*POSITION[LST,{{X_,Y_,0},{Z_,T_,0}}/;(ABS[X]>FAP||ABS[Y]>FAP||ABS[Z]>FAP||ABS[T]>FAP)]*)
Delete[lst,Position[lst,{{x_,y_,0},{z_,t_,0}}/;(Abs[x]>FAP||Abs[y]>FAP||Abs[z]>FAP||Abs[
t]>FAP)]]
);
(***************************)
(*CALCULATES BURMESTER POINTS CURVES FOR A GIVEN 2 *)
BPP[B2_,vals_,comp_]:=(
eqs={
w(E^(I*B2)-1)+z(E^(I*A2)-1)==DELTA2,
w(E^(I*B3)-1)+z(E^(I*A3)-1)==DELTA3,
w(E^(I*B4)-1)+z(E^(I*A4)-1)==DELTA4
w(E^(I*B5)-1)+z(E^(I*A5)-1)==DELTA5
- 170 -
Anexo C
};
mat={{E^(I*B2)-1,E^(I*A2)-1,DELTA2},{E^(I*B3)-1,E^(I*A3)-1,DELTA3},{E^(I*B4)-
1,E^(I*A4)-1,DELTA4},{E^(I*B5)-1,E^(I*A5)-1,DELTA5}};
minors=Minors[mat]/.vals;
D2=minors[[3,3]];
D3=-minors[[2,3]];
D4=minors[[1,3]];
D1=-D2-D3-D4;
DD=D1+D2*E^(I*B2);
cos=(Abs[D4]^2-Abs[D3]^2-Abs[DD]^2)/(2Abs[D3]*Abs[DD]);
FI3=ArcTan[cos,Abs[Sqrt[(1-cos^2)]] ];
SOL41={
B3->Arg[DD]+FI3-Arg[D3],
B3comp->Arg[DD]+(2\[Pi]-FI3)-Arg[D3]
};
cos=(Abs[D3]^2-Abs[D4]^2-Abs[DD]^2)/(2Abs[D4]*Abs[DD]);
FI4=ArcTan[cos,Abs[Sqrt[(1-cos^2)]] ]/.vals;
SOL42={
B4->Arg[DD]-FI4-Arg[D4],
(*Overscript[Subscript[\[Theta], 4], \[Tilde]]->-Subscript[\[Theta], 4],*)
B4comp->Arg[DD]+FI4-Arg[-D4]+\[Pi]
};
wz=If[comp==0,Solve[{eqs[[2]],eqs[[3]]}/.vals/.SOL41/.SOL42][[1]],Solve[{eqs[[1]],eqs[
[3]]}/.B3->B3comp/.B4->B4comp/.vals/.SOL41/.SOL42][[1]]];
(*MOVING: K POINTS*)
a=(R1-z)/.vals/.wz;
acart=PolarToCart[a];
(*FIX: M POINTS*)
b=(R1-z)-w/.vals/.wz;
bcart=PolarToCart[b];
(*M AND K IN CARTESIAN COORDS*)

{{bcart[[1]],bcart[[2]],0},{acart[[1]],acart[[2]],0}}
);
- 171 -
Cdigo de CAMS4
CAD DATA READING
str=OpenRead[PATHcad]
values=ReadList[str,{Word,Number,Number,Number}];
Close[str];
(*LIST WITH POINT COORDINATES *)

CADCoord=Table[{values[[i,2]],values[[i,3]],values[[i,4]]},{i,1,10}]
Clear[values,str];
ZeroCADCoord=WhereIsZero[CADCoord[[1]]];
(*DELETES ZERO COORD AND TRANSFORMS TO POLAR

{{1,0,2},{2,5,0},{4,0,-6}}/.{{A_,B_,0}A+I*B,{A_,0,B_}A+I*B,{0,A_,B_}A+I*B}
*)
Clear[aa,bb];
CADCoordTwoDim=CADCoord/.{aa_,bb_,0}aa+I*bb/.{aa_,0,bb_}aa+I*bb/.{0,aa_,bb_}aa+I*
bb;
Line1=CADCoordTwoDim[[1]]-CADCoordTwoDim[[2]];
(*FINAL POLAR COORDINATES IN MM AND RAD:*)

values={DELTA2(CADCoordTwoDim[[3]]-
CADCoordTwoDim[[1]]),DELTA3(CADCoordTwoDim[[5]]-
CADCoordTwoDim[[1]]),DELTA4(CADCoordTwoDim[[7]]-CADCoordTwoDim[[1]]),
DELTA5(CADCoordTwoDim[[9]]-CADCoordTwoDim[[1]]),A2(MyArg[Line2]-
MyArg[Line1]),A3(MyArg[Line3]-MyArg[Line1]),A4(MyArg[Line4]-
MyArg[Line1]),A5(MyArg[Line5]-MyArg[Line1]),R1CADCoordTwoDim[[1]]};
THREE POSITIONS
(*PRECISION OF RESULT*)
PointsToPlot=180;(*360 = 1 POINT PER DEGREE;*)
MK=Table[BPP[i,values,0],{i,0,(2)/PointsToPlot (PointsToPlot-1),(2)/PointsToPlot}];
MKcomp=Table[BPP[i,values,1],{i,0,(2)/PointsToPlot (PointsToPlot-1),(2)/PointsToPlot}];
- 172 -
Anexo C
FOUR POSITIONS
PointsToPlot=180; (*360 = 1 POINT PER DEGREE;*)
FIVE POSITIONS
PointsToPlot=180; (*360 = 1 POINT PER DEGREE;*)
WRML OUTPOUT
(*PLOTS CONTINUOUS CURVE FROM CARTESIAN VECTOR XI /. \
{{X1,Y1},{X2,Y2},...} ->X1,X2,X3,....,XI*)
ContinuousCylPLot[lst_, r_] := (
Graphics3D[
Table[{EdgeForm[Opacity[1]], Hue[1],
Cylinder[{lst[[i, 1]], lst[[i + 1, 1]]}, r]}, {i, 1,
Length[lst] - 1}], ViewPoint -> {0, 0, Infinity}]
);
(*PLOTS RECURSIVELY DISCONTINUOUS CURVE FROM XI TO YI FROM A LIST \

LIKE {{X1,Y1},{X2,Y2},...} *)
BarsCylPLot[lst_, r_] := (
Graphics3D[
Table[{EdgeForm[Opacity[1]], Hue[1],
Cylinder[{lst[[i, 1]], lst[[i, 2]]}, r]}, {i, 1, Length[lst]}],
ViewPoint -> {0, 0, Infinity}]
);
(*PLOTS SPHERES WITH CENTERS XI FROM {{X1,Y1},{X2,Y2},...} *)

PointsSphPLot[lst_, r_] := (
Graphics3D[
Table[{EdgeForm[Opacity[1]], Hue[1], Sphere[lst[[i, 1]], r]}, {i,
1, Length[lst]}], ViewPoint -> {0, 0, Infinity}]
);
- 173 -
Cdigo de CAMS4
radiiCyl = 5/100;
radiiSph = radiiCyl;
Mlines = Show[ContinuousCylPLot[MK, radiiCyl],

ContinuousCylPLot[MKcomp, radiiCyl]];
MKlines =
Show[BarsCylPLot[MK, radiiCyl], BarsCylPLot[MKcomp, radiiCyl]];
Mpoints =
Show[PointsSphPLot[MK, radiiSph], PointsSphPLot[MKcomp, radiiSph]];
(*FINAL WRML FILES*)

Export[PATHmath <> "Mlines.wrl", Mlines]
Export[PATHmath <> "MKlines.wrl", MKlines]
- 174 -
D
D. Fichas de guas docentes
Tal y como se ha comentado en el apartado 2.2 de la presente investigacin, adjuntamos
aqu, a modo de fichas, toda la informacin recabada sobre las guas docentes de las 54
asignaturas susceptibles de contener alguna parte que trate la materia conocida como
Sntesis de Mecanismos.
- 175 -
Fichas de guas docentes
IDENTIFICADORNICODEASIGNATURA:01
UNIVERSIDAD:ACorua
CENTRO:EscuelaPolitcnicaSuperior
CDIGODELAASIGNATURA:730G03019
TITULACIN:GRADOENINGENIERAMECNICA
URL:
https://campusvirtual.udc.es/guiadocente/guia_docent/assignatures/print/?ensenyament=730G03&assignatur
a=730G03019&any_academic=2011_12&idioma_assig=&any_academic=2011_12
ASIGNATURA:TeoradeMquinas
CUADRIMESTRE:4
CRDITOS:6ECTS
CONTIENESNTESISDEMECANISMOS:1ECTS
TERCIODELTEMARIODONDESEIMPARTELASNTESISDEMECANISMOS:2
USODEALGNTIPODESOFTWARE:NOCONSTA
CONTENIDOABREVIADO:
ANLISISTOPOLGICODEMECANISMOS.
ANLISISCINEMTICODEMECANISMOS.
SNTESISCINEMTICADEMECANISMOS.
ANLISISDINMICODEMECANISMOS.
LEVAS.
ENGRANAJES
COMENTARIOS:
Ofreceuncursodedoctorado:"AnlisisySntesisdeMecanismosporOrdenador"
[http://lim.ii.udc.es/docencia/phdmeccomp/]
- 176 -
Anexo D
UNIVERSIDAD:AlfonsoXElSabio
CDIGODELAASIGNATURA:341801
URL:http://www.uax.es/uax/queestudiar/grado/iind/gmc0/gmcpe.html
CUADRIMESTRE:5
CRDITOS:6ECTS
CONTIENESNTESISDEMECANISMOS:NODETERMINADOECTS
TERCIODELTEMARIODONDESEIMPARTELASNTESISDEMECANISMOS:NO
DETERMINADO
CONTENIDOABREVIADO:
NODETERMINADO
COMENTARIOS:
Nosehapodidoencontrarningncontenidoasociadohastalafechaenqueseha
consultadolawebdelauniversidady/odelcentrocorrespondiente.
- 177 -
UNIVERSIDAD:Almera
CENTRO:EscuelaSuperiordeIngeniera
URL:
http://cms.ual.es/UAL/estudios/grados/plandeestudios/asignaturas/asignatura/GRADO2910?idAss=44102207&
idTit=2910&anyo_actual=201112
ASIGNATURA:TeoradeMecanismos
CUADRIMESTRE:3
CRDITOS:6ECTS
CONTIENESNTESISDEMECANISMOS:0,42ECTS
CONTENIDOABREVIADO:
MOVIMIENTORELATIVODESLIDOSRGIDOS
TERMINOLOGIAYCONCEPTOSFUNDAMENTALES
FUNDAMENTOSDEANLISISYSNTESISDEMECANISMOS
RESISTENCIASPASIVASENLOSPARESCINEMTICOSDELOSMECANISMOS
TCNICASGRFICASYANLISISDECLCULODECINEMTICAYDINMICADEMQUINAS
TEORADEENGRANAGES
TRENESDEENGRANAGES
COMENTARIOS:
Enlaasignaturadeplan2005
(http://cvirtual.ual.es/guiado/jsp/guia_informes/guia_informe_gd.jsp?GUIA=3021&PLAN=2
905),siseimparten"Fundamentosdesntesisdemecanismos"
- 178 -
Anexo D
UNIVERSIDAD:AntoniodeNebrija
CDIGODELAASIGNATURA:IDI115
URL:http://www.nebrija.com/carrerasuniversitarias/ingenieriamecanica/plandeestudios.htm
CUADRIMESTRE:3
CRDITOS:6ECTS
CONTIENESNTESISDEMECANISMOS:NINGUNOECTS
TERCIODELTEMARIODONDESEIMPARTELASNTESISDEMECANISMOS:NINGUNO
USODEALGNTIPODESOFTWARE:SI.MATLABSIMULINK
CONTENIDOABREVIADO:
ROZAMIENTOYLUBRICACIN
CINEMTICA
DINMICADEMECANISMOSYMQUINAS
FUNDAMENTOSDEDISEODEELEMENTOSDEMQUINAS,LEVASYENGRANAJES
COMENTARIOS:
RealizansimulacindesistemasdinmicosconSimulink
- 179 -
UNIVERSIDAD:AutnomadeBarcelona
CENTRO:EscuelaUniversitariaSalesianadeSarri
CDIGODELAASIGNATURA:200149OB
URL:http://www.euss.es/web/portal/ca/fichaplancursos.htm?id=GME01
ASIGNATURA:Teorademquinasymecanismos
CUADRIMESTRE:3
CRDITOS:7ECTS
TERCIODELTEMARIODONDESEIMPARTELASNTESISDEMECANISMOS:
CONTENIDOABREVIADO:
TEMA1:ESTTICA
TEMA2:CINEMTICA
TEMA3.DINMICADELLOSSLIDOSRGIDOS
COMENTARIOS:
- 180 -
Anexo D
UNIVERSIDAD:Burgos
URL:
https://ubuvirtual.ubu.es/mod/guiadocente/get_guiadocente.php?asignatura=6319&cursoacademico=2011
ASIGNATURA:Mecanismos
CUADRIMESTRE:4
CRDITOS:6ECTS
CONTENIDOABREVIADO:
ANLISISTOPOLGICODEMECANISMOS
MECANISMOSARTICULADOS
SNTESISGRFICADEMECANISMOS
CINEMTICAGRFICAYALGBRICADEMECANISMOSPLANOS
ESTTICADEMQUINAS
DINMICADEMQUINAS
COMENTARIOS:
- 181 -
UNIVERSIDAD:Burgos
CDIGODELAASIGNATURA:NODETERMINADO
URL:http://www.ubu.es/titulaciones/es/gradomecanica/informacionacademica/memoriatitulo
ASIGNATURA:MecanismosII
CUADRIMESTRE:5
CRDITOS:6ECTS
CONTENIDOABREVIADO:
SNTESISALGBRICADEMECANISMOS
MECANISMOSESPACIALES
ROBOTSMANIPULADORESINDUSTRIALES
MECANISMOSLEVASEGUIDOR
ENGRANAJES,TRENESDEENGRANAJESYCAJASDEVELOCIDADES
COMENTARIOS:
Informacinextradadelamemoriadegrado
- 182 -
Anexo D
UNIVERSIDAD:Cantabria
CENTRO:EscuelaTcnicaSuperiordeIngenierosIndustrialesydeTelecomunicacin
CDIGODELAASIGNATURA:G745
URL:http://www.unican.es/programas/guias/2011/G745.pdf
ASIGNATURA:MquinasyMecanismos
CUADRIMESTRE:4
CRDITOS:6ECTS
CONTENIDOABREVIADO:
1INTRODUCCIN
2GEOMETRADELMOVIMIENTO
3ANALISISCINEMATICO
4SINTESISDIMENSIONALDEMECANISMOS
5LEVAS
6ENGRANAJES
7TRABAJODIRIGIDO
COMENTARIOS:
- 183 -
UNIVERSIDAD:CarlosIIIdeMadrid
CENTRO:EscuelaPolitcnicaSuperiorCampusLegans
URL:http://www3.uc3m.es/reina/Fichas/Idioma_1/221.14194.html
ASIGNATURA:MecnicadeMquinas
CUADRIMESTRE:3
CRDITOS:6ECTS
CONTENIDOABREVIADO:
1.INTRODUCCINALAMECNICA.ESTTICA.CINEMTICADELPUNTO.SISTEMASDEUNIDADES
2.CINEMTICADELSLIDORGIDO
3.DINMICADELSLIDORGIDO
4.TRABAJOYENERGAENMECANISMOSPLANOS
5.MECANISMOSPLANOS
6.CINEMTICADEMECANISMOSPLANOS
7.DINMICADEMECANISMOSPLANOS
COMENTARIOS:
- 184 -
Anexo D
UNIVERSIDAD:CarlosIIIdeMadrid
CENTRO:EscuelaPolitcnicaSuperiorCampusLegans
URL:http://www3.uc3m.es/reina/Fichas/Idioma_1/221.14198.html
CUADRIMESTRE:5
CRDITOS:6ECTS
CONTENIDOABREVIADO:
1.LEVAS,COJINETESYMECANISMOSFUNDAMENTALES.
1.1.MECANISMOSFUNDAMENTALES.RESISTENCIASPASIVAS.COJINETES.
1.2.MECANISMOSDELEVAS.
2.ENGRANAJESCILNDRICOSRECTOS.
2.1.FUNDAMENTOSYNOMENCLATURADEENGRANAJES.
2.2.TALLADEENGRANAJESCILNDRICORECTOS.
2.3.MONTAJEDEENGRANAJESCILNDRICORECTOS.
3.TRENESDEENGRANAJES.
3.1.TRENESDEENGRANAJESORDINARIOSYEPICICLOIDALESSIMPLES.
3.2.TRENESDEENGRANAJESEPICICLOIDALESCOMPLEJOS.
4.ENGRANAJESCILNDRICOHELICOIDALES,HIPERBLICOSYCNICOS.
4.1.ENGRANAJESCILNDRICOHELICOIDALES.ANLISISDEESFUERZOSENENGRANAJES.
4.2.ENGRANAJESCNICOS.ENGRANAJESHIPERBLICOS.
- 185 -
5.CHOQUESYPERCUSIONESENPARESCINEMTICOS.
5.1.CHOQUESYPERCUSIONESENPARESCINEMTICOS.
6.REGULACINDEMAQUINARIA:VOLANTESDEINERCIA.EQUILIBRADO.
6.1.REGULACINDEMAQUINARIA.VOLANTES.EQUILIBRADO.
7.MECNICAANALTICAAPLICADAAMECANISMOS.
7.1.MECANICAANALTICAAPLICADAAMECANISMOS.
7.2.MECANICAANALTICAAPLICADASISTEMASMECNICOS.
8.MECANISMOSESPACIALES:GIRSCOPOS,JUNTASCARDANYMQUINASROTATIVAS.
8.1.MECANISMOSESPACIALES.
COMENTARIOS:
EnlatitulacinIng.Tc.Ind,esp.Mecnica,presentanlaasignatura"TeoradeMquinas"
[http://ocw.uc3m.es/ingenieriamecanica/teoriademaquinas],queofrece"Fundamentos
deSntesisdeMecanismos"yunaprcticadeSntesisdeMecanismos
- 186 -
Anexo D
UNIVERSIDAD:CastillaLaMancha
CENTRO:EscueladeIngenierosIndustrialesdeAlbacete
URL:http://edii.uclm.es/ediinet2/infTemarios.php
ASIGNATURA:AmpliacindeTeoradeMquinasyMecanismos
CUADRIMESTRE:5
CRDITOS:6ECTS
CONTENIDOABREVIADO:
TEMA1.INTRODUCCINALATEORIADEMECANISMOSDEMQUINAS.CONCEPTOSBSICOS.
TEMA2.ANLISISCINEMTICODEMECANISMOSPLANOS.MTODOSGRFICOSYANALTICOS.
TEMA3.ANLISISDINMICODEMECANISMOSPLANOS.MTODOSGRFICOSYANALTICOS.
TEMA4.EQUILIBRADODEMASAS.
TEMA5.DINMICADESISTEMASCONUNGRADODELIBERTAD.CLCULODEVOLANTESDEINERCIA.
TEMA6.VIBRACIONESMECNICAS.
TEMA7.CINEMTICADELENGRANE.TIPOSDEENGRANAJES.CONCEPTOSFUNDAMENTALES.
TEMA8.TRENESDEENGRANAJES.ORDINARIOSYEPICICLOIDALES.
TEMA9.LEVAS.
TEMA10.INTRODUCCINALASNTESISDEMECANISMOSPLANOS.
COMENTARIOS:
- 187 -
CENTRO:EscuelaTcnicaSuperiordeIngenierosIndustrialesdeCiudadReal
URL:http://www3.uclm.es/etsiicr/guiadocente
CUADRIMESTRE:5
CRDITOS:6ECTS
DETERMINADO
CONTENIDOABREVIADO:
NODETERMINADO
COMENTARIOS:
- 188 -
Anexo D
CENTRO:EscuelaUniversitariaPolitcnicadeAlmadn
URL:http://www.uclm.es/cr/EUPALMADEN/gradoMecanica/detalle.asp?asig=AmpliacionTeoria
CUADRIMESTRE:5
CRDITOS:6ECTS
CONTENIDOABREVIADO:
DINMICADEMQUINASALTERNATIVAS.VOLANTES.EQUILIBRADODEMECANISMOSYMOTORES
ALTERNATIVOS.CINEMTICADEENGRANAJES.MECANISMOSDELEVAS.ANLISISDEMECANISMOSMEDIANTE
MTODOSCOMPUTACIONALES.VIBRACIONES.SNTESISDEMECANISMOS.
COMENTARIOS:
'GuaDocentenoPublicada.Informacinextradadelawebdelcentro.
- 189 -
UNIVERSIDAD:CatlicaSantaTeresadeJessdevila
CENTRO:FacultaddeCCyArtes
CDIGODELAASIGNATURA:20205GT
URL:http://online.ucavila.es/futurosalumnos/guiaacademica
ASIGNATURA:FundamentosdeMquinasyMecanismos
CUADRIMESTRE:3
CRDITOS:6ECTS
USODEALGNTIPODESOFTWARE:SI.SINESPECIFICARCUAL
CONTENIDOABREVIADO:
ANLISISYSNTESISDEMECANISMOS.ASPECTOSCINEMTICOSYDINMICOSDELOSMISMOS.SIMULACINDE
MECANISMOSPORORDENADOR.
COMENTARIOS:
GuaDocentenoPublicada.InformacinextradadelaGuadeEstudiosdelgrado.
- 190 -
Anexo D
UNIVERSIDAD:Crdoba
CENTRO:EscuelaPolitcnicaSuperiordeCrdoba
URL:http://www.uco.es/eguiado/guias/201112/101246_201112.pdf
CUADRIMESTRE:4
CRDITOS:6ECTS
USODEALGNTIPODESOFTWARE:SI.MATLABYSAM
CONTENIDOABREVIADO:
INTRODUCCIN
CINEMTICA
GEOMETRADEMASAS
ESTTICA
DINMICA
MECNICAANALTICA
ANLISISDEMECANISMOS
DINMICADEMQUINAS
COMENTARIOS:
EnlasprcticasutilizanlasherramientasMATLABySAM
- 191 -
UNIVERSIDAD:EuropeadeMadrid
CENTRO:EscuelaPolitcnica
URL:http://www.uem.es/titulacion/gradoeningenieriamecanica
CUADRIMESTRE:4
CRDITOS:6ECTS
CONTENIDOABREVIADO:
TEMA1.INTRODUCCINALASMQUINASMECNICASYALOSELEMENTOSDEMQUINAS
1.1.ESQUEMAGENERALDELCONJUNTOMECNICO
1.2.ELEMENTOSDEMQUINAS:ELEMENTOSPORTANTESMVILES,ELEMENTOSTRANSMISORES,
ACOPLAMIENTOSYAPOYOS.
TEMA2.MOVIMIENTOPLANOYMECANISMOSARTICULADOS
2.1.MOVIMIENTOPLANO.PROPIEDADES.EJEYCENTROINSTANTNEODEROTACIN.PROPIEDADESDELC.I.R.
2.2.CONDICINDEDESMODROMA.CINEMTICA.ESTUDIODEVELOCIDADESYACELERACIONES
2.3.MTODOSANALTICOSYGRFICOS.CINEMADEVELOCIDADESYDEACELERACIONES
2.4.APLICACIONES:CUADRILTEROARTICULADO.MECANISMOBIELAMANIVELA.COLISAOSCILANTE
2.5.DINMICA:FUERZAYMASAREDUCIDA.SISTEMADEFUERZASDEINERCIA.REACCIONESENLAS
ARTICULACIONES.
TEMA3.ELEMENTOSTRANSMISORESRGIDOS:LEVASYENGRANAJES
3.1.LEVASYEXCNTRICAS
3.2.RUEDASDEFRICCIN
- 192 -
Anexo D
3.3.ENGRANAJES.PERFILDELFLANCODELDIENTE.EVOLVENTE
3.4.ENGRANAJECILNDRICORECTO.GEOMETRADELARUEDADENTADA.PARMETROSDEIMPORTANCIA
3.5.LNEADEPRESINYSEGMENTODEENGRANE.TRANSMISINDEESFUERZOSYREACCIONESENLOS
APOYOS
3.6.FABRICACINDERUEDASDENTADAS.TALLAPORGENERACIN.NORMALIZACIN
3.7.ENGRANAJESMONTADOSACEROYCONDESPLAZAMIENTO.COEFICIENTEDEENGRANE
3.8.ENGRANAJECILNDRICOHELICOIDAL.GEOMETRA,TRANSMISINDEESFUERZOSYEQUIVALENCIACONLAS
RUEDASCILNDRICORECTAS
3.9.ENGRANAJESCNICOS.GEOMETRAYEQUIVALENCIACONLASRUEDASCILNDRICORECTAS
3.10.TRENESDEENGRANAJES:ORDINARIOSYEPICICLOIDALES
3.11.APLICACIONES:CAJADECAMBIOS,MECANISMODIFERENCIAL.
TEMA4.INTRODUCCINALOSFRENOSYEMBRAGUES
4.1.HIPTESISDEDESGASTE.PARTRANSMITIDO,ENERGADISIPADAYCONSIDERACIONESTRMICAS.
REACCIONES
4.2.FRENOSAXIALESYRADIALES.FRENOSDEBANDA
4.3.EMBRAGUESDEDISCO.EMBRAGUESCNICOS
TEMA5.PARHUSILLOTUERCA.UNIONESATORNILLADAS
5.1.INTRODUCCIN.GENERALIDADES.NORMALIZACIN
5.2.TRANSMISINHUSILLOTUERCA:RELACINENTREPARMOTORYFUERZARESISTENTE.CONDICINDE
AUTORRETENCIN.RENDIMIENTO
5.3.UNINATORNILLADA:PRECARGADEPERNOSYPARDEAPRIETE.COMPORTAMIENTOFRENTEACARGAS
ESTTICASYFRENTEALAFATIGA
TEMA6.RESORTES
6.1.INTRODUCCIN.RESORTESHELICOIDALES
6.2.RESORTESDETRACCIN
6.3.RESORTESDETORSIN
6.4.RESORTESBELLEVILLE
TEMA7.INTRODUCCINALASVIBRACIONESMECNICAS
7.1.VIBRACIONESLIBRESNOAMORTIGUADAS
7.2.VIBRACIONESLIBRESAMORTIGUADAS
7.3.VIBRACIONESFORZADAS
COMENTARIOS:
- 193 -
UNIVERSIDAD:Extremadura
CENTRO:EscueladeIngenierasIndustriales
URL:http://158.49.55.41/programas/2011/pa_341.pdf
ASIGNATURA:MecanismosyMquinas
CUADRIMESTRE:4
CRDITOS:6ECTS
CONTENIDOABREVIADO:
ANLISISCINEMTICODEMECANISMOS,DINMICADEMQUINAS,
VIBRACIONESMECNICAS,EQUILIBRADODEROTORESYMOTORESY
DESCRIPCINDEELEMENTOSDEMQUINAS
COMENTARIOS:
- 194 -
Anexo D
UNIVERSIDAD:Girona
CENTRO:EscolaPolitcnicaSuperior
CDIGODELAASIGNATURA:3105G04029/2011
URL:http://www.udg.edu/tabid/16009/default.aspx?ap=25&ID=3105G0409&language=caES
ASIGNATURA:ClculodeMecanismos
CUADRIMESTRE:4
CRDITOS:6ECTS
CONTENIDOABREVIADO:
ENGRANAJESYTRENESDEENGRANAJES.
MODELIZACINDESISTEMASDINMICOS.
DINMICADEMQUINASROTATIVAS.
VIBRACIONESYRUIDO.
VIBRACINLIBRE.
COMENTARIOS:
EnplanviejoseofertabalaasignaturaDiseodeMecanismosde6Cr.QuesiincluaSntesis
deMecanismos
[http://www.udg.edu/Guiadematricula/Dissenyassignatura/tabid/15700/Default.aspx?curs
=2010&codia=3105ME0019#assigreco]
- 195 -
UNIVERSIDAD:Huelva
CENTRO:EscuelaTcnicaSuperiordeIngeniera
URL:http://www.uhu.es/eps/subirguiasg1112/asig_g1112.php?tit=6
ASIGNATURA:FundamentosdeTeoradeMquinasyMecanismos
CUADRIMESTRE:3
CRDITOS:6ECTS
DETERMINADO
CONTENIDOABREVIADO:
NODETERMINADO
COMENTARIOS:
Ofrecenunaoptativade6crditosllamada"AmpliacindeTeoradeMquinas",7
cuatrimestre
- 196 -
Anexo D
UNIVERSIDAD:Jan
CENTRO:EscuelaPolitcnicadeJan
URL:http://eps.ujaen.es/detalleAsignatura.php?ca=13412003&ctit=134A&tex=gim
ASIGNATURA:CinemticayDinmicadeMquinas
CUADRIMESTRE:5
CRDITOS:9ECTS
DETERMINADO
CONTENIDOABREVIADO:
CINEMTICADELAPARTCULAYCINEMTICADESLIDO.
TEORADEMECANISMOS
CINTICADELAPARTCULA,DELSLIDOYDEMECANISMOSPLANOS.
FUNDAMENTOSDELANLISISDEVIBRACIONES
FUNDAMENTOSDELDISEODEENGRANAJESYLEVAS.
COMENTARIOS:
Guadocentenopublicadaa20/sep/2011.ContenidosextradosdeMemoriadelgradoya
verificadaporANECA
[http://viceees.ujaen.es/files_viceees/Grado_Ing_Mecanica_verificada.pdf].Enlamemoria
constaunaasignaturaoptativade6crditos"Ampliacindecinemticaydinmica".Las
equivalentesdeambasenplan1995adaptadoen2000
[http://eps.ujaen.es/gestion/guias/77065443_CINEMATICA_Y_DINAMICA_DE_MAQUINAS
20102011.pdf]y
- 197 -
[http://www.ujaen.es/centros/epsl/programas/curso1011/pdf/5500/Programa_5500_5456
.pdf]scontienenSntesisdeMecanismos]
- 198 -
Anexo D
UNIVERSIDAD:Jan
CENTRO:EscuelaPolitcnicaSuperiordeLinares
URL:http://www.ujaen.es/centros/epsl/programas/curso1011/146A.htm
CUADRIMESTRE:5
CRDITOS:9ECTS
DETERMINADO
CONTENIDOABREVIADO:
CINEMTICADELAPARTCULAYCINEMTICADESLIDO.
TEORADEMECANISMOS
CINTICADELAPARTCULA,DELSLIDOYDEMECANISMOSPLANOS.
FUNDAMENTOSDELANLISISDEVIBRACIONES
FUNDAMENTOSDELDISEODEENGRANAJESYLEVAS.
COMENTARIOS:
Guadocentenopublicadaa20/sep/2011.ContenidosextradosdeMemoriadelgradoya
verificadaporANECA
[http://viceees.ujaen.es/files_viceees/Grado_Ing_Mecanica_verificada.pdf].Enlamemoria
constaunaasignaturaoptativade6crditos"Ampliacindecinemticaydinmica".Las
equivalentesdeambasenplan1995adaptadoen2000
[http://eps.ujaen.es/gestion/guias/77065443_CINEMATICA_Y_DINAMICA_DE_MAQUINAS
20102011.pdf]y
- 199 -
[http://www.ujaen.es/centros/epsl/programas/curso1011/pdf/5500/Programa_5500_5456
.pdf]scontienenSntesisdeMecanismos]
- 200 -
Anexo D
UNIVERSIDAD:JaumeIdeCastelln
CENTRO:EscuelaSuperiordeTecnologayCienciasExperimentales
CDIGODELAASIGNATURA:EM1020
URL:http://eujier.uji.es/pls/www/!gri_ass.lleu_asignatura_g?p_titulacion=222&p_asignatura=EM1020
CUADRIMESTRE:4
CRDITOS:6ECTS
USODEALGNTIPODESOFTWARE:SI.WORKINGMODEL2D
CONTENIDOABREVIADO:
ESTRUCTURADELASMQUINASYMECANISMOS.
COMPORTAMIENTODINMICODELAMQUINA.
ANLISISCINEMTICOYDINMICODEMECANISMOSDETRANSMISINDELASMQUINAS:
TRANSMISINFLEXIBLE:CORREACADENA,TRANSMISINPORCABLE,POLEAS,POLIPASTOS.
TRANSMISINPORRUEDADEFRICCIN.
ENGRANAJES.
TRANSMISINPORHUSILLOTUERCA.
LEVAS.
MECANISMOSARTICULADOS.
COMENTARIOS:
UtilizanelprogramaWorkingModel2Dparalasprcticasdeanlisisdemecanismos
- 201 -
UNIVERSIDAD:LaLaguna
CENTRO:EscuelaTcnicaSuperiordeIngenieraCivileIndustrial
URL:http://www.ull.es/view/centros/etsici/Guias_Docentes_2/es
CUADRIMESTRE:4
CRDITOS:6ECTS
CONTENIDOABREVIADO:
BLOQUEI:MOVIMIENTOEN3D
TEMA1CINEMTICAYDINMICATRIDIMENSIONALESDECUERPOSRGIDOS.
CINEMTICA.ECUACIONESDEVELOCIDADYACELERACIN.
DINMICA.MOMENTOANGULAR.ROTACINRESPECTOAUNPUNTOFIJO.MOVIMIENTOGENERAL.
MOMENTOSYPRODUCTOSDEINERCIA.
ECUACIONESDEEULER.NGULOSDEEULER.PRECESIN.
BLOQUEI:ANLISISDEMECANISMOS
TEMA2.MECANISMOSDETRANSMISINDEPARYFUERZA.
MASAEINERCIASEQUIVALENTESDEUNSISTEMA.LACUA(DESLIZAMIENTO).ELTORNILLODEELEVACINDE
CARGAS.
TEMA3.MECANISMOSDELEVAS.
INTRODUCCIN.CLASIFICACINDELEVAS.
CURVASDEDESPLAZAMIENTO.LIMITACIONESALDISEO.
TEMA4.SISTEMASDEENGRANAJES
- 202 -
Anexo D
REPASODECONCEPTOSBSICOSDEENGRANAJES.
REDUCTORESPLANETARIOS.MTODOSDEANLISISYCLCULODEVELOCIDADES.DIFERENCIAL
SISTEMASREVERSIBLESEIRREVERSIBLES.ENERGACINTICAENLOSSISTEMASINDUCIDOCAJAREDUCTORA.
REDUCCINDELAENERGACINTICATOTALALEJEDELMOTOR.
TEMA5.ANLISISDEOTROSMECANISMOS.
DISTINTOSTIPOSDEJUNTAS.JUNTASCARDNICAS.
ANLISISDELREGULADORDEWATT.
MECANISMOSCONUNATRAYECTORIAPREDEFINIDA.BRAZODEROBOT.BIELAMANIVELA.
TEMA6.IMPACTOYFRENADO.
FUERZASDEBIDASALADETENCINSBITADESISTEMASENMOVIMIENTO.
DISTINTOSTIPOSDEFRENO.ANLISISDEFUERZASDISIPACINDELAENERGADURANTEELFRENADO.
TEMA7.INTRODUCCINALASVIBRACIONES.
ANLISISDESISTEMASDEUNGRADODELIBERTAD:VIBRACINLIBRE,AMORTIGUADAYEXCITADA
ARMNICAMENTE.
CONCEPTOS:AMPLITUD,FRECUENCIA,PERIODO,AMORTIGUAMIENTOYRESONANCIA.
INTRODUCCINASISTEMASENDOSGRADOSDELIBERTAD.
INTRODUCCINASISTEMASDENGRADOSDELIBERTAD.MTODOHOLZER.
COMENTARIOS:
LasprcticasincorporanelusodelprogramaWorkingModel2D
- 203 -
UNIVERSIDAD:LaRioja
CENTRO:EscuelaTcnicaSuperiordeIngenieraIndustrial
URL:http://www.unirioja.es/estudios/grados/pdf_2011_2012/493.pdf
CUADRIMESTRE:3
CRDITOS:6ECTS
DETERMINADO
CONTENIDOABREVIADO:
1.INTRODUCCINALATEORADEMECANISMOS.
2.POSICIN,VELOCIDADYACELERACIN.
3.LEVASYENGRANAJES.
4.FUERZASENMQUINAS.
5.MQUINASCCLICAS.
COMENTARIOS:
Eltemarionocontienesntesisexplcitamenteperosiqueconstaenelapartado
"Resultadosdelaprendizaje"
- 204 -
Anexo D
UNIVERSIDAD:Len
CENTRO:EscueladeIngenierasIndustrialeInformtica
URL:http://www3.unileon.es/ce/eii/PDFs/GRADO_Mec%C3%A1nica.pdf
ASIGNATURA:TeoradeMquinasyMecanismos
CUADRIMESTRE:6
CRDITOS:6ECTS
CONTENIDOABREVIADO:
I.CONCEPTOSBSICOSDEMQUINASYMECANISMOS.SISTEMASDEPRODUCCINY
FABRICACIN.MECANISMOSELEMENTALES.DETERMINACINDECARGAS.ESFUERZOYDEFORMACIN.
ROZAMIENTOYDESGASTE.
II.COJINETESYLUBRICACIN.COJINETES.RODAMIENTOS.LUBRICACIN.
III.CINEMTICAYDINMICADEMECANISMOS.ESTUDIOCINEMTICO.ESTUDIODINMICO.
VOLANTESDEINERCIA.SNTESISDEMECANISMOS.MECANISMOSESPACIALES.
IV.TRANSMISIONESMECNICAS.LEVAS.ENGRANAJES.TRENESORDINARIOS.TRENESEPICICLOIDALES.
COMENTARIOS:
INFORMACIINEXTRAIDADELAMEMORIADEGRADO
[http://www3.unileon.es/ce/eii/PDFs/GRADO_Mec%C3%A1nica.pdf]
- 205 -
UNIVERSIDAD:Lleida
CENTRO:EscolaPolitcnicaSuperior
URL:http://www.graumecanica.udl.cat/pla.html
ASIGNATURA:TeoradeMecanismes
CUADRIMESTRE:3
CRDITOS:6ECTS
CONTENIDOABREVIADO:
1.INTRODUCCINALOSMECANISMOS
2.MOBILIDADDELOSMECANISMOS
3.CINEMTICADEMECANISMOS
4.SNTESISGRFICADEMECANISMOS
5.TEOREMASVECTORIALESENDINMICADEMECANISMOS
6.MTODOSENERGTICOSENDINMICADEMECANISMOS
7.LEVAS
8.ENGRANAGES
COMENTARIOS:
- 206 -
Anexo D
UNIVERSIDAD:Mlaga
CENTRO:EscuelaUniversitariaPolitcnica
URL:http://hs.sci.uma.es:8070/pls/apex/f?p=101:3:2473711678946860::NO::P3_ID:AAAwYMAAOAAAARvAAT
CUADRIMESTRE:4
CRDITOS:6ECTS
USODEALGNTIPODESOFTWARE:SI.WINMECC4.5
CONTENIDOABREVIADO:
BLOQUETEMATICO:ANLISISCINEMTICOYDINMICODEMECANISMOS
TEMA1:INTRODUCCINALESTUDIODEMECANISMOS
CONCEPTOSBSICOSYDEFINICIONES.DIAGRAMASCINEMTICOS.TIPOSDEMECANISMOSYAPLICACIONES.
TEMA2:ANLISISCINEMTICODEMECANISMOSPLANOS
POSICINYDESPLAZAMIENTO.CLCULODEVELOCIDADESYACELERACIONES,MTODOBASADOENLA
VELOCIDADRELATIVA.DEFINICINDECENTRO
INSTANTANEODEROTACIN,APLICACINPARAELCLCULODEVELOCIDADESENMECANISMOS.CLCULODE
VELOCIDADESYACELERACIONESCON
MTODOSANALTICOS.
TEMA3:ANLISISDINMICODEMECANISMOS
ANLISISESTTICOYDINMICODEMECANISMOSCONMTODOSGRFICOSYANALTICOS.
BLOQUETEMATICO:ANLISISDEMQUINAS
TEMA4:DINMICADEMQUINAS.
EQUILIBRADODEROTORES.EQUILIBRADODEMOTORESMONOCILNDRICOSYMULTICILNDRICOS.CONCEPTO
DEVOLANTEDEINERCIA.FUNCIONESYDISEO
- 207 -
DEUNVOLANTEDEINERCIAENFUNCIONDELAENERGAALMACENADAYELGRADODEIRREGULARIDAD.
TEMA5:VIBRACIONES.
INTRODUCCINYDEFINICIONESBSICAS.CONCEPTODEVIBRACIN.SISTEMADISCRETOBSICODEUNGRADO
DELIBERTAD.VIBRACIONESLIBRESSIN
AMORTIGUAMIENTOYAMORTIGUADAS.VIBRACIONESFORZADASANTEEXCITACIONESARMNICAS,ESCALN,
IMPULSOYRAMPA.
BLOQUETEMATICO:ANLISISMECANISMOPORCONTACTODIRECTO
TEMA6:ENGRANAJES
TRANSMISINDEMOVIMIENTOPORCONTACTO.RUEDASDEFRICCIN.CINEMTICADELENGRANAJE.
DEFINICINDELOSPARMETROSFUNDAMENTALES
DELOSENGRANAJES.ENGRANAJESCILNDRICOSRECTOSYHELICOIDALES.TORNILLOSSINFIN.ENGRANAJES
CNICOSRECTOSYESPIRALES.ENGRANAJES
HIPOIDES.
TEMA7:TRENESDEENGRANAJES
TRENESDEENGRANAJES.CLASIFICACIN:ORDINARIOSYEPICICLOIDALES.APLICACIONES:CAJADECAMBIOSY
DIFERENCIAL.
TEMA8:LEVAS.
TIPOSDELEVASYMOVIMIENTOS.DINMICADELEVAS.
BLOQUETEMATICO:SNTESISDEMECANISMOS
TEMA9:INTRODUCCIONALASINTESISDEMECANISMOS
INTRODUCCIN.SNTESISDEGENERACINDEFUNCIONESYDETRAYECTORIA.MTODOBASADOEN
ALGORITMOSGENTICOS.
COMENTARIOS:
Partedelasprcticasserealizanenelaulainformtica
- 208 -
Anexo D
UNIVERSIDAD:MiguelHernndezdeElche
CENTRO:EscuelaPolitcnicaSuperiordeElche
URL:http://www.umh.es/frame.asp?url=/titulaciones/
CUADRIMESTRE:3
CRDITOS:6ECTS
CONTENIDOABREVIADO:
1.CINEMATICAYDINAMICADELSLIDORIGIDO(3S/9HORAS)
DESCRIPCIN:
1.1.CINEMTICADELSLIDORGIDO(1S/3H.)
1.2.DINMICADELSLIDORGIDO(2S/6H.)
2.CINEMATICAYDINAMICADEMAQUINAS(6S/18HORAS)
2.1.NOMENCLATURA.ANLISISTOPOLGICODEMECANISMOS(2H)
2.2.SNTESISDEMECANISMOS(5H)
2.3.CINEMTICADEMECANISMOSPLANOS(4H)
2.4.DINMICADEMECANISMOSPLANOS(4H)
2.5.REDUCCINDINMICADEUNMECANISMO.MQUINASCCLICAS(3H)
3.ELEMENTOSDEMAQUINAS(6S/18HORAS)
3.1.ENGRANAJESDEDIENTESRECTOS(4H)
3.2.ENGRANAJESHELICOIDALES,CNICOS,SINFNCORONA(4H)
- 209 -
3.3.TRENESDEENGRANAJES(4H)
3.4.LEVAS(2H)
3.5.COJINETES(INT.LUBRICACIN).RODAMIENTOS(2H)
3.6.CORREASYCADENAS(2H)
COMENTARIOS:
SeutilizaelsoftwareWINMECC4.5
- 210 -
Anexo D
UNIVERSIDAD:MondragnUnibersitatea
CENTRO:EscuelaPolitcnicaSuperiordeMondragn
URL:http://www.mondragon.edu/es/estudios/grados/gradoeningenieriamecanica/
CUADRIMESTRE:4
CRDITOS:6ECTS
CONTENIDOABREVIADO:
1.CINEMTICADEMECANISMOS
2.CINTICADEMECANISMOS
3.VIBRACIONESMECNICAS
4.SIMULACINDEMECANISMOS
COMENTARIOS:
Serealizasimulacindemecanismos.Noseespecificalaherramientautilizada.
- 211 -
UNIVERSIDAD:NacionaldeEducacinaDistancia(UNED)
CENTRO:EscuelaTcnicaSuperiordeIngenierosIndustriales
URL:
http://portal.uned.es/portal/page?_pageid=93,24416894&_dad=portal&_schema=PORTAL&idGrado=6803
CUADRIMESTRE:5
CRDITOS:5ECTS
CONTENIDOABREVIADO:
TEMA1.INTRODUCCIN.
TEMA2.FUNDAMENTOSDECINEMTICA.
TEMA3.SNTESISGRFICADEESLABONES.
TEMA4.ANLISISDEPOSICIN.
TEMA5.SNTESISANALTICADEMECANISMOS.
TEMA6.ANLISISDELAVELOCIDAD.
TEMA7.ANLISISDELAACELERACIN.
TEMA8.DISEODELEVAS.
TEMA9.TRENESDEENGRANAJES.
TEMA10.FUNDAMENTOSDEDINMICA.
TEMA11.ANLISISDEFUERZASDINMICAS.
TEMA12.EQUILIBRADO.
COMENTARIOS:Seutilizanprogramasdeclculoysimulacin.Nosedaningnnombre.
- 212 -
Anexo D
UNIVERSIDAD:Navarra
CENTRO:EscuelaSuperiordeIngenierosTecnun(SanSebastin)
URL:http://www.tecnun.es/gradoeningenieriamecanica/plandeestudios/guiasdocentesasignaturas.html
CUADRIMESTRE:6
CRDITOS:4,5ECTS
USODEALGNTIPODESOFTWARE:SI.MATLAB
CONTENIDOABREVIADO:
*ANLISISESTRUCTURALDELOSMECANISMOYDETERMINACINDELNMERODEGRADOSDELIBERTAD
MEDIANTEELCRITERIODEGRBLER.
*CONCEPTOSYAPLICACINDELACINEMTICAYDINMICADEMQUINASMEDIANTEMTODOSCLSICOS
YMEDIANTEMTODOSNUMRICOS(MATLAB).
*ANLISISCINEMTICODEELEMENTOSDEMQUINAS:LEVASYENGRANAJES
*NOCIONESDEEQUILIBRADODEROTORES
*DINMICAYVIBRACIONESDESISTEMASDEUNOYMLTIPLESGRADOSDELIBERTAD.
COMENTARIOS:
SeusaMatLabenalgunasprcticas
- 213 -
UNIVERSIDAD:Oviedo
CENTRO:EscuelaPolitcnicadeIngenieradeGijn
CDIGODELAASIGNATURA:GIMECA012002
URL:http://sies.uniovi.es/ofepodjsf/web/asignatura/infoAsignatura.faces
CUADRIMESTRE:4
CRDITOS:6ECTS
DETERMINADO
CONTENIDOABREVIADO:
BLOQUEI.INTRODUCCIN
TEMA1.PRESENTACINDELAASIGNATURA.
TEMA2.MECANISMOSYMQUINAS.CONCEPTOSBSICOSYESQUEMATIZACIN.
TEMA3.MECANISMOSARTICULADOSPLANOS.
BLOQUEII.ANLISISCINEMTICODEMECANISMOSPLANOS
TEMA4.VELOCIDADESYACELERACIONESRELATIVAS(1).APLICACINAPUNTOSDELMISMOESLABN.
TEMA5.VELOCIDADESYACELERACIONESRELATIVAS(2).APLICACINAPUNTOSCOINCIDENTESDE
ESLABONESDISTINTOS.
TEMA6.CENTROSINSTANTNEOSDEVELOCIDAD.
BLOQUEIII.TRANSMISIONESRGIDASDEMOVIMIENTO
TEMA7.INTRODUCCINALASTRANSMISIONESRGIDASDEMOVIMIENTO.
TEMA8.MECANISMOSDELEVASEGUIDOR.
TEMA9.ENGRANAJESCILNDRICOSDEDENTADORECTO.
- 214 -
Anexo D
TEMA10.ENGRANAJESCILNDRICOSHELICOIDALES,CNICOSYSINFNCORONA.
TEMA11.TRENESDEENGRANAJES.
TEMA12.TRANSMISINDEESFUERZOSENENGRANAJES.
BLOQUEIV.ANLISISDINMICODEMECANISMOSPLANOS
TEMA13.FUNDAMENTOSDEDINMICA.
TEMA14.ANLISISESTTICO.
TEMA15.MTODOSDEANLISISDINMICO.
TEMA16.ROZAMIENTOENMQUINAS.
COMENTARIOS:
Serealizaunaprcticadeanlisiscinemticoporordenador.
Aunqueenelcontenidodelaguadocentenoapareceningnapartadodesntesisde
mecanismos,squesecontextualizalaasignaturaconunpargrafocomosigue:El
programadelaasignaturasearticula,portanto,sobrelosconceptosyfundamentosdel
anlisisysntesisdemecanismos.Enparticularsepretendequeelalumnodominelos
conceptosyfundamentosdelanlisiscinemticoydinmicodemecanismosplanos,que
conozcalosprincipiosdelasntesisdemecanismos,queconozcalasprincipales
transmisionesrgidasdemovimiento,comprendiendosufuncionamientocinemticoy
diseo,yquemanejeherramientasinformticasespecficasdeanlisis,diseoysimulacin
demecanismos.
- 215 -
UNIVERSIDAD:PasVasco/EuskalHerrikoUnibertsitatea
CENTRO:EscuelaUniversitariadeIngenieradeVitoriaGasteiz
URL:http://www.ehu.es/p200
content/es/pls/entrada/plew0040.htm_asignatura_next?p_sesion=&p_cod_idioma=CAS&p_en_portal=S&p_co
d_centro=163&p_cod_plan=GMECAN10&p_anyoAcad=act&p_menu=guia&p_cod_asig=26046&p_ciclo=X&p_cu
rso=3&p_dpto=&p_vengo_de=asig_cursos&p_centr
CUADRIMESTRE:5
CRDITOS:9ECTS
CONTENIDOABREVIADO:
CINEMTICAINTRODUCCIN.DEFINICIONES.CENTROSINSTANTNEOSDEROTACIN.ANLISISDE
VELOCIDADES.ANLISISDEACELERACIONES.DINMICAANLISISDEFUERZASENMECANISMOS:FUERZA
EQUILIBRANTEYTRABAJOSVIRTUALES.FUERZASDEINERCIA.EQUILIBRADO.ELEMENTOSDEMQUINAS
ENGRANAJES.VOLANTESDEINERCIA.VIBRACIONESMECNICASINTRODUCCIN.VIBRACIONESENSISTEMAS
CON1GDL.VIBRACIONESENSISTEMASCON2GDLYGENERALIZACINANGDL.ANLISISMODAL.CONTROL
DEVIBRACIONES.INTRODUCCINALAMEDIDAEXPERIMENTAL.
COMENTARIOS:
- 216 -
Anexo D
CENTRO:EscuelaUniversitariadeIngenieraTcnicaIndustrialdeBilbao
d_centro=363&p_cod_plan=GMECAN30&p_anyoAcad=act&p_menu=principal&p_cod_asig=26620&p_ciclo=X&
p_curso=3&p_vengo_de=asig_cursos
CUADRIMESTRE:5
CRDITOS:9ECTS
CONTENIDOABREVIADO:
NOCIONESBSICASSOBREMECANISMOSYSUDISEO,CONCEPTOSBSICOS,TIPOSDEMECANISMOS,DISEO
DEMECANISMOS,TIPOSDEELEMENTOSYPARES,MECANISMOSEINVERSIONES.GEOMETRADEL
MOVIMIENTOPLANO:ESTUDIODELMOVIMIENTOCONTINUODEUNAFIGURAPLANAENSUPLANO,
TEOREMAS,CAMPODEVELOCIDADES,CAMPODEACELERACIONES,FORMULADEEULERSAVARY,TEOREMADE
BOBILLIER.ANLISISCINEMTICODEMECANISMOSPLANO,MTODOSDERESOLUCINDEMECANISMOS
PLANOS,ROTABILIDAD,NGULODETRANSMISIN,MTODOSGRFICOSYANALTICOSPARAELCLCULODE
VELOCIDADESYACELERACIONES.SNTESISDIMENSIONALDEMECANISMOSPLANOS,TIPOSDESNTESIS,
APLICACIONESPRCTICAS.CINEMTICADEMECANISMOSESPACIALES:POSICIN,ORIENTACIN,MATRIZDE
TRANSFORMACIN.DINMICADEMECANISMOS:INTRODUCCINALADINMICADEMECANISMOS,
RESOLUCINDELPROBLEMADINMICOINVERSO,RESOLUCINDELPROBLEMADINMICODIRECTO,
VOLANTESDEINERCIA,EQUILIBRADODINMICO.TEORADEVIBRACIONESINTRODUCCIN,MODELIZACINDE
SISTEMASMECNICOS,SISTEMASCONUNGRADODELIBERTAD,SISTEMASCONVARIOSGRADOSDELIBERTAD,
INTRODUCCINALAMEDIDAEXPERIMENTALDEVIBRACIONES
COMENTARIOS:
Noconstaelusodeningunaherramientainformtica
- 217 -
CENTRO:EscuelaUniversitariadeIngenieraTcnicaIndustrialdeibar
CUADRIMESTRE:5
CRDITOS:9ECTS
CONTENIDOABREVIADO:
INTRODUCCIONCOMPRENSINDELOSCONCEPTOSFUNDAMENTALESEMPLEADOSENLA
ASIGNATURA.ANALISISCINEMATICODEMECANISMOSPROFUNDIZACIONDELANALISISDELCALCULODE
VELOCIDADADESYACELERACIONES,APLICADOSFUNDAMENTALMENTEENMECANISMOSCONMOVIMIENTO
PLANOANALISISDINAMICODEMECANISMOSPROFUNDIZACIONDELANALISISDELCALCULODELASFUERZASY
PARESRESULTANTESENLOSDISTINTOSESLABONESDELOSMECANISMOS,APLICADOSFUNDAMENTALMENTE
ENMECANISMOSCONMOVIMIENTOPLANOEQUILIBRADODEMECANISMOS.ANALISISDELOSDESEQUILIBRIOS
PRODUCIDOSENLOSMECANISMOS,YLASOLUCIONAELLOS.VOLANTESDEINERCIAANALISISYCALCULODE
VOLANTESDEINERCIAENMECANISMOS.VIBRACIONESANALISISYCALCULODELASVIBRACIONESPRODUCIDAS
ENMECANISMOS.ENGRANAJESCONOCIMIENTODELOSPARAMETROSFUNDAMENTALESQUEINTERVIENENEN
LOSENGRANAJES;ANALISISYCALCULODELOSMISMOS.
COMENTARIOS:
- 218 -
Anexo D
CENTRO:EscuelaUniversitariaPolitcnicadeDonostiaSanSebastin
CUADRIMESTRE:5
CRDITOS:9ECTS
CONTENIDOABREVIADO:
TEMA1:INTRODUCCINALATEORADEVIBRACIONES.CONCEPTOSGENERALES,MAGNITUDESYUNIDADES.
CLASIFICACIN,PARMETROSYSISTEMASVIBRATORIOS.GRADOSDELIBERTAD.TEMA2:SISTEMAS
VIBRATORIOSDEUNGRADODELIBERTAD.INTRODUCCINALAMEDIDAEXPERIMENTALDEVIBRACIONES.
VIBRACIONESLIBRES,LIBRESAMORTIGUADAS,FORZADASYFORZADASAMORTIGUADAS.TEMA3:ANLISISY
SNTESISESTRUCTURAL.INTRODUCCIN.MOVIMIENTOSENLOSMECANISMOS.GRADOSDELIBERTAD.
ANLISISYSNTESIS.TEMA4:MECANISMOSPLANOSYESPACIALES.ANLISISCINEMTICODEMECANISMOS,
PORMTODOSGRFICOSYANALTICOS.MTODODELOSCENTROSINSTANTNEOS.MTODODELAS
VELOCIDADESYACELERACIONESRELATIVAS.TEMA5:ENGRANAJES.APLICACIONES.INTRODUCCIN,
CLASIFICACIN,GENERACIN.ESTUDIODELAGEOMETRA.DESLIZAMIENTOSESPECFICOSYCORRECCIONES.
ESFUERZOSENENGRANAJES.TEMA6:DINMICADEMECANISMOS.APLICACIONES.ANLISISDINMICO.
ECUACIONESDEEQUILIBRADO.EQUILIBRADODEMASASEXCNTRICASCONCONTRAPESOS.EQUILIBRADODE
ROTORES.TEMA7:CLCULOSASISTIDOSPORORDENADORENCINEMTICAYDINMICADEMQUINAS.
ANALISISCOMPUTACIONALDELOSPROBLEMASCINEMTICOSDEMECANISMOSYMQUINAS.
COMENTARIOS:
Siparecenusarseherramientasdeanlisiscomputacional
- 219 -
UNIVERSIDAD:PolitcnicadeCartagena
CENTRO:EscuelaTcnicaSuperiordeIngenieraIndustrial
URL:http://www.industriales.upct.es/gd/1112/508102003_11e.pdf
CUADRIMESTRE:3
CRDITOS:6ECTS
CONTENIDOABREVIADO:
TEMA1.INTRODUCCINALATEORADEMECANISMOSYMQUINAS
TEMA2.ANLISISCINEMTICODEMECANISMOSPLANOS
TEMA3.ANLISISDINMICODEMECANISMOSPLANOS
TEMA4.VIBRACIONESENSISTEMASMECNICOS
TEMA5.TRANSMISIONESPORENGRANAJES
TEMA6.TRANSMISIONESPORCORREAYCADENA
TEMA7.EJES,ACOPLAMIENTOSYAPOYOS
TEMA8.SISTEMASLEVASEGUIDOR
COMENTARIOS:
Existeotraasignaturaenelplandeestudios:TeoradeMecanismosyMquinas,5
semestre,6crditos(singuadocentepublicada).Suequivalenteenplanviejo:Teorade
MquinasyMecanismos
[http://www.industriales.upct.es/0910/progs/128212009_09e.pdf],3ersemestrey6
- 220 -
Anexo D
crditos,incorporauntemallamado"IntroduccinalaSntesisdeMecanismos".Enesta
asignaturaademsserealizaunaprcticade2horasdesntesisdeposicin."
- 221 -
UNIVERSIDAD:PolitcnicadeCatalunya
CENTRO:EscueladeIngenieradeTerrassa
URL:http://www.eet.upc.edu/estudis/estudisdegrau/plansdestudi/ambitdenginyeria
industrial/copy3_of_grauenenginyeriamecanica
ASIGNATURA:Teoraydiseodemquinasymecanismos
CUADRIMESTRE:0
CRDITOS:12ECTS
CONTENIDOABREVIADO:
INTRODUCCIN
GRADOSDELIBERTAD
INVERSINCINEMTICA
DESCRIPCINDEMECANISMOS
VELOCIDADESYACELERACIONES
FUERZASYPARESENLASMQUINAS
EQUILIBRADODEMECANISMOS
REGULACIN
CLCULOCINEMTICODELEVAS
ESTADOSTENSIONALES
TEORASDERUPTURA
FATIGADELOSMATERIALES
CLCULODEELEMENTOSDEMQUINAS
- 222 -
Anexo D
INTRODUCCINALCLCULOPARAELEMENTOSFINITOS
COMENTARIOS:
- 223 -
CENTRO:EscuelaPolitcnicaSuperiordeIngenieradeManresa
URL:http://www.epsem.upc.edu/estudis/grau/continguts/pladestudismecanica
ASIGNATURA:MecnicayTeoradeMecanismos
CUADRIMESTRE:5
CRDITOS:6ECTS
CONTENIDOABREVIADO:
GEOMETRADELMOVIMIENTO(INCORPORASNTESIS)
ANLISISDEVELOCIDADES
ACELERACIONES
MOVIMIENTORELATIVO
MECANISMOSENELESPACIO
COMENTARIOS:
Seusanherramientasdesimulacin(WorkingModel2D)
Existeotraasignaturaobligatoriade6crditosen6semestre:CinemticayDinmicade
Mquinas(singuadocentepublicadaaun).
- 224 -
Anexo D
CENTRO:EscuelaPolitcnicaSuperiordeIngenieradeVilanova
URL:http://www.epsevg.upc.edu/grausienginyeriesalepsevg/grausenginyeriaambitindustrial/grauen
enginyeriamecanica
CUADRIMESTRE:5
CRDITOS:6ECTS
CONTENIDOABREVIADO:
CINEMTICADEMECANISMOS
ESTTICADEMECANISMOS
DINMICADEMECANISMOS
VIBRACIONESMECNICAS
COMENTARIOS:
ExisteunaasignaturaoptativaenplanviejodeITIMecnicallamada:"Sntesisde
Mecanismos"de3,6crditos.
- 225 -
CENTRO:EscuelaUniversitariadeIngenieraTcnicadeBarcelona
URL:http://www.euetib.upc.edu/elsestudis/estudisdegrau/grauenenginyeriamecanica/plaestudis
ASIGNATURA:TeorayDiseodeMquinasyMecanismosI
CUADRIMESTRE:5
CRDITOS:6ECTS
CONTENIDOABREVIADO:
GEOMETRADELMOVIMIENTOENLOSMECANISMOS
COMPOSICINDEMOVIMIENTOENLOSMECANISMOS
VELOCIDADES
ACELERACIONES
MOVIMIENTORELATIVO
ANLISISESTTICODELSLIDOENMOVIMIENTOPLANO
ANLISISDINMICODELSLIDOENMOVIMIENTOPLANO
ENERGACINTICADEUNMECANISMO
COMENTARIOS:
Eneltemaanlisisdinmicosehablade"herramientasdesimulacin".
- 226 -
Anexo D
CENTRO:EscuelaUniversitariaPolitcnicadeMatar
URL:http://www.tecnocampus.cat/web/escolauniversitariapolitecnicademataro/pladestudisenginyeria
mecanica
ASIGNATURA:MecanismosyMquinas
CUADRIMESTRE:5
CRDITOS:6ECTS
CONTENIDOABREVIADO:
1INTRODUCCINALACINEMTICAY
DINMICADEMQUINAS
2ANLISISYSNTESISESTRUCTURAL
3CINEMTICADEMECANISMOS
4SNTESISDIMENSIONALDEMECANISMOS
5ENGRANAJESYTRENESDEENGRANAJES
6ANLISISDINMICO
7FUERZASDECONTACTO.FUERZASDEENLACE.
RESISTENCIASPASIVAS
8MTODODELASPOTENCIASVIRTUALES.
TRABAJOYPOTENCIAENMQUINAS
COMENTARIOS:Seusaunsoftwaredesimulacinnoespecificado.
- 227 -
UNIVERSIDAD:PolitcnicadeMadrid
CENTRO:EscuelaUniversitariadeIngenieraTcnicaIndustrial
URL:
http://www.euiti.upm.es/EUITIndustrial/Estudiantes/EstudiosTitulaciones/ETTitulosGrado/ETTitulosOficialesGr
ado/GradIngMecanica/71f493607df59210VgnVCM10000009c7648aRCRD
CUADRIMESTRE:5
CRDITOS:4,5ECTS
DETERMINADO
CONTENIDOABREVIADO:
NODETERMINADO
COMENTARIOS:
SuequivalenteenlaantiguaIngenieraTc.Ind.esp.MecnicaNOincorporasntesisde
mecanismos.
ExistetambinunaoptativaenlaantiguaIngenieraTc.Ind.esp.Mecnicallamada
"SntesisySimulacindeMecanismos"(9crditosen5semestre)conelsiguientetemario:
BLOQUETEMTICOI:SNTESISYANLISISCINEMTICOYDINMICODESISTEMAS
MECNICOS
Introduccin
- 228 -
Anexo D
Levas
Engranajes(geometra)
Trenesdeengranajes
Sntesis
Mecanismosespaciales
AnlisisDinmico:esfuerzosyparesdeinercia
Equilibradodecadenascinemticasydemquinas
Estudiocinemticoydinmicodeunmotor
BLOQUETEMTICOII:TCNICASDESIMULACIN
LaTcnicadeBondGraph.Aplicacionesadiferentesmecanismos
Seofrecetambinunaasignaturaoptativaenplanviejo:DispositivosMecnico"
[http://ocw.upm.es/ingenieriamecanica/mechanicaldevicesforindustry]de3crditos,
dondeseutilizaelsoftwareSAMconelsiguientetemario:
1.ANALISISDEMECANISMOS
1.1Introduccin
1.2Mecanismosdecuatrobarras,(Gradosdelibertad,cadenacinemtica,curvasde
acoplador).
1.3Mecanismosdemsdecuatrobarras.
1.4Velocidadyaceleracin
1.5Tcnicasdelectura,comprensinyasimilacindetextostcnicos.
2.SNTESISDEMECANISMOS
2.1.Introduccin.Sntesisestructural.
2.2.Sntesisdefunciones.
2.3.Sntesisdetrayectorias.
2.4.Sntesisdeposiciones.
2.5.Estrategiascomunicativasparalaredaccinypresentacindecomunicaciones
tcnicas.
- 229 -
UNIVERSIDAD:PolitcnicadeValencia
CENTRO:EscuelaPolitcnicaSuperiordeAlcoy
URL:
http://www.upv.es/pls/oalu/sic_pla.lisbloques?p_tit=170&p_nombre=Escuela%20Polit%E9cnica%20Superior%2
0de%20Alcoy&p_cen=J&p_calendario=&p_tipo=plan&p_cabecera=1&p_idioma=c&p_acceso=G&p_vista=&p_lis
todmod=&P_NAVEGA=1&p_caca=&p_vermiplan=N
CUADRIMESTRE:4
CRDITOS:6ECTS
CONTENIDOABREVIADO:
'UNIDADDIDCTICAI:INTRODUCCINALATEORADEMECANISMOSDEMQUINAS.CONCEPTOSBSICOS.
UNIDADDIDCTICAII:ANLISISCINEMTICODEMECANISMOSPLANOS.MTODOSGRFICOS.
UNIDADDIDCTICAIII:ANLISISCINEMTICODEMECANISMOSPLANOS.MTODOSANALTICOS.
UNIDADDIDCTICAIV:ANLISISDINMICODEMECANISMOSPLANOS.MTODOSGRFICOSYANALTICOS.
UNIDADDIDCTICAV:INTRODUCCINALASINTESISDEMECANISMOSPLANOS.
UNIDADDIDCTICAVI:EQUILIBRADODEMASAS.
UNIDADDIDCTICAVII:DINMICADESISTEMASCONUNGRADODELIBERTAD.CLCULODEVOLANTESDE
INERCIA.
UNIDADDIDCTICAVIII:VIBRACIONESDEUNGRADODELIBERTAD.
UNIDADDIDACTICAIX.ENGRANAJES.
UNIDADDIDACTICAX.LEVAS.
- 230 -
Anexo D
COMENTARIOS:
ParaPrcticassedisponedeunagranvariedaddeMaquetasyserealizanmedicionessobre
ellas,ascomocomprobacionesenprogramasdesimulacindemecanismos,tantoen2D
comoen3D
- 231 -
UNIVERSIDAD:PolitcnicadeValencia
CENTRO:EscuelaTcnicaSuperiordeDiseo
URL:http://www.upv.es/pls/oalu/sic_asi.Busca_Asi?p_codi=12568&p_caca=2011&P_IDIOMA=c&p_vista=MS
CUADRIMESTRE:3
CRDITOS:7,5ECTS
CONTENIDOABREVIADO:
1.CONCEPTOSBSICOS.TEORADEMQUINAS
2.CONCEPTOSBSICOSENCINEMTICA
3.CINEMTICA.MTODOSVECTORIALES
4.CINEMTICA.MTODOSNUMRICOS
5.PROBLEMADINMICO
6.ANLISISDEFUERZAS
7.ANLISISDEMOVIMIENTOENMECANISMOSDE1GDL
8.EQUILIBRADODEMQUINAS
9.REGULACINDELMOVIMIENTOENMQUINASCCLICAS
10.ENGRANAJESCILNDRICOSDEDIENTESRECTOS
11.TRENESDEENGRANAJES
12.LEVAS
COMENTARIOS:
- 232 -
Anexo D
UNIVERSIDAD:RoviraiVirgili
CENTRO:EscuelaTcnicaSuperiordeIngenieraQumica
URL:
http://moodle.urv.net/docnet/guia_docent/index.php?centre=20&ensenyament=2022&consulta=assignatures
ASIGNATURA:MecnicayTeoradeMecanismosI
CUADRIMESTRE:3
CRDITOS:6ECTS
CONTENIDOABREVIADO:
INTRODUCCIN.PRESENTACINDELAASIGNATURA.REPASODEESTTICADELSLIDORGIDO.
ESTTICADELSLIDORGIDOENTRESDIMENSIONES.APLICARPRINCIPIOSDEEQUILIBRIOENELESPACIO.
ESTTICADEMQUINASYMECANISMOS.ESTUDIODELEQUILIBRIODECONJUNTOSSLIDOS.MQUINASEN
EQUILIBRIO.
ADHERENCIAYFRICCINENMQUINAS.ESTUDIODEEQUILIBRIOENMQUINASCONSIDERANDOEL
ROZAMIENTO.
CINEMTICADEMECANISMOS.POSICIONES.MTODOSGRFICOSYANALTICOS.
CINEMTICADEMECANISMOS.VELOCIDADES.MTODOSGRFICOSYANALTICOS.
CINEMTICADEMECANISMOS.ACELERACIONES.MTODOSGRFICOSYANALTICOS.
COMENTARIOS:
UtilizanlaHerramientaWinMeccpararealizarsimulaciones
- 233 -
UNIVERSIDAD:RoviraiVirgili
CENTRO:EscuelaTcnicaSuperiordeIngenieraQumica
URL:
http://moodle.urv.net/docnet/guia_docent/index.php?centre=20&ensenyament=2022&consulta=assignatures
ASIGNATURA:MecnicayTeoradeMecanismosII
CUADRIMESTRE:4
CRDITOS:6ECTS
USODEALGNTIPODESOFTWARE:SI.PARAELDISEODELEVAS
CONTENIDOABREVIADO:
EQUILIBRIODINMICODEALEMBERT.EQUILIBRIODINMICODEMQUINAS.
POTENCIASVIRTUALES.EQUILIBRIODINMICODEMQUINAS.
REDUCCINDINMICA.EQUILIBRIODINMICODEMQUINAS.
DISEODELEVAS.INTRODUCCINALDISEODELEVASPORORDENADOR.
ENGRANAJESYTRENESDEENGRANAJES.CINEMTICADEENGRANAJES,TRENESFIJOSYPLANETARIOS.
VIBRACIONES.VIBRACIONESENMQUINASDEUNGRADODELIBERTAD.
INTRODUCCINALOSMANIPULADORES.CINEMTICADEMANIPULADORES.CONCEPTOSBSICOSDEROBOTS.
COMENTARIOS:
Existeunaterceraasignaturarelacionadaconeltema:LaboratoriodeMquinasy
Mecanismos(3Cr.4semestre).Sinsntesisdemecanismosperoconuncontenidomuy
original:
- 234 -
Anexo D
Esquematizacin.Esquematizacindemecanismos.Aplicacindelosconceptosde
mecnicaI.
Mquinadecoser.Esquematizacindelamquinadecoser.Funcionamientoyusode
WinMecc.
SimulacionesI.Simulacindeunmecanismoreal.Anlisisanalticadelaposiciny
velocidad
SimulacionesII..Simulacindeunmecanismoreal.Anlisisanalticadeaceleracin
Medidasderuido.Legislacinsobreruido.Medidasrealeseinterpretacinderesultados.
Reduccindesistemas.Aplicacinaladinmicademquinas.Volantedeinercia.
Equilibradoderotoresdinmicos.Equilibradoestticodeunabicicleta.
Cajadecambios.Estudiodelfuncionamientodeunacajadecambiosdeautomvil
Levas.Diseoporordenador.
- 235 -
UNIVERSIDAD:Salamanca
CENTRO:EscuelaPolitcnicaSuperiordeZamora
URL:http://campus.usal.es/~guias2011/centros/guiagrado.php?id=62
CUADRIMESTRE:4
CRDITOS:6ECTS
CONTENIDOABREVIADO:
ATLASOCOMPENDIODEMECANISMOS.GRADOSDELIBERTAD.TEOREMADEGRASHOF.BREVEINTRODUCCIN
ALASNTESIS.ESTUDIODEPOSICIN,ESTUDIOCINEMTICO,ESTTICO,DINMICOYPRINCIPIODELOS
TRABAJOSVIRTUALESENLOSMECANISMOS,HACIENDOINCAPIENLASHERRAMIENTASACTUALESDE
CLCULOCONORDENADORYSUSCORRESPONDIENTESPRCTICAS.EQUILIBRADODEMQUINASROTATIVASY
ALTERNATIVAS.ENGRANAJESDIFERENCIALES.LEVAS.REGULACIN.
COMENTARIOS:
- 236 -
Anexo D
UNIVERSIDAD:Salamanca
CENTRO:E.T.SdeIngenieraIndustrialdeBjar
URL:http://campus.usal.es/~guias2011/centros/guiagrado.php?id=7
CUADRIMESTRE:4
CRDITOS:6ECTS
USODEALGNTIPODESOFTWARE:SI.AUTOCADYMATLAB
CONTENIDOABREVIADO:
1.INTRODUCCINALOSMECANISMOS.
BARRAS,PARES,CADENASCINEMTICASYMECANISMOS.INVERSINDEUNMECANISMO.GRADOSDE
LIBERTADDEUNMECANISMO:CRITERIODEKUTZBACH.
2.ANLISISDEPOSICINDEMECANISMOSPLANOS.
ECUACINDECIERRE.RESOLUCINMEDIANTELGEBRACOMPLEJA(MTODODERAVEN).APLICACIONES:
MECANISMOSDECUATROBARRAS,MECANISMOSDEBIELAMANIVELA.
3.ANLISISCINEMTICODEMECANISMOSPLANOS.
CENTROSINSTANTNEOSDEROTACIN.DETERMINACINANALTICADEVELOCIDADESYACELERACIONES.
MTODODERAVEN(LGEBRACOMPLEJA).MTODODECHACE(LGEBRAVECTORIAL).
4.ANLISISDINMICODEMECANISMOSPLANOS.
MTODODERESOLUCINDENEWTONEULER.APLICACIONES:FUERZASYMOMENTOSENMECANISMOSDE
CUATROBARRASYDEBIELAMANIVELA.
5.SNTESISDEMECANISMOS.
GENERACINDEFUNCIN,TRAYECTORIAYMOVIMIENTO.SNTESISGRFICA.SNTESISANALTICA.
6.ENGRANAJESYTRENESDEENGRANAJES.
- 237 -
ENGRANAJESRECTOS.LEYFUNDAMENTALDELENGRANE.ELPERFILDEENVOLVENTEDELOSDIENTES.OTROS
TIPOSDEENGRANAJES.TRENESDEENGRANAJES.
7.EQUILIBRADO.
CAUSASYEFECTOSDELDESEQUILIBRIO.EQUILIBRADOESTTICO.EQUILIBRADODINMICO.
8.DISEODELEVAS.
CLASIFICACINDELASLEVASYLOSSEGUIDORES.MOVIMIENTOSESTNDARDELEVAS.DISEOPOLINMICODE
LEVAS.DISEOGRFICODEPERFILESDELEVAS.DISEOANALTICODELEVAS
COMENTARIOS:
Constaunaprcticallamada"Simulacindemecanismosconaplicacionesinformticas"
ConstaelusodeAutoCADyMatLab.
- 238 -
Anexo D
UNIVERSIDAD:Sevilla
URL:http://www.us.es/estudios/grados/plan_207?p=7
CUADRIMESTRE:4
CRDITOS:6ECTS
DETERMINADO
CONTENIDOABREVIADO:
PRINCIPIOSYAPLICACIONESDETEORADEMQUINASYMECANISMOS.ANLISISCINEMTICOYDINMICODE
MQUINASYMECANISMOS.DISEOYCLCULODEDISPOSITIVOSMECNICOS.
COMENTARIOS:
Laguadocentenoespecificacontenidos.Elaqumostradoestextradodelamemoriadel
grado[http://www.eps.us.es/docencia/espacioeuropeodeeducacionsuperior
eees/recursos/planificaciondelasensenanzasgradomecanica.pdf]
- 239 -
UNIVERSIDAD:Valladolid
CENTRO:EscueladeIngenierasIndustriales
URL:http://www.uva.es/consultas/asignaturas.php?ano_academico=1112&codigo_plan=455
ASIGNATURA:MecnicaparaMquinasyMecanismos
CUADRIMESTRE:3
CRDITOS:6ECTS
TERCIODELTEMARIODONDESEIMPARTELASNTESISDEMECANISMOS:NINGUNO
CONTENIDOABREVIADO:
1.CINEMTICADELSLIDORGIDO.
2.DINMICADELSLIDORGIDO.
3.MECNICAANALTICA.
4.ELEMENTOSDEMQUINAS.
5.SIMULACINMECNICA.
COMENTARIOS:
Loscontenidoscitanla"Simulacinmecnica"
- 240 -
Anexo D
UNIVERSIDAD:Vigo
CENTRO:EscueladeIngenieraIndustrial(Vigo)
CDIGODELAASIGNATURA:G380306
URL:http://eei.uvigo.es/index.php?option=com_content&view=article&id=89&Itemid=157
CUADRIMESTRE:3
CRDITOS:6ECTS
CONTENIDOABREVIADO:
INTRODUCCINALATOPOLOGADEMECANISMOS.
ANLISISYSNTESISDEMECANISMOS.
ANLISISCINEMTICODESISTEMASMECNICOS.
ANLISISDINMICODESISTEMASMECNICOS.
ANLISISDEMECANISMOSFUNDAMENTALES.
ANLISISCINEMTICODESISTEMASMECNICOSMEDIANTESOFTWARE.
ANLISISDINMICODESISTEMASMECNICOSMEDIANTESOFTWARE.
COMENTARIOS:
Informacinextradadelamemoriadelgradoverificada
[http://webs.uvigo.es/vicprof/images/documentos/MEMORIAS_DEFINITIVAS/Memoria_Ing
_Mec%E1nica_Revision_ANECA_2_230610_parte1.pdf]
- 241 -
UNIVERSIDAD:Vigo
CENTRO:EscuelaNavalMilitardeMarn
URL:http://www.armada.mde.es/ArmadaPortal/page/Portal/ArmadaEspannola/personal_escuelas/02_enm
ASIGNATURA:NODETERMINADO
CUADRIMESTRE:0
CRDITOS:0ECTS
DETERMINADO
CONTENIDOABREVIADO:
NODETERMINADO
COMENTARIOS:
- 242 -
Anexo D
UNIVERSIDAD:Zaragoza
CENTRO:EscueladeIngenierayArquitectura
URL:http://titulaciones.unizar.es/asignaturas/29719/index11.html
CUADRIMESTRE:4
CRDITOS:6ECTS
CONTENIDOABREVIADO:
INTRODUCCINALASNTESISDEMECANISMOS
MTODOSDEANLISISCINEMTICODEMECANISMOS
MTODOSDEANLISISDINMICODEMECANISMOS
ANLISISYDISEODEMECANISMOSDEESPECIALINTERS:MECANISMOSDELEVAYTRENESDEENGRANAJES
ANLISISDEROBOTS,MECANISMOSESPACIALES
ESTUDIODELFUNCIONAMIENTOCCLICODEMQUINAS:REGULACIN
COMENTARIOS:
Unodelos8resultadosdelaprendizajees"Aprendeprogramasdesimulacinnumrica
aptosparalasntesisyelanlisisdemecanismosymquinas."
Noconstanenlaweblalistadeasignaturasoptativasdelgrado.
ExisteunaasignaturadelMsterenSistemasMecnicos:Mtodosnumricosygrficos
avanzadoseneldiseocinemticoydinmicodemecanismos,5crdito,2semestre
[http://titulaciones.unizar.es/asignaturas/67117/infor_basica10.html].
- 243 -

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ADVERTIMENT.

Parra optar al ttulo de

A todos los abuelos y abuelas del mundo,

A Manel Ochoa Vives,

1.1 Objetivos de la tesis

1.1.1 El objeto de estudio

1.1.2 La importancia del objeto de estudio

1.1.3 Tema y objetivos de la tesis

1.2 Estructura de la tesis

2.1 El contexto educativo actual

2.2 Sntesis de Mecanismos en las aulas

Analizar posibles problemticas que estos datos puedan revelar para

2.2.1 Por qu el Grado en Ingeniera Mecnica?

Inicio del plan de Cuatrimestre ofertado

Tabla 2.1.- Titulacin Oficial de Grado, ao de inicio de los estudios en la mayora de

CAMPO DE LA BASE DE DATOS CONTENIDO

Un valor numrico que nos permite

Universidad en la que se imparte esa

Centro en la que se imparte esa asignatura.

Identificador que la Universidad le otorga a

El texto con el que se identifica a una

Enlace a la gua docente de la asignatura en

Total de crditos ECTS que el plan de

Hay Universidades que organizan

Temas, bloques, etc. que se tratan en la

Cantidad de crditos ECTS13 que se dedican

Teniendo en cuenta el contenido de la

Nombrar o mencionar el hecho de utilizar

Notas que hemos credo oportuno aportar en

2.2.2.1 Buscando los contenidos de las asignaturas

2.2.3 El Grado en Ingeniera Mecnica

60 Crditos Europeos de Formacin Bsica

Buscando en este documento alguna referencia a la Sntesis de Mecanismos, encontramos

2.2.4 Datos obtenidos

Segn el Ministerio de Educacin17, existen 76 universidades en Espaa.

Alfonso X El Sabio Lrida

Antonio de Nebrija Miguel Hernndez de Elche

Autnoma de Barcelona Mondragn Unibersitatea

Carlos III de Madrid Oviedo

Catlica Santa Teresa de Jess de vila Politcnica de Cartagena

Crdoba Politcnica de Catalunya

Europea de Madrid Politcnica de Madrid

Extremadura Politcnica de Valencia

Girona Rovira i Virgili

Jaume I de Castelln Valladolid

Escuela Teora de mquinas y

Escuela de Mecnica para

Catlica Santa Fundamentos de

Figurra 2.3.- Tempoorizacin: obsservamos que lo ms habitu

Sin Especificar 14, 30, 42, 44, 48, 54 6

Tabla 2.6.- Herramientas informticas utilizadas en las asignaturas obligatorias de la titulacin de

WinMecc 27, 28, 46 3

Working Model 2D 22, 23, 39 3

Para el Diseo de Levas 47 1

14, 29, 30, 32, 36, 41, 42, 44,

El lector puede saber ms de esta herramienta en:

Resolucin de problemas iterativos.

Biblioteca de funciones de lgebra lineal, estadstica, anlisis de Fourier,

Capacidad para realizar grficos bidimensionales y tridimensionales.

Permite generar interfaces grficas personalizadas.

Importar grficos en formato dxf

Recibir datos desde Matlab y Excel

Simular procesos no lineales, o procesos propios del usuario mediante frmulas