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ANALISIS CINEMATICO DE MECANISMOS PLANOS

ANALISIS DE VELOCIDADES.

1- CONCEPTOS PREVIOS

2- ANALISIS GRAFICO DE VELOCIDADES.

2.1- Polgono de velocidades: mtodo de las velocidades relativas.

2.1.1- Aplicacin a rganos deslizantes.
2.1.2- Otros casos.

2.2- Mtodo de los centros instantneos de rotacin.

2.1.1- Teorema de Aronhold-Kennedy o de los tres centros.
2.1.2- Localizacin de los c.i.r.

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1-CONCEPTOS PREVIOS

Hasta ahora se ha realizado el estudio del movimiento de los mecanismos, esto es, el clculo de
las diferentes posiciones que ocupan los eslabones en el espacio, en funcin del valor de una variable
(que se ha denominado variable de entrada primaria), as como de la trayectoria que describen los
puntos del mecanismo puntos asociados a sus eslabones.

Este tema se centrar en la forma en que se recorren estas trayectorias en funcin del tiempo; es
decir, se realizar el estudio de una de las caractersticas del movimiento de los puntos de los
eslabones: en definitiva, se analizarn las velocidades de estos puntos. Para ello, ser necesario
conocer como vara con el tiempo la variable primaria de mecanismo: se deber conocer la velocidad
de entrada del eslabn motor del mecanismo.

Como en el tema anterior, el estudio de velocidades se enfocar desde dos mtodos diferentes:
por una parte se realizar el estudio de velocidades a travs de mtodos grficos y por otra se
establecern las bases necesarias para poder acometer el estudio con mtodos numricos de gran
aplicacin en ordenadores.

La conveniencia de la aplicacin, a un caso concreto, de un mtodo u otro deber ser elegida por
el alumno en funcin de una serie de determinantes que en cada caso debern ser evaluados; entre
otros cabe destacar:

- Profundidad requerida en el anlisis.

- Precisin exigida.
- Rapidez necesaria.
- Disponibilidad de herramientas adecuadas.

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2.-ANALISIS GRAFICO DE VELOCIDADES.

Los mtodos grficos de clculo de velocidades estn basados en las relaciones geomtricas
existentes entre las magnitudes mecnicas, por lo tanto, es imprescindible para un buen uso de estos
mtodos el conocimientos previo de los conceptos cinemticos que han sido estudiados en el curso de
"Mecnica", sin los cuales la aplicacin de mtodos grficos no tendra ningn sentido.

2.1-Polgono de velocidades: mtodo de las velocidades relativas.

En la figura 1 se muestra un eslabn genrico de un mecanismo del cual se conoce la velocidad

r
de uno de sus puntos, v A , y la direccin de la velocidad de otro de sus puntos, el punto B.

m
direccin perpendicular a AB

a
VA VA
VB
VBA
B
n b n
VB
A Polo m

Fig-1. Polgono de velocidades de un eslabn genrico.

Se desea calcular la velocidad del punto B, y para ello se utilizar el mtodo de las velocidades
relativas, esto es:
vB = v + vBA
A

Adems se aprovechar el hecho de que la velocidad relativa del punto B respecto del punto A, v , es
BA
perpendicular a la lnea que une los puntos A y B del eslabn. Teniendo esto en cuenta, se proceder
como a continuacin se indica, obtenindose como resultado el polgono de velocidades mostrado en
la figura 1.

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a) Se elige un polo, O, que ser el origen de los vectores de velocidad.

r
b) Se traza a escala el vector v A .
c) Por el polo se traza una recta n-n segn la direccin de v B .
d) Por el extremo de vr A se traza otra recta m-m que sea perpendicular a la recta AB.
e) El punto de corte de m-m con n-n, determina el punto b del polgono de velocidades; el vector
r
que va de O a b ser v B y el que va de b a a ser v BA . Por otra parte, la velocidad angular del
eslabn ser:
= vBA
BA

Aplicando este mtodo a un mecanismo, por ejemplo el de cuatro eslabones representado en la

figura 2, se podr realizar el anlisis de velocidades del mismo.

En este cas se supondr conocida la velocidad angular del eslabn OA, 2.

W3
B AB
3 V AC
A B
4 b
2 O VB c
W4
VA C V
W2 C BC
O O VA V aV
BA AC

1 1

Fig-2. Anlisis grfico de velocidades del mecanismo de cuatro eslabones.

Al conocerse la direccin de V , y puesto que la velocidad del punto A puede ser calculada de
B
inmediato mediante:
Vr r= OA = OA
A 2 2

se actuar como se ha indicado anteriormente, teniendo en cuenta la relacin:

VB = V A +VBA

En la figura 2 se muestra el polgono de velocidades obtenido.

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Si se desea determinar la velocidad de un punto cualquiera asociado al eslabn 3 (tal como el C

en el ejemplo que se est desarrollando), puesto que:

VC = V A +V CA V A = V C +V AC
r r r r r r
VC = V B +V VB = V C +V BC
CB

r r
y al ser VAC perpendicular a AC y V BC perpendicular a BC, se trazarn por los extremos de VA y VB
sendas perpendiculares a AC y BC respectivamente, y el punto donde intersecten ser el punto c
buscado pues cumple con las dos expresiones vectoriales anteriormente planteadas.

2.1.1-Aplicacin a rganos deslizantes.

Cuando se trata de analizar velocidades en el caso de que en el mecanismo aparezcan rganos

deslizantes, tales como perfiles de ruedas dentadas, levas y guas mviles, aparece un caso de
movimiento compuesto del punto.

Su solucin mediante la aplicacin de mtodos grficos se desarrollar a continuacin.

En la figura 3 se muestra un mecanismo formado por dos perfiles que deslizan uno sobre otro (
el eslabn 2 se tomar como conductor y el 3 como conducido).

X
Y'
2
B 3
A X'
2

1 M =M2 1
3

Fig-3. Organos deslizantes.

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Si se desea calcular la velocidad de rotacin del rgano conducido, sabiendo que la del eslabn
2 es , se operar de la siguiente forma:
2

a) Se determinarn los ejes fijos (unidos a la bancada) XY.

b) Se examinar cul es el sistema de referencia mvil, y se elegirn los ejes X e Y ms
convenientes en cada caso, asociados a uno de los eslabones
Puesto que el movimiento del M puede considerarse como movimiento compuesto del punto:

VAB(M ) =Varras(M ) +Vrelat(M )

Esta frmula puede simplificarse de la siguiente forma:

V M3 = VM2 +V
M /2
3

Donde la velocidad del punto M perteneciente al eslabn 2 (velocidad de arrastre del punto M, si
se considera el sistema de referencia mvil asociado al eslabn 2) es conocida:

VM2 = AM2
2

Una vez calculada esta velocidad se proceder tal y como se explic anteriormente pues la
direccin de VM3 es conocida (perpendicular a BM ) y tambin la de V que es la direccin del
3 M /2
movimiento relativo y debe ser tangente a los dos perfiles en el punto de contacto
3 (direccin de X en la
figura).

En la figura 4 se muestra el polgono de velocidades correspondiente al mecanismo que acaba

de estudiarse.

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direccion X
m2

m3
V M2 a AM2

BM3 V3
M O

Fig-4. Polgono de velocidades del mecanismo de la figura 3.

Por otra parte para calcular la velocidad angular del eslabn conducido, una vez conocido VM3
es inmediato puesto que:
VM3
3 =
BM3

Se deja como ejercicio para el alumno el clculo de velocidades en el caso de mecanismos con
guas mviles como el de la figura 5, en el cual el eslabn motor es la manivela 2.

w2
3 2 A
M

1B

Fig-5. Mecanismo con guas mviles: mecanismo de tres eslabones.

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2.1.2-Otros casos.

Existen casos en los que los mtodos vistos hasta ahora no son aplicables. Siempre que se
trabaje con mtodos grficos, se deber intentar buscar relaciones geomtricas entre las diferentes
magnitudes cinemticas que puedan plasmarse fcilmente de forma grfica; as, en el ejemplo de la
figura 6 para calcular la velocidad del punto P se proceder como a continuacin se detalla.

Puesto que VCB = BC 3 , pero tambin la velocidad del punto P respecto del punto B es
VPB = PB 3 , se obtendr:
3 = VCB
CB } VPB =VCB
3 = VPB PB CB
PB

VCB V =w xA Bc
2

VPB BC
3 C CD
c
B P Vc VP
4 o p
2 VB
W2 D b
A
1 1 V =V + V
C B
CB
Fig-6. Clculo de la velocidad del punto P

luego el punto P se determinar en la recta bc del polgono de velocidades mediante la semejanza de

tringulos mostrada en la figura.

2.2-Mtodo de los centros instantneos de rotacin.

Se define centro instantneo de rotacin (o de velocidades) de una pareja de eslabones como la

ubicacin instantnea de un par de puntos coincidentes, cada uno perteneciente a uno de los dos
eslabones, para los que las velocidades absolutas son iguales. O de otra forma: para los que la
velocidad aparente de uno de los puntos es cero, tal y como la percibe un observador situado en el otro
eslabn.

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De forma ms grfica se podra decir que es el punto alrededor del cual puede considerarse que
uno de los eslabones gira con respecto del otro en un movimiento dado (con independencia de si el
otro eslabn permanece fijo no).

Puesto que se ha adoptado el convenio de numerar los eslabones de los mecanismos, se

designarn los c.i.r. utilizando los nmeros de los eslabones asociados a l: as el P14 se identificar
como el centro instantneo de rotacin entre los eslabones 1 y 4.

Por otra parte, un mecanismo tendr tantos centros instantneos de rotacin como formas
diferentes existan de parear los nmeros de los eslabones; as para un mecanismo de n eslabones
existirn:
n (n 1)
N =
2
centros instantneos de rotacin.

2.2.1-Teorema de Aronhold-Kennedy o de los tres centros.

Este teorema se utilizar para determinar la posicin de los c.i.r. que no hayan sido
determinados por simple inspeccin, atendiendo a la definicin de centro instantneo de rotacin.

El enunciado del teorema es el siguiente: Los tres centros instantneos compartidos por tres
cuerpos rgidos en movimiento relativo uno con respecto del otro (estn no conectados), estn sobre
la misma lnea recta.

Para demostrar este teorema, se supondr (segn se muestra en la figura 7) que el eslabn 1 es
estacionario y los 2 y 3 pivotan sobre el eslabn fijo 1.

Por simple inspeccin y atendiendo, como se ha comentado anteriormente, a la definicin de

centro instantneo de rotacin, se localizan de forma inmediata los c.i.r. P y P13.
12

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V P2
2
P

VP 3
3

P 12 P
1 13

Fig-7. Teorema de los tres centros.

Si se supone que el punto P es el c.i.r. P 23, entonces, por definicin de c.i.r. las velocidades
absolutas de P2 y P3 debern ser iguales, y esta circunstancia slo podr darse cuando el c.i.r. P23 est
sobre la lnea que une P 12 y P 13 ( ya que slo cuando est localizado sobre dicha recta podrn las
direcciones de VP y VP ser coincidentes) con lo que queda demostrado el teorema .
2 3

2.2.2-Localizacin de los c.i.r.

Para poder localizar los centros instantneos de rotacin de un mecanismo, se proceder como
se indica a continuacin:

a) Se calcula el nmero de c.i.r. existentes en el mecanismo:

n (n 1)
N =
2
b) Se realiza una lista de los centros y se dibuja un polgono con tantos vrtices como
eslabones.

c) Por simple inspeccin, atendiendo a la definicin de centro instantneo de rotacin, se

localizan todos los c.i.r. posibles.

d) Se aplica el teorema de Kennedy para determinar la posicin de los restantes.

A continuacin se muestran ejemplos comentados de localizacin de c.i.r. para diferentes

mecanismos de frecuente utilizacin prctica.

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Ejemplo 1: Leva con seguidor oscilante de cara plana.

1

2 3
A 2
3

w2
P13
P13
P23
1

Fig-8. C.i.r. de un mecanismo de leva con seguidor oscilante de cara plana.

El c.i.r. P23 debe estar sobre la recta que une las articulaciones. Por otra parte, si consideramos
fijo el eslabn 3 (mviles 1 y2) la velocidad de A2 sobre 3 deber tener la direccin indicada, por lo
tanto (por definicin de c.i.r) el c.i.r. P23 estar sobre la perpendicularidad a VA2 /3 trazada a partir del
punto A.

Ejemplo 2: Mecanismo de cuatro eslabones.

P13 1 2

P34 VC
C 4 3
B 3
P 4
23

A2 VB
w2 D 14 P
P 1 P 1
24 12

Fig-9. C.i.r. de un mecanismo de cuatro eslabones.

Sobre la lnea P12-P 14 tiene que estar el c.i.r. P24 , pero tambin sobre P23-P 34. Lo mismo ocurre
con el centro instantneo de rotacin P 13 y las rectas P12-P 23 y P 14 -P34 ( por definicin tiene que ser
r
perpendicular a la direccin de VB y a la de VC ).

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Ejemplo 3: Mecanismo de biela-manivela con rueda y cremallera.

P13 1 2

4 3
4
C P
34
Rodadura pura
A
P12
P D P
2 1 3 24
14

B
P
23

Fig-10. C.i.r. de un mecanismo de biela-manivela con rueda y cremallera.

El c.i.r P13 estar sobre AB y sobre CD, pues son las rectas que unen los centros instantneos de
rotacin P12-P23 por una parte y P14-P34 por la otra. Siguiendo el mismo razonamiento el P24se
hallar en el punto de interseccin de las rectas AD y BC.

Ejemplo 4: Mecanismo de tres eslabones.

P
23
P13 1 2
P
23

4 3
3
B
P
34
2 4
A C
P 1 P 1 P
24 14
12

Fig-11. C.i.r. de un mecanismo de tres eslabones.

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Puesto que el movimiento relativo del eslabn 3 sobre el 2 es un deslizamiento (traslacin)

sobre este ltimo, el c.i.r. P23 estar en el infinito sobre la recta perpendicular al eslabn 2. El c.i.r. P13
estar localizado en la interseccin de las rectas que unen los puntos P 14-P 34 y P12 -P23 (esta ltima
recta ser la perpendicular al eslabn 2 que pase por el punto P 12). De igual forma se localizara el
centro instantneo de rotacin P24.

Una vez determinados los c.i.r. se pueden resolver problemas a travs de ellos teniendo en
cuenta que P ij es un punto perteneciente a los eslabones i y j, y que en el instante considerado tiene
una velocidad absoluta que es igual para el punto perteneciente tanto a un eslabn como a otro.

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