MC-2431 Dinmica I

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I. Leyes de Newton

II. Cinemtica Primera ley (ley de inercia o principio de Galileo)

En la ausencia de fuerzas exteriores toda partcula contina
III. Dinmica en su estado de reposo o de movimiento rectilneo uniforme
respecto de un sistema de referencia inercial o galileano.

Isaac Newton
Segunda ley (ley de la fuerza) (1642-1727)

La fuerza neta aplicada sobre un cuerpo es proporcional a la aceleracin

que adquiere dicho cuerpo y tienen la misma direccin y sentido. La
constante de proporcionalidad es la masa del cuerpo.

Tercera ley (principio de accin y reaccin)

Por cada fuerza que acta sobre un cuerpo, ste realiza una fuerza igual pero
de sentido opuesto sobre el cuerpo que la produjo. Dicho de otra forma: Las
fuerzas siempre se presentan en pares de igual magnitud y sentido opuesto y
estn situadas sobre la misma recta.

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Nomenclatura y convenciones
I. Leyes de Newton Sistema de referencia Absoluto (Inercial) (Fijo) (Galileano)

II. Cinemtica z
Sist. de referencia r
a
Una partcula
Sist. de partculas
k Todo lo referido a este sistema
Cuerpos rgidos
se escribe en minsculas !
i o j y
III. Dinmica
Denotan que el sistema es inercial
x

Sistema de referencia Relativo (No inercial) (Mvil)

Z r
A

K Todo lo referido a este sistema se

escribe en maysculas !
I p
J Y

X
3
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Definiciones
I. Leyes de Newton Trayectoria de la partcula i
z
II. Cinemtica r r
Sist. de referencia i Posicin absoluta de i ri = r(t )
r
Una partcula ri r
r dr r
Sist. de partculas
Velocidad absoluta de i vi = i = r&i
Cuerpos rgidos o y dt
r r
r dvi d 2 ri &r&
III. Dinmica Aceleracin absoluta de i ai = = 2 = ri
dt dt
x
r r
Velocidad de i calculada en oxyz es igual a dri ? d i
la velocidad de i calculada en p x1 y1 z1 ? =
dt dt
z
r r r
i = o + ri t
r i
ri r
d i d r r
r z1 = ( o + ri )
i dt dt
o y r r
d o dri
r = +
o y1 dt dt
r drri r r
x p d i dri
= 0+ =
dt dt dt
x1 4

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Coordenadas cartesianas
z
I. Leyes de Newton Posicin absoluta de i :
r
II. Cinemtica ri = x( t )i + y(t ) j + z( t ) k t
Sist. de referencia
Una partcula z (t ) r
ri i r
( )
Sist. de partculas
k r dri d
Cuerpos rgidos vi = = x( t )i + y( t ) j + z (t ) k
x(t ) j dt dt
o
i
( )
y
III. Dinmica
=
d
dt
( )
x(t ) i +
d
dt
(
y( t ) j + )d
dt
z (t ) k
x y(t )
dx di dy dj dz dk
= i + x + j + y + k + z
dt
dt dt dt dt dt

Los versores i, j y k no cambian en el tiempo ! di dj dk

(base inercial) = = =0
dt dt dt
d() d 2()
Definiendo: () = () =
dt dt 2
r
vi = x& ( t )i + y& ( t ) j + z& (t ) k Velocidad absoluta de i

r
ai = &x&( t )i + &y&( t ) j + &z&( t ) k Aceleracin absoluta de i
5
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Coordenadas cilndricas
z
I. Leyes de Newton Posicin absoluta de i :
r
II. Cinemtica (t ) ri = (t ) er + z (t ) k t
Sist. de referencia
Una partcula z (t ) r
ri i r
( )
Sist. de partculas k e r dr d de
Cuerpos rgidos vi = i = er + z k = & er + r + z& k
o dt dt dt
y
III. Dinmica er e der e e
= Lim r ( t + t ) r (t ) = ?
x er dt t 0 t
n
e (t )
er (t + t ) sen( 2 ) 2
er = er (t + t ) er ( t ) = er n = 2 er sen ( 2 ) n = 2 sen ( 2 ) n 0
n e
er (t )
der &
= e
der e e 2 sen ( 2 ) n dt
= Lim r ( t + t ) r (t ) = Lim = Lim e = & e
dt t 0 t t 0 t t 0 t de
= & er
dt
La derivada temporal de un vector de mdulo constante es perpendicular al
mismo en el sentido de la rotacin, e igual a la rapidez con la que rota !
r
vi = & er + & e + z& k Velocidad absoluta de i
r
( ) (
ai = && & 2 er + && + 2 && e + &z& k ) Aceleracin absoluta de i
6

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Coordenadas intrnsecas
s( 0 ) Posicin absoluta de i :
I. Leyes de Newton r r r
r r r dri ri (t + t ) ri ( t )
s(t ) ri = ri ( s(t ) ) vi = = Lim
II. Cinemtica s dt t 0 t
Sist. de referencia r
z i rr r s
Una partcula r i s ( t + t ) = Lim i = Lim et = s&(t ) et
ri (t ) et t 0 t t 0 t
Sist. de partculas
r
ai = (s&( t ) et ) = &s&(t ) et + s&( t ) t
Cuerpos rgidos r d de det
ri ( t + t ) =
o dt dt dt ?
III. Dinmica y
x s
Q Centro instantneo de curvatura de la curva
en et ( t )
Definiendo: Radio de curvatura de la curva
en Versor que apunta hacia el centro de curvatura
et ( t + t )
Q
det &
= en
dt det s&( t )
s s& = e
s = = s & = Lim = Lim = dt n
t 0 t t 0 t
r
vi = s&(t ) et Velocidad absoluta de i
r s& 2
ai = &s&( t ) et + ( t ) en Aceleracin absoluta de i

La velocidad es siempre tangencial a la trayectoria !
La aceleracin tiene una componente tangencial a la trayectoria y una componente
dirigida hacia el centro de curvatura de la curva en ese punto (normal). La ltima
slo se anula si la partcula se mueve en lnea recta ! 7
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Sistemas de referencia mviles (i)

Trayectoria de i Sistema mvil
I. Leyes de Newton Posicin absoluta de i :
i r Z r r r
Ri ri = rp + Ri t
II. Cinemtica K
Sist. de referencia r J El sistema mvil es un
z ri p Y
Una partcula sistema ortogonal, rgido
I y dextrgiro
Sist. de partculas r
Cuerpos rgidos k rp X
Trayectoria de p

o I J = K
i j y Sistema dextrgiro
III. Dinmica t
x (cumple la regla de la J K = I
Sistema fijo mano derecha)
K I = J

d
dt
( ) dI
I I = 2 I = 0
dt
dI
dt
I =0
I I = 1 La derivada de
Sistema
rgido I J = 1 t
d
dt
( ) dJ
J J = 2 J = 0
dt
dJ
dt
J = 0
un versor es
perpendicular
J K = 1 al mismo!
d
dt
(
KK = 2
dt
)
dK
K = 0
dK
dt
K =0

Funciones escalares!

dt
( )
d dI dJ
IJ = J +I
dt dt
=0
dI
dt
dJ
z = J = I
dt
Sistema I J = 0
ortogonal I K = 0 t
dt
(
d dJ dK
J K =
dt
)
K + J
dt
=0 x =
dt

dJ
K =
dK
dt
J
rgido
J K = 0
dt
( )
d dK dI
KI =
dt
I + K = 0
dt
y =
dK
dt
dI
I = K
dt
8

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Sistemas de referencia mviles (ii)

I. Leyes de Newton i r Z
Ri
II. Cinemtica K
r J Posicin absoluta de i :
ri
Sist. de referencia z p Y r r r
Una partcula I ri = rp + Ri t
Sist. de partculas r
k rp X
Cuerpos rgidos r r r r

III. Dinmica x
i o j y
r dri d r r
vi =
dt
=
dt
(
rp + Ri =
dt
+ )
drp dRi r dRi
dt
= vp +
dt
r
dR
=? Derivada de un vector referido a una base mvil ?
dt
r
R = XI + YJ + ZK Vector de posicin relativo al sistema mvil

r
dR d d d
dt
=
dt dt
( )
XI + YJ +
dt
ZK =
dt
( )
dX
I+X +
dt dt
( )
dI dY
J +Y
dJ dZ
+
dt dt
K +Z
dK
dt
r
dR dI dJ dK dX dY dZ
= X +Y +Z + I+ J+ K
dt dt dt dt dt dt dt

A B
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Sistemas de referencia mviles (iii)

I. Leyes de Newton dI dJ dK dI dJ dK dI dJ dK
X
dt + Y dt + Z dt = X dt I + Y dt I + Z dt I I + X dt J + Y dt J + Z dt J J +
II. Cinemtica
Sist. de referencia dI

dJ dK

+ X K +Y K + Z K K
Una partcula A dt dt dt

Sist. de partculas
Cuerpos rgidos
dI dJ dK
I = J = K = 0
Recordando : dt dt dt
III. Dinmica
dI dJ dJ dK dK dI
z = J = I ; x = K = J ; y = I = K
dt dt dt dt dt dt

I J K
dI dK
dt + Y dt + Z dt = ( Y z + Z y )I + ( X z Z x )J + ( X y + Y x )K = x
dJ
X y z
X Y Z

r
Definiendo : = x I + y J + z K Velocidad Angular Absoluta del sistema pXYZ:

dI dJ dK r
X
dt + Y dt + Z dt = R

A
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Sistemas de referencia mviles (iv)

I. Leyes de Newton r
dX dY dZ & & & DR Derivada relativa a pXYZ
I+ J+ K = XI + YJ + ZK =
II. Cinemtica dt dt dt Dt (como si pXYZ no se moviera!)
Sist. de referencia
Una partcula B
Sist. de partculas
Cuerpos rgidos
A B
III. Dinmica
r r
dR r r DR Regla general para derivar un vector
=R+
dt Dt referido a una base mvil

Derivadas de los versores de la base mvil

(Relaciones de Poisson)

dI r
=I
dt
dJ r DI DJ DK r
=J = = =0
dt Dt Dt Dt
dK r Simon Poisson
=K (1781-1840)
dt
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Sistemas de referencia mviles (v) : Velocidad

I. Leyes de Newton i r Z
Ri
K
II. Cinemtica r J
Sist. de referencia z ri p Y
Una partcula I
Sist. de partculas r Posicin absoluta de i :
k rp X r r r
Cuerpos rgidos ri = rp + Ri t
i o j y
III. Dinmica x
r r r r
r dri d r r
vi =
dt
=
dt p
r + Ri =
dt
+(
drp dRi r
dt
) v r DRi
= v p + Ri +
Dt
r
r DRi
Definiendo : VRi =
Dt
r r r r v
vi = v p + Ri + VRi
r
vp Velocidad absoluta del punto p
r
Velocidad angular absoluta del sistema pXYZ
r
Ri Vector posicin de i respecto a pXYZ
v
VRi Velocidad relativa de i respecto a pXYZ

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Sistemas de referencia mviles (vi) : Aceleracin

I. Leyes de Newton r r v r v

II. Cinemtica
r dvi d r
ai =
dt
=
dt
v r v
(
v p + Ri + VRi = ) dv p
dt
+
d r v dRi dVRi
dt
Ri +
dt
+
dt
Sist. de referencia r v r v
d r v v r DRi v v
Una partcula
dv
= p+ Ri + Ri ( ) + + VRi +
D VRi
Sist. de partculas dt dt Dt Dt
Cuerpos rgidos v r
r d r DVRi
Definiendo : = ARi =
III. Dinmica dt Dt

Aceleracin
de Coriolis
r v r r v v r v v
( v
ai = a p + Ri + Ri + 2 VRi + ARi )
r
ap Aceleracin absoluta del punto p
r
p Aceleracin angular absoluta del sistema pXYZ
r Gustave Coriolis
Ri Vector posicin de i respecto a pXYZ (1792-1843)
r
Velocidad angular absoluta del sistema pXYZ
v
VRi Velocidad relativa de i respecto a pXYZ
r
ARi Aceleracin relativa de i respecto a pXYZ

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Sistemas de referencia mviles (vii) : Movimiento

Z
I. Leyes de Newton r
r
K Y t vp 0
II. Cinemtica J Traslacin
Sist. de referencia p
Z pura dI dJ dK r
I
r Z = = =0
Una partcula rp ( t 0 ) dt dt dt
Sist. de partculas X K Y
J K
Cuerpos rgidos z r p J r r
rp ( t1 )
I
p Y =0
r I r r
III. Dinmica k
rp ( t2 ) =0
X X
i o j y
x
r r r r
t vp = 0 ap = 0
Rotacin pura
respecto a p dI dJ dK
Al menos 2 de : ; ;
Z dt dt dt
Y
Z K Y
deben ser no nulas

z p J Y
r I r r
rp 0
k X
X
i o j y
x
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Velocidad y aceleracin
I. Leyes de Newton Cuerpo rgido : Cuerpo en el cual la distancia entre dos puntos
cualquiera no varia en el tiempo
II. Cinemtica
Sist. de referencia Z Cuerpo rgido S
Una partcula r
i
Sist. de partculas S Sistema mvil solidario a S
Ri
Cuerpos rgidos z K Y El punto p no necesariamente
r p J pertenece a S
rp I
III. Dinmica
k
X
i o j y
x
v r
VRi = 0
iS t r r
ARi = 0

r r r r
vi = v p + Ri
r v r r v v r
ai = a p + Ri + Ri ( )
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Traslacin pura r r
vp 0
I. Leyes de Newton r r
Traslacin pura : =0 t
II. Cinemtica r r
=0
Sist. de referencia Z
Una partcula i
Sist. de partculas
r S
Ri
Cuerpos rgidos K Y
p J Z
III. Dinmica z r I
rp ( t 0 ) i
r S
X Ri
k K Y
r p J
i o j y rp ( t1 ) I
x
X

r
r r r r 0 r
vi = v p + Ri = v p Todos los puntos de S
r r
iS 0 0 tienen la misma
( )
r v r r v v r v
ai = a p + Ri + Ri = a p velocidad y aceleracin

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r
Rotacin pura r
vp = 0
r r
I. Leyes de Newton ap = 0 t
Rotacin pura respecto al punto p :
r r
II. Cinemtica 0
i i Y r r
Sist. de referencia Z 0 (en general)
Una partcula
Z
Sist. de partculas Y
z
Cuerpos rgidos r p
rp
III. Dinmica k
X En general todos los puntos i de S
i o X
j y tienen una velocidad y aceleracin
x diferentes
r r r
vi = Ri Eje instantneo
de rotacin
iS r
r r r v v r
ai = Ri + Ri ( ) Z
i
z Y
El mdulo de la velocidad de un punto i p
depende de lo alejado que se encuentre el r r
punto respecto a un eje que pasa por p y k X vp = 0
__
que es paralelo a la velocidad angular . i o j y
A este eje se le llama eje instantneo de x
rotacin
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Velocidad Angular como vector libre

Z2 Y2
I. Leyes de Newton
Sist. qX1Y1Z1 solidario a S (r 2 )
r
II. Cinemtica i i
q
Sist. de referencia Z1
Una partcula r
Ri r Sist. pXYZ solidario a S (r1 )
Sist. de partculas Rq
X2
Cuerpos rgidos i, p , q S
Y1
z p r r r
III. Dinmica Ri = Rq + i t
S
X1 r r r r
k pX1Y1Z1 vi = v p + 1 Ri
o r r r r
i j y qX2Y2Z2 vi = v q + 2 i r r r r r r
x r r r r vi = v p + 1 Rq + 2 i
vq = v p + 1 Rq
pXYZ qX1Y1Z1
r r r r r r r r r r
vi = vi v p + 1 Ri = v p + 1 Rq + 2 i

( )
r r r r r
1 Ri Rq = 2 i r
r r r (r1 r 2 ) ri = 0
Ri = Rq + i
r r
1 = 2 La velocidad
__
angular y la aceleracin
__
r r angular son vectores libres (no tienen
1 = 2 punto de aplicacin, ni lnea de accin)
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Velocidad angular absoluta y relativa

I. Leyes de Newton Z1 S1 Z2
Sist. qX2Y2Z2 solidario a S2
r
1
r
Y2
II. Cinemtica Rq r
2 S1 y S2 estn unidos por un
Sist. de referencia q r
z p r i pasador en q y tienen
Una partcula Ri velocidades angulares
i
Sist. de partculas k X1 absolutas diferentes
Cuerpos rgidos Y1 X2
i o S2 p , q S1 i, q S 2
j y
III. Dinmica x Sist. pX1Y1Z1 solidario a S1
r r r r r
pX1Y1Z1 vi = v p + 1 Ri + VRi / S1
r r r r
qX2Y2Z2 vi = v q + 2 i r r r r r r
r r r r vi = v p + 1 Rq + 2 i
pX1Y1Z1 vq = v p + 1 Rq
r r r r r r r r r
pX1Y1Z1 qX2Y2Z2 v p + 1 Ri + VRi / S1 = v p + 1 Rq + 2 i
r r
vi = vi r r r r r r
VRi / S1 = 1 Rq Ri + 2 i r r (r r )
r r r VRi / S1 = ( 2 1 ) i
Ri = Rq + i
Respecto a S1 , S2
r r
[r ]
est en rotacin r r r r r
pura alrededor
VRi / S1 = S 2 / S1 i S 2 / S1 ( 2 1 ) i = 0
del punto q Velocidad angular de S2 relativa a S1
r r
r r v v r r r r D S 2 / S1
2 = 1 + S / S1 2 = 1 + 2 S 2 / S1 + S 2 / S1 S 2 / S1 =
2
Dt 19

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Eje instantneo de rotacin y deslizamiento (EIR&D)

__ __
I. Leyes de Newton Z Existe algn punto e S / ve || ?
r r r
Re e r r r r r 0
II. Cinemtica ve = v p + Re + VR e / S
Sist. de referencia z Y
( )
__ __ r r r r r r r
Una partcula p S ve || ve = v p + Re = 0
( )
Sist. de partculas r r r r r r
x o y v p + Re = 0
Cuerpos rgidos X
( ) ( ) ( )
r r r r r r r r r
III. Dinmica Triple producto vectorial A B C = C A B B A C
r r r r r r r r r
(
v p + Re ( )Re = 0 ) Re =
r r
+
r
e
=
r r
(
r v p R r r v p r
+
)
__ __
2
2 2

No slo existe un punto e X S / ve || , sino que existe un eje completo,
__
que pasa por e y que tiene la direccin de , que verifica esta condicin.
A ese eje se le llama eje instantneo de rotacin y deslizamiento (EIR&D)

Z e EIR & D r r r r
vi = ve + Ri
iS
r r
Ri El movimiento de cualquier punto i X S puede ser
e Y interpretado como:
i
z Una traslacin (deslizamiento) a lo largo del EIR&D
S X Una rotacin respecto al EIR&D

x o y EIR&D 20
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Movimiento uniplanar
I. Leyes de Newton Un cuerpo rgido S est en movimiento uniplanar, si la trayectoria de un
punto cualquiera p X S est contenida en un mismo plano y la velocidad
II. Cinemtica angular absoluta de S es siempre perpendicular a ese plano
Sist. de referencia Y
Una partcula Plano del movimiento (xy)
Sist. de partculas S
Eje perpendicular al llano del movimiento (xy)
Cuerpos rgidos r r r r
vi = v p + Ri p, i
III. Dinmica r
p vp X plano del movimiento (xy)
q r
y X r plano del movimiento (xy)
q
Z Ri X plano del movimiento (xy)
r r
o r Ri X plano del movimiento (xy)
x r
z r r r r vi X plano del movimiento (xy)
vq = v p + Rq
r r r r
v q = v p + Rq
r r r pq r
Rq = Rq + pq = Rq + r En mov. uniplanar, todos
los puntos contenidos en
r r pq r r r r un eje perpendicular al
vq = v p + Rq + r = v p + Rq = vq
r r r
plano del movimiento

tienen la misma velocidad y
aceleracin !
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Movimiento uniplanar: aceleracin

I. Leyes de Newton Y X r r r r r
r vi = v p + Ri + VRi / S

p
II. Cinemtica
Sist. de referencia
y i
r v r r v v r
( v v
) v
ai = a p + Ri + Ri + 2 VRi + ARi
Una partcula
Sist. de partculas z
o x Triple producto vectorial
r r r
( ) (
r r r r r r
A B C = C A B B A C) ( )
r v 0v
Cuerpos rgidos v v r
( v v r
) ( )r
Ri = Ri ( )Ri = 2 Ri
r
III. Dinmica r r r v v v 0
r v v r d d dk
ai = a p + Ri 2 Ri + 2 VRi + ARi = = k + = k
dt dt dt
Centro instantneo de rotacin
En mov. uniplanar el EIR&D se convierte en un Eje Instantneo de
Rotacin (EIR). La proyeccin del EIR en el plano de movimiento es un
punto de velocidad nula, llamado
r Centro Instantneo de Rotacin (CIR)
r r 0r r
Y X r vi = vCIR + Ri r
vi
vi
r
r r r r r
r
vi = Ri vi = Ri i
j vj
y
CIR
Ri i r
v r y
aCIR 0 (en general)
z x r r r CIR
o r v z
ai = aCIR + Ri 2 Ri o x
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Movimiento de rodadura
I. Leyes de Newton e N Si en un instante dado los puntos i e i ocupan
la misma posicin en el espacio se dice que en
II. Cinemtica ese instante existe contacto entre S1 y S2 en un
Sist. de referencia S2 punto (i en S1 e i en S2)
Una partcula
Sist. de partculas i' e N Direccin normal a las superficies en el punto de contacto
Cuerpos rgidos eT
i
eT Direccin tangencial a las superficies en el punto de contacto
III. Dinmica
S1

Un instante despus, no
r r
existir contacto entre los
r r Separacin: vi eN < vi ' eN
puntos i e i si se verifica: vi eN vi ' eN
r r
Penetracin: vi eN > vi ' eN

Un instante despus,
r r
existir contacto entre los Deslizamiento: vi eT vi ' eT
r r
puntos i e i si se verifica: vi eN = vi ' eN
r r
Rodadura: vi eT = vi ' eT

Se dice entonces que S2 r r

vi = vi '
rueda sin deslizar sobre S1
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Movimiento de rodadura:
Disco rodando sobre sup. horizontal
I. Leyes de Newton

2R 2R
II. Cinemtica
Sist. de referencia R 2
Una partcula
2R 2R
45o R 45o R
Sist. de partculas R 2 R 2
Cuerpos rgidos 45o 2 R 45o 2R
R R
RSD R 2 RSD
III. Dinmica
Velocidades Aceleraciones

Trayectoria que describe un punto de la periferia del disco

R Cicloide
y
R
6

x 4
R
2
x = R( Sen( ) )
0
y = R(1 Cos ( ) ) 0 5 10 15 20 25

24
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Movimiento de rodadura:
2R 2R
I. Leyes de Newton
( 2 R + r ) 2
Disco rodando
2R ( R + r ) R 2
2R
II. Cinemtica R 45 o
R 45 o sobre sup. circular
Sist. de referencia
2 R 2R R 2 2 R 2 2
( R+ r )
Una partcula 45 o
45 o
( R+ r )
Sist. de partculas RSD R 2 R RSD
R Rr 2
Cuerpos rgidos ( R+ r )
R
2 2
r ( R+ r ) r
III. Dinmica

Velocidades Aceleraciones

Trayectoria que describe un punto de la periferia del disco

(R + r )Sen( ) 10
x = ( R + r )Sen( ) RSen( (1 + Rr )) 8
x
y = (R + r )Cos ( ) RCos ( (1 + Rr )) 6
4

R 2
0

y -2
-4
(R + r )Cos ( ) -6
-8
r -10
-10 -5 0 5 10
25
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Definicin del sistema

I. Leyes de Newton m2 Sistema de N partculas de masa mi constante !
m1
Z
II. Cinemtica mi r
Ri
III. Dinmica y r Y
ri p
Sist. de partculas
mN 1 N
Definiciones mN X Masa total del sistema M = mi
1ra ley o i =1
x
2da ley z
3ra ley Posicin absoluta y relativa del centro de masas
Cuerpo rgido r 1 N
r r r
m r
N
1
Ecs. de Lagrange rc =
M i =1
i i Rc =
M
m R
i =1
i i

Velocidad y aceleracin absolutas del centro de masas

r r
r dr 1 N
r r dv 1 N
r
vc = c =
dt M
mi vi
i =1
ac = c =
dt M
m a
i =1
i i

Cantidad lineal de movimiento de la partcula i y del sistema

v r v N v N
r r
pi = mi vi p = pi = mi vi = Mvc
i =1 i =1

Cantidad angular de movimiento de la partcula i y del sistema respecto a p

r r r r N r N r
r
hPi = Ri mi vi hP = hP i = Ri mi vi
i =1 i =1
26

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1ra Ley de la mecnica

r
I. Leyes de Newton r f1 E
f1 I m2 r
m1 r fi E K Resultante de fuerzas externas al
II. Cinemtica f 2I sistema que actan sobre i
r mi r
fi E (producida por la interaccin de la
III. Dinmica f 2E
r r r partcula i con el exterior)
Sist. de partculas y ri fi I m
N 1
f NI 1 r
Definiciones fi I K Resultante de fuerzas internas que
1ra ley mN r actan sobre i (producidas por la
2da ley o f NE1 interaccin de las partculas del
x rI
3ra ley z fN r sistema)
Cuerpo rgido f NE
Accin / reaccin
Ecs. de Lagrange r r r
2da ley de Newton a la partcula i f i E + f i I = mi ai r
0
N rE N r N
r
2da ley de Newton a las N partculas y sumando f
i =1
i + f i I = mi ai
i =1 i =1
r N r N
r
Fi E = f i E = mi ai fuerzas inerciales
i =1 i =1

r 1 N
r v N v N
r r
Recordando ac = m a i i p = pi = mi vi = Mvc
M i =1 i =1 i =1

r r La resultante de fuerzas externas es igual

N
r r dp
Fi E = mi ai = MaC = a la resultante de las fuerzas inerciales o
i =1 dt igual al cambio de la cantidad lineal de
movimiento del sistema 27
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r
2da Ley de la mecnica fi E K Resultante de fuerzas externas al
r r sistema que actan sobre i
I. Leyes de Newton f 1E f 2I r
r r fi I K Resultante de fuerzas internas que
f1 I m2 f 2E Z actan sobre i
II. Cinemtica m1
r r Y Sistema mvil PXYZ
fi E mi Ri
III. Dinmica
r r p 2da ley de Newton a la partcula i
Sist. de partculas y ri fi I r X r r r
Definiciones f NI 1 f i E + f i I = mi ai
1ra ley r mN r Premultiplicando Ri
o f NI m r r r r r
2da ley
x r E N 1 f NE1 r
Ri f i E + Ri f i I = Ri mi ai
3ra ley z fN
Cuerpo rgido N r r N r r N r
r
Ecs. de Lagrange Sumando para las N partculas Ri f i E + Ri f i I = Ri mi ai
i =1 i =1 i =1

r r
mi f jk = f k j
r r
N r Accin / reaccin
Ri f i I = ? Sist. de 2 Rk / j r
Rj
i =1
partculas mN p
r
rj Rk
fk
N r rI r
( )
2 r rI r rk r r j r r rj r r r r r
Ri f i = R j f j + Rk f k = Rk R j f k = Rk / j f k j = 0
i =1
Rk / j || f k j R f
i =1
i i =0

r N r El momento de la fuerzas externas

r
M pE = Ri mi ai es igual al momento de las fuerzas
i =1 inerciales respecto a un mismo
punto p
28

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2da Ley de la mecnica: otra forma

I. Leyes de Newton m2
m1
II. Cinemtica mi r Z r r r r r r
Ri ri = rp + Ri Ri = ri rp t
III. Dinmica y r r
ri rp p Y
Sist. de partculas
Definiciones mN 1 X
o mN
1ra ley x
2da ley z
3ra ley r N r
r
Cuerpo rgido
Recordando hP = Ri mi vi
i =1
Ecs. de Lagrange r r
dhP d N r r N
r N r d r
= Ri mi vi = i mi vi + Ri (mi vi )
Derivando dR
dt dt i =1 i =1 dt i =1 dt
r N r
= (ri rp ) mi vi + Ri mi ai
N
d r r r
i =1 dt i =1
rE
= (vi v p ) mi vi + M p
N
r r r
i =1
r r r
= v p Mvc + M pE
r El momento de la fuerzas externas
r E dhP r r es igual al cambio de la cantidad
Mp = + v p M vc angular de movimiento respecto a
dt r r
p mas el trmino v p Mvc
29
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3ra Ley de la mecnica: Definiciones

r
I. Leyes de Newton Fi r Trabajo realizado por la fuerza F
1 dri ci para llevar una partcula i desde el
II. Cinemtica punto 1 al punto 2 por el camino ci
y mi
r r2 r
ri r
2 = F dri
III. Dinmica F El trabajo depende
2 W1 del camino!!
r1
Sist. de partculas ci
Definiciones o
x
1ra ley z
Operador diferencial Nabla
2da ley Un campo de fuerzas es conservativo r r r r
Fc = 0 = i + j+ k
3ra ley si su rotacional es nulo x y z
Cuerpo rgido
Ecs. de Lagrange Si un campo de fuerzas es conservativo
r r
entonces se puede expresar como el
gradiente de una funcin escalar U
F c = U = U
x i + Uy j + Uz k
llamada Energa Potencial

El trabajo de un campo de fuerza conservativo

se puede calcular como un cambio de Energa
Potencial y es independiente del camino que
se tome
r2 r r r2 r r U2
2 = F dri = U dri = dU = U 1 U 2
Fc c
W1
r1
ci ci r1 U1

rc r
1 = F dri = U 1 U 1 = 0
Fc
W1
1
30

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3ra Ley : Energa potencial gravitatoria

I. Leyes de Newton r
r mi
g Fi = mi g j El campo gravitatorio es un campo
II. Cinemtica y de fuerzas conservativo ?
r
Fi hi
III. Dinmica
Sist. de partculas o
x
Definiciones z U =0
1ra ley mi g
r r r r z r
2da ley
Fi es conservativo Fi = 0 i + j + k mi g j = 0 = 0
3ra ley x y z mi g
Cuerpo rgido x

Ecs. de Lagrange 0 Ux
r r r
Fi = U Fi = mi g = Uy U = U(y)
0 U
z

dU = mi g dy dU = m g dy
i
U ( y ) = mi g y + cte

La energa potencial gravitatoria de una partcula en una posicin dada

se calcula como su peso por la distancia de la partcula a un nivel de
referencia preestablecido. A mayor altura respecto al nivel, mayor
energa potencial

U = mi g hi + cte
31
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3ra Ley : Energa potencial elstica de un resorte

I. Leyes de Newton k mi mi
El campo elstico lineal es un campo
r de fuerzas conservativo ? SI.
II. Cinemtica Fi = k x i
y x x Deflexin del resorte
III. Dinmica L0
Sist. de partculas k Constante de rigidez del resorte

Definiciones z x L0 Longitud indeformada del resorte

o
1ra ley
0
2da ley r r r r kx r
3ra ley Fi es conservativo Fi = 0 x i + y j + z k k x i = z = 0

kx
Cuerpo rgido y
Ecs. de Lagrange k x Ux
r r r
Fi = U Fi = 0 = Uy U = U (x )
0 U
z

1 2
dU = k x dy dU = k x dy U (x ) =
2
k x + cte

La energa potencial elstica de un resorte se calcula como un medio

de la constante de rigidez del resorte por el cuadrado de la deflexin
respecto a la posicin indeformada.

1 2
U= k xi + cte
2 32

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3ra Ley de la mecnica: Deduccin

I. Leyes de Newton m1
r c1 2da ley de Newton para la partcula i
fi I r r r
II. Cinemtica mi f i E + f i I = mi ai
r
fi E Trabajo sobre la partcula i
III. Dinmica mN
Sist. de partculas ci
1 r2 r r r2 r r r2 r r
Definiciones
1ra ley
y r
ri c
r1
f i E dri + f i I dri = mi ai dri
ci r1 ci r1
i
2da ley 2
3ra ley o
x
Cuerpo rgido z r
N
r N r2 r r N r2 r r
c f i E dri + f i I dri = mi ai dri
r2
Ecs. de Lagrange Trabajo sobre las N partculas
r1 r1 r1
i =1 i i =1 ci i =1ci

Trabajo de las fuerzas externas al sistema Trabajo de las fuerzas internas del sistema
N r r N r2 r r
2 = f i I dri
r2
E
W1 f i E dri I
W1 2 =
r1 r1
i =1 ci i =1 ci

N
r r
2 + W1 2 = mi ai dri
r2
E I
W1
r1
i =1 ci

1 r r 1
Energa cintica de la partcula i Ti = mi vi vi = mi vi2
2 2

33
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3ra Ley de la mecnica: Deduccin

I. Leyes de Newton 1 r r 1
Energa cintica de la partcula i Ti =
mi vi vi = mi vi2
2 2
II. Cinemtica r
dTi d 1 r r dv r
= mi vi vi = mi i vi
III. Dinmica dt dt 2 dt
Sist. de partculas r r r
dv dr dv r r r
Definiciones dTi = mi i i dt = mi i dri = mi ai dri
1ra ley dt dt dt
2da ley N
r r N i2 N T

2 + W1 2 = mi ai dri = dTi = (Ti 2 Ti1 ) = T2 T1

r2
E I
3ra ley W1
r1
Cuerpo rgido i =1 ci i =1 Ti 1 i =1

Ecs. de Lagrange
2 + W1 2 = T2 T1
E I
W1

2 = W1 2 + W1
E E ( NC ) E (C )
El trabajo de la fuerzas externas e W1 2
internas puede ser descompuesto en
2 = W1 2 + W1
I I ( NC ) I (C )
trabajo de fuerzas conservativas y W1 2
trabajo de fuerzas no conservativas
2 + W1 2 = U 1 U 2
E (C ) I (C )
o que no se conozca su potencial W1

El trabajo de las fuerzas no

E ( NC )
W1 2 + W1
I ( NC )
2 = (T2 + U 2 ) (T1 + U 1 ) conservativas que actan sobre el
sistema para ir de 1 a 2 es igual al
cambio de la energa mecnica que
experimenta el mismo!
34
 Formulario Dinmica I & Dinmica II E ( nc )
W1
N 2 r r
= Fi E o dri U grav = mghref
2
= (T2 + U 2 ) (T1 + U1 )
1
E ( nc )
W 1 2 +W I
1 2 ; i =1
rI r ; 1
Cinemtica N
U elast = kx 2
2 = Fi o dri
2
I
r W1 2
r vi = x& i + y& j + z& k 1
ri = x i + y j + z k
i =1
Coordenadas cartesianas r N N
ai = &x& i + &y& j + &z& k 1
T = Ti = mi vi2
i =1 i =1 2
r
( )
1 1 r
r vi = r& r + r& + z& k r v
T = MvP2 + I P 2 + v P o MRCM (mov. uniplanar )
Coordenadas cilndricas ri = r r + z k r
( ) ( )
ai = &r& r& 2 r + r&& + 2r&& + &z& k
2 2

Dinmica del Cuerpo Rgido

r
vi = S&(t ) et r r r r
ri = ri (S (t ) )
r r r r hP = H P + RCM MvP r r
Coordenadas intrnsecas r S& 2 p = MvCM r r r H P = I PXYZ
ai = S&&(t ) et + (t ) en r
hP = H CM + RCM MvCM
r r
r r r r r r
dI r
r r dp r E d hP r r M E = I PXYZ + I PXYZ + RCM MaP
=I F E = MaCM = ; MP = + v P MvCM ; r E P r r r r r
dt dt dt M P = I CMXYZ + I CMXYZ + RCM MaCM
r r r rE r
r r r dRi r r Ri r d dJ r r
M = I P + RCM MaP
r
ri = rp + Ri ; = Ri + ; = ; =J r EP (mov. uniplanar )
dt t dt dt r r r
M P = I CM + RCM MaCM
dK r
Sistemas no inerciales =K YCM
2
+ Z CM
2
X CM YCM X CM Z CM
dt
r r r r r I PXYZ = I CMXYZ + I CM / PXYZ ; I CM / PXYZ = M 2
X CM + Z CM
2
YCM Z CM
vi = v p + Ri + VRi
Sym 2 2
+ YCM
( )
r r r r r r r r r r X CM
ai = a p + Ri + Ri + 2 VRi + ARi
T T
r r r r r r r r I PX Y Z = LT I PXYZ L ; I J K = L I J K
ai = a p + Ri 2 Ri + 2 VRi + ARi ( mov. uniplanar )
N 2 r r U grav = mghCMref
E ( nc )
W1 = (T2 + U 2 ) (T1 + U1 ) ; E ( nc )
W1 = Fi E o dri ;
2 2 1 U elast = 1 kx 2
Dinmica de sistemas de partculas i =1 2
( )
1 1 r r r v r
MvP2 + o I PXYZ + vP o MRCM
T=
N r N
r N
r 2 2
mi Ri mi vi mi ai
( )
N r r r 1 1 r v r
M = mi RCM = i =1
vCM = i =1
aCM = i =1
T = MvP2 + I P 2 + v P o MRCM (mov. uniplanar )
i =1 M M M 2 2
r N r N
r r r N r N r
r N r
r
p = pi = mi vi =MvCM hP = hPi = Ri pi = Ri mi vi Ecuaciones de Lagrange
r r
i =1 i =1 i =1 i =1 i =1
ri = ri (q1 , q2 ,L , q N )
r
r r r N r r E d hP r d T T U D N N r
r 1
; W = Q j q j = Fi o ri ; D = Cx& 2
N
r r dp r r Q (j nc ) = + +
F E = mi ai =MaCM = M PE = Ri mi ai MP = + vP MvCM dt q& j q q q&
j = 1,L , N
2
i =1 dt i =1 dt j j j i =1 i =1

rE r r r N
M P = I P + RCM Ma P ; I P = mi Ri2 (mov. uniplanar ) Teora de choques
i =1

r r r r Vel. rel. alejamiento de los ptos. en contacto o L.I .

F E = p ; M PE = hP ; e=
Vel. rel . aproximacion de los ptos. en contacto o L.I .

Euro Casanova / Dpto. de Mecnica / Universidad Simn Bolvar. Euro Casanova / Dpto. de Mecnica / Universidad Simn Bolvar.