(PD) Analiza Wrażliwości Dla Zagadnień Kontaktowych Z Tarciem

Instytut Podstawowych Problemw
Techniki
Polskiej Akademii Nauk
mgr Jakub Lengiewicz
Analiza wraliwoci dla zagadnie

kontaktowych z tarciem
Rozprawa doktorska
Praca wykonana pod kierunkiem

doc. dra hab. Stanisawa Stupkiewicza
Pracownia Mechaniki Materiaw Niesprystych
Zakad Mechaniki Materiaw, IPPT PAN
Czerwiec 2008
Streszczenie
W niniejszej rozprawie zastosowano w praktyce metod bezporedniego rniczkowania
(DDM) do analizy wraliwoci zoonych zagadnie nieliniowej mechaniki. W szczegl-
noci skoncentrowano si na zagadnieniach kontaktowych z tarciem w zakresie skoczo-
nych deformacji i skoczonych polizgw w poczeniu z zaawansowanymi metodami
ich rozwizywania, obejmujcymi techniki wygadzania kontaktu jak i regularyzacj
warunkw kontaktowych metod rozszerzonych mnonikw Lagrangea.
W pracy przedstawiono przykady numeryczne obrazujce poprawno i dokadno
analizy wraliwoci. Praca zawiera rwnie przykady zastosowania analizy wraliwoci
w problemach optymalizacji.
Zamierzone cele osignito przez rozszerzenie pakietu Metody Elementw Skoczo-
nych AceFEM o infrastruktur dla zagadnie kontaktowych, w tym odpowiednie
struktury danych i algorytmy wyszukiwania kontaktu. Opracowano szablony elementw
kontaktowych, umoliwiajce analiz bezporedni jak i analiz wraliwoci. Zaimple-
mentowano szereg dwu- i trjwymiarowych elementw kontaktowych rnicych si
sposobem parametryzacji powierzchni kontaktowej.
Abstract
The objective of the thesis is to apply the direct differentiation method (DDM) of
sensitivity analysis (SA) for complex problems of non-linear mechanics. In particular,
advanced formulations of 3D multi-body contact problems with friction at large slips
and large deformations are considered, in which the augmented Lagrangian method is
applied to impose contact conditions and contact smoothing techniques are used within
the discretized framework.
Several numerical examples are presented in order to verify the correctness and
accuracy of the direct and sensitivity analysis. Two optimisation problems are also
solved to demonstrate the use of sensitivity analysis in practice.
To enable achievement of the thesis objectives, the Finite Element Method package
AceFEM has been enhanced with the capability to solve contact problems. Within
this package, templates of contact elements were created for both direct and sensiti-
vity analysis. Using these templates, several 2D and 3D contact elements, employing
different method of smoothing, have been implemented.
Spis treci
1. Wstp . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
1.1. Motywacja . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
1.2. Cel i zakres pracy . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
1.3. Ukad pracy . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
2. Mechanika kontaktu . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
2.1. Mechanika skoczonych deformacji . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
2.1.1. Opis deformacji ciaa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
2.1.2. Pochodna materialna. Opis ruchu . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
2.1.3. Obiektywno . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
2.1.4. Zasady zachowania. Miary sprzone . . . . . . . . . . . . . . . 14
2.1.5. Zwizki konstytutywne . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
2.1.6. Zagadnienie pocztkowo-brzegowe. Posta saba . . . . . . . . . 15
2.2. Zagadnienie kontaktowe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
2.2.1. Kinematyka kontaktu . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
2.2.2. Naprenia kontaktowe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
2.2.3. Warunki kontaktowe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
2.2.4. Zagadnienie pocztkowo-brzegowe. . . . . . . . . . . . . . . . . 21
2.2.5. Regularyzacja warunkw kontaktowych. Posta saba . . . . . . 21
3. Metoda Elementw Skoczonych w zagadnieniach kontaktowych . . 27

3.1. Oglny zarys MES . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
3.1.1. Dyskretyzacja przestrzenna . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
3.1.2. Schemat cakowania po czasie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
3.1.3. Metoda Newtona-Raphsona . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
3.1.4. Schemat rozwizywania Metod Elementw Skoczonych . . . . 33
3.2. Zagadnienie kontaktowe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
3.2.1. Dyskretyzacja . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
3.2.2. Element biliniowy . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
3.3. Wygadzanie kontaktu . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40
3.3.1. Krzywe i paty Bezier . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
3.3.2. Paty Gregoryego . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44
3.3.3. Porwnanie metod parametryzacji powierzchni master . . . . . 45
4. Analiza wraliwoci . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49
4.1. Zastosowanie do optymalizacji . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49
4.2. Aproksymacja rnicami skoczonymi metoda FDM . . . . . . . . . . 50
4.3. Analiza Wraliwoci . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52
4 Spis treci
4.3.1. DDM dla zagadnie niezalenych od historii, bez problemu we-

wntrznego . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52
4.3.2. DDM dla zagadnie zalenych od historii zawierajcych problem
wewntrzny . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52
5. Rozbudowa rodowiska MES . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57

5.1. Struktura systemu AceGEN /AceFEM . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57
5.1.1. Skadowe systemu . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58
5.1.2. Element hipersprysty . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59
5.2. Wyszukiwanie kontaktu . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61
5.2.1. Globalne wyszukiwanie par wze-segment . . . . . . . . . . . . 62
5.2.2. Lokalne wyszukiwanie par wze-segment . . . . . . . . . . . . . 64
6. Element kontaktowy . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67
6.1. Szablon elementu kontaktowego . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67
6.1.1. Lokalne wyszukiwanie kontaktu . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67
6.1.2. Wektor rezydualny i macierz styczna . . . . . . . . . . . . . . . 68
6.1.3. Modu analizy wraliwoci . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 72
6.2. Cigo zmiennych kinematycznych . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 72
6.2.1. Lokalne wyszukiwanie kontaktu . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73
6.2.2. Wyznaczanie gT . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 74
7. Przykady . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 79
7.1. Zagadnienie Hertza . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 79
7.1.1. Kontakt walca z pprzestrzeni . . . . . . . . . . . . . . . . . . 79
7.1.2. Kontakt kuli z pprzestrzeni . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 87
7.2. Analiza kontaktu waka obracanego w tulei . . . . . . . . . . . . . . . . 93
7.3. Analiza wraliwoci kontaktu hipersprystych rur grubociennych . . . 95
7.4. Optymalizacja ksztatu gumowej uszczelki . . . . . . . . . . . . . . . . 98
7.5. Optymalizacja wstpnego ksztatu odkuwki w procesie spczania . . . . 104
8. Zakoczenie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 111
Rozdzia 1
Wstp
1.1. Motywacja
Obserwowany od ponad 30 lat dynamiczny wzrost mocy obliczeniowej komputerw

oraz rozwj samych metod komputerowych by kluczowym czynnikiem wpywajcym
na podejcie do rozwizywania problemw w dziedzinie mechaniki. Moliwe stao si
praktyczne zastosowanie Metody Elementw Skoczonych (MES) jako oglnej metody
rozwizywania zagadnie pocztkowo-brzegowych. Zastosowanie MES do zagadnie o
coraz wikszej zoonoci charakteryzowao si nie tylko wzrastajc liczb niewiado-
mych zadania czy stopniem skomplikowania warunkw brzegowych, ale rwnie stoso-
waniem coraz bardziej zaawansowanych modeli materiaowych i nowoczesnych sformu-
owa zagadnie.
Na tle zagadnie majcych due znaczenie dla rozwoju nauki i przemysu, zagadnie-
nia kontaktowe stanowi grup problemw trudnych (Wriggers, 2002; Laursen, 2002).
Wysoki stopie skomplikowania zagadnie kontaktowych wynika z kilku czynnikw,
takich jak: nieliniowo (zarwno geometryczna jak i modeli konstytutywnych), wpro-
wadzanie ogranicze nierwnociowych czy problemy pojawiajce si na poziomie dys-
kretyzacji. Wspomniany wczeniej wzrost mocy obliczeniowej komputerw oraz rozwj
technik komputerowych spowodowa, e proces rozwizywania tych trudnych zagadnie
sta si na tyle efektywny, e moliwe stao si przeprowadzanie analizy problemw od-
wrotnych dla zagadnie kontaktowych.
Problemy odwrotne (np. optymalizacja, identyfikacja) charakteryzuj si jeszcze
wyszym poziomem zoonoci, dlatego spord metod ich rozwizywania praktyczne
zastosowania mog mie jedynie te najefektywniejsze. Klas metod, charakteryzuj-
cych si dobr zbienoci, stanowi metody gradientowe. Ich uycie wymaga znajo-
moci gradientu funkcji celu wzgldem parametrw zadania, ktry moe by efektyw-
nie wyznaczony za pomoc analizy wraliwoci. Metody gradientowe charakteryzuj
si dobr zbienoci jednak, w podstawowej postaci, zdolne s do znajdowania jedy-
nie minimw lokalnych. Istnieje caa gama algorytmw optymalizacyjnych ktre s w
stanie wyszukiwa minima globalne np. metody bazujce na algorytmach ewolucyj-
nych (Burczyski i in., 2004). Nie umniejsza to jednak zasadnoci rozwijania technik
gradientowych, jako e metody globalne mog rwnie korzysta z tych technik w celu
poprawy efektywnoci.
6 Rozdzia 1. Wstp
Zagadnienia kontaktowe
Interesujcy, z uwagi na tematyk niniejszej pracy, rozwj metod komputerowych dla

zagadnie kontaktowych wielu cia odksztacalnych w zakresie duych deformacji i
polizgw ksztatowa si od pocztkw lat 90-tych ubiegego stulecia. Podejcie ma-
ster -slave (w tym elementy kontaktowe typu node-to-segment) zastosowane do kon-
taktu wielu cia odksztacalnych (Hallquist i in., 1985; Wriggers i in., 1990), opis we
wsprzdnych konwekcyjnych zwizanych z powierzchni master (Curnier i in., 1992;
Laursen i Simo, 1993, Klarbring, 1995) oraz regularyzacja warunkw kontaktowych
metod rozszerzonych mnonikw Lagrangea (Alart i Curnier, 1991; Simo i Laursen,
1992; Pietrzak, 1997; Pietrzak i Curnier, 1999) s podstawowymi cechami charaktery-
zujcymi techniki stosowane w niniejszej pracy.
Niska regularno zdyskretyzowanych powierzchni kontaktowych moe w oglno-
ci powodowa problemy ze zbienoci oraz bdy w rozwizaniach otrzymywanych
przy uyciu MES. Mona wyrni dwa gwne kierunki dziaa majcych na celu
rozwizanie tego problemu. Jednym nich jest uycie technik wygadzania powierzchni
kontaktowej (Pietrzak, 1997; Krstulovi-Opara i in., 2002; Puso i Laursen, 2002; Be-
lytschko i in., 2002; Stadler i in., 2003; Stadler i Holzapfel, 2004), co zapewnia cigo
zmiennych kontaktowych w przypadku duych polizgw. Rozwijane s rwnie meto-
dy odchodzce od podejcia node-to-segment, bazujce na podejciach symetrycznych
(Solberg i Papadopoulos, 2005; Solberg i in., 2007) i quasi-symetrycznych, z ktrych
najlepiej rokujc wydaje si by metoda elementu mortarowego (McDevitt i Laursen,
2000; Puso i Laursen, 2004; Puso i in., 2008). W tym przypadku, zamiast kontaktu
wza z segmentem rozpatruje si kontakt midzy parami segmentw skadajcych si
na brzegi zdyskretyzowanych cia.
Charakterystyczne dla zagadnie kontaktowych warunki nierwnociowe wymagaj
uycia specjalnych technik rozwizywania. Pierwszym, najbardziej bezporednim po-
dejciem, wykorzystujcym metod mnonikw Lagrangea, bya metoda bazujca na
pojciu zbioru aktywnych ogranicze (active set strategy). Duym mankamentem tej
metody s moliwe oscylacje zawartoci owego zbioru w trakcie procesu rozwizywania,
co dla gciejszych dyskretyzacji powierzchni kontaktowych uniemoliwia jej praktycz-
ne zastosowanie. Lepsze wasnoci ze wzgldu na zbieno posiada metoda funkcji kary;
pierwsze prby powizania tego podejcia z fizycznymi zjawiskami normalnej i stycz-
nej podatnoci kontaktowej mona znale w pracach Michaowskiego i Mroza (1978),
Curniera (1984) lub Wriggersa i in. (1990). Metoda jest czsto stosowana w praktyce,
jednak charakteryzuje si niedokadnym spenieniem warunkw kontaktowych, co dla
wielu zastosowa jest nieakceptowalne. Ponadto, zwikszenie wartoci parametru re-
gularyzacyjnego, cho pozwala na lepsze spenienie warunkw kontaktowych, skutkuje
pogorszeniem zbienoci.
Z uwagi na niekorzystne wasnoci wymienionych powyej metod, do regularyza-
cji warunkw kontaktowych zaadoptowano klas metod bazujcych na rozszerzonych
mnonikach Lagrangea (Bertsekas, 2003). Mona rozpatrywa dwa podejcia do roz-
wizywania zagadnie kontaktowych metod rozszerzonych mnonikw Lagrangea.
Pierwszym podejciem jest stosowanie tzw. schematu Uzawy (Laursen i Simo, 1993),
ktry charakteryzuje si dodatkow zewntrzn ptl suc uaktualnianiu wartoci
mnonikw Lagrangea. Schemat jest relatywnie prosty w zastosowaniu, jednak moe
by kosztowny obliczeniowo z uwagi na dodatkow ptl oraz wolniejsz zbieno. Dru-
gim podejciem jest zastosowanie metody Newtona-Raphsona z uwzgldnieniem zarw-
no zmiennych podstawowych (przemieszczenia) jak i dualnych (mnoniki Lagrangea)
7
(Alart i Curnier, 1991). Zalet tego podejcia jest (granicznie) kwadratowa zbieno
metody Newtona-Raphsona (pod warunkiem wykorzystania konsystentnej macierzy
stycznej). W dalszej czci pracy, pod pojciem metody rozszerzonych mnonikw La-
grangea bdziemy rozumieli drugie z wymienionych podej.
Analiza wraliwoci
Zagadnieniem (zadaniem, problemem) bezporednim nazywa bdziemy problem po-
stawiony w postaci klasycznego zagadnienia pocztkowo-brzegowego. Z wielu wzgl-
dw, interesujce moe by nie tylko rozwizanie samego zadania bezporedniego, ale
rwnie odpowied na pytanie jaki wpyw na rozwizanie maj parametry definiujce
zadanie (stae materiaowe, wymiary, ksztat). Zaleno rozwizania od parametrw
ma charakter uwikany a sam problem jej znalezienia nosi nazw problemu wraliwoci
wraliwoci rozwizania na zmian parametrw zadania.
Rozwizaniem problemu wraliwoci s pochodne rozwizania problemu bezpored-
niego wzgldem parametrw zadania. Oprcz tego, e pochodne same w sobie nios
istotn informacj, to rwnie s podstaw do wykorzystania metod gradientowych
w zagadnieniach optymalizacyjnych, takich jak optymalizacja konstrukcji i procesw
(Fourment i in., 1996; Zhao i in., 1997; Zabaras i in., 2000; Stupkiewicz, 2003) czy iden-
tyfikacja parametrw materiaowych (Burczyski i in., 2002; Tardieu i Constantinescu,
2000; Szeliga i in, 2006).
Mona wyrni kilka podej do rozwizania problemu wraliwoci. Najprostszym,
majcym wiele wad (por. rozdz. 4.2), podejciem jest metoda oparta na rnicach sko-
czonych (FDM Finite Difference Method). Polega na przyblianiu pochodnych za po-
moc ilorazw rnicowych, bazujcych na rozwizaniach zadania bezporedniego. W
celu uniknicia problemw zwizanych z uywaniem metody FDM, stosuje si bardziej
zaawansowane techniki. Dziel si one na metody w ktrych problem wraliwoci jest
definiowany w postaci kontynualnej (Kleiber, 1993; Dems i Mrz, 1993; Kleiber i in.,
1997; Srikanth i Zabaras, 2000; Zabaras i in., 2000; Choi i Kim, 2005; Acharjee i Zaba-
ras, 2006), oraz na metody, ktre stosuje si w odniesieniu do konkretnego schematu
MES dla zagadnienia bezporedniego (Michaleris i in., 1994). W obrbie drugiej grupy
metod bazujcych na postaci zdyskretyzowanej mona wyrni podejcia semi-
analityczne (np. Ponthot i Kleinermann, 2006) w ktrych sam schemat analizy wra-
liwoci ma posta analityczn jednak na poziomie elementw skoczonych wymagane
pochodne wyznacza si metodami przyblionymi. Owe podejcia maj t niekorzystn
wasno, e przenosz niektre wady metody FDM. W niniejszej pracy, pod poj-
ciem analizy wraliwoci bd rozumiane w peni analityczne metody rozwizywania
problemu wraliwoci, zdefiniowane dla problemw zadanych w postaci zdyskretyzowa-
nej (w oparciu o prac Michalerisa i in., 1994). Gwnym ograniczeniem w stosowaniu
analizy wraliwoci jest konieczno obliczenia pochodnych wektora si wzowych po
parametrach zadania oraz stosowanie konsystentnej macierzy stycznej, bdcej pen
pochodn wektora si wzowych po stopniach swobody. Dla zaawansowanych sformu-
owa i skomplikowanych metod rozwizywania problemw bezporednich, policzenie
owych pochodnych jest zadaniem trudnym.
Swoist klas trudnych problemw bezporednich stanowi zagadnienia zalene od
historii deformacji, takie jak zagadnienia sprysto-plastycznoci lub problemy kontak-
towe z tarciem. Niezregularyzowane sformuowania problemw kontaktowych zawieraj
warunki nierwnociowe wymagajce specjalnych technik regularyzacji oraz odpowied-
nich metod rozwizywania w ramach MES. Zagadnienie wraliwoci odniesione do tych
8 Rozdzia 1. Wstp
przypadkw, szczeglnie wraliwo wzgldem parametrw ksztatu, stanowi wyzwanie

dla wspczesnych metod komputerowych.
Podsumowanie
Podczas gdy mona spotka prace, w ktrych zastosowano analiz wraliwoci do
skomplikowanych problemw sztywno-plastycznoci i sprysto-plastycznoci (Antunez
i Kleiber, 1996; Kowalczyk i Kleiber, 1999; Doltsinis i Rodic, 1999; Kowalczyk, 2006),
to rozwizanie problemu wraliwoci dla zagadnie kontaktowych ogranicza si do sto-
sunkowo prostych sformuowa. Gwnie ograniczono si do przypadku kontaktu ze
sztywn powierzchni (Kleiber i Sosnowski, 1995; Zhao i in., 1997; Gao i Grandhi, 1999;
Tardieu i Constantinescu, 2000; Kim i in., 2002), podczas gdy analiza wraliwoci dla
zagadnienia kontaktu wielu cia odksztacalnych ograniczya si do przypadku dwuwy-
miarowego bez uwzgldnienia metod wygadzania (Stupkiewicz i in., 2002). W szczegl-
noci, w literaturze brakuje prac stosujcych analiz wraliwoci do zaawansowanych
sformuowa dla trjwymiarowych problemw kontaktowych z tarciem, uwzgldniaj-
cych kontakt cia odksztacalnych w zakresie duych deformacji i polizgw.
1.2. Cel i zakres pracy

Podstawowym celem niniejszej rozprawy jest przeprowadzenie w praktyce analizy wra-
liwoci dla zoonych zagadnie mechaniki kontaktu. W oglnoci, rozpatrywane bd
trjwymiarowe zagadnienia kontaktu wielu cia odksztacalnych z tarciem, sformuo-
wane dla duych deformacji i polizgw, przy wykorzystaniu zaawansowanych metod
regularyzacji warunkw kontaktowych oraz technik wygadzania powierzchni kontaktu.
W niniejszej pracy analiz wraliwoci stosuje si w odniesieniu do problemu pod-
stawowego postawionego w postaci zdyskretyzowanej. Wykorzystano metod bezpo-
redniego rniczkowania (DDM Direct Differentiation Method), charakteryzujc
si rozwizywaniem liniowego problemu wraliwoci na kadym kroku czasowym przy
uyciu konsystentnej macierzy stycznej. Zastosowane sformuowanie bazuje na pracy
Michalerisa i in. (1994).
Zakres rozpatrywanych zjawisk kontaktowych ograniczony zosta do kontaktu z
tarciem Coulomba, za do regularyzacji warunkw kontaktowych uyto metody rozsze-
rzonych mnonikw Lagrangea. Zastosowano podejcie niesymetryczne (master-slave),
ktre w zdyskretyzowanej postaci zagadnienia prowadzi do elementu kontaktowego ty-
pu node-to-segment. Uyto technik wygadzania kontaktu, parametryzujc stron ma-
ster przy pomocy krzywych lub patw Bezier i patw Gregoryego. Zaimplementowa-
no szereg dwu- i trjwymiarowych elementw kontaktowych rnicych si sposobem
parametryzacji powierzchni kontaktowej. Zaproponowano rwnie wasny schemat wy-
gadzania powierzchni kontaktowej przy pomocy patw Bezier opartych na 9 wzach.
W celu ilustracji i weryfikacji zastosowanych metod, zagadnienie wraliwoci zostao
rozwizane dla szeregu dwu- i trjwymiarowych zagadnie kontaktowych rwnie w
zastosowaniu do problemw optymalizacyjnych.
Jednym z zada, umoliwiajcych realizacj powyszych zaoe, bya rozbudowa
istniejcego rodowiska metody elementw skoczonych AceFEM o infrastruktu-
r niezbdn do analizy zagadnie kontaktowych (zarzdzanie strukturami danych,
globalne wyszukiwanie kontaktu). Efektywn implementacj elementw kontaktowych
przeprowadzono z wykorzystaniem programu AceGen rodowiska do symbolicznego
9
zapisywania wyrae matematycznych, ich automatycznego rniczkowania oraz gene-

rowania na ich podstawie zoptymalizowanego kodu niskopoziomowego.
1.3. Ukad pracy

Praca zostaa podzielona na 8 rozdziaw. W rozdziale 2 wprowadzone zostay pod-
stawy mechaniki w zakresie skoczonych deformacji dla problemw kontaktowych z
tarciem. Szczegowe rozwaania prowadzono dla kontaktu cia hipersprystych. Prze-
prowadzono regularyzacj warunkw kontaktowych przy uyciu metody rozszerzonych
mnonikw Lagrangea. Podsumowaniem rozdziau jest przedstawienie postaci sabej
dla zregularyzowanego problemu kontaktowego w zapisie kontynualnym. Rozdzia 3
wprowadza dyskretyzacj w ramach Metody Elementw Skoczonych. W szczeglno-
ci przyblione s aspekty zwizane z dyskretyzacj powierzchni kontaktowych. W
podrozdziale 3.3 przedstawiono, zaimplementowane w ramach niniejszej pracy, gad-
kie parametryzacje powierzchni kontaktowych w tym, zaproponowan przez autora,
parametryzacj patami Bezier opartymi na 9 wzach. W rozdziale 4 przedstawiono
analiz metody opartej na rnicach skoczonych (metoda FDM) oraz opisano me-
tod DDM Analizy Wraliwoci dla problemw zalenych od cieki cakowania po
czasie, zawierajcych problem wewntrzny. Rozdzia 5 dotyczy rozbudowy rodowiska
AceFEM tak, aby moliwa bya analiza zagadnie kontaktowych. Opisano, zaimple-
mentowany w ramach niniejszej pracy, algorytm wyszukiwania kontaktu. Rozdzia 6
dotyczy implementacji elementw kontaktowych. Przedstawiono schematyczny zapis
kodu elementw, oraz przeanalizowano dwa istotne aspekty zwizane z cigoci sfor-
muowa w postaci zdyskretyzowanej. Rozdzia 7 zawiera szereg przykadw pokazu-
jcych poprawno analizy bezporedniej i analizy wraliwoci. W szczeglnoci prze-
prowadzono analiz wraliwoci dla trjwymiarowego kontaktu z tarciem dwch cia
odksztacalnych w zakresie skoczonych deformacji. Przedstawiono rwnie przykady
zastosowania analizy wraliwoci do rozwizywania problemw optymalizacyjnych. W
rozdziale 8 zawarto podsumowanie niniejszej rozprawy oraz nakrelono dalsze moliwe
kierunki rozwoju bada.
Rozdziay 3.3 oraz 57 zawieraj oryginalne elementy niniejszej rozprawy.
Niniejsza praca stanowi element bada przeprowadzonych w ramach europejskich pro-

jektw badawczych IMPRESS, ENLUB oraz PROHIPP (V i VI Program Ramowy UE).
Chciabym w tym miejscu podzikowa doc. dr. hab. Stanisawowi Stupkiewiczowi

za wprowadzenie mnie w tematyk analizy wraliwoci dla zagadnie kontaktowych
oraz za jego pomoc merytoryczn i cenne wskazwki w trakcie powstawania niniejszej
rozprawy.
Rozdzia 2
Mechanika kontaktu
Niniejszy rozdzia powicony jest opisowi zjawisk kontaktowych w postaci kontynu-

alnej z uwzgldnieniem skoczonych deformacji i polizgw. Podrozdziay 2.1 i 2.2
wprowadzaj od podstaw odpowiedni formalizm (w oparciu o ksiki Ogdena, 2003;
Laursena, 2002; Ostrowskiej-Maciejewskiej, 1994). Pierwszy podrozdzia dotyczy mo-
delowania deformacji pojedynczego ciaa, drugi jest rozszerzeniem uwzgldniajcym
interakcje wielu cia odksztacalnych.
W niniejszym rozdziale ograniczono si do klasy modeli izotropowych materiaw
hipersprystych co pozwala w sposb formalny wczy do opisu zjawiska kontakto-
we. Jako e jest to istotne ograniczenie, dalej pokazano (ju w sposb mniej formal-
ny), e uzyskany wynik jest prawdziwy rwnie dla bardziej zaawansowanych modeli
materiaowych. Z kolei w ramach modelowania zjawisk kontaktowych, obok warunku
kontaktu jednostronnego uwzgldniono te model tarcia Coulomba. Uycie jednego z
najprostszych modeli tarcia daje moliwo klarownego przedstawienia, wprowadzo-
nych w niniejszej pracy, zaawansowanych sformuowa problemw kontaktowych oraz
technik ich regularyzacji.
W pracy uyto standardowej notacji rachunku tensorowego. Notacj absolutn za-
stosowano tam, gdzie bya potrzeba zapisania danego wyraenia w sposb zwarty i
gdzie nie byo groby utraty klarownoci. W przeciwnym przypadku stosowano notacj
indeksow. W przypadku notacji absolutnej, wielkoci nieskalarne zapisano czcionk
wytuszczon. Dla notacji indeksowej stosowano konwencj sumacyjn Einsteina. W
podrozdziale 2.1 zaoono ortonormalno odpowiednich baz, tak wic wszystkie indek-
sy zapisane s na dole. Stosuje si rozrnienie midzy zapisem indeksw zwizanych
z baz w konfiguracji odniesienia (wielkie litery alfabetu aciskiego) a zapisem tych,
zwizanych z baz w konfiguracji aktualnej (mae litery alfabetu aciskiego). Poniej
przedstawiono, uywane dalej w tekcie, symbole operacji w zapisie absolutnym oraz
ich odpowiedniki w zapisie indeksowym:
c= ab c= ai b i
c= Ab ci = Aij bj
C= AB Cik = Aij Bjk
c= AB c= Aij Bij
A= BT Aij = Bji
Wprowadzono rwnie oznaczenia dla operatorw rniczkowania, rne dla rnicz-

12 Rozdzia 2. Mechanika kontaktu
kowania w konfiguracji aktualnej i odniesienia:

u U X uji X UJi
grad u = , Grad U = , (div u)i = , (Div U)i = .
x X j xj J XJ
2.1. Mechanika skoczonych deformacji

Praca obejmuje problematyk skoczonych deformacji, dlatego w poniszych podroz-
dziaach zosta wprowadzony odpowiedni do tego celu formalizm. W podrozdziaach
2.1.1 i 2.1.2 zdefiniowano podstawowe pojcia potrzebne przy opisie kinematyki de-
formacji. Dalej (podrozdzia 2.1.3) poruszono problem obiektywnoci. W podrozdziale
2.1.4 wprowadzono rwnanie cigoci (zasada zachowania masy) oraz rwnania ruchu
Eulera (zasady zachowania pdu i momentu pdu) tak, by dalej, po okreleniu pojcia
sprzonych miar statycznych i kinematycznych oraz po wyspecyfikowaniu klasy rw-
na konstytutywnych (podrozdzia 2.1.5), mona byo przej w podrozdziale 2.1.6 do
zdefiniowania zagadnienia pocztkowo-brzegowego w postaci silnej i sabej.
2.1.1. Opis deformacji ciaa

W niniejszej pracy ciao fizyczne bdzie utosamiane ze zwartym podzbiorem eukli-
desowej przestrzeni punktowej. w podzbir jest zmienny w czasie co wyrazimy w
nastpujcy sposb:
(t) t Rnd T ,
gdzie t T R okrela punkt na osi czasu. Stosowany jest opis lagrangeowski co
wie si z wyborem pewnej szczeglnej konfiguracji zwanej konfiguracj odniesienia.
W stosowanym tu opisie, konfiguracj odniesienia bdzie konfiguracja pocztkowa (dla
t = 0).
x(X,t) = X+u(X,t)
X x
u
u

0
Rysunek 2.1.1: Zagadnienie pocztkowo-brzegowe konfiguracja odniesienia i konfigu-

racja aktualna.
Podstawow wielkoci w mechanice skoczonych deformacji jest tensor gradientu

deformacji
xi
F = Grad x, FiJ = ,
XJ
13
opisujcy deformacj wkien materiau (infinitezymalnych przyrostw dX) przy

przejciu z 0 do t . W powyszej formule
x = x(X, t) = X + u(X, t), x t ,
jest aktualnym pooeniem punktu, u jest przemieszczeniem, natomiast X 0 jest
pooeniem punktu w konfiguracji pocztkowej (odniesienia).
2.1.2. Pochodna materialna. Opis ruchu

W przyjtym w pracy opisie lagrangeowskim punkty ciaa s rozrnialne, to jest z
kadym punktem jest zwizane unikatowe pooenie w konfiguracji odniesienia. Dlate-
go te mona ledzi tor ruchu kadego punktu. W szczeglnoci mona okreli jego
prdko w danej chwili czasu t

v(x, t) = x = x(X, t).
t
Uyte powyej wyraenie x oznacza pochodn materialn funkcji x. Jest to pena po-
chodna (ozn. dtd ) funkcji po czasie w ustalonym punkcie X w konfiguracji odniesienia.
Pojcie penej pochodnej rozumiane jest jako pochodna czstkowa dziaajca rekuren-
cyjnie na parametrach funkcji (traktujc je jako kolejne funkcje),
d f f du1 f du2 f dun
f (u1 , u2 , ..., un , t) = + + + ... + .
dt t u1 dt u2 dt un dt
Na przykad, dla funkcji zalecej w sposb bezporedni od pooenia aktualnego
x, pooenia pocztkowego X oraz od czasu, jej pochodna materialna definiowana jest
jako

d xi
(x, X, t) = (x(X, t), X, t) = + = + (grad ) v.

dt X=const.
t xi t t
2.1.3. Obiektywno
Pojcie obiektywnoci w modelowaniu wywodzi si z empirycznego faktu niezmienni-
czoci zjawisk fizycznych wzgldem sztywnego ruchu obserwatora. W opisie tych zja-
wisk dy si do tego, aby zwizki konstytutywne nie zaleay od ruchu wykonywanego
przez obserwatora. Sprowadza si to do tego, e obie strony rwnania (tensorowego)
opisujcego zwizek konstytutywny musz si transformowa w taki sam sposb przy
zmianie (ruchomego) obserwatora. Zwykle owa transformacja jest indukowana przez
wybr konkretnej pary sprzonych miar: naprenia oraz deformacji . Wtedy funk-
cja konstytutywna okrelajca zaleno od (por. rozdziay 2.1.4, 2.1.5) musi si
transformowa tak samo jak .
Do opisu takich obiektywnych zwizkw konstytutywnych uywa si obiektywnych
miar wielkoci fizycznych. Miary uwaamy za obiektywne, gdy przy zmianie obser-
watora transformuj si w cile okrelony sposb. Np. dla w peni eulerowskich pl
tensorowych (opisanych na konfiguracji aktualnej i zalenych od aktualnego pooenia)
owa transformacja przedstawia si nastpujco:
c (x ) = c(x)
b (x ) = Q b(x)
A (x ) = Q A(x) QT ,
gdzie x jest pooeniem ciaa wzgldem przesunitego i obrconego obserwatora
x (X, t) = p(t) + Q(t) x(X, t),
natomiast c, b i A oznaczaj pola tensorowe o walencji 0, 1 i 2 (pola skalarne, wektorowe

i tensorowe). Dla innych ni eulerowskie obiektywnych pl tensorowych transformacja
przebiega inaczej (Ogden, 1984). Mona powiedzie, e warunek obiektywnoci jest
rwnowany temu aby dana wielko dla zmieniajcej si konfiguracji transformowa-
a si jak tensor (w oglnoci lagrangeowsko-eulerowski). W szczeglnoci, warunek
obiektywnoci dla w peni lagrangeowskich pl tensorowych jest rwnowany ich nie-
zmienniczoci wzgldem zmiany obserwatora (przy zaoeniu, e pooenie wszystkich
obserwatorw w konfiguracji odniesienia jest takie samo).
Niestety, jak wiadomo, pochodna materialna obiektywnych wielkoci nieskalarnych
i nielagrangeowskich nie jest obiektywna. W celu wyraenia prdkoci zmiany obiek-
tywnych pl tensorowych wprowadzono klas pochodnych obiektywnych (por. Simo
i Hughes, 1998). Konstrukcja takich pochodnych jest cile zwizana z deformacj ciaa.
Polega na przetransformowaniu tensora do pewnej nieobrconej konfiguracji (operacja
t , ang. pull-back ), policzeniu pochodnej materialnej z tego wyraenia, a nastpnie
przetransformowaniu tak powstaego tensora do konfiguracji aktualnej (operacja t ,
ang. push-forward )

O
T = t t (T) .
Wybr konkretnej operacji t (i tym samym, jednoczenie t ) okrela jednoznacznie

rodzaj obiektywnej pochodnej.
W niniejszej pracy, w czci powiconej zjawiskom kontaktowym, bdzie wykorzy-
stywana pewna obiektywna miara prdkoci polizgu, zwizana z deformacj powierzch-
ni kontaktowej. Szczegowa definicja, bazujca na pracy Laursena i Simo (1993), zo-
staa zamieszczona w podrozdziale 2.2.1.
2.1.4. Zasady zachowania. Miary sprzone

W dalszej czci zaoono, e masa deformujcego si ciaa nie ulega zmianie. Owo
zaoenie, zwane zasad zachowania masy, i wynikajce z niego rwnanie cigoci
wpywa na posta rwna rwnowagi. Samo jednak rwnanie cigoci nie wchodzi
w skad zagadnienia pocztkowo-brzegowego, gdy, przeciwnie ni w cieczach, znamy
konfiguracj pocztkow i gsto aktualn mona okreli jako funkcj deformacji
= J 1 0 ,
gdzie J = det F.
Zasady zachowania pdu i momentu pdu (wraz z rwnaniem cigoci) daj w
efekcie rwnania ruchu Cauchyego oraz (przy braku momentw masowych) symetri
tensora napre Cauchyego . W dalszej czci pracy ograniczymy si do opisu zja-
wisk niezalenych od skali czasu, co skutkuje midzy innymi pominiciem czonw
bezwadnociowych. W efekcie otrzymujemy nastpujcy ukad rwna w postaci lo-
kalnej:
div + b = 0 (2.1)
= T , (2.2)
15
gdzie b(x) jest polem si masowych na jednostk masy.

Powyszy zapis rwna nie jest wygodny w tym sensie, e opisuje zalenoci mi-
dzy wielkociami zapisanymi w zmiennych aktualnych, co w dalszej perspektywie po-
wodowaoby konieczno cakowania po zmiennym w czasie obszarze t . Dlatego te
rwnania (2.1)(2.2) zostay wyraone przy uyciu wielkoci nominalnych
Div S + 0 B = 0 (2.3)
T T
S F = F S, (2.4)
gdzie S jest tensorem napre nominalnych, ST jest pierwszym tensorem Pioli-Kirchhoffa
ST = J FT ,
natomiast B(X) = b(x(X)) jest nominalnym polem si masowych.
2.1.5. Zwizki konstytutywne

Zwizki konstytutywne stanowi dopenienie rwna (2.3)(2.4) tak, aby ukad rw-
na rniczkowych czstkowych, wsptworzcy zagadnienie pocztkowo-brzegowe, by
w peni okrelony. Ograniczajc si do sprystoci, zwizek konstytutywny ustanawia
zaleno pewnej miary naprenia od pewnej miary deformacji. W szczeglnoci, dla
materiaw hipersprystych ow zaleno definiuje si poprzez skalarn funkcj W (F)
wyraajc energi odksztace sprystych na jednostk objtoci w konfiguracji od-
niesienia, tak e mamay
W (F)
ST = .
F
W dalszej czci rozprawy wykorzystana jest definicja zaczerpnita z pracy Zien-
kiewicza i Taylora (2000), opisujca materia izotropowy typu neo-Hookean:
!
Tr(C) 3
W (F) = (J 1)2 + Log(J) (2.5)
2 2
gdzie C jest prawym tensorem Cauchy-Greena,
C = FT F,
natomiast i s staymi Lamego.
2.1.6. Zagadnienie pocztkowo-brzegowe. Posta saba

Rwnania rwnowagi i rwnania konstytutywne wraz z warunkami pocztkowymi i wa-
runkami brzegowymi stanowi zagadnienie pocztkowo-brzegowe nastpujcej postaci:
1. Rwnania rwnowagi i symetria tensora Cauchyego
Div S + 0 B = 0
(2.6)
ST FT = F S
2. Warunki pocztkowe i brzegowe
ST (X, t) N(X) = T(X, t) dla X , t 0

ut (X) = ut (X) dla X u , t > 0 (2.7)
u0 (X) = 0 dla X 0
3. Zwizki konstytutywne
W
ST = (2.8)
F
4. Definicja wielkoci kinematycznych
F = Grad x, x = X + u(X, t) (2.9)
Wielko N(X), uyta w warunkach (2.7), jest wektorem normalnym do powierzchni .

Majc na wzgldzie dalsze zastosowania numeryczne, powysze zagadnienie zostaje
przeksztacone do postaci sabej. Wie si to z wyborem odpowiedniej przestrzeni
rozwiza Ct i przestrzeni funkcji prbkowych V
n o
Ct = ut : 0 Rnd | ut H1 (0 ), ut = ut na u (2.10)
n o
V = u : 0 Rnd | u H1 (0 ), u= 0 na u , (2.11)
gdzie H 1 (0 ) jest oznaczeniem przestrzeni Soboleva (Evans, 2002).

Zagadnienie w postaci sabej sprowadza si do znalezienia takich ut Ct , e spe-
nione jest nastpujce rwnanie (zasada prac wirtualnych)
Z Z Z
T
(Grad u) S d 0 u B d u T d = 0 (2.12)
0 0

dla kadej funkcji prbkowej u V (przy odpowiednio zdefiniowanych zwizkach kon-
stytutywnych (2.8) i zmiennych kinematycznych(2.9)).
Mona pokaza, e dla zachowawczych obcie B i T powysza posta saba jest
warunkiem koniecznym dla minimum funkcjonau energii potencjalnej
Z Z Z
(u) = W (F(u)) d 0 u B d u T d. (2.13)
0 0
Warunek konieczny uzyskuje si z warunku zerowania si pochodnych kierunkowych

wzgldem wszystkich wariacji u V:

d
(u + s u) = 0. (2.14)
ds s=0

2.2. Zagadnienie kontaktowe

Bez straty oglnoci, zagadnienie kontaktowe zostanie wprowadzone dla przypadku
kontaktu dwch cia odksztacalnych. Ograniczymy si do modelowania jedynie od-
dziaywa kontaktowych majcych charakter lokalny. Przy tych zaoeniach, zagadnie-
nie kontaktowe mona wprowadzi formuujc dla kadego z cia zagadnienie brzegowe
17
(2.6)(2.9) zmodyfikowane poprzez wydzielenie na brzegach cia dodatkowo podzbio-

rw (i)
c , na ktrych mog zachodzi oddziaywania kontaktowe.
W niniejszej pracy skoncentrujemy si na modelach zjawisk kontaktowych nieza-
lenych od skali czasu: geometrycznej nieprzenikalnoci oraz tarciu Coulomba. Uycie
prostego prawa tarcia ma jedynie na celu umoliwi klarowno rozwaa. W oglno-
ci, bez wikszego wpywu na wprowadzone dalej techniki regularyzacji oraz metody
numeryczne, mona by modelowa bardziej skomplikowane zjawiska kontaktowe.
x=x(1)(X,t)
(1)
u
(1)
slave
(1) (1)
c
(1)
c y
X x
(2)
c c
(2)
Y
(2) (2) master

u
(2)

y=x(2)(X,t)
Rysunek 2.2.1: Zagadnienie kontaktowe notacja.
2.2.1. Kinematyka kontaktu

Sformuowanie warunkw kontaktowych wymaga wprowadzenia zmiennych kinema-
tycznych okrelajcych wzgldne pooenie oraz wzgldny ruch powierzchni kontak-
towych. W niniejszej pracy zastosowano podejcie niesymetryczne (master-slave), w
ktrym w sposb arbitralny ciaom (1) i (2) przydziela si role, odpowiednio, slave i
master, a wzgldny ruch opisuje si w odniesieniu do konfiguracji zwizanej z ciaem
master. Jako e nie istnieje polski odpowiednik dla terminw master i slave, w dalszej
czci pracy bdzie stosowane nazewnictwo anglojzyczne.
Po przypisaniu ciau (2) roli master a ciau (1) roli slave, kademu punktowi
(1)
x = xt (X) lecemu na powierzchni c(1) mona przypisa najbliszy mu punkt y =
(2)
xt (Y) lecy na c(2) . W tym celu formuujemy zagadnienie poszukiwania punktu
y c(2) lecego najbliej punktu x:

(1) (2) (2)
= arg min xt (X) xt 0 () , (2.15)

gdzie
(2)
Y = 0 (),
slave
x
n
(1) gN

1
_
y
(2)
master
Rysunek 2.2.2: Zagadnienie kontaktowe zmienne kinematyczne.
(2) (2)
a 0 () jest pewn parametryzacj opisujc fragment brzegu 0 . Powysze przy-
pisanie, przy odpowiednio regularnym brzegu c(2) (rozmaito klasy C1 ), jest tosame
(1)
operacji rzutowania prostopadego punktu xt (X) na powierzchni c(2) . Warto pod-
kreli, e problem (2.15) moe by niejednoznaczny, co moe powodowa trudnoci
dla przyblionych metod rozwizywania zagadnie kontaktowych (por. Konyukhov i
Schweizerhof, 2008).
(2)
Majc okrelon normaln zewntrzn n do powierzchni c(2) w punkcie y = xt (Y),
funkcj odlegoci wyraa si w nastpujcy sposb:

(1) (2)
gN = n xt (X) xt (Y) . (2.16)
Wedug powyszej definicji, warunek gN = 0 oznacza kontakt, gN > 0 separacj,

natomiast gN < 0 penetracj cia.
W dalszej czci rozpatrywane jest zagadnienie kontaktowe z tarciem, zatem nie-
zbdne jest wprowadzenie odpowiedniej miary prdkoci polizgu kontaktujcych si
powierzchni. W niniejszej pracy przyjto podejcie zaproponowane przez Laursena i Si-
mo (1993) polegajce na zdefiniowaniu prdkoci polizgu jako pewnej obiektywnej
(1) (2)
(kowariantnej) pochodnej odlegoci xt (X) xt (Y) zwizanej z baz styczn
(2)
= F(2) (Y, t) 0, (),
(2) (2)
gdzie 0, () = 0 ()/ jest baz w konfiguracji odniesienia. Baza stanowi
przejcie midzy konfiguracj w przestrzeni parametrw a konfiguracj aktualn,
zwizan z punktem rzutowania na powierzchni c(2) . Przyjmujc zaoenie, e ciaa
znajduj si w idealnym kontakcie (tzn. gN = 0), prdko polizgu vT oraz jej skadowe
w bazie wyraone zostan nastpujco (Laursen, 2002):
! !
(1) (2)
vT = = xt (X) xt (Y) = v(1) (X) v(2) (Y)
t t
(2.17)
gdzie jest kobaz dla bazy .

W powyszej definicji prdkoci polizgu vT pewien niepokj moe budzi zaoenie
idealnego kontaktu (gN = 0). Oczywiste jest, e gdy ciaa s w separacji wtedy miara
19
prdkoci wzgldnej nie ma znaczenia, gdy nie ma wtedy oddziaywa kontaktowych.

Problem niedokadnoci definicji moe si natomiast pojawi gdy stosuje si metody
przyblionego rozwizywania zagadnie kontaktowych, ktre mog dopuszcza pene-
tracj. Wtedy gN 6= 0, a uproszczona definicja prdkoci polizgu (2.17) rni si od
penej definicji (por. Laursen, 2002) o czony zwizane z krzywizn powierzchni c(2) .
Zostan rozpatrzone dwa przypadki, w ktrych moe wystpowa konieczno uwzgld-
nienia tych dodatkowych czonw:
1. Regularyzacja warunkw kontaktowych moe dopuszcza rozwizanie speniajce
te warunki jedynie w przybliony sposb (jak np. w metodzie funkcji kary). W ta-
kim przypadku stosowanie przyblionej miary prdkoci polizgu (2.17) mogoby
by dyskusyjne. W ramach niniejszej pracy stosowana jest metoda rozszerzonych
mnonikw Lagrangea, ktra charakteryzuje si tym, e warunki kontaktowe
spenione s dokadnie.
2. W zwizku ze stosowaniem iteracyjnej procedury rozwizywania zdyskretyzowa-
nego zagadnienia kontaktowego w danej iteracji mona si spodziewa zarwno
penetracji jak i separacji. W tym przypadku dodatkowe czony prdkoci mog
mie wpyw na zbieno procesu iteracyjnego lecz nie na samo rozwizanie, ktre
jak ju wspomniano spenia warunek gN = 0.
Z powyszych rozwaa wynika, e w ramach niniejszej pracy dopuszczalne jest stoso-
wanie uproszczonej definicji (2.17).
2.2.2. Naprenia kontaktowe

Zamy, e w danej chwili czasu t dwa kontaktujce si ciaa znajduj si w rwno-
(1) (2)
wadze. Wtedy dla kadej pary punktw x = xt (X) c(1) , y = xt (Y) c(2) takiej,
e x = y, zachodzi warunek rwnowagi napre kontaktowych:
t(1) (x) = (1) (x) n = (2) (y(x)) n = t(2) (y(x))
Powysza rwno, wyraona za pomoc napre nominalnych T(i) = t(i) j (i) , ma
posta:
T(1) (X)/j (1) = T(2) (Y(X))/j (2) , (2.18)
gdzie j (i) = da(i) /dA(i) jest wspczynnikiem ekspansji powierzchni, ktry w sformuo-
waniach kontynualnych mona wyznaczy ze wzoru Nansona, n da = J FT N dA. Dla
rozpatrywanego przypadku cia znajdujcych si w idealnym kontakcie (gN = 0), oraz
przyjmujc da(1) = da(2) , zaleno (2.18) mona zapisa jako
ozn dA(2)
T = T(1) = T(2) (2.19)
dA(1)
Powysza rwno umoliwi pniejsze zapisanie warunku kontaktowego jedynie przy
uyciu zmiennych zwizanych z powierzchni (1) c .
Wektor nominalnych napre kontaktowych T(X) mona przedstawi jako skado-
we w bazie { 1 , 2 , n} zaczepionej w punkcie y na powierzchni (2) (master ). Pozwala
to wyodrbni skadowe styczne oraz skadow normaln:
TT = TT = (T ) , TN = TN n = (T n) n (2.20)
Wedug przyjtych powyej oznacze, skadowa normalna naprenia kontaktowego
jest zawsze niedodatnia, tzn. TN 0 (por. rys. 2.2.3(a)).
2.2.3. Warunki kontaktowe

Obserwowana wasno cia staych polegajca na tym, e ciaa wzajemnie si nie
przenikaj a kontakt zachodzi jedynie poprzez powierzchni bdc czci wspln
brzegw obu cia nosi nazw warunku kontaktu jednostronnego. w warunek mona
wprowadzi w oparciu o podane wczeniej wielkoci kinematyczne (2.16) i statyczne
(2.20) jako problem Signoriniego:
gN 0, TN 0, gN TN = 0. (2.21)
Naley zwrci uwag, e opierajc w warunek na funkcji odlegoci gN zdefiniowa-

nej jak w (2.16)) nie uwzgldnia si przypadku kontaktu ciaa z samym sob (ang.
self-contact). To ograniczenie zostao wprowadzone wiadomie z uwagi na pewne sub-
telne trudnoci jakie niesie ze sob uwzgldnienie tego przypadku przy, stosowanym w
niniejszej pracy, podejciu master-slave 1 .
TT
TN m.TN
gN vT
-m.TN
(a) (b)
Rysunek 2.2.3: Schematyczna ilustracja (a) warunku kontaktu jednostronnego i (b)

warunku tarcia Coulomba.
Prawo Coulomba jest najprostszym modelem opisujcym zjawisko tarcia. Warunek

tarcia Coulomba definiuje si w oparciu o wprowadzone wczeniej: prdko polizgu
(2.17) oraz naprenia kontaktowe (2.19). Warunek tarcia mwi, e granica polizgu
dla wartoci naprenia stycznego kTT k jest proporcjonalna do naprenia normalnego
TN ze wspczynnikiem proporcjonalnoci , oraz e wektor napre stycznych TT
oraz wektor prdkoci polizgu vT maj ten sam kierunek i zwrot. Schematycznie zo-
stao to przedstawione na rys. 2.2.3(b), natomiast formalnie warunek zapisa mona
nastpujco (dla TN 0):
(TT , TN ) = kTT k + TN 0
kTT k vT = kvT k TT (2.22)
kvT k = 0.
1
Trudnoci wynikaj z faktu, e w przypadku skoczonych deformacji nie mona a priori ustali
podziau brzegu na czci master i slave. Trudnoci wystpuj zarwno w opisie kontynualnym jak i
po dyskretyzacji MES.
21
2.2.4. Zagadnienie pocztkowo-brzegowe.

Zagadnienie (2.6)(2.9), rozszerzone do przypadku dwch kontaktujcych si cia, wraz
z wprowadzonymi warunkami kontaktowymi (2.21) i (2.22) stanowi zagadnienie pocz-
tkowo-brzegowe dla problemu kontaktowego (dla i {1, 2}):
1. Rwnania rwnowagi i symetria tensora napre Cauchyego
(i)
Div S(i) + 0 B(i) = 0
(2.23)
(F(i) S(i) )T = F(i) S(i)
2. Warunki pocztkowe i brzegowe

(S(i) (X, t))T N(i) (X) = T(i) (X, t) dla X (i)
, t 0
(i) (i)
ut (X) = ut (X) dla X (i)
u , t > 0 (2.24)
(i) (i)
u0 (X) = 0 dla X 0
3. Zwizki konstytutywne
W (i)
(S(i) )T = (2.25)
F(i)
gdzie W (i) s zdefiniowane tak jak w podrozdziale 2.1.5.
4. Definicja wielkoci kinematycznych

(1) (2)
F(i)= Grad x(i) gN = n xt (X) xt (Y)
h i (2.26)
vT = v(1) (X) v(2) (Y)
5. Warunki kontaktowe (zgodno napre, brak penetracji oraz tarcie Coulomba)
ozn dA(2)
TT + TN n = T = T(1) = T(2)
dA(1)
gN 0 (TT , TN ) = kTT k + TN 0

(2.27)
TN 0 kTT k vT = kvT k TT

gN TN = 0 kvT k = 0

Zauwamy, e dziki podejciu master-slave, warunki (2.27) okrelone s tylko na

powierzchni slave, tzn. dla wszystkich x = x(1) c(1) .
2.2.5. Regularyzacja warunkw kontaktowych. Posta saba

Podobnie jak w podrozdziale 2.1.6, kolejnym krokiem jest doprowadzenie zagadnienia
(2.23)(2.27) do postaci sabej. W przypadku zagadnienia kontaktowego, trudno sta-
nowi warunki kontaktowe (2.27), ktre w postaci sabej prowadz do nierwnoci wa-
riacyjnych. Nie jest to posta bezporednio nadajca si do zastosowa numerycznych,
dlatego te zagadnienie jest doprowadzane do rwnoci wariacyjnej, zawierajcej odpo-
wiednie czony wymuszajce spenienie warunkw kontaktowych. Takie przeksztacenie
nazywane jest regularyzacj warunkw kontaktowych. W niniejszej pracy zastosowana
zostaa jedna z metod regularyzacji metoda rozszerzonych mnonikw Lagrangea.
Posta niezregularyzowana
Przeksztacajc zagadnienie (2.23)(2.27) do postaci sabej dostajemy
2 Z Z Z
(i) (i) T (i) (i)
0 u (i) (i) (i)
X
(Grad u ) (S ) d B d (i)
u T d
i=1 (i) (i)
2 Z

u (i) T(i) d = 0,
X
(i)
i=1 c
(2.28)
gdzie pierwszy czon odpowiada za rwnowag kadego z cia osobno, natomiast dru-
gi czon wprowadza oddziaywania kontaktowe. Oznaczajc czony okrelone na po-
wierzchniach (i)
c przez Gc ,
2 Z
(i)
Gc (ut , u (i) ) := T(i) u (i) d,
X
(i)
i=1 c
posta sab (2.28) mona zapisa jako sum

(i) (1) (2) (i)
G(ut , u (i) ) := G(1) (ut , u (1) ) + G(2) (ut , u (2) ) + Gc (ut , u (i) ),
gdzie wyrazy G(1) i G(2) odpowiadaj postaci sabej (2.12) zapisanej dla kadego z cia
osobno.
Skoncentrujmy si na czonie Gc . Korzystajc z (2.19), Gc mona zapisa jako
Z
Gc = (1)
T(X) u (1) (X) u (2) (Y(X)) d.
c
co po dalszych przeksztaceniach, z wykorzystaniem (2.20), prowadzi do

Z
h i
Gc = (1)
TN n u (1) (X) u (2) (Y(X)) + TT u (1) (X) u (2) (Y(X)) d.
c
(2.29)
Wykorzystujc wynik z pracy Laursena i Simo (1993), mona wyprowadzi nastpujce

wzory na wariacje wielkoci gN i , zwizane z wariacjami u (i) :

h i
gN = n u (1) (X) u (2) (Y(X)) , (2.30)

h i
= u (1) (X) u (2) (Y(X)) . (2.31)

W powyszych wzorach wielko gN jest pochodn gN w kierunku wariacji wariacji u,

natomiast jest jedynie przyblieniem pochodnej w kierunku wariacji u. Wyrae-
nie (2.31) jest cise dla gN = 0. Taki zabieg pozwala unikn kosztownego wyznaczania
pochodnych zwizanych z krzywizn powierzchni kontaktowej, co wydatnie obnia czas
oblicze numerycznych (Laursen, 2002). Wykorzystujc wzory (2.30) i (2.31), wyrae-
nie (2.29) zapisujemy ostatecznie w postaci

Z !

Gc = (1)
TN gN +TT d. (2.32)
c
23
Ten podstawowy wynik uzyskali rwnie, wprowadzajc nieco odmienne definicje prd-
koci polizgu, Pietrzak i Curnier (1999) oraz Klarbring (1995).
Ostatecznie, niezregularyzowana posta saba dla zagadnienia (2.23)(2.27) spro-
wadza si do zdefiniowania nastpujcych przestrzeni rozwiza Ct i przestrzeni funkcji
prbkowych V:
n
(1) (2) (1) (2)
Ct = ut : 0 0 Rnd | ut H1 (0 ) H1 (0 ),
o
(i)
ut = ut na (i) (1)
u , spenione jest (2.27) na c

(1) (2) (1) (2) (i)
V = u : 0 0 Rnd | u H1 (0 ) H1 (0 ), u = 0 na (i)
u .

Rozwizaniem jest takie pole ut Ct , e dla kadego pola u V spenione jest (2.28).
Posta zregularyzowana
Zauwamy, e analogicznie do (2.13), przy zaoeniu konserwatywnoci si B i T, dla
kadego z kontaktujcych si cia mona okreli funkcjona energii potencjalnej (i) ,:
Z Z Z
(i)
(i) (u(i) ) = (i)
W (i) (F(i) (u(i) )) d (i)
0 u(i) B(i) d (i)
u(i) T(i) d. (2.33)
0 0
Rozwizanie zagadnienia kontaktowego mona wtedy traktowa jako minimalizacj zsu-

mowanej energii potencjalnej obu cia = 2i=1 (i) z naoonymi ograniczeniami kon-
P
taktowymi (2.27). Takie ujcie problemu pozwala na zastosowanie metod optymaliza-

cyjnych. Bazujc na pracach Alarta i Curniera (1991), Pietrzaka (1997) oraz Pietrzaka
i Curniera (1999), zdefiniowano nastpujcy lagranjan:
Z
L(u(1) , u(2) , ; k) = (u(1) , u(2) ) + (1)
lN (u(1) , u(2) , N ) + lT (u(1) , u(2) , T ; k) d,
c
gdzie = N n + T , natomiast wyraenia lN oraz lT s funkcjami zalenymi od

zmiennych podstawowych (przemieszczenia u(i) ) oraz od zmiennych dualnych (mno-
niki Lagrangea ),

N

+ gN gN , N 0
lN (u(1) , u(2) , N ) = 2
1

|N |2 , N > 0
2

T + vT dt (vT dt), kT k k

2

N 0

1
(1) (2)
lT (u , u , T ; k) =

kT k2 2kkT k + k 2 , kT k > k

2

1

kT k2 ,

N > 0

2
(2.34)
gdzie N = N + gN , T = T + vT dt, k = N , natomiast jest parametrem
regularyzacyjnym2 . Wielkoci N i T nosz nazw rozszerzonych mnonikw Lagran-
gea. Mona pokaza (Pietrzak, 1997; Pietrzak i Curnier, 1999), e punkt siodowy
lagranjanu L,
min max L(u(1) , u(2) , ; k)
u
2
Przyjto tak sam warto parametru dla czci normalnej i stycznej. W oglnoci mona uy
dwch niezalenych parametrw regularyzacyjnych.
jest rozwizaniem zagadnienia (2.23)(2.27). Warunkiem koniecznym dla istnienia punk-

tu siodowego jest zerowanie si pochodnych kierunkowych3 wzgldem wariacji prze-

mieszcze u i wariacji mnonikw nalecych do przestrzeni

(1) (2) (1) (2) (i)
Vu = u : 0 0 Rnd | u H1 (0 ) H1 (0 ), u = 0 na (i)
u

nd
V = : (1)
c R | H 1
((1)
c ) .
Odpowiednie przestrzenie dla pola przemieszcze oraz pola mnonikw przedstawiaj

si nastpujco:
n o
(1) (2) (1) (2) (i)
Ct = ut : 0 0 Rnd | ut H1 (0 ) H1 (0 ), ut = ut na (i)
u
n
(1) (1)
C = t : 0 Rnd | t H1 (0 )
Zauwamy, e w tym przypadku przestrze rozwiza nie zawiera ju wizw jedno-

stronnych zwizanych z warunkami kontaktowymi. Mona teraz zapisa zregularyzowa-
ne zagadnienie kontaktowe w postaci sabej. Zadaniem jest znalezienie takich ut Ct ,

t C , e u Vu , V zachodzi

d
L(u + s u, + s ; k) = 0. (2.35)
ds s=0
Wystpujcy w (2.34) czon vT dt wyraa przyrost drogi polizgu. Bazujc na pracy

Pietrzaka i Curniera (1999) oraz korzystajc ze wzoru (2.17), w dalszej czci niniejszej
rozprawy przyrost vT dt bdziemy rozumieli jako
vT dt := gT = , (2.36)
gdzie wielko jest zdefiniowana w taki sposb, e co do wartoci zachodzi rwno
= dt,

natomiast pochodna wzdu wariacji u zostanie okrelona, z wykorzystaniem de-
finicji (2.31), w nastpujcy sposb:

d

(u + s u) = .
ds s=0
Wykorzystujc przyrostow definicj wielkoci vT dt podan w rwnaniu (2.36),

pochodne wyraenia (2.35) zostan zapisane jako (Pietrzak, 1997; Pietrzak i Cur-
nier, 1999):
2 Z Z Z
(i) (i) T (i) (i)
0 u (i) (i) (i)
X
0= (Grad u ) (S ) d B d (i)
u T d
i=1 (i) (i)

!

Z Z
+ TNeff g N +TTeff
d + gNeff N +eff T d, (2.37)
(1) (1)
c c
3
Pochodn lT liczymy przy ustalonym czonie k.
25

gdzie N = n, T = , natomiast wielkoci z indeksem eff odpowiadaj pochod-

nym kowariantnym wyrae lN i lT wzdu wariacji4 u i :
(
N , N 0
TNeff = (2.38)
0, N > 0

T , kT k k

N 0

T
TTeff =

k , kT k > k

(2.39)

kT k

0, N > 0

gN , N 0
gNeff = 1 (2.40)
N , N > 0

,

kT k k

N 0

1 T
m ,

T k kT k > k
eff

=
kT k

(2.41)

1

T m ,

N > 0

Uyty powyej symbol m = jest macierz metryczn.

Zwrmy uwag na fakt, e regularyzacja warunkw kontaktowych metod rozsze-
rzonych mnonikw Lagrangea objawia si w rwnaniu (2.37) jedynie w postaci wpro-
wadzonych caek liczonych na powierzchni (1)
c . Owe czony s niezalene od uytych
modeli materiaowych kontaktujcych si cia. Jest to szczeglne korzystne w przypad-
ku stosowania Metody Elementw Skoczonych, poniewa umoliwia wyabstrahowanie
elementw zwizanych wycznie ze zjawiskami kontaktowymi. Co wicej, mona sto-
sowa inne ni, zakadane w niniejszym rozdziale, hiperspryste modele materiaowe
bez ingerencji w posta czonw odpowiedzialnych za zjawiska kontaktowe (Pietrzak,
1997). Fakt ten wykorzystano w rozdziale 7, gdzie w niektrych przykadach rozpa-
trzono deformacje plastyczne kontaktujcych si cia.
4
Dokadniej, wzdu skadowych wariacji odpowiednio w bazie lub kobazie stycznej.
Rozdzia 3
Metoda Elementw Skoczonych

w zagadnieniach kontaktowych
W niniejszym podrozdziale przedstawiono schemat rozwizywania zregularyzowanej

postaci sabej zagadnienia kontaktowego z tarciem przy pomocy Metody Elementw
Skoczonych (MES). W podrozdziale 3.1 jest opisany oglny zarys MES, bazujcy na
zagadnieniu deformacji pojedynczego ciaa hipersprystego. Podrozdzia 3.2 stano-
wi rozszerzenie uwzgldniajce zjawiska kontaktowe. Opisany jest schemat elementu
kontaktowego. W podrozdziale 3.3 przedstawiono przegld zastosowanych, w ramach
niniejszej pracy, technik wygadzania kontaktu.
3.1. Oglny zarys MES

Metoda Elementw Skoczonych (MES) jest jedn z podstawowych metod przyblione-
go rozwizywania nieliniowych zagadnie pocztkowo-brzegowych. W zastosowaniu do
zagadnie zapisanych w postaci sabej (por. (2.12)), charakteryzuje si odpowiednim
wyborem skoczenie-wymiarowych podprzestrzeni Cth i V h dla przestrzeni rozwiza Ct
i przestrzeni funkcji prbkowych V, oraz odpowiednim wyborem baz rozpinajcych owe
podprzestrzenie. Taki proces okrela si mianem dyskretyzacji przestrzennej. Zostanie
to dokadniej opisane w podrozdziale 3.1.1.
Zdyskretyzowane (przestrzennie) zagadnienie pocztkowo-brzegowe prowadzi do uka-
du rwna wzgldem wektora zmiennych u it skadowych w wybranej uprzednio bazie
funkcyjnej. Rwnania maj zwykle charakter rwna nieliniowych wzgldem wektora
u it oraz rwna rniczkowych zwyczajnych wzgldem czasu. Aby poradzi sobie z ow
zalenoci od czasu, wprowadza si odpowiedni schemat rozwizywania zagadnie za-
lenych od czasu (podrozdzia 3.1.2). Wie si to z podziaem domeny czasowej na
skoczone interway (przyrosty) i umoliwia sprowadzenie zagadnienia do rwna alge-
braicznych sformuowanych dla wektora u itk i rozwizywanych w dyskretnych chwilach
czasu tk .
Nieliniowy charakter rwna wzgldem zmiennych u itk wymaga odpowiednich tech-
nik rozwizywania. Jedn z takich technik stosowan w niniejszej pracy metod
Newtona-Raphsona przedstawiono w podrozdziale 3.1.3.
Niniejszy podrozdzia powsta w oparciu o ksiki Kleibera (1989), Curniera (1993)
oraz Zienkiewicza i Taylora (2000).
28 Rozdzia 3. Metoda Elementw Skoczonych w zagadnieniach kontaktowych
3.1.1. Dyskretyzacja przestrzenna

Dyskretyzacja. Element skoczony
Wychodzc z postaci sabej zagadnienia pocztkowo-brzegowego (por. (2.12)), mamy
doczynienia z nieskoczenie-wymiarowymi przestrzeniami funkcyjnymi Ct i V. Dla me-
tod numerycznych stosuje si ich skoczenie-wymiarowe podprzestrzenie (oznaczone
odpowiednio Cth i V h ). W niniejszej pracy wykorzystano metod Galerkina, ktra cha-
rakteryzuje si przyjciem tej samej bazy rozpinajcej podprzestrzenie Cth oraz V h .
Ograniczajc si do oglniejszego przypadku zagadnie trjwymiarowych, w oparciu o
definicje (2.10) i (2.11), przestrzenie Cth i V h mona okreli w nastpujcy sposb:
( )
Cth = uht : h0 R3 | uht = u it Ni , uht = uht ' ut na hu
X
(3.1)
i
( )
h h h X h
V = u : h0 3
R |u = i
u Ni , u = 0 na hu , (3.2)
i
gdzie

u it = (uit )1 , (uit )2 , (uit )3 (3.3)

i i

ui = (u i )1 , (u )2 , (u )3 (3.4)
s zmiennymi okrelajcymi wektor przemieszcze, majcymi skadowe w bazie
((Ni , 0, 0), (0, Ni , 0), (0, 0, Ni )) .
Funkcje Ni (X) nosz nazw funkcji ksztatu. Standardowo, speniaj nastpujce

warunki:
1. Ni : h0 R, Ni C0 (h0 ), Ni PC1 (h0 )
Ni (X) 1 na h0
P
2.
3. Ni (Xj ) = ij
Pierwszy warunek oznacza, e wymagamy aby Ni byy cigymi funkcjami skalarnymi,

majcymi prawie wszdzie1 cig pochodn. Drugi warunek mwi, e Ni maj charak-
ter funkcji wagowych. Trzeci warunek wyrnia wzy. W kadym wle Xi funkcja Ni
przyjmuje warto 1, podczas gdy w pozostaych wzach przyjmuje warto 0. Daje
to podstaw do interpretacji wielkoci u it jako wartoci wzowych.
Dla wygody notacji, zamiast macierzy (3.3) i (3.4) mona wprowadzi jednowymia-

rowe wektory dla zmiennych podstawowych u it oraz funkcji prbkowych u i :

M/3
u1t , u2t , u3t = u 1t , u4t , u5t , u6t = u 2t , . . . , uM2
t , uM1
t , uM
t = ut (3.5)

1 2 3

4 5 6

1 2 M2 M1 M M/3

u ,u ,u =u , u ,u ,u =u , . . . , u ,u ,u =u
oraz odpowiadajcy im wektor elementw bazy

N = (N1 , 0, 0), (0, N1 , 0), (0, 0, N1 ), (N2 , 0, 0), . . . , (NM/3 , 0, 0), (0, NM/3 , 0), (0, 0, NM/3 ) .
1
Prawie wszdzie wszdzie poza zbiorem miary zero.
29
Wymiar przestrzeni Cth i V h jest zatem rwny rozmiarowi wektora uit , ktry przed
uwzgldnieniem przemieszczeniowych warunkw brzegowych okrela liczb stopni
swobody zdyskretyzowanego zadania. Liczb t oznaczmy przez M. Wprowadzenie prze-
mieszczeniowych warunkw brzegowych, w najprostszej postaci prowadzi do ustalenia
wartoci przemieszcze dla konkretnych stopni swobody oraz do wyeliminowania z
ukadu rwna 3.9 rwna zwizanych z tymi stopniami swobody. Dla przejrzystoci
zapisu, w dalszej czci niniejszego rozdziau nie bd uwzgldniane przemieszczeniowe
warunki brzegowe.
N(X)
1 N(X)
2 N3(X) N(X)
4 N(X)
5 N(X)
6
1
X1 X2 X3 X4 X5 X6
{
{
{
{
{
elem. 1 elem. 2 elem. 3 elem. 4 elem. 5
Rysunek 3.1.1: Funkcje ksztatu i podzia na elementy skoczone. Przypadek 1D.
Zdyskretyzowany odpowiednik postaci sabej (2.12) jest zagadnieniem sprowadza-

jcym si do znalezienia takich uht Cth , e dla kadej funkcji prbkowej u h V h
spenione jest rwnanie
Z Z Z

h
(Grad uh ) ST (uht ) d h
0 uh B d uh T d = 0. (3.6)
0 0 h
Wobec faktu, e wymiar przestrzeni V h jest rwny M, powysze zagadnienie jest rw-
nowane ukadowi M rwna. Dobierajc funkcje prbkowe tak, aby dokadnie jedna

skadowa u i miaa warto 1 podczas gdy pozostae byy rwne zero, otrzymujemy
ukad M rwna skalarnych:
Z Z Z
(Grad Nk ) ST ( Nl ult ) d +
X
Rk = h h
0 Nk B d + Nk T d = 0 (3.7)
0 l 0 h
dla k = {1, . . . , M}. Wektor R(uui , Xi , t) nosi nazw wektora rezydualnego, a warunek
zerowania si tego wektora odpowiada rwnowadze (uoglnionych) si wzowych. We
wzorze (3.7) skorzystano z definicji
M
uht Nk ukt
X
=
k=1
wyraajcej zaleno cigego (przyblionego) pola przemieszcze od dyskretnych war-

toci wzowych. W przypadku, stosowanego w niniejszej pracy, sformuowania izopa-
rametrycznego podobny wzr obowizuje rwnie dla pooe pocztkowych,
M
Xh = Nk Xk ,
X
k=1
gdzie Xk jest wektorem skadowych pooe wzw Xi (analogicznie do (3.5)).

Wybr odpowiednich funkcji ksztatu (por. rys. 3.1.1) pozwala na podzia obszaru
h0 oraz brzegu h0 na minimalne podobszary e 0 i e 0 ograniczone przez wzy e Xi
takie, e do wyznaczenia caki po takim podobszarze potrzebne s tylko wielkoci e u it
oraz e Xi (funkcje ksztatu zwizane z pozostaymi wzami s rwne zero). Jest to
rwnowane wymaganiu, aby zachodziy rwnoci:
M K e
uht Nk ukt e
Nk e ukt = e uht
X X
Xe 0 = =
k=1 k=1
M Ke
Xh = Nk Xk = e
Nk e X k = e X h
X X
Xe 0
k=1 k=1
gdzie e K oznacza liczb stopni swobody zwizanych z wektorem e ukt . Okrelone w ten
sposb podobszary nazwiemy elementami (elementami skoczonymi). Symbol e po
lewej stronie poszczeglnych wielkoci oznacza fakt, e jest to wielko zwizana z
elementem i e stosuje si indeksy lokalne. Rwnania (3.7) mona teraz przedstawi
e
X2 X3 X4
X1 X4 e
X3
X6 3
2
X8 X5 e=6
1 4
X9
5 e
X7 6 X 10 X1
X 13
X 11 7
X 20 e
9
X 12 8 X2
10 e
X 14 12 X 19 X4
11
X 15 X 18
e
X 16 X 17 X3
e=7
e
X1
e
X2
Rysunek 3.1.2: Podzia obszaru na siatk elementw czterowzowych.
jako sumy caek wyznaczone w poszczeglnych elementach:

NV Z NV +NS Z
T e
uht )
X X
Rk = (Grad Nk ) S ( 0 Nk B d + Nk T d = 0,
e e
e=1 0 e=NV +1
(3.8)
gdzie NV i NS oznaczaj odpowiednio liczb elementw objtociowych oraz liczb

elementw powierzchniowych.
W powyszych rwnaniach, najkosztowniejsze numerycznie s operacje wyznacza-
nia wielkoci S(e uht ), B oraz T. Bezporednie wykorzystanie wzoru (3.8) powodowaoby
konieczno wielokrotnego ich obliczania. Dlatego te, zamiast oblicza kad skado-
w si wzowych Rk z osobna, przeprowadza si obliczenia dla kolejnych elementw,
co daje moliwo wykonania kosztownych oblicze tylko jeden raz. Wyznaczone na
poziomie kadego elementu wielkoci e Rm stanowi wkad do globalnego wektora Rk .
31
Wzr (3.8) przybiera wtedy posta
NV +NS
e
L e R,
X
R= (3.9)
e=1
gdzie
Z
e T e h e
e [Grad Nm S ( ut ) 0 Nm B]d dla e NV

e 0
Rm = Z (3.10)
e Nm T d

w p.p.
e

s wkadami z kadego elementu do globalnego wektora si wzowych Rk . Macierz e Lm

o wymiarach (M e K) transformuje (dla kadego elementu e) jego lokalne indeksy do
indeksw globalnych.
Wyznaczenie wkadw e R niezalenie w kadym elemencie jest charakterystycz-
n cech Metody Elementw Skoczonych, natomiast obliczanie lokalnego wektora e R
stanowi jedn z podstawowych procedur realizowanych na poziomie elementu. W dal-
szej czci pracy skoncentrowano si zatem na wyznaczaniu wektora e R na poziomie
elementu w oparciu o lokalne wektory e Xm , e um e
t , Nm .
Cakowanie zdyskretyzowanych rwna rwnowagi
Zazwyczaj niemoliwe jest analityczne wyznaczenie caek w rwnaniach (3.10). Stosu-

je si zatem kwadratury, ktre s metod przyblion, polegajc na zamianie caki
po obszarze na pewn skoczon sum, bazujc na wartociach funkcji w wybra-
nych punktach obszaru. Standardowym podejciem jest zastosowanie kwadratur Gaussa
(Jankowska i Jankowski, 1981), charakteryzujcych si odpowiednim doborem punktw
cakowania e X
fg oraz zwizanych z nimi wag e g .
Przyjmujc 8 punktw cakowania dla trjwymiarowego, triliniowego elementu ob-
jtociowego oraz 4 punkty cakowania dla biliniowego elementu powierzchniowego,
wzr (3.10) sprowadzony zostaje do nastpujcej postaci:
8
e g
[Grad e Ngm ST (e uht (e X
fg )) e Ng Bg ]
X

0 m dla e NV ,

e g=0
Rm = 4 h i
(3.11)

e g e
Ngm g
X
T

w p.p. ,
g=0
gdzie
e
Ngm = e Nm (e X
fg ), Bg = B(e X
fg ), Tg = T(e X
fg ).
Warto wspomnie, e powysze sformuowanie odnosi si do najprostszych, prze-

mieszczeniowych elementw bi- oraz triliniowych. Ze wzgldu na niekorzystne efekty
numeryczne (np. blokowanie volumetric locking, shear locking) w praktyce stosuje si
bardziej zaawansowane sformuowania (enhanced strain (Simo i in., 1993), F-bar (de
Souza Neto i in., 1996), selective reduced integration, sformuowania mieszane, i in.).
3.1.2. Schemat cakowania po czasie

Zagadnienia rozpatrywane w niniejszej pracy nale do klasy zagadnie quasi-statycznych,
niezalenych od skali czasu. W oglnoci, znalezienie rozwizania w chwili tk wyma-
ga znajomoci dotychczasowych trajektorii przemieszcze wzowych u t (zaleno od
cieki cakowania po czasie).
W niniejszej pracy stosowany jest algorytm kroczcy (por. Kleiber, 1989), ktry
bazuje na dyskretyzacji czasu, czyli podziale przedziau czasu [0, T ] na mniejsze frag-
menty
1
N[
I = [0, T ] = [tn , tn+1 ]
n=0
oraz wyznaczaniu, w schemacie niejawnym, rozwizania rwnania (3.9) w chwilach tn

w oparciu o rozwizania z poprzednich chwil czasu.
Zamy, e znamy rozwizanie u tn1 w chwili tn1 . Zdyskretyzowane rwnanie rw-
nowagi (3.9) dla chwili tn mona zapisa nastpujco:
R(uutn , u tn1 , tn ) = 0, (3.12)
gdzie niewiadomymi s elementy wektora u tn .

Dla konkretnego schematu cakowania po czasie istotne jest okrelenie przyblienia
dla wektora prdkoci. W niniejszej pracy stosowany jest schemat niejawny, dlatego
owo przyblienie jest funkcj wektorw przemieszcze aktualnych u tn (ktre s nie-
wiadomymi) oraz przemieszcze z poprzedniego kroku czasowego u tn1 . Odpowiednie
zalenoci dla przypadku zregularyzowanych czonw kontaktowych zostan podane w
rozdziaach 3.2.2 oraz 6.2.2.
3.1.3. Metoda Newtona-Raphsona

Ukad rwna (3.12) wyraa warunek rwnowagi si wzowych dla zagadnienia (2.12)
zdyskretyzowanego przestrzennie i czasowo. Zaleno residuum R od szukanego wekto-
ra przemieszcze wzowych u tk ma (poza najprostszymi przypadkami liniowej spry-
stoci) charakter nieliniowy. W wikszoci przypadkw nie istniej algebraiczne metody
znajdowania rozwiza dla takich ukadw, stosowane s zatem metody przyblione.
W niniejszej pracy zostaa uyta metoda Newtona-Raphsona jedna z popularniej-
szych metod przyblionego rozwizywania nieliniowych ukadw rwna. Metoda jest
wielowymiarowym odpowiednikiem metody stycznych Newtona (por. rys. 3.1.3), gdzie
w miejsce moduu stycznego obliczana jest konsystentna macierz styczna K bdca
pen pochodn wektora si wzowych R po stopniach swobody zadania, natomiast
obliczanie kolejnego przyblienia wie si z rozwizaniem ukadu rwna liniowych
uutn := K((j1) u tn )1 R((j1) u tn )

(j)
u tn := (j1) u tn + uutn ,
gdzie indeks po lewej stronie zmiennej oznacza numer iteracji.

W ramce 3.1.1 przedstawiono zarys algorytmu. Zwrmy uwag, e na kadym kro-
ku iteracyjnym wyznaczana jest macierz styczna K oraz rozwizywany jest zwizany z
ni ukad rwna liniowych. Obie te operacje stanowi o wysokim koszcie numerycznym
33
R(u,tk)
2
utk 1
utk 0
utk u
Rysunek 3.1.3: Ilustracja metody Newtona-Raphsona.
metody. Zalet metody jest granicznie kwadratowa zbieno. Istotny jest fakt, e po-
dobnie jak w przypadku wektora rezydualnego, rwnie macierz styczn mona wyzna-
czy odwoujc si niezalenie do poszczeglnych elementw (por. rozdz. 5.1.2, 6.1.2).
Dodatkow zalet stosowania konsystentnej macierzy stycznej jest jej wykorzystanie
do, uywanej w niniejszej pracy, metody obliczania problemu wraliwoci (rozdz. 4).
u tn1 rozwizanie w poprzednim kroku czasowym

0
u tn := u tn1 punkt startowy procedury iteracyjnej
j := 0
Powtarzaj:
j := j + 1
NV +NS
e
L e R(j1 u tn , u tn1 , tn )
X
R :=
e=1
NV +NS
X
e eR
K := L
e=1 j1 u tn
uu := K1 R
j
u tn := j1 u tn + uu
dopki kuuk > u lub kRk > R

u tn := j u tn
Ramka 3.1.1: Metoda Newtona-Raphsona.
3.1.4. Schemat rozwizywania Metod Elementw Skoczonych

W ramce 3.1.2 przedstawiony jest schemat rozwizywania zdyskretyzowanego zagad-
nienia (2.12), bazujcy na algorytmie kroczcym po czasie (rozdz. 3.1.2) oraz na ite-
racyjnej metodzie Newtona-Raphsona (rozdz. 3.1.3). Po fazie inicjalizacji danych, dla
kolejnych krokw czasowych i, wykonywana jest ptla metody Newtona-Raphsona.
W rzeczywistoci schemat rozwizywania jest bardziej rozbudowany umoliwia

midzy innymi skracanie kroku czasowego w przypadku braku zbienoci oraz zawie-
ra algorytm oszacowywania, na podstawie warunkw brzegowych, wartoci 0 u tn dla
kolejnych krokw czasowych (Korelc, 2008).
Inicjalizacja
u t0 := 0
Dla n {1, . . . , N } wykonaj:
0
u tn := u tn1
j := 0
Powtarzaj:
j := j + 1
NV +NS
e
X
R :=
e=1
NV +NS
X
e eR
K := L
e=1 j1 u tn
uu := K1 R
j

u tn := j u tn
Ramka 3.1.2: Schemat analizy MES dla zagadnienia (2.12).
3.2. Zagadnienie kontaktowe

Zastosowanie Metody Elementw Skoczonych do zagadnie kontaktowych wymaga
dodatkowych zabiegw w porwnaniu do schematu przedstawionego w poprzednim
podrozdziale (por. Laursen, 2002; Wriggers, 2002). W podrozdziale 3.2.1 zostanie wpro-
wadzone pojcie elementu kontaktowego oraz poruszone bd niektre aspekty zwi-
zane z dyskretyzacj przestrzenn. W podrozdziale 3.2.2 zostanie omwiony biliniowy
element kontaktowy.
3.2.1. Dyskretyzacja
Posta saba zregularyzowanego zagadnienia kontaktowego (2.37) skada si, oprcz
caek po objtoci kadego z kontaktujcych si cia, rwnie z caek po powierzchni
kontaktowej ciaa slave wyraajcych warunki kontaktowe. Dyskretyzacja tych rwna
wymaga okrelenia skoczenie-wymiarowych odpowiednikw dla przestrzeni rozwiza
Ct , C oraz przestrzeni wariacji Vu , V . Powoduje to podzia na elementy skoczone
zarwno objtociowe jak i powierzchniowe w tym kontaktowe (por. rys. 3.2.1).
35
master
xM
xS
slave A0
segmenty tworzce wybrany element kontaktowy
powierzchnia zwizana z wzem xS
brzeg przed procesem dyskretyzacji
Rysunek 3.2.1: Schemat dyskretyzacji powierzchni kontaktowej. Zaznaczono wybrany

element kontaktowy oraz pole powierzchni A0 zwizane z cakowaniem w wle xS .
W tym miejscu naley zwrci uwag na kilka aspektw charakterystycznych dla

zagadnie kontaktowych:
1. Wyznaczenie wkadu elementu kontaktowego do wektora R i macierzy K wy-

maga wykonania rzutu ortogonalnego z punktu cakowania (wze slave) na po-
wierzchni master. Dany element kontaktowy musi zatem zawiera odpowiedni
zbir wzw (par kontaktow) umoliwiajcy znalezienie punktu rzutowania. W
trakcie analizy ciaa si deformuj i przemieszczaj wzgldem siebie co powoduje,
e powizania par kontaktowych musz ulec zmianie (por. rozdz. 5.2).
2. Dyskretyzacja powoduje, e powierzchnia master ma nisk regularno (np. ka-

wakami liniowa/biliniowa). W konsekwencji mona si spodziewa, e dla pew-
nych konfiguracji nie bdzie moliwe wykonanie rzutu prostopadego z danego
punktu slave. Jednym z rozwiza tego problemu jest zastosowanie gadkiej pa-
rametryzacji powierzchni master, co zostao przedstawione w podrozdziale 3.3.
3. Zastosowanie kwadratur do cakowania wyrae kontaktowych wie si z od-

powiednim wyborem punktw cakowania. W niniejszej pracy zastosowano po-
dejcie node-to-segment oraz cakowanie w punktach wzowych co powoduje, e
warunki kontaktowe spenione s dokadnie tylko dla wzw pozostae punkty
powierzchni slave mog penetrowa ciao master. Midzy innymi dlatego, przy
stosowaniu podejcia node-to-segment, strona slave jest zazwyczaj gciej dys-
kretyzowana.
4. Przyblione cakowanie wie si z potrzeb wyznaczenia pola powierzchni A0

zwizanej z danym wzem. Dlatego te w elemencie kontaktowym oprcz wza
slave znajduj si rwnie jego bezporedni ssiedzi (por. rys. 3.2.1 oraz artyku
Stupkiewicza, 2001).
3.2.2. Element biliniowy

Zdyskretyzowany problem kontaktowy pozwala na wydzielenie elementu kontaktowego
jako minimalnego podzbioru wzw, ktry w sposb autonomiczny (tzn. niezaleny
od wartoci wzowych spoza elementu) umoliwia policzenie wkadu do wektora R i
macierzy K. W zastosowanym w niniejszej pracy podejciu master-slave, element kon-
taktowy jest na stae powizany ze stron slave zatem wzy odpowiadajce tej stronie
nie zmieniaj si. W trakcie analizy mog si natomiast zmienia wzy odpowiadajce
stronie master.
3
xM 2
xM
t1 master
t2
xM
4
x 1
xM
master
M
n
x
2
gN
M
t xM x
1
M
gN
x
2 xS
n
xS slave x
4
3
x
2 x x
3
slave
(a) (b)
Rysunek 3.2.2: Schemat elementw kontaktowych: (a) element 2D dla parametryzacji

liniowej, (b) element 3D dla parametryzacji biliniowej.
Dla ustalenia uwagi zostan wprowadzone pewne zaoenia. Po pierwsze rozpa-

trywany bdzie przypadek 3D, gdy jest oglniejszy i jego szczeglnym (prostszym)
przypadkiem jest zagadnienie dwuwymiarowe. Drugie zaoenie polega na tym, e cia-
o master jest zdyskretyzowane elementami omiowzowymi (szeciennymi), czyli e
jego powierzchnia skada si z (w oglnoci nieplanarnych) czworobokw. Owe elementy
omiowzowe s wynikiem dyskretyzacji przy pomocy kawakami trzyliniowych funkcji
ksztatu, czego naturaln konsekwencj jest przyjcie kawakami biliniowej parametry-
zacji powierzchni master.
Cz elementu kontaktowego dotyczca strony slave bdzie zawiera jeden wze
w ktrym bdziemy liczy kwadratur Lobatto oraz ssiadujce z nim wzy (trzy
lub wicej) potrzebne do wyznaczenia pola powierzchni A0 (por. rys. 3.2.3).
W danym elemencie kontaktowym, z kadym wzem o ustalonym pooeniu po-
cztkowym Xi powizane jest jego przemieszczenie u i tak, e aktualne pooenie wza
mona zapisa wzorem xi = Xi + u i . Dodatkowo, wze XS X1 ma przypisane trzy
stopnie swobody w postaci mnonika Lagrangea (por. 2.2.5). Wzy zwizane ze
stron master bd indeksowane jako X1M , X2M , . . .
Parametryzacja powierzchni kontaktowej

Stosowane w niniejszej pracy podejcie master-slave charakteryzuje si tym, e po-
wierzchnie pary kontaktowej traktowane s w rny sposb. Dany punkt lecy na po-
37
X4
Powierzchnia A0 odpo-
X5 wiadajca wzowi XS
X3
Wze slave nalecy
XS do elementu
Wze slave nie nale-

cy do elementu
X6
X2
Rysunek 3.2.3: Wycinek brzegu ciaa slave. Zaznaczono wzy slave nalece do ele-
mentu kontaktowego zwizanego z wzem XS , oraz powierzchni A0 zwizan z tym
elementem.
wierzchni slave jest rzutowany na sparametryzowan powierzchni master, co pozwala

wyrazi kontaktowe zmienne kinematyczne (gN i vT ) za pomoc wielkoci zwizanych z
baz styczn, zaczepion w punkcie rzutowania. Proces dyskretyzacji cia slave i master
powoduje, e ich powierzchnia przestaje cile odzwierciedla rzeczywisty brzeg cia.
Najbardziej naturalnym podejciem okrelenia rzutowania w przypadku dyskretnym
jest przyjcie, e parametryzacja stosowana w czci kontaktowej zagadnienia (2.35),
pokrywa si z brzegiem zdyskretyzowanych cia slave i master. Zakadajc dodatkowo,
e przeksztacenie zastosowane do dyskretyzacji obszaru jest kawakami trzyliniowe, to
brzeg tak powstaego zbioru jest kawakami biliniowy. Z uwagi na prost posta takiej
parametryzacji i na fakt, e sposb parametryzacji jest w duej mierze niezaleny od
pozostaych czci procedury elementu kontaktowego, zostanie ona wykorzystana w
niniejszym podrozdziale.
Na podstawie aktualnego pooenia wzw master (tworzcych nieplanarny czwo-
robok), pat powierzchni biliniowej mona wyznaczy nastpujco:

1 x1M x2M 1 2
xM (xiM , ) = 1 1, 1 + 1 3
4 xM x4M 1 + 2
gdzie [1, 1] [1, 1] jest wektorem parametrw funkcji (parametryzacji pata
powierzchni), natomiast xiM = XiM + uiM s aktualnymi pooeniami wzw.
Lokalny ukad bazowy

W stosowanym w niniejszej pracy podejciu, opis ruchu zwizany jest z lokalnym uka-
dem bazowym ( , n). w ukad bazowy oraz okrelone w nim zmienne kinematyczne
s cile zwizane z wyborem konkretnej funkcji odlegoci, bazujcej na rzucie pro-
stopadym punktu slave na powierzchni master. W oglnoci, taki rzut moe by
przedstawiony w sposb niejawny jako rozwizanie nieliniowego ukadu rwna2
H(; gN ) xM (xiM , ) xS + n gN = 0, (3.13)
gdzie
1 2 xM
n() = , () =
,
k 1 2 k
2
W niektrych przypadkach (np. segmenty dwuwymiarowe i kawakami liniowe) mona okreli
rzut w sposb jawny.
oznaczaj, odpowiednio: normaln do powierzchni oraz wektory styczne. Ta trjka wek-

torw tworzy baz lokaln, wyznaczon w punkcie xM (). Wielko gN odpowiada
funkcji odlegoci (2.16), natomiast xS jest pooeniem wza slave. W celu rozwizania
powyszego ukadu rwna stosowana jest metoda Newtona. Zarys algorytmu, wyko-
rzystujcy oznaczenia b ( 1 , 2 , gN ) oraz H(b) H(, gN ), zosta przedstawiony w
ramce 3.2.1.
0
b := (0, 0, 0)
i := 0
powtarzaj:
i := i + 1
H(i1 b)
M :=
i1 b
b := (M1 ) H(i1 b)
i
b := i1 b + b
dopki kbk > oraz i < imax
:= (i b1 , i b2 )
gN := i b3
Ramka 3.2.1: Algorytm znajdowania rzutu ortogonalnego.
Wyznaczanie drogi polizgu gT
W zregularyzowanej postaci zagadnienia kontaktowego, przedstawionej w podrozdziale

2.2.5, wystpuje wielko gT , ktra odpowiada przyrostowi drogi polizgu. Zastoso-
wanie dyskretyzacji i przyjcie konkretnego schematu cakowania po czasie wymaga
rwnie odpowiedniego zdefiniowania tej wielkoci, czym bliej zajto si w podroz-
dziale 6.2.2. W tym miejscu zamy jedynie, e gT bdzie funkcj przemieszcze
aktualnych oraz przemieszcze z poprzedniego kroku czasowego. Dodatkowo zakada-
my, e gT jest styczne do aktualnej powierzchni master, oraz e
gT 0, dla tk = (tk tk1 ) 0+ .
Obliczenie wektora rezydualnego R i macierzy stycznej K
Caki powierzchniowe po powierzchni kontaktowej wystpujce w rwnaniu (2.35) ba-

zuj na wyraeniach zdefiniowanych przez rwnania (2.38)(2.41). Przedstawiony w
niniejszym podrozdziale proces dyskretyzacji umoliwia okrelenie dyskretnych odpo-
wiednikw dla tych wyrae. Konkretna ich posta zaley od wyboru parametryzacji
powierzchni master oraz od wyboru schematu cakowania po czasie i zwizanej z tym
definicji czonu gT = (por. rozdz. 6.2.2).

Trudno moe stanowi okrelenie dyskretnej wersji czonw g N oraz z rwna-

nia (2.35), ktre trzeba wyrazi jako funkcje wariacji zmiennych podstawowych u i .
Korzystajc ze wzorw (2.30)(2.31)) dla kontynualnych odpowiednikw tych wyrae
39
i w oparciu o wynik z pracy Laursena i Simo (1993), uyto nastpujcych definicji:

g N = xS xM n,

= xS xM ,
gdzie

xS = uS = u1

X xM (xiM , )
xM = ui .
ui

i =const.
Dobr wektora funkcji prbkowych dla przemieszcze w taki sposb, e zawsze dokad-
nie jedna skadowa jest rwna 1 podczas gdy pozostae s rwne zero, prowadzi do M
niezalenych wariacji:

(g N )m = ((xS )m (xM )m ) n,

( )m = ((xS )m (xM )m ) ,
gdzie
xS
(xS )m = ,
um
xM
(xM )m = ,
um =const.

natomiast um s przemieszczeniowymi stopniami swobody.

Ostatecznie zapiszemy wkad danego elementu kontaktowego do residuum global-
nego R jako wektor zoony z czci e Ru i e R :
e
R = [e Ru e
R ],
gdzie

!

(e Ru )m = A0 TNeff (g N )m + TTeff ( )m ,

e
R = A0 gNeff n + eff .
W powyszej definicji wykorzystano przyblione cakowanie w punkcie wzowym, gdzie

A0 jest polem powierzchni w konfiguracji pocztkowej zwizanym z wzem slave (punk-
tem cakowania). Dla przypadku 3D, warto A0 wyznacza si w sposb przybliony, na
podstawie iloczynw wektorowych midzy krawdziami wychodzcymi z wza slave.
Wkad elementu do macierzy stycznej K wyznaczany jest poprzez przeprowadzenie
penej linearyzacji wektora e R (zrniczkowanie po wszystkich stopniach swobody w
elemencie):
e Ru e Ru

e

eu e
K= .

e R e R

eu e
3.3. Wygadzanie kontaktu

W podrozdziale 3.2.2 przedstawiono schemat elementu kontaktowego, w ktrym pa-
rametryzacja powierzchni master pokrywaa si z brzegiem zdyskretyzowanego ciaa.
Taki wybr parametryzacji daje nisk regularno powierzchni (powierzchnia kawaka-
mi biliniowa jest klasy C 0 ), co prowadzi do trudnoci w uzyskaniu zbienoci procedury
obliczeniowej. Dwa gwne czynniki powodujce problemy to niecigo wektora nor-
malnego do powierzchni oraz nieistnienie lub niejednoznaczno rozwizania problemu
rzutu prostopadego (por. rys. 3.3.1). Wanie bezporedni ich konsekwencj mog by
oscylacje lub brak rozwizania procedury iteracyjnej. Na przykad zakadajc, e roz-
wizanie jest usytuowane w pobliu naroa mona si spodziewa, e bez zastosowania
specjalnych technik w czasie iteracji siy kontaktowe bd si gwatownie zmieniay
uniemoliwiajc zbieno. Inny niekorzystny efekt moe si pojawi gdy zagadnienie
postawione w postaci kontynualnej jest quasi-statyczne, a w wyniku niedokadnoci
dyskretyzacji powierzchni kontaktowej zatraca t wasno (por. rys. 3.3.2). Pomini-
cie czonw dynamicznych daje wtedy niecigo rozwiza wzgldem czasu, co moe
prowadzi do braku zbienoci procedury iteracyjnej (por. Klarbring, 1990).
n
master master t
xM
1
gN gN
2 3
gN gN
xS xS
(a) (b)
Rysunek 3.3.1: Problem znalezienia punktu rzutowania na powierzchni master w na-

roniku i zwizany z tym problem znalezienia bazy lokalnej: (a) brak rozwizania dla
niegadkiej parametryzacji, (b) jednoznaczne rozwizanie dla wygadzonej powierzchni
master.
W celu zaradzenia powyszym problemom, w niniejszej pracy zastosowano wyga-

dzanie kontaktu. Przez wygadzanie bdziemy rozumieli stosowanie gadkiej parame-
tryzacji powierzchni master. W ramach niniejszej pracy zaimplementowano szereg ele-
mentw kontaktowych, rnicych si uytym rodzajem gadkiej parametryzacji. Uyto
krzywych (w 2D) i powierzchni (w 3D) sklejanych, ktre maj t korzystn wasno,
e modyfikacja pooenia jednego punktu kontrolnego powoduje modyfikacj krzywej
(powierzchni) jedynie w ograniczonym zakresie (por. rys. 3.3.3).
W podrozdziale 3.3.1 wprowadzono parametryzacje wykorzystujce krzywe i pa-
ty Bezier. W zagadnieniach trjwymiarowych, ich zastosowanie ograniczone jest do
powierzchni pokrytych siatkami strukturalnymi. W podrozdziale 3.3.2 przedstawiono
parametryzacj wykorzystujc paty Gregoryego, ktr mona zastosowa rwnie w
przypadku siatek niestrukturalnych.
41
slave slave
Du Du
v
8
ut-Dt ut Dt ut-Dt ut Dt
master master
Rysunek 3.3.2: Problem quasi-statyczny po dyskretyzacji moe traci wasno istnie-

nia rozwiza quasi-statycznych. Na rysunku pokazana moliwa niecigo rozwiza
wzgldem czasu.
(x3,y3)
3
dy (x5,y5)
(x4,y4)
(x2,y2)
(x3,y3+dy3)
(x1,y1)
Rysunek 3.3.3: Wpyw wariacji przemieszcze wzdu wsprzdnej y 3 na ksztat pa-

rametryzacji funkcj sklejan. Widoczny jest lokalny charakter wpywu wariacji na
krzyw.
3.3.1. Krzywe i paty Bezier

Przypadek 2D
W przypadku dwuwymiarowym, parametryzacj brzegu master mona zdefiniowa jako
gadkie (klasy C 1 ) sklejenie nastpujcych krzywych Bezier:
4
i
B3i () di ,
X
(, d ) = (3.14)
i=1
gdzie di s odpowiednio dobranymi punktami kontrolnymi, natomiast

!
1 n
Bni () = n ( + 1)i1 ( 1)n+1i , i {1, 2, . . . , n + 1} (3.15)
2 i1
jest baz wielomianow Bernsteina stopnia n. Pooenie punktw kontrolnych jest
pewn (liniow) funkcj pooe wzw master. Punkty dobiera si tak, aby zachowa
gadko parametryzacji na caym brzegu ciaa master. w wybr nie jest jednoznacz-
ny. W niniejszej pracy rozpatrywane s dwa (spord wielu) sposoby doboru punktw
kontrolnych.
Pierwszy sposb okrelenia punktw kontrolnych (por. Pietrzak, 1997) wymaga

czterech ssiednich wzw master (por. rys. 3.3.4(a)). Punkty kontrolne di definiuje
si wtedy nastpujco:
d1 = x2M , d2 = x2M + (x3M x1M ), (3.16)
d4 = x3M , d3 = x3M + (x2M x4M ), (3.17)
gdzie parametr okrela charakter krzywej. Nieodpowiedni dobr tego parametru moe
spowodowa (Pietrzak, 1997) samoprzecicie si krzywej. W niniejszej pracy przyjto
= 2/3.
Krzywa oparta na 4 wzach charakteryzuje si tym, e przechodzi przez wszystkie
wzy brzegu master oraz dobrze oddaje geometri brzegu ciaa sprzed dyskretyzacji.
Pewn wad jest uycie 4 wzw, co wpywa niekorzystnie na koszt oblicze procedur
elementw kontaktowych. Rwnie niekorzystny jest fakt, e modyfikacja pooenia
jednego wza powoduje modyfikacj krzywej w promieniu 4 wzw z kadej strony.
2
3
d
2 xM
d 3
d
1 d d
2
4
d 2
xM 4
3 d
xM 1
d
1 3
xM xM 1
xM
4
xM
(a) (b)
Rysunek 3.3.4: Parametryzacja krzywymi Bezier: (a) krzywa oparta na 4 wzach, (b)
krzywa oparta na 3 wzach.
Drugi wykorzystany w pracy sposb definiowania punktw kontrolnych, zapropono-

wany przez Krstulovia-Opar (2001), wymaga trzech ssiednich wzw master (por.
rys. 3.3.4(b)). Punkty kontrolne wyznaczone s wtedy nastpujco:
x1M + x2M x1 + x2M
d1 = , d2 = (1 ) M + x2M ,
2 2
x3 + x2M x3 + x2M
d4 = M , d3 = (1 ) M + x2M ,
2 2
gdzie parametr , okrelajcy charakter krzywej, ustalony zosta jako = 1/2. Tak
zdefiniowane krzywe Bezier s styczne do rodkw odcinkw czcych ssiednie wzy.
W oglnoci krzywa nie przechodzi przez wzy co, przy rzadszych siatkach, moe si
wiza z niedokadnym odwzorowaniem geometrii brzegu ciaa sprzed dyskretyzacji.
Zaletami, w porwnaniu z parametryzacj opart na 4 wzach, s nisze koszty obli-
czeniowe oraz bardziej lokalny wpyw modyfikacji pooenia wza na ksztat krzywej.
Przypadek 3D
W pracy uyto patw powierzchni Bezier wykorzystujcych 16 punktw kontrolnych
dij (i, j {1, 2, 3, 4}),
4 X
4
(, dij ) = B3i ( 1 )B3j ( 2 ) dij .
X
(3.18)
i=1 j=1
43
Punkty kontrolne, podobnie jak w przypadku 2D, definiuje si w oparciu o pooenie

wzw master tak, aby zapewni gadko powierzchni zoonej z przylegajcych do
siebie patw. W niniejszej pracy wykorzystano dwie takie definicje (spord wielu
moliwych), ktre s analogiczne do odpowiednikw dwuwymiarowych.
Pierwszy sposb definiowania punktw dij (w oparciu o prac Pietrzaka, 1997)
wykorzystuje informacj o pooeniu 16 wzw master, oznaczonych jako xij M (por.
rys. 3.3.5(a)):
dj 1 = dj 2 dj 2 = dj 2 + (dj 3 dj 1 )
dj 4 = dj 3 dj 3 = dj 3 + (dj 2 dj 4 ), (3.19)
gdzie
d1 i = x2Mi d2 i = x2Mi + (x3Mi x1Mi )

d4 i = x3Mi d3 i = x3Mi + (x2Mi x4Mi )
s punktami pomocniczymi, natomiast = 2/3.
41 42 43 44
xM xM xM xM
41 42 43 44
d d d d
31 32 33 34
xM xM xM xM
31 32 33 34 31 32 33
d d d d xM xM xM
41 42 43 44
21 22 23 24 d d d d
d d d d
31 32 33 34
11 12 13 14
d d d d
d d d d
21 22 23 24
xM xM 21 22 22 24 23
xM xM 21
d d xM d xM
xM
11 12 13 14
d d d d
12 13 14 11 12 13
11
xM xM xM xM xM xM xM
(a) (b)
Rysunek 3.3.5: Topologia wzw i punktw kontrolnych dla patw Bezier: (a) opartych
na 16 wzach, (b) opartych na 9 wzach.
Podobnie jak dla przypadku 2D, powierzchnia charakteryzuje si tym, e przecho-

dzi przez wszystkie punkty wzowe, co pozwala dobrze przybliy powierzchni ciaa
sprzed dyskretyzacji.
Drugi sposb definicji punktw kontrolnych zosta zaproponowany w niniejszej pra-
cy jako poczenie koncepcji Pietrzaka (1997) i Krstulowia-Opary (2001). Parametry-
zacja pata bazuje na 9 wzach master (por. rys. 3.3.5(b)):

1 dj 2 + dj 1
dj 1 = (dj 1 + dj 2 ), dj 2 = (1 ) + dj 2 ,
2 2
1 dj 2 + dj 3
dj 4 = (dj 3 + dj 2 ), dj 3 = (1 ) + dj 2 ,
2 2
gdzie
1 x2 i + x1Mi
d1 i = (x1Mi + x2Mi ), d2 i = (1 ) M + x2Mi ,
2 2
1 x2 i + x3Mi
d4 i = (x3Mi + x2Mi ), d3 i = (1 ) M + x2Mi ,
2 2
s punktami pomocniczymi, natomiast = 1/2. W tym przypadku, powstaa po-
wierzchnia jest styczna do rodkw czworobokw stanowicych brzeg zdyskretyzowa-
nego ciaa master. W porwnaniu do powierzchni zoonej z patw bazujcych na
16 wzach, niniejsza definicja charakteryzuje si niszym kosztem obliczeniowym oraz
bardziej lokalnym wpywem pooenia wzw na ksztat powierzchni. Mankamentem
jest fakt, e paty w oglnoci nie przechodz przez punkty wzowe a przez rodki bo-
kw co powoduje e owe powierzchnie gorzej przybliaj rzeczywist geometri ciaa.
Oba powysze podejcia wymagaj czworoktnej i strukturalnej3 siatki na wyga-
dzanym brzegu. Podczas gdy pierwszy warunek jest atwo zapewni, tak drugi struk-
turalno siatki na brzegu zwykle jest niespeniony (np. naroa prostopadocianu
zdyskretyzowanego trjwymiarow siatk strukturaln). Dlatego te zakres stosowal-
noci powyszych metod wygadzania jest ograniczony jedynie do fragmentw brzegu
ciaa master zdyskretyzowanych siatk strukturaln.
3.3.2. Paty Gregoryego

Wymg strukturalnoci siatki w przypadku patw Bezier moe by powanym ograni-
czeniem, gdy nie zawsze jestemy w stanie to zapewni (np. gdy moliwy jest kontakt
na caej powierzchni ciaa master ). Kiedy dochodzi do sytuacji, e w kontakcie uczest-
niczy wze czcy wicej lub mniej ni cztery przylegajce czworokty, wtedy trzeba
zastosowa inn, odpowiedniejsz metod wygadzania. Jedn z takich metod jest wy-
korzystanie patw Gregoryego.
Paty Gregoryego (Puso i Laursen, 2002) jest to parametryzacja zachowujca je-
dynie cigo normalnych do powierzchni. Nie spenia warunkw cigoci klasy C 1 ,
tym niemniej w obrbie dziedziny danego pata mona okreli w sposb jednoznaczny
pochodne kierunkowe (a zatem i paszczyzn styczn).
Definicja pata Gregoryego ma posta bardzo podobn do definicji pata Bezier
(rw. (3.18)):
4 X
4
(, {xij B3i ( 1 )B3j ( 2 ) gij ( 1 , 2 ),
X
M }) =
i=1 j=1
(1 + (1)i 1 )dij ij

j 2
1 + (1 + (1) )d2
ij 1 2

, i, j {2, 3},
g ( , ) = (1 + (1)i 1 ) + (1 + (1)j 2 )
ij

d w p.p.
3
Fragment siatki na powierzchni nazwiemy strukturalnym gdy kady wze ssiaduje z tak sam
liczb wieloktw (oczek siatki). W niniejszej pracy, wzy w siatkach strukturalnych ssiaduj
dokadnie z czterema czworoktami.
45
12 11 10
xM xM xM
13
xM
14 3 41 42 43 44
xM xM d d d d 4
xM 9
xM
32 33
d1 d2
31 32
d d2 33 d
34
d1
22 23
d1 d1
21
d 22 23 d
24
d2 d2
11 12 13 14
d d d d
8
1 2 xM
xM xM
7
5 xM
xM
6
xM
Rysunek 3.3.6: Topologia wzw i punktw kontrolnych dla pata Gregoryego (jeden
z moliwych przypadkw). Topologia punktw kontrolnych jest niezalena od liczby
ssiadujcych segmentw.
Rnica polega na tym, e punkty kontrolne gij s nieliniow funkcj pooe punktw
wzowych. Wyznaczenie gij bazuje na, pokazanych na rys. 3.3.6, punktach dij , dij .
Skomplikowana zaleno tych 20 punktw porednich od punktw wzowych, oraz
nieliniowa zaleno punktw kontrolnych gij od punktw porednich powoduje, e
koszt wyznaczenia pata Gregoryego jest o wiele wyszy ni w przypadku patw
Bezier.
Dokadn procedur wyznaczania punktw kontrolnych mona znale w pracy Pu-
so i Laursena (2002). Najistotniejszy w caej procedurze jest fakt, e najpierw wyzna-
czane s normalne nk do wzw xkM (k {1, 2, 3, 4}) na podstawie uoenia krawdzi
wychodzcych z tych wzw (rys. 3.3.6) a dalsza cz procedury bazuje ju tylko na
wielkociach nk oraz xkM . Dziki temu procedura jest niezalena od liczby wieloktw
spotykajcych si w wle xkM , czyli mona j zastosowa rwnie dla niestrukturalnych
siatek powierzchniowych.
3.3.3. Porwnanie metod parametryzacji powierzchni master

W celu zbadania wasnoci numerycznych elementw wykorzystujcych rne, przed-
stawione w niniejszej pracy, rodzaje parametryzacji powierzchni master, przeprowa-
dzono ich porwnanie dla pewnego modelowego, trjwymiarowego problemu. Wyniki
zamieszczone w niniejszym podrozdziale zostay rwnie opublikowane w pracy Korel-
ca i in. (2006).
Zagadnieniem modelowym byo przesuwanie mikkiego prostopadociennego kloc-
ka po twardszym podou, z uwzgldnieniem tarcia (por. rys. 3.3.7 i 3.3.8).
Rysunek 3.3.7: Schemat zagadnienia przesuwania mikkiego prostopadociennego kloc-

ka po twardszym podou.
Rysunek 3.3.8: Zagadnienie przesuwania mikkiego prostopadociennego klocka po

twardszym podou. Rozwizanie MES w dwch wybranych chwilach czasu.
Wyniki przedstawione w tabeli 3.3.1 pokazuj wskaniki zoonoci czasowej obli-

cze dla czterech rodzajw parametryzacji. Pierwszy wskanik jest procentowym udzia-
em sumarycznego czasu wyznaczania wektora R i macierzy K w elementach kontakto-
wych wzgldem cakowitego czasu oblicze. Drugi wskanik pokazuje cakowit liczb
iteracji wykonanych w procesie obliczeniowym.
Z wynikw zamieszczonych w tabeli 3.3.1 mona wycign nastpujce wnioski:
1. Koszt oblicze procedur w elementach wykorzystujcych poszczeglne rodzaje
parametryzacji jest zgodny z oczekiwaniami, tzn. najniszy koszt w przypadku
parametryzacji Biliniowej a najwyszy w przypadku patw Gregoryego.
2. Drugi wskanik, czyli cakowita liczba iteracji, jest najniszy w przypadku patw
Bezier opartych na 9 wzach oraz patw Gregoryego. Wysoka liczba iteracji w
47
Tabela 3.3.1: Wskaniki zoonoci czasowej oblicze dla rnych rodzajw parametry-
zacji powierzchni master.
Rodzaj parametryzacji % cakowitego czasu Cakowita liczba iteracji

Biliniowa 0.9 154
Bezier 9 2.3 75
Bezier 16 3.5 102
Gregory 14 86
przypadku parametryzacji Biliniowej wskazuje na trudnoci ze zbienoci, ktre

mog by spowodowane niegadkim poczeniem pomidzy patami powierzchni.
W przypadku parametryzacji patami Bezier opartymi na 16 wzach problemw
mona upatrywa w bardziej nielokalnym wpywie pooenia wza master na
ksztat krzywej. Wpywa to niekorzystnie na liczb iteracji potrzebn do uzyska-
nia rozwizania w danym kroku czasowym.
Podsumowujc, odpowiedni dobr elementu zaley od rnych czynnikw. Jeeli da

si zapewni strukturalno siatki, wtedy korzystniej jest zastosowa jedn z parame-
tryzacji wykorzystujc paty Bezier z uwagi na ich cigo oraz stosunkowo niski koszt
obliczeniowy. W przeciwnym razie, wymagane jest zastosowanie bd to elementw bi-
liniowych bd te patw Gregoryego. Elementy biliniowe s korzystne z uwagi na
niski koszt obliczania procedur elementu kontaktowego, jednak w bardziej zoonych
przypadkach ni takie jak ten, zaprezentowany w niniejszym podrozdziale, mog si
pojawi problemy ze zbienoci. Z kolei uycie patw Gregoryego wie si z bardzo
wysokimi kosztami obliczeniowymi.
W porwnaniu z patami Bezier opartymi na 16 wzach, wykorzystanie zapropo-
nowanych w ramach niniejszej pracy patw Bezier opartych na 9 wzach jest korzyst-
niejsze ze wzgldu na niszy koszt obliczeniowy. Podstawow wad tego podejcia jest
jednak gorsze odzwierciedlenie rzeczywistej geometrii ciaa, jako e w oglnoci paty
nie przechodz przez wzy a przez rodki segmentw.
Rozdzia 4
Analiza wraliwoci
W rozdziale 3 przedstawiono sposb przyblionego rozwizywania problemu kontak-

towego z tarciem przy uyciu MES. Na danym kroku czasowym tn rozwizaniem jest
wektor u tn , na ktry skadaj si wartoci wszystkich stopni swobody zadania. Od
owego rozwizania wymagamy, eby speniao zdyskretyzowane rwnania rwnowagi
zapisane w postaci rezydualnej
R(uutn , u tn1 , X, tn ) = 0
stanowice tzw. problem bezporedni. Aby znale owo rozwizanie, posugujemy si

iteracyjn metod Newtona-Raphsona, ktra do rozwizania ukadu liniowego wyko-
rzystuje konsystentn macierz styczn K.
W niniejszym rozdziale bdzie rozpatrywany taki sam typ problemw z t rnic,
e zostanie wprowadzony wektor parametryzujcy zagadnienie. W oglnoci parame-
tryzacja moe dotyczy rnych aspektw zagadnienia. Mog to by parametry funkcji
okrelajcej stae materiaowe, ksztat pocztkowy, warunki pocztkowe, itp. Pozwa-
la to na postawienie problemu znalezienia zalenoci duu/di pochodnej rozwizania
wzgldem parametrw zadania.
Znajomo pochodnej duu/di moe mie wiele praktycznych zastosowa. Przede
wszystkim okrela wraliwo rozwizania na zmian parametru i . Sama w sobie jest
wic cenn informacj pozwala na przykad oceni stopie wraliwoci ksztatu ko-
cowego produktu na niedoskonaoci wykonania pproduktw. Z drugiej strony, zna-
jomo owej pochodnej jest niezbdna dla gradientowych metod optymalizacyjnych, co
zostanie bliej przedstawione w podrozdziale 4.1.
Najprostszym podejciem do wyznaczenia pochodnej duu/di jest zastosowanie
posiadajcej wiele wad metody FDM, bazujcej na rnicach skoczonych (podroz-
dzia 4.2). Efektywniejsz metod Analiz Wraliwoci przedstawiono w podroz-
dziale 4.3.
4.1. Zastosowanie do optymalizacji

Dla wybranej grupy L parametrw projektowych i , zadanie optymalizacji procesu
polega na poszukiwaniu takich wartoci tych parametrw, ktre minimalizuj pewn
skalarn funkcj J(). Owa funkcja, zwana funkcj kosztu lub funkcj celu (ang. ob-
jective function), wie w sobie poszczeglne kryteria stawiane procesowi. Kryteria s
zwykle funkcj rozwizania, tak wic ich zaleno od parametrw zadania ma charak-
ter niejawny.
50 Rozdzia 4. Analiza wraliwoci
W niniejszej pracy optymalizowanym procesem bdzie zregularyzowane zagadnienie

kontaktowe w postaci zdyskretyzowanej. W wyniku oblicze otrzymuje si rozwizania
w poszczeglnych krokach czasowych u tn (). Zakadajc pewn ustalon posta funkcji
celu J(uut0 (), ..., u tN (), ), problem odwrotny (optymalizacyjny) mona przedstawi
nastpujco:
= arg min J(uut0 (), ..., u tN (), )

Pomijajc kwesti istnienia i jednoznacznoci, oraz zakadajc gadko J(), warun-

kiem koniecznym dla minimum jest zerowanie si pochodnych wzgldem parametrw
zadania. w warunek mona zapisa w postaci ukadu L rwna nieliniowych:
N
DJ J X J duutn ()
= + = 0, i {1, ..., L}. (4.1)
Di i n=0 uutn d i
Uycie metod gradientowych do wyznaczania minimum funkcji kosztu, wymaga

znajomoci, okrelonej w rwnaniu (4.1), wielkoci DJ/Di . Podczas gdy wystpujce
tam czony J/ i oraz J/ u tn () s zwykle dostpne poprzez jawne zrniczko-
wanie funkcjonau J, o tyle czony d u tn ()/d i maj charakter niejawny, co wymaga
uycia specjalnych technik do ich obliczenia.
Metody gradientowe charakteryzuj si potrzeb wielokrotnego wyliczania wartoci
pochodnych (4.1) dla rozwiza odpowiadajcych rnym parametrom zadania. Istot-
ne jest zatem aby koszt ich wyznaczania by moliwie niski. Std te w niniejszej pracy
zastosowano metod DDM Analizy Wraliwoci (por. podrozdz. 4.3) metod efek-
tywniejsz i dokadniejsz w porwnaniu do popularnej metody bazujcej na rnicach
skoczonych.
Zagadnienia optymalizacyjne zamieszczone w rozdziale 7 zostay rozwizane przy
uyciu jednej z metod gradientowych metody BFGS (Press i in., 1992; Bertsekas,
1993).
4.2. Aproksymacja rnicami skoczonymi metoda

FDM
Najbardziej intuicyjn metod wyznaczenia niejawnej pochodnej duu/di jest, bazuj-
ca na rnicach skoczonych, metoda FDM (ang. Finite Difference Method). Polega
na przyblieniu pochodnej funkcji u () po parametrze i (liczonej w punkcie ) za
pomoc ilorazu rnicowego. W niniejszej pracy przyjto nastpujc definicj ilorazu
rnicowego metody FDM:
duu() u ( + i ) u ()
'
di
gdzie przez i rozumiemy wektor [0, ..., 0, 1, 0, ..., 0] (jedynka na i-tym miejscu).
Jak atwo zauway, uycie tej metody do wyznaczenia pochodnych po m rnych
parametrach wymaga rozwizania m + 1 rnych problemw bezporednich, co jest
kosztowne. Co wicej, nie wiadomo z gry jak przyj warto perturbacji tak, eby
przybliy pochodn moliwie najdokadniej. Przyjcie zbyt duej wartoci powoduje
niedokadnoci zwizane z przyblianiem pochodnych przy pomocy moduw siecznych.
Z drugiej strony zbyt maa warto prowadzi do bdw natury numerycznej.
51
W celu zobrazowania problemu odpowiedniego doboru parametru przeprowadzo-

no seri oblicze. Dla zagadnienia Hertza, zamieszczonego w podrozdziale 7.1.1, obliczo-
no pochodn rozwizania wzgldem promienia walca za pomoc Analizy Wraliwoci
(opisanej w nastpnym podrozdziale) a nastpnie metod FDM dla rnych parame-
trw R. Wykres na rys. 4.2.1 przedstawia wartoci bdu wzgldnego rozwiza
otrzymanych metod FDM dla rnych wartoci parametru . Widoczna na wykre-
sie wielko Err() jest bdem wzgldnym midzy pochodn liczon metod FDM a
wynikiem otrzymanym przy uyciu Analizy Wraliwoci (por. podrozdzia 4.3.1).
k(uu( + i ) u ())/ duu()/di k

Err() =
kduu()/di k
Pomimo faktu, e rozwizanie otrzymane przy pomocy Analizy Wraliwoci jest rw-
-1
-2
Log10 Err
-3
-4
-5
-6
-8 -6 -4 -2 0
Log10
Rysunek 4.2.1: Bd aproksymacji w metodzie FDM dla zagadnienia Hertza (podroz-

dzia 7.1.1).
nie obarczone pewnym bdem natury numerycznej, wida wyran zaleno rozwi-
zania wyznaczonego metod FDM od wyboru perturbacji . Wynika z tego wniosek, e
odpowiedni dobr parametru jest kluczowy dla dokadnoci metody FDM. Niestety,
w wikszoci przypadkw nie da si a priori ustali optymalnej wartoci dla perturbacji
parametru i , co stanowi powane ograniczenie tej metody.
Kolejnym utrudnieniem w stosowaniu metody FDM dla problemw zalenych od
cieki cakowania po czasie jest fakt, e w przypadku adaptacyjnego doboru kroku
czasowego trzeba zadba o to, aby wszystkie obliczenia przebiegay w tych samych
punktach czasowych. Wynika to z tego, e samo rozwizanie zaley od wyboru punktw
cakowania. Konieczno zapewnienia wsplnych punktw czasowych dla wszystkich
rnic skoczonych moe znaczco wyduy czas oblicze a w skrajnych przypadkach
uniemoliwi ich przeprowadzenie z odpowiedni dokadnoci.
Duy koszt numeryczny i ograniczona moliwo kontroli dokadnoci metody s to
mankamenty, ktre utrudniaj jej wykorzystanie w praktyce szczeglnie w zastoso-
waniu do automatycznego procesu optymalizacji.
4.3. Analiza Wraliwoci

W niniejszej pracy wykorzystano analityczn metod wyznaczania wyej wymienio-
nych, niejawnych pochodnych, zwan Analiz Wraliwoci. Bazujc na pracy Micha-
lerisa i in. (1994), mona rozpatrywa dwa podejcia do Analizy Wraliwoci: Adjoint
Sensitivities oraz Direct Differentiation Method (DDM). Pierwsze podejcie, w zasto-
sowaniu do problemw zalenych od cieki cakowania po czasie (takich jak problemy
kontaktowe z tarciem), charakteryzuje si niekorzystn zoonoci pamiciow, pro-
porcjonaln do liczby krokw czasowych oraz do liczby stopni swobody. Dlatego te nie
wykorzystano tej metody pomimo, e posiada lepsz zoono czasow dla duej licz-
by parametrw i . W pracy skoncentrowano si natomiast na zastosowaniu podejcia
opartego na bezporednim rniczkowaniu (DDM), ktre (podobnie jak sam problem
bezporedni) ma zoono pamiciow niezalen od liczby krokw czasowych.
4.3.1. DDM dla zagadnie niezalenych od historii, bez proble-

mu wewntrznego
Aby wyjani na czym polega metoda DDM Analizy Wraliwoci, rozpoczniemy od
najprostszego przypadku nieliniowego zagadnienia niezalenego od cieki cakowania
po czasie i niezawierajcego problemu wewntrznego (np. zagadnienia nieliniowej spr-
ystoci). Takie sparametryzowane zagadnienie, mona zapisa w postaci rezydualnej:
R(uu(i ), X(i ), i ) = 0.
Wiedzc, e niezalenie od wyboru parametru i powysze rwnanie jest spenione w

punkcie rozwizania, moemy zapisa:
dR R duu R dX R
= + + = 0.
di uu di X di i
Przeksztacajc, problem wraliwoci zostaje sprowadzony do nastpujcego ukadu
rwna liniowych:
! !
R duu R dX R ozn.
= + = Pi . (4.2)
uu di X di i
Zauwamy, e macierz R/uu jest konsystentn macierz styczn K uywan do roz-

wizania problemu bezporedniego1 . Jest to o tyle wygodne, e nie trzeba jej ponownie
wyznacza oraz przeprowadza niektrych operacji zwizanych z rozwizywaniem uka-
du rwna liniowych (np. dekompozycja macierzy).
4.3.2. DDM dla zagadnie zalenych od historii zawierajcych

problem wewntrzny
Metoda DDM, w zastosowaniu do klasy problemw jakimi si zajmujemy w niniej-
szej pracy, ma bardziej skomplikowan posta. Wynika to z faktu, e w przypadku
1
Powysze rwnanie pozwala na intuicyjne zrozumienie metody DDM. Wykorzystujc analogi do
rozwizywania problemu bezporedniego mona powiedzie, e wraliwo rozwizania jest zalena
w sposb liniowy od wektora Pi , ktry wyraa wraliwo si wzowych (w ustalonym punkcie u ,
bdcym rozwizaniem).
53
problemw zalenych od cieki cakowania po czasie trzeba uwzgldni zaleno od

rozwizania w poprzednim kroku czasowym. Dodatkowo, wystpowanie problemu we-
wntrznego powoduje potrzeb uwzgldnienia niejawnych pochodnych zmiennych we-
wntrznych po parametrach i .
Zastosowanie algorytmu kroczcego (rozdz. 3.1.2) dla zdyskretyzowanego zagadnie-
nia zalenego od cieki cakowania po czasie i zawierajcego problem wewntrzny, w
oglnoci, w danym kroku czasowym tn , prowadzi do nastpujcego ukadu rwna
nieliniowych
R(uutn , u tn1 , btn , btn1 , tn ) =0, (4.3)
H(uutn , u tn1 , btn , btn1 , tn ) =0, (4.4)
gdzie H jest residuum dla problemu wewntrznego, natomiast b jest wektorem zmien-
nych wewntrznych. W niniejszej pracy, rozwizanie powyszego ukadu rwna uzy-
skuje si stosujc zagniedone ptle iteracyjne (por. rozdzia 3.2) co zostao zobrazowa-
ne na schemacie w ramce 4.3.1. Dla j-tej iteracji ptli zewntrznej, w ptli wewntrznej
rozwizywane jest rwnanie (4.4) wzgldem zmiennych btn dla ustalonych pozostaych
zmiennych, a nastpnie wyznaczany jest wektor rezydualny R oraz konsystentna ma-
cierz styczna K. Na ich podstawie obliczane jest kolejne przyblienie j u tn .
Uzaleniajc zdyskretyzowane zagadnienie od wektora parametrw i , rwnania

(4.3)(4.4) przyjmuj nastpujc posta:
R(uutn (i ), u tn1 (i ), btn (i ), btn1 (i ), X(i ), i , tn ) =0, (4.5)
H(uutn (i ), u tn1 (i ), btn (i ), btn1 (i ), X(i ), i , tn ) =0. (4.6)
Wprowadzajc zaleno b(uu) moemy wyznaczy z rwnania (4.6) pochodn zmien-
nych wewntrznych po parametrze i :
!1 " #
d btn H H d u tn H d u tn1 H d btn1 H dX H
= + + + + .
di btn u tn di u tn1 di btn1 di X di i
(4.7)
Rniczkujc rwnanie (4.5) wzgldem parametrw i a nastpnie podstawiajc wynik
(4.7), po przeksztaceniach otrzymujemy:
!1 "
R R H H d u tn R d u tn1 R d btn1 R dX
= + +
u tn btn btn u tn di u tn1 di btn1 di X di
!1 !
R R H H d u tn1 H d btn1 H dX H
+ + + + .
i btn btn u tn1 di btn1 di X di i
(4.8)
Wyraenie w kwadratowych nawiasach wystpujce po lewej stronie rwnania (4.8)
jest konsystentn macierz styczn K tak, jaka jest wykorzystywana do rozwizania
problemu bezporedniego. Wyraenie po prawej stronie, analogicznie do odpowiednika z
podrozdziau 4.3.1, opisuje wraliwo si wzowych w ustalonym punkcie rozwizania.
Oznaczajc praw stron przez Pi , problem wraliwoci mona zapisa jako:
d nu
= K1 Pi .
di
u tn1 rozwizanie w poprzednim kroku czasowym

0
u tn := u tn1 punkt startowy procedury iteracyjnej
j := 0
Powtarzaj:
j := j + 1
k := 0, 0 btn = 0
Powtarzaj:
k := k + 1
H := H(j1 u tn , u tn1 , k1 btn , btn1 , tn )
H
M := k1 b
tn
1
b := M H
k k1
btn := btn + b
dopki kbk > b lub kHk > H
btn := k btn
btn H
j1
:= M1 j1
u tn u tn
R := R(j1 u tn , u tn1 , btn , btn1 , tn )
R R btn
K := j1 u
+
tn btn j1 u tn
uu := K1 R
j

u tn := j u tn
Ramka 4.3.1: Zagniedony schemat iteracyjny na danym kroku czasowym tn

dla zagadnienia zalenego od cieki cakowania po czasie i zawierajcego problem
wewntrzny.
Metoda DDM dla problemw zalenych od cieki cakowania po czasie jest sto-
sowana na kadym kroku czasowym, po rozwizaniu problemu bezporedniego. Na
schemacie w ramce 4.3.2 wida, e chcc policzy wraliwo rozwizania wzgldem L
parametrw, trzeba dodatkowo rozwiza LN ukadw rwna liniowych (i tyle samo
razy wyznaczy wektor Pi ). Zauwamy, e jest to mniej kosztowne ni w przypadku
stosowania metody FDM, gdzie naleaoby rozwiza dodatkowo L razy cay problem
bezporedni, co wymaga rozwizania L I ukadw rwna liniowych (gdzie I oznacza
cakowit liczb iteracji znacznie wiksz ni liczba krokw czasowych).
Naley rwnie zwrci uwag na fakt, e obliczanie wraliwoci wzgldem L para-
metrw i wymaga wyznaczenia jednej macierzy stycznej K oraz L prawych stron Pi .
Rozwizywanie ukadw rwna liniowych poprzez L-krotne podstawienie prawej stro-
55
ny wzgldem tej samej macierzy jest zazwyczaj duo efektywniejsze ni rozwizywanie

L takich ukadw rwna niezalenie.
Inicjalizacja
Inicjalizacja DDM
u t0 := 0
Dla n := 1, . . . , N wykonaj:
0
u tn := u tn1
j := 0
Powtarzaj:
j := j + 1
wyszukaj kontakt(j1 u tn )
NV +NS
e
X
R :=
e=1
NV +NS
X
e eR
K := L j1
e=1 u tn
uu := K1 R
j

u tn := j u tn
Dla k := 1, . . . , L wykonaj:
NV +NS
e
L e Pk (uutn , u tn1 , tn )
X
Pk :=
e=1
duutn
= K1 Pk
dk
Ramka 4.3.2: Schemat analizy bezporedniej oraz analizy wraliwoci dla zdy-
skretyzowanego zagadnienia kontaktowego (2.37). Kolorem niebieskim zaznaczono
dodatkowe fragmenty analizy (wzgldem schematu w ramce 3.1.2), zwizane z
rozwizywaniem problemu wraliwoci. Procedura wyszukaj kontakt(...) opisana jest
w rozdziale 5.2.
Rozdzia 5
Rozbudowa rodowiska MES
W rozdziale 2.2 zostao wprowadzone zaawansowane, dualne sformuowanie zagadnie-

nia kontaktowego. Nastpnie, w rozdziale 3, przedstawiono sposb rozwizywania po-
wyszego zagadnienia przy wykorzystaniu Metody Elementw Skoczonych, z zastoso-
waniem technik wygadzania powierzchni kontaktowych. Uyta w niniejszej pracy me-
toda rozwizywania, bazujca na niejawnym, przyrostowym schemacie cakowania po
czasie, wykorzystujca konsystentn macierz styczn w metodzie Newtona-Raphsona,
wpisuje si w schemat DDM analizy wraliwoci przedstawiony w rozdziale 4.
Aby mc przeprowadzi analiz wraliwoci w takiej postaci w praktyce, potrzebny
by system do Metody Elementw Skoczonych posiadajcy nastpujce cechy:
obsuga zagadnie kontaktowych,
moliwo tworzenia wasnych definicji elementw kontaktowych,
obsuga sformuowa dualnych (mnoniki Lagrangea),
obsuga analizy wraliwoci.
Z uwagi na fakt, e nie istnia w owym czasie gotowy system speniajcy powysze
wymagania, potrzebne byo rozbudowanie jednego z istniejcych systemw. Idealnym
okaza si system AceGEN/AceFEM (Korelc, 2002; Korelc, 2008) stworzony i utrzy-
mywany przez prof. Joze Korelca z Uniwersytetu w Lublanie. w system, opisany w
podrozdziale 5.1, wymaga jedynie dodania obsugi zagadnie kontaktowych. Zmian
w strukturze systemu dokonano we wsppracy z doc. Stanisawem Stupkiewiczem
oraz prof. Joze Korelcem. Implementacja algorytmu wyszukiwania kontaktu, opisana
w podrozdziale 5.2, jest oryginalnym elementem niniejszej rozprawy.
5.1. Struktura systemu AceGEN /AceFEM

AceGEN/AceFEM jest pakietem do Metody Elementw Skoczonych. Opiera si na
programie Mathematica (Wolfram, 1999), wykorzystujc jego interfejs oraz moliwo-
ci symbolicznego przetwarzania formu matematycznych. Daje to moliwo atwego
i elastycznego zapisywania logiki rozwizywanych zagadnie (preprocessing, przebieg
ptli iteracyjnej, postprocessing), jak rwnie symbolicznego zapisania kodu elementw
skoczonych, ich automatycznej optymalizacji i generacji niskopoziomowego kodu. Pro-
cedury charakteryzujce si wysok zoonoci obliczeniow (takie jak rozwizywanie
ukadu rwna liniowych, wyznaczenie wektora R i macierzy K, wyznaczenie wektora
58 Rozdzia 5. Rozbudowa rodowiska MES
rezydualnego dla problemu wraliwoci) zostay napisane w jzyku niskopoziomowym.

Do rozwizania ukadu rwna liniowych system wykorzystuje jeden z zewntrznych
solverw, w tym solver PARDISO z pakietu Intel MKL.
5.1.1. Skadowe systemu

Na rys. 5.1.1 przedstawiono struktur systemu. Gwn czci jest modu AceFEM
umoliwiajcy przeprowadzenie analizy Metod Elementw Skoczonych. Modu ma
charakter hybrydowy. Sam interfejs oraz fragmenty procedur osadzone s w rodowisku
Mathematica. Procedury kosztowne numerycznie zaimplementowane zostay w jzyku
C w ramach oddzielnego programu o nazwie CDriver. Obie czci komunikuj si ze
sob przy pomocy cza mathlink standardowego cza systemu Mathematica.
AceFEM
Mathematica Driver (jzyk C)
solvery (np. PARDISO)

- interfejs uytkownika - struktury danych
- jzyk komend - iteracja metody Newtona-Raphsona:
- dane wejciowe problemu * wyszukiwanie kontaktu
- generacja siatki elementw * wykonywanie procedur elementw
- przeprowadzenie oblicze * asemblacja danych z elementw
- postprocessing * rozwizanie ukadu rw. liniowych
- rozwizanie problemu wraliwoci
AceGEN
Mathematica element1.c element1.dll
- symboliczny zapis
procedur elementw
element2.c element2.dll
- automatyczny proces
optymalizacji formu i
generacji kodu *.c
element3.c element3.dll
Rysunek 5.1.1: Struktura systemu AceGEN /AceFEM.
Modu AceFEM wykorzystuje procedury elementw skoczonych doczone w po-

staci zewntrznych bibliotek DLL. Kady rodzaj elementu opisany jest przez oddzieln
bibliotek, ktra zawiera zestaw procedur potrzebnych do oblicze:
wyznaczanie wkadw do wektora rezydualnego R i macierzy stycznej K,
wyznaczenie wkadu do wektora P dla problemu wraliwoci,
wyznaczenie wielkoci postprocessingowych,
inne procedury, charakterystyczne dla danego problemu.

59
System udostpnia biblioteki elementw dla standardowych modeli materiaowych.

Czsto jednak szczeglnie w zastosowaniach naukowych wystpuje potrzeba defi-
niowania wasnych elementw. Suy do tego modu AceGEN, ktry umoliwia uycie
notacji symbolicznej do zapisu wyrae definiujcych element. Tak zapisane sformuo-
wanie poddawane jest automatycznemu procesowi przetwarzania (automatyczne r-
niczkowanie i upraszczanie wyrae) oraz translacji do jzyka C, przy jednoczesnej
optymalizacji kodu. Powysze podejcie umoliwia czytelny zapis wyrae w jzyku
zblionym do notacji matematycznej. Skutkuje to obnieniem czasu tworzenia elementu
oraz pozwala na wielokrotne wykorzystanie raz napisanych fragmentw kodu (szablony
elementw).
5.1.2. Element hipersprysty

W niniejszym podrozdziale, jako przykad, zostan zapisane procedury dla trjwy-
miarowego, omiowzowego elementu hipersprystego, zdefiniowanego w oparciu o
funkcj energii odksztace sprystych W (F) (por. 2.1.5). Pierwsza procedura wyzna-
cza wkad elementu do wektora rezydualnego R oraz macierzy stycznej K, natomiast
druga wyznacza wkad do wektora rezydualnego P dla problemu wraliwoci.
Korzystajc z moliwoci automatycznego przetwarzania wyrae oferowanej przez
system AceGEN/AceFEM, procedury mog zosta zapisane przy uyciu notacji sym-
bolicznej.
Wyznaczanie wektora R i macierzy K

Symboliczny zapis procedury SKR, ktrej zadaniem jest wyznaczenie wkadu elementu
do wektora R i macierzy K zosta przedstawiony w ramce 5.1. Poszczeglne podpro-
cedury symbolicznego kodu umieszczono w ramkach 5.1a5.1e. Naley zwrci uwag,
e dziki wykorzystaniu techniki automatycznego rniczkowania bdcego podstaw
systemu AceGEN, zapis formu jest bardzo zbliony do jego matematycznej postaci.
Skomplikowane operacje, takie jak rniczkowanie czy odwracanie macierzy, s efek-
tywnie wykonywane przez system AceGEN.
Procedura SKR
- Inicjalizacja i dane wejciowe (ramka 5.1a)
Dla kadego punktu Gaussa g:
- Zmienne kinematyczne (ramka 5.1b)
- Zwizki konstytutywne (ramka 5.1c)
- Wektor R (ramka 5.1d)
- Macierz K (ramka 5.1e)
Ramka 5.1: Procedura SKR: wyznaczanie wkadu elementu do wektora rezy-

dualnego R i macierzy stycznej K.
Inicjalizacja i dane wejciowe:

e k e k
X , u pooenia pocztkowe oraz przemieszczenia wzw
um wektor stopni swobody zwizanych z przemieszczeniami e u k
= (E, ), = (E, ) stae Lamego
Nk () izoparametryczne funkcje ksztatu (np. trzyliniowe)
g , g punkty Gaussa i wagi Gaussa
g, k {1, . . . , 8}, m {1, . . . , 24}
Ramka 5.1a: Inicjalizacja i dane wejciowe.
Zmienne kinematyczne:
Xg = Nk ( g ) e Xk , ug = Nk ( g ) e u k
X X
k k
Xg
Jg = , Jg = det(Jg )
g
dug 1
Fg = I + g Jg , Cg = (Fg )T Fg
d
J g = det(Fg )
Ramka 5.1b: Zmienne kinematyczne.
Zwizki konstytutywne:
tr(Cg ) 3
!
g g 2 g
W = (J 1) + Log(J )
2 2
Ramka 5.1c: Zwizki konstytutywne: funkcja energii odksztace sprystych.
Wektor R:
dW g
Rig = g Jg , Ri := eRi + Rig
e
dui
i {1, . . . , 24}
Ramka 5.1d: Obliczenie wkadu elementu do wektora rezydualnego R.
Wyznaczanie wektora P
Zapis niniejszej procedury w sposb szczeglny ujawnia zalety technik przetwarza-
nia symbolicznego. Zostan wykorzystane formuy zapisane w ramkach (5.1a)(5.1d),
dziki czemu procedura analizy wraliwoci sprowadza si do zdefiniowania wektora P
zgodnie ze wzorem (4.2). Ramka 5.2 zawiera odpowiedni pseudokod procedury SSE.
61
Macierz K:
dRig
Kijg = , Kij := eKij + Kijg
e
duj
i, j {1, . . . , 24}
Ramka 5.1e: Obliczenie wkadu elementu macierzy stycznej K
Wektor P obliczany jest niezalenie dla kadego parametru zadania. W przypadku

elementu hipersprystego parametrami k mog by np. stae materiaowe E i lub
te parametry opisujce ksztat pocztkowy obszaru h . Wielkoci dXm /ds wykorzy-
stane w ramce 5.2a oznaczaj wraliwo ksztatu pocztkowego na dany parametr s .
S wyliczane tylko raz, w fazie inicjalizacyjnej analizy.
Procedura SSE
Dla kadego punktu Gaussa g:
- Zmienne kinematyczne (ramka 5.1b)
- Zwizki konstytutywne (ramka 5.1c)
- Wektor R (ramka 5.1d)
- Wektor P (ramka 5.2a)
Ramka 5.2: Procedura SSE: wyznaczanie wkadu elementu do wektora P.
Wektor P dla parametru s :

8
Rig d e Xk Rig
Pig = Pi := ePi + Pig ,
X
e
e Xk d
+ , i {1, . . . , 24}
k=1 s s
Ramka 5.2a: Obliczenie wkadu elementu do wektora P dla parametru s
5.2. Wyszukiwanie kontaktu

W przeciwiestwie do elementw objtociowych lub standardowych elementw po-
wierzchniowych, elementy kontaktowe charakteryzuj si zmienn struktur. Cz
wzw, odpowiadajca powierzchni slave, jest ustalona, natomiast w trakcie analizy
zmienia si konfiguracja wzw odpowiadajca powierzchni master. Jest to podyktowa-
ne potrzeb znalezienia, w obrbie elementu, prawidowej parametryzacji powierzchni
master oraz rzutu prostopadego wza slave na t powierzchni. Zgrupowanie wzw
slave i master w ramach elementu kontaktowego bdziemy nazywa par kontakto-
w. Algorytm wyszukiwania kontaktu bdzie mia na celu znalezienie waciwych par
kontaktowych czyli takich, ktre umoliwi wyznaczenie rzutu prostopadego.
W ramach niniejszej pracy, modu AceFEM zosta rozszerzony o procedur wy-

szukiwania kontaktu, wywoywan na kadym kroku iteracyjnym metody Newtona-
Raphsona. Algorytm wyszukiwania skada si z trzech faz:
1. globalne wyszukiwanie par wze-segment,
2. lokalne wyszukiwanie par wze-segment,
3. uaktualnienie struktury elementw.
Pierwsza faza (podrozdzia 5.2.1) polega na zgrubnym znalezieniu dla kadego wza
slave odpowiadajcego mu segmentu master. W tej fazie, algorytm wyszukiwania jest
niezaleny od rodzaju parametryzacji powierzchni kontaktowej, dlatego potrzebna jest
druga faza lokalna w ktrej w sposb dokadny okrela si par (wze slave)-
(segment master ). Zostanie to przyblione w podrozdziale 5.2.2. W ostatnim kroku, w
oparciu o znalezione segmenty master, uaktualniana jest struktura wzw master w
elementach kontaktowych. Oprcz wzw potrzebnych do parametryzacji powierzchni
master, umieszczane s rwnie wzy zwizane z innymi rodzajami pl (np. tempera-
tura).
5.2.1. Globalne wyszukiwanie par wze-segment

W oglnoci mona rozpatrywa wiele kontaktujcych si cia. Dla stosowanego w ni-
niejszej pracy podejcia master-slave konieczne jest okrelenie wzajemnych relacji dla
kadej pary cia. Jako e dla N cia wystpuje N (N 1)/2 relacji master -slave, w ni-
niejszej rozprawie zaproponowano uproszczone podejcie polegajce na ponumerowaniu
cia, a przez to ich liniowe uporzdkowanie. Wyszukiwanie kontaktu przeprowadzane
jest pomidzy wzami konkretnego ciaa, traktowanego jako slave, a segmentami in-
nych cia, bdcych ciaami master (wedug ustalonego wczeniej porzdku).
Zakadamy, e brzeg kadego zdyskretyzowanego ciaa master skada si z odcin-
kw (2D) lub (niekoniecznie planarnych) wielobokw (3D), ktre bdziemy nazywali
dalej segmentami. Pierwsza faza wyszukiwania kontaktu ma na celu znalezienie dla da-
nego wza slave najbliszego mu segmentu w ktrym z cia master lub wykluczenie
istnienia kontaktu w przypadku, gdy najbliszy segment jest zbyt daleko. Dokadniej,
w przypadku gdy wze slave ley wewntrz ktrego ciaa master, wtedy kontakt
zachodzi. Natomiast gdy wze slave nie ley wewntrz ktregokolwiek ciaa master,
wtedy kontakt zachodzi o ile odlego do najbliszego segmentu jest nie wiksza ni
pewien ustalony wspczynnik tolerancji dtol (por. rys. 5.2.1). Potrzeba istnienia owego
marginesu o gruboci dtol wynika z niedokadnoci z jak proste segmenty przybliaj
powierzchni master.
Takie postawienie problemu wymaga okrelenia odpowiedniej funkcji odlegoci mi-
dzy wzem a segmentem. Do znalezienia najbliszego segmentu wystarczajca jest
funkcja odlegoci punktu od zbioru, gdzie zbiorem jest otoczka wypuka wzw seg-
mentu (w przypadku 3D moe to by wielocian). Do okrelenia tego czy wze ley
wewntrz czy na zewntrz ciaa potrzebna jest informacja o orientacji segmentw1 .
Zastosowano uproszczenie polegajce na tym, e jeeli wze slave ley na zewntrz
najbliszego segmentu to uznaje si, e ley na zewntrz ciaa master. Takie uprosz-
czenie moe w szczeglnych przypadkach (por. rys. 5.2.2) bdnie zakwalifikowa lub
1
W przypadku segmentw nieplanarnych trzeba uoglni pojcie orientacji oraz zdefiniowa do-
kadnie co oznacza wewntrz i na zewntrz.
63
parametryzacja Bzier
oparta na 3 wzach
parametryzacja Bzier
oparta na 4 wzach
slave
granica strefy tolerancji
master
Rysunek 5.2.1: Wyszukiwanie kontaktu. Przykadowa konfiguracja z zaznaczon stref

tolerancji oraz dwiema moliwymi parametryzacjami powierzchni master.
wykluczy dan par jako kontaktow. Bdne zakwalifikowanie najbliszej pary ja-
ko kontaktowej spowoduje jedynie niepotrzebne obliczenie zmiennych kinematycznych
w elemencie. Grony jest natomiast przypadek odwrotny, gdy moe prowadzi do
bdnych wynikw oraz do problemw ze zbienoci. Groba bdu wyszukiwania
kontaktu wystpuje w szczeglnych (rzadko wystpujcych) przypadkach gdy kt
midzy ssiednimi segmentami spenia zaleno /2 < < /2. Dlatego zastosowa-
no najprostsze rozwizanie tego problemu, okrelajc odpowiednio duy wspczynnik
tolerancji dtol .
W ramach niniejszej pracy do globalnego wyszukiwania par kontaktowych uy-
to tzw. algorytmu siowego (metoda brute-force), w ktrym dla kadego wza slave
sprawdzane s odlegoci kolejno do wszystkich segmentw master (por. ramka 5.3).
Zalet takiego podejcia jest prostota i brak dodatkowych struktur danych (niska zo-
ono pamiciowa), natomiast oczywist wad jest wysoka zoono obliczeniowa
rzdu O(N M ), gdzie N i M oznaczaj odpowiednio liczb wzw slave oraz licz-
b segmentw na powierzchniach master. Niniejsza implementacja bya wystarczajca
do zagadnie rozpatrywanych w pracy, w ktrych analizowano kontakt kilku cia, a
zazwyczaj kontakt tylko dwch cia. W przypadku zwikszania udziau elementw po-
wierzchniowych wzgldem objtociowych, koszt wyszukiwania kontaktu byby niepro-
porcjonalnie duy w stosunku do pozostaych operacji MES i naleaoby uy bardziej
zoonego algorytmu. W literaturze mona znale wiele podej do globalnego wyszu-
kiwania kontaktu, np. oparte na sortowaniu kubekowym (Benson i Hallquist, 1990;
Munjiza i in., 2006) czy na podejciu hierarchicznym (Zhong, 1993; Bruneel i Rycke,
2002; Feng i Owen, 2002; Yang i Laursen, 2008). Przy zastosowaniu relatywnie prostych
technik mona osign zoono czasow rzdu O(V log V ), gdzie V oznacza cako-
wit liczb obiektw (np. wzw lub segmentw). Bardziej zaawansowane algorytmy
s w stanie obniy (zamortyzowan) zoono czasow do liniowej (Munjiza i in.,
2006; Yang i Laursen, 2008). Niniejsza implementacja moe w przyszoci stanowi
rozwizanie referencyjne przy opracowywaniu skuteczniejszych metod wyszukiwania
Obszary w ktrych wzy slave

mog by bdnie rozpoznane
jako kontaktowe
Obszary w ktrych wzy slave

mog by bdnie rozpoznane
jako niekontaktowe
Granica strefy tolerancji dla

poszczeglnych segmentw
ciao master
Rysunek 5.2.2: Wyszukiwanie kontaktu. Zaznaczono strefy, w ktrych w szczeglnych

okolicznociach moe doj do bdnego zakwalifikowania wza jako kontaktowy bd
niekontaktowy.
par kontaktowych.
5.2.2. Lokalne wyszukiwanie par wze-segment

Procedura globalnego wyszukiwania kontaktu wstpnie ustala pary wze-segment na
podstawie odpowiednio zdefiniowanej funkcji odlegoci. Owa funkcja zaley jedynie od
geometrii segmentu master i jest niezalena od funkcji odlegoci okrelonej na poziomie
konkretnego elementu kontaktowego. Dlatego te zdarza si, co zostanie pokazane w
rozdziale 6.2.1, e dla danego wza slave zamiast prawidowej strony master wyszukany
jest ktry z jej ssiadw.
Cz lokalna wyszukiwania kontaktu suy do ustalenia waciwego ssiada. W tym
celu, w elemencie odpowiadajcym wstpnie wyszukanej parze kontaktowej wywoywa-
na jest procedura LCS, ktra wyznacza parametry rzutu prostopadego punktu slave
na pat powierzchni master. Schemat tej procedury podano w rozdziale 6.1.1. Uzyska-
nie parametrw speniajcych warunek 1 1, czyli nalecych do dziedziny
parametryzacji pata oznacza, e para kontaktowa jest okrelona prawidowo. W prze-
ciwnym przypadku, wartoci podpowiadaj, ktrego z ssiadw wybra. Powysza
procedura przeprowadzana jest dopty, dopki nie zostanie znaleziona prawidowa para
kontaktowa lub nie zostanie przekroczona maksymalna liczba zmian.
65
Wyszukiwanie par kontaktowych (vi , smin

i )
Dla kadego wza slave vi wykonaj:
dmin
i :=
smin
i :=
Dla kadego segmentu master sj wykonaj:
Jeeli odlego(vi , sj ) < dmin to:
dmin := odlego(vi , sj )
smin
i := sj
Jeeli vi ley na zewntrz smin
i oraz dmin
i > dtol to:
dmin
i :=
smin
i :=
Ramka 5.3: Algorytm siowy wyszukiwania par wze-segment (wyszukiwanie

globalne). Dla kadego wza slave vi wyszukiwany jest najbliszy segment master
smin
i .
Rozdzia 6
Element kontaktowy
Poza rozbudow systemu omwion w rozdziale 5, drugim elementem niniejszej pracy

jest implementacja serii dwu- i trjwymiarowych elementw kontaktowych. W pod-
rozdziale 6.1 przedstawiono szablony procedur elementu kontaktowego. Podrozdzia
6.2 porusza problem cigoci zmiennych kinematycznych w elementach kontaktowych,
majcej wpyw zarwno na jako wynikw jak i na sam przebieg procedury oblicze-
niowej.
6.1. Szablon elementu kontaktowego

Zastosowanie narzdzi do symbolicznego przetwarzania formu (AceGEN /AceFEM,
Mathematica) pozwolio na przejrzysty zapis kodu procedur dla elementw kontak-
towych. Dziki temu moliwy sta si te podzia kodu danej procedury na, w pewnym
stopniu od siebie niezalene, fragmenty. Taki podzia pozwala na traktowanie proce-
dury jako szablonu do tworzenia innych elementw np. zmiana sposobu wygadzania
powierzchni wymaga zmian jedynie we fragmentach dotyczcych inicjalizacji (zmianie
moe ulec struktura elementu) oraz wyznaczania gadkiej parametryzacji ( 1 , 2 , xjM ).
6.1.1. Lokalne wyszukiwanie kontaktu

Przedstawiony w podrozdziale 5.2 algorytm globalnego wyszukiwania kontaktu w pierw-
szej fazie dziaania przeprowadza wstpne wyszukiwanie par kontaktowych. W drugiej
fazie prowadzone s cyklicznie: weryfikacja i uaktualnianie par kontaktowych. Weryfi-
kacja polega na wykonaniu lokalnego wyszukiwania kontaktu dla kadego tymczasowo
utworzonego elementu kontaktowego. Wynikiem tej procedury s wsprzdne para-
metryczne rzutu prostopadego punktu slave ma powierzchni master. Spenienie
warunku
1 1, = 1, 2
odpowiada sytuacji gdy para kontaktowa jest prawidowo dobrana (por. rozdzia 6.2.1).
W przeciwnym przypadku wyznaczone parametry wskazuj procedurze globalnej na
odpowiedni ssiadujcy segment powierzchni master.
Kady element kontaktowy, o ile to konieczne, posiada zaimplementowan proce-
dur lokalnego wyszukiwania kontaktu (w skrcie LCS). Procedura (ramka 6.1) wywo-
ywana jest z poziomu algorytmu globalnego wyszukiwania kontaktu i sprowadza si
68 Rozdzia 6. Element kontaktowy
do przeprowadzenia rzutu prostopadego wza slave na pat powierzchni master. Pro-

cedura zwraca par liczb (1 , 2 ) oraz zapamituje do dalszego wykorzystania wielkoci
(1 , 2 , gN ).
Procedura LCS
xS , xjM aktualne pooenie wza slave i wzw master
( 1 , 2 ; xjM ) parametryzacja pata powierzchni master
b { 1 , 2 , gN } := {0, 0, 0} punkt startowy procedury iteracyjnej
i := 1
Powtarzaj:
1 2
:= , n :=
k1 2 k
H := + n gN xS
H
M :=
b
b := (M1 ) H
b := b + b
i := i + 1
dopki kbk > oraz i imax
:= {b1 , b2 }, gN := b3
Zwr wartoci {1 , 2 }
Ramka 6.1: Procedura lokalnego wyszukiwania kontaktu (rzut prostopady)
6.1.2. Wektor rezydualny i macierz styczna

W niniejszym podrozdziale zostanie zapisany szablon procedury wyznaczania wkadu
elementu kontaktowego do wektora rezydualnego R i macierzy stycznej K. Oglny
opis tej procedury zosta przedstawiony w podrozdziale 3.2.2. W ramce 6.2 zostaa
przedstawiona cz gwna, w ktrej mona wyodrbni poszczeglne podprocedury
opisane dalej w ramkach 6.2a6.2f-2.
Przebieg procedury jest uzaleniony od tego, czy dla powizanej z danym elemen-
tem czci slave zostaa znaleziona cz master. Jeeli tak, wtedy wywoywane s
podprocedury zapisane w ramkach 6.2b6.2f-1, ktre wymagaj istnienia strony ma-
ster midzy innymi po to, aby wyznaczy punkt rzutowania na powierzchni master.
W przeciwnym przypadku, wywoywane s podprocedury zapisane w ramkach 6.2e-2
6.2f-2, zawierajce wyraenia dla warunku separacji N > 0, ktre s dobrze okrelone
niezalenie od istnienia stony master.
Podprocedura w ramce 6.2b wyznacza punkt rzutowania wza slave na sparame-
tryzowany pat powierzchni master. Zaoono, e parametry zostay ju wyznaczone
69
Procedura SKR
Jeeli element ma aktywn stron master to wyznacz:
- Lokalny ukad bazowy (ramka 6.2b)
- Zmienne kinematyczne kontaktu (ramka 6.2c)
- Warunki kontaktowe (ramka 6.2d)
- Wektor R (ramka 6.2e-1)
- Macierz K (ramka 6.2f-1)
w przeciwnym przypadku wyznacz:
- Wektor R (brak kontaktu) (ramka 6.2e-2)
- Macierz K (brak kontaktu) (ramka 6.2f-2)
Ramka 6.2: Procedura SKR: wyznaczanie wkadu elementu do wektora R i

macierzy K.
przez procedur LCS (ramka 6.1). Jako wynik otrzymujemy lokalny ukad bazowy oraz
pochodn rozwizania problemu wewntrznego po stopniach swobody b/um . Uzy-
skana zaleno b od um jest dalej automatycznie uwzgldniana podczas wykonywania
operacji rniczkowania. Zwrmy rwnie uwag na fakt, e zapis symboliczny dalszej
czci procedury SKR jest niezaleny od konkretnego wyboru parametryzacji.
W ramce 6.2c zostaa uyta definicja (6.4) miary dugoci polizgu . Gbsza
dyskusja na ten temat zostaa przeprowadzona w rozdziale 6.2.2.
Inicjalizacja i dane wejciowe:

e k
X pooenia pocztkowe wzw
e k pe k
u , u przemieszczenia wzw: aktualne i z poprzedniego kroku
xk = e Xk + e u k aktualne pooenia wzw
p k
x = e Xk + pe u k pooenia wzw z poprzedniego kroku
XS , xS pooenie pocztkowe i aktualne wza slave
X2 , . . ., Xnsl pooenia pocztkowe ssiadw wza slave
e
= {1 , 2 , 3 } wektor mnonikw Lagrangea
um wektor stopni swobody zwizanych z przemieszczeniami e u k
, wspczynnik tarcia Coulomba i parametr regularyzacyjny
nsl1
!
1
|(Xnsl XS ) (X2 XS )| + |(Xi XS ) (Xi+1 XS )|
X
A0 :=
4 i=2
pole powierzchni zwizane z punktem cakowania XS (rys. 3.2.3)
k {1, . . . , nnod}, m {1, . . . , 3 nnod}
indeksy dla wzw i dla przemieszczeniowych stopni swobody
Ramka 6.2a: Inicjalizacja i dane wejciowe

Lokalny ukad bazowy:

( 1 , 2 ; xk ) parametryzacja pata powierzchni master (por. rozdz. 3.3.1)
b {1 , 2 , gN } wielkoci wyznaczone w procedurze LCS
xM := (1 , 2 ; xk ) punkt rzutowania na powierzchni master
xM 1 2
:= , n := lokalny ukad bazowy
k 1 2 k
m = , m = (m )1 , = m macierze metryczne i kobaza
H := xM + n gN xS
H
M :=
b
b H
m
:= M1 m pochodna param. wewntrznych po stopniach swobody
u u
Ramka 6.2b: Lokalny ukad bazowy
Zmienne kinematyczne kontaktu:

p
xM := (1 , 2 ; p xk ) punkt o wsprzdnych w poprzedniej konfiguracji
p
kobaza zwizana z punktem p xM (analogicznie do ramka 6.2b)
:= (p xM p xS ) p miara dugoci polizgu (por. rozdz. 6.2.2)

xS xM
m
( ) := m wariacja dugoci polizgu
um b =0

u
u

xS xM
(g N )m := n wariacja miary odlegoci
um um b

u
=0
Ramka 6.2c: Zmienne kinematyczne kontaktu
Warunki kontaktowe:
T := e , N := e n skadowe wektora e w bazie stycznej
T := T + m , N := N + gN rozszerzone mnoniki Lagrangea
Wyznacz: TNeff , TTeff

, gNeff , eff skadowe uoglnionych si (rw. (2.38)-(2.41))
Ramka 6.2d: Warunki kontaktowe

71
Wektor R:
e
R := [Ru R ] wektor e R jako poczenie wektorw Ru i R

!

Rum := A0 TNeff (g N )m + TTeff m
( ) , m {1, . . . , 3 nnod}

R := A0 gNeff n + eff
Ramka 6.2e-1: Wyznaczanie wkadu elementu do wektora R.
Macierz K:

e
K uu Ku
K= macierz e K skomponowana z odpowiednich podmacierzy
Ku K
mn Rum mj Rum in Ri ij Ri
Kuu := , K u := , K u := , K :=
un j un j
m, n {1, . . . , 3 nnod}, i, j {1, 2, 3}
Ramka 6.2f-1: Wyznaczanie wkadu elementu do macierzy K.
Wektor R (brak kontaktu):

e
R := [Ru R ] wektor e R jako poczenie wektorw Ru i R
Rum := 0, m {1, . . . , 3 nnod}
1e
R := A0

Ramka 6.2e-2: Wyznaczanie wkadu elementu do wektora R przypadek nie-

znalezienia strony master przez procedur globalnego wyszukiwania kontaktu.
Macierz K (brak kontaktu):

e
K uu K u
K= macierz e K skomponowana z odpowiednich podmacierzy
Ku K
mn mj in ij 1
Kuu := 0, Ku := 0, Ku := 0, K := A0 ij

m, n {1, . . . , 3 nnod}, i, j {1, 2, 3}
Ramka 6.2f-2: Wyznaczanie wkadu elementu do macierzy K przypadek

nieznalezienia strony master przez procedur globalnego wyszukiwania kontaktu.
6.1.3. Modu analizy wraliwoci

Podobnie jak w przypadku analizy wraliwoci dla elementu hipersprystego (roz-
dzia 5.1.2), tak i w tym przypadku moliwe jest ponowne wykorzystanie ju raz za-
pisanych podprocedur. W ramce 6.3a skorzystano ze wzoru (4.8). Moliwe byo pomi-
nicie niektrych czonw z uwagi na fakt, e wektory rezydualne e R i H nie zale od
wektora parametrw wewntrznych z poprzedniego kroku, oraz e wektor H nie zaley
od wektora przemieszcze z poprzedniego kroku.
Procedura SSE
Jeeli element ma aktywn stron master to wyznacz:
- Lokalny ukad bazowy (ramka 6.2b)
- Zmienne kinematyczne kontaktu (ramka 6.2c)
- Warunki kontaktowe (ramka 6.2d)
- Wektor R (ramka 6.2e-1)
- Wektor P (ramka 6.3a)
w przeciwnym przypadku:
e
P := 0
Ramka 6.3: Procedura SSE: wyznaczanie wkadu elementu do wektora P.
Wektor P dla parametru s :

nnod
e R d pe u k e R d e Xk eR
!
e
X
P= + +
k=1 pe u k ds e Xk ds s
"nnod
e e k
! #
R 1 X H d X H
M +
b k=1 e Xk ds s
Ramka 6.3a: Obliczenie wkadu elementu do wektora P dla parametru s .
6.2. Cigo zmiennych kinematycznych

W niniejszym podrozdziale koncentrujemy si na dwch istotnych aspektach zwiza-
nych z zastosowaniem Metody Elementw Skoczonych dla zagadnie kontaktowych.
Kade z poruszanych zagadnie ma nieco inny charakter, lecz ich wspln cech jest
denie do uniknicia niecigoci zmiennych kinematycznych w momencie zmiany stro-
ny master w elemencie kontaktowym. Owe niecigoci mog wpywa niekorzystnie
na dokadno rozwizania (skokowe zmiany si kontaktowych) zarwno problemu bez-
poredniego jak i problemu wraliwoci. Co wicej, mog prowadzi do problemw ze
zbienoci (oscylacje), a w kracowych przypadkach mog uniemoliwi przeprowa-
dzenie oblicze.
73
W podrozdziale 6.2.1 zamieszczony jest przykad pokazujcy to jak due znaczenie

dla cigoci zmiennych kinematycznych ma prawidowe okrelenie par kontaktowych.
W podrozdziale 6.2.2 poruszony zosta problem poprawnego zdefiniowania miary dugo-
ci polizgu chcielibymy zachowa cigo przynajmniej dla kierunku tego wektora
na poczeniu patw powierzchni.
6.2.1. Lokalne wyszukiwanie kontaktu

W niniejszym podrozdziale przedstawiono jeden z wielu przypadkw mogcych si po-
jawi w praktyce, w ktrym niezbdne jest zastosowanie lokalnego wyszukiwania kon-
taktu przy wyszukiwaniu globalnym. Na podstawie analizy tego przypadku wyjaniony
zostanie problem bdnego okrelenia pary kontaktowej i pokazane bd konsekwencje
jakie si z tym wi.
Rozpatrzmy trjwymiarowy problem kontaktowy, ktry rozwizywany jest przy za-
stosowaniu podejcia opisanego w niniejszej pracy (rozdzia 3). Zastosowano wygadza-
nie powierzchni master powierzchni sklejan z patw Bezier opartych na 16 wzach.
Przeanalizowana zostanie hipotetyczna konfiguracja, wystpujca w konkretnym kroku
iteracyjnym.
Na rysunku 6.2.1 przedstawiono rzut fragmentu powierzchni master na paszczy-
zn XY . Na rysunku oznaczono dwa ssiadujce segmenty, zwizane z nimi dwie grupy
punktw kontrolnych oraz zarys brzegw dwch patw odpowiadajcych poszczegl-
nym grupom punktw. Cao przecito paszczyzn y = y prostopad do rysunku,
na ktrej oznaczono przecicie granic segmentw (punkty xe1 , xe12 i xe2 ) oraz granic pa-
tw (punkty P , Q, R). Wida rwnie punkt slave oznaczony jako xS , lecy nad
segmentem 2.
Dla konfiguracji przedstawionej na rys. 6.2.1, procedura globalnego wyszukiwania
kontaktu wskae segment 2 jako lecy najbliej punktu xS . Pomimo tego, e najbli-
szym segmentem1 jest segment 2, w rzeczywistoci odpowiednim patem powierzchni
nie jest, zwizany z tym segmentem, pat 2 ale pat 1 , zwizany z segmentem 1.
Lepiej jest to widoczne na rys. 6.2.2, ktry powsta jako przekrj tej samej konfiguracji
paszczyzn y = y (oznaczenia punktw na rysunku 6.2.2 s analogiczne do odpowied-
nich punktw na rys. 6.2.1).
Takie nieprawidowe okrelenie pary kontaktowej powoduje niecigo przy przej-
ciu punktu xS znad segmentu 2 nad segment 1. Mwic w uproszczeniu, niecigo
wynika ze zmiany parametryzacji z 2 na 1 , ktre w tym miejscu nie pokrywaj si.
Chcc to opisa dokadniej zamy idealny polizg punktu xS , lecego nad seg-
mentem 2, po powierzchni opisanej parametryzacj 2 . W momencie gdy w punkt
znajdzie si nad segmentem 1, wtedy procedura globalnego wyszukiwania kontaktu
doprowadzi do zmiany parametryzacji na 1 . Jako e nie jest to punkt, w ktrym
nastpuje cige (gadkie) przejcie pomidzy patami, nastpi skok wartoci funkcji
odlegoci gN .
Z powyszych rozwaa wynika, e w niektrych przypadkach zastosowanie proce-
dury lokalnego wyszukiwania kontaktu w ramach wyszukiwania globalnego jest klu-
czowe dla przeprowadzenia analizy Metod Elementw Skoczonych. Spord metod
1
W niniejszym wywodzie stosowane jest uproszczenie polegajce na zaoeniu, e najbliszy seg-
ment oraz najbliszy pat powierzchni mona okreli w oparciu o rzut na paszczyzn XY . W rzeczy-
wistoci jest to oczywicie bardziej skomplikowane. Taki zabieg nie wpywa jakociowo na problem, za
to pozwala go przedstawi w sposb przejrzysty.
segment 1 segment 2
y=y
e
x
e
1
P. x
e
12 xS Q x2 R
Y1 Y2
z x
x2
x1
Rysunek 6.2.1: Paty Bezier rozpite nad dwoma ssiednimi segmentami (rzut na pasz-
czyzn XY). Widoczna niezgodno linii poczenia patw z granic midzy segmen-
tami.
parametryzacji opisanych w niniejszej pracy, procedura LCS jest wymagana w przy-

padku uycia krzywych Bezier opartych na 4 wzach, patw Bezier opartych na 16
wzach oraz patw Gregoryego. W pozostaych przypadkach procedura globalnego
wyszukiwania kontaktu bez udziau LCS jest wystarczajca do poprawnego okrelenia
par kontaktowych.
6.2.2. Wyznaczanie gT
Rwnania (2.34) definiujce funkcjona lT zawieraj wielko gT bdc miar drogi
polizgu kontaktujcych si cia. Po dyskretyzacji, jest ona rozumiana jako skoczony
przyrost okrelajcy drog przebyt przez wze slave poruszajcy si wzgldem po-
wierzchni master. Mona go zdefiniowa na wiele sposobw, przy czym istotne jest, aby
zachowana bya jego cigo2 wzgldem przemieszcze, oraz eby w przypadku braku
wzgldnego polizgu zachodzi warunek gT = 0. Wielko gT zwizana jest z baz
styczn
gT =
2
W przypadku modelu tarcia Coulomba wystarczajcy jest warunek cigoci jedynie dla kierunku
i zwrotu wektora gT .
75
pat 1 pat 2
y1
y2
1
xS
2
xS
e
y e
x1 P. e
x12 Q x2 R x
Rysunek 6.2.2: Paty Bezier rozpite nad dwoma ssiednimi segmentami (przekrj
paszczyzn y = y). Punkt xS ley nad segmentem 2, tak wic procedura globalne-
go wyszukiwania kontaktu bdnie wybraaby parametryzacj 2.
tak wic w dalszej czci skoncentrujemy si na wyznaczaniu skadowych .

Pierwszym moliwym podejciem, majcym na celu wyznaczenie przyrostu ,
jest okrelenie go jako rnicy pomidzy aktualn wartoci a t z poprzedniego
kroku:
= tn tn1 . (6.1)
Jest to naturalny sposb okrelania przyrostu drogi w czasie i charakteryzuje go pro-

stota realizacji. Jest jednak nieakceptowalny w przypadku skoczonych polizgw, gdy
wze slave zmienia pat powierzchni master. Na rys. 6.2.3 przedstawiono sytuacj po-
lizgu w ramach jednego pata wtedy wzr (6.1) jest poprawny. Kiedy nastpuje
zmiana pata tak jak w sytuacji przedstawionej na rys. 6.2.4 wtedy ten sposb
definiowania jest bdny.
Aby unikn problemw przy przechodzeniu z jednego pata powierzchni na inny,
mona skorzysta z rozwinicia tn w szereg potgowy wok punktu u itn
tn i
' (uu u itn ). (6.2)
uuitn tn1
Wiadomo, e istnieje niejawna zaleno tn od u itn poprzez rozwizanie problemu we-

wntrznego (rozdzia 3.2.2). Wykorzystujc ow zaleno, rwnanie (6.2) mona za-
pisa jako
H
[1 , 2 , gN ] ' M1 i (uuitn1 u itn ) (6.3)
uutn
gdzie H i M s odpowiednio residuum i macierz styczn dla problemu wewntrznego,
wyznaczonymi w punkcie rzutowania [t1n , t2n , gN ]. Niestety, takie podejcie prowadzi
do pojawienia si w residuum R skomplikowanych czonw. Powoduje to tym wikszy
p.=t-Dt t
DgT
Y1(xp,t) Y1(xt,t)
Y1(xp,p)
-1 xp xt 1 x
Rysunek 6.2.3: Wyznaczanie wielkoci gT przy wykorzystaniu rnicy t p . Przy-

padek polizgu w ramach jednego pata powierzchni.
p.=t-Dt t
DgT
DgT
Y2(xt,t)
Y1(xp,p)
Y1(xp,t) Y2(xp,t)
-1 xt xp 1 x
Rysunek 6.2.4: Wyznaczanie wielkoci gT przy wykorzystaniu rnicy t p . Przy-

padek polizgu przy zmianie pata powierzchni powoduje nieprawidowe oszacowanie
gT . Na szaro zaznaczono prawidowe oszacowanie drogi polizgu.
stopie skomplikowania wyrae (kolejna pochodna) podczas wyznaczania macierzy

stycznej K. Wszystko to przekada si na nieakceptowalnie wysoki koszt obliczeniowy.
Majc na uwadze powysze wady, w niniejszej pracy zaadoptowano inny sposb
wyznaczania , bazujcy na monografii Krstulowica-Opary (2001). Polega on na
oszacowaniu przyrostu w oparciu o (aktualne) wsprzdne tn , zastosowane do
konfiguracji z poprzedniego kroku czasowego:

' ( tn , tn1 ) xS (tn1 ) ( tn , tn1 ) (6.4)
Jak wida na rysunku 6.2.5, odnosimy si do parametryzacji powierzchni ( tn , tn1 )

77
p.=t-Dt t
DgT=Dx
tt(xt)
Dx tp(xt)
tp(xt) tt(xt)
Y1(xp,p) Y2(xt,p) Y2(xt,t)
-1 xt xp 1 x
Rysunek 6.2.5: Wyznaczanie wielkoci gT poprzez zastosowanie skadowych

okrelonych rwnaniem (6.4).
opartej na pooeniach wzw z poprzedniego kroku jednak liczonej dla aktualnych

parametrw . Mamy rwnie do dyspozycji pooenie wza slave z poprzedniego
kroku. Pomnoenie rnicy wyej wymienionych punktw przez kobaz ( tn , tn1 )
daje przyblion warto przyrostu w bazie ( tn , tn1 ). w przyrost, potrakto-
wany jest dalej ju jako wsprzdne w bazie aktualnej ( tn , tn ). Wyznaczona w ten
sposb miara dugoci polizgu ma t zalet, e jedynie wsprzdne tn s zalene od
zmiennych aktualnych. Dziki temu koszt wyznaczenia wektora e R i macierzy stycznej
e
K jest znacznie niszy w porwnaniu z przypadkiem uycia definicji (6.3).
Rozdzia 7
Przykady
Zamieszczone w niniejszym podrozdziale przykady numeryczne maj na celu weryfi-

kacj uytych w niniejszej pracy metod oraz ilustracj zastosowa analizy wraliwoci.
W podrozdziale 7.1 przeprowadzona zostaa weryfikacja rozwiza problemu bezpo-
redniego oraz problemu wraliwoci dla dwu- i trjwymiarowego problemu Hertza
zarwno bez tarcia jak i z tarciem Coulomba. Dalej, w podrozdziale 7.2, przedsta-
wiono rozwizanie trjwymiarowego problemu kontaktowego w zakresie skoczonych
polizgw oraz przeanalizowano wpyw zagszczania siatki elementw skoczonych na
dokadno rozwizania. W podrozdziale 7.3 skoncentrowano si na weryfikacji rozwi-
zania problemu wraliwoci dla trjwymiarowego problemu kontaktowego z tarciem
w zakresie skoczonych deformacji. Przykady w podrozdziaach 7.4 i 7.5 obrazuj
zastosowanie Analizy Wraliwoci do dwu- i trjwymiarowych problemw optymaliza-
cyjnych.
7.1. Zagadnienie Hertza

Niniejszy podrozdzia jest powicony klasie zagadnie Hertza (Mindlin i Deresiewicz,
1953; Johnson, 1985). Rozpatrywany jest kontakt sztywnych cia o prostej geometrii
(kula, walec) ze spryst pprzestrzeni w zakresie maych deformacji.
Zostay wzite pod uwag dwie klasy problemw kontaktowych. Kontakt sztywnego
walca z pprzestrzeni zosta zredukowany do dwuwymiarowego zagadnienia kontaktu
koa z ppaszczyzn w paskim stanie odksztacenia, natomiast kontakt sztywnej kuli
z pprzestrzeni zosta policzony jako w peni trjwymiarowe zadanie. Pozwolio to
na weryfikacj stosowanych metod numerycznych zarwno dla problemw 2D jak i 3D.
Zarwno dla problemu kontaktu walca jak i kuli, zostay zbadane dwa przypadki:
bez tarcia oraz z tarciem Coulomba. W kadym przypadku wraliwo rozwizania
wzgldem parametrw zadania bya policzone na dwa sposoby: za pomoc Analizy
Wraliwoci oraz metod FDM. Umoliwio to wzajemn weryfikacj wynikw.
Przy odpowiednich zaoeniach (mae deformacje, brak tarcia) istniej analityczne
rozwizania zagadnie Hertza (Johnson, 1985). W niniejszej pracy wykorzystano te
rozwizania aby porwna wyniki analityczne i numeryczne dla zagadnie bez tarcia.
7.1.1. Kontakt walca z pprzestrzeni

Do sztywnego, nieskoczenie dugiego walca o promieniu R = 25 [mm] zostaje przyoo-
ne obcienie P = 5 [kN/mm] skierowane pionowo w d, wciskajce walec w spryst
80 Rozdzia 7. Przykady
pprzestrze o parametrach E = 210 [GP a], = 0.3. W przypadku kontaktu z tar-

ciem Coulomba, przyjto wspczynnik tarcia = 0.3. Analiza prowadzona jest przy
zaoeniu paskiego stanu odksztacenia.
Zastosowanie Metody Elementw Skoczonych wymaga modyfikacji geometrii zada-
nia. Ppaszczyzn zastpiono prostoktem o parametrach podanych na rys. 7.1.1. Wy-
godniej te byo przyoy obcienie, w postaci jednorodnego cinienia p = P/(2w),
do dolnego boku prostokta.
R
w=4R
h=4R
p=P/(2w)
Rysunek 7.1.1: Uproszczona geometria dwuwymiarowego zagadnienia Hertza.
Analiza wraliwoci dla analogicznego zagadnienia rozpatrywana bya rwnie w

pracach Stupkiewicza i in. (2002) oraz Stupkiewicza (2003).
Rozwizanie analityczne
W przypadku braku tarcia istnieje rozwizanie analityczne powyszego zagadnienia.
Wzory na promie strefy kontaktu a, maksymalne cinienie kontaktowe p0 oraz na
funkcj opisujc rozkad cinie kontaktowych p(x) wyraaj si nastpujco (John-
son, 1985):
!1/2
4P R(1 2 )
a=
E
2P
p0 =
a
( q
p0 1 (x/a)2 dla |x| < a
pN (x) = (7.1)
0 w p.p.
Rozwizanie MES
Rozwizania numeryczne otrzymano przy wykorzystaniu Metody Elementw Skoczo-
nych. Podzia obszaru na czworoktne elementy skoczone zosta zadany nierwno-
81
miernie tak, aby zagci siatk w bezporednim ssiedztwie strefy kontaktu. Strefa
ta, o wymiarach 2mm 1mm, zostaa podzielona siatk 240 30 elementw. Okrg
zosta zastpiony wycinkiem okrgu o rozwartoci 0.16, ktry podzielono w kierunku
obwodowym na 10 elementw.
Dyskretyzacj powierzchni kontaktowych zrealizowano stosujc podejcie master-
slave, gdzie stron master by wycinek koa. Zastosowano wygadzanie strony master
wykorzystujc krzywe Bezier oparte na czterech wzach (patrz 3.3.1, rwn. (3.17)). Do
regularyzacji warunkw kontaktowych zastosowano metod rozszerzonych mnonikw
Lagrangea. Zastosowano przyrostowy, w peni niejawny schemat cakowania po czasie.
Wyniki: kontakt bez tarcia
Rysunek 7.1.13 przedstawia porwnanie rozkadu cinie kontaktowych w funkcji po-

oenia dla rozwizania analitycznego i numerycznego. Wyznaczono bd wzgldny
pomidzy rozwizaniami analitycznym i numerycznym. Dla promienia strefy kontaktu
a oraz dla maksymalnego cinienia kontaktowego p0 wynosi on odpowiednio err(a) '
0.017 oraz err(p0 ) ' 0.013.
0
numerical
Contact pressure pN @kNmm2 D
analytical
-1
-2
-3
Position x @mmD
0.2 0.4 0.6 0.8 1
Rysunek 7.1.2: Przypadek 2D bez tarcia. Rozkad cinie kontaktowych. Porwnanie

wyniku numerycznego z analitycznym.
Dla otrzymanego rozwizania numerycznego wyznaczono wraliwo przemieszcze

(rys. 7.1.3) oraz cinie kontaktowych wzgldem promienia R oraz moduu sztywno-
ci E. Wraliwoci policzono na dwa sposoby za pomoc Analizy Wraliwoci oraz
metod FDM. Dla danej pary wektorw wartoci wzowych vSA , vF DM , policzonych od-
powiednio przy pomocy Analizy Wraliwoci oraz metod FDM, bd wzgldny err(v)
zapiszemy jako:
err(v) := kvSA vF DM k/kvSA k (7.2)
W tabeli 7.1.1 przedstawiono wartoci bdw wzgldnych dla wyznaczonych pochod-

nych. Wyniki pokazuj bardzo dobr zgodno obu metod. Dodatkowo na rys. 7.1.4
7.1.5 przedstawiono porwnanie pochodnych dpN /dR i dpN /dE wyznaczonych anali-
tycznie (przez zrniczkowanie zalenoci (7.1)) oraz przy wykorzystaniu Analizy Wra-
liwoci.
0.599e-4 -0.53e-4
0.489e-4 -0.10e-3
0.379e-4 -0.16e-3
0.269e-4 -0.21e-3
0.159e-4 -0.26e-3
0.493e-5 -0.32e-3
-0.60e-5 -0.37e-3
-0.17e-4 -0.42e-3
-0.28e-4 -0.48e-3
Max. Max.
0.7099e-4 0
Min. Min.
-0.391e-4 -0.534e-3
AceFEM AceFEM
dux /dR duy /dR
0.230e-4 -0.45e-5
0.199e-4 -0.98e-5
0.168e-4 -0.15e-4
0.138e-4 -0.20e-4
0.107e-4 -0.25e-4
0.768e-5 -0.31e-4
0.461e-5 -0.36e-4
0.155e-5 -0.41e-4
-0.15e-5 -0.47e-4
Max. Max.
0.2608e-4 0.8035e-6
Min. Min.
-0.457e-5 -0.524e-4
AceFEM AceFEM
dux /dE duy /dE
Rysunek 7.1.3: Przypadek 2D bez tarcia. Pola wraliwoci przemieszcze po wybra-

nych parametrach zadania. Pokazano jedynie ssiadujcy ze stref kontaktu obszar o
wymiarach 1.25a 1.25a.
Tabela 7.1.1: Przypadek 2D bez tarcia. Bd wzgldny midzy wektorami pochodnych

liczonych przy pomocy Analizy Wraliwoci oraz metod FDM.
Wraliwo Bd wzgldny err()

dux /dR 8.55 E-10
duy /dR 1.20 E-8
dpN /dR 4.21 E-6
dux /dE 4.83 E-6
duy /dE 4.77 E-6
dpN /dE 1.55 E-6
Wyniki: tarcie Coulomba

Podobnie przeprowadzono analiz dla przypadku tarcia Coulomba (wspczynnik tarcia
= 0.3). Rysunek 7.1.6 przedstawia rozkad cinie kontaktowych dla rnych war-
83
0.2
-0.2
DpNDR @kNmm3 D
-0.4
-0.6
-0.8
numerical
analytical
-1
Position x @mmD
0.2 0.4 0.6 0.8
Rysunek 7.1.4: Przypadek 2D bez tarcia. Pochodne cinie kontaktowych po parame-

trze R (promie koa). Porwnanie wynikw analitycznych i numerycznych.
0.12
numerical
0.1 analytical
0.08
DpNDE
0.06
0.04
0.02
Position x @mmD
0.2 0.4 0.6 0.8

trze E (modu Younga). Porwnanie wynikw analitycznych i numerycznych.
toci obcie. Zgodnie z oczekiwaniami, rozwizania s samopodobne, co pokazuje

rys. 7.1.7. Duo trudniejsze w uzyskaniu jest samopodobiestwo dla skadowych stycz-
nych napre kontaktowych (rys. 7.1.8). Osignicie satysfakcjonujcej dokadnoci
wynikw wymaga stosowania bardzo drobnych krokw czasowych.
Dla otrzymanego rozwizania (przemieszczenia wzw oraz wzowe siy kontak-
towe: normalne i styczne) wyznaczono pochodne wzgldem wybranych parametrw
zadania (promienia R, moduu sztywnoci E oraz wspczynnika tarcia ). Pochodne
(rys. 7.1.11) ponownie policzono na dwa sposoby przy pomocy Analizy Wraliwoci
oraz metod FDM. Tabela 7.1.2 przedstawia bd wzgldny (7.2) midzy parami od-
powiadajcych sobie pochodnych. Wyniki pokazuj bardzo dobr wzajemn zgodno
obu metod, z czego mona wnioskowa poprawno Analizy Wraliwoci.
Na rysunkach 7.1.9 i 7.1.10 przedstawiono znormalizowane wykresy wraliwoci
napre kontaktowych wzgldem parametru R dla rnych wartoci obcienia, po-
kazujce ich samopodobiestwo. Osignicie samopodobiestwa w tym przypadku jest
szczeglnie trudne i wiadczy o poprawnoci stosowanych metod. Widoczne na wykre-
sach zaburzenia s efektem dyskretyzacji.
Normal contact pressure pN @kNmm2 D

-1
-2
P = 1.26 @kNmmD
-3 P = 2.51 @kNmmD
P = 3.76 @kNmmD
P = 5. @kNmmD
-4
Position x @mmD
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
Rysunek 7.1.6: Przypadek 2D z tarciem. Rozkady cinie kontaktowych dla rnych

wartoci obcie.
P = 1.26 @kNmmD
P = 2.51 @kNmmD
Normal contact pressure pN pmax
P = 3.76 @kNmmD
-0.2
P = 5. @kNmmD
-0.4
-0.6
-0.8
-1
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
Position xa
Rysunek 7.1.7: Przypadek 2D z tarciem. Znormalizowane wykresy cinie kontaktowych

dla rnych wartoci obcie.
P = 1.26 @kNmmD
P = 2.51 @kNmmD
Tangential contact pressure pT pmax
P = 3.76 @kNmmD
P = 5. @kNmmD
-0.05
-0.1
-0.15
-0.2
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
position xa
Rysunek 7.1.8: Przypadek 2D z tarciem. Znormalizowane wykresy kontaktowych na-

pre stycznych dla rnych wartoci obcie.
85
Tabela 7.1.2: Przypadek 2D z tarciem. Bd wzgldny wraliwoci liczonych przy po-

mocy Analizy Wraliwoci oraz metod FDM.

dux /dR 9.57 E-10
duy /dR 1.19 E-8
dpN /dR 4.28 E-6
dpT /dR 4.75 E-6
dux /dE 4.82 E-6
duy /dE 4.77 E-6
dpN /dE 1.58 E-6
dpT /dE 2.35 E-6
dux /d 2.60 E-6
duy /d 3.74 E-6
dpN /d 1.20 E-5
dpT /d 2.51 E-6
-1
DpN DRRpmax
-2
-3
P = 1.26 @kNmmD
P = 2.51 @kNmmD
-4
P = 3.76 @kNmmD
P = 5. @kNmmD
-5
-6
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
Position xa
Rysunek 7.1.9: Przypadek 2D z tarciem. Znormalizowane wykresy wraliwoci cinie

kontaktowych wzgldem parametru R (dla rnych wartoci obcie).
-0.5
DpT DRRpmax
-1
P 1.26 kNmm
P 2.51 kNmm
P 3.76 kNmm
-1.5
P 5. kNmm
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1

Position xa
Rysunek 7.1.10: Przypadek 2D z tarciem. Znormalizowane wykresy wraliwoci kon-

taktowych napre stycznych wzgldem parametru R (dla rnych wartoci obcie).
0.100e-3 -0.51e-4
0.858e-4 -0.10e-3
0.712e-4 -0.15e-3
0.566e-4 -0.20e-3
0.420e-4 -0.25e-3
0.274e-4 -0.30e-3
0.128e-4 -0.35e-3
-0.17e-5 -0.40e-3
-0.16e-4 -0.46e-3
Max. Max.
0.1150e-3 0
Min. Min.
-0.309e-4 -0.512e-3
AceFEM AceFEM
dux /dR duy /dR
0.127e-4 -0.50e-5
0.107e-4 -0.10e-4
0.862e-5 -0.15e-4
0.653e-5 -0.20e-4
0.444e-5 -0.26e-4
0.236e-5 -0.31e-4
0.274e-6 -0.36e-4
-0.18e-5 -0.42e-4
-0.38e-5 -0.47e-4
Max. Max.
0.1488e-4 0.2231e-6
Min. Min.
-0.598e-5 -0.526e-4
AceFEM AceFEM
dux /dE duy /dE
0.333e-2 0.360e-3
0.296e-2 0.273e-3
0.259e-2 0.187e-3
0.222e-2 0.100e-3
0.185e-2 0.140e-4
0.148e-2 -0.72e-4
0.111e-2 -0.15e-3
0.740e-3 -0.24e-3
0.370e-3 -0.33e-3
Max. Max.
0.3702e-2 0.4467e-3
Min. Min.
0 -0.418e-3
AceFEM AceFEM
dux /d duy /d
Rysunek 7.1.11: Przypadek 2D z tarciem. Pola wraliwoci przemieszcze wzgldem

wybranych parametrw zadania. Pokazano jedynie ssiadujcy ze stref kontaktu ob-
szar o wymiarach 1.25a 1.25a.
87
7.1.2. Kontakt kuli z pprzestrzeni

Poniej rozpatrujemy sytuacj analogiczn do tej z poprzedniego podrozdziau. Do
sztywnej kuli o promieniu R = 25 [mm] zostaje przyoone obcienie P = 4.4 [kN ]
skierowane pionowo w d, wciskajce kul w spryst pprzestrze o parametrach
E = 210 [GP a], = 0.3. Rozpatrujemy dwa przypadki: bez tarcia oraz z tarciem
Coulomba ( = 0.3). Interesuje nas rozkad napre normalnych pN oraz stycznych
pT (w przypadku kontaktu z tarciem) na powierzchni kontaktu.
Aby przeprowadzi obliczenia, dokonano modyfikacji geometrii zadania. Ppasz-
czyzn zastpiono prostopadocianem, a obcienie przyoono do jego dolnego boku.
Pomimo tego, e zagadnienie jest osiowo symetryczne, przeprowadzono obliczenia w
trzech wymiarach (celem byo pokazanie poprawnoci analizy dla trjwymiarowych
problemw kontaktowych). Wykorzystano symetri zadania, co pozwolio na ograni-
czenie oblicze do wycinka 1/4 caoci geometrii1 (por. rys. 7.1.12).
Rysunek 7.1.12: Uproszczona geometria trjwymiarowego zagadnienia Hertza.
Rozwizanie analityczne
Przy zaoeniu maych deformacji oraz braku kontaktowych napre stycznych (brak
tarcia) istnieje analityczne przyblienie rozwizania (Johnson, 1985):
s !1/3
3P R(1 2 )
2
r 3P
pN (r) = p0 1 , p0 = , a= .
a 2a2 4E
Wielkoci a oraz p0 oznaczaj odpowiednio promie (koowego) obszaru kontaktu oraz

maksymalne naprenie normalne (w rodku tego obszaru).
1
Warto w tym miejscu podkreli, e dla zagadnienia kontaktowego z wygadzaniem powierzch-
ni kontaktowej, trzeba w specjalny sposb obsugiwa elementy kontaktowe lece w bezporednim
ssiedztwie paszczyzn symetrii.
Rozwizanie MES
Przeprowadzono analiz Metod Elementw Skoczonych. Prostopadocian podzielono
na elementy omiowzowe w taki sposb, eby zagci siatk w bezporedniej strefie
kontaktu. Strefa ta, o wymiarach 1mm 1mm 1mm, zostaa podzielona siatk 40
40 5 elementw.
Zastosowano podejcie master-slave, gdzie stron master by wycinek powierzchni
kuli. Wykorzystano wygadzanie strony master patami Bezier opartymi na 16 wzach
(rozdzia 3.3.1 rwn. (3.19)). Regularyzacj warunkw kontaktowych przeprowadzono
przy wykorzystaniu rozszerzonych mnonikw Lagrangea. Zastosowano przyrostowy,
w peni niejawny schemat cakowania po czasie.
Wyniki: brak tarcia

Obliczony numerycznie rozkad cinie kontaktowych porwnano z wynikami anali-
tycznymi (rys. 7.1.13). Wyznaczono bd wzgldny midzy obydwoma rozwizaniami.
Dla promienia strefy kontaktu a oraz maksymalnego cinienia kontaktowego p0 wynis
on odpowiednio err(a) ' 0.051, err(p0 ) ' 0.042.
0
numerical
analytical
-1
-2
pN
-3
-4
0.2 0.4 0.6 0.8 1

x
Rysunek 7.1.13: Cinienie kontaktowe w funkcji promienia dla problemu Hertza (kon-
takt kuli, brak tarcia). Porwnanie rozwizania analitycznego i MES dla przekroju
paszczyzn Y = 0.
Dla otrzymanego rozwizania numerycznego (przemieszczenia ux , uy , uz oraz cinie-

nia kontaktowe) wyznaczono wraliwoci wzgldem wybranych parametrw zadania:
promienia kuli R oraz moduu sztywnoci E. Pochodne wyznaczono na dwa sposoby:
przy pomocy Analizy Wraliwoci oraz metod FDM. W tabeli 7.1.3 przedstawiono
bdy wzgldne (7.2) pomidzy poszczeglnymi wektorami pochodnych. Wartoci b-
du rzdu 106 wiadcz o bardzo dobrej zgodnoci wynikw, z czego mona wnioskowa
poprawno wynikw Analizy Wraliwoci.
Dodatkowo, rysunki 7.1.147.1.15 zawieraj porwnanie wynikw analitycznych i
numerycznych obliczenia wraliwoci cinie kontaktowych wzgldem promienia R oraz
moduu sprystoci E.
89
Tabela 7.1.3: Przypadek 3D bez tarcia. Bd wzgldny midzy wraliwociami liczonymi

przy pomocy Analizy Wraliwoci oraz metod FDM.

dux /dR 7.88 E-10
duy /dR 7.84 E-10
duz /dR 6.95 E-9
dpN /dR 4.27 E-6
dux /dE 5.46 E-6
duy /dE 5.40 E-6
duz /dE 4.76 E-6
dpN /dE 8.69 E-7
0.1
-0.1
DpNDR
-0.2
-0.3
-0.4
numerical
analytical
-0.5
0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7

x

trze R (promie koa). Porwnanie wynikw analitycznych i numerycznych.
Wyniki: tarcie Coulomba

Modyfikujemy powyszy problem, wprowadzajc tarcie Coulomba. Rozwizanie nume-
ryczne w postaci pola cinie kontaktowych oraz pola moduw napre stycznych
jest przedstawione na rys. 7.1.167.1.17.
Dla otrzymanego rozwizania (przemieszczenia wzw oraz wzowe siy kontak-
towe: normalne i styczne) wyznaczono wraliwoci wzgldem wybranych parametrw
zadania (promienia R, moduu sztywnoci E oraz wspczynnika tarcia ). Wraliwo-
ci (rys. 7.1.18) policzono na dwa sposoby przy pomocy Analizy Wraliwoci oraz
metod FDM. Tabela 7.1.4 przedstawia bd wzgldny (7.2) midzy parami odpowia-
dajcych sobie wraliwoci. Z wzajemnej bardzo dobrej zgodnoci obu metod mona
wnioskowa poprawno Analizy Wraliwoci.
0.06
numerical
analytical
0.04
DpNDE
0.02
0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7

x

trze E (modu Younga). Porwnanie wynikw analitycznych i numerycznych.
0
Contact pressure pN kNmm2
-1
-1
-2
-2
0.8
-3
-4 0.6 -3
0
0.2 0.4
0.4
-4
0.2
0.6
0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8
0.8 0 Position x mm
(a) (b)
Rysunek 7.1.16: Przypadek 3D z tarciem. Pole cinie kontaktowych: (a) caa po-
wierzchnia, (b) przekrj paszczyzn Y=0.
91
0.6
Frictional traction norm pT kNmm2

0.5
0.6 0.4
0.4
0.3
0.8
0.2
0.6 0.2
0
0
0.2 0.4
0.1
0.4
0.2
0.6 0
0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8
0.8 0 Position x mm
(a) (b)
Rysunek 7.1.17: Przypadek 3D z tarciem. Pole moduu napre stycznych: (a) caa
powierzchnia, (b) przekrj paszczyzn Y=0.
Tabela 7.1.4: Przypadek 3D z tarciem. Bd wzgldny midzy wektorami wraliwoci

liczonych przy pomocy Analizy Wraliwoci oraz metod FDM.

dux /dR 7.46 E-10
duy /dR 7.47 E-10
duz /dR 6.93 E-9
dpN /dR 4.54 E-6
dpT /dR 4.60 E-6
dux /dE 5.63 E-6
duy /dE 5.71 E-6
duz /dE 4.78 E-6
dpN /dE 8.91 E-7
dpT /dE 1.47 E-6
dux /d 5.55 E-6
duy /d 5.17 E-6
duz /d 7.28 E-6
dpN /d 3.25 E-5
dpT /d 1.08 E-6
0.294e-4 -0.36e-4
0.227e-4 -0.73e-4
0.160e-4 -0.11e-3
0.932e-5 -0.14e-3
0.259e-5 -0.18e-3
-0.41e-5 -0.22e-3
-0.10e-4 -0.25e-3
-0.17e-4 -0.29e-3
-0.24e-4 -0.33e-3
Max. Max.
0.3622e-4 0
Min. Min.
-0.310e-4 -0.366e-3
AceFEM AceFEM
dux /dR duz /dR
0.247e-5 -0.33e-5
0.168e-5 -0.66e-5
0.890e-6 -0.10e-4
0.970e-7 -0.13e-4
-0.69e-6 -0.16e-4
-0.14e-5 -0.20e-4
-0.22e-5 -0.23e-4
-0.30e-5 -0.26e-4
-0.38e-5 -0.30e-4
Max. Max.
0.3269e-5 0.6754e-8
Min. Min.
-0.466e-5 -0.333e-4
AceFEM AceFEM
dux /dE duz /dE
0.481e-3 0.851e-4
0.426e-3 0.642e-4
0.371e-3 0.433e-4
0.316e-3 0.225e-4
0.261e-3 0.162e-5
0.206e-3 -0.19e-4
0.151e-3 -0.40e-4
0.964e-4 -0.61e-4
0.414e-4 -0.81e-4
Max. Max.
0.5366e-3 0.1060e-3
Min. Min.
-0.135e-4 -0.102e-3
AceFEM AceFEM
dux /d duz /d
Rysunek 7.1.18: Przypadek 3D z tarciem. Pola pochodnych przemieszcze po wybra-

nych parametrach zadania. Pokazano jedynie ssiadujcy ze stref kontaktu obszar o
wymiarach 1.25a 1.25a 1.25a.
93
7.2. Analiza kontaktu waka obracanego w tulei

W poprzednim podrozdziale badano poprawno uywanych w pracy metod numerycz-
nych. Wykorzystano problem Hertza, dla ktrego znane jest rozwizanie analityczne i
ktry mieci si w zakresie maych deformacji i polizgw. W niniejszym podrozdzia-
le przedstawiony jest bardziej skomplikowany problem obracania sprystego waka w
sprystej tulei. Celem jest zaprezentowanie analizy bezporedniej problemw kontak-
towych w przypadku skoczonych polizgw, a take poruszenie zagadnie zwizanych
z wygadzaniem kontaktu.
Rozpatrzmy quasi-statyczne zagadnienie obracajcego si hipersprystego waka
o promieniu re = 60 [mm] i dugoci l = 200 [mm] spasowanego w hipersprystej tulei
o promieniu wewntrznym Ri = 57 [mm] oraz promieniu zewntrznym Re = 100 [mm]
i dugoci L = 320 [mm]. Moduy spryste i moduy Poissona dla obu cia wynosz
odpowiednio: E1 = 10 [M P a], 1 = 0.3 dla waka i E2 = 30 [M P a], 2 = 0.3 dla tulei.
Tuleja jest zamocowana na zewntrznej powierzchni natomiast obrt waka jest wy-
muszany poprzez zadanie przemieszcze na jego sztywnej osi o promieniu ri = 10 [mm]
(por. rys. 7.2.1). W zakresie zjawisk kontaktowych uwzgldniamy dwa przypadki: bez
tarcia oraz z tarciem Coulomba ( = 0.1).
Zastosowano wygadzanie kontaktu patami Bezier opartymi na 16 wzach (3.19)
gdzie stron master jest zdyskretyzowana powierzchnia wewntrzna tulei natomiast
stron slave s wzy zdyskretyzowanej powierzchni zewntrznej waka.
Rysunek 7.2.1: Problem obracania waka spasowanego wewntrz tulei.
Wykonano peen obrt osi waka odczytujc na kadym kroku analizy skadow
normaln nominalnego naprenia kontaktowego pN w wybranym wle slave oraz ska-

dow Mz wypadkowego momentu odczytanego z zamocowanej powierzchni zewntrznej
tulei. Wykresy 7.2.2 oraz 7.2.3 pokazuj znormalizowane wielkoci pN i Mz w funkcji
kta obrotu osi waka, odpowiednio: dla przypadku kontaktu bez tarcia i z tarciem.
Znormalizowane wielkoci pN i Mz okrelone s nastpujco:
pN = pN /pavg
N , Mz = Mz /Mzref ,
gdzie
T
1X
pavg
N = pN (t ), Mzref = (Ri 2Ri l)pavg
N
T t=1
s, odpowiednio: urednionym napreniem normalnym oraz referencyjn skadow mo-

mentu, przy czym T oznacza liczb krokw czasowych.
Znormalizowane nominalne naprezenie kontaktowe
(a) 1.02
1.01
0.99
0.98
0 50 100 150 200 250 300 350

Kat obrotu stopnie
0.000075
(b)
Znormalizowana skladowa Z momentu
0.00005
0.000025
-0.000025
-0.00005
-0.000075
0 50 100 150 200 250 300 350

Kat obrotu stopnie
Rysunek 7.2.2: Obracanie waka w tulei bez tarcia: (a) znormalizowane normalne nomi-
nalne naprenie kontaktowe, (b) znormalizowana skadowa Z wypadkowego momentu.
W przypadku braku tarcia dostajemy w przyblieniu stae naprenie pN w usta-

lonym wle, oraz wielko Mz oscylujc blisko wartoci 0. Podobnie w przypadku
problemu z tarciem Coulomba: po pocztkowych zaburzeniach zwizanych z rozwi-
janiem si napre stycznych, znowu wykresy przedstawiaj funkcje w przyblieniu
stae. W obu przypadkach jakociowo jest to zgodne z tym, czego mona oczekiwa.
Dodatkowo, na rys. 7.2.3(b) wida, e znormalizowana skadowa MZ ' = 0.1, co
rwnie jest wynikiem jakociowo poprawnym.
95
Znormalizowane nominalne naprezenie kontaktowe

(a) 1.03
1.02
1.01
0.99
0.98
0.97
0 50 100 150 200 250 300 350

Kat obrotu stopnie
(b)
Znormalizowana skladowa Z momentu
0.1064
0.1063
0.1062
0.1061
0.106
0.1059
0 50 100 150 200 250 300 350
Kat obrotu stopnie
Rysunek 7.2.3: Obracanie waka w tulei z tarciem Coulomba: (a) znormalizowane nor-
malne nominalne naprenie kontaktowe, (b) znormalizowana skadowa Z wypadkowe-
go momentu.
Zwrmy teraz uwag na widoczne na wykresach oscylacje. Przyczyny ich powsta-

wania naley upatrywa z jednej strony w dyskretyzacji cia a z drugiej strony w nie-
dokadnoci odwzorowania cylindrycznego ksztatu tulei przy pomocy patw Bezier.
Wykresy 7.2.4 i 7.2.5 pokazuj, e wraz z zagszczaniem siatki (w kierunku obwo-
dowym) amplituda oscylacji zanika, a wynik zbiega do pewnej granicy. Zastosowanie
wygadzania pozwala unikn trudnoci ze zbienoci, ktre dla przypadku parame-
tryzacji funkcjami biliniowymi nasilayby si wraz z zagszczaniem dyskretyzacji.
7.3. Analiza wraliwoci kontaktu hipersprystych

rur grubociennych
Niniejszy przykad stanowi weryfikacj Analizy Wraliwoci dla trjwymiarowego za-
gadnienia kontaktowego z tarciem dla przypadku duych deformacji obu cia. Przed-
stawione poniej wyniki zostay opublikowane w pracy (Lengiewicz i in., 2006).
Rozpatrujemy kontakt dwch hipersprystych rur grubociennych o module spr-
ystoci 10 [M P a] i wspczynniku Poissona 0.3. Obie rury maj dugo 40 [mm],
promie zewntrzny 5 [mm] i promie wewntrzny 2.5 [mm]. Rury umieszczono jed-
na tu nad drug, przy czym grn wzgldem dolnej obrcono o 90 wok osi OZ
(por. rys. 7.3.1(a)). Zadano przemieszczeniowe warunki brzegowe na kocach rur tak,
Nominalne naprezenie kontaktowe MPa

1.4 Ni 16, Ne 5
Ni 32, Ne 10
Ni 64, Ne 20
Ni 128, Ne 40
1.2
0.8
0.6
0 50 100 150 200 250 300 350

Kat obrotu stopnie
Rysunek 7.2.4: Zbieno rozwizania wraz z zagszczaniem siatki. Normalne nomi-

nalne naprenie kontaktowe w funkcji kta obrotu. Wartoci Ni oraz Ne oznaczaj
gsto dyskretyzacji w kierunku obwodu, odpowiednio: dla powierzchni zewntrznej
waka oraz powierzchni wewntrznej tulei.
0.6
Ni 16, Ne 5
0.4 Ni 32, Ne 10
Ni 64, Ne 20
Skladowa Z momentu Nm
Ni 128, Ne 40
0.2
-0.2
-0.4
-0.6
0 50 100 150 200 250 300 350
Kat obrotu stopnie
Rysunek 7.2.5: Zbieno rozwizania wraz z zagszczaniem siatki. Skadowa Z wy-

padkowego momentu w funkcji kta obrotu. Wartoci Ni oraz Ne oznaczaj gsto
dyskretyzacji w kierunku obwodu, odpowiednio: dla powierzchni zewntrznej waka
oraz powierzchni wewntrznej tulei.
97
aby w chwili kocowej rnica przemieszcze w kierunku Z wyniosa 24 [mm]. Zablo-

kowano natomiast moliwo przemieszczenia si kocw rur w kierunkach X oraz Y
(por. rys. 7.3.1(b)).
(a) (b)
Rysunek 7.3.1: Kontakt hipersprystych rur: (a) konfiguracja pocztkowa, (b) konfi-
guracja kocowa.
-0.35 0.808e-1
-0.70 0.571e-1
-0.10e1 0.333e-1
-0.14e1 0.964e-2
-0.17e1 -0.14e-1
-0.21e1 -0.37e-1
-0.24e1 -0.61e-1
Max. Max.
0 0.1046
Min. Min.
-0.283e1 -0.853e-1
AceGen AceGen
duz duz
dRt d
Rysunek 7.3.2: Kontakt hipersprystych rur grubociennych (przekrj paszczyzn

X = 0). Wraliwo pola przemieszcze w kierunku pionowym wzgldem promienia
zewntrznego grnej rury oraz wzgldem wspczynnika tarcia.
Dolna rura zostaa zdyskretyzowana gciej ni grna i przypisano jej rol ciaa
slave. Zastosowano wygadzanie powierzchni kontaktowej przy uyciu patw Bezier
opartych na 16 wzach (por. rozdz. 3.3.1).
Rozwizano problem bezporedni oraz problem wraliwoci, gdzie parametrami za-
dania byy promie zewntrzny grnej rury Rt (parametr ksztatu) oraz wspczynnik
tarcia (parametr materiaowy). Wraliwo wyznaczona zostaa na dwa sposoby: za
pomoc Analizy Wraliwoci oraz przy uyciu metody FDM. W tabeli 7.3.1 przedsta-
wiono porwnanie wynikw uzyskanych tymi dwoma metodami, oraz odpowiadajcy im
bd wzgldny. Otrzymano bd rzdu 105 , co wiadczy o dobrej zgodnoci wynikw.
Jako e wyniki uzyskano, w duym stopniu niezalenymi, metodami, to ze zgodnoci

wynikw mona wnioskowa ich poprawno.
Tabela 7.3.1: Kontakt rur grubociennych. Bd wzgldny err() pomidzy wraliwoci

wyznaczon przy uyciu metody FDM oraz przy uyciu Analizy Wraliwoci (SA).
Pokazano wyniki dla wybranych wzw.
duz /d duz /dRt

Wze
SA FDM err() SA FDM err()
32 -0.01126618 -0.01126612 5.5E-6 -0.64451519 -0.64450526 1.5E-5
64 -0.03031119 -0.03031102 5.8E-6 -1.49473608 -1.49470542 2.1E-5
393 -0.00535480 -0.00535474 1.0E-5 -0.27672344 -0.27672016 1.2E-5
667 0.00811398 0.00811385 1.6E-5 -0.34567623 -0.34565159 7.1E-5
7.4. Optymalizacja ksztatu gumowej uszczelki

Przy projektowaniu uszczelek do elementw ruchomych (takich jak siowniki hydrau-
liczne) istotnym czynnikiem minimalizujcym wypyw cieczy z komory roboczej jest
uzyskanie odpowiedniego profilu cinie kontaktowych pomidzy uszczelk a elemen-
tem. Jest to problem bardzo zoony w rozwaaniach naley uj midzy innymi efekty
wynikajce z rnorodnoci faz cyklu pracy jak i efekty dugoterminowe zwizane ze
zuyciem i zmian waciwoci gumy (Muller i Nau, 1998). W niniejszym podrozdziale
w problem zostanie bardzo mocno uproszczony.
Rozpatrujemy hiperspryst uszczelk ciskan midzy dwiema paskimi, sztywny-
mi powierzchniami w paskim stanie odksztacenia. Pocztkowo okrga w przekroju
uszczelka, po ciniciu daje w przyblieniu hertzowski profil napre normalnych na
dolnej i grnej powierzchni (rys. 7.4.1). Mona postawi problem optymalizacyjny, w
ktrym celem jest znalezienie takiego ksztatu pocztkowego uszczelki aby po cini-
ciu uzyska zadany z gry, dany profil cinie kontaktowych na dolnej powierzchni
(rys. 7.4.1).
Problem bezporedni rozwizywany jest Metod Elementw Skoczonych. Waru-
nek kontaktowy regularyzowany jest metod rozszerzonych mnonikw Lagrangea.
W wyniku analizy otrzymujemy rozwizanie w postaci pola przemieszcze oraz pola
mnonikw Lagranges na powierzchni ciaa slave. W przyjtym sformuowaniu mno-
niki Lagrangea maj charakter nominalnych napre kontaktowych PN (na jednostk
powierzchni w konfiguracji odniesienia). Cinienie aktualne pN otrzymuje si poprzez
przemnoenie cinienia PN przez, odpowiadajcy danemu wzowi, wspczynnik eks-
pansji powierzchni j = At /A0
pN (xk ) = j 1 PN (xk ),
gdzie xk jest aktualnym pooeniem k-tego wza.
Parametryzacja ksztatu
Ksztat uszczelki opisano przy pomocy krzywych B-sklejanych (por. Jankowski, 2006)
zdefiniowanych w cylindrycznym ukadzie wsprzdnych (, r). W pracy wzito pod
99
pressure
pressure
?
Rysunek 7.4.1: Schemat zagadnienia optymalizacyjnego: znale taki ksztat pocztko-

wy prbki, aby po deformacji otrzyma zaoony rozkad cinie kontaktowych.
uwag dwa rodzaje otwartych krzywych B-sklejanych: stopnia 2 oraz stopnia maksy-
malnego (tj. krzywe Bezier), opartych na rwnoodlegych punktach kontrolnych.
Problem jest symetryczny wzgldem osi OY tak wic do opisu ksztatu uszczelki
wystarcza zestaw parametrw i definiujcy jego poow. Funkcja R(, i ) (okrelona
dla /2 5/2) opisuje ksztat brzegu uszczelki w zalenoci od parametrw i :
PN
232 3
R0 i=0 i B i 1 , dla + 32 +
2

PN
R(, i ) :=
R0 i=0 i B i 23+2

+1 , dla 3
2
23

1 w p.p.
Wielko R0 jest wstpnym promieniem uszczelki (dla i = 1) natomiast B i () s ele-

mentami bazy funkcji B-sklejanych lub bazy Bernsteina stopnia N (3.15). Parametry
i (0 < ) okrelaj odpowiednio pocztek i koniec wycinka boku uszczelki,
ktry podlega optymalizacji (ze wzgldu na symetri, przyjcie wartoci = 0, =
powoduje optymalizacj caego brzegu uszczelki).
Opracowano siatk, jak na rys. 7.4.2, dla pocztkowego ksztatu koowego. Spara-
metryzowany ksztat siatki elementw skoczonych otrzymuje si poprzez proporcjo-
nalne przeskalowanie w kierunku promieniowym wsprzdnych pocztkowych wzw
(odpowiadajcych ksztatowi koowemu) przy wykorzystaniu funkcji R(, i ). Prze-
skalowaniu podlega fragment pomidzy brzegiem kwadratowej czci siatki a brzegiem
koa (rys. 7.4.2) tak, aby cz kwadratowa pozostaa niezmieniona, natomiast brzeg
odpowiada funkcji r(, i ).
Funkcja celu
Oznaczmy przez pN (x) dany profil cinie kontaktowych. Funkcj celu J(i ) zdefi-
niujemy jako kwadrat normy bdu:
Z
J(i ) = J(pN (x; i )) := (pN (x) pN (x))2 da,
p
gdzie za p przyjmuje si zadany fragment brzegu uszczelki, obejmujcy potencjaln

stref kontaktu. Poniewa rozwizanie numeryczne znane jest jedynie w punktach w-
Rysunek 7.4.2: Schemat parametryzacji ksztatu uszczelki.
zowych, wprowadzono przyblienie powyszej caki za pomoc metody prostoktw,
Akt (pN (xk ) pN (xk ))2 ,

X
J(i ) = J(pN (xk ; i ), xk (i )) :=
i
gdzie xk s wsprzdnymi x-owymi wzw w konfiguracji odksztaconej, pN (xk ) s

aktualnymi cinieniami kontaktowymi, natomiast Akt s aktualnymi polami powierzchni
zwizanymi z wzami xk .
W niniejszym przykadzie jako docelowy profil cinienia kontaktowego przyjto pro-
fil trjktny, zdefiniowany w oparciu o rozwizanie rozpatrywanego zagadnienia dla
uszczelki okrgej:

pmax apmax
max
x , dla amax x amax
pN (x) :=
0 w p.p.
gdzie pmax jest maksymalnym napreniem normalnym natomiast amax jest promie-
niem strefy kontaktu. Obie wielkoci odpowiadaj pocztkowemu, koowemu ksztatowi
uszczelki (i = 1), por. rys. 7.4.1.
Metoda rozwizywania problemu optymalizacyjnego

Optymalizacja sprowadza si do znalezienia minimum funkcji celu J
min J(i ) = min J(pN (xk ; i ), xk (i )).

i i
101
Zastosowano jeden z algorytmw minimalizacyjnych metod BFGS (Press i in., 1992;

Bertsekas, 2003). Jako e jest to metoda gradientowa, to oprcz wartoci funkcji J
naley obliczy rwnie jej pochodne po parametrach zadania: dJ/di . Uwzgldniajc
jawne oraz niejawne zalenoci J od i mona napisa:
" !#
dJ X J d k J d uk d Xk
= + + ,
di k k di xk di di
gdzie przez uk oznaczono przemieszczeniowe stopnie swobody zadania, przez Xk ozna-
czono pocztkowe pooenia wzw, odpowiadajce stopniom swobody uk , natomiast
k s mnonikami majcymi charakter nominalnych cinie kontaktowych, pNk = j 1 k .
Wystpujce w wyraeniu pochodne czstkowe J/xk wyznaczane s analitycznie. Po-
dobnie, znana jest jawna zaleno pooe pocztkowych Xi od parametrw zadania.
Wystpujce w wyraeniu gradienty dui /dj oraz di /dj , ze wzgldu na niejawny
charakter zalenoci, wyznaczane s za pomoc Analizy Wraliwoci.
Wyniki: studium przypadkw

Przedstawiony powyej problem optymalizacyjny pozostawia pewn dowolno w wy-
borze konkretnej przestrzeni rozwiza (dopuszczalnych ksztatw powierzchni bocznej
uszczelki). Odpowiedni wybr owej przestrzeni jest istotny zarwno dla jakoci otrzy-
manych wynikw jak i dla samego przebiegu procesu optymalizacji. Poniej poruszono
ten temat, przedstawiajc wpyw zmiany przestrzeni rozwiza na rozwizanie zagad-
nienia optymalizacyjnego.
Przeprowadzono studium przypadkw, rozpatrujc trzy niezalene czynniki maj-
ce wpyw na ksztat owej przestrzeni. Pierwszym czynnikiem jest liczba parametrw
ksztatu i , drugim wybr wycinka brzegu, ktrego ksztat podlega optymalizacji (pa-
rametry oraz ), natomiast trzecim czynnikiem jest wybr konkretnej bazy funkcji
B-sklejanych B i (dopuszczono dwa rodzaje funkcji: stopnia 2 oraz stopnia maksymal-
nego).
Punktem startu do procesu optymalizacji w kadym z badanych przypadkw by ze-
staw parametrw i = 1, odpowiadajcy ksztatowi koowemu o promieniu R0 . Liczba
parametrw ustalana bya proporcjonalnie do rozwartoci kta okrelajcego optymali-
zowany fragment tak, aby zachowa okrelon ich gsto w przeliczeniu na cay obwd.
Rozpatrywane byy trzy rne gstoci: 20, 40 i 80 parametrw.
Przeanalizowano cztery rne pary parametrw oraz , opisujcych rne wycinki
brzegu uszczelki. Rysunki 7.4.37.4.6 przedstawiaj optymalne ksztaty oraz odpowia-
dajce im rozkady cinie pN i rnice pN (xi ) pN (xi ) przy staej gstoci para-
metrw i (40 parametrw w przeliczeniu na obwd) dla rnych par (, ) oraz dla
rnych typw parametryzacji. Mona zauway, e parametryzacja ksztatu krzywy-
mi B-sklejanymi stopnia 2 daje w wyniku optymalizacji bardziej intuicyjne ksztaty.
Wynika to z bardziej lokalnego wpywu parametrw na ksztat krzywych B-sklejanych
niskiego stopnia. Z kolei w przypadku przedstawionym na rys. 7.4.6 przestrze funk-
cji ksztatu jest dobrana niewaciwie, co uniemoliwia osignicie satysfakcjonujcych
wynikw optymalizacji.
Tabela 7.4.1 przedstawia wpyw zwikszania liczby parametrw na zbieno meto-
dy BFGS oraz na optymaln warto funkcji celu dla rnych rodzajw parametryzacji
(dla (, ) = (0, )). Optymalna warto funkcji celu J spada wraz ze wzrostem licz-
by parametrw ksztatu i . Zwrmy jednak uwag na fakt, e tylko w przypadku
parametryzacji krzywymi B-sklejanymi stopnia 2 spadek wartoci J jest wyrany.
(a) (b)
0.8
100 100
80 80
pNx , pNx
pNx , pNx
60 60

40 40
20 20
0 0
-0.75 -0.5 -0.25 0 0.25 0.5 0.75 -0.75 -0.5 -0.25 0 0.25 0.5 0.75
x x
0.2
0.2
0.15 0.1
pNxpNx
pNxpNx
0.1
0
0.05
0
-0.1

-0.05
-0.1 -0.2
-0.75 -0.5 -0.25 0 0.25 0.5 0.75 -0.75 -0.5 -0.25 0 0.25 0.5 0.75
x x
Rysunek 7.4.3: Optymalne ksztaty dla = 0, = 0.4 oraz dla rnych typw pa-
rametryzacji: (a) Bezier, (b) B-sklejana. Pokazano optymalny ksztat w konfiguracji
pocztkowej, rozkad cinie oraz bd pN pN .
(a) (b)
1.6
100 100
80 80
pNx , pNx
pNx , pNx
60

60

40 40
20 20
0 0
-0.75 -0.5 -0.25 0 0.25 0.5 0.75 -0.75 -0.5 -0.25 0 0.25 0.5 0.75
x x
0.15
0.075
0.1
0.05
pNxpNx
0.05
pNxpNx
0.025 0
0 -0.05

-0.025 -0.1

-0.05 -0.15
-0.2
-0.75 -0.5 -0.25 0 0.25 0.5 0.75 -0.75 -0.5 -0.25 0 0.25 0.5 0.75
x x
Rysunek 7.4.4: Optymalne ksztaty dla = 0, = 0.8 oraz dla rnych typw pa-
103
(a) (b)
2
100 100
80 80
pNx , pNx
pNx , pNx
60 60

40 40
20 20
0 0
-0.75 -0.5 -0.25 0 0.25 0.5 0.75 -0.75 -0.5 -0.25 0 0.25 0.5 0.75
x x
0.15 0.15
0.1
0.1
0.05
pNxpNx
pNxpNx
0.05
0
0 -0.05

-0.05 -0.1
-0.15
-0.1
-0.2
-0.75 -0.5 -0.25 0 0.25 0.5 0.75 -0.75 -0.5 -0.25 0 0.25 0.5 0.75
Rysunek 7.4.5: Optymalne ksztaty dla = 0, x = oraz dla rnych typw xparametry-
zacji: (a) Bezier, (b) B-sklejana. Pokazano optymalny ksztat w konfiguracji pocztko-
wej, rozkad cinie oraz bd pN pN .
(a) (b)
1.2
100 100
80 80
pNx , pNx
pNx , pNx
60 60

40 40
20 20
0 0
-0.75 -0.5 -0.25 0 0.25 0.5 0.75 -0.75 -0.5 -0.25 0 0.25 0.5 0.75
x x
20 20
15 15
pNxpNx
pNxpNx
10 10
5 5
0 0

-5 -5
-10 -10
-0.75 -0.5 -0.25 0 0.25 0.5 0.75 -0.75 -0.5 -0.25 0 0.25 0.5 0.75
Rysunek 7.4.6: Optymalne ksztaty dla = 0.4, = oraz dla rnychx typw pa-
x

Tabela 7.4.1: Wpyw liczby parametrw ksztatu na osigane minimum funkcji celu
Jopt oraz na liczb iteracji metody BFGS.
Rodzaj parametryzacji Jopt / liczba iteracji BFGS

20 parametrw 40 parametrw 80 parametrw
B-spline rzdu 2 3.8 104 / 21 1.5 105 / 25 3.4 1012 / 25
5 5
Bezier 2.9 10 / 42 1.4 10 / 41 3.3 106 / 38
Rysunek 7.4.7 przedstawia przebieg procesu optymalizacji dla jednego z przyka-

dw. Widoczny jest spadek wartoci funkcji celu o kilka rzdw wielkoci.
Warto w tym miejscu jeszcze raz podkreli, e do wyznaczania niejawnych pochod-
nych stosowana jest Analiza Wraliwoci. Przy kilkudziesiciu parametrach ksztatu,
zastosowanie metody FDM wymagaoby kilkudziesiciokrotnie duszego czasu obli-
cze dla caego procesu optymalizacji.
7.5. Optymalizacja wstpnego ksztatu odkuwki w

procesie spczania
W pracach Fourmenta i in. (1996), Srikantha i Zabarasa (2000) oraz Stupkiewicza
(2003) rozwizano dwuwymiarowy problem odwrotny znalezienia wstpnego ksztatu
powierzchni bocznej sprysto-plastycznej prbki tak, eby w procesie spczania otrzy-
ma prbk o przekroju prostoktnym (rys. 7.5.1). W niniejszym podrozdziale rozpa-
trujemy analogiczny problem. Rozszerzenie polega na badaniu zagadnienia trjwymia-
rowego oraz na uwzgldnieniu sprystych deformacji matrycy. Podobny, trjwymia-
rowy problem optymalizacyjny kontaktu prbki o eliptycznej podstawie ze sztywnym
narzdziem rozwizali niedawno Acharjee i Zabaras (2006).
Definicja problemu
Pocztkow geometri zadania (ksztat niezoptymalizowany) przedstawiono na rys. 7.5.2.
Prostopadociennaq sprysto-plastyczna prbka o wymiarach h0 w0 w0 , gdzie
h0 = 2 [cm], w0 = 23 [cm], zostaje cinita przez spryste szczki do 2/3 wysokoci.
3
Do opisu waciwoci materiau, z ktrego wykonana jest prbka, zastosowano model

sprysto-plastycznoci z warunkiem Hubera-Misesa, bazujcy na multiplikatywnym
rozkadzie tensora gradientu deformacji na cz spryst i plastyczn. Przyjto nie-
liniowe umocnienie izotropowe (Simo i Hughes, 1998) wedug wzoru:
y = y0 + K + (yinf y0 )(1 e ),
gdzie jest miar skumulowanego odksztacenia plastycznego. Przyjto nastpujce

wartoci parametrw materiaowych:
E = 206.9 [GP a], = 0.3, y0 = 0.45 [GP a],

yinf = 0.6 [GP a], K = 0.5 [GP a], = 0.01.
Do dyskretyzacji obszaru sprysto-plastycznego wykorzystano 8-wzowe elementy

skoczone opracowane przez prof. J. Korelca, dostpne w bibliotece AceFEM. W ele-
1
0.1
0.01
LogHJL
0.001
0.0001
0 10 20 30 40
BFGS Iteration
100 100 100 100 100
80 80 80 80 80
tody BFGS. Parametryzacja ksztatu krzywymi Bezier, dla = 0, = .

60 60 60 60 60
40 40 40 40 40
pN x, pN x
pN x, pN x
pN x, pN x
pN x, pN x
pN x, pN x
20 20 20 20 20
0 0 0 0 0
-0.75 -0.5 -0.25 0 0.25 0.5 0.75 -0.75 -0.5 -0.25 0 0.25 0.5 0.75 -0.75 -0.5 -0.25 0 0.25 0.5 0.75 -0.75 -0.5 -0.25 0 0.25 0.5 0.75 -0.75 -0.5 -0.25 0 0.25 0.5 0.75
x x x x x
Rysunek 7.4.7: Kolejne przyblienia optymalnego ksztatu w wybranych krokach me-

105
Rysunek 7.5.1: Schemat problemu optymalizacji wstpnego ksztatu odkuwki.
mentach tych zastosowana jest technika polegajc na selektywnym cakowaniu nume-

rycznym i rozwiniciu funkcji ksztatu w szereg Taylora, co zapobiega efektom bloko-
wania (volumetric locking, shear locking). Waciwoci spryste szczk okrelono jako
E = 210 [GP a], = 0.3. Uyto modelu tarcia Coulomba ( = 0.3). Zastosowano metod
wygadzania powierzchni narzdzia patami Bezier opartymi na 16 wzach.
Po spaszczeniu, widoczne jest niejednorodne odksztacenie bokw prbki (wybrzu-
szenia) spowodowane dziaaniem si tarcia, oraz w niewielkim stopniu z powodu spry-
stego odksztacenia szczk (rys. 7.5.2). Celem postawionego problemu optymalizacyj-
nego jest znalezienie takiego pocztkowego ksztatu prbki, aby po ciniciu otrzyma
paskie boki o zadanej szerokoci w = 1. Powysze zdanie mona zapisa w sposb
formalny za pomoc funkcji celu:
(xi w/2)2
X
J=
i
gdzie xi = Xi + ui s to wsprzdne x-owe wzw lecych na jednym z bokw2

zdeformowanej prbki3 .
Parametryzacja ksztatu prbki

Aby mc modyfikowa pocztkowy ksztat prbki, naley okreli sposb parametry-
zacji tego ksztatu. Wprowadzimy najpierw funkcj skalujc:
M X
M
i j
X
(1 , 2 ; ij ) := BM (1 ) BM (2 ) ij
i=1 j=1
gdzie (1 , 2 ) [1, 1]2 s wsprzdnymi parametryzacji, ij jest macierz M M

i
parametrw, natomiast BM () jest baz Bernsteina stopnia M (3.15). Parametryzacji
bdzie podlega ksztat powierzchni bocznej prbki. Ksztat aktualny okrelimy jako
transformacj ksztatu referencyjnej prostopadociennej prbki wzgldem osi OZ przy
pomocy funkcji skalujcej (por. rys. 7.5.3). Dla przejrzystoci przedstawiona zostanie
transformacja jedynie dla wycinka {(X, Y , Z) | X |Y |}:
!
Y 2Z
X((X, Y , Z); ij ) := (X, Y , 0) , ; ij + (0, 0, Z) (7.3)
X h0
2
Korzystajc z symetrii zadania wystarczy wzi pod uwag tylko jeden bok.
3
Ukad wsprzdnych przyjto tak, e paszczyzny symetrii prbki przecinaj si w pocztku
ukadu.
107
0.863
0.740
0.617
0.493
0.370
0.246
0.123
Plastic defo
Max.
0.9873
Min.
AceGen
(a) (b)
Rysunek 7.5.2: Prbka niezoptymalizowana: (a) przed deformacj, (b) pole skumulo-
wanego odksztacenia plastycznego w konfiguracji odksztaconej.
gdzie h0 jest wysokoci prbki, natomiast wielkoci z daszkiem oznaczaj wsprzdne

referencyjnego, prostopadociennego ksztatu (por. rys. 7.5.4). Korzystajc z faktu e
problem jest symetryczny, moemy ograniczy liczb parametrw ksztatu. Prawdziwe
s bowiem zalenoci
i, j = M +1i, j = i, M +1j ,
z ktrych wynika, e zamiast M 2 parametrw ksztatu potrzebujemy ich jedynie ( pM/2q)2 ,
gdzie funkcja pxq oznacza najmniejsz liczb cakowit wiksz od x.
Chcc zastosowa gradientowy algorytm minimalizacyjny BFGS, potrzebne jest
okrelenie gradientu funkcji celu J wzgldem parametrw ksztatu ij . Uwzgldnia-
jc niejawne zalenoci, funkcj celu zapiszemy jako
(Xk (ij ) + uk (ij ) w/2)2 .
X
J(ij ) =
k
1 x
-1 1
Rysunek 7.5.3: Schemat parametryzacji ksztatu prbki. Punkty prostopadociennej,

referencyjnej geometrii zostaj przeskalowane w kierunku promieniowym za pomoc
funkcji (widoczny przekrj paszczyzn XY).
^
X(X,fij)
xt(X)
ksztat referencyjny ksztat pocztkowy ksztat zdeformowany
Rysunek 7.5.4: Parametryzacja ksztatu prbki. Ksztat referencyjny, pocztkowy i zde-

formowany.
Std, gradient J przedstawia si nastpujco:

!
dJ X Xk duk
=2 + (Xk + uk w/2).
dij k ij dij
Pochodne Xk /ij wystpujce po prawej stronie powyszego rwnania mona wy-

znaczy korzystajc z jawnej zalenoci (7.3), natomiast pochodne duk /dij (wrali-
wo przemieszcze) maj charakter niejawny i wyznaczono je przy pomocy Analizy
Wraliwoci.
Wyniki optymalizacji
Niniejsze zagadnienie rozwizano minimalizujc funkcj celu J metod BFGS. Na
rys. 7.5.5 przedstawiono rozwizanie, na ktrym wida oczekiwany prostopadocienny
ksztat prbki po odksztaceniu.
Przeprowadzono rwnie studium przypadkw uywajc rnej liczby parametrw
ksztatu (4, 9 i 16 parametrw). Rysunek 7.5.6 przedstawia wykres zbienoci meto-
dy BFGS w zalenoci od liczby parametrw. Zwikszenie liczby parametrw pozwala
osign mniejsz warto funkcji celu, przy czym rnica pomidzy przypadkiem za-
stosowania 9 i 16 parametrw jest bardzo niewielka. Dodatkowo mona zauway, e
warto funkcji celu dla optymalnego ksztatu jest o kilka rzdw nisza ni dla ksztatu
pocztkowego, a take e zbieno metody BFGS jest osigana w kilkunastu krokach.
Tak dobra zbieno jest wynikiem wykorzystania metod gradientowych. Obliczenia
mona byo przeprowadzi w sposb efektywny dziki temu, e do wyznaczania wyma-
ganych gradientw zastosowano Analiz Wraliwoci.
109
0.650
0.557
0.464
0.371
0.278
0.185
0.929e1
Plastic defo
Max.
0.7433
Min.
AceGen
(a) (b)
Rysunek 7.5.5: Prbka zoptymalizowana (16 parametrw ksztatu): (a) przed deforma-
cj, (b) pole skumulowanego odksztacenia plastycznego w konfiguracji odksztaconej.
0.1
4 design parameters
Objective function
9 design parameters
0.01
16 design parameters
0.001
0.0001
0.00001
5 10 15 20 25
BFGS iteration number
Rysunek 7.5.6: Warto funkcji celu w kolejnych krokach metody BFGS (dla 4, 9 i 16
parametrw ksztatu).
Rozdzia 8
Zakoczenie
Podsumowanie
Zastosowano Analiz Wraliwoci do oglnego przypadku kontaktu z tarciem trjwy-
miarowych cia odksztacalnych w zakresie duych deformacji i polizgw. Do regula-
ryzacji warunkw kontaktowych wykorzystano metod rozszerzonych mnonikw La-
grangea, za w sformuowaniach dyskretnych uyto rnych sposobw wygadzania
powierzchni kontaktowych. Przedstawiono szereg przykadw numerycznych wykazu-
jcych poprawno i efektywno rozwiza zarwno dla problemu bezporedniego jak
i dla problemu wraliwoci. Osignicie wysokiej zgodnoci rozwiza problemu wra-
liwoci uzyskanych dwiema niezalenymi metodami pozwala wnioskowa o poprawno-
ci stosowanych metod. Rozwizano dwa problemy optymalizacyjne, bdce ilustracj
moliwoci wykorzystania Analizy Wraliwoci.
Osignicie zamierzonego celu wymagao rozszerzenia istniejcego rodowiska MES
AceFEM o infrastruktur niezbdn do rozwizywania zagadnie kontaktowych.
Skadao si na to m. in. opracowanie odpowiednich struktur danych oraz implementa-
cja procedury globalnego wyszukiwanie kontaktu. Korzystajc z moliwoci rodowiska
AceGEN /AceFEM, opracowano szablony elementw kontaktowych bazujce na posta-
ci sabej zagadnienia kontaktowego z tarciem, zregularyzowanej metod rozszerzonych
mnonikw Lagrangea. Na podstawie szablonw stworzono szereg dwu- i trjwymiaro-
wych elementw kontaktowych, rnicych si sposobami parametryzacji powierzchni
master.
W pracy, zaproponowano rwnie wasny schemat wygadzania, bazujcy na pa-
rametryzacji patami Bezier opartymi na 9 wzach. Przeprowadzono analiz porw-
nawcz kosztu czasowego oblicze przy wykorzystaniu trjwymiarowych elementw
kontaktowych rnicych si parametryzacj powierzchni. Z analizy wynika, e w po-
rwnaniu z patami Bezier opartymi na 16 wzach, zaproponowana parametryzacja
daje nisz zoono czasow procedur elementw oraz lepsze wasnoci zbienoci
procesu iteracyjnego.
W rozprawie przeanalizowano take dwa aspekty zwizane z dyskretyzacj mogce
wpywa na cigo zmiennych kinematycznych: poprawno wyszukiwania par kon-
taktowych oraz przyjcie odpowiedniego przyblienia dla miary dugoci polizgu. Jest
to o tyle istotne, e niecigo zmiennych kinematycznych moe powodowa problemy
ze zbienoci oraz by przyczyn niepoprawnych rozwiza problemu wraliwoci.
Reasumujc, do najwaniejszych oryginalnych osigni niniejszej rozprawy naley
zaliczy:
przeprowadzenie Analizy Wraliwoci dla zoonych sformuowa zagadnie kon-

112 Rozdzia 8. Zakoczenie
taktowych z tarciem,
rozbudow rodowiska AceFEM o infrastruktur niezbdn do analizy zjawisk

kontaktowych
implementacj szablonw dla dwu- i trjwymiarowych elementw kontaktowych,
zaproponowanie i zastosowanie wasnego schematu wygadzania powierzchni kon-

taktowej.
Zastosowania efektw bada

rodowiska AceGEN i AceFEM, wraz z wprowadzon w ramach niniejszej rozprawy
obsug zagadnie kontaktowych, nale do puli moduw dodatkowych programu Ma-
thematica. Dziki temu efekty niniejszej pracy s szerzej dostpne dla rodowiska na-
ukowego i mog stanowi przyczynek do dalszych bada w zakresie mechaniki kontaktu
oraz analizy wraliwoci dla zagadnie kontaktowych.
Rozbudowana w ramach niniejszej pracy infrastruktura rodowiska AceFEM oraz
opracowane szablony elementw kontaktowych byy wykorzystane do rozwizania sze-
regu problemw kontaktowych z tarciem w ramach grantu IMPRESS (5PR UE). Sta-
nowiy rwnie podstaw do opracowania elementw skoczonych dla bardziej zaawan-
sowanych modeli kontaktowych, wczajc w to sprzone efekty termomechaniczne
rozpatrywane w ramach projektu ENLUB (5PR UE). Analiza wraliwoci i optymali-
zacja dla problemw kontaktowych zostay rwnie wykorzystane dla celw projektu
PROHIPP (6PR UE).
Moliwoci rozszerzenia bada

Wyniki otrzymane w ramach niniejszej pracy stanowi dobr podstaw do dalszych
bada zwizanych z analiz wraliwoci dla problemw kontaktowych. Poniej przed-
stawiono dwa wybrane kierunki rozwoju, ktre s interesujce ze wzgldu na moliwe
zastosowania.
Bardzo poyteczne mogoby by zaadoptowanie podejcia opartego na elemencie
mortarowym (Puso i Laursen, 2004; Puso i in., 2008), a nastpnie przeprowadzenie
dla analizy wraliwoci. Podejcia symetryczne i quasi-symetryczne, w skad ktrych
wchodzi metoda elementu mortarowego, maj wiele korzystnych wasnoci w porw-
naniu do, zazwyczaj stosowanych, podej node-to-segment. Oprcz tego, e techniki
symetryczne bardziej rwnomiernie przenosz oddziaywania kontaktowe, to rwnie
daj moliwo zastosowania ich do zagadnie uwzgldniajcych kontakt w obrbie jed-
nego ciaa (self-contact). Przeprowadzenie powyszej analizy wizaoby si z potrzeb
modyfikacji w algorytmie globalnego wyszukiwania kontaktu, tak aby wyszukiwa po-
tencjalnie przecinajce si segmenty i na tej podstawie tworzy odpowiednie pary
kontaktowe. Wymagana by bya rwnie implementacja procedur dla elementw mor-
tarowych, co mona by wykona przy wykorzystaniu moliwoci przetwarzania symbo-
licznego rodowiska AceFEM.
Ciekawym zagadnieniem mogoby by rwnie wyznaczenie wraliwoci wyszego
rzdu (por. Dems i Mrz, 1985; Haftka i Mrz, 1986), tj. macierzy drugich pochod-
nych mieszanych rozwizania po parametrach zadania. Podobnie jak dla wraliwoci
pierwszego rzdu, ow wraliwo mona by wyznaczy stosujc metod DDM. Wtedy
113
rozwizanie, bazujce na wraliwoci pierwszego rzdu, wymagaoby wyznaczenia po-

chodnych jeszcze wyszego rzdu. Przekadaoby si to na wzrost zoonoci zadania
oraz mogoby stanowi o jeszcze niszej regularnoci rozwizania.
Jednym z moliwych zastosowa dla wraliwoci drugiego rzdu jest jej uycie w celu
wykorzystania metody Newtona (metody stycznych) zamiast metod gradientowych do
rozwizywania zada optymalizacyjnych. W pewnych warunkach dawaoby to lepsz
zbieno procesu optymalizacyjnego aczkolwiek mogoby by nieskuteczne z powodu
wyszego kosztu wyznaczenia pochodnych drugiego rzdu oraz ich niskiej regularnoci.
Innym ciekawym zastosowaniem jest moliwo okrelenia funkcji celu w problemie
optymalizacyjnym tak, aby zawieraa w swojej definicji wraliwoci pierwszego rzdu.
Pozwolioby to na rozwizywanie szerszej klasy zagadnie optymalizacyjnych. Jednym
z przykadw takiego zagadnienia jest problem znalezienia takiego ksztatu matryc aby
zminimalizowa wraliwo ksztatu produktu kocowego na niedokadnoci wykonania
prefabrykatw w procesie kucia. Jako e w definicji funkcji celu wystpowaby ju
gradient pierwszego rzdu, to wykorzystanie metod gradientowych do rozwizania tego
zagadnienia wymagaoby obliczenia wraliwoci drugiego rzdu.
Bibliografia
[1] Acharjee, S., and Zabaras, N. The continuum sensitivity method for the
computational design of three-dimensional deformation processes. Comp. Meth.
Appl. Mech. Engng. 195 (2006), 68226842.
[2] Alart, P., and Curnier, A. A mixed formulation for frictional contact pro-
blems prone to Newton like solution methods. Comp. Meth. Appl. Mech. Engng.
92 (1991), 353375.
[3] Antunez, H., and Kleiber, M. Sensitivity of forming processes to shape

parameters. Comp. Meth. Appl. Mech. Engng. 137 (1996), 189206.
[4] Belytschko, T., Daniel, W., and Ventura, G. A monolithic smoothing-

gap algorithm for contact-impact based on the signed distance function. Int. J.
Num. Meth. Engng. 55, 1 (2002), 101125.
[5] Benson, D., and Hallquist, J. A single surface algorithm for contact sear-
ching. Comp. Meth. Appl. Mech. Engng. 91 (1990), 141163.
[6] Bertsekas, D. Nonlinear Programming. Athena Scientific, Belmont, MA, USA,

2003.
[7] Bruneel, H., and De Rycke, I. Quicktrace: a fast algorithm to detect contact.
Int. J. Num. Meth. Engng. 54 (2002), 299316.
[8] Burczyski, T., Bonnet, M., Fedelinski, P., and Nowakowski, M. Sen-
sitivity analysis and identification of material defects in dynamical systems. Syst.
Anal. Modelling Simul. 42 (2002), 559574.
[9] Burczyski, T., and Ku, W. Rozproszone algorytmy ewolucyjne w kuciu

dwuetapowym matrycowym. In Proc. KomPlasTech (2004).
[10] Curnier, A. A theory of friction. Int. J. Sol. Struct. 20 (1984), 637647.
[11] Curnier, A. Computational methods in solid mechanics. Swiss Federal Institute

of Technology, 1993.
[12] Curnier, A., He, Q.-C., and Telega, J. Formulation of unilateral contact
between two elastic bodies undergoing finite deformations. C. R. Acad. Sci. Paris
314, Serie II (1992).
[13] de Souza Neto, E., Peri, D., Dutko, M., and Owen, D. Design of simple
low order finite elements for large strain analysis of nearly incompressible solids.
Int. J. Sol. Struct. 33 (1996), 32773296.
116 Bibliografia
[14] Dems, K., and Mrz, Z. Variational approach to first- and second-order sensi-
tivity analysis. Int. J. Num. Meth. Engng. 21 (1985), 637646.
[15] Dems, K., and Mrz, Z. On shape sensitivity approaches in the numerical
analysis of structures. Struct. Optimization 6 (1993), 8693.
[16] Doltsinis, I., and Rodic, T. Process design and sensitivity analysis in metal
forming. Int. J. Num. Meth. Engng. 45 (1999), 661692.
[17] ENLUB. Development of new environmentally acceptable lubricants, tribological

tests and models for European sheet forming industry. FP5-GROWTH project
G1RD-CT-2002-00740.
[18] Evans, L. Rwnania Rniczkowe Czstkowe. PWN, 2002.
[19] Feng, Y., and Owen, D. An augumented digital tree algorithm for contact
detection in computational mechanics. Int. J. Num. Meth. Engng. 55 (2002),
159176.
[20] Fourment, L., Balan, T., and Chenot, J. Optimal design for non-steady-
state metal forming processes II. Application of shape optimization in forging.
Int. J. Num. Meth. Engng. 39 (1996), 5165.
[21] Gao, Z., and Grandhi, R. Sensitivity analysis and shape optimization for
perform design in thermo-mechanical coupled analysis. Int. J. Num. Meth. Engng.
45 (1999), 13491373.
[22] Haftka, R., and Mrz, Z. First- and second-order sensitivity analysis of linear
and nonlinear structures. AIAA J. 24 (1986), 11871192.
[23] Hallquist, J., Goudreau, G., and Benson, D. Sliding interfaces with
contact-impact in large-scale Lagrangian computations. Comp. Meth. Appl. Mech.
Engng. 51 (1985), 107137.
[24] IMPRESS. Improvement of precision in forming by simultaneous modelling of de-

flections in workpiece-die-press system. FP5-GROWTH project G1RD-CT-2000-
02002.
[25] Intel Math Kernel Library Reference Manual. http://www.intel.com/.
[26] Jankowska, J., and Jankowski, M. Przegld metod i algorytmw numerycz-

nych, vol. 1. WNT, 1981.
[27] Jankowski, M. Elementy grafiki komputerowej. WNT, 2006.
[28] Johnson, K. Contact Mechanics. Cambridge University Press, 1985.
[29] Kim, N., , and Yi, K. Choi, K. A material derivative approach in design
sensitivity analysis of three-dimensional contact problems. Int. J. Sol. Struct. 39
(2002), 20872108.
[30] Klarbring, A. Derivation and analysis of rate boundary-value problems of

frictional contact. Eur. J. Mech. A/Solids 9, 1 (1990), 5385.
117
[31] Klarbring, A. Large displacement frictional contact: a continuum framework

for finite element discretization. Eur. J. Mech. A/Solids 14, 2 (1995), 237253.
[32] Kleiber, M. Wprowadzenie do Metody Elementw Skoczonych. PWN, 1989.
[33] Kleiber, M. Shape and non-shape structural sensitivity analysis for problems
with any material and kinematic non-linearity. Comp. Meth. Appl. Mech. Engng.
108 (1993), 7397.
[34] Kleiber, M., Antunez, H., Hien, T., and Kowalczyk, P. Parameter Sen-
sitivity in Nonlinear Mechanics. Wiley, Chichester, 1997.
[35] Kleiber, M., and Sosnowski, W. Parameter sensitivity analysis in frictional

contact problems of sheet metal forming. Comp. Mech. 16 (1995), 297306.
[36] Konyukhov, A., and Schweizerhof, K. On the solvability of closest po-

int projection procedures in contact analysis: Analysis and solution strategy for
surfaces of arbitrary geometry. Comp. Meth. Appl. Mech. Engng. 197 (2008),
30453056.
[37] Korelc, J. Multi-language and multi-environment generation of nonlinear finite

element codes. Engineering with Computers 18 (2002), 312327.
[38] Korelc, J. AceGEN and AceFEM user manuals. Available at

http://www.fgg.uni-lj.si/Symech/, 2008.
[39] Korelc, J., Lengiewicz, J., and Stupkiewicz, S. A study of symbolic

description, numerical efficiency and accuracy of 2D and 3D contact formulations.
In Analysis and Simulation of Contact Problems (2006), vol. 27 of Lecture Notes
in Applied and Computational Mechanics, Springer.
[40] Kowalczyk, P. Sensitivity Analysis in Finite Element Computations of Elasto-

Plasticity. IPPT PAN, 2006.
[41] Kowalczyk, P., and Kleiber, M. Shape sensitivity in elasto-plastic compu-

tations. Comp. Meth. Appl. Mech. Engng. 171 (1999), 371386.
[42] Krstulovi-Opara, L. A C 1 -continuous formulation for finite deformation

contact. PhD thesis, Institute fur Baumechanik und Numerische Mechanik, Uni-
versitat Hannover, 2001.
[43] Krstulovi-Opara, L., Wriggers, P., and Korelc, J. A C 1 -continuous

formulation for 3D finite deformation frictional contact. Comp. Mech. 29, 1 (2002),
2742.
[44] Laursen, T. Computational Contact and Impact Mechanics. Springer-Verlag,

Berlin, 2002.
[45] Laursen, T., and Simo, J. A continuum-based finite element formulation for
the implicit solution of multibody, large deformation frictional contact problems.
Int. J. Num. Meth. Engng. 36, 20 (1993), 34513485.
118 Bibliografia
[46] Lengiewicz, J., Stupkiewicz, S., Korelc, J., and Rodic, T. DDM-based
sensitivity analysis and optimization for smooth contact formulations. In Analysis
and Simulation of Contact Problems (2006), vol. 27 of Lecture Notes in Applied
and Computational Mechanics, Springer.
[47] McDevitt, T., and Laursen, T. A mortar-finite element formulation for

frictional contact problems. Int. J. Num. Meth. Engng. 48 (2000), 15251547.
[48] Michaleris, P., Tortorelli, D., and Vidal, C. Tangent operators and
design sensitivity formulations for transient non-linear coupled problems with ap-
plications to elastoplasticity. Int. J. Num. Meth. Engng. 37 (1994), 24712499.
[49] Michaowski, R., and Mrz, Z. Associated and non-associated sliding rules
in contact friction problems. Arch. Mech. 30 (1978), 259276.
[50] Mindlin, R., and Deresiewicz, H. Finite element calculation of thermal

coupling between workpiece and tools in forging. Trans. ASME J. Appl. Mech. 20
(1953), 327344.
[51] Muller, H., and Nau, B. Fluid Sealing Technology. Marcel Dekker, 1998.
[52] Munjiza, A., Rougier, E., and John, N. Mr linear contact detection algori-
thm. Int. J. Num. Meth. Engng. 66 (2006), 4671.
[53] Ogden, R. On eulerian and lagrangean objectivity in continuum mechanics.

Arch. Mech. 36 (1984), 207218.
[54] Ogden, R. Nonlinear Elasticity with Application to Material Modelling. IPPT

PAN, 2003.
[55] Ostrowska-Maciejewska, J. Mechanika Cia Odksztacalnych. IPPT PAN,

1994.
[56] Pietrzak, G. Continuum mechanics modelling and augmented Lagrangian for-

mulation of large deformation frictional contact problems. PhD thesis, Lausanne,
EPFL, 1997.
[57] Pietrzak, G., and Curnier, A. Large deformation frictional contact mecha-
nics: continuum formulation and augmented Lagrangian treatment. Comp. Meth.
Appl. Mech. Engng. 177, 34 (1999), 351381.
[58] Press, W., Teukolsky, S., Vetterling, W., and Flannery, B. Numerical
Recipes in Fortran 77: The Art of Scientific Computing. Cambridge University
Press, 1992.
[59] PROHIPP. New design and manufacturing processes for high pressure fluid
power products. FP6 project NMP 2-CT-2004-505466.
[60] Puso, M., and Laursen, T. A 3D contact smoothing method using Gregory
patches. Int. J. Num. Meth. Engng. 54 (2002), 11611194.
[61] Puso, M., and Laursen, T. A mortar segment-to-segment contact method for
large deformation solid mechanics. Comp. Meth. Appl. Mech. Engng. 193 (2004),
601629.
119
[62] Puso, M., and Laursen, T. A mortar segment-to-segment frictional contact

method for large deformations. Comp. Meth. Appl. Mech. Engng. 193 (2004),
48914913.
[63] Puso, M., Laursen, T., and Solberg, J. A segment-to-segment mortar
contact method for quadratic elements and large deformations. Comp. Meth.
Appl. Mech. Engng. 197 (2008), 555566.
[64] Signorini, A. Questioni di elasticita non linearizzata e semilinearizzata. Rend.
di Matem. e delle sue appl. 18 (1959).
[65] Simo, J., Armero, F., and Taylor, R. Improved versions of assumed enhan-
ced strain tri-linear elements for 3D finite deformation problems. Comp. Meth.
Appl. Mech. Engng. 110 (1993), 359386.
[66] Simo, J., and Hughes, T. Computational Inelasticity. Springer-Verlag, New
York, 1998.
[67] Simo, J., and Laursen, T. An augmented lagrangian tretment of contact
problems involving friction. Comp. Struct. 42 (1992), 97116.
[68] Solberg, J., Jones, R., and Papadopoulos, P. A family of simple two-pass
dual formulations for the finite element solution of contact problems. Comp. Meth.
Appl. Mech. Engng. 196 (2007), 782802.
[69] Solberg, J., and Papadopoulos, P. An analysis of dual formulations for the
finite element solution of two-body contact problems. Comp. Meth. Appl. Mech.
Engng. 194 (2005), 27342780.
[70] Srikanth, A., and Zabaras, N. Shape optimization and preform design in
metal forming processes. Comp. Meth. Appl. Mech. Engng. 190 (2000), 18591901.
[71] Stadler, M., and Holzapfel, G. Subdivision schemes for smooth contact
surfaces of arbitrary mesh topology in 3d. Int. J. Num. Meth. Engng. 60 (2004),
11611195.
[72] Stadler, M., Holzapfel, G., and Korelc, J. C n continuous modelling of
smooth contact surfaces using NURBS and application to 2D problems. Int. J.
Num. Meth. Engng. 57, 15 (2003), 21772203.
[73] Stupkiewicz, S. Extension of the node-to-segment contact element for surface-
expansion-dependent contact laws. Int. J. Num. Meth. Engng. 50 (2001), 739759.
[74] Stupkiewicz, S. Augmented lagrangian formulation and sensitivity analysis of
contact problems. In Complas VII: 7th International Conference on Computatio-
nal Plasticity (2003), E. Onate and D. Owen, Eds. proceedings on CD.
[75] Stupkiewicz, S., Korelc, J., Dutko, M., and Rodic, T. Shape sensitivity
analysis of large deformation frictional contact problems. Comp. Meth. Appl.
Mech. Engng. 191 (2002), 35553581.
[76] Szeliga, D., Gawad, J., and Pietrzyk, M. Inverse analysis for identification
of rheological and friction models in metal forming. Comp. Meth. Appl. Mech.
Engng. 195 (2006), 67786798.
120 Bibliografia
[77] Tardieu, N., and Constantinescu, A. On the determination of elastic coef-

ficients from indentation experiments. Inverse Problems 16 (2000), 577588.
[78] Wolfram, S. The Mathematica Book, 4th ed. Wolfram Media/Cambridge Uni-
versity Press, 1999.
[79] Wriggers, P. Computational Contact Mechanics. Wiley, Chichester, 2002.
[80] Wriggers, P., Vu Van, T., and Stein, E. Finite element formulation of large
deformation impact-contact problems with friction. Comp. Struct. 37 (1990), 319
331.
[81] Yang, B., and Laursen, T. A contact searching algorithm including bounding
volume trees applied to finite sliding mortar formulations. Comp. Mech. 41 (2008),
189205.
[82] Zabaras, N., Bao, Y., Srikanth, A., and Frazier, W. A continuum La-
grangian sensitivity analysis for metal forming processes with applications to die
design problems. Int. J. Num. Meth. Engng. 48 (2000), 679720.
[83] Zhao, G., Wright, E., and Grandhi, R. Preform die shape design in metal
forming using an optimization method. Int. J. Num. Meth. Engng. 40 (1997),
12131230.
[84] Zhong, Z. Finite Element Procedures for Contact-Impact Problems. Oxford

University Press, 1993.
[85] Zienkiewicz, O., and Taylor, R. The Finite Element Method, 5th ed.
Butterworth-Heinemann, Oxford, 2000.

(PD) Analiza Wrażliwości Dla Zagadnień Kontaktowych Z Tarciem

Uploaded by

Document Information

Original Title

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

(PD) Analiza Wrażliwości Dla Zagadnień Kontaktowych Z Tarciem

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

Instytut Podstawowych Problemw

mgr Jakub Lengiewicz

Analiza wraliwoci dla zagadnie

Praca wykonana pod kierunkiem

3. Metoda Elementw Skoczonych w zagadnieniach kontaktowych . . 27

4.3.1. DDM dla zagadnie niezalenych od historii, bez problemu we-

5. Rozbudowa rodowiska MES . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57

Obserwowany od ponad 30 lat dynamiczny wzrost mocy obliczeniowej komputerw

Interesujcy, z uwagi na tematyk niniejszej pracy, rozwj metod komputerowych dla

przypadkw, szczeglnie wraliwo wzgldem parametrw ksztatu, stanowi wyzwanie

1.2. Cel i zakres pracy

zapisywania wyrae matematycznych, ich automatycznego rniczkowania oraz gene-

1.3. Ukad pracy

Niniejsza praca stanowi element bada przeprowadzonych w ramach europejskich pro-

Chciabym w tym miejscu podzikowa doc. dr. hab. Stanisawowi Stupkiewiczowi

Niniejszy rozdzia powicony jest opisowi zjawisk kontaktowych w postaci kontynu-

Wprowadzono rwnie oznaczenia dla operatorw rniczkowania, rne dla rnicz-

kowania w konfiguracji aktualnej i odniesienia:

2.1. Mechanika skoczonych deformacji

2.1.1. Opis deformacji ciaa

Rysunek 2.1.1: Zagadnienie pocztkowo-brzegowe konfiguracja odniesienia i konfigu-

Podstawow wielkoci w mechanice skoczonych deformacji jest tensor gradientu

opisujcy deformacj wkien materiau (infinitezymalnych przyrostw dX) przy

2.1.2. Pochodna materialna. Opis ruchu

gdzie x jest pooeniem ciaa wzgldem przesunitego i obrconego obserwatora

x (X, t) = p(t) + Q(t) x(X, t),

natomiast c, b i A oznaczaj pola tensorowe o walencji 0, 1 i 2 (pola skalarne, wektorowe

Wybr konkretnej operacji t (i tym samym, jednoczenie t ) okrela jednoznacznie

2.1.4. Zasady zachowania. Miary sprzone

gdzie b(x) jest polem si masowych na jednostk masy.

gdzie S jest tensorem napre nominalnych, ST jest pierwszym tensorem Pioli-Kirchhoffa

natomiast B(X) = b(x(X)) jest nominalnym polem si masowych.

2.1.5. Zwizki konstytutywne

gdzie C jest prawym tensorem Cauchy-Greena,

natomiast i s staymi Lamego.

2.1.6. Zagadnienie pocztkowo-brzegowe. Posta saba

1. Rwnania rwnowagi i symetria tensora Cauchyego

2. Warunki pocztkowe i brzegowe

ST (X, t) N(X) = T(X, t) dla X , t 0

4. Definicja wielkoci kinematycznych

F = Grad x, x = X + u(X, t) (2.9)

Wielko N(X), uyta w warunkach (2.7), jest wektorem normalnym do powierzchni .

gdzie H 1 (0 ) jest oznaczeniem przestrzeni Soboleva (Evans, 2002).

Warunek konieczny uzyskuje si z warunku zerowania si pochodnych kierunkowych

2.2. Zagadnienie kontaktowe

(2.6)(2.9) zmodyfikowane poprzez wydzielenie na brzegach cia dodatkowo podzbio-

(2) (2) master

Rysunek 2.2.1: Zagadnienie kontaktowe notacja.

2.2.1. Kinematyka kontaktu

Rysunek 2.2.2: Zagadnienie kontaktowe zmienne kinematyczne.

Wedug powyszej definicji, warunek gN = 0 oznacza kontakt, gN > 0 separacj,

gdzie jest kobaz dla bazy .

prdkoci wzgldnej nie ma znaczenia, gdy nie ma wtedy oddziaywa kontaktowych.

2.2.2. Naprenia kontaktowe

2.2.3. Warunki kontaktowe

Naley zwrci uwag, e opierajc w warunek na funkcji odlegoci gN zdefiniowa-

Rysunek 2.2.3: Schematyczna ilustracja (a) warunku kontaktu jednostronnego i (b)

Prawo Coulomba jest najprostszym modelem opisujcym zjawisko tarcia. Warunek

2.2.4. Zagadnienie pocztkowo-brzegowe.

2. Warunki pocztkowe i brzegowe

5. Warunki kontaktowe (zgodno napre, brak penetracji oraz tarcie Coulomba)

Zauwamy, e dziki podejciu master-slave, warunki (2.27) okrelone s tylko na

2.2.5. Regularyzacja warunkw kontaktowych. Posta saba