Kucharski T. - Drgania Mechaniczne. Rozwiązywanie Zagadnień Z MATHCAD-em

Tomasz Kucharski
Rozwizywanie
zagadnie
z MATHCADem
Wydawnictwa Naukowo-Techniczne
Warszawa
6 SPIS TRECI
9. DRGANIA UKLADU O WlELU STOPNIACH SWOBODY WZBUDZANE

PRZEZ DOWOLNE WYMUSZENIA . . . . . . 128
Spis treci 10. ANALIZA DRGA WYMUSZONYCH ZA POMOC SUPERPOZYCJI

MODALNEJ . . . . . . . . . 134
11. WIBROIZOLACJA I AMORTYZACJA 141
11.1. Wibroizolacja . 141

11.2. Amortyzacja . 145
12. ANALIZA NUMERYCZNA DRGA UKLADW NIELINIOWYCH

I PARAMETRYCZNYCH . . . . . . . . . . . 153
13. MODELOWANlE KONSTRUKCJI ZA POMOC ELEMENTW

SKOCZONYCH . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 170
PRZEDMOWA . . . . . .... 7
DODATEK. DRGANIA MECHANICZNE W EKSPLOATACJI MASZYN . 207
1. DRGANIA MECHANICZNE W TECHNICE 11 A. Ocena stanu drgaoiowego maszyn za pomoc pomiaru drga . . 207
B. Rozpoznanie uszkodze za pomoc analizy widmowej sygnaw . 212
2. KINEMATYKA RUCHU W PROCESIE DRGA 14 c. Identyfikacja uszkodzenia typowych elementw maszyn na podstawie
pomiaru drga obudowy oysk . . . . . . . . . . . . 214
3. RWNANIA RNICZKOWE RUCHU . . 36

LITERATURA . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 217
4. DRGANIA SWOBODNE UKADU O JEDNYM STOPNIU SWOBODY 65
5. DRGANIA WYMUSZONE UKADU O JEDNYM STOPNIU SWOBODY

W STANACH NIEUSTALONYCH . . . . . . . . . . . . . 79
6. DRGANIA WYMUSZONE UKADU O JEDNYM STOPNIU SWOBODY

W STANACH USTALONYCH . : . . . . . . . . . . . 93
7. DRGANIA SWO.RODNE NIETLUMIONE UKLADU O WIELU STOPNIACH

SWOBODY . . . . . . . . . . . . . . . 112
8. DRGANIA WYMUSZONE UKLADU O WIELU STOPNIACH SWOBODY

W STANACH USTALONYCH . . . . . . . . . . . . . . 123
8 PRZEDMOWA
sprawdzi, porwnujc identyczno tego zapisu z zapisem podrcz

nikowym. W programie stosuje si litery greckie, zmienne indeksowane,
Przedmowa a take zmienne mianowane w ukadzie jednostek SL
Przedstawione cechy programu wskazuj na jeszcze jeden walor jego
zastosowania w dydaktyce. W odrnieniu od wielu innych pakietw obli-
czeniowych podczas programowania rozwizania zagadnie dodatkowo za-
pamituje si podstawowe wzory i metodyk rozwizywania, ktra jest
wymagana w czasie egzaminw. Wane jest rwnie to, e szybko
wykonywania oblicze, a take graficzna prezentacja wynikw umoliwia
analiz wpywu danych i parametrw opisujcych ukady dynamiczne na ich
zachowanie. Stwarza to warunki do rozwijania intuicji inynierskiej. Ponadto
wiedza teoretyczna uyta do rozwizywania wikszej liczby zada oblicze-
niowych jest lepiej utrwalana. Dodatkow zalet takiego ksztacenia jest
tworzenie przez studenta wasnej biblioteki programw, z ktrej bdzie mg
korzysta nie tylko w czasie studiw (w pracach przejciowych, dyplomo-
wych itp.), lecz take w dziaalnoci zawodowej. Naley tu poda, e
program MATHCAD umoliwia rozwizywanie wielu zagadnie profesjonal-
nych oraz wymian przetworzonych danych z innymi programami, np.
MATLAB-em, Excelem. Moe take bezporednio pobiera i prezentowa
Ostatnie lata charakteryzuj si lawinowym wzrostem zastosowania kom- dane z kart przetwornikw analogowo-cyfrowych stosowanych w ukadach
puterowego wspomagania we wszelkich dziedzinach dziaalnoci naukowej pomiarowych wielkoci fizycznych (np. drga mechanicznych) przetwarza-
i gospodarczej. Zmienio si te podejcie studentw do sposobu przekazy- nych na sygnay elektryczne.
wania im wiedzy. Chc oni korzysta z moliwoci, ktre stwarza rozwj Korzystne byoby zastosowanie jednego programu do wspomagania
techniki komputerowej, a w tym z dostpu do informacji w skali globalnej rnego rodzaju oblicze podstawowych zagadnie technicznych, gdy
przez Internet. wyeliminowaoby to czas potrzebny na uczenie si innych programw. Nie
Dostp do wyselekcjonowanej informacji w edukacji jest niezbdny, ale oznacza to jednak, e nie mona stosowa (szczeglnie w dziaalnoci
nie mniej wane jest opanowanie umiejtnoci korzystania z komputera zawodowej) dostpnych na rynku wielkich systemw pakietw do modelo-
w celu waciwego przetwarzania informacji danych podczas oblicze. wania i analizy dynamicznej zoonych ukadw mechanicznych. Jednak ze
Zastosowanie komputera wraz z programem, ktry umoliwia atwe realizo- wzgldu na wysok cen, a take czasochonne uczenie sic;_ ich obsugi nie
wanie zada obliczeniowych zarwno w zakresie oblicze numerycznych, mog one by powszechnie stosowane. Ponadto nie maj walor~ dydakty-
jak i symbolicznych, przynosi due korzyci. Umoliwia bowiem wyelimi- cznych, umoliwiajcych poznawanie zjawisk fizycznych oraz opracowanie
nowanie z czasu przeznaczonego na nauk czsto mudnych przeksztace oglnych zasad rozwizywania zagadnie technicznych.
matematycznych i oblicze za pomoc kalkulatora, przez co zwic;_ksza si Podrcznik suy do nauki rozwizywania zagadnie dotyczcych mo-
czas na modelowanie i analiz zjawisk fizycznych, ktre s zasadniczym delowania i analizy dynamicznej ukadw mechanicznych, szczeglnie ana-
celem studiowania. Dotyczy to szczeglnie nauki mechaniki, a take teorii lizy wpywu parametrw fizycznych modelu na zachowania dynamiczne
drga mechanicznych. w stanach przejciowych i ustalonych. Umiejtno ta jest niezbdna do
Niniejsza ksika jest drugim podrc;_cznikiem (po ksice pt. Me- oceny moliwoci ksztatowania odpowiedzi dynamicznych ukadw me-
chanika oglna. Rozwizywanie zagadnie z MATI-ICAD-em"), w ktrym chanicznych. W podrczniku przedstawiono nie tylko teori drga, lecz
przedstawiono studiowanie zagadnie technicznych wspomagane progra- przede wszystkim sposoby jej zastosowania w praktyce obliczeniowej i przy
mem komputerowym MATHCAD. Bardzo wan zalet stosowania tego wykonywaniu wielu bada symulacyjnych procesw drga.
programu jest to, e podstawowy kod programowy wyrae algebraicznych Podrcznik zawiera podstawy teoretyczne w zakresie niezbdnym do
formuowania programu rozwizujcego wskazane zagadnienia oraz wzor-
nie rni si od zapisu wzorw matematycznych stosowanych w pod-
rcznikach. Poprawno zaprogramowania sekwencji oblicze mona
cowe programy, pomocne przy samodzielnym programowaniu oblicze.
PRZEDM OWA 9
Dodatkowo przedstawiono podstawy formuowania modeli dyskretnych

za pomoc elementw skoczonych i zagadnienia analizy drga w eks-
ploatacji maszyn.
Autor wyraa nadziej_, e umiejC(tnoci uzyskane w czasie wykonanych Rozdzia 1
wicze w zakresie przedstawionym w ksice umoliwi programowanie
i rozwizywanie zagadnie prezentowanych rwnie w innych podrctcz- Drgania mechaniczne wtechnice
nikach, np. podanych w spisie literatury.
W przyrodzie drgania (wibracje, oscylacje) ukadw fizycznych s zjawis-

kiem powszechnym i atwym do zaobserwowania przez czowieka jego
zmysami. Kinematyka ruchu drgajcego charakteryzuje si_ tym, e w pew-
nym przedziale czasu obserwuje si_ co najmniej kilkakrotnie cykle od-
chylenia ciaa od wybranego punktu na przemian w kierunku okrelonym
jako dodatni i w przeciwnym - okrelonym jako ujemny. Wystpowanie
drga wynika z wasnoci sprystych i masowych, ktre ma wi({kszo
obiektw naturalnych, a take z si natury, ktre pobudzaj do ruchu te
obiekty - poczwszy od siy wiatru, przez spadanie lawin, przepyw
strumieni, falowanie morza, a skoczywszy na trzsieniach ziemi, ktrych
skutki s najbardziej spektakularne.
Skutki drga mog mie charakter destrukcyjny, gdy mog niszczy
obiekty fizyczne, a take wpywa negatywnie na organizmy, w tym i na
czowieka. Problem ten jest szczeglnie wany w ukadach mechanicznych
stosowanych w technice. Ukady te, charakteryzujce si_ sztywnoci i bez-
wadnoci, czsto s wyposaone w silniki i inne zespoy, ktre mog
wzbudza drgania przenoszce si_ rwnie na rodowisko naturalne, za-
kcajc jego waciwe funkcjonowanie. Z tego wzgldu analiza drga
i badanie charakterystyk rde generujcych drgania ma due znaczenie.
Naley rwnie wspomnie o moliwoci uycia drga do realizacji
zada poytecznych w yciu czowieka. Drgania i fale w orodku, jakim jest
powietrze, s wykorzystywane do porozumiewania si ludzi i zwierzt na
bliskie odlegoci (akustyka). Budowane s rwnie maszyny robocze wib-
racyjno-uderzeniowe stosowane w budownictwie (np. moty wibracyjne,
12 ROZDZIA 1, DRGANIA MECHANICZNE W TECHNICE ROZDZIA 1. DRGANIA MECHANICZNE W TECHNICE 13
zagl(szczarki gruntu), w technologii (np. zagl(szczarki masy formierskiej, z wizw, ktre wprowadziy pocztkowe przemieszczenia (prl(dkoci) ele-
wibracyjny transport materiaw sypkich, wibracyjna segregacja i separacja mentw ukadu, wytrcajc go z pooenia rwnowagi statycznej. W pierw-
materiaw). szym przypadku wystpu.j drgania wymuszone, a w drugim drgania swobod-
W niniejszym podrczniku ograniczono rozwaania do analizy drga ne przy zadanych warunkach pocztkowych, bez oddziaywania si zewnt
mechanicznych. W celu realizacji postawionego zadania obiekty rzeczywis- rznych. Jeeli rozwaa si ukad niezachowawczy, tzn. ukad, w ktrym
te zastl(puje si modelem fizycznym, o wasnociach dobrze reprezentujcych wystl(puje dyssypacja energii, czyli zamiana energii mechanicznej na ener-
istotne cechy ukadu rzeczywistego w prowadzonych badaniach, pomija sil( gi ciepln, to drgania swobodne obserwuje si do chwili cakowitego
natomiast cechy nie majce znaczenia ilociowego i jakociowego. Std rozproszenia energii mechanicznej zmagazynowanej w ukadzie w poczt
wnioskuje si, e dany obiekt rzeczywisty mog reprezentowa rne kowej fazie drga (oswobodzenia z wil(zw).
modele fizyczne w zalenoci od postawionego celu bada. Drgania s zazwyczaj skutkiem ubocznym uytecznych operacji i trud-
Model fizyczny ukadu mechanicznego jest to ukad zbudowany z wy- no je cakowicie wyeliminowa. Maj one negatywny wpyw na elementy
idealizowanych elementw. Model fizyczny belki moe stanowi belka maszyn, powodujc ich szybsze zuycie, wywouj naprenia zmczeniowe
o wymiarach: dugo l, szeroko a i wysoko h - staych na caej i dodatkowe obcienia dynamiczne. Drgania i haas rwnie negatywnie
dugoci, wykonana z jednorodnego materiau o gstoci pi majca idealne oddziauj na czowieka, wzmagajc zmczenie, obniajc komfort i za-
wasnoci spryste reprezentowane przez modu sprystoci E. Przyjcie graajc bezpieczestwu. Dugotrwae naraanie na drgania moe doprowa-
takich zaoe modelu wnoliwia uzyskanie opisu matematycznego (modelu dzi nawet do utraty zdrowia.
matematycznego) w postaci prostych zalenoci i rwna, atwiejszych do W ostatnich latach zwikszya sil( liczba problemw zwizanych z na-
rozwizania ni model, w ktrym uwzgldnia si np. zmian<( wymiarw Stl(pstwami drga w ukadach mechanicznych, ktre charakteryzuje lekko
wynikajc z dokadnoci wykonania w procesie technologicznym (toleran- konstrukcji i skomplikowana aurowa struktura (konfiguracja). Problemy
cje wykonania). Model taki jest waciwy przy obliczaniu drga belki dynamiczne dotycz gwnie coraz szybszych maszyn o zoonej budowie
wykonanej z metalu. W przypadku stosowania materiau o duej niejedno- i duych wymaganiach co do precyzji ruchu, np. ruchu manipulatora
rodnoci moe okaza si, po weryfikacji w badaniach dowiadczalnych, e robotw, ruchu wzgldnego narzdzie-przedmiot w precyzyjnej obrbce
wspomniany model jest niewaciwy. Oznak tego s due rozbienoci skrawaniem lub ruchu gowic magnetycznych w dyskach komputerowych.
midzy wynikami uzyskanymi z oblicze i z pomiarw. W takim przypadku Ponadto trudne do rozwizania zadania powstaj czsto podczas denia do
naley opracowa nowy model uwzgldniajcy te wasnoci materiaowe. zwikszania wydajnoci pracy i obniania kosztw eksploatacyjnych, gdy
Moe to jednak prowadzi do bardzo zoonej postaci modelu matematycz- realizuje sil( to przez zwikszanie prdkoci eksploatacyjnej i zmniejszenie
nego. W pracach inynierskich najczciej stosuje si uytkowy model przekrojw elementw, wprowadzajc osabienie sztywnoci elementw
fizyczny, ktry formuuje si tak, aby zachowa prostot modelu i jego konstrukcji, Dlatego wzrasta znaczenie bada nad wpywem drga i haasu
istotno, umoliwiajce analizowanie wybranych zjawisk fizycznych. . na trwao urzdze produkcyjnych oraz na zdrowie ludzi.
Drgania mechaniczne ukadu nieruchomego, bdcego w stanie rwno- Analizujc zjawiska zwizane z drganiami naley zwrci uwag na
wagi statycznej, wzbudzonego do drga si impulsow w wybranej chwili nastl(pujce czynniki:
s zjawiskiem fizycznym obserwowanym jako ruch ukadu materialnego
wok punktti rwnowagi statycznej. W procesie drga wystpuje przepyw
1) charakterystyki rde generujcych siy dynamiczne;
energii mechanicznej i magazynowanie (akumulowanie) jej na przemian 2) struktury i drogi transmisji i propagacji drga;
w postaci energii kinetycznej i potencjalnej. Energi mechaniczn ukadu 3) waciwoci odbiornikw bdcych zespoami maszyn lub organi-
magazynuj (akumuluj} w postaci kinetycznej ruchome elementy ukadu
zmami ywymi, dla ktrych s okrelone poziomy tolerancji drga.
majce mas, natomiast energi potencjaln - odksztacalne elementy Czynniki te wyznaczaj kierunki podejmowanych bada .
spryste. Przy czym w ukadach rzeczywistych proces odksztacenia spr Przyczyny powstawania drga zaburzajcych zaoone normalne funk-
ystego powoduje, e cz energii mechanicznej ulega zamianie na energi cjonowanie urzdze s bardzo rnorodne. Cz z nich jest uwarun-
ciepln (wystl(puje rozpraszanie - dyssypacja energii). Dlatego wprowadza kowana tokiem realizacji procesu technologicznego przez dane urzdzenia.
si te okrelenie elementy sprysto-tumice. Inne wynikaj z niedokadnoci elementw czy ich niewaciwego montau
Przepyw energii odbywa si wskutek oddziaywania na ukad mecha- lub wskutek zuycia si czci. Oddziaywania zewntrzne pochodzce ze
niczny jednej lub wielu si zmiennych w czasie lub oswobodzenia ukadu rodowiska stanowi dodatkow grup przyczyn.
ROZDZIA 2. KINEMATYKA RUCHU W PROCESIE DRGA 15
Opis drga zoonego ukadu mechanicznego ogranicza si do opisu

matematycznego ruchu wybranych punktw. Punkty te okrela si w mode-
lu fizycznym przy analizie obliczeniowej (np. rodki mas elementw uka
Rozdzia 2 du) lub s to punkty, w ktrych s zamocowane czujniki pomiarowe
Kinematyka ruchu w procesie drga w badaniach dowiadczalnych. Dlatego w dalszych rozwaaniach bdzie
omawiany opis ruchu punktu.
Obierajc o q w kierunku ruchu punktu (rys. 2. 1), definiuje si funkcj
opisujc ten ruch jako funkcj czasu
q =q (t) (2.3)
Pojcie ruchu drgajcego stosuje si do ruchu zmiennego, w ktrym Rys. 2.1. Wykres funkcji opisujcej ruch punktu
wystpuj przemieszczenia naprzemienne w kierunkach o przeciwnych
zwrotach. W opisie matematycznym kinematyki tego ruchu czsto idealizu- W mechanice zakada si zwykle, e funkcja ta w pewnym przedziale
je si zjawiska, wprowadzajc model w postaci funkcji okresowych. Model czasu (w czasie trwania drga) jest ciga wraz z pierwsz i drug
ten ma uzasadnienie fizyczne, gdy w wikszoci procesw technologicz- pochodn.
nych i transportowych s stosowane napdy, ktre w stanach pracy ustalonej Ruch punktu jest okresowy (rys. 2.2), jeli w przedziale czasu od t, do
charakteryzuje cyk.liczno. Dla przykadu w silniku okres jest to najczciej t2 istnieje taki odstp T, zwany okresem, e
czas jednego obrotu wau (w spalinowym silniku czterosuwowym - czas
dwch obrotw wau). Ponadto mona zaoy w rozwaaniach sta war- q(t+ T) = q(t) (2.4)
to prdkoci ktowej w jednym cyklu. Cykl obrotu wau silnika wyznacza
przy czym t i t + T nale do przedziau [ti, li] i T< li-11 .
cyk.le ruchu napdzanego mechanizmu (maszyny roboczej), ktry moe
wykonywa oprcz ruchw obrotowych rwnie ruchy postpowo-zwrotne
i typowe ruchy drgajce. q
Okres cyklw maszyny roboczej moe by krotnoci okresw
cyklu silnika
T,=kT, (2.1)
lub odwrotnie okres cyklu silnika jest krotnoci okresw cyklu
maszyny roboczej
T,= T, lk (2.2)
Rys. 2.2. Wykres funkcji opisujcej ruch okresowy punl'tu
Oglnie wspczynnik
k moe by liczb naturaln 'lub rzeczywist
o wartoci wynikajcej ze stosowanych przeoe, np. przeoe przekadni
W opisie kinematyki drga okresowych funkcj o podstawowym zna-
ze<batych. czeniu jest funkcja harmoniczna (rys. 2.3), ktr zapisuje si w postaci
16 ROZDZIA 2. KINEMATYKA RUCHU W PROCESIE DRGA ROZOZIAt 2. KINEMATYKA RUCHU W PROCESIE DRGA 17
2
q(t)=qsin ( ; t+ q:>) =qsin((l)t + q:>) (2.5)
gdzie: q - amplituda drga, ktrej jednostk miary jest [m], jeli s

analizowane drgania translacyjne, lub [rad], jeli s analizowane drgania
rotacyjne, <p - kt fazowy [rad], (I) - czsto drga (czsto koowa)
[s- 1] , ktr okrela zaleno
2n
m=- (2.6)
T
Rys. 2.4. Klasyfikacja drga
Czsto drga wyraa warto przyrostu kta fazowego wynikajcego
z przebiegu drga w j ednostce czasu.
Amplituda drga q i czsto (I) s staymi dodatnimi. Wielko T [s) Funkcje harmoniczne maj podstawowe znaczenie w oplSe drga,
nazywa si ol..resem ruchu harmonicznego i jest rwnie sta dodatni . dlatego cechy drga harmonicznych s przedstawione bardziej szczegowo.
Naley rwnie zapamita nastpujce zalenoci Drgania harmoniczne mona przedstawi jednoznacznie za pomoc kilku
zalenoci i charakterystyk. Zaleno
(I)= 2rrf (2.7)
gdzie f - czstotliwo drga [Hz], ktrej warto okrela wyraenie
q (t) =qsin (wt+ <P) = qsin (mt)cos (q:>)+cos (mt) sin (<p) (2.9)
opisuje przemieszczenia w czasie, gdy amplituda drga wynosi q, a czs

f=~ (2.8) . to w. Kt fazowy wynosi <p, poniewa w chwili t=O rozpoczcia obser-
T
wacji drga przemieszczenie byo rne ni zero. Ze wzgldu na dowolno
Drgania, ktre mona opisa za pomoc wzorw matematycznych lub przyj cia chwili pocztku obserwacji drga zawsze mona tak dobra czas,
ktre s dane w postaci tablic funkcji, gdy nie jest znana ich posta aby kt fazowy by rwny zeru. Naley zwrci uwag na ostatni czon
matematyczna explicite, s drganiami zdetenninowanymi. W praktyce drga- wzoru. Wynika z niego, e drgania harmoniczne mog by przedstawione
nia s wzbudzane przez siy majce charakter losowy i nazywa si je jako suma przebiegw harmonicznych o jednakowej czstoci i rnych
drganiami stochastycznymi. Drgania zdeterminowane s idealizacj proce- amplitudach. Wniosek ten jest wykorzystany w rozwaaniach nad syntez
sw rzeczywistych, ktra ze wzgldu na swoje zalety jest powszechnie sygnaw drga harmonicznych.
stosowana w obliczeniach inynierskich. Dlatego w dalszych rozwaaniach W analizie drga due znaczenie ma wyznaczenie prdkoci i przy-
s analizowane drgania zdeterminowane. spiesze drga. Prdko drga moe posuy do okrelenia estyrnaty
Na rysunku 2.4 przedstawiono klasyfikacj drga pod wzgldem rodza- wskazujcej moc zazwyczaj szkodliwych drga, a przyspieszenie - do
ju funkcji je opisujcych. Analogiczn klasyfikacj stosuje si oglnie do okrelenia si dynamicznych generowanych w ukadzie mechanicznym.
sygnaw , ktre opisuj np. przemieszczenia, prdkoci, siy.
Prdko drga wyznacza si ze znanych z mechaniki zalenoci jako
pierwsz pochodn funkcji wzgldem czasu, a przyspieszenie jako drug
q pochodn funkcji wzgldem czasu. Jeeli przemieszczenia drga opisuje
wyraenie (przyjto tak chwil t =O, e <p= O)
q (t) = qsin (wt) (2.10)
to prdko drga okrela zaleno
q(t)=~ qsin(wt) =q0>cos(mt)=q0>sin (m1 +~) (2. 11)

Rys. 2.3. Wykres funkcji harmonicznej
a orzvsoieszenie okrela zaleno
18 ROZDZIA 2. KINEMATYKA RUCHU W PROCESIE DRGA ROZDZIA 2. KINEMATYKA RUCHU W PROCESIE DRGA 19
d2 Drgania mona jednoznacznie przedstawi w dziedzinie cz_stoci (cz_s

q(t)= 2 qsin(wt) = -qw 2 sin(mt)=qw2 sin(mt + n") (2.12) totliwoci) za pomoc dwch wykresw: amplitudowo-czstotliwociowego
dl
i fazowo-czstotliwociowego. Wykres amplitudowo-cz_stotliwociowy jest
Jeli s analizowane drgania translacyjne, jednostk miary prdkoci zwany widmem ampli/udowym, a fazowo-czstotliwociowy - widmem
jest [mis), a przyspieszenia [rn/s2]. W przypadku drga rotacyjnych prdko f azowym. Dla drga w dziedzinie czasu (rys. 2.5a) widmo amplitudowe
ci wyraa si w [rad/s], a przyspieszenie w [rad/s2 ]. sygnau (rys. 2.5b) przedstawia jeden tzw. prek widmowy o wysokoci
Na podstawie zalenoci (2.10)+(2.12) mona sformuowa nastpujce rwnej wartoci amplitudy przemieszcze (w skali rysunkowej), wykrelony
wnioski: od punktu na osi poziomej okrelajcego warto czstoci. Wykres widma
amplituda prdkoci drga jest co do wartoci proporcjonalna do amp- fazowego pominito. Analogicznie mona wykrela widmo amplitudowe
prdkoci lub przyspiesze .
litudy przemieszcze i czstoci drga
W analizie drga s przydatne zalenoci dotyczce skadania drga
(2.13) harmonicznych o jednakowych i wspmiernych czstociach.
Superpozycj ruchw harmonicznych x 1 (t) o jednakowej czstoci w,
amplituda przyspiesze drga jest co do wartoci proporcjonalna do
okrelonych zalenociami
amplitudy przemieszcze i kwadratu czstoci drga
(2.14) x1(t) =x, sin ( mt + <p1) (2.15)
zapisuje si wzorem
przebieg funkcji wyznaczajcej prdko drga w czasie jest przesunity
o kt fazowy Trl2 w stosunku do funkcji opisujcej przemieszczenia, N N
przebieg funkcji wyznaczajcej przyspieszenia drga w czasie jest przesu- x (t)= Lx1(t) =L X'; sin (mt+ rp,) (2.16)
i=I l= I
nity o kt fazowy n w stosunku do funkcji opisujcej przemieszczenia.
Po uwzgldnieniu znanych zalenoci trygonometrycznych wzr (2.16)
Na rysunku 2.5 przedstawiono przykadowe wykresy przemieszcze, przeksztaca si
do postaci
prdkoci i przyspiesze dla cz_stoci OJ = 2 i amplitudy q= I O.
x (t)=x sin (mt + <p1) (2.17)
a) b) gdzie
Amplituda
N N
przyspieszenia
q[m x= Icx, sin<p,)2+ L(X;COS '1'1)2 (2.18)
l =l / I
10 N
L(x,sio<p;)
l I
o tg<p N (2.19)
2 4 w [radisl
Icx, cos <p,)
,,
l=I
Amplituda
,, q=10 w=2 ' \
\
przemies=enia \ W wyniku superpozycj i sygnaw hannonicznych o jednakowych czs
-400 3 4 tociach otrzymuje si sygna harmoniczny o czstoci , amplitudzie
l[sl okrelonej wyraeniem (2. I 8) i kcie fazowym danym zalenoci (2. I 9).
Rys. 2.S. Wzajemne relacje mic;dzy przemieszczeniami, pr~dkociami i przyspieszeniami dla przykado Superpozycj drga harmonicznych dla czstoci wspmiernych
wej amplitudy i cz~toci (a) oraz widmo amplitudowe przemieszczenia (b)
(2.20)
Naley zwrci uwag, e w przypadku drga harmonicznych wystar-
czy zna jedn z zalenoci (2.9)+(2.11), aby wyznaczy wszystkie pozo- wyraonych wzorami
stae parametry kinematyki drga.
Xv(t)= .ivsin(w.t + 'Pv) (2.21)
okrela zaleno av
tg</)v= hv (2.28)
N N
x(t)= LXv(t)= L XvSin (Wvt + 'Pv) (2.22) Zastosowanie metod numerycznych do analizy harmonicznej wymaga
V=l v~ I
przedstawienia analizowanego sygnau w postaci, ktra moe by efektyw-

W wyniku superpozycji sygnaw harmonicznych o wspmiernych nie przetwarzana za pomoc techniki komputerowej. Pierwszym etapem jest
czstociach
otrzyrmtje si sygna okresowy nieharmoniczny o okresie zapisanie wartoci funkcji x(t) w postaci tablicy X;=x(t,) dla dyskretnych
wartoci argumentw t;=il!!.t (rys. 2.6). Przy tym stosuj e si stay przyrost
21r
T=-=max(m;T;) (2.23) argumentu l!!.t, a wartoci funkcji okrela si w N punktach. Warto N musi
(J)
by pot((g liczby 2 (N=2P, gdzie p - liczba naturalna i p> 1), aby mona
Naley poda, e w ukadach fizycznych czsto wystpuje naturalny byo zastosowa dyskretn transformat Fouriera. Procedura ta jest opraco-
szereg czstoci dla v = 1, 2, 3, 4 ... Przykadem mog by drgania struny wana na podstawie idei szybkiej transformaty Fouriera znanej pod nazw
(np. w instrumencie muzycznym strunowym), ktre s superpozycj drga FFT. Nazwa FFT jest stosowana w programie MATHCAD do przywoania
wspmiernych. W zalenoci od wartoci amplitud kolejnych skadowych, procedury, ktra suy do analizy sygnaw.
ktre nazywa si skadowymi hannonicznymi, kady instrument ma syszal
n inn barw dwiku. .x;= .x(IJ, i = O, 1, 3, N-1
Dziaaniem odwrotnym do syntezy j est analiza drga. W wyniku anali-
zy drga mona okreli zawarte w drganiach czstoci skadowych har- o
O O O K1
monicznych i ich amplitudy. Analiza hannoniczna drga, a take wymu~ oo o o
sze, jest bardzo wan operacj. Ma ona due znaczenie w diagnostyce
o :o
o '
o 0 00 :O o
maszyn. Poniewa analiza moe dotyczy zarwno drga, jak i wymusze,
dlatego w oglnym przypadku stosuje si okrelenie analiza sygnaw. I; o o t,._1
0 0
Matematyczne podstawy do analizy harmonicznej stanowi szeregi o o
oo oo oo
Fouriera. Dla przypomnienia podano podstawowe zalenoci . T oo o
Dan funkcj okresow o okresie T mona wyrazi zalenoci
Rys. 2.6. Wykres funkcji dla dyskretoych wartoci czasu

x(t)=~2 + VI(avcosvrot
l
+ bvsinvrot) (2.24)
Wynikiem przywoania procedury dyskretnej transformaty Fouriera za
gdzie wspczynniki okrelaj zalenoci pomoc polecenia C := FFT(f) s obliczone wspczynniki C ( v) dla szeregu
czstoci harmonicznych v= O, l, 2, 3, .. N/2. Wspczynniki te s
2 T
av=-fx(t)cos vrotdt, v=O, 1, 2. okrelone zalenociami, ktre w programie MATHCAD s przypisane do
To zmiennej tablicowej C wg schematu
(2.25)
2 T I N- 1 N
bv=- fx(t)sin
To
V(J)tdt, v=I , 2. C(v)= - 2: x(i)exp(-j2div/N), v=O, I, 2, .. '2 (2.29)
. Ni =O
Funkcj x(t) mona rwnie zapisa w postaci
Zalenoci te mona odnie do dziedziny argumentu - czasu,
I
x(t) =~ + Avsin (vwt+ 'l' v)
2 v l
(2.26)
otrzymujc
N- 1
gdzie
C(ro.)=M 2: x(t,)exp(-j27&kiv/N) (2.30)
i= o
(2.27)
gdzie
22 ROZDZIA 2. KINEMATYKA RUCHU W PROCESIE DRGA
ROZDZIA 2. KINEMATYKA RUCHU W PROCESIE DRGA 23
2
Warto
2n 2Jr (N ' A v-~ szczytowa
m=-=- f.=-1=1ut
'N , i=O, 1, 2, ... , N- 1 (2.31)
NM tN '
I
Czsto skadowej harmonicznej oblicza si ze wzoru 1r r Warto

skuteczna
2N
M
V=O, 1, 2, ..., (2.32) ""-
o - Warto
W nawizaniudo wzoru (2.24) mona poda zaleno Cv= av+}bv. V redniego

poziomu
drga
Znajc zespolone wspczynniki Fouriera C(v) mona sygna interpolowa -1
wielomianem trygonometrycznym (superpozycja skadowych harmonicznych) 1--r--_
Warto
N/2 N/2 midzy
x (t)= Lxv(L)= I x.(w.) exp (mvt + <p.)= -2 szczytowa
V=O lle O o 50 100 150
N/2 (2.33) t IsJ
= L Xv(a>.)[cos (Wvl + 'Pv) +j sin (Wvl + 'Pv)]
v=O
Rys. 2.7. Estymaly opisujce drgania (sygnay) o przebiegu nieokresowym
gdzie:
1. Warto midzyszczytowa (ang. P eak-to-Peak) - warto tej estymaty
io (O)= C(O), <p0 =O, dla V= O wskazuje maksymaln rnic odchylenia dodatniego i ujemnego. Jest
x"v(mv)=2lC (v)l, <f'v= arg [Cv(V)], dla V= 1, 2, ..., V=l!_- l (2.34) ona uyteczna, gdy naley oceni maksymalne wartoci napre w ele-
2 mencie maszyny lub przemieszczenia.
Xv(a>v)=C(v), <f'v=O, dla V=~ 2. Warto szczytowa (ang. P eak Level) - estymata okrela maksymaln
warto poziomu drga i jest uyteczna do okrelania krtkotrwaych
drga wywoanych obcieniami udarowymi.
J e li
wykonamy analiz harmoniczn wymuszenia, to podana posta
moe posuy do obliczania drga wzbudzanych przez poszczeglne ska 3. Warto rednia q (ang. Average) - warto otrzymana po scakowa-
dowe harmoniczne wymuszenia. W przypadku ukadu liniowego dziki niu danej funkcji q (t) w czasie, w granicach t 1 / 2 lub w okresie T.
zastosowaniu zasady superpozycji mona obliczy drgania sumaryczne dla Estymata ta nie okrela istotnych wielkoci w analizie drga
dowolnego wymuszenia okresowego. T
Na podstawie wspczynnikw zespolonych C(v) okrela si funkcj
w dziedzinie czasu z zalenoci q=~ J q(t)dl (2.37)
N o
2
Przebieg sinusoidalny charakteryzuje warto rednia rwna zeru.
x(t;)=ML C(v)exp(j2Jrkiv/N), v=O, I, 2, .. N-I (2.35)
v=O 4. Warto redniego poziomu drga q,p (ang. Average Level) - warto
otrzymana po scakowaniu wartoci bezwzgldnej funkcji q (t) w czasie,
gdzie
w granicach 11 12, a w przypadku funkcji okresowych w okresie T.
1 Estymata ta nie okrela istotnych wielkoci w analizie drga
f= N~t (2.36)
f
T
Na zakocze nie rozwaa na temat analizy sygnaw zdefiniowano q,p=~ 1q(t)ldt (2.38)
estymaty opisujce sygnay okresowe oraz uoglniony sygna wykadniczy
o
i sygnay standardowe, ktre s wzorcowymi sygnaami w badaniach zarw-
no teoretycznych, jak i dowiadczalnych.
Estymat t dla przebiegu sinusoidalnego o amplitudzie q okrela wzr
Do opisu ilociowego drga (rys. 2.7) s stosowane nastpujce es- 2q
tymaty sygnaw [8, 13): qr.p=7r (2.39)
24 ROZDZIA 2. KINEMATYKA RUCHU W PROCESIE DRGA ROZOZIAt 2. KINEMATYKA RUCHU W PROCESIE DRGA 25
5. Warto skuteczna drga q.k (ang. Root Mean Squer Level RMS)
- estymata ta wprowadza bardzo uyteczny opis poziomu drga, po- Im(!)
niewa uwzgi<;dnia histori przebiegu, a take jest proporcjonalna do
energii sygnau. Warto t mona obliczy dla funkcji q (t) w granicach
t1 t2 ze wzoru
(2:40)
Przyrzdy, ktre wskazuj warto

q,k, nazwano rzeczywistymi mier-
nikami wartoci skutecznej. Najczciej s
to przyrzdy, ktre wskazuj
warto skuteczn dla pewnej klasy funkcji.
Kwadrat funkcji q (t) jest proporcjonalny do energii sygnau i wskazuje
prawdopodobne zagroenie powstania uszkodzenia konstrukcji. Dla funkcji
okresowych o okresie T
I T Rys. 2.9. Przebiegi czasowe przyporzdkowane wartociom wykadnikw r wyraonych liczbami urojonymi
- J2(t)dt (2.41)
Ti 0
2. Liczba r ley na osi liczb urojonych, czyli ma warto urojon jw
Estymat t dla przebiegu sinusoidalnego o amplitudzie ij okrela wzr U - jednostka urojona i w> O) (rys. 2.9)
ij X (t) = ef<Jt + e-J<Jt (2.44)
q,.=--= (2.42)
.../2 3. Liczba r ma cz rzeczywist h cz urojon w (przyjto h > O);
Funkcj zapisan wyraeniem
Uoglniony sygna wykadniczy zapisuje si<; wyraeniem
x (t)=e-11+1, + e-11+1"' 1 (2.45)
x(t)=en+ er'' (2.43)
gdzie: r - oglnie liczba zespolona, r' - liczba sprzona z r. przedstawiono na rys. 2.10.
Przebieg tego sygnau mona okreli, wyznaczajc pooenie liczby Uoglniony sygna wykadniczy j est stosowany do reprezentacji drga
r na paszczynie zespolonej, ktrej wsprz<;dne okrela cz rzeczywista i wymusze w postaci 'W)'kresw wskazowych (wirujcych wektorw na
Re(r) odmierzana na osi poziomej i cz urojona Im(r) odmierzana na osi paszczynie zespolonej). Naley przy tym pamita, e tylko cz rzeczy-
pionowej. wista ma interpretacj fizyczn jako chwilowe przemieszczenia punktu lub
Rozway mona trzy przypadki:
l. Liczba r Jey na osi liczb rzeczywistych, czyli ma warto rzeczywist
dodatni lub ujemn (rys. 2 .8)
'b ,~~']
~, u K <
y y
r4 Re(I) Re(I)
'1 'z
Rys. 2.8. Przebiegi czasowe prz;yporzdkowane wartociom wykadnikw r wyraonych liczbami rze- Rys. 2.1 O. Przebiegi czasowe przyporzdkowane wartoc iom wykadnikw r wyraonych liczbami ze-
czywistymi spolonymi
26 ROZDZIA 2 . KINEMATYKA RUCHU W PROCESIE DRGA ROZDZIA 2. KINEMATYKA RUCHU W PROCESIE DRGA 27
chwilowa warto siy. Wynika to z wprowadzenia uproszczenia w zapisie Sygna ten spenia warunek
zalenoci +oo +oo
dm' + e -j, ) Jx(t)dt= J o(t-to) dt= 1 (2.52)

-ex>
x(t)=A ( =ARed0"=Acos(mt) (2.46) - Q)
2
Gdy caka z x(t) ma warto w, wwczas sygna ten mona
i przedstawieniu sygnau w postaci zapisa w postaci
x(t)=A ej"''=A [cos (mt)+ j sin(wt)] (2.47) x (t)=w (t-t0) (2.53)
Poniewa
argument tej liczby zmienia si w czasie, wic uzyskuje si Sygnau impulsowego nie da si narysowa i nie mona go uzyska
wirujce wektory w funkcji czasu. Natomiast odrzucenie czci urojonej w ukadach fizycznych. Mona jednak stosowa w praktyce model sygnau
daje warto sygnau x(t). Ten zapis stosuje si take do siy wymuszajcej impulsowego w postaci podanej na rys. 2.12. W modelu tym sygna osi ga
w celu uproszczenia wzorw przy obliczaniu analitycznym rozwizania skoczon warto xP w przedziale .6-r, ktrego dugo dy do zera. Jeli
rwna rniczkowych ruchu drga wymuszonych (rozdz. 6). iloczyn xp i firma warto 1, to mona uzna, e jest to dobre przyblienie
Do nieokresowych sygnaw standardowych zalicza si skok jednost- funkcji Diraca. Stosowanie takiej funkcji w obliczeriiach powoduje taki
kowy i impuls jednostkowy. w przyblieniu skutek, jak stosowanie impulsu jednostkowego.
Skok jednostkowy - funkcj Heaviside'a zapisuje si w postaci
O dla t<to x(I)
(2.48) Pole powierzchni (zakreskowane) F = 1
(t) = {
(T
1 dla t~ t0 Xp f - - - - - n
W oglnym przypadku, gdy nastpuje skok sygnau do wartoci x 0,

wwczas otrzymuje si funkcj
dla t <to
x(t)= {O dla t~to
(2.49) t .
Xo
ktr mona zapisa w postaci Rys. 2.12. Wykres modelu sygnau impulsowego
x (t) =x0 o-(t - t0) (2.50)
Na rysunku 2.11 jest dany wykres funkcji skokowej. ZADANIE 2.1

Impuls jednostkowy - funkcja Diraca jest to sygna okrelony zalenoci Wykona syntez kil.ku wymusze harmonicznych, przyjmujc e dana jest
O dla czstotliwojednakowa dla wszystkich wymusze, ale rne s amplitudy
b (t)= { (2.51) i kty fazowe. Przeanalizowa wpyw zmiany amplitudy i kta fazowego
oo dla t=to skadowych na wymuszenie sumaryczne.
x(I)
Xv+---- .....- - - - - Program rozwiz.ujcy z.adanie

Okrelenie dziedziny argumentu (czasu)
t :=o.o.o 1..2
Liczba skadowych wymusze harmonicznych
Rys. 2.11. Wykres funkcji skokowej
ls :=4
Indeksy do okrelenia czstotliwoci/;, amplitud Ai i ktw fazowych <p; ZADANIE 2.2

dla i= 1, 2, ... , Is
Wykona synteZ(( kilku wymusze harmonicznych, przyjmujc e dane s
i= l..s rne czstotliwoci, amplitudy i kty fazowe dla wszystkich harmonicz-
nych wymusze. Przeanaliwwa wpyw zmiany CZ((Stotliwoci, amplitudy
Wprowadzenie danych czstotliwoci, amplitud i ktw fazowych dla i fazy skadowych na wymuszenie sumaryczne dla przypadkw:
wybranej liczby wymusze harmonicznych. Dane wprowadza si za I . Pierwsza skadowa harmonicz na ma czsto i amplitud kilkakrotnie
pomoc zmiennej indeksowej. mniejsz ni druga.
2. Pierwsza skadowa harmoniczna ma czsto kilkakrotnie mniejsz ni
Definicj zmiennych (typ - zmienna indeksowa) wykonuje si, piszc:
druga, a amplitud kilkakrotnie wiksz.
symbol zmiennej i wciskajc kolejno trzy klawisze [ i : . Po ostatnim
3. Rozway inne kombinacje wikszej liczby skadowych harmonicznych.
znaku piszemy Is wartoci kadej zmiennej, oddzielajc je przecinkami
Program rozwizujcy zadanie
Okrelenie dziedziny argumentu (czasu)
t := 0,0.01..2
Liczba skadowych wymusze hannonicznych
ls :=4
Indeksy do okrelenia czstotliwoci fi, amplitud A; i ktw fazowych
Przeliczenie stopni na radiany <p; dla i= 1, 2, ... , Is
i:= I.. Is
1t
t:pi :=<pi 180 Wprowadzenie danych czstotliwoci, amplitud i ktw fazowych dla
wybranej liczby wymusze harmonicznych. Dane wprowadzimy za
Synteza i wykrelenie sumarycznych wymusze pomoc zmiennej indeksowej.
Definicj zmiennych (typ - zmienna indeksowa) wykonuje si, piszc:
Is
F(t) := LA, cos (2 7t f, t+ <p,) symbol zmiennej i wciskajc kolejno trzy klawisze [ i : . Po ostatnim
x= l znaku piszemy ls wartoci kadej zmiennej, oddzielajc je przecinkami
fi := Ai := <pi :=
40
.22.1.
20
F(t) o
- 20
.-22.1. -40
Przeliczenie stopni na radiany
o 05 1.5 2 7t
.o. . 2, <!>i := <p; . 180
Synteza i wykrelenie sumarycznych wymusze

Wykres sumarycznych wymusze harmonicznych o jednakowej cz
Is
stotliwoci F(t) := LA.- cos(27t fx t + cp,)
x= l
20 T
.15.696. k=- k=0.625
. lp
o Numer najwyszej skadowej harmonicznej
F(t)
- 20 mh:=~
2
'-22.038. -40 Wyznaczenie wartoci argumentu funkcji (czasu t) tylko dla /p-1
o 0.5 1.5 2 punktw, poniewa ju w punkcie y=lp warto funkcji jest taka sama
,o. .2. jak dla punktu y=O
Wykres sumarycznych wymusze harmonicznych o rnych czstot ty :=k. y
liwociach kolejnych skadowych
Definicja przykadowej funkcji czasu okrelajcej wymuszenie. Mona
tu wprowadzi stabilizowan funkcj zapisan w pliku tekstowym za
ZADANIE 2.3 pomoc polecenia READPRN(data.pm").
Wykona analiz wymuszenia okresowego. Przeanalizowa wpyw zmiany Uwaga W cudzysowie zaleca si poda ciek dostpu do katalogu z danymi na
liczby czstotliwoci skadowych harmonicznych na dokadno interpolacji dysku i nazw pliku z rozszerzeniem. W przykadzie nazwa pliku jest
wymuszenia. data.pm.
Dane: n:= I
/p - liczba argumentw funkcji dyskretnej opisujcej wymuszenie (lp
musi mie warto potgi liczby 2, np. 4, 8, 16, 32, 64, ...
1024.. itd.).
Fy:= I~in ( nn ~) ify<mh
T - okres wymuszenia okresowego lub czas, w ktrym s rozwaane
drgania przy zaoeniu, e warunki pocztkowe odpowiadaj warto Uwaga W wiczeniach naley przyjmowa rwnie inne wartoci n, np. 2, 4 itd.,
ciom drga na kocu rozwaanego przedziau. Najwygodniej jest aby zmienia posta wymuszenia lub zdefiniowa inny wzr okrelajcy F.
przyjmowa warunki pocztkowe zerowe przy obliczaniu drga
Czstotliwo podstawowa (czstotliwo pierwszej skadowej har-
w stanach przejciowych.
monicznej)
Program rozwizujcy zadanie 1
f:=:r
Przykadowe dane liczbowe
lp:=l6 Wykres przykadowej funkcji dla dyskretnych wartoci czasu
T:= lO
Uwaga W wiczeniach naley przyjmowa rwnie inne wartoci lp, np. 32, 64 itd.,
aby zmienia liczb skadowych harmonicznych wymuszenia.
Fy 0.5
Ustawienie zmiennej indeksowej korelujcej argumenty i wartoci &e-e
funkcji okrel ajcej wymuszenie, ktre s zestawione w tablicach I i F
y:=O.. lp -1 Jl,
5 10
Podziaka czasu LO, ly L9.375,
32 ROZDZIA 2. KINEMAlYKA RUCHU W PROCESIE DRGA
R OZDZIA 2. KINEMATYKA RUC HU W PROCESIE DRGA 33
Na wykresie wartoci funkcji dyskretnej oznaczono kkiem i punkty te Obliczenie odwrotnej transformacji za pomoc procedury IFFT (po-
poczono odcinkami. W przypadku duej g_stoci argumentw warto-
wrotne wyznaczenie funkcj i F dla dyskretnych wartoci czasu na
ci funkcji dyskretnej zarysuj na wykresie lini_ cig. Naley pami
podstawie wspczynnikw C)
ta, e jest to tylko iluzja, a funkcja jest dyskretna. Fo :=IFFT(C) Fwo{y) := Foy
Obliczenia wspczynnikw zespolonych C za pomoc procedury FFT
C := FFT(F) Cr:=Re(C) Ci := lm(C) L0.981,
0.286 0..286 o 0.5

-0.076 - 0.21 i -0.076 -0.21
- 0.054 + 0.081 i -0.054 0.081 Fwo{y)
0 .021 -0.048i 0.021 - 0.048 o
C= -0.03 7 +0.032i Cr= -0.037 I Ci = 0.032
0.027-0.02li 0.027 -0.021
.-2.099x10 ~ --0.5
1
- 0.03 5 +o.o l 3i - 0.035 0.013

0.028 - 6.279i X 10- 3 0.028 - 6.279x 10-3 o 5 10 15
-0.034 -0.034 o .o, .1s,
Wyznaczenie moduw Mag i argumentw Fi wspczynnikw ze- Wyznaczenie wartoci amplitud kilku pierwszych skadowych harmo-
spolonych C nicznych na podstawie wspczynnikw zespolonych C obliczonych za
pomoc procedury FFI'. We wzorach uwzgldniono moduy wsp
x:= Omh Mag, := lc.I Fix := arg(Cx) czynnikw C oznaczone Magx i argumenty oznaczone Fix.
Warto rednia wymuszenia (zerowa skadowa harmoniczna)
FO(y) := Mag 0 cos (2 7t O f ty+ Fio)

Mag,
ODC
0.2
1'1.
. Dla indeksw od 1 do mh - 10, stosujc Magx z podanych wzorw,
obliczamy wartoci powkowe skadowych harmonicznych wymu-
e. EJ. a . . o szenia (wartoci powkowe wynikaj z wasnoci procedury FFT
..0.029 , o ' - - - - - '- - - - ' - - - - L - --l w programie MATHCAD).
o 2 4 6 8
LO, X .s, Fl(y) :=Magi cos(2 7t 1 f. ty+ Fi 1)
Amplitudy wsprzdnych harmonicznych F2(y) := Mag2 cos (2 lt 2 f . ty+ Fh)
F3(y) :=Mag3 cos (2 lt 3 f ty + Fb)
5 F4(y) :=Mag.i cos (2 it 4 f ty+ Fi4)
.3.142 ,
F5(y) :=Mag5 cos(2 7t 5 f . ty+ Fi5)
;t:
F6(y) :=Ma~ cos(2 7t 6 f. ty+ Fi6)
\.' F7(y) := Mag7 cos (2 7t 7 f ty+ Fh)
Fix
+++ ..,.. F8(y) :=Maga cos (2 1t 8 f ty+ Fi8)
Uwaga Przy obliczaniu drga wzbudzanych przez skadowe harmoniczne wymu-

. - 1.917 , -5 ~----~------'
o 5. 10 szenia wartoci amplitud Magx od indeksu l do mh - 1 naley pomnoy
przez 2, aby mie rzeczywiste amplitudy skadowych harmonicznych drga.
LO_, X ..a, W programie mnoenie to wykonano we wzorze sumujcym wartoci
Kty fazowe harmonicznych
skadowych.
34 ROZDZIA 2. KINEMATYKA RUCHU W PROCESIE DRGA R OZDZIA 2. KINEMATYKA RUCHU W PROCESIE DRGA 35
0.4 r-----r-----.-----. (W wiczeniach mona wprowadzi Jh mniejsze od mh w celu badania

L0.286 J
wpywu liczby uwzgldnianych skadowych harmonicznych na dokad
- . ~ noci interpolacji) .
FO(y)
0.2
, lh-1
F1 (y) . - . . . 11-/""-
, /- / "\,
FS :=Ma&+2 ~ Magx cos(2 7tf. Xty + Fix.) + Magu,
y X= I
F2(y)
o
/ ... . ' --":
. cos (2. 7t. f lh. ty+ Filh)
F3(y) 1
- 0.2 . *
L0.981,
0.5
L --0.223, - o.4 .___ __.__ _ __._ _ ~ FSr
5 10 15 o
-12 '
L-1.848x10 , -o.s.L
o__L2 --L4- - L6- --'----'-
10- -"'-
12_ _. _14_ __,16
Wykresy obliczonych skadowych harmonicznych z procedury FFT ~ ~
Wzr dla maksymalnie 8 skadowych (przez 2 mnoone s skadowe l, Wykres funkcji interpolujcej wymuszenie obliczonych na podstawie
2, 3, 4, 5, 6, 7) skadowych harmonicznych ze wzoru oglnego
Fs'(y) := FO(y) + 2 (F l (y)+ F2(y)+ F3(y)+ F4(y)+ F5(y) + F6(y)+ Zdefiniowanie funkcji interpolujcej wymuszenie uwzgldniajce jej
+ F7(y)) + F8(y) przebieg mi_dzy punktami odpowiadajcymi dyskretnym wartociom
argumentu (czasu) w celu wykonania j ej wykresu
lh:=mh t:=0,0.1.. T
lh- l
0.5 FS(t):=Mago+ 2 L Magxcos(2 1tfX t.+ Fix)+Mag1h
X I
Fs(y)
cos (2 7t f lh t+ Fiu.)
L1.099, 1.S
L -1.848x10 12, --0.SOL - - 2L -- -4'----"6'----8'----1'-
0 - - - 1'"-
2 ---'14-:----16
.o, y
FS (t) 0.5
o
Wykres funkcji interpolujcej wymuszenie dla dyskretnych wartoci
-0.136, -0,5 L.-----'------'------'----'----~
czasu obliczonych na podstawie skadowych harmonicznych L
0 4 6 8 10
Jl. L10,
Naley pamita, e zastosowanie procedury IFFT do wyznaczenia
funkcji interpolujcej nie wymaga mnoenia przez 2 amplitud Magx.
Wyjani, jakie s przyczyny tak znacznych rnic w przebiegach
Wzr oglny dla wybranej liczby skadowych z zakresu m aksymalnie otrzymanych wykresw.
do lh=mh
lh := mh
ROZDZIAt 3. RWNANIA RNICZKOWE RUCHU 37
(3.4)
Rozdzial 3 Pd uoglniony p 1 sprzony ze wsprzdn uoglnion q; jest to

pochodna czstkowa funkcji Lagrange'a wzgldem prdkoci uoglnionej
Rwnania rniczkowe ruchu ()L
p ;= ()q, (3.5)
Sia uoglniona Q; sprzona ze wsprzdn uoglnion q; jest

to pochodna czstkowa funkcji Lagrange'a wzgldem .wsprzdnej
uoglnionej
JL
Q=()qi
1
- (3.6)
Dla ruchu ukadu punktw materialnych poruszajcych si w polu si

centralnych lub dowolnym polu, dla ktrego V= V(q 1, , q.) i Ek = Ek(tii.
... , tj.), sia uoglniona jest okrelona wzorem
W poprzednim rozdziale omwiono kinematyk(( ruchu punktu opisanego za

(3.7)
pomoc jednej wsprzdnej w jednowymiarowym ukadzie wsprzdnych.
Rozwaajc drgania zoonego ukadu mechanicznego, ktry moe przemie-
szcza si w przestrzeni, naley okreli zbir parametrw zwanych wsp Jeeli ruch ukadu opisuje si za pomoc wsprzdnych uoglnionych
rzdnymi uoglnionymi, ktre umoliwi opisanie drga tego ukadu. q = [qi, ..., q. f i prdkoci uoglnionych q = [qi, ..., q.f, to rwnania ruchu
Wsprzdne uoglnione s to parametry niezalene q i. q2 , , q., maj posta
okrelajce pooenie ukadu o n stopniach swobody w przestrzeni. Prdko
ci uoglnione s to pochodne wsprzdnych uoglnionych wzgldem czasu i= 1, 2, ... ,n (3.8)
. dq;
q,= - - (3. 1) Rwnania te s znane pod nazw rwna Lagrange'a Il rodzaju. Ukad
Jt
opisany rwnaniem (3.8) nazywa si zachowawczym, jeeli jego energia
Wielkoci te umoliwiaj wyznaczenie energii kinetycznej Ek(q,q)
cakowita w czasie drga jest staa.
i energii potencjalnej V(q) ukadu mechanicznego, ktre stosuje si do
Si uoglnion w ukadzie niezachowawczym, w ktrym wystpuje
wyznaczania funkcji Lagrange'a lub rwna Lagrange'a IT rodzaju (oma-
strata energii mechanicznej okrelona przez funkcj D=D (<ii. ..., q.) i dziaa
wianych dalej w tym rozdziale).
sia zewntrzna P,, okrela wyraenie
Funkcja Lagrange 'a stanowi rnic energii kinetycznej i potencjalnej
L=Et - V (3.2) ()D ()V
Q,=----+P. i= l , 2, ... , n (3.9)
Dla ukadu odosobnionego (lub ukadu znajdujcego si w staym polu dq; dq; "
si) nie zaley ona explicite od czasu
Funkcja dyssypacji D oznacza poow mocy strat energii mechanicznej,
L(q,q)=Ek(q,q)-V(q) (3.3) ktra jest zamieniana na ciepo. Lord Rayleigh zaproponowa tak posta
funkcji dyssypacji, aby mona byo zachowa prosty algorytm fonnuowa
Funkcja Lagrange'a we wsprzdnych prostoktnych q 1, q2 , q3 punktu
nia rwna Lagrange'a.
materialnego o masie m poruszajcego si w polu si centralnych jest
Rwnanie Lagrange 'a dla ukadu niezachowawczego zapisuje si w po-
okrelona wyraeniem
staci
38 ROZDZIA 3. RWNANIA RNICZKOWE RUCHU
ROZDZIA 3. RWNANIA RNICZKOWE RUCHU 39
nym przykadzie dokonano linearyzacji wspczynnika sztywnoci, otrzy-

:!_(()Ek)- oE; + ()D + av=P i= I, 2, .. n (3.l O) mujc powszechnie stosowan zaleno (3.11).
dt aj aq; <Jq; aq; "
W modelach uytkowych do celw oblicze inynierskich najczciej
Na podstawie zalenoci (3 .10) mona stwierdzi, e rwnania rniczkowe stosuje si liniowe charakterystyki, opisujce wasnoci spryste i tumice,
ruchu wyznacza si, przypisujc odpowiednio pochodne trzech funkcji, chocia w obiektach rzeczywistych obserwuje si nieliniowoci. Jednak
ktre w interpretacji fizycznej s energi kinetyczn, funkcj dyssypacji w wikszoci przypadkw nieliniowoci s na tyle sabe, e stosowanie do
i energi potencjaln. Wyznaczenie tych wielkoci jest moliwe tylko rozwizania rwna ruchu modeli liniowych moe wprowadzi pomijanie
wwczas, gdy s okrelone nastpujce wasnoci fizyczne ukadu: mae bdy. Jest to bardzo korzystne, gdy dziki temu mona stosowa
masa i masowe momenty bezwadnoci elementw materialnych wy- prostszy aparat matematyczny do obliczeti dynamicznych i zwikszy wy-
stpujcych w wyraeniu na energi kinetyczn, dajno oblicze komputerowych.
wspczynniki sztywnoci elementw sprystych ulegajcych odkszta S jednak zjawiska, ktre charakteryzuje silna n ieliniowo. W takich
ceniom i energia potencjalna w polu si grawitacji (w przypadku wahad- przypadkach stosuje si najczciej linearyzacj [ l , 4] wok punktu pracy
a), wystpujce w wyraeniu na energi potencjaln, obiektu o wasnociach nieliniowych f (x) (rys. 3.1 ). Stosowana charak-
wspczynniki tumienia elementw sprystych ulegajcych odkszta terystyka jest suszna tylko dla okrelonego z.akresu zmian argumentu.
ceniom lub wspczynniki tarcia wystpujce w wyraeniu okrelajcym Jeeli warunki pracy wyznaczaj inny zakres argumentu, to naley stosowa
funkcje dyssypacji. inn charakterystyk. Charakterystyka liniowa F(x) (rys. 3. la), ktr mona
Oznacza to, e konieczne jest utworzenie modelu fizycznego (wyideali- wyznaczy styczn w punkcie x = O, jest odpowiednia dla zakresu od-
zowanego ukadu materialnego) obiektu rzeczywistego. Naley zwrci ksztace od -0,5 do 0,5. W tym przypadku mona zlinearyzowa dan
uwag, e poniewa uczcy si fizyki maj do czynienia z wieloma funkcj za pomoc rozwinicia jej w szereg Taylora i usunicia z niego
podstawowymi modelarni fizycnymi, s one utosamiane z obiektami wszystkich wyrazw nieliniowych. Natomiast charakterystyka liniowa F(x)
rzeczywistymi. Dobrym przykadem jest oglnie znany model spryny, (rys. 3.lb), ktr mona wyznaczy, stosujc liniow aproksymacj za
ktry matematycznie opisuje si zalenoci pomoc metody najmniejszych kwadratw, jest odpowiednia dla zakresu
odksztace od -2 do 2.
P=kq (3.11)
gdzie: k - wspczynnik sztywnoci spryny, q - przemieszczenie b)
a)
wzgldne kocw spryny (wyduenie lub jej skrcenie), P - sia 200 200
powodujca to odksztacenie.
Rzeczywist spryncharakteryzuje wspczynnik sztywnoci zaleny
od wielkoci odksztace
liniowych. Przy zaoeniu, e jeden koniec spr ~x) ~x)
yny jest nieruchomy, a drugi przemieci si o wielko q, otrzymuje o
F(x) F(x)
si wzr
P= k(q)q (3.12)
-200
Wspczynnik sztywnoci rzeczywistej spryny (3. 12) nie jest stay dla o 2 -2 o 2
odksztace w wybranym zakresie - jest nieliniowy. Odpowied na pyta- X X
nie, czy taki model naley stosowa, otrzymamy np. analizujc numerycznie Rys. 3.1. Linearyzacja statyczna charakterystyki ft.x) wok punktu pracy za pomoc: a) rozwinicia
bdy powstae w obliczeniach przy stosowaniu tych dwch modeli, gdy w szereg Taylora - charakterystyka stycznej, b) aproksymacj i liniowej (np. metod najmniej-
przyjmie si model (3 .12) za wzorcowy. Jeeli bdy oblicze nie maj szych kwadratw)
wpywu na dziaanie urzdzenia lub wpyw ten jest pomijalny, przyjmuje si
zaleno (3.1 l) jako rn ode 1 uytkowy ze wzgldu na jego prostot. Drugim modelem, ktry ma due znaczenie w analizie drga, jest
Dziaanie matematyczne zmierzajce do okrelenia wspczynnika li- m ode 1 t u m i en i a w i s ko t ycz n e go. W modelu tym zaoono,
niowego na podstawie zalenoci nieliniowej otrzymanej z bada dowiad e sia oporu jest proporcjonalna do prdkoci odksztacenia. Zapisuje
czalnych nazywa si linearyzacj wybranej wasnoci fizycznej. W omawia- si to wzorem
40 ROZDZIA 3. RWNANIA RNICZKOWE RUCHU ROZDZIA 3. RWNANIA RNICZKOWE RUCHU 41
P=cq (3.13) dzonej do ukadu jednowymiarowego, w ktrym przemieszczenie uogl-

nione q wyraa strzaka ugicia pod dziaaniem siy P . Modu sprysto
przy zaoeniu, e jeden koniec elementu jest nieruchomy, a drugi przemieci wzdunej materiau wynosi E. Przemieszczenia wzdune pomija si.
szcza si z prdkoci uoglnion q. W przeciwnym przypadku naley Wspczynnik sztywnoci k okrela zaleno
przyj rnic prdkoci uoglnionych kocw elementu.
Wielko c nazywa si wspczynnikiem tumienia wiskotycznego. Sto- k= 3EJX (3.17)
sowanie tego modelu jest uzasadnione, bo do dobrze odwzorowuje siy L3
oporu elementw poruszajcych si w rodowisku cieczy (smarnym). Jak
wiadomo, w mechanizmach smarowanie jest podstawowym zabiegiem eks-
ploatacyjnym stosowanym w celu zmniejszenia oporw ruchu, zuycia
~p
i obcie dynamicznych. W omawianym modelu funkcja dyssypacji ma
prost posta wyraon wzorem ~Q
I I Rys. 3.2. Zginana belka wspornikowa
D(q)=-P<j=-cq 2 (3.14)
2 2
2. M o d e I n i e w a ki ej b e I k i d w u p o d p o r o w ej o osiowym
Naley podkreli, e model ukadu mechanicznego, w ktrym sia geometrycznym momencie bezwadnoci J. (rys. 3.3) sprowadzonej do
oporu T ma posta ukadu jednowymiarowego, w ktrym przemieszczenie uoglnione q wy-
raa strzaka ugicia pod dziaaniem siy P w odlegoci a od podpory
T=N (3.15)
lewej i w odlegoci b od podpory prawej. Modu sprystoci wzdunej
gdzie: - wspczynnik tarcia suchego, N .- sia nacisku, mateau wynosi E. Przemieszczenia wzdune pomija si. Wspczynnik
jest modelem nieliniowym i bardzo utrudnia rozwizanie analityczne rw- sztywnoci k okrela zaleno
na rniczkowych ruchu.
Omawiajc modele uytkowe tarcia wewntrznego (materiaowego), k = 3E.Jx(a + b) (3.18)
a 2b2
naley poda bardzo czsto stosowany m o d e l t u m i e n i a p r o p o r -
c j o n a l n e g o do macierzy bezwadnoci i sztywnoci, zaproponowany
przez Rayleigha (8, 10, 16]. Model w podstawowej postaci mona
wyrazi wzorem
~
c = {3k (3.16)
gdzie f3 - wspczynnik proporcjonalnoci dla materiau, z ktrego jest

wykonany element sprysty o sztywnoci k. a : b :
Elementy magazynujce energi kinetyczn i potencjaln mog mie
wasnoci skupione lub wasnoci rozoone w sposb cigy, np. belka, Rys. 3.3. Zginana belka dwupodporowa
pyta, konstrukcja aurowa. W przypadku wasnoci rozoonych jest znacz-
nie trudniej wyznaczy parametry modelu (np. okreli sztywnoci, tumie 3. M ode I n ie w a k i ego w a u o dugoci L, biegunowym geome-
nia). Obecnie do tworzenia modeli opisujcych wasnoci dynamiczne i sta- trycznym momencie bezwadnoci J0 (rys. 3.4), sprowadzonego do uka
tyczne zoonych ukadw mechanicznych s powszechnie stosowane meto- du jednowymiarowego, w ktrym przemieszczenie rotacyjne rp wyraa
dy elementw skoczonych i elementw brzegowych. Metody te s om- kt skrcenia pod dziaaniem momentu M. Modu sprystoci postacio-
wione w wielu podrcznikach [12, 18]. Naley zaznaczy, e w oblicze- wej materiau wynosi G. Przemieszczenia wzdune pomija si. Wsp
niach technicznych czsto s przydatne najprostsze modele wspomnianych czynnik sztywnoci rotacyjnej k ip okrela zaleno
elementw. Oto kilka elementarnych modeli.
l. M o d e I n i e w a k i e j b e I k i w s p o r n i k o w e j o dugoci L , GJo
osiowym geometrycznym momencie bezwadnoci J, (rys. 3.2), sprowa- k= - (3.19)
" L
ge'a Il rodzaju jest tylko jedn

z zalecanych metod. Rwnania mona
rwnie wyprowadzi, korzystajc z zasady prac przygotowanych lub za
pomoc metody przemieszcze, czy te metody si [1 , 10, 15, 20).
Jednym z zagadnie w analizie drga jest wyznaczenie czstoci drga
swobodnych. Najprostszym zadaniem jest wyznaczenie CZC(Stoci drga
Rys. 3.4. Wa skrcany
swobodnych ukadu zachowawczego. Mona je rozwiza za pomoc meto-
4. Mod e I spr _ y ny z as tp u j c y dwie spry ny dy energetycznej, przy zaoeniu harmonicznego ruchu oscylacyjnego.
o wspczynnikach sztywnoci k1 i k2 p o c z o n e r w n o I e g I e Dla drgaii swobodnych nietumionych energia mechaniczna jest maga-
(rys. 3.5) Wspczynnik sztywnoci k okrela zaleno, ktr mona zynowana w postaci energii kinetycznej E zwizanej z ruchem elementu
uoglni na n spr_yn masowego o prdkoci v i w postaci energii potencjalnej V, wystpujcej na
skutek odksztace sprystych lub pracy wykonanej w polu si (polu
(3.20)
grawitacyjnym). Energi cakowit mona wyrazi rwnaniem
E+ V=const (3.22)
d
- (E + V)=O (3.23)
dt
Na podstawie zachowania energii mona zapisa rwnanie dla dwch
rnych chwil (t 1 i 12)
(3.24)
Rys. 3.5. Poczenie rwnolege dwch spryn Jeeli przyjmie si_, e przemieszczajca si, masa w chwili 11 osignie
punkt pooenia w rwnowadze statycznej, to Vi = O. Na tomiast jeeli
5. Mode l s pryny zastpujcy dwie spr,yny w chwili 12 masa osiga pooenie maksymalnego przemieszczenia (od-
o wspczynnikach sztywnoci k 1 i k2 p o c z o n e s z e r e g o. w o chylenia od pooenia w stanie rwnowagi statycznej), to E2 =O, poniewa
(rys. 3.6). Wspczynnik sztywnoci k okrela zaleno, ktr mona w tym pooeniu pr,dko ciaa rwna jest zeru. Na tej podstawie otrzymuje
uoglni na n spryn si zaleno
k= k1k2 (3.21)
k 1+ k2 Poniewa dla ruchu harmonicznego okrelonego zalenociami
przy czym siy w obydwu sprynach sjednakowe.
x=A sin (wt)
Naley zaznaczy, e omwiona w tym punkcie rozdziau metoda (3.26)
wyprowadzenia rwna rniczkowych ruchu za pomoc rwna Lagran- i=A cocos(wt)
E 1 i V2 s wartociami maksymalnymi speniajcymi rwnanie
(3.27)
ktre dla ukadu jednowymiarowego mona wyrazi wzorem
1 1
- m(A w)2 =- kA.2 (3.28)
2 2
wi_c z zalenoci (3.28) mona wyznaczy cz,sto drga swobodnych
Rys. 3.6. Poczenie szeregowe dwch spryn
w postaci
Poniewa w ukladzie pomija si tumienie, wic drugi skadnik w roz-

m=IE
"V; (3.29) waanym przykadzie jest rwny zeru.
Po podstawieniu wyznaczonych wyrae do rwnania Lagrange'a
ZAGADNIENIE 1. Mae drgania wahada matematycznego (przy pomini otrzymuje si rwnanie rniczkowe ruchu w postaci
ciu oporw ruchu) (rys. 3.7).
ml 2 ijJ + mgl sin <p= O
Wyprowadzi rwnania rniczkowe ruchu i obliczy czsto drga
swobodnych nietumionych. Dla maych ktw ( <p< 8) jest suszna zaleno
sin<P "' 'P
poniewa warto kta podana w mierze ukowej (rad) jest zbliona do
wartoci sinusa tego kta. Po uwzgldnieniu tego zaoenia otrzymuje si
/-dugo wahada
nastpujc posta rwnania
ml2 ijJ +mgl <p=O

J = ml2 lub po obustronnym podzieleniu przez masowy moment bezwadnoci
;p + ~ <p=O
Rys. 3.7. Wahado

---__,,
M=mg/sincp
Mb= Jip
matematyczne
G=mg
W=~
l
Czsto drga swobodnych nietumionych okrela zaleno
Najpierw naley wybra wsprzdn uoglnion. Uzasadnione jest tu Energi potencjaln wahada mona rwnie wyrazi w postaci
przyjcie wsprzdnej rotacyjnej <p i rozwaanie dynamiki ruchu obro-
towego. Energi kinetyczn punktu materialnego zawieszonego na nieroz- V=mgl(l -cos<p)=2mgl sin 2 ~
cigliwej i niewakiej linie okrela si zalenoci
Dla maych ktw mona przyj
. <p <p
sm2 = 2
Std pierwszy skadnik w rwnaniu Lagrange' a ma posta
skd
-d(()Et)
- =m12 <p <p 2
di aq, V""mgl-
2
Jeeli przyjmie si, e w pooeniu rwnowagi statycznej (w punkcie
Prowadzc dalej obliczenia, otrzyma si rniczkowe rwnania ruchu
odniesienia dla <p = O) energia potencjalna jest rwna zeru, to warto
energii potencjalnej zmagazynowanej przez ciao o masie m przy kcie w identycznej postaci.
Jako dodatkowe wiczenia mona rozwiza to zagadnienie we wsp
wychylenia rwnym <p okrela wyraenie
rzdnych kartezjaskich, przyjmujc e wsprzdn uoglnionjesty lub x.
V=mgl(l-cos <P) =mgl-mglcos<p Naley pamita, e jedna ze wsprzdnych kartezjaskich bdzie zalena
od drugiej ze wzgldu na wizy geometryczne, ktre nakada na ruch
Std trzeci skadnik w rwnaniu Lagrange'a ma posta
punktu niewaka lina utrzymujca ruch masy wahada w staej odlegoci d
av . punktu zawieszenia
arp=mglsmrp
x2+y2 =/2
46. ROZDZIA 3. RWNANIA RNICZKOWE RUCHU ROZDZIA 3. RWNANIA R NICZKOWE RUCHU 47
ZAGADNIENIE 2. Drgania pionowe w polu grawitacyjnym masy m zawie- Jeeli oblicza si drgania q wzgldem punktu pooenia rwnowagi
szonej na sprynie
o sztywnoci k i wspczynniku tumienia c (pomija si statycznej, a nie drgania x wzgldem punktu odniesienia dla nieodkszta
mas spryny) (rys. 3.8). conej spryny, to ruch mona wyrazi przemieszczeniem q.
Wyprowadzi rwnania rni~zkowe ruchu i obliczy czsto drga Poniewa pochodne x po czasie mona zapisa w postaci
swobodnych nietumionych.
wic rwnanie rniczkowe ruchu przyjmuje posta
mij + cq + k(X-Xs1a1)=F (t)

G= mg
x=q + xslii. a nastpnie przy uwzgldnieniu x = q + x.,
F(O
R ys. 3.8. Drgania pionowe masy na sprynie
mij + cq + ktj =F(t)
Najpierw naley wybra wsprzdn uoglnion. W ro:Lwaanym przy- Po obustronnym podzieleniu przez m otrzymuje si
padku mona przyj wsprzdn x od punktu, w ktrym spryna jest
w stanie swobodnym (nieodksztacona) lub wsprzdn q od pooenia c . k F(t)
rwnowagi statycznej. Ponadto trzeba uwzgldni, e na ciao oprcz q+-q+-q=-
m m m
przyoonej siy zewntrznej F(t) dziaa sia cikoci G = mg.
Po przyj ciu wsprzdnej uoglnionej x na podstawie zasady d ' Aam przy czym powszechnie w literaturze stosuje sie; oznaczenia
berta mona napisa rwnanie rwnowagi dynamicznej ciaa
c
2h = -,
m
gdzie:
gdzie: w- czsto drga swobodnych nietumionych, h - wzgldny
F=TTIX, F, =kx wspczynnik tumienia.
Na podstawie tych dziaa udowodniono, e na drgania pionowe tego
W rozwaanym przypadku trzeba uwzgldni, e w stanie. rwnowagi
ukadu nie wpywa pole grawitacyjne i mona oblicza drgania wzgldem
statycznej spryna jest wyduona o warto X stU Poniewa
pooenia rwnowagi statycznej.
G=kxsm Rozwizanie zadania Pr2Y zastosowaniu rwna Lagrange'a mona
zapisa w postaci procedury
std rwnanie rwnowagi
F +Fe+ Fk-G=F(t) d(aEk) av
- - + - + - = F(t)+G
av
dt a aq a
mona przeksztaci do postaci
mi+ ci+ kx-kx~, = F(t)

lub
mi+ ci+ k(x-x,1a1)=F(t)
()D () q2 (p2 ktp<p.2 GJo q:l-

d<j = a4c2=cq D=c - V= - =- -
"' 2' 2 L 2
dV _ l_k(x.,.,+q)2
a aq 2
k(xsia,+q) !!_(()Ek)=
dt a<p
!!_(!_/f)
dt a<p 2
=J!!_ . =F
di <f' <f'
mq +cq + k(q-xstat) =F(t) + G an a ip2

a<p = dipc2=c <p
.. c . k F(t)
q+ - q+-q= -
m m m av a GJo<p 2 GJo
a<p = J<p y2=y<f'
ij + 2 h<j + r.rlq =f(t)
.. c <p+y
J<p+ . GJo <p= M()
t
9
ZAGADNIENIE 3. Drgania tarczy o masowym momencie bezwadnoci J za- -~ (G.io

m-yJ
mocowanej na niewakim wale o dugoci L, geometrycznym osiowym
momencie bezwadnoci J 0 i module sprystoci postaciowej G z utwier- ZAGADNIENIE 4. D1gania masy skupionej na odksztacalnej niewakiej bel-
dzonym jednym lwcem (rys. 3.9). ce wspornikowej. Zaoono model tarcia wewntrznego w materiale jako
Wyprowadzi rniczkowe rwnruria ruchu i obliczy cz((stoci drga
tumienie wiskotyczne, ktrego wspczynnik Pjest proporcj onalny do sztyw-
swobodnych nietumionych. noci (rys. 3.10).
k= 3EJ
L3
J c={Jk
fJ =0,001
Rys. 3.10. Drgania pionowe masy na belce wspornikowej
. Wyprowadzi rniczkowe rwnania ruchu i obliczy czstoci drga

swobodnych nietumionych.
Rys. 3.9. Drgania skrtne tarczy zamocowanej na wale c=/3 k
Po przyjciu wsprzdnej uoglnionej cp na podstawie zasady d' Alam-

gdzie f3 - wspczynnik tumienia Rayleigha (do oblicze przyjto
warto fi=0,001)
berta mona zapisa rwnanie rwnowagi dynamicznej tarczy
Mb+ Me+ M1: =M(t) -d(aEk)
- av+-.-
+- an = F(t)
dr a a a
Rp+ c"'cp + ktp<{' = M (t)
2 i/ q2 3 EJ q z
lub po zastosowaniu rwna Lagrange' a wyprowadzi je, stosujc procedur Ek = m-zD= c-zV =k2: =72
50 ROZDZIAt 3. RWNANIA RNICZKOWE RUCHU ROZDZIAt 3. RWNAN IA RNlqKOWE RUCHU 51
~( ~*)= ~(;tjm ~ ) =~(mq)=mij

2
ZADANIE 3.1
Wyprowadzi rwnania ruchu jednorodnej belki, zamocowanej przegubowo

()D () q2 3EJ . jednym kocem do ostoi (wahada fizycznego) (rys. 3.11), za pomoc
<Jtj =aqc =cq=0,001kq=0,0017
2 rwnania Lagrange'a drugiego rodz.aju i oceni wasnoci nieliniowe ukadu
oraz moliwo linearyzacji modelu. Masa belki wynosi m, a dugo L.
av a 3E!q2 3El Zaoy ukad zachowawczy i obliczy czstoci drga swobodnych, przyj-
aq=aq ! r2=vq mujc mae przemieszczenia ktowe.
3EJ
mij + cq + yq=F(t)
.. 0,003El . 3El F(t)

q+ - - -q+-q=-
mL3 ml3 m
ij + 2hq + oYq=f(t)
Naley zauway, e uzyskany model jest rwnowany modelowi masy Rys. 3.11. Belka zamocowana przegubowo - wahadlo fizyczne
zamocowanej spryn liniow, wykonujcej ruch zgodnie ze wsprzdn
uoglnion q, gdy sztywno spryny k = 3EJ/L
3
W przedstawionych obliczeniach zastosowano najprostsze modele, ktre Przyjto ukad wsprzdnych Oxy w punkcie zawieszenia belki, a po-
maj skupione wasnoci (masy i sztywnoci), i s stosowane w obliczeniach ziom zerowej energii potencjalnej w punkcie A pooenia rwnowagi
inynierskich. Naley jednak pamita, e elementy magazynujce energi statycznej swobodnego wahada. Przyjto rotacyjn wsprzdn uogl-
maj wasnoci rozoone w sposb cigy, np. belka, pyta, konstrukcja nion <p, co umoliwia wyraenie energii kinetycznej i potencjalnej
aurowa. w prostej postaci.
Jeeli przyjmie si zaoenie, e wasnoci rozoone s w sposb Posta ogln rwnania Lagrange' a drugiego rodzaju dla ukadu za-
cigy, to napotka si trudnoci przy okrelaniu parametrw modelu (np. chowawczego zapisuje si wzorem
sztywnoci elementw). Dlatego obecnie powszechnie s stosowane metody
dyskretyzacji wasnoci ukadw cigych, takie jak metody elementw d(a
dt awE(ro, q>, t) ) - acpE(ro, <p,t) + a<p V(<p)=O
skoczonych i elementw brzegowych, do tworzenia modeli dynamicznych 0 0
i statycznych tych ukadw. Programy komputerowe stosujce te metody do Po przyjciu wsprzdnej uoglnionej <p naley okreli energi kine-
tworzenia modelu stay si podstawowymi narzdziami w pracy inyniers tyczn w zalenoci od prdkoci uoglnionych i energi potencjaln
kiej. Zagadnienia modelowania elementami skoczonymi omwiono szcze- w zalenoci od przemieszcze uoglnionych.
gowo w rozdz. 13.
Prdko ktow belki okrela zaleno
Przed wyprowadzaniem rniczkowych rwna ruchu za pomoc MATH
CAD-a naley pozna sposb oznaczania energii kinetycznej. Pomimo e d
r.o :=-cp(t)
energia kinetyczna nie jest jawn funkcj czasu t, naley wrd jej argumentv. dt
poda t, gdy umoliwi to wyznaczenie za pomoc oblicze symbolicznych
Moment bezwadnoci J belki wzgldem jej koca wynosi
pochodnej po czasie. Gdy energia kinetyczna jest wyraona bardzo zoon~
:zalenoci, wwczas lepiej jest dopiero do obliczonych uprzednio pochodnycl:i 1
cz,<>tkowych energii kinetycznej po prdkociach uoglnionych poda argurnen1
J :=3 mL2
t i nastpnie wyznaczy pochodne po czasie (patrz zadanie 12.2 i 12.3). a energia kinetyczna
52 ROZDZIA 3. RWNANIA RN ICZKOWE RUCHU ROZDZIA 3. RWNANIA RNICZKOWE RUCHU 53
(J)2 Drugi wyraz

E(ro,q>, t) :=J z
a
a) :=m gZ(l-cos(cp)) nie zaley explicite od wsprzdnej uoglnionej.
Poniewa w ukadzie nie ma strat energii, wic naley jeszcze wy-
Dla ukadw liniowych energia potencjalna jest zalena od V:.sprzd znaczy pochodn energii potencjalnej wzgldem czasu
nej uoglnionej w drugiej potdze. W rozwaanym przypadku zale
no jest inna, std wnioskujemy, e ukad jest nieliniowy. Dlatego za
a 1
d<p Vlio(cp)-72mg L<p
pomoc polecenia Series (Szereg) z palety Symbolic (Symbolicznie)
wykonuje si rozwinicie w szereg Taylora energii potencjalnej w celu Ostatecm posta rniczkowego rwnania ruchu otnymuje si po
zbadania nieliniowoci (przyjto 6 skadnikw szeregu dla zmiennej <p) skopiowaniu obliczonych wyrae i wpisaniu kolejno do oglnej po-
staci rwnania Lagrange'a. Rniczkowe rwnanie ruchu bdzie miao
1 2 l 4
V ( q>) series, q>, 6 ~ nastpujc posta
4 m g L q>
-
48
m g L q>
1 2 d d 1
Mona rwnie jako argument wpisa posta funkcji 3mL dtdt<p(t)+ mgL<p=O
2
L . I 1 Rwnanie to mona uproci (samodzielnie) i zapisa w postaci
m g"2 (1-cos(cp))senes, <p, 6-7 m g L <p 2 - m gL <p 4
4 48 2
d 3 g
Z otrzymanej postaci wynika, e mona dokona linearyzacji ukadu, dt2<p(t)+2<p{t) =o
uwzgldniajc w szeregu Taylora trzy pierwsze skadniki (z drug
Na podstawie tego rwnania mona obliczy czsto drga swobodnych
potg wcznie). Oznacza to zastpienie rozwaanego ukadu mechani-
cznego jego modelem liniowym
(J) =~v~
. 2
. 3 ~ l . m g L q> 2
4
V (q>) senes,q>,
Na zakoczenie naley poda, e w przypadku zaniechania linearyzacji
Trzeba pamil(ta o tym, e jest to uzasadnione tylko dla maych ktw, pochodna energii potencjalnej ma posta
bo tylko wtedy skadniki zawierajce wysze potgi mona pomin. () I .
Jeeli zastosowanie linearyzacji w rozwaanym przypadku jest uzasad- d(j> V (<p)-7
2. m g L sm(q>)
nione, to naley przypisa zlinearyzowane wyraenie we wzorze na
energii( potencjaln a rniczkowe rwnanie ruchu ukadu nieliniowego
2
1 d 3 g .
Vlill(q>) =-mgL<p 2 dt2<p(t)+2 Lsm(<p (t)) =O
. 4
W celu wyznaczenia kolejnych wyra:zi:Jw rwnania Lagrange'a drugiego

rodzaju najpierw oblicza si pochodn energii kinetycznej wzgll(dem ZADANIE 3.2
wsprzdnej uoglnionej, a nastpnie pochodn wyniku wzgll(dem czasu. Wyprowadzi rwnania ruchu jednorodnej bel.ki (rys. 3.12) o masie m, podpartej
Pierwszy skadnik ma posta przegubowo w punkcie O, w pozycji poziomej. Belk o dugoci L=a+b
podparto w odlegoci a od jej lewego koca, ktry jest zamocowany do ostoi
-d(d
- E(ro t) ) -7-mL
l 2--q>(t)
dd sr_yn o sztywnoci k. Prawy koniec bel.ki w odlegoci b od punktu podparcia
dt dW ' 3 dtdt
zamocowano do ostoi przy uyciu tumika o wspczynniku tumienia c.
Analogicznie mona okreli przemieszczenia q 2 koca tumika do

czonego do belki
i jego prdko
Ryi. 3.12. Belka pozioma zamocowana pnegubowo

w celu wyznaczenia funkcji dyssypacji zalenej od prdkoci
l
R(co,t) := - c v
2
Program rozwiqzujcy zadanie
Przyjto rotacyjn wsprzdn uoglnion
<p. Prdko ktow belki okrela zaleno (naley w tym miejscu w pro-
Moment bezwadnoci wzgldem punktu podparcia belki .ma warto gramie wpisa t zaleno)
2
I d
J :=-m(a+b) 2
+m (a-b)
- - co :=- <p (t)
12 2 dt
Energi kinetyczn magazynowan przy prdkoci ktowej belki Po wyznaczeniu energii kinetycznej, potencjalnej i funkcji dys.sypacji
w okrela wzr oblicza si skadniki wystpujce w rwnaniu Lagrange' a. (Mona
sprawdzi, e w rozwaanym przykadzie energia kinetyczna nie zaley
E(, t) :=~Jco 2 od wsprzdnej uoglnionej <p i dlatego pominito ten skadnik w po-
staci oglnej rwnania).
Po podstawieniu do niego wartoci momentu bezwadnoci otrzymuje
si zaleno
2
E(co t)"" [ - l m(a+b)2 +-I m (I- a--b
l ) ] 2
' 24 2 2 2 Zatem oblicza si kolejno
W celu wyznaczenia energii potencjalnej naley okreli wyduenie

spryny. a ) [
-d ( - E(ro, t) ""2 - 1 m (a + b)2 +-m
l (-1
-a+ -I b )
2
] d-
- d '" (t)
Zakadajc mae przemiesz.czenia ktowe <p, mona przemieszczenia q 1 dt wa 24 2 2 2 dt dt 'I"
koca spryny doczonego do belki, opisane wzorem
a d
-R(ro t) ""c - <p(t) b 2
Qi :=a tan(<p) d(J) ' dt
zlinearyzowa do postaci
Q1 :=a<p
Zaleno ta okrela wyduenie spryny (poniewa drugi koniec jest
nieruchomy) i umoliwia obliczenie energii potencjalnej magazynowa- Po skopiowaniu i zsumowaniu tych wyrae otrzymuje sil( rniczkowe
nej w sprynie rwnanie ruchu w postaci
Wyprowadzone rwnanie mona rozwiza za pomoc procedury Giv.en-

-Odesove,
przy czym drug pochodn naley zapisa w postaci jednego
symbolu
Poniewa moment bezwadnoci J wahada ma warto
l
2
l l (-1 1 ) ] di d l
2 - m(a+b)2+- m -a + - b -cp(t)+c -cp(t)b 2 +k cp(t)a 2 = 0 2
24 2 2 2 dt2 dt J =-
. 2 m L
st.d energi kinetyczn okrela si zalenoci

ZADANIE 3.3
Wyprowadzi rwnania ruchu masy m (punktu materialnego) zamocowanej I
E(ro,t) := mL 2 ro 2
na niewakiej sztywnej belce o dugoci L i obliczy czctsto drga 2
swobodnych (rys. 3.13). Przyj, e masa zajmuje niestateczn pozycj Poniewa spryna jest zamocowana w odlegoci a od przegubu, wic
pionow nad punktem zamocowania przegubowego (odwrcone wahado
w celu obliczenia odksztacenia liniowego spryny naley wprowadzi
matematyczne) i za pomoc sprC(yny o sztywnoci k umieszczonej w odleg- zmienn q 1 zalen od przemieszczenia uoglnionego
oci a od przegubu jest zamocowana do ostoi. Zaoy ukad zachowawczy
wykonujcy mae przemieszczenia ktowe. q1 :=<p a
Energia potencjalna magazynowana w ukadzie jest wyraona sum
energii wynikajcej z odksztacenia spryny i energii wynikajcej
z pooenia masy w polu grawitacyjnym Vm(<p). Przed napisaniem
wzoru naley rozway, jak zmienia si energia potencjalna, gdy
wystpuje przemieszczenie ktowe wahada z pooenia pocztkowego
(rys. 13.3).
Odksztacenie spryny zwiksza si_ i nastpuje zwikszenie zmagazy-
nowanej energii. Natomiast punkty pooenia masy m obniaj swj
poziom w stosunku do pooenia pocztkowego, dla ktrego warto
energii potencjalnej pola grawitacyjnego Vg(O) = mgL. Poniewa poo
Rys. 3.13. Wahado odwrotne enie masy (wysoko) w odniesieniu do poziomu zerowego mona
wyrazi wzorem h = Lcos(<p), wic .energi potencjaln ukadu w polu
Program rozwizujcy <.adanie grawitacyjnym okrela zaleno
Przyjmuje si ukad wsprzdnych Oxy w punkcie przegubowego
zamocowania belki, a poziom zerowej energii potencjalnej w punkcie
przegubowego zamocowania wahada. (Alternatywnie mona przyj
poziom zerowej energii potencjalnej w punkcie A, w odlegoci L pio- Po wyznaczeniu energii kinetycznej i potencjalnej oblicza si skadniki
nowo nad punktem zamocowania wahada, przy czym otrzyma si inn wystpujce w rwnaniu Lagrange'a
zaleno na energi potencjaln).
Przyjto rotacyjn wsprzdn uoglnion <p. d(() )
- -E(ro t) -tm L 2 -dd
-<p(t)
Postaoglna rwnania Lagrange'a drugiego rodzaju dla ukadu za- dt aro ' dtdt
chowawczego na posta
~
acp V(cp) ~ k <p a -m g L sin(<p)
2
d(a
dt d ro E (ro, cp, t) ) - o<p
a E (ro, cp, t) +dep
a V (cp) =O
Po skopiowaniu i zsumowaniu tych wyrae otrzymuje si rniczkowe
Prdko ktow belki okrela zaleno rwnanie ruchu w postaci
2 d d 2 Program rozwizujcy zadanie

m L --<p(t) + k<pa -m g Lsm(<p) =O
dtdt
Energi kinetyczn zmagazynowan na skutek ruchu mas ukadu w kie-
Dla maych przemieszcze ktowych rwnanie bdzie miao posta runkach wsprzdnych uoglnionych przyjtych w modelu okrela
wyraenie
2 d d 2
m L dtdt<p(t) + k<pa - mg L<p=O
lub po zmianie z.apisu drugiej pochodnej i uporzdkowaniu wzgldem rp

2 d2 2 W programie naley zapisa, e zmienne vi. w, v2 i v3 s pochodnymi
m L - 2 <p(t) + {k.a -m gL) n=O wzgldem czasu funkcji okrelajcych przemieszczenia uoglnione
dt 'I'
Czsto drga swobodnych okrela wzr d

(J) : = - <p (t)
dt
~
ka 2 - mg L
(J} =
. . m L2 Energi potencjaln magazynowan na skutek odksztace liniowych
elementw sprystych okrela zaleno
ZADANIE 3.4
Wyprowadzi rwnania ruchu swobodnego tumionego paskiego modelu

pojazdu, ktry utworzono z jednorodnej belki (rys. 3.14) o masie m1
(modelujcej nadwozie), masy m2 (modelujcej o przedni wraz z koami)
i masy m3 (modelujcej o tyln wraz z koami). Do nadwozia jest zamocowa-
gdzie odksztacenia amortyzatorw wynosz
na o przednia przez amortyzator o wspczynniku sztywnoci k1 i wspczyn
niku tumienia c 1 oraz o tylna przez amortyzator o wspczynniku sztywnoci
k 2 i wspczynniku tumienia c2 Ogumienie k charakteryzuj wspczynniki
sztywnoci odpowiednio k 3 i k4 oraz wspczynniki tumienia c3 i c4 . rodek
masy belki o dugoci L jest w odlegoci L/3L od przodu pojazdu. Funkcj dyssypacji okrela zaleno (analogiczna do zalenoci okre
Przyjto dla belki wsprzdne uoglnione: translacyjn 1 i rotacyjn <p. lajcej energi potencjaln)
Przemieszczenia przedniej osi okrelono we wsprzdnej uoglnionej q2 ,
natomiast przemieszczenia osi tylnej we wsprzdnej uoglnionej q 3
'
Q1 m1,J
------- ------ ~
Wyprowadzone trzy podstawowe zalenoci umoliwiaj obliczenie
skadnikw w rwnaniu Lagrange'a kolejno dla przyjtych wsprzd
nych uoglnionych.
Pierwsze rwnanie ruchu (wsprzdna uoglniona q 1) ma posta ogl-
n
Rv. 3.14. Model oaski ooiazdu Kolejne skadniki s rwne

d2
-d(a
~E(vi,ID,V2,V3,t) ) --7m1 --d
dd q,(t), czyli ID1 -2
q1 (t)
dt uV1 dt t dt
Czwarte rwnanie ruchu (wsprzdna uog).niona q3) ma posta ogln
Kolejne skadniki s rwne

d2
-d(a:;-- E (v1, ro, v 2, v 3, t)) --7 m 3 -d
dd -d q3(t), czyli m3 - 2 q3(t)
Drugie rwnanie ruchu (wsprzdna uoglniona <p) ma posta ogln ili a~ t t dt
a a a
Clv R(vi,<O, V2, v3) --7 ~ c, dt q1(t) - dtd q3(t)-31 L dtd <p (t)) + c 2 dtd q 3 (t)
(d
dtd(a
a (i)
)
E (v,, ID, V2, V3, t) +am R(v i, ro , Y2, V3) + a <p V (qi, cp, q2, q3) =o
a:
3
Kolejne skadniki s rwne V (qi, <p, q2,q3)--7-k2 (q, - q3 -~ L cp)+ki q3

czyli Po wpisaniu do postaci oglnej rwna obliczonych wyrae mona
sformuowa ukad czterech zwyczajnych rniczkowych rwna dm-
a -2 (d d
-R(v, ro v2 V3)--7-C1 -q1 (t)--q2(t) - - L-cp(t) L -
. 2 d ) giego rzdu, opisujcych ruch swobodny ukadu (prawe strony rwne
oco ' ' '
3 dt dt 3 dt zeru). Ukad ten mona przedstawi w postaci macierzowej dla przyj
l tego wektora wsprzdnych uoglnionych q po sforrnuOwaniu macie-
- -C1 (d d q (t)- -1 L-<p(t)
- q,(t) - - 3
d ) L
rzy bezwadnoci M, tumienia C i sztywnoci K
3 dt dt 3 dt
aaq> V(qi,<p,i,q3)--7 -; . k1{1-2 -~Lq>}L+~ k2{1-q3 +~ L . <p} L o o

~(~]
m1
Ze wzgldu na zoon posta wyraenia zastosowano polecenie Sim-

lify (Upro) i otrzymano wyraenie w postaci
-2
3
2
3
4
9
1
3
I
3
I
- k1 L q1 + - k1 L 2+-k1 L 2 q>--k2 L q1+- k2 Lq3+- k2 L 2 cp
9
q
J o
.- ( .oo O m2
M -
o o o Il
Trzecie rwnanie ruchu (wsprzdna uoglniona q2) ma posta ogln
(c1 +ez) (~ L C2 - ~ L C1) -Ct -C2
a a
-d(a
=---E (vi,ro, Y2, V3,t))
dt uVz
+ ~R(vi,O>, Vz, V3)+:;- V (qi,<p,q2,q3)
vV2 v2
=o (~ L Cz-~ L c1) (~ c1 L2 +~c2 L2 ) (~ c 1 L) G C2L)
c :=
Kolejne skadniki s rwne - c, (~c, L ) c,+c3 o
czyli -Cz (~C2 L) o ez+ c4
(k1+ k2) G Lk2 -~Lk1) -ki -k2
GLk2-~Lk1) (~k1L2 +~k2 L2) (~k1 L) (~k2 L) ~ (;._ E (vi. v2, t)) + ;._ R (vi, v2) + .,;.._V (q1, q2) = Q1(t)
dt uV2 uV2 aq1
K := -k1 Gk1L) k1 + k3 o Naley zauway, e do tarczy jest przyoone wymuszenie, ktre

w drugim rwnaniu wyraono si uoglnion Q2 (t).
-k2 G.k2 . L ) o k2 + kt Poniewa w zadaniu zaoono, e kada spryna ma jednakowy wsp
czynnik f3 proporcjonalnoci wspczynnika tumienia do wspczyn
nika sztywnoci, wic zmniejsza to pracochonno oblicze, gdy
Rniczkowe rwnanie ruchu ma posta macierzow
w tym przypadku macierz tumienia mona wyrazi jako iloczyn ma-
d 2
d cierzy sztywnoci i wspczynnika proporcjonalnoci /3. Z tego wzgldu
M dt2 q +C dtq+ K q =O nie ma potrzeby wyznaczania funkcji dyssypacji energii.
W celu obliczenia energii kinetycznej ukadu w pierwszym etapie
oblicze definiuje si dane
ZADANIE 3.5
Wyprowadzi rniczkowe rwnania ruchu ukadu mechanicznego Cf>i := ~

r
(rys. 3.15), zakadajc przemieszczenia q 1 suwaka o masie m1 i przemiesz-
czenia q 2 rodka tarczy o masie m2 oraz przy zaoeniu toczenia bez Energi kinetyczn ukadu okrela zaleno
polizg1,1. Kade z cia ma jeden stopie swobody i moe porusza si
w poziomie. Ciao m1 jest przyczone do ostoi spryn o sztywnoci
k,. Spryna o sztywnoci k2 czy suwak ze rodkiem tarczy. Spryna
o sztywnoci k3 jest zamocowana w grnym punkcie na obwodzie tarczy natomiast energia potencjalna ma posta
i do ostoi. Sia wymuszajca wyraona przez skadowe harmoniczne
j{t) = 140 sin(25t) - 15 sin(t) jest przyoona do tarczy na jej obwodzie
w kierunku prostopadym do kierunku q 2 Wspczynnik tumienia w kadej
V (qi. i) :=21 k1 12 +21 k2 (q1 - i) 2 +2I k3"(2 2)2
sprynie jest proporcjonalny do wspczynnika sztywnoci. Wspczynnik
proporcjonalnoci wynosi [3. Po obliczeniu energii kinetycznej i potencjalnej wyznacza si kolejno
skadniki podanej postaci rwna Lagrange'a.
Rwnanie pierwsze
-d((J
- E(v1 V2 t)) -7m1 dd
- -q, (t)
dt OV1 , ' dtdt
a
:;-V (qi. 2)--tk1 1 + k1 (q1 -i)
uq1
Rys. 3.15. Ukad suwaka i tarczy
Rwnanie drugie
Do wyprowadzenia rniczkowych rwna ruchu stosuje si rwnania

Lagrange' a w postaci
64 ROZDZIA 3. RWNANIA RNICZKOWE RUCHU
Wyraenie to mona przeksztaciza pomoc polecenia Simplify, aby

uzyska wygodniejsz posta do wyznaczenia macierzy sztywnoci
_aa V (qi. 2) simplify ~-k2 1 + k2 i+4 k3 i Rozdzia

4
2
Na podstawie obliczonych wyrae formuje si diagonaln macierz

Drgania swobodne ukadu
bezwadnoci M
o jednym stopniu swobody
~ m2 )
1 0
M == (:
macierz sztywnoci K
i macierz tumienia C
Drgania swobodne s skutkiem wyzwolenia energii zgromadzonej w uka

dzie w chwili pocztkowej. Drgania swobodne ukadu mechai1icznego o jed-
Do tarczy na obwodzie jest przyoona siaflt). Sia ta jest prostopada nym stopniu swobody mona wzbudzi przez uwolnienie go z wizw.
do kierunku przemieszcze uoglnionych q 1 i dlatego naley wyzna- Wizy te utrzymuj ukad odchylony od pooenia rwnowagi statycznej ze
czy si uoglnion. (Przeanalizowa zjawisko fizyczne, ktre umo zmagazynowan w chwili pocztkowej energi potencjaln. W przykadzie
liwia wzbudzanie drga). W przypadku toczenia bez polizgu suszna przedstawionym na rys. 4.1 zastosowano nierozcigliw lin do utrzymania
jest zaleno wstpnego odksztacenia spryny skrconej o warto q 0 . W ukadzie
zmagazynowano wic energi w postaci potencjalnej. Przecicie liny umo
Qi (t) := f(t) liwi rozprenie spryny i ruch ciaa o masie m.
przy czym sia uoglniona jest wynikiem dziaania siy tarcia.
Std rniczkowe rwnanie ruchu ma posta
Rys. 4.1. Ukad w stanie przed uwolnieniem z wic;zw
Skutkiem ruchu jest magazynowanie energii mechanicznej w postaci

kinetycznej. Poniewa do ukadu nie jest dostarczana energia ze rde
zewntrznych (nie ma wymusze), ilo energii zmagazynowanej w chwili
pocztkowej moe cakowicie zmieni si na energi kinetyczn, jeeli jest
to ukad zachowawczy. Wyraa to rwnanie zachowania energii
66 ROZDZIAt 4. DRGANIA SWOBODNE UKADU O JEDNYM STOPNIU SWOBODY ROZDZIAt 4. DRGANIA SWOBODNE UKtADU O JEDNYM STOPNIU SWOBODY 67
E+ V=Eo + V0 =const (4.l) Wielko w jest czstoci drga swobodnych nietumionych.

Opis matematyczny drga swobodnych polega na rozwizaniu jednorodnego
W przypadkuukadu niezachowawczego cz energii zamieni si na
rwnania rniczkowego, ktre okrela si jako poszukiwanie caki oglnej.
ciepo (wystpi strata energii ruchu). Energia ta jest rwna pracy siy Znajc zasady rozwizywania rwna rniczkowych, z atwoci mona
R oporu wiskotycznego wykonanej w przedziale czasu {O, t} przewidzie rozwizanie w postaci caki szczeglnej
I
J
L = R(t) q(t)dt (4.2) q=Ce" (4.8)
o
Po obliczeniu pochodnych rozwizania
Dlatego maksymaJna warto energii kinetycznej, ktra wystpi
w chwili, w ktrej odksztacenie spryny osignie zero, bdzie mniejsza q=Cre", ij= Cr2e" (4.9)
ni w chwili pocztkowej . Po przekroczeniu tego punktu na skutek bezwad
i podstawieniu do rwnania rniczkowego otrzymuje si zaleno w po-
noci mchu ciaa nastpi rozciganie spryny w kierunku przeciwnym do
pocztkowego i magazynowanie energii w postaci potencjalnej , a do chwili
staci
cakowitego zatrzymania ruchu. Energia kinetyczna w tym pooeniu zwrot- Cr2 e" + 2hrCe" + w 2 Ce"=O (4.10)
nym osignie zero, a energia potencjalna lokalne maksimum. Opisane
przepywy energii powtarzajce si cyklicznie charakteryzuj mechaniczne ktre wygodniej jest zapisa w formie
drgania swobodne.
(r2 + 2hr + w2 ) Ce"=O (4.1 I)
Mona jeszcze rozway inny przykad, w ktrym w chwili poczt
kowej ciao o masie m uzyskao prdko pocztkow q0 Znaczy to, e Poniewa poszukuje si rozwizania nietrywialnego, wic czynnik Ce" musi
w chwili pocztkowej dana jest energia kinetyczna ukadu. Moe rwnie by rny od zera. Musi by zatem speniona zaleno
wystpi kombinacja opisanych dwch przypadkw.
W celu wykonania analizy teoretycznej drga swobodnych naley r2 + 2 hr+w 2 =0 (4.12)
sformuowa mode matematyczny zjawiska. Rwnania rniczkowe ruchu
zwana rwnaniem charakterystycznym. W rozwaanym przypadku ma
wyprowadza si, stosujc metod opisan w rozdz. 3. Poniewa w ukadzie
ono posta rwnania kwadratowego, ktrego pierwiastek z wyrnika
nie wystcamje wymuszenie, wic prawa strona rwnania jest rwna zeru.
L1 ma posta
Std ukad opisuje rwnanie
mij + ccj + kq=O (4.3) (4.13)
Po uwzgldnieniu Poniewa rozwaania s wykonywane na liczbach og6lnych, wic

naley rozway trzy przypadki, wynikajce ze stosunkw wartoci m do Iz.
h= _!_ (4.4) W analizie drga najwaniejszy jest przypadek, gdy h < <V, tzn. dla L1 < O.
2m' Jest to przypadek t u mi en i a pod kry t y cz n ego, dla ktrego roz-
wizaniem rwnania charakterystycznego s dwa pierwiastki zespolone.
ktre uproszcz zapis zalenoci w dalszych wyprowadzeniach, otrzymuje
Pierwiastek kwadratowy z ujemnego wyrnika rwnania charakterys-
si rwnanie w postaci
tycznego mona zapisa w postaci
ij + 2 hq + w2q=O (4.5)
(4.14)
Mona te podstawi
gdzie j = ...[:} - jednostka urojona.
h = (OJ (4.6)
Pierwiastki rwnania charakterystycznego (bieguny) mona zapisa
std w postaci
h c . /.h2
~= - = (4.7) r 1 =-h +jw0 =-h + j.../co2 -h 2 = -h +jw'
2
co 2mw - o;z=-h + jco.../t - (
1
68 ROZDZIA 4. DRGANIA SWOBODNE UKtADU O JEDNYM STOPNIU SWOBODY ROZDZIA 4. DRGANIA SWOBODNE UKADU O JEDNYM STOPNIU SWOBODY 69
..~ ~~ .. ~
r2 =-h-1wD=-h-rv w 2 -h 2 = -h-1w~ 1-a;z=-h-JW\/l-(- (4.15) hq(O) +q(O)) . }
q =e-h' { q (O) cos w 0 t + ( Wo sm Wo t (4.21)
przy czym cz urojona ma i.nterpretacj fizyczn. Jest to czsto drga lub

swobodnych tumionych, ktr mona wyrazi zalenociami
q=e-~' ijcos(wvt + <p) (4.22)
gdzie
ij = (hq(O~:q (O)r+q 2 (O) (4.23)

Wo=WH (4.16)
_ (hq(O) + q(O))
(4.24)
Wo=W\/ 1- ~,
r
. ,.--;I r =~
~
<p - -arctg wo q(O)
w
Krzywa z rys. 4.2 przedstawia drgania swobodne tumione w postaci
Poniewa s dwa pierwiastki rwnania charakterystycznego, wic dlatego harmonicznej (cosinusoidy o czstoci Wo), mnoonej przez czynnik wy-
mona wykaza, e otrzyma si dwie liniowo niezalene caki szczeglne. kadniczy e-h dcy do zera dla czasu t-t oo. Drgania te osigaj bardzo
Dlatego rozwizanie rwnania rniczkowego (caka oglna) jest kombina- mae przemieszczenia, ktre w praktyce uwaa si po czasie znacznie
cj liniow caek szczeglnych krtszym za rwne zeru. Czas ten zaley od wartoci wspczynnika h.
(4.17)
0,15
..
Stae cakowania
otrzymuje si po zdefiniowaniu warunkw poczt
0,10
kowych dla czasu t =O. Fizyczna interpretacja warunkw pocztkowych '.[
to: przemieszczenie pocztkowe q(O) i prdko pocztkowa q(O). Po =
o: 0,05
podstawieniu wyznaczonych wartoci pierwiastkw i warunkw poczt c"'
kowych otrzymuje si ukad dwch rwna algebraicznych z dwiema ~ 0,00
niewiadomymi. Poniewa rozwizanie i jego pochodna maj dla t ~ O "'"'
~

!::!
nastpujce postacie CL --0,05
q (t)= C1 e <-+jmo)l + C2e (- h- j0Jo)I

--0,15
-h+j"'1' + C2 (-h-jw:o) e<- h- jw)t
tj (t) = Ct (-h + jwo) e C (4.18)
o 3 4 5
Czas t[s]
wic dla czasu t = O ukad rwna ma posta Rys. 4.2. Przemieszczenia w czasie drga swobodnych tumionych
q(O)=C1 + C2 Po rozwaeniu stosunku przemieszczenia kolejno dla t +To otrzy-

(4.19)
{ q (O)= C (-h +jmo)+C2(- h - jwv) muje si zaleno
1
q(t) e-h'ijcos(wot+ <p)
a rozwizanie okrela wyraenie (4.25)
q (t + T0 ) e-lr(t+To) qcos [<.oo(t + TD)+q>]
C 1 = q(O) (\~~:0)+q (O) ( 2j~J drga,

Wykadnik potgi liczby e, ktry decyduje o przedziale czasu zanikania
nazywa si dekrementem tumienia o
(4.20)
C2 =q(O) (-:;c~:v)+ tj(O) ( 2~~J (4.26)
Przedstawione rozwaania dotycz przypadku gdy L1 < O. Jeeli jednak
Po obliczeniu staych C 1 i C 2 rozwizanie mona wyrazi w postaci w ukadzie wspczynnik h j est na tyle duy, e wyrnik rwnania
70 ROZDZIA 4. DRGANIA SWOBODNE UKADU O JEDNYM STOPNIU SWOBODY ROZDZIA 4. DRGANIA SWOBODNE UKADU O JEDNYM STOPNIU SWOBODY 71
charakterystycznego jest wikszy ni zero, to pierwiastki rwnania s Na rysunku 4.3 przedstawiono wykres przemieszcze dla przykado
liczbami rzeczywistymi ujemnymi wych danych. W przypadku tumienia krytycznego (i nadkrytycznego) nie
obserwuje si drga ukadu.
(4.27)
g 0,2
(S to liczby ujemne, gdy zarwno masa, jak i wspczynnik tumienia
w ukadzie mechanicznym maj zawsze wartoci dodatnie). =
c;:
Dlatego gdy Ll>O rozwizanie ma inn posta "'
c:
"' 0,1
~
"'E
q=e-h [ q (O) cosh (w0 t) + hq (O~:q (O) sinb (wo t)] (4.28) ~
0,6 0,8
Czas l[s]
w ktrej nie wystpuje funkcja cosinus j ak w poprzednio omwionym
Rys. 4.3. Przemieszczenia ciaa przy tumieniu krytycznym
przypadku. Mona wywnioskowa na podstawie wartoci wyrnika, e jeeli
..../h2 -w 2 > 0 (4.29)

skd
ZA.DANIE 4 .1
h Wyprowadzi wzory do obliczania drga swobodnych na zadane dowolnie
-> 1 (4.30)
w warunki pocztkowe ruchu ukadu (patrz rys. 4.1). Przyj dane liczbowe
i wykona obliczenia numeryczne.
to ukad
mechaniczny nie jest ukadem drgajcym. Okrela si, e w takim
ukadzie wystpuje t u m i e n i e n a d kr y ty c z n e.
Warunkiem na to, aby ukad mechaniczny by ukadem drgajcym, j est
spenienie zalenoci Ukad jest opisany rwnaniem rniczkowym ruchu (Rwnanie nie jest
h . konieczne w programie)
- <1 (4.3 1)
w d2 d
Warunek ten okrela tumienie podk:rytyczne. Mona j eszcze rozway
m dt2 q(t)+c dtq(t) + k q(t)= o
przypadek, gdy L\ = O. Wwczas
Przewidywane rozwizanie ma posta
h
-= 1 {4.32) q(t) :=C.exp(r t)
(J)
Warunek ten okrela t u mi en ie kry t yc z ne, ktre mona wpro- Po obliczeniu pierwszej pochodnej
wadzi w rozwaaniach teoretycznych. W tym przypadku s dwa jednakowe
ujemne pierwiastki rwnania charakterystycznego d
-q (t) ~c r exp (r t)
(4.33) dt
i drugiej pochodnej
Rozwizanie zapisuje si w postaci
d2
q =(C1+C2t)err (4 .34) dt 2 q (t) ~ C. r 2 exp(r t)
a po wyznaczeniu staych C1 i C2 w sposb analogiczny jak w pierwszym
przypadku otrzymuje si rozwizanie oraz podstawieniu ich do rwnania rniczkowego ruchu otrzymuje si
rwnanie z niewiadom r (pierwiastkiem rwnania charakterystycz-
q= e-h [q (O) +(hq (O) +q (0)) t] (4.35)
nego), ktre mona rozwiza za pomoc procedwy Given-Find.
72 ROZDZIA 4. DRGANIA SWOBODNE UKADU O JEDNYM STOPNIU SWOBODY ROZDZIA 4. DRGANIA SWOBODNE UKADU O JEDNYM STOPNIU SWOBODY 73
Uwaga Rwnanie z.apisane w procedurze mona w celu uproszczenia podzieli Wartoci staych c 1 i c2 s zapisane w rozwizaniu odpowiednio j ako
przez C exp (rt) elementy macierzy kolumnowej.
Po wyprowadzeniu zalenoci wyznaczajcych zarwno pierwiastki
Given rwnania charakterystycznego, jak i stae cakowania mona dla przyj
m (C r2 exp(r t))+c (C r exp (r t))+ k (C exp (r t))=O tych danych liczbowych: masy ciaa m, wspczynnika tumienia c
i wspczynnika sztywnoci k i warunkw pocztkowych wykreli
.
Fmd(r)-7 [
2
I 2 2
I
_m [ -c+(c - 4m k)]
2
l 2 .!.
. m [-c-(c -4mk)2] l funkcj opisujc drgania ukadu.
Dane s nastpujce:
m :=l c :=2 k :=100 "
Poniewa rozwizanie ma dwie wartoci (przypisujemy je zmiennym Qo := 1 Yo :=10

r1 i r2) Po skopiowaniu z uprzednio otrzymanego rozwizania wzorw anality-
cznych okrelajcych pierwiastki rwnania charakterystycznego i przy-
I
r 1 :=-- [ -c+(c2 - 4 mk) j.] 1. I
r 2 :=-- [ -c+(c 2 -4 mk) ] pisaniu ich do zmiennych r 1 i r2
2m 2m
wic cak ogln jednorodnego

sa w postaci
rwnania rniczkowego naley z.api- l [ -;;:+(c2 -4mk)
r 1 :=--
2m
i]
Caka ta opisuje przemieszczenia ciaa o masie m w czasie drga. Po r 2 : = -1 - [ --c-(c 2 -4m k)
2m
i]
obliczeniu pochodnej tej caki mona wyznaczy funkcj_ okrelajc
prdko w czasie drga
oblicza si wartoci dla przyjtych danych liczbowych. Wartoci licz-
bowe uzyskuje si po napisaniu symbolu zmiennej i znaku rwnoci
(r1 = oraz r2 =)
r 1 =-1 +9.95i
Przy czym w obydwu zalenociach wystpuj stae cakowania o1 i c2 ,
ktre naley wyznaczy z zaoonych warunk"".1pocztkowych ruchu Poniewa rwnanie charakterystyczne dla rozwaanego ukadu ma po-
dla czasu t = O. Po przyjciu przemieszczenia pocztkowego q0 i prd sta
koci pocztkowej v0 mona - na podstawie wyprowadzonych zale
m r 2 + c r +k = O
noci - utworzy ukad dwch rwna i obliczy stae cakowania
wic mona alternatywnie zastosowa procedur Polyroots do oblicze-
t :=O nia wartoci pierwiastkw
Given
c, exp (r1 t) + c2 exp (r2 t) = q0 (~~) :=polyroots ((~))

c 1 r1 exp (r1 t) + C2 r2 exp (r2 t) = Yo Jeeli znane s wartoci pierwiastkw r 1 i r2 oraz warunki pocztkowe,
to mona wyznaczy wartoci liczbowe staych c 1 i c 2 przez przypisanie
im (po skopiowaniu) okrelajcych je wzorw
(r1 qo- Vo)
(r1- r2)
74 ROZDZIAt 4. DRGANIA SWOBODNE UKtADU O JEDNYM STOPNIU SWOBODY ROZDZIAt 4. DRGANIA SWOBODNE UKtADU O JEDNYM STOPNIU SWOBODY 75
Wartoci liczbowe uzyskuje si po napisaniu symbolu zmiennej i znaku 2. Zbada na wykresach przebiegw czasowych drga swobodnych prd
rwnoci (c 1 = oraz c2 =) ko zanikania drga i wpyw tumienia na okres drga swobodnych
tumionych.
C1=0.5-0.553i
3. Wyznaczy z wykresw przyblion warto logarytmicznego dekremen-
Poniewa wyznaczono wszystkie wartoci liczbowe.wystpujce w ca tu tumienia.
ce q (t), wic mona wykona jej wykres dla przyjtej dziedziny 4. Rozway cechy przebiegw czasowych drga swobodnych ukadu z tu
argumentu t mieniem pod.krytycznym i nadkrytycznym.
t := 0,0.01..4
Wskazwka
Wartoci funkcji q (t) oblicza si ze wzoru Wybra jedn warto masy i wspczynnika sztywnoci jako dane w roz-
waanych czterech przypadkach. Przyj dla kadego przypadku cztery
q (t) := c 1 exp (r1 t) + c2 exp (r2 t)
wartoci wspczynnika tumienia uszeregowane w sposb rosncy. Wybra
a jej wykres ma posta jedn warto masy i wspczynnika tumienia jako dane w rozwaanych
czterech przypadkach. Przyj dla kadego przypadku cztery wartoci
2
.1377, wspczynnika sztywnoci uszeregowane w sposb rosncy.
: V\
Q)
"i q(t) o
\ I
(\ /'"""\.
-......._.,r
~- Program rovvizujcy zadanie
\ /
~ -1
\ Wskanik liczby serii
(zaoono i=
danych Is i wskanik rozwaanego przypadku
O, 1, 2, 3) wynosz
o..
.-1.005, -2 Is := 3 i :=O.. Is
o 0.5 1.5 2 2.5 3 3.5 4
.o. t .4,
Czas [s]
ZADANIE 4.2
Zbada jak si zm1ema3 stae cakowania w zalenoci od warunkw
pocztkowych.
ZADANIE 4.3
Czstoci drga ukadw. dla kolejnych przyjmowanych wartoci licz-
Przeprowadzi analiz wpywu warunkw pocztkowych na przebieg drga
bowych masy, tumienia i sztywnoci oraz pierwiastki rwnania charak-
w czasie. Rozway cechy przebiegw czasowych drga swobodnych przy
terystycznego s rwne
rnej kombinacji warunkw pocztkowych.
----7
ro:=~
ZADANIE 4.4
Za pomoc przedstawionego programu wykona samodzielnie dla ukadu
o jednym stopniu swobody analiz wyszczeglnionych problemw. Masa
ciaa m, wspczynnika tumienia c i wspczynnika sztywnoci k.
l. Porwna warto tumienia

aspekcie
w stosunku do tumienia krytycznego i w tym
zbada rozkad
pierwiastkw rwnania charakterystycznego na ro
= (~::~~11
4.472
paszczynie zespolonej . Zinterpretowa, jakie wielkoci fizyczne s 10
reprezentowane przez warto pierwiastkw rwnania charakterystycznego.
76 ROZDZIA 4. DRGANIA SWOBODNE UKtADU O JEDNYM STOPNIU SWOBODY ROZDZIA 4. DRGANIA SWOBODNE UKtADU O JEDNYM STOPNIU SWOBODY 77
Rnica wartoci czstoci drga nietumionych i czstoci drga tu

2
l
-(- c + -.,lc - 4 m k) mionych s rwne
r1 .- 2 m
---t
Llw :=w-coo
-3.5 + 8.818i -3.5-8.818i l
= -l.923+9.413i I = -l.923-9.413i I
0.669)
ri ( -4.467 + 0.22 li r2 [ -4.467 - 0.221i = 0.194 I
-0.5 + 9.987i --0.5-9.987i (I) ( 4.251
0.013
Pooenia na paszczynie zespolonej pierwiastkw rwnania charak-
terystycznego Wykresy drga wykonamy dla zadanych warunkw pocztkowych
10 o := 1 Vo :=O
9.987 . o
Wartoci staych cakowania c1 i c2 wynosz
lm(r1 )
ooo o
l
lm(r2 )
CCCJ
o 0.5-0.198i 0.5 + 0.198il

-9.987. - 10 '-----'---~--~_ _..__...._.____, 0.5-0. 102i = 0.5 + 0.102i I
-5 -4 -3 -2 -1 o Ci= ( 0.5-10.lOl_i I Cz ( 0.5 + 10.!0li
- 4.467, Re(f1j . Re(f2 ) . - 0.5. 0.5 - 0.0251 0.5+0.025i
Wspczynniki wzgldne tumienia, warto tumienia krytycznego i lo- Wykresy drga ukadw w zaoonej dziedzinie argumentu t
garytmiczny dekrement tumienia dla kolejnych ukadw s nastpujce
t := 0,0.01.. 1
-7
h : = - c-
2 m
h kr= '14k m 8 =(h 2 - 7 t)
Im(r1) q (t) := ((c 1 exp (r1 t)) + (c2 exp (r2 t) )J
4.467
0.5
('')
h= 1.923 I
hkr=
(18974)
24.98
132~16 I
( 2.494
1.284
O= 126.928 I
0.315
)
~
.1.
q(tlo

/
.- ... .
'
'
---t
27t
~
7t li
-~
q(t) 1
~/~.:-~-~~~~~~~\, -~::.:.~ - -
T:=- -
Im(r1)
OOo :=2 -
T
.- -(J)
~ --
.~!5 q(l)2
o
\ <"...........,-!->':" '' - __
[:I
Okresy T i czstoci OJD drga tumionych oraz wskaniki tumienia a. q(t)3 ' . :i'
'~-.-
krytycznego t; wynosz , ...... _..,, /
--0.854 -1
o 0.2 0.4 0.6 0.8
0.713) 8.818) 0.369)
.o.
~= ( o~g~9 I
T= 0.667 I = 9.413 I t .1.
COo ( 0.221 Czas [s]
( 28.417
0.629 9.987 0.05
78 ROZDZIA 4. DRGANIA SWOBODNE UKADU O JEDNYM STOPNIU SWOBODY
W celu obliczenia na podstawie wykresu logarytmicznego dekrementu

tumienia naley wyznaczy wartoci funkcji w kolejnych lokalnych
maksimach.
~ozdzia5
Animacja drga
FRAME
Drgania wymuszone ukadu o jednym
t- - --
50 )topniu swobody w stanach nieustalonych
(Animacja ruchu w zakresie 0+250 klatek)
q(t) := ((c1exp(r1 t))+(c2 exp(r2 t))J
- q(tlo
.
.!!!
><><><
lii q(t)1
~ +++ o
.fil q(t)2
Drgania wymuszone ukadu mechanicznego o jednym stopniu swobody
~ ooo
~ Q(t)3 (rys. 5.1) s obserwowane, jeeli na ciao drgajce oprcz si zalenych od
CCC prdkoci i pooenia dziaa sia zalena explicite Gawnie) od czasu. Sia ta
jest znan funkcj czasu i zapisuje si j po prawej stronie rwnania
-1 -1 rniczkowego. Drgania nazywamy nieustalonymi, jeeli nie mona ich
o 3 4 5
opisa za pomoc funkcji okresowej w rozwaanym przedziale czasu.
o t 5
Czas [s] q(I)
Rys. 5.1. Ukad o jednym stopniu swobody
Przy zaoeniu wymuszenia o czstoci Q i amplitudzie P okrelonych

funkcj
P(t)=P sinQt (5.1)

rwnanie rniczkowe ruchu zapisuje si w postaci
mq +ctj+kq=Psin.Qt (5.2)
Naley pamita, e sia P(t) jest przyoona w chwili pocztkowej, ktr
przyjmuje si dla czasu t = O. Dlatego naley zna rwnie stan ukadu
w tej chwili, czyli warunki pocztkowe.
80 ROZDZIA 5. DRGANIA WYM USZONE UKtADU D JEDNYM STOPNIU SWOBODY... ROZDZIA 5. DRGANIA WYMUSZONE UKtADU O JEDNYM STOPNIU SWOBODY... 81
Po wstawieniu oznacze C1=q(O)- Asin<p

c k - p (5.12)
,2 __ (5.3) Ci= q(O)+ hq(O)-A (.Qcos <tJ + sin <p)
h=2m ' ..... - m ' p=-
m Wo
otrzymuje si posta Po podstawieniu staych cakowania C 1 i C2 do caki oglnej rwnania
niejednorodnego otrzymuje si funkcj opisujc drgania wymuszone wzbu-
ij + 2 hq + w2 q=psin.Qt (5.4)
dzone wymuszeniem harmonicznym przyoonym w chwili t = O
Drgania wymuszone opisuje rozwizanie rniczkowego rwnania ru-
_ { q (O) + hq (O) . )
chu. W aspekcie matematycznym jest to caka oglna rwnania niejednorod- q = e-h\q (O) cos WDt + WD sm WDt -
nego, ktra jest sum caki oglnej rwnania jednorodnego i caki szczegl- (5.13)
nej rwnania niejednorodnego. - ( Qcoscp +hsin<p ) -
Cak szczegln rwnania niejednorodnego przewiduje si w postaci
-Ae-i.' sin<pcoswDt + WD sinw0 t +Asin (Qt+cp)
q=Asin (Qt+<{J) (5.5) Na podstawie tej zalenoci wnioskuje si, e drgania wymuszone
mona przedstawi jako sum trzech funkcj i - supetpozycj trzech krzy-
Po obliczeniu pierwszej i drugiej pochodnej zalenoci (5.5) i podstawieniu
wych, ktre maj charakterystyczne cechy
ich do wzoru (5.4) otrzymuje si rwnanie
(5.14)
-A.Q2 sin (Qt+qJ) +2hA!kos (Q t+<p) + Aahin (Q t+<p)=psinQt (5.6)
Pierwsza funkcja zaley od warunkw pocztkowych i jeeli s one
z ktrego oblicza si
rwne zeru, to skadowa ta nie wystpuje w rozwizaniu. Jeeli warunki
A= P pocztkowe s rne od zera, to funkcja ta jest rna od zera, ale dy do
(5.7)
'1cw2 - a 2)2 +(2hQ)2 zera dla czasu t ~oo (rys. 5.2).
2hQ 5
<p = -arctg w2 _ .Q2 (5.8)
g
c;-
Po obliczeniu caki szczeglnej cak ogln rwnania niejednorodnego

zapisuje si w postaci
"'~ o
q= e-hi (C1 cos w 0 t + C2 sinw0 t) + Asin (.Qt + <p) (S.9) Jl
!Il
~
o..
a jej pochodn wyraeniem
-5
q=-he-h' C1 coswo t-wDe-h' C1 sinwol-h e-hr C2sin wot+
o 2 4 6 8 10
(5.10) Czas t(s]
+ wDe- h' C2 cosw0 t + A.Q cos (Qt + <{J)
.ys. 5.2. Drgania ukadu o jednym stopniu swobody wzbudzone przez warunki pocztkowe
Stae cakowania
otrzymuje si_ po zdefiniowaniu warunkw poczt
kowych dla czasu t = O. Fizyczna interpretacja warunkw pocztkowych to
przemieszczenie pocztkowe q(O) i prdko pocztkowa <j(O). Po pod- g
stawieniu warunkw pocztkowych otrzymuje si ukad dwch rwna =
~
algebraicznych z dwiema niewiadomymi.

Dla czasu t = O ukad rwna ma posta i
.Il
E
o
q(O) =C1+Asin <p

(5.1 1) ~
{ -6
q(O)=C2wr hC1+AQcosqJ o 2 4 6 8 10
Czas t(s]
a obliczone z tego ukadu rwna stae cakowania okrelaj wyraenia
ys. 5.3. Drgania ukadu o jednym stopniu swobody wzbudwoe przez przyoenie siy w chwili pocztkowej
82 ROZDZIA 5. DRGANIA WYMUSZONE UKADU O JEDNYM STOPNIU SWOBODY. ROZDZIA 5. DRGANIA WYMUSZONE UKADU O JEDNYM STOPNIU SWOBODY... 83
Druga funkcja zaley

od wymuszenia, co jest wyraone wartoci pod wpywem obcie impulsowych, ktre modeluj uderzenia siy
A wystpujc w cace szczeglnej. Funkcja ta jest rna od zera, ale dy zmieniajce si skokowo.
do zera dla czasu t--? oo (rys. 5.3).
Pierwsza i druga funkcja opisuje stan przejciowy drga, ktry zanika Siy impulsowe (caka Duhamela)
po upywie okrelonego czasu, zalenego od wartoci tumienia w ukadzie.
Gdy zadziaa impuls siy, wwczas ukad masowy jest poddawany bardzo
Trzecia funkcja jest to caka szczeglna, ktra przedstawia ustalone
duym przyspieszeniom, natomiast przemieszczenia s pomijalnie mae.
drgania harmoniczne o czstoci Q i amplitudzie A. Funkcja ta nie zanika
Dlatego siy sprystoci moemy pomin. Przy tych zaoeniach waciwa
dla czasu t--?oo (rys. 5.4). Po upywie okrelonego czasu, zalenego od
jest zaleno
wartoci wspczynnika tumienia, w praktyce ukad drga z czstoci siy
wymuszajcej Q. d2q
m dt2 =F('r:) (5.15)
5
g a po podzieleniu przez m
=
O' dq F('r:)dr
.!li
c: -=--- (5.16)
o dt m
~
.fil Std wynika, e impuls siy daje taki sam efekt jak prdko pocztkowa
~
().. w chwili t.
~ Rwnowane w dziaaniu z impulsem siy warunki pocztkowe mona
o 2 4 6 8 10
nazwa wirtualn prdkoci pocztkow i wyznaczy j ze wzoru
Czas t [s)
Rys. 5.4. Drgania ukadu o jednym stopniu swobody wzbudzone przez wymuszenie po upywie czasu q, (O)=F(i)dr
/ ~oo
(5.17)
m
Gdy w chwili czasu t dziaa impuls siy i prdko pocztkowa rzeczywista

5
<j,(0), wwczas warunki pocztkowe dla tej chwili okrela si nastpujco
:
=
'6'
.!Il
<j(O)=q,(O)+q.(O) =q, (O)+ F (r)dr (5.18)
m
o
~ Przemieszczenie masy skupionej mona wyrazi wzorem
.fil

E
[}, F('r:)c5(r)dt
-5 q(t - r) sin w(t-) (5.19)
o 2 4 6 8 10 mw
Czas f [s) Oznaczajc odpowied na funkcje Diraca
Rys. S.S. Drgania ukadu o jednym stopniu swobody wzbudzone przez wymuszenie przyoone w chwili
pocztkowej t=O b(r) '
g(t-r)=-
. -sinw(t--r) (5.20)
mw
Na rysunku 5.5 przedstawiono drgania wymuszone wzbudzone wymu-
otrzymuje si zaleno
szeniem harmonicznym przyoonym w chwili t = O. Z atwoci na rysun-
ku mona wyodrbni przedzia czasu drga nieustalonych i ustalonych. dq (t) = F()dr g(t-r) (5.21)
Naley pamita, e w pocztkowym stadium drgania maj wiksze
a po scakowaniu
wychylenia z pooenia rwnowagi statycznej ni w stanie drga ustalonych.
l
W praktyce inynierskiej najwaniejsze wiadomoci o dynamice uka 1
dw mechanicznych uzyskuje si, rozwaajc drgania nieustalone ukadw q(t) =-- rF(r)sinw(t -r)dr (5.22)
m w.
84 ROZDZIA 5. DRGANIA WYMUSZONE UKADU O JEDNYM STOPNIU SWOBODY...
ROZDZIA 5. DRGANIA WYMUSZONE UKADU O JEDNYM STOPNIU SWOBODY... 85
Drgania
zaleno
ukadu bez tumienia dla danych warunkw pocztkowych opisuje 1
q (t)=--
mw0
f I
Fo e-h(r-t) sin Wo (t-r) d'C =

.
r
o
1
q (t) =q(O) sin wt+ tj (O) sin wt+ - -JF(t) sin w(t-)d
w
o
mw
(5.23)
= ; ;2 [1- e-11'(; sin wo t+ cosw0
0
1)] =
W obliczeniach numerycznych impuls jest opisywany iloczynem funkcji (5.31)
Diraca b(t) przez sta w. Sta t oblicza si dla. czasu -r ze wzoru
w=F(r)M przy t-tO (5.24)
Dla ukadu z tumieniem mona wyprowadzi zalenoci okrelajce drga-
nia w postaci
('r)F(-r;)dr
q(t--r;) e-h(t-<> sinwo(t--r;) (5.25) Wo
mwo <p=tg- (5.32)
h
Oznaczajc odpowied na funkcj Diraca
(t) . ZADANIE 5.1
g(t-t)=--e-li(t- t) Sin (J)o (t--r) (5.26)
mwo Wyprowadzi wzory do obliczania drga wymuszonych ukadu o jednym
stopniu swobody (rys. 5. I) w stanach przejciowych na zadane warunki
otrzymuje si zaleno pocztkowe i przyoony w chwili t =O sygna harmoniczny.
dq (t)=F(t)dt b (t)g(l-t) (5.27}

skd
Rwnanie rniczkowe ruchu ma posta
F(-r;) b (t) dt .
dq(t)=e-h1 smwo(t--r;) (5.28) dl d
mwo m dtl q (t) + c dt q (t) + k q (t) = F cos (Q. t)
a po scakowaniu
I Poniewa wymuszenie mona przedstawi w postaci
1
q(t)=-- JF(t) e-hCt->sinw0 (t-t)dr (5.29) eHl + e + O<
m(J)o cos (Q. t) : = - - 2 - - i:=~
o
Odpowied na skok siy (funkcj Heaviside'a) wic wygodniej jest dalej oblicza rozwizanie dla uproszczonej
Wyprowadzone zalenoci przy obliczaniu odpowiedzi ukadu na si impul- postaci wymuszenia, pamitajc e fizyczn interpretacj ma tylko
sow w stosuje si w rozwaanym przypadku, gdy nastpi skok siy w chwili cz rzeczywista rozwizania rwnania zapisanego w postaci (por.
t = O. Otrzymuje sil{ wwczas zaleno okrelajc drgania w postaci (2.46) i (2.47))
r
1 dl d
q(t)=-- JF0 sinw(t-r)dr:= Fo 2 cos(JJ(t-t) \ 1 =
mw m(J) o
m -q(t)+c
dt 2
-q(t)+ k q(t)
dt
=F e (i O t)
0 (5.30)
Fo W rozwaanym przykadzie drga wymuszonych przemieszczenia
=k(I - coswt)=q (1 - coswt)
w czasie ciaa o masie m okrela caka oglna rwnania jednorodnego,
Dfa ukadu z tumieniem odpowied na skok siy (funkcj Heaviside'a) ktra jest sum caki oglnej rwnania jednorodnego i caki szczeglnej
mona wyprowadzi w postaci rwnania niejednorodnego
86 ROZDZIA 5. DRGANIA WYMUSZONE UKADU O JEDNYM STOPNIU SWOBODY... ROZDZIA 5. DRGANIA WYMUSZONE UKADU O JEDNYM STOPNIU SWOBODY... 87
q0 (t) :=q(t)+qw(t) Po obliczeniu caki

oglnej rwnania jednorodnego naley jeszcze
obliczy cak szczegln
rwnania niejednorodnego. Dla przypadku
Poniewa cak ogln rwnania jednorodnego obliczono w poprzed-
wymuszenia harmonicznego przewiduje si j w postaci
nim rozdziale dotyczcym drga swobodnych, wic mona przekopio-
wa pierwsU!_ cz oblicze. qw(t) :=A-exp(i -0 -t)
Przewidywana caka rwnania jednorodnego ma posta
W celu obliczenia staej A, ktr fizycznie interpretuje si jako am-
q (t) :=C-exp(rt) plitud drga w stanie ustalonym, naley wyznaczy pierwsU!_ pochodn
Po obliczeniu pierwszej pochodnej
d
- q (t)--7C r exp(r t)
dt i drug
i drugiej d2
2
d2 dt2 qw(t) --1 -A .0 exp ( li Q t)
- 2 q (t)-4C r 2 exp(r t)
dt
oraz podstawi podane trzy zalenoci do rniczkowego rwnania
oraz podstawieniu do rwnania rniczkowego jednorodnego otrzyma niejednorodnego. Poniewa w tych wyraeniach wystpuje stay czyn-
si rwnanie z niewiadom r (pierwiastkiem rwnania charakterystycz- nik
nego), ktre mona rozwiz.a, stosujc procedur Given-Find. (Uwa-
. exp(i. n. t)
ga. Rwnanie zapisane w procedurze mona w celu uproszczenia
podzieli przez Cexp (r t)). wic po wykonaniu podstawie mona obustronnie podzieli rwnanie
Given przez ten czynnik i nastpnie, stosujc procedur Given-Find, obliczy

zmienn A
m ( C- r 2 - ~xp (r t)) +c -( C r exp(r t) )+k(C exp(r t) )=O Given
m (-A il2 ) + c( l i A il) + A= F
End(<)-> km [ -c+(<'-4 mk);] / m [ -c-(c'-4 m k)!l] .

Fmd (A)--1 - - -
F
- -- - -
(-m il2 + I icO + k)
Poniewa rozwizanie okrelaj dwie wartoci (przypisujemy je zmien~ W celu wyznaczenia calki oglnej trzeba jeszcze obliczy stae ca
nym r1 i r2) kowania c 1 i c 2. Naley podkreli, e w przypadku drga wymuszo-
nych stae cakowania wyznacza si dla caki oglnej danej w postaci
1 [ -c + (c2 - 4 mk)
r1 :=--
2-m
i] 1. 1 [ -c-(c2 -4m k)
r2 :=--
2 m
t] qn(t) = q(t) + w(t) i jej pochodnej. Przy tym w obydwu zalenociach
wystpuj stae cakowania c 1 i c2, ktre naley wyznaczy z zaoo
wic cak ogln jednorodnego rwnania rniczkowego naley zapi-

nych warunkw pocUj_tk:owych ruchu dla czasu t =O.
Po oznaczeniu przemieszczenia pOCU!_tkowego q0 i prdkoci pocU!_t-
sa w postaci kowej v0 mona na podstawie wyprowadzonych zalenoci utworzy
q (t) :=c 1 exp (r1 t) + c2 exp (r2 t) ukad dwch rwna i obliczy stae cakowania
Pochodna wzgldem czasu tego rozwizania ma posta t :=O

d Given
- q (t)-)c1 r 1exp (r1 t) +c2 r 2exp(r2 t)
dt
C1 exp (r1 . t) +Ci . exp (r2. t) + A . exp (i. n. t) =o
88 ROZDZIA 5. DRGANIA WYMUSZONE UKADU O JEDNYM STOPNIU SWOBODY..
c1 r1-exp (r1 t) + c 2 r1 exp (r2 t) +I i- A n- exp (1 i - Q t) =v 0 g

J).76,
(-1i A- 0.+vo+ A r 0 -qo r 2 )1 .91

c:
~
.... Qo(t) o
Find(c c)-7
2
(ri-rz) JlE
i, (-r1A+r1 q 0 +liA!l-vo)
[ Cl>
(r1 - r2) d:
Po wyprowadzeniu zalenoci mona wykona obliczenia dla danych c1.., -1
liczbowych. W przykadzie przyjto: mas ciaa m, wspczynnik tu o 0.5 1.5 2.5 3 3.5 4
mienia c i wspczynnik sztywnoci k LO, L4,
Czas [s]
m := I c := 2 k := 1OO
amplitud F siy harmonicznej w postaci cosinusoidy o czstoci Q
ZADANIE 5.2
F := 100 n := 18
Za pomoc przedstawionego programu przeprowadzi dla ukadu o jednym
i warunki pocztkowe
stopniu swobody (patrz rys. 5.1) samodzielnie analiz. wyszczeglnionych pro-
qo :=-1 Vo :=5 bleniw. Masa ciaa m, wspczynnik tumienia c i wspczynnik sztywnoci k.
1. Zbada na wykresach przebiegw cz.asowych drga stany przejciowe;
W celu wykrelenia funkcji opisujcej drgania (caki oglnej q0 (t))
wpyw tumienia na prdko zanikania drga;
naley obliczy wartoci liczbowe nastpujcych wyrae (kopiujc je
2. Wyznaczy z wykresw warto amplitudy drga ustalonych.
z wyprowadze)
r1 := - 1- [ -c+(c2 -4m-k)
2m
~] r 2 := - 1- [ -c-(c2 -4-m-k)
2-m
t] Wskazwka
Wybra jedn warto masy i wspczynnika sztywnoci jako dane w roz-

waanych czterech przypadkach. Przyj dla kadego przypadku cztery
r 1 =-1 +9.95i ri =-l -9.95i wartoci wspczynnika tumienia uszeregowane w sposb rosncy.
-(I i A Q -vo-A r2 + qo r2) (-r1 A +rr q 0 + 1 i-A Q- v0)

C1 := Ci. Program ro~ii;ujcy zadanie
(-r2 + r1) (r1 -r2)
Liczba serii danych i wskanik rozwaanego przypadku (zaoono
C1 = -0.069-0.J69i C2 = -0.625 + 0.203i
i= o,
1, 2, 3)
F
A:= 2 ls :=3 j :=O .. Is
(-mn + li c Q + l)
A =-0.306 - 0.034i
Poniewa wyznaczono wszystkie wartoci liczbowe wystpujce w ca
ce q.(t), wic mona wykona jej wykres dla przyjtej dziedziny
argumentu t
t := 0,0.01 .. 4
Obliczenie wartoci funkcji q0 (t) ~
q.(t) := Re (c1 exp (r1 t) + c 2 exp (r2- t)+ A- exp (i Q t)) ro:=~
i wykonanie jej wykresu
90 ROZDZIA 5. DRGANIA WYMUSZONE UKADU O JEDNYM STOPNIU SWOBODY... ROZDZIA 5. DRGANIA WYMUSZONE UKtADU O JEDNYM STOPNIU SWOBODY... 91
(I)
= (10~i54]
5.477
0.175]
I;= 0.228 I
( 1.223
10 0.05 2
.1.132.
2
-c + .Yc -4 m k) :: q(t)o
f1 := ( I \
2m !
.i!
q(t}1
-3.5 + 19.691il -3.5 -1 9.69lil .!!!

E
q( t)2
_ -2.5 + I0.665i I = -2.5 - 10.665i I {!!
r, - ( -2.841 Ti ( -10.559
Q.
-0.5 + 9.987i --0.5- 9.987i

F:= 100 Q := 18 - 1.397 ' -2 '------'----'-----''------'---......__
o 0.5 1.5 2 2.5
__,c..__---L._-----1
3 3.5 4
qo := 1 v0 :=O .o. t .4.
Czas [s)
F
A:~-------~
ZADANIE 5.3
(-m.n +li. c. n+ 1)
2
Korzystajc ze wzoru wyprowadzonego w poprzednim przykadzie, wykre
li przebiegi czasowe drga ustalonych dla czterech serii danych.
-0.269-0.105il
A= -0.287-0.08i .' Program rozwizujcy zadanie
( -0.199-0.148i
-0.309-0.0l?i ls :=3 j := O ls
~ ~~
oo
5 120
13.4 30
7 100
c, = (
0.766-0.0lZi
- 0.895-0.043i
1.294 + 0.667i
I
l F:=lOO
A :
Q := 18
o.933 -8.658i x i 0-3
0.502 +0.117i l -0.269-0.105il

0.392 + 0.123i I A= - 0.287 - 0.08i I
~= ( -0.095-0.518i ( -0.199-0.148i
0.376 + 0.026i - 0.309 - 0.01 ?i
t :=0,0.01..4 t :=0,0.01.. 0.7
92 ROZDZIA 5. DRGANIA WYM USZONE UKADU O JEDNYM STOPNIU SWOBODY.
q (t) :=Re ((A exp (i .Q t)))

.D.309, 0.4
Rozdziat 6
: q(t) o 0.2 t-----td----'..-'fj<"t---+---+-----::fl-+'"~:'<-t-----1
Drgania wymuszone ukadu o jednym
stopniu swobody w stanach ustalonych
Q)
~ q(tl1
~ -- O t--....,..,~---1--,..,~-+----+-:-'+--+-----'P<----i
.Il q(t)2
~ .
a. q(t)3-o.2 ~,..,.__----t---1---"d----.--.i--.it---+---l----'-----i
.~.309r04 "---~---'---~--_.__ _....___ _.....__ __,

. o 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7
A t ~
Czas [sJ
Drgania wymuszone ukadu mechanicznego o jednym stopniu swobody (patrz

rys. 5.1) s obserwowane w stanie ustalonym, jeeli na ciao drgajce dziaa
sia zalena explicite (jawnie) od czasu, opisana funkcj okresow, przy czym
wszystkie stany przejciowe zaniky. Opisuje si je za pomoc funkcji
okresowych. Rozwaajc clxgania maszyny wywoane prac, ktr charaktery-
zuje okresowo r:uchw (np. przy staej prdkoci obrotowej silni.ka i opo-
rach ruchu), mona w praktyce zaoy, e maszyna pracuje w stanie
ustalonym po okrelonym czasie od rozruchu zalenym od tumienia.
Do obliczania drga ukadu liniowego mona zastosowa interpolacj
wymuszenia okresowego wielomianem trygonometrycznym [8, 6, 10, 20]
(zastpi je przez skadowe harmoniczne - patrz rozdz. 2). Nastpnie
obliczy odpowiedzi ukadu na wymuszenia dla kolejnych skadowych
hannonicznych, a ustalone clxgania (sumaryczne) ukadu wyliczy, stosujc
zasa d _ superpozycji. Z tego wzgldu dalsze rozwaania ustalonych clxga
wymuszonych ograniczaj si_ do analizy drga wzbudzanych wymuszerna-
rni harmonicznymi.
Przy zaoeniu wymuszenia harmonicznego o czstoci Q i amplitu-
dzie ft
P(t)= Psin Qt (6.1)
rwnanie rniczkowe ruchu zapisuje si w postaci
mij +cq + kq ;;:;PsinQt (6.2)
Po wstawieniu oznacze
94 ROZDZIA 6. DRGANIA WYMUSZONE UKADU O JEDNYM STOPNIU SWOBODY. ROZDZIA 6. DRGANIA WYMUSZONE UKADU O JEDNYM STOPNIU SWOBODY... 95
c p i dalej rozwizywa dla przeksztaconego wymuszenia

h=- p= - (6.3)
2m' m
ij + 2 hq + w2q = p e1a1 (6.13)
do rwnania (6. I) otrzymuje si
Naley pamita, e dla tej postaci wymuszenia tylko cz rzeczywista
ij + 2 hq + w 2q=jisin Qt (6.4) rozwizania (caki q(t)) ma interpretacj fizyczn - przedstawia przemiesz-
czenia ciaa. Wynika to ,z faktu, e przy pierwotnej postaci wymuszenia
Drgania Wymuszone w stanie ustalonym wyraa si_ cak szczegln czci urojone si zeruj (6.10). Dlatego nie moe by w rozwizaniu czci
rwnania niejednorodnego (por. rozdz. 5). Cak t przewiduje si w postaci
wyraonej liczbami urojonymi. Proponowana posta wymuszenia znacznie
q=Asin(Q1+cp) (6.5) uproci zapis algorytmu obliczania harmonicznych drga wymuszonych.
W proponowanym podejciu caka szczeglna ma posta
Po obliczeniu pierwszej i drugiej pochodnej rwnania (6.5) i pod-
stawieniu do za lenoci (6.4) otrzymuje si_ rwnanie (6. 14)
-AQ 2
sin (Q t+cp)+ 2 hAQcos (Q t+<p) + Aw sin (Q t+<p)=psinQt (6.6)
2
a jej pochodne okrelaj wyraenia
z ktrego oblicza si amplitud przemieszcze q=}QAej lll (6.15)
1 = -..=====p=== (6.7) (6.16)

'1cw2- Q 2)2 +(2ha)2
Po podsta~ieniu tych trzech zalenoci do rwnania rniczkowego
i kt fazowy (6.13) otrzymuje si
2hQ (6. 17)
<p = -arctg - 2
--
2 (6.8)
(JJ - Q
lub po przeksztaceniu
Przy wyprowadzaniu zalenoci opisujcych drgania wymuszone w sta-
nach ustalonych wygodne jest zastosowanie zapisu wymuszenia harmonicz- (m 2 -Q2 +2h Qj)Adn'=jiefllt (6.18)
nego w zmienionej postaci.
Z rwnania tego wyznacza si zespolon warto A, ktra zawiera
Za pomoc wzorw Eulera mona przedstawi funkcj_ sinusoidaln,
zarwno amplitud drga A, jak i kt przesunicia fazowego rp
okrelajc wymuszenie, w postaci
_ fte J"1 + ?e-j0 P(cosQt+ jsinQt- cosQ/+}sin Qt) (6.19)

Psin Q1 (6.9)
21 21
Podobnie mona wyrazi Zaleno t (stosowan w programach obliczeniowych) wygodniej jest
zapisa bez podstawiania oznacze (6.3)
- Pe j flt + Pe-ffll P(cos ilt +}sin flt+ cos!Jt-jsinQt)
PcosDt (6.10)
2 2 (6.20)
Po rozwaeniu drga wymuszonych ukadu opisanego rwnaniem r
niczkowym Jeeli we wzorze (6. 19) przyjmie si jako zmienn niezalen czsto
wymuszenia n, to amplitud i faz drga od czstoci wymuszenia okre
ij+ 2hq+w 2q =pcos Q t (6.11) laj funkcje
mona wymuszenie zapisa w postaci zespolonej
ji e 1a1 +ft e-J ri1 A(fl) = ft ff -,:= = = == (6.21)
ij + 2 hq + w2 q = :__--=--- "./(w2- Q2)2+ (2 hQ)2 w2 ( Q2) 2 Q2
(6.12) 1- - +4 ( 2 -
2 (1)2 (1)2
ROZDZIA 6. DRGANIA WYMUSZONE UKADU O JEDNYM STOPNIU SWOBODY. 97
96 ROZDZIA 6. DRGANIA WYMUSZONE UKADU O JEDNYM STOPNIU SWOBODY .
2(roQ wadnoci . Kada maszyna i silnik majce elementy wirujce (wirniki,

<p =-arctg--- (6.22) ~ay) s w ~iejszym lub wikszym stopniu niewyrwnowaone. Wplywa-
ro2-Q2
J na to wyrruary geometryczne majce okrelon tolerancj, niekolisto
Na podstawie analizy zmiany wartoci amplitud przemieszcze w funk- ksztatw, niedokadno montau, zuycie oysk, niejednorodno mate-
cji czstoci !1 - wzr (6.21) - mona wycign wniosek, e dla riau i wiele. innych przyczyn. Wielkoci wymusze odrodkowymi siami
pewnych wartoci czstoci wymuszenia (bliskiej czstoci drga. swobod- bezwadn.oc~ zale od wartoci masy wirujcej mw i odlegoci gwnej
nych) funkcja osiga maksimum. W ukadzie mechanicznym pojawia si centraln.eJ ~s1 , bezwadnoci od osi wirowania lub promienia r, ktry okrela
zjawisko rezonansu, ktre moe doprowadzi do uszkodze i awarii, jeeli przesumc1e srodka masy od osi obrotu dla tarcz (rys. 6.1) oraz zaley od
amplitudy przemieszcze osign due wartoci w stosunku do przemiesz- kwadratu prdkoci obrotowej. Dla przykadu przedstawionego na rys. 6.1,
cze poza t stref. Dlatego projektuje si maszyny tak, aby pracoway w ~rym zaoono (w celu uproszczenia wyprowadzenia) tylko pionowe
w stanie ustalonym wanie poza t stref. Wykres A(.Q) nazywa si krzyw drgama maszyny, amplitud wymuszenia okrela zaleno
rezonansow lub charakterystyk amplitudowo-czstotliwociow, natomiast
wykres <p(.Q) - charakterystyk fazowo-czstotliwociow. (6.25)
Czsto rezonansowa, przy ktrej amplituda osiga maksimum, wynosi
Wyprowadzenie rwnania rniczkowego opisujcego drgania maszyny
h naley rozpocz
od wyznaczenia przemieszcze wirujcej tarczy qw
Q ,.. =OJ ~1 -2 (2, (=- (6.23)
OJ w==q+rcos(fU) (6.26)
Warto czstocirezonansowej otrzymuje si po wyznaczeniu eks- R~nanie ruchu otrzymuje si po zsumowaniu si dziaajcych w kie-
tremum funkcji. Dlatego naley okreli argument, dla ktrego pierwsza runku p ionowym na korpus maszyny
pochodna krzywej rezonansowej jest rwna zeru
(m-m)ij+m ijw+ cq + kq=O (6.27)
d - (6.24)
dQA(Q)=O Po podstawieniu wzoru (6.26) do (6.27) rwnanie ruchu ma posta
W dotychczasowych rozwaaniach przyjmowano, e amplituda siy (m -m) ij + m.., [ij - rQ 2 cos (.Qt)] +cq + kq=O (6.28)
wymuszajcej jest staa. Bardzo wanym przypadkiem drga wymuszonych
a ~ u~orzdk?w~u i przeniesieniu znanej funkcji na praw stron otrzy-
spotykanym w praktyce s drgania wymuszane odrodkowymi siami bez-
muje si wyrazerue
Poloenie rodka mq + cq + kq= 111r .Q2 cos (Qt) (6.29)

masy wirnika m
Po zastosowaniu wzorw Eulera si wymuszajc mona zapisa
O obrotu wirnika
w postaci
q
P (t) =mwr !2 ei
2 0
' (6.30)
Po wstawieniu oznacze (6.3) i (6.30) rwnanie ruchu ma posta
ij + 2 COJ q+ ro2 q =lll w r Q2 eio' (6.31)

m
Wzgldn amplitud wymuszenia okrela wyraenie
- mw
p=-r~1;
r>2
(6.32)
rJ2 F, F1 rJ2
m
G= mg= (mk+ m )g
Rwnanie ruchu w stanie ustalonym mona rozwiza po podstawieniu
Rys. 6.1. Model maszyny z niewyrwnowaonym wirnikiem
mzwia?.ania w nostaci (6. 14) do (6.3 n
01"'7.P.wilvwa n eiro
98 ROZDZIA 6. DRGNIA WYMUSZONE UKADU O JEDNYM STOPNIU SWOBODY . ROZDZIA 6. DRGANIA WYMUSZONE UKADU O JEDNYM STOPNIU SWOBODY. 99
-Q2A ejt21 +2 C w QAein'j + w2 A ej n1= mwrQ2 eJUr

m
(6.33) m
-r
n1 e1u1 (6.40)
uporzdkowaniu si wyraenie
(~:- lr +(2 c~r
Po otrzymuje
(m2 -Q2+2 Cm Q1)Ae j D1= m r!:22 eiDt (6.34)

m a sia przenoszona na fundament przez elementy tumice Fr ma posta
z ktrego mona wyznaczy zespolon posta amplitudy drga mw

-r
Fr=jcQAe1a1 =jcfJ----:(=~=:=-=1m=)=2+
=(2=(-
=~=)=2 eJar (6.41)
(6.35)
(~:-1+2 (~)) Cakowita sia przenoszona na fundament Fsr jest sum geometryczn,
Zaleno t, stosowan w programach obliczeniowych, wygodniej jest gdy omwione siy s przesunite w fazie o kt Jr/2
zapisa bez podstawiania oznacze (6.3) m
- r
r
2
. = Ae
A= IAle1<i' - 1.<P - mr0. dD' F sr= .../k1 + c2 Q2 --,=====m======== eUD1+6) (6.42)
_ _ _ _ _ (6.35a)
(~:- 1 +(2c~r
- mri2 +jdJ +k
Std amplitud i faz drga okrelaj zalenoci
m.., W oglnym przypadku, jeeli znana jest amplituda i czsto drga

-r wymuszonych na podstawie oblicze lub pomiarw, to amplitud siy
m
A=-.============= (6.36) przenoszonej na fundament wyznacza si z zalenoci
Fsr=...../F +F} (6.43)
2(wQ gdzie
q> =-arctg-z--Q2 (6.37)
(J) -
Fs=k Ae19' (6.44)
Maksymalna warto i wystpi dla czstoci Fr=}cQAeiDt (6.45)
(6.38) W technice czsto spotyka si te przypadek drga wymuszonych, gdy siy
wymuszajce dziaajce na ukad nie s dane w postaci jawnej, natomiast s znane
funkcje opisujce przemieszczenia zazwyczaj masywnych elementw konstrukcji
nonych lub fundamentw, do ktrych za pomoc elementw sprystych s
i wynosi
zamocowane lekkie urzdzenia lub maszyny. Wzbudzane s one do drga na
- mrQ2 1 skutek drga konstrukcji nonych. Ta podkrelona dysproporcja, co do wielkoci
-,~--
-
(6.39)
A,= k mas opisywanych ukadw, umoliwia sformuowanie takiego modelu fizycznego,
w ktrym mona zaoy, .e oddziaywania dynamiczne maszyn i urzdze przez
elementy mocujce (sprysto-tumice) na ukady none s pomijalne, czyli nie
Poniewa wymuszenie siami odrodkowymi jest powszechne w sil- mog wpywa na zmian przemieszcze ukadw nonych.
nikach i maszynach roboczych, przedstawiono w tym rozdziale problem Talci model mona rwnie zastosowa przy rozwaaniu drga pojazdu
przenoszenia si z korpusu maszyn na fundamenty. W rozwaanym przy- toczcego si po nierwnej (betonowej lub kamienistej) jezdni. Jeeli
kadzie (rys. 6.1) otrzymuje si wyraenie okrelajce si przenoszon na pojazd porusza si z prdkoci v po drodze, to wzgldno ruchu umo
fundament przez elementy spryste Fs liwia przyjcie, e jezdnia przemieszcza si z prdkoci v wzgldem
100 ROZDZIA 6. DRGANIA WYMUSZONE UKADU O JEDNYM STOPNIU SWOBODY. ROZDZIA 6. DRGANIA WYMUSZONE UKADU O JEDNYM STOPNIU SWOBODY... 1Q1
nadwozia lub pasaera, a wysoko punktu styku koa z jezdni zmienia si_ 42 (ej - u)1 V=k(q-u)z
w czasie w zalenoci od nierwnoci jezdni. Tego typu wymuszenia s E=m- D= c -- - (6.49)
2' 2 ' 2
rwnie wymuszeniami kinematycznymi i opisuje si je na podstawie
nierwnoci danego profilu jezdni i prdkoci pojazdu. Obliczenie odpowiednio pochodnych (6.49) umoliwia wyznaczenie skad
Wyjanienie sposobu analizy drga przy wymuszeniach kinematycz- nikw rwnania Lagrange'a Il rodzaju w postaci
nych wyraonych w postaci znanej funkcji u(t) przedstawiono na przy-
d()Ek) d( {) ej )
2
kadzie ukadu o jednym stopniu swobody, skadajcego si z ciaa o masie d .
dt dej =dt oej m2 =mdtq=mq
m i elementu sprysto-tumicego o wspczynnikach sztywnoci k i tu
mienia c. Przyjto zaoenie, e kontur krzywoliniowy, po ktrym porusza )D {) (ej-t) 2
si punkt O, przesuwa si z prdkoci wzgldn v. Na tej podstawie mona dq = )qc-2- =c(q- u) (6.50)
zdefiniowa funkcj u(t).
av a (q-u) 2
-=-k- -=k(q-u)
()q dq 2
i sfonnuowanie rniczkowego rwnania ruchu

mij + c (ej-ii)+ k(q-u)=O (6.51)
Poniewa u(t) jest znan funkcj, wic po przeksztaceniach mona otrzy-

ma rwnanie w postaci
mq + ctj + kq =c1 + ku (6.52)

Przy zaoeniu harmonicznego przemieszczenia u(t) w postaci
u(t) u=iieiOt (6.53)
Rys. 6.2. Model ukadu wzbudzanego d o drga wymuszeniem kinematycznym
prdko okrela wyraenie
Rniczkowe rwnanie ruchu dla przedstawionego na tys. 6.2 ukadu u=j ii Q ef u1 (6.54)
wyprowadza si przy uyciu rwnania Lagrange'a II rodzaju w postaci
Na tej podstawie wyznacza si wymuszenie zredukowane w postaci
!!_(iJEk)+tiV + iJD=O (6.46) P (t)=iid01 (k + jQc) (6.55)
at a a a
Wymuszenie kinematyczne uwzgldnia si przy obliczeniu funkcji dys- Dalsze obliczenia amplitudy drga wykonuje si analogicznie jak
sypacji i energii potencjalnej . Energia potencjalna zmagazynowana w spr w omwionych w tym rozdziale przypadkach. W wyniku oblicze otrzymu-
ynie zaley od wspczynnika sztywnoci k i przemieszczenia wzgldnego je si zespolon amplitud A w postaci wyraenia
kocw spryny Ax:. W rozwaanym przypadku odksztacenia liniowe Ax
- . ii(k +jQc)
okrela wyraenie zalene od wymuszenia kinematycznego u (t) A= A eJ'I' =-:-----.,--- - - (6.56)
(w2 - Q 2 + 2 !lj) 'Q)
tlx=q-u(t) (6.47)
Zaleno t, stosowan w programach obliczeniowych, wygodniej jest
Podobnie prdko odksztacenia liniowego tumika wystpujca zapisa bez podstawiania oznacze (6.3)
w funkcji dyssypacji zaley od prdkoci wymuszenia kinematycznego u(I)
A= IAlei'l'=AeN ii(k+jQc)
t..x =q-u (t) (6.48) (-mfJ 2 +jcQ +k)
(6.56a)
Na tej podstawie otrzymuje si zalenoci

Amplituda przemieszcze dla drga wzbudzanych k:inematycznie wynosi
102 ROZDZIA 6. DRGANIA WYMUSZONE UKADU O JEDNYM STOPNIU SWOBODY...
obliczone postaci zespolone amplitud, amplitudy i kty fazowe drga

(6.57) w funkcji czstoci wymuszenia .!i opisuj funkcje
F
Cln: Aln := \Cln\ (jlln :=arg(Cln)
a kt fazowy przemieszczenia wzgldem wymuszenia kinematycznego da-
nego w postaci funkcji harmonicznej u(t) ma posta 2
cp=arg (k+ }Qc)-arg(w -Q + 2
Qc 2(wQ
2 2
'w Qj)=
(6.58)
(-mo f.2 + Ji. Cof.2 + ko)
F
A2n := IC2n\ <p2n := arg (C2n)
= arctg-- arctg---
k w2-Q2
( - m 1 f.2 2+} i C1 fl +k1)
ZADANIE 6.1 F
C3n: A3n := IC3n l >3n := arg (C3n)
Korzystajc ze wzoru wyprowadzonego w zadaniu 5.2, wykreli charakte-
rystyki rezonansowe (amplitudowo-czstotliwociowe i fazowo-czstotliwo
ciowe). Okreli wpyw wartoci wspczynnika tumienia na wielko
(-n:i2. n 2+ 1i c2n+ ki)
amplitudy rezonansowej oraz wskaza strefy, w ktrych tumienie ma F
C4n:= ~~~~~~~~~ >41i := arg (C4n)
zasadniczy wpyw na amplitudy drga i strefy, w ktrych tego wpywu nie
ma. Obliczenia wykona dla 4 serii danych.

Wskanik liczby serii danych. /s i wskanik rozwaanego przypadku
(zaoonoj=O, 1, 2, 3) I ~
:.: I
Is :=3 j :=O.. Is i :=...J-1 A1n I
~
i
IDj := Cj := ki := -~
E
A2n
5
.! i
i
"'
~ A3n I
~ ~~
oo .... ,
~
I I
5 120 Mn .... .I I_
Ci.
E .... " \
13.4 30
- -- - -~~; ...~~
<(
1 100 o ............. ....... :--::-::-:~:-:.~,..---~-.::.: .. .

0.104.
~ o 5 10 ~ ~ 25 30
~
ro:= ~
c .o. Czsto.5 n !ra<Vs] , 30
I;-
.- 2 m ro
Z wykresu amplitudowo-czstotliwociowego wnioskuje si. e amp-
(1o~is4) 0.175] lituda drga osiga maksimum dla czstoci rezonansowej. Czsto
= I;= 0.228 I rezonansowa jest bliska czstoci drga swobodnych, gdy wzgldny
ro 5.477 ( 1.223 wspczynnik tumienia ( jest duo mniejszy ni l. Wielko powik
10 0.05 szenia dynamicznego amplitudy przemieszcze w rezonansie jest tym
Dla zakresu argumentu wiksza, im mniejsze j est ( . Poza stref rezonansu wpyw tumienia na
amplitud przemieszcze jest niewielki. Jeeli wspczynnik ( jest
n := 0..3o wikszy ni I, nie obserwuje si zjawiska rezonansu.
104 ROZDZIA 6. DRGANIA WYMUSZONE UKADU O JEDNYM STOPNIU SWOBODY... ROZDZIA 6. DRGANIA WYMUSZONE UKADU O JEDNYM STOPNIU SWOBODY. 105
.0.718, 08
o
.o. ' 0.6 I'
\
.' ,
cp1n -1
''
' ... ...
: 1 I \
-
A1 (O) 0.4
6"
g cp2n
... ...
......... __ \ . [ V \
---
cp3n
-2
':"-.::......,._:-: .... ------
..
~
'- ------~
i
Ci.
E
0.2 .......__
r--__
~
\
......... -~~ ....... . < .0.035. o
.P~il. -3
o 5 10 15 20 25 30 35 40
.0.1, Czsto n [radlsj .40.
.-3.104.
-4
o 10 15 20 25 30
.o. Czsto n [rad/s] .30, ZADANIE 6.3
Z wykresu fazowo-czstotliwociowego wnioskuje si, e kt midzy Wykreli. charakterystyki rezonansowe (amplitudowo-czstotliwociowe

faz wymuszenia harmonicznego i przemieszczenia zmienia si od i fazowo-czstotliwociowe) ukadu wzbudzanego do drga si odrodkow
wartoci bliskiej zeru dla czstoci bliskiej zeru, osiga warto - 7r/2 (wymuszeniem bezwadnociowym) (por. rys. 6.1). Obliczenia wykona dla
w strefie rezonansu i dy do wartoci -n dla czstoci wymuszenia 4 serii danych.
dcej do nieskoczonoci.

ZADANIE 6.2
Wskanik liczby serii danych ls i wskanik rozwaanego przypadku
Wyznaczy przyjtych
danych m, c i k ukadu mechanicznego (rys. 5.1)
dla (zaoono j =O, l, 2, 3)
amplitudy drga na wykresie rezonansowym dla czstoci dcej do zera
(wartoci pocztkowej argumentu) i czstoci dcej do nieskoczonoci
Is :=3 j :=0 .. ls i :="-1
(wartoci kocowej argumentu).
m0 :=2 Co := 10 ko :=400 i:=P
Q :=0.1, 0 .2 .. 40
F --t
Cl (Q) := - - - - - -- c
~:= --
2 m - ro
0.175]
~ = 0.228 I
Al (.Q) := jCl (.Q) I [ 1.223
0.05
Ld :=lim Al(Q)-7~ Lg := lim A 1(Q)-7 O
U->O 4 0->0 Zakres czstoci wymusze (prdkoci ktowej wau) - dziedziny
argumentu
106 ROZDZJA 6. DRGANIA WYMUSZONE UKADU O JEDNYM STOPNIU SWOBODY... ROZDZIA 6. DRGANIA WYMUSZONE UKADU O JEDNYM STOPNIU SWOBODY.. 1 07
n := 1..30 o .....
--0.01 '
--~ - r.. . .....
Promie R okrela
przemieszczenie montaowe rodka masy wirnika
m w stosunku do osi obrotu g cp1n -1 ' .
-c:: ' ,
R := 0.1 ~ cp2n ...
N
j -2 \ " ' '
E
ffiw := 100 cp3n
s."'
Definicja wymuszenia :g- cp4n -3
%
2 E
F :=mwR .Q <
. -3.104, --4
Obliczone postaci zespolone amplitud, amplitudy i kty fazowe drga o 5 10 15 20 25 30
w funkcji czstoci wymuszenia Q s rwne ,1, Czsto Q [rad/s] .30,
F Porwna przebiegi charakterystyk amplitudowo-czstotliwociowych

Cln :=----- - -- - - Aln := !C lnl q> o :=arg(Clo)
uzyskanych w tym zadaniu i zadaniu 6.1 i uzasadni przyczyny zauwa-
(-mon 2
+ I icoQ + ko)
onych zrnian w przebiegu tych wykresw.
F ZADANIE 6.4
C2n:= --------~ A2o := !C2nl <1J2n := arg (C2n)
(-m, Q
2
+ li C1 Q+k1)
Dla przyjtych danych ukadu mechanicznego
na wykresie rezonansowym dla. czstoci dcej do zera (wartoci poczt
wyznaczy amplitudy drga
F kowej argumentu) i czstoci dcej do nieskoczonoci (wartoci ko

C3o:=--------~ <p3n := arg (C3n) cowej argumentu). Oznaczono: m - masa maszyny, m - masa n iewyrw-
nowaona (wirnik), R - promie niewyrwnowaenia, c i k - wspczyn
2
(-m2n + li c2n + k2) nik tumienia i sztywnoci posadowienia maszyny.
F
C4o := - - - - - - - - - - A4n := IC4nl <p4o := arg (C4n) Program rovvi'Dljcy zadanie
2
R mw 0
Cw(Q) :=------~
.100, 100 (-mQ 2
+1 i cO + k)
g A1Q
A(Q) := IC(Q) I
'5i
j A2.n
50
Ld := lim A(O)-t O
~ A3n
!l-+0
IS.
,...
..,
~ A4n Lg:= lim A(Q)-t R
m2)i
( -i2
Ci
E --- o.~- m
<
,0.025, o Dane
o 5 10 15 20 25 30
J, Czsto n [rad/s] .3Q.
m := 2 c :=8 k :=400
108 ROZDZIA 6. DRGANIA WYMUSZONE UKADU O JEDNYM STOPNIU SWOBODY. ROZDZIA 6. D RGANIA WYMUSZONE UKADU O JEDNYM STOPNIU SWOBODY... 109
mw := 0.5 R :=O.Ol Cj :=
Q := 1,2 .. 40
~ ~
F :=mwR Q 2 5
13.4
. Io120
30
2
C(.Q) := R mwQ 1 100
(-m. n +1 cn+ k)
2
i
~
ro:=~ t;:=--
c
2 m ro
3 0.01 r---r---...--.---.........-~--..-.-~---.
.8.927x10-
0.175]
(.t)
(10~~54]
= 5.477
t;= 0.228 I
(1.223
10 0.05
Amplituda harmonicznego wymuszenia Hi zakres czstoci wymusze

- dziedziny argumentu s rwne
.o. o.....
o ..::::::::.a__ _.__ _L -_ _.__ _,__ _ ..__.....L.._ __.
5 15 20 25 30 35 40
H :=0.08
.o. Czsto n [rad/s] .40,
.Q := I .. 30
L :=lim A(.U)-t 2.5 10- 3
o .... o Fo :=kH +c-(H li-Q)
ko H + Co (H l i .Q)
ZADANIE 6.5 Cl n : ( ) Aln := ICln.ol <pn :=arg(Clo)
-mo il 2 +1 i co n+ ko
Wykreli charakterystyki rezonansowe (amplitudowo-czstotliwociowe
i fazowo-czstotliwociowe) ukadu mechanicznego wzbudzanego do drga .0.804
wymuszeniem kinematycznym danym w postaci funkcji harmonicznej
o amplitudzie przemieszcze H (por. rys. 6.2). Oznaczono: m - masa ciaa, g A1n
c - wspczynnik tumienia i k - wspczynnik sztywnoci. Obliczenia a;
wykona dla 4 serii danych.
:;i A2n
Sl 0.5
i
o.
>.
A3g

i
Mn
.---- ... . ... .
Wskanik liczby serii danych ls i wskanik rozwaanego przypadku
<
.0.01
--.
(zaoono j = O, 1, 2, 3)
o
o 10 15 20 25 30
.1, Czsto O [rad/s] .30
Is :=3 j :=O.. Is i :=P
11 Q ROZDZIA 6. DRGANIA WYMUSZONE UKADU O JEDNYM STOPNIU SWOBODY. ROZDZIA 6. DRGANIA WYMUSZONE UKADU O JEDNYM STOPNIU SWOBODY. 111
C2n: - --
k 1 H + C1 (H I i
- -
.Q)
- - A2n := IC2nl <p2n := arg (C2n) Ld :=lim A w(il)-t (R 2
)
2
(-m 1 Q2 + li c,Q+k1) !l--> 0
Lg := lim A(Q)-t O
k1 . H + C2 . (H li. Q)
C3n: - - - - - - ' -- - -A3o := IC3nl <p3o := arg (C3n) Dane
(-m2. n 2+ l i . Cz . n + k1) IDw :=2 Cw.:=8 kw := 400 Hw :=0.8 i:="-1
k1 H + C3 (H I i Q) Q :=0, 0.l .. 20
C4a: . A412 := IC4nl <p4n := arg(C4n)
(-m3 Q 2 +I i . C3 n +kJ) Cw(Q); kwHw+c,.,Hw li . Q
o
(-mwil + lic,., Q+kw)
2
5
- 4.385 x10- , .-..~.~~~' ----.....
A w(Q) := ICw(Q)I
.... ''
cp1n ~ ... . , >w (Q) := arg (Cw(Q))
'O'
,lg_ cp2n
-1 ', '\,;' ~ ... ...
J~ "'3n
-2
\ '
''
'
-- - --~-~-
. 2.965.
-2883 . -3L __L __L-=::=:::==:==:::==t::==1

o
.1.
5 10
"'- 15
Czstot n [rad/s\
20 25 30
_30,
ZADANIE 6.6
. 0.8. Q L-~~~~--'-~~~~~-'-~~~~~..1..-~~~~-J
Wykreli charakterystyki rezonansowe (amplitudowo-czstotliwociowe i fazo- o 10 15 20

wo-czstotliwociowe) ukadu mechanicznego wzbudzanego do drga wymu- .o, Czsto n [radls] . 20.
szeniem kinematycznym danym w postaci funkcji harmonicznej o amplitudzie
przemieszcze H (por. rys. 6.2). Wyznaczy dla przyjtych danych ukadu
mechanicznego amplitudy drga na wykresie rezonansowym dla czstoci .o. o
dcej do zera (wartoci pocztkowej argumentu) i czstoci dcej do
nieskoczonoci (wartoci kocowej argumentu). Oznaczono: m - masa
ciaa, c - wspczynnik tumienia i k - wspczynnik sztywnoci. -1
! 'Pw(O)
i
Program rozwizujcy zadanie .,.
~
-2
kw Hw + c., Hw l i n ""
Cw(Q):
(-mw. Q 2+ I i . Cw. n + kw) .- 2.381, -3
o 5 10 15 20
.o. Czsto n [radls] .20,
Aw(il) := ICw(il)\
ROZDZIA 7. DRGANIA SWOBODNE NIETU MIONE UKADU ... 113
det(K -w2 M) = O (7.5)
ktre nazywa si rwnaniem charakterystycznym. Po rozwiniciu wyznacz-

Rozdzial 7 nika i przyrwnaniu do zera otrzymuj e si nieliniowe rwnanie stopnia n
Drgania swobodne nietumione (n - liczba wsprzdnych uoglnionych), w ktrym niewiadomymi s

wartoci w. W wyniku rozwizania, ktre w praktyce dla n> 2 wyznacza si
ukadu o wielu stopniach swobody

metodami numerycznymi, otrzymuje si cig n wartoci an,
w~, ..., w~ ,...,
w~. Wartoci te, nazywane w teorii matematycznej wartociami wasnym i,
maj interpretacj fizyczn. S to kwadraty czstoci drga swobodnych
nietumionych ukadu mechanicznego.
Poniewa rozwizanie zawiera n wartoci W;, dlatego mona wyznaczy
n wektorw kolumnowych A 1, zwanych wektorami wasnymi, spronych
z wartociami wasnymi. Wektory wasne maj interpretacj fizyczn. Na-
zywa si je wektorami postaci drga swobodnych nietumionych ukadu
mechanicznego. Posta drga numer i przedstawia maksymalne przemiesz-
czenia cia przy zaoeniu, e ukad drga z czstoci W; sprzon z tym
wektorem.
Rozwizywanie omawianego problemu, zwanego w literaturze [!, 9, 6,
IO, 12, 20] problemem wasnym wykonuje si w nastpujcej kolejnoci:
Drgania swobodne ukadu mechanicznego o wielu stopniach .analizuje si~ na I. Rozwizanie rwnania charakterystycznego stopnia n
podstawie rozwizania jednorodnego rniczkowego rwnama ruchu zap1sa-
. nego w postaci macierzowej (patrz zadania 3.4 i 3.5) det(K- w 2 M) =O (7.6)
Mq + Kq- (} (7.1)
w celu otrzymania cigu czstoci drga swobodnych nietumionych (pier-
gdzie: M - macierz bezwadnoci, K - macierz sztywnoci, q - roaci~rz wiastki kwadratowe wartoci wasnych)
kolumnowa wsprzdnych uoglnionych, O - mac1erz kolumnowa zawie-
Wt, mi, ..., O>;, .. , w,. (7.7)
rajca zera. . . . . .
Cak szczegln rwnania jednorodnego przewiduje si w postaci 2. Kolejno podstawia si do ukadu rwna algebraicznych zapisanych
q=Aei"'' (7.2) w postaci macierzowej czstoci drga swobodnych nietumionych

mi i dla i = 1, 2, ..., n rozwizuje si ukady rwna algebraicznych
gdzie A - macierz kolumnowa zawierajca niewi~dome. . .
Po obliczeniu pierwszej i drugiej pochodnej 1 podstaw1enm do wzoru (7.8)
(7.1) otrzymuje si rwnanie W rezultacie otrzymuje si n postaci drga zawartych w macierzach kolum-
-w2 MA eiwr +KA e Jwr =o (7 .3) nowych A j.
Naley pamita, e wyznacznik macierzy wspczynnikw rwnania
ktre po podzieleniu przez ei(/)1 wyczeniu macierzy A przed nawias
algebraicznego jest rwny zeru. Oznacza to, e rzd macierzy jest mniejszy
mona przeksztaci do postaci od liczby rwna (o I , gdy wszystkie wartoci wasne s rne). Dlatego
(K-w 2 M)A= 0 (7.4) w macierzy kolumnowej zawierajcej niewiadome mona przyj warto
jednej niewiadomej jako dowoln. Mona np. przyj pierwsz niewiadom
Rwnanie to jest rwnaniem algebraicznym z nie~iadom~ zawartym~ rwn I (patrz tabl. l). Oznacza to, e rozwizania s wyznaczane z dokad
w macierzy kolumnowej A. Rozwizanie nietrywialne mozna otrzymac noci do staej multiplikatywnej.
tylko wwczas, gdy wyznacznik macierzy zapisanej wyraeniem (K- of M) Poniewa kada psta jest sprzona z czstoci drga, wic roz-
rwny jest zeru. Zapisuje si to w postaci rwnania wizania mona zestawi w postaci tabl. 7: l.
114 ROZDZIA 7. DRGANIA SWOBODNE NIETUMIONE UKADU...
115
ROZDZIA 7. DRGANIA SWOBODNE NIETUMIONE UKADU ...
Tablica 7.1. Czstoci i sprzone z nimi postacie drga swobodnych

statycznej. Naley zauway, e mona w rozwaanym ukadzie wyznaczy
Czsto drga swobodnych ukadu Posta drga ukadu
z danej postaci drga punkty, ktre s teoretycznie nieruchome (wzy
:}ro~ O<-"~A, = D
postaci drga) oraz punkty, ktre charakteryzuj wzgldnie due przemiesz-
czenia (strzaki postaci drga). Na podstawie obliczonych postaci drga
w, A,=[ mona w obiekcie badanym dowiadczalnie okreli w przestrzeni geomet-
a,, rycznej punkty, ktre charakteryzuje aktywno wibracyjna, tzn. punkty,
ktre s pooone blisko strzaek obserwowanych postaci drga wzbudza-
++ro~
nych siami wymuszajcymi [8]. Zagadnienie to jest omwione w rozdz. 10.
Wektory wasne maj bardzo uyteczne wasnoci. Mona wykaza, e
w, (K-"M)A,=0 s one M-ortogonalne, czyli speniaj rwnanie
a,,
l+-0<-W~=I
ifMx1=0 dla i*k (7.10)
. ...
i K-ortogonalne, czyli speniaj rwnanie
xfKi1 =O dla i*k (7.11)

W;
A,=
a Stosujc unormowane ju wektory wasne, otrzymuje si dla i = k wartoci
l~ O<-wi~A.=D
ifMik =dkk (7. 12)
i[Kix=A. du (7.13)
w, A.=[
a,, Jeeli wszystkie wektory wasne ustawi si kolumnami w macierzy X
X= [ii. ii, ..., i k, ..., x_"] (7. 14)
Najczciej
wektory wasne w procedurach s tak normowane w uogl- zwanej macierz modaln, to s spenione zalenoci
nionym problemie wasnym, aby speniay rwnanie
x rMX = diag (dkk) (7.15)
(7.9)
oraz
Oznacza to takie normowanie, w ktrym iloczyn skalamy wektora wasnego
o numerze k przez ten wektor jest rwny 1, gdzie k :;;: l , 2, ..., 11. (7.16)
Do rozwaania drga swobodnych ukadu mechanicznego mona wek- Naley poda, e jeeli
w modelu ukadu mechanicznego zaoono model
tory wasne unormowa odpowiednio z warunkami pocztkowymi, np. na tumieniaproporcj onalnego (por. (3.16)) i elementy spryste s wykonane
podstawie wychyle ze stanu rwnowagi ukadu dla przyjtego czasu I = O. z jednakowego materiau, to macierz tumienia mona wyrazi wzorem
Przy czym, aby ukad wykonywa ruch drgajcy, przyjmujc wybran
posta, a wic i z czstoci odpowiadajc tej postaci, naley dobra C=P K (7.17)
warunki pocztkowe dla kadego punktu zgodne z t postaci. Jest to Na podstawie wzoru (7.16) i zalenoci (7.17) mona take za pomoc
moliwe w praktyce tylko w ukadach o maej liczbie stopni swobody.
macierzy modalnej transformowa do postaci diagonalnej macierz tumienia
W ukadach o duej liczbie stopni swobody mona tylko komputerowo
symulowa takie procesy. =
x rp.KX diag (/3-k dtt) =diag (ck) (7.18)
z postaci drga swobodnych mona okreli wzajemne pooenia mas gdzie Ct - wspczynnik tumienia modalnego.
(lub wzw elementw skoczonych), a wic i odksztacenia elementw Przedstawione wasnoci ortogonalnoci wektorw wasnych (7.15),
sprystych (lub elementw skoczonych). Postaci drga swobodnych umo (7 .16) i (7 .18) mog by wykorzystane do takiego przeksztacenia modelu
liwiaj okrelenie pooe punktw ukadu w przestrzeni geometrycznej
matematycznego, aby uzyska rozprzony ukad rwna ruchu (kade
w chwili, gdy osigaj one maksymalne odchylenia z pooenia rwnowagi rwnanie rniczkowe z ukadu r6wna mona rozwizywa6 niezalenie).
116 ROZDZIA 7. DRGANIA SWOBODNE NIETUMIONE UKADU. ROZDZIA 7. DRGANIA SWOBODNE NIETUMIONE U KADU. 117
Przeksztacenie
to ma due znaczenie w praktyce pomiarowej [8). Zagadnienie kowanie wartoci elementw z wel..-tora postaci drga kolejnym tarczom
fonnuowania takiego modelu matematycznego jest omwione w rozdz. l O. numerowanym 1, 2 i 3.
Na zakoczenie tego r<>zdziau naley wspomnie, e problem wyznaczania
wartoci wektorw wasnych mona rwnie sformuowa dla ukadu
z tumieniem nieproporcjonalnym [4, 8]. Jednak zastosowanie rozwizania
tego problemu w analizie drga ma niewielkie znaczenie praktyczne. ORGIN=l
Pierwszym etapem rozwizania zadania jest zaprogramowanie wypro-
ZADANIE 7.1 wadzenia rwna ruchu zgodnie ze wskazwk 1. Na pocztku definiu-
je si przemieszczenia i prdkoci ktowe tarcz zamocowanych na wale
Obliczy czstoci i postaci drga swobodnych nietumionych ukadu napdo
drugim zredukowane do wau pierwszego
wego, skadajcego si z dwch waw poczonych przekadni zbat
o przeoeniu i = 2, ktrej zby s idealnie sztywne. Na wale pierwszym \j/1 := i . 'Pi
o sztywnoci k1 = 300 znajduj si dwie tarcze o momentach bezwadnoci
J1=9 i J 2 =5. Natomiast na wale drugim o sztywnoci k 2 =75 znajduj si i okrela energi kinetyczn E i potencjaln V ukadu w postaci
dwie tarcze o momentach bezwadnoci J3 = 1 i J4 = 2,25. Way traktuje si
jako niewakie elementy charakteryzujce si sztywnoci skrtn (rys. 7.J ).
Kada z tarcz moe wykonywa tylko przemieszczenia ktowe. Postaci drga
E ( C.01 ,e>i,co.i,t) := ~ (11 ror + 12 ro + J3 nf + J4 Dr)
swobodnych przedstawi na wykresie.
V( >1,>2,q>4) := ~ [ k1 (<!>1- (j>i)2+ki ('V 1- '1'2)2]
Obliczenia pochodnej energii kinetycznej wzgldem prdkoci uogl-
nionych roi, roi i ro4
Rys. 7.1. Ukad dwch waw poczonych przekladni
Wskazwki metodycvie do programowania Obliczenia pochodnej wzgldem czasu pomija si, poniewa w wyniku
I. W ukadach napdowych, zawierajcych przekadnie zbate, way maj otrzymuje si w miejsce prdkoci - przyspieszenia ktowe. Dlatego
rne prdkoci ktowe. Jeelip rzyjmie si zaoenie, e zby przekladni do sformuowania macierzy bezwadnoci wystarczaj wyznaczone za-
s idealnie sztywne, mona zastosowa procedur redukcji ukadu do lenoci.
prdkoci ktowej jednego wau (najczciej napdowego) przez sfor- Obliczenia pochodnej energii potencjalnej wzgldem wsprzdnych
muowanie modelu zastpczego. Z tym e energia kinetyczna, potencjalna uoglnionych "'" q>2 i <fJ4
i funkcja dyssypacji ukadu pie1wotnego i modelu zastpczego musi by
jednakowa, zgodnie z zasad zachowania energii.
2. W programie wprowadza si polecenie ORIGIN, ktre zmieni indeks
pierwszego wiersza (kolumny macierzy) lub wektora z O na 1. Jest to
przydatne przy wykrelaniu postaci drga1i, gdy umoliwia przyporzd-
118 ROZDZIA 7. DRGANIA SWOBODNE NIETUMIONE UKADU... ROZDZ IA 7. DRGANIA SWOBODNE NIETUMIONE UKADU... 119
(- 0~~:6)
0
w (I> =
0.408
Definicja danych liczbowych Drug czsto drga swobodnych oblicza si z zalenoci
i:=2 11:=9 12:;;;:; 5 J3:=l ]4;=2.25 k,:=300 ki:=75
i:={,\; roi=S.774
Na podstawie obliczonych pochodnych energii kinetycznej formuuje Wartocitej odpowiada wektor wasny okrelajcy drug posta drga
si macierz bezwadnoci w postaci swobodnych
w <2>= (0.607)
0.707
Pierwsz (najnisz) czsto drga swobodnych oblicza si z zalenoci
Na podstawie obliczonych pochodnych energii potencjalnej formuuje
CO) = 1.384 X 10-s
si macierz sztywnoci w postaci
Wartoci tej odpowiada wektor wasny okrelajcy pierwsz posta
drga swobodnych
300 -300 o )
K = -300 600 -300
(
o -300 300 w <3>= (=~:~;~)
-0.577
Za pomoc procedury Genvals oblicza si wartoci A i wektory wasne
Ostatnia czsto drga swobodnych jest bliska zeru. Po porwnaniu jej
zawarte w kolumnach macierzy W
.wartoci z pozostaymi czstociami wnioskuje si, e wynika to z bdw
A := genvals (K,M) W := genvecs (K.M) numerycznych, a jej warto rwna jest zeru. Na podstawie interpretacji
wektora wasnego wnioskuje si, e dla tej czstoci wszystkie tarcze maj
100 ) 0.408 -0.707 -0.577) te same przemieszczenia (zredukowane do pierwszego wau). Oznacza to,
A= ( 33.~33 w= (-0.816 o - 0.577 e ukad obraca si jako brya sztywna. Jest to szczeglDy przypadek
0.408 0.707 - 0.577 wystpujcy w ukadach wirnikowych. Postaci drga moemy wykreli za
pomoc polecenia XY Pot z palety wykresw. Wprowadza si zmienn
Poniewa w rozwaanym przykadzie macierze wystpujce w prob-
indeksow odpowiadajc numerowi tarczy
lemie wasnym maj interpretacj fizyczn: K jest macierz sztywnoci,
a M macierz bezwadnoci, wic pierwiastek kwadratowy z wartoci k :=1 .. 3
wasnej jest czstoci drga swobodnych nietumionych, ktrej od-
powiada posta drga. Posta drga jest zawarta w kolumnie macierzy
W . Std przypisuje si kolejne wartoci czstoci drga i wypisuje
0.5
odpowiadajce im postaci drga. Opisujc czstoci drga, naley ro wk,1
-o
kierowa si przyj<(tym nazewnictwem, ktre okrela najmniejsz cz .;::!
sto drga jako pierwsz (najnisz), a najwiksz jako ostatni o.. wk~ o
E
(najwysz). <!
wk3
Trzecia (najwysza) czsto drga swobodnych ma warto - --0.5
-1
1 2 3
Wartoci tej odpowiada wektor wasny okrelajcy trzeci posta drga k
Numery tarcz 1 2,3
swobodnych
120 ROZDZIA 7. DRGANIA SWOBODNE NIETUMIONE UKADU. ROZDZIA 7. DRGANIA SWOBODNE NIETt.UMIONE UKADU ... 121
Wykresy postaci drga swobodnych nietumionych ukadu zredukowa-

M := O
1
m O Ol
m2 O
nego do pierwszego wau
[
o o ffi3
Uwaga Do obliczenia przemieszcze ktowych tarczy trzeciej 'f//1 i tarczy czwartej
Za pomoc procedury Genvas oblicza si wartoci A i wektory wasne
'f//2 w ukadzie fizycznym (niezredukowanym) stosuje siic zalenoci zdefi-
zawarte w kolumnach macierzy W
niowane na pocztku programu.
A := genvals {K,M) W := genvecs {K,M)
Jeeli wa czcy tarcz pierwsz z drug na wykresie przedstawia
odcinek na osi poziomej, to z wykresu postaci drga mona okreli 455.938) . 0.543 O. 738 -0.442)
pooenie przekroju wau, ktry jest nieruchomy. Z wykresu postaci
A =
(
26.702 w= ( -0.818 0.629 0.012 .
drugiej wynika, e nieruchomym punktem (wzem postaci) jest punkt, 186.677 0.19 0.245 0.897
w ktrym jest zamocowana tarcza druga. Natomiast w postaci trzeciej Poniewa w rozwaanym przykadzie macierze wystpujce w pro-
ten punkt ma najwiksze przemieszczenie ktowe. Jest on strzak blemie wasnym maj interpretacj fizyczn
- K jest macierz szty-
postaci trzeciej drga. Wzy tej postaci mona zlokalizowa w odleg- wnoci, a M macierz bezwadnoci, wic pierwiastek kwadratowy
oci jednej trzeciej dugoci pierwszego wau od pierwszej i w odlego z wartoci wasnej jest czstoci drga swobodnych nietumionych,
ci jednej trzeciej dugoci drugiego wau od czwartej tarczy. ktrej odpowiada posta drga. Posta drga j est zawarta w kolumnie
macierzy W. Std przypisuje si kolejne wartoci czstoci drga
i wypisuje odpowiadajce im postaci drga. Mona zauway, e
ZADANIE 7.2 wartoci wasne nie s uszeregowane w macierzy A. Opisujc czstoci
drga, naley kierowa si przyjtym nazewnictwem, ktre okrela
Obliczy czstoci i postaci drga swobodnych nietumionych trzech cia
najmniejsz czsto drga jako pierwsz (najnisz), a najwiksz
o masach mi. rn 2 i 111 3 (rys. 7.2). Kade z cia ma jeden stopie swobody
jako ostatni (najwysz).
i moe porusza si w poziomie. Ciao m1 jest przyczone do ostoi
Dlatego trzecia (najwysza) czsto drga swobodnych ma warto
spryn o sztywnoci k 1 Spryna o sztywnoci k2 czy ciaa o masie m,
i rn 2, a spryna o sztywnoci k3 - ciaa o masie m 2 i m 3 Wyniki co 1 :={I\; ma warto co,=21.353
obliczonych postaci przedstawi na wykresie.
Wartoci tej odpowiada wektor wasny okrelajcy posta drga
swobodnych
0.543)
w<1> = (-0.818
0.19
Rys. 7.2. Ukad trzech cia wykonujcych drgania swobodne Pierwsz (najnisz) czsto drga swobodnych oblicza si z zale
noci
Program rozwiz11jcy zadanie roi=S.167

Wartoci tej odpowiada wektor wasny okrelajcy posta drga
Definiujemy dane
swobodnych
m 1 :== 1.1 m 2 := I m3 := 1.6 k 1 := 200 ki := 100 k1 := 100 .738)
w<2> = 0.629
Na podstawie danych fonnuujemy (np. stosujc do wyprowadze
rwnania Lagrange'a n rodzaju) macierze bezwadnoci i sztywnoci
G .245
Drug czsto drga swobodnych oblicza si z zalenoci
ukadu
122 ROZDZIA 7. DRGANIA SWOBODNE NIETUMIONE UKADU ...
ffiJ = 13.663
Wartoci tej odpowiada wektor
swobodnych
wasny okrelajcy posta drga
Rozdzia8
-0.442) Drgania wymuszone ukadu o wielu
w<3>= 0.012
(
0.897 stopniach swobody w stanach ustalonych
Postaci drga mona wykreli za pomoc polecenia XY Plot z palety
wykresw. Wprowadza si zmienn indeksow odpowiadajc nume-
rowi tarczy
k := 1 .. 3
Drgania wymuszone ukadu mechanicznego o wielu stopniach swobody

oblicza si z rniczkowego rwnania ruchu zapisanego w postaci ma-
cierzowej
-1 '---~~~-'-~~~~--'
1 2 3 Mq+Cq+ Kq=P(t) (8.1)
k
Numer ciala gdzie: M - bezwadnoci, C - macierz thunienia, K - macierz
macierz
sztywnoci, q -macierz kolumnowa wsprzdnych uoglnionych,
P - macierz kolumnowa wymusze uoglnionych.
Jeeli przyjmie sil( wymuszenie harmoniczne w postaci (por. (6.12),
(6.13))
P (t) = p e j .Ot (8.2)
gdzie p - macierz kolumnowa amplitud wymusze uoglnionych w postaci

zespolonej (zawiera amplitud i kt fazowy),
to rniczkowe rwnanie ruchu bdzie miao posta
Mq + Cq + Kq =p e1n' (8.3)
Drgania ustalone opisuje caka szczeglna rwnania niejednorodnego,

ktra ma posta
(8.4)
gdzie A - macierz kolumnowa amplitud drga ustalonych w postaci

zespolonej (zawiera amplitud i kt fazowy wzgldem fazy wymuszenia).
124 ROZDZIA 8. DRGANIA WYMUSZONE UKADU O WIELU STOPNIACH SWOBODY... ROZDZIA 8. DRGANIA WYMUSZONE UKADU O WIELU STOPNIACH SWOBODY... 125
We wzorze (8.3) jest zawarte zaoenie, e wszystkie wymuszenia maj A =H(Q) p (8.10)
jednakow czsto n. Jeeli analizuje si drgania ukadu liniowego, dla Macierz H (Q) nazywa si macierz podatnoci dynamicznej, a w teorii
ktrego jest suszna zasada superpozycji, a ponadto umie si wyrazi
sterowania - macierz.funkcji transmitancji widmowych.
wymuszenia w postaci sumy skadowych harmonicznych, to zaoenie to nie
stanowi ograniczenia pny obliczaniu drga ukadu na dowolne wymuszenia
okresowe o czstociach wspmiernych (por. (2.23) i (2.24)). Oblicza si ZADANIE 8.1
zatem drgania dla kolejnych czstoci Q v skadowych harmonicznych i na
Obliczy amplitudy przemieszcze a l , a2 i a3 ustalonych drga hannonicz-
kocu sumuje obliczone drgania w zakresie czasowym najduszego okresu
wymuszenia dziaajcego na ukad. nych trzech cia o masach m 1, m2 i m3 (rys. 8. 1) dla rnych czstoci
Po obliczeniu pietwszej i drugiej pochodnej zalenoci (8.4) i pod- wymuszenia Q wybranych z przedziau O, 1+20 rad/s. Kade z cia ma jeden
stopie swobody i moe porusza si<( w poziomie. Ciao m 1 jest przyczone
stawieniu do wzoru (8.3) otrzymuje si rwnanie
do ostoi spryn o sztywnoci k1 i tumikiem wiskotycznym o wspczyn
(8.5) niku tumienia ci. Spryna o sztywnoci k2 i tumik wiskotyczny o wsp
czynniku tumienia c2 czy ciaa o masie mi i m2, a spryna o sztywnoci
ktre po podzieleniu przez eJ!l' i wyczeniu przed nawias macierzy kolum- k3 i tumik wiskotyczny o wspczynniku tumienia c 3 czy ciaa o masie
nowej wspczynnikw A mona przeksztaci do postaci
n12 i m3 Tumik wiskotyczny o wspczynniku tumienia c4 czy ciao
(~ - .Q 2 M +jQ C) A = p (8.6) o masie m3 do ostoi. Sia wymuszajca jest przyoona do ciaa o masie m3
i opisana funkcj f(t) =60 cos(Qt). Wyniki oblicze przedstawi w postaci
Rwnanie to jest algebraicznym rwnaniem o wspczynnikach zespolo- wykresu rezonansowego amplitudowego i fazowego w funkcji cz_stoci
nych, a niewiadome zawarte s w macierzy kolumnowej A. Macierz wymuszenia.
A okrela posta drga wymuszonych i moe by wyraona przez kombina-
cj liniow postaci drga swobodnych w pnypadku maego tumienia
w ukadzie. Jeeli czsto wymuszenia jest czstoci rezonansow, to
w praktyce pomiarowej przyjmuje si, e posta drga wymuszonych
dobrze przyblia posta drga swobodnych dla tej czstoci . Naley pod-
kreli, e w odrnieniu od oblicze dotyczcych drga swobodnych
wielko n w rwnaniu 8.6 jest dan wartoci (czstoci wymuszenia),
Rys. 8.1. Ukad trzech cia wzbudzanych do drga sif(t)
wic znacznie to uatwia rozwizanie ukadu rwna, gdy nie trzeba

rozwizywa rwnania charakterystycznego, ktre jest nieliniowym rw- Program rozwizujcy zadanie
naniem stopnia n.
Rwnanie (8.6) zapisuje si take w postaci Definiuje si dane
G (Q)A=p (8.7) m 1 :=2 m 2 := 1 m 3 := 3 k 1 :=300 k2 := 100 k 3 := 100

C1 := 2 C2 := 1 C3 := 1 C4 := 9
gdzie G(Q) nazywa si macierz sztywnoci dynamicznej.
Rozwizanie otrzymuje si po przemnoeniu tego rwnania lewostron-
Na podstawie danych definiuje si (np. stosujc do wyprowadze
nie przez macierz odwrotn do macierzy sztywnoci dynamicznej rwnania Lagrange'a drugiego rodzaju) macierze bezwadnoci, sztyw-
l
(K - .Q2 M +j.QC)- 1 (K-Q 2 M +jQC) A = (K-Q 2 M +jQC)- 1 p (8.8) noci i tumienia ukadu
Std macierz kolumnow amplitud drga ustalonych w postaci zespolonej

Ct + c2 -<;i 0
okrela wyraenie
C := -Ci C2+ C3 -C3
[
A=(K- .Q 2 M +jQCt1 p (8.9) 0 - C3 C3+ C4
Rwnanie to zapisuje si take w postaci Wektor wymusze mona zdefiniowa w postaci (por. (8.2))
126 ROZDZIA 8. DRGANIA WYMUSZONE UKADU O WIELU STOPNIACH SWOBODY...
ROZDZIA 8. DRGANIA WYMUSZONE UKADU O WIELU STOPNIACH SWOBODv.J 27
f(t) :=[
Poszukiwane
~ l
60 exp (Q t i)
rozwizanie mona wyznaczy
w sposb analogiczny jak
Za pomoc polecenia XY Plot z palety wykresw wykonuje
kresy
_1.948493.
2
si wy-
amplitud drga ustalonych ukadu o jednym stopniu swobody, z tym

e naley zamiast skalarw podstawi macierze i stosowa reguy
rachunku macierzowego przy obliczaniu macierzy kolumnowej zawie-
1.5
rajcej amplitudy ustalonych drga cia ukadu.
Wektor amplitud wymusze definiuje si w postaci
a(.0)
1
.
n :=o.L.20 a(.0)2
:
:
a(.0)3
a macierz sztywnoci dynamicznej
2
D(Q) :=K-0 -M+i!l C
Std zespolone amplitudy przemieszcze drga ustalonych wyznacza 0.5
si z wyraenia
...
A(O) :=D(Ot1 F ...
Rzeczywiste amplitudy przemieszcze drga okrela si jako moduy
.7.66959Mo 3 o
amplitud zespolonych o 5 10 15 20
,0.1, n ,20,
!A(n), ']
a(Q) := IA(nnl Wykres amplitud przemieszcze ustalonych drga mas ukadu w funk-
[ IA(n)JI cji czstoci wymuszenia
natomiast ktowe przesunicia midzy faz przemieszcze

a faz siy
wymuszajcej jako argumenty amplitud zespolonych. Przy czym,
-
.-0.016923, o / '\
/
aby zachowa cigo wykresw, stosuje si przy definiowaniu ktw I '\
q,(n)1 -1 \ .
fazowych w funkcji czstoci odpowiednie wyraenia warunkowe .\
: '
( n l2 - 2 i----+-11-----+~.:----':...+.....,;..-....:.....-1
-arg(A(Q) 1) if arg(A(0) 1)>0 <1>(0)3
arg (A (Q}1) otherwise
-arg(A(Q)2) if arg(A(Q)i}>O .-3.136692, -4 ' - - - - - - - ' - - - - - - ' - - - - - - " - - - - . . . J

o 5 10 15 20
<l>(Q) := arg(A(Q)2) otherwise .0.1, n .20,
-arg(A(n>,) if arg(A(!l)3)>0 Wykres ktw przesuni fazowych przemieszcze w stosunku do fazy

siy wymuszajcej w funkcji CZl'<Stoci wymuszenia dla ustalonych
arg(A(Q)3) otherwise
drga mas uk;idu
ROZDZIA 9. DRGANIA UKADU O WIELU STOPNIACH SWOBODY... 129
x1 (t)]
X(t) := [ x2(t) , x, (t)=q(t) X2 (t) = q (t) (9.3)
Rozdzia 9 rwnanie (9.2) mona zapisa w postaci

Drgania ukadu o wielu stopniach (9.4)
swobody wzbudzane przez dowolne wymuszenia
lub .w postaci ~acierzowej
i1(t)J [ O I] [X1 (t)] [O ]

[ (t) = -K - C x (t) + M- [f(t))
i2
2
1 (9.5)
[cizie: I ---::_macierz jednostkowa, O - macierz zerowa o wymiarach n x n,

K=M-1 i C=M- 1 C.
Rwnanie (9.5) zapisuje si w standardowej postaci rwna stanu
[1,&+ 10]
X(t)=AX(t)+BU(t), t~O
Drgania ukadu mechanicznego o wielu stopniach swobody przy dziaaniu (9.6)
dowolnych wymusze oblicza si za pomoc metod numerycznych, ktre q(t)=P(t)X, t20
umoliwiaj uzyskanie rozwizania wyraonego funkcj dyskretn - zapi-
san w postaci tablicy zawierajcej argumenty (czas) i odpowiadajce im
gdzie
wartoci przemieszcze i prdkoci. Klasyczne metody rozwizywania rw-
na rniczkowych s przystosowane do rozwizywania rwna stanu, ktre A(t)=[ o_
-C-K
~] (9.7)
s wyraone za pomoc .ukadw rwna rniczkowych pierwszego rzdu.
Dlatego model matematyczny (rwnania ruchu) zapisany dla ukadu o n sto-
pniach w postaci macierzowej (9.&)
Mq + Cq+Kq = f(t) (9.1)

gdzie: M - macierz bezwadnoci, C - macierz tumienia, K - macierz P=[I OJ (9.9)
sztywnoci, q - macierz kolumnowa wsprzdnych uoglnionych,
f - macierz kolumnowa wymusze uoglnionych wyraonych za pomoc Klasyczn metod rozwizania tych rwna jest metoda bezpored
dowolnych funkcji czasu, niego cakowania krok po kroku - nazwana od nazwisk wspautorw
naley przeksztaci do wymaganej postaci. W tym celu mona .zastosowa Runge i Kutta - metod rk. W programie MATHCAD procedury rkfixed
nastpujc procedur. i Rkadapt umoliwiaj rozwizywanie zwyczajnych rwna rniczkowych
Rniczkowe rwnanie ruchu mona przeksztaci do postaci pierwszego rzdu. Procedura rkf"lxed charakteryzuje si tym, e uywa
staego kroku cakowania. Procedura Rkadapt w procesie rozwizywania
sprawdza bd lokalny rozwizania i w miar potrzeby zmienia krok czaso-
q (t) =-M- 1 Cq (t}- M- 1Kq (t) +M -1 f (t) (9.2)
wy w celu zachowania dokadnoci rozwizania.
Procedur rkfixed przywouje si za pomoc polecenia:
Po wprowadzeniu fazowych wsprzdnych stanu (definiowanych jako prze-
mieszczenia i prdkoci uoglnione ukadu) i podstawieniu Z :=rkfixed(Y,tl,t2,lpunkt,D)
1 30 ROZDZIA 9. DRGANIA UKADU O WIELU STOPNIACH SWOBODY... ROZDZIA 9. DRGANIA UKADU O WIELU STOPNIACH SWOBODY... 131
Argumentami s: Wymuszenie zapisuje si w postaci funkcji

Y - wektor warunkw pocz.tkowych n-elementowy;
tl,t2 - punkty pocztkowy i kocowy dziedziny czasu, dla ktrej 9
f(t) := 120 sin (25 t) 3 - 13 sin < t) 11.05
obliczamy rozwizanie ; t
I punkt - liczba punktw, dla ktrych obliczamy rozwizania w wy-
branej dziedzinie czasu; Wektor wymusze ma posta
D (t,Y) - wektor n-elementowy zawierajcy pierwsze pochodne nie-
:=( ~i
znanych funkcji, ktre s zdefiniowane we wzorze (9.4)
(prawa strona rwnania) dla wsprzdnych fazowych. F(t)
Procedur Rkadapt przywouje si nastpujco:
f(t)
Z :=Rkadapt(Y,tl,t2,lpunkt,D) Do procedury rozwizujcej rkfixed definiuje si wartoci pocztkowe

t i kocowe argumentu t2 (pocztek i koniec czasu analizy procesu)
Argumenty s identyczne jak w procedurze rk.fixed. Obliczona macierz
i liczb punktw czasowych, dla ktrych s obliczane rozwizania
Z zawiera w l. kolumnie czas, a w pozostaych rozwizanie, czyli przemie- (przy staym przyrocie argumentw)
szczenia y 1 (t), ..., y. (t) i prdkoci v, (t), ..., v. (t) mas.
t :=O t2 := 10 np:= 1000
ZADANIE 9.1 Na tej podstawie wartoci argumentw maj posta
Obliczy przemieszczenia ql , 2 i 3 trzech cia o masach "'" 1112 i m3
t2-tl
(rys. 8.1) przy zerowych warunkach pocz.tkowych w czasie JO s. Kade t :=t , -- .. t2
z cia ma jeden stopie swobody i moe porusza si w poziomie. Ciao m, np
przyczone jest do ostoi spryn o sztywnoci k 1 i tumikiem wiskotycz-
W rozwaanym przypadku w celu okrelenia macierzy kolumnowej
nym o wspczynniku tumienia c 1 Spryna o sztywnoci k2 i tumik
D(t,Y), zawierajcej pochodne zmiennych stanu, wykonuje si obli-
wiskotyczny o wspczynniku tumienia c2 czy ciaa o masie 111 1 i m 2,
czenia macierzy
a spryna o sztywnoci k3 i tumik wiskotyczny o wspczynniku tumienia
c3 czy ciaa o masie m2 i 1113 Tumik wiskotyczny o wspczynniku Cm :=-M-'C Fm(t) := M- 1 F (t)
tumienia c4 czy ciao o masie m3 do ostoi. Sia wymuszajca opisana
w postaci funkcji f(t)= 120 sin3 (25t)- 13 sin (9t) /t- 11,05 jest przyoona i przypisania do zmiennych I, O, W 0 macierzy pomocniczych, uat
do ciaa o masie m3 w chwili t =O. wiajcych formuowanie funkcji stanu
Program
Definiuje
ro;;wizujcy
si dane
zadanie
o ~[ml w. =(~) I=ido~~(J)
m 1 :=1.l lh2 := 1 rn 3 :=l.6 k1:=200 k1 :=100 kJ := lOO DI u :=augment (0,I) Dl d :=augment (Km,Cm)
c 1 := 2 c2 := I CJ := I C4 := 1.5 Dlk :=stack(Dlu, Old)
Na podstawie danych definiuje si (np. stosujc do wyprowadze
W rwnaniu stanu macierz kolumnow wymusze oblicza si za pomo-
rwnania Lagrange'a II rodzaju) macierze bezwadnoci, sztywnoci
c polecenia
i tumienia ukadu
W (t) := stack (Wo, Fm (t))
M :=r~Io ~2o ~i ffi3

Zakada siw tym zadaniu zerowe warunki
w postaci macierzy kolwnnowej
pocztkowe Y i zapisuje je
132 ROZDZIA 9. DRGANIA UKADU O WIELU STOPNIACH SWOBODY... ROZDZIA 9. DRGANIA UKADU O WIELU STOPNIACH SWOBODY.. 133
o
o !
.Il
o c:
<5
y :=o ' q4p
..... . ...:> ./
o ~
o
1 ...
Ostatecznie pochodne zmiennych stanu przypisuje si zmiennej macie- -5 .____ _..____ _.......__ __,
rzowej D(t,Y) -1 -0.5 o 0.5
q1p
D(t,Y) :=Dlk Y + W(t) P1291Tieszczenla uoglnione
Rozwizania uzyskamy po zastosowaniu procedury rkfi.xed. Wyniki
i drgania w czasie 9,5+10 s
rozwizania naley przypisa macierzy Z
Z := rkfixed (Y,tl,t2,np,D) p:=950 .. 1000
Macierz Z zawiera w pierwszej kolumnie argumenty t=Zo, a w nastp

nych kolejno przemieszczenia ql =Zi. q2=Zi i q3=~. Pozostae trzy
kolumny zawieraj prdkoci uoglnione. W celu wykrelenia roz-
wiza wprowadza si zmienne, do ktrych przypisuje si wymienione
wartoci. Przy czym najpierw definiuje si zmienn indeksowp
p := 0.. np ~ :=Zp,o qlp :=Zp, 1 q2p :=Zp,2 q3P :=Zp,3 q4P :=Zp,4
li
0.5 q1 p
Przemieszczenie uogOlnione
"'~ q1 p o
~
"'N
!:! q2p -0.5
-~
i:
q3p
"'I::!
a..
-1
-1 .5
-2 -2
o 2 3 4 5 6 7 8 10
o IP .10.
Czas procesu
Wykresy przemieszcze cia ql , q2 i q3 w czasie 0+10 s

Rowj ub ustalanie si drga mona rwnie obserwowa na pasz
czynie fazowej. Dla przykadu wykrelono pierwsze 220 punktw dla
czasu Q-;.2,2 s na wykresie fazowym pierwszej wsprzdnej
p:=O .. 220
ROZDZIA 10. ANALIZA DRGA WYMUSZONYCH. 135
Praw stron tego rwnania oznaczono

( 10.4)
Rozdzia 1O i nazwano macierz kolumnow wymusze modalnych, a jej elementy uk (t)
wymuszeniami modalnymi.
Analiza drga wymuszonych Na podstawie zalenoci (10.1), (10.3) i (10.4) rwnanie ( 10.2) mona
zapisa w postaci rozprzonego ukadu rwna rniczkowych
za pomoc superpozycji modalnej
d1Si1+ c1.Y1 + d1miY1 =u1 (t)
d2)i2 + C2f2 + diW~Y2 =U2 (t)
(10.5)
d.ji. + c.y. + d. w~y. =u. (t)

W celu uproszczenia zapisu wspczynniki na przektnej diagonalnej macie-
rzy oznaczono jednym indeksem, np. dt. Wspczynniki Ct wyznaczono
W rozdziale 7 omwiono wasnoci wektorw wasnych. Wasnoci te mona
z zalenoci (10.3).
wykorzysta do obliczania drga wymuszonych przez wprowadzenie superpo-
Po wprowadzeniu podstawie
zycji modalnej postaci drga swobodnych do okrelenia postaci drga
wymuszonych [8, 1O, 20]. W praktyce do oblicze drga wymuszonych za
pomoc superpozycji stosuje si macierz modaln wyznaczon dla ukadu
(10.6)
zachowawczego (bez tumienia). W przypadku zaoonego tumienia propor-
cjonalnego w modelu otrzymuje si rozwizanie cise, a dla tumienia
(10.7)
nieproporcjonalnego macierz tumienia nie spenia warunku ortogonalnoci
(por. wzory (7.10), (7.11) i (7.18)). Nie uzyskuje si wic rozprzenia thunie.
Przy obliczaniu drga ukadw mechanicznych w praktyce warunek (7.18) nie rwnania (10.5) mona zapisa w postaci, ktra jest czsto spotykana
jes1 speniony. Jeeli jednak tumienie w ukadzie jest mae (( < 0,1), to w literaturze
otrzymuje si wystarczajc dokadno do oblicze inynierskich. (10.8)
Do rozwaania ukadu mechanicznego opisanego rwnaniem (8.1 ) za-
stosowano macierz modaln w podstawieniu Skutkiem zastosowania superpozycji modalnej jest uzyskanie rozprz
enia ukadu rniczkowych rwna ruchu. UmC>liwia to rozwizywanie
q=Xy (10.1)
niezalene n rwna, co bardzo zwiksza wydajno oblicze, a ponadto
i macierz kolumnow wsprzdnych. y nazwano macierz kolumnow definiuje tzw. model modalny ukadu, ktry moe by identyfikowany
wsprzdnych modalnych. Std rwnanie (8.1) zapisuje si w postaci metod bada dowiadczalnych.
Drgania wymuszone oblicza si tak jak dla ukadu o jednym stopniu
MXy+CXy + KXy=f(t) (10.2) swobody. Dla wymuszenia hannonicznego o CZt(Stoci a, amplitudzie ii
i kcie fazowym l/t, opisanego w postaci
Rwnanie to mona pomnoy lewostronnie przez macierz modaln
transponowan u1 (t) = 171cos (.Q t + ifr) = ii.t Re [ei<Or+v>] ( 10.9)
(10.3) rozwizanie rwnania (10.8) w stanie ustalonym okrela wyraenie

136 ROZDZIA 10. ANALIZA DRGA WYMUSZONYCH ... ROZDZIA 10. ANALIZA DRGA WYMUSZONYCH ... 137
C1:=2 ei:=l C3:=l C4:=1.5

1
yk=Re ft( 2 . ) iikei<Dr+o/-l] = jik Re(e h. e i<Ui+\f<l) (10.10)
~ Wc
2
fJ +j2(t Wk Na podstawie danych definiuje si (np. stosujc do wyprowadze
rwnania Lagrange'a II rodzaju) macierze bezwadnoci, sztywnoci
gdzie ji amplituda
-
Yk
przemieszcze
I
-,,)(wi~Q2) 2 + (2 Ct Wt)2
natomiast <pk - kt fazowy
-
uk
modalnych,
midzy
ktr mona poda w p<>staci
wymuszeniem a przemieszczeniem
(10.11)
i tumienia ukadu
M :=[~' ~1 ~i :=[k~:~2 k~~~J -~] :=[c~::2 C2+-C2C3 - C3

o o m3
K
o -k3 k3
C
o -C3
0
C3+C4
l
okrelamy wyraeniem
Wymuszenie zapisuje si w postaci funkcji
2(k0h
<Pt=-arctg r.2 ( 10.12) 9
2
Wt-><
f(t) := 120 sin (25. t) 3 -13. sin ( t) 11.05
t
Drgania we wsprzdnych uoglnionych oblicza si ze wzoru (10.1).
Wektor wymusze ma posta
l
Dla przedstawionego modelu matematycznego w postaci rozprzonego
:=( ~
ukadu rwna rniczkowych mona poda interpretacj fizyczn. Oznacza
to, e utworzono rwnowane modele fizyczne ukadw o jednym stopniu
F(t)
swobody, ktre reprezentuj wasnoci dynamiczne ukadu o wielu stop-
f(t)
niach swobody. Uatwia to analiz wasnoci dynamicznych ukadu i umo
liwia skrcenie czasu oblicze komputerowych. W celu zastosowania superpozycji modalnej najpierw naley obliczy
Modele modalne maj take due znaczenie w analizie pomiarowej wartocii wektory wasne (7.6).
i weryfikacji (dostrajaniu) modeli strukturalnych. Na podstawie pomiarw Obliczenie wartoci wektorw wasnych za pomoc procedur
mona wyznacza czstoci drga swobodnych (z czstoci rezonanso- Genvals i Genvecs
wych), wartoci tumie modalnych i szacowa postaci drga. W := genvals (K,M) V := genvecs (K,M)
o2
ZADANIE 10.l
Opracowa model modalny ukadu i obliczy za pomoc superpozycji modal-

nej przemieszczera ql, q2 i q3 trzech cia o masach mi, m2 i m3 (rys. 8.l) przy
W=
r 46.042)
69.852 I
19.334
Std czstoci drga
(
0.771 -0.607
V= -0.622 -0.687
0.137 0.4
swobodnych ukadu
-~.S57
-0.806
maj wartoci
)
I
zerowych warunkach pocztkowych w czasie l O s. Kade z cia ma jeden

stopie swobody i moe porusza si w poziomie. Ciao m 1 jest przyczone do 18.602)
ostoi spryn o sztywnoci k1 i tumikiem wiskotycznym o wsplczynniku (l) :="\/W co= ( 13.033 I
tumienia c1 Spryna o sztywnoci k1 i tumik wiskotyczny o wspczynniku 4.397
tumienia c2 czy ciaa o masie m 1 i m2 , a spryna o sztywnoci k3 i tumik Sprawdzenie, czy macierz tumienia (patrz (10.3)) spenia warunek
wiskotyczny o wspczynniku tumienia c 3 czy ciaa o masie m2 i m3. Tumik proporcjonalnoci
do macierzy sztywnoci
wiskotyczny o wsplczynniku tumienia c4 czy ciao o masie m3 z ostoj. Sia
wymuszajca opisana w postaci funkcji /(t) = 120 sin3 (25 t)- 13 sin (9 t) I t- De :=VTCV
- l l ,05 jest przyoona do ciaa o masie m3 w chwili t=O.
3.733 0.082 - 0.166)
De = 0.082 2.164 -0.484 I
(
Program rozwizujcy zadanie - 0.166 - 0.484 1.245
Definiuje si dane Nie otrzymano macierzy diagonalnej. Oznacza to, e tumienie nie
jest proporcjonalne. Zastosowanie tej metody jest problematyczne. Z te-
ID1 :=I.I ID2 := l mi := 1.6 k1 :=200 ki := 100 k3 ;: 100
go powodu oblicza si wzgldny wspczynnik tumienia ( ukadu
138 ROZDZIA 10. ANALIZA DRGA WYMUSZONYCH... ROZDZIA 10. ANALIZA DRGA WYMUSZONYCH... 139
modalnego (por. (7.18) i (10.6)). Programowanie tych oblicze w bloku

Do procedury rozwizujcej rkfixed definiuje si<( wartoci pocztkowe
programu wykonano poniej. Dodatkowo sprawdza si ortogonalno
tl i kocowe t2 argumentu (pocztek i koniec czasu analizy procesu)
macierzy modalnej wzgldem macierzy bezwadnoci i sztywnoci
oraz liczb punktw czasowych, dla ktrych s obliczane rozwizania
DM :=VT M V (przy staym przyrocie argumentw)
1.071 o t1 :=O t2 := 10 np:= 1000
DM= o 1.133 oO ) I
(
o o 1.394 Na tej podstawie wartoci argumentw okrela wyraenie
370.516 -5.763x10-14 - 1.79J x 1Q-14) t2-tl '

t :=tl,-- .. t2
DK = - 7.936 X 10- 14
192.404 -1.53 8 X 10- 14 I np
(
-2.237X10- 14 - 1.854 X 10-14 26.952
Analogicznie jak w zadaniu 9.1 stosuje si zaleno (9.4) do sfor-
Uwaga W macierzy D K poza diagonaln powinny by wartoci elementw rwne muowania macierzy kolumnowej pochodnych zmiennych stanu i przy-
zeru (7.16). Wartoci elementw rzdu 10- 14 (bliskie zeru) wynikaj z b pisuje si zmiennej macierzowej D (t,Y). Naley pamita, e w tym
dw oblicze numerycznych i mona je wyzerowa zadaniu stosuje si obliczone w programie wartoci mas, sztywnoci,
tumie i wymusze modalnych z zalenoci (I0.5)+(10.8). Zakada si
p :=0 .. 2
fazowe zmienne stanu, tak jak w zadaniu 9.1, ale posuguje si wsp
0.091) rzdnymi modalnymi zawartymi w macierzy kolumnowej y (10.1).
= 0.069 I W celu uproszczenia procesu formuowania macierzy kolumnowej
(
0.086 D (t,Y) definiowano macierz kolumnow wspczynnikw d; wyst<(puj
cych w rwnaniu (10.5). Wartoci tych wspczynnikw s w diagonal-
Obliczone wartoci s podstaw do wycignicia wniosku, e tumienie
nej obliczonej ju macierzy Du.
w ukadzie jest mae (( < 0,1), dlatego bdy wynikajce z zastosowania
superpozycji modalnej mog by dopuszczalne w obliczeniach inynier
skich. Mona to sprawdzi, porwnujc wyniki oblicze z wynikami
otrzymanymi w zadaniu 9.1. YJ
W nastpnym poleceniu programu oblicza si wektor wymusze modalnych Y4
u(t) := VTF(t) Ys
2 u (t)o
Na podstawie zadanych warunkw pocztkowych q0 i vo naley ob- -(ro )o Yo-2 l;o roo y3+ T
D(t,y) :=
liczy modalne warunki pocztkowe y 0 i .Yo przy uyciu zalenoci
2 u(t) 1
( 10.1) i sformuowa z otrzymanych dwch macierzy kolumnowych -(co )i-y1 -2 1 <.01 y4 + - -
d1
macierz pocztkowych warunkw zmiennych stanu za pomoc polece-
2 u (t)i
nia Stack. Przyjto fazowe zmienne stanu (por (9.3)). Ze wzgldu na -(co )2Y2 -2~ ro2 Ys+
zadane zerowe warunki pocztkowe w zadaniu mona bez programo- d2
wania tych oblicze przypisa wartoci zerowe do kolumnowej macie-
rzy warunkw pocztkowych zmiennych stanu Y Z := rkfixed (Y,tl ,t2,np,D)
p :=O .. np
Obliczone przemieszczenia dotycz ukadw modalnych. W celu ob-

liczenia przemieszcze uoglnionych trzech mas ukadu naley po-
suy si<( zalenoci ( 10. l)
140 ROZDZIA 10. ANALIZA DRGA WYMUSZONYCH ...
0.5
Rozdzia11
~ q1 p o
"'
c
ij q2p - 0.5
Wibroizolacja i amortyzacja
.~
E q3p
~ -1
o..
-1.5
-2 -2
o 3 4 5 6 7 8 9 10
.o. lp .10,
Czas procesu
Wyniki oblicze w porwnaniu z wynikami oblicze z zadania 9.1 s

satysfakcjonujce.
11.1. Wibroizolacja
Izolacja drga (wibroizolacja) ma na celu zapobieganie nadmiernemu prze
noszeniu si drga z maszyn do rodowiska i nastpnie .na inne ukady,
w tym maszyny i urzdzenia [3, 17, 19, 20]. Izolacja drga moe rwnie
dotyczy izolacji drga wewntrz danej maszyny lub pojazdu (np. izolacja
przenoszenia si drga silnika na nadwozie samochodu). W rozwaanym
jednowymiarowym modelu maszyny (rys. 11.1) wzbudzanej do drga wy-
muszeniem harmonicznym
P(t)=Peiu1 (11.l)
si przenoszon na fundament przez elementy spryste okrela wyraenie
c/2 c/2
Rys. 11. 1. Model maszyny posadowionej na podkadkach sprysto-tumicych
142 ROZDZIA 11. WIBROIZOLACJA I AMOR1YZACJA 11.1. WIBROIZOLACJA 143
P(t)
(11.2)
a przez elemen1!' tumice - wyraenie
P(t)
(11.3)
gdzie
Rys. 11.2. Model maszyny posadowionej na podkadkach sprystych z eliminatorem typu Frahma
c
2(w=- (11.4)
m Uwaga Mas sejsmiczn z przyczyn konstrukcyjnych dobiera si mniejsz od 10%
masy maszyny. Dla wybranej masy m2 sztywno dobiera si tak, aby
Poniewa wek1ory tych si s prostopade wzgldem siebie, wic sia speniony by warunek
cakowita przenoszona na fundament jest sum geometryczn skadowych
P(t) skd (11.6)
Fsr="1k2+c2Q2 m ef<!lt + o) (11.5)
.,,/((1)2 - Q2) 2 + (2' (J) Q)2 Przy zaoeniu ustalonego wymuszenia harmonicznego dziaajcego na
maszyn w postaci
W celu obnienia poziomu drga przenoszonych na fundament przy
zaoeniu, e nie ma moliwoci zmniejszenia wartoci wymuszenia, mona F (t)= Fei 0 1 ( 11.7)
stosowa wiele rozwiza. Najbardziej oczywiste jest rozwizanie wynika-
jce ze wzoru (11.2), tzn. posadowienie maszyny na o duej podkadkach rwnania rniczkowe ruchu ukadu maszyna- masa sejsmiczna maj
elastycznoci. Obnienie wartoci wspczynnika sztywnoci
k proporcjonal- posta
nie zmniejsza si przenoszon na fundament. Przy tym inne kryteria
m1i1+ k1x1+k2 (xi -x2)=Fe101
wyznaczaj minimalne wartoci wspczynnika sztywnoci, np. ugicie (11.8)
statyczne podkadek, ktre przy zbyt duych wartociach wprowadza du
wraliwo na przypadkowe siy dynamiczne.
Innym rozwizaniem technicznym s antyrezonansowe izolatory drga, Przewidywane rozwizania zapisuje si w postaci
nazywane eliminatorami drga. Idea stosowania tych eliminatorw polega
na tym, e energia mechaniczna drga wymuszonych w ukadzie ma- Xi = Aie1'
(I l.9)
szyna- fundament zamiast przepywa na fundament i dalej na inne ukady Xi = A2e1'
w rodowisku jest kierowana na wzbudzanie drga bryy materialnej,
ktra jest sprzona z korpusem maszyny. Brya ta nazywana jest mas Po podstawieniu ich do rwna (11.8) mona otrzyma algebraiczny
ukad rwna, ktry po przeksztaceniach ma posta
sejsmiczn.
Eliminator drga (antyrezonansowy izolator drga) stosuje si naj- (-m1D 2 +k, + k1)Ai-k2li=F
czciej ,gdy wymuszenia w zakresie pracy nominalnej maszyny powoduj (I 1.10)
-k2A1 + (- m2 n 2 + k1)A2=o
drgania rezonansowe. Dziaanie eliminatora jest najefektywniejsze w strefie
rezonansu, ale mona go rwnie stosowa dla innej czstoci drga. Rozwizanie ukadu rpwna daje
Uycie eliminatora przesuwa strefy rezonansu. Zasad jego pracy atwo
- 2
jest zrozumie, gdy rozwaa si rozwizanie techniczne przedstawione A F(ki-m2Q)
1 (11. ll)
na rys. 11 .2. (k1 +k2-m1!J2)(k2-m2fl2)-/d
144 ROZDZIA 11. WIBROIZOlACJA I AMORTYZACJA 11.2. AMORTYZACJA 145
- Fk2 Rozwizanie ukadu rwna daje

(11.12)
A2= (k1 +k2 -m1D 2 )(k2-m202) -k~ - F(k1-m2Q 1 +)c2Q)
Na podstawie zalenoci {l l.l 1) mona stwierdzi, e gdy CZ((Sto Ai = (k1-m 1Q )(k2-m1 Q 2 )-m2k2 D 2 +) c1 Q(k,-m,D 2 -m2D2 )
2
wymuszenia spenia warunek (11.17)

_ F(k2+Jc2r2)
(11.13) Ai= (k1 - m 1Q 2)(k2-m1 Q 2 ) - m2k2 '22 + j Cz Q(k1 -m1D 2 -m2'22)
(czyli licznik uamka w wyraeniu ( 11.11) jest rwny zeru), wwczas Na podstawie wzoru (11.17) mona stwierdzi, e gdy czsto wymu-
korpus maszyny przyj_ty do rozwaa jako brya sztywna nie wykonuje szenia spenia warunek
adnych drga. W obiekcie rzeczywistym jest to nieosigalne, gdy w uka
dzie wystpuje tumienie. (11.18)
W rozwaanym eliminatorze z tumieniem (rys. 11.3) wwczas korpus maszyny jako brya sztywna wykonuje minimalne drgania
zalene
od wartoci iloczynu c2 D.
11.2. Amortyzacja
Wanym zagadnieniem technicznym jest amortyzacja si dynamicznych
okresowych lub udarowych, dziaajcych na ukady wskutek wymusze
kinematycznych. Zagadnienie to mona zdefiniowa, jako ochron_ ukadw
technicznych i ludzi przed naraaniem na drgania cige o nadmiernym
poziomie amplitudy lub na chwilowe due przyspieszenia, wynikajce
z obcie udarowych, przez zmniejszenie ich skodliwych skutkw. Po-
wszechnie znanym i stosowanym rozwizaniem amortyzacji drga jest
pakowanie wraliwych na siy udarowe urzdze w pojemniki z pianki
Rys. 11.3. Model maszyny posadowionej na podkadkach sprystych z eliminatorem zamocowanym na poliuretanowej lub kartonu. W kartonach mog by umieszczane tamy
elemencie sprysto-tumicym pneumatyczne z hermetycznie zamknitymi porami wypenionymi powiet-
rzem. Rozwizania te chroni np. wraliw na drgania aparatur pomiarow
rwnania opisujce ruch ukadu maj posta w czasie transportu. Natomiast w ukadach mechanicznych (np. maszynach,
m1 .i1 + c1i1+c2(.i1 -.i2) + k1 x, +k2(x1-x2) =Fej 0 ' pojazdach i statkach), w ktrych powstaj drgania mogce zakci wa
(11.14) ciwe dziaanie tej aparatury lub znieksztaci odczyty wielkoci mierzonych,
m2.i2-c2(i1 -i2)-k2 (x1-x2) =O mocuje si_ j za pomoc specjalnych paneli sprysto-tumicych.
Powszechnie znane jest rozwizanie techniczne stosowane do amor-
Rozwizanie wykonano dla przypadku c 1 = O, aby otrzyma prostsz
tyzacji drga wzbudzanych wymuszeniem kinematycznym, ktre wynika
posta rozwizania (przy tym mae rnice wartoci rozwizania dopusz-
z ruchu pojazdu po nierwnociach jezdni. Polega ono na zawieszeniu
czaj takie podejcie).
podwozia pojazdu wzgldem jego osi k na elementach spr_ysto-tu.mi
. Przewidywane rozwizania maj posta
cych, zwanych amortyzatorami. W najprostszym rozwizaniu stosuje si
X1 =A; ej!lt koa z ogumieniem. Amortyzatory chroni pasaerw i podzespoy pojazdu
(11.15)
x2= A2ej!lt przed naraaniem na szkodliwe drgania.
Obecnie due znaczenie ma zagadnienie ochrony organizmu czowieka
Po podstawieniu do rwna (11.14) mona po przeksztaceniach zapi- (pracownika) przed drganiami, ktre wpywaj na szybkie zmczenie, a na-
sa algebraiczny ukad rwna wet mog doprowadzi do utraty zdrowia. Dlatego inynier powinien zna
kryteria oceny szkodliwoci drga.
(-m1D 2 + k1 +k2)Ai-kiii2+j c1 QA; +jc2 Q (A1 - A2)=F
(l l.16) Nadmierne drgania negatywnie wpywaj rwnie na maszyny i urz
-k2A1 +(- m2 Q 2 +k2)A2-j c2 Q(At - A2)=0 dzenia. Przyspieszaj one zuycie konstrukcji na skutek efektw udarowych
146 ROZDZIA 11. WIBROIZOLACJA I AMOR1YZACJA 11.2. AMORTYZACJA 147
i zwikszaj tarcie w parach kinematycznych. Mog te doprowadzi do i od kierunku drga. Analogiczne wykresy w normie s opracowane dla
przekroczenia wytrzymaoci zmczeniowej. innych czasw naraania na drgania od I min do 12 h.
W celu wyrobienia umiejtnoci rozwizywania problemw w zakresie Na rysunku 11.5 podano wartoci graniczne do oceny stanu drganiowego
izolacji i amortyzacji drga zaproponowano wiczenia dotyczce kilku maszyn przez pomiar poziomu drga mechanicznych wg wytycznych
zagadnie technicznych (patJz Dodatek). VDI 2056.
W celu umoliwienia wykonania oblicze podano przykadowe tablice
z danymi. Na rysunku 11.4 przedstawiono (na podstawie normy ISO
ZADANIE 11.1
2631: 1985) obszary drga dziaajcych na czowieka z rnym skutkiem
w czasie 1 h, w zalenoci od wartoci skutecznej amplitudy przyspiesze 1. Obliczy siy przenoszone na fundament turbosprarki o masie m1=
= 500 kg, ktra jest wzbudzana do drga przez si harmoniczn 200 N
a) b) o czstoci w .zakresie 95+ I 1O rad/s. Maszyna jest posadowiona na podkad
100 100
kach wibroizolacyjnycb o sztywnoci k1=5 500000 Nim. Wspczynnik
tumienia j est proporcjonalny c 1 =0,0005 k 1
1"'
.!15
Obszar szkodliwy dla
zdrowia L
~
"""
i
Jl!
Obszar szkodliwy dla
zdrowia
li
/
v,,. 2. Wyznaczy stan drganiowy maszyny i porwna z dopuszczalnym.
10 ~ 10 3. Dobra eliminator drga wg wytycznych; masa sejsmiczna m2 wynosi
-~a.
[ - J
8l
"<5.
10% masy maszyny, sztywno 9% sztywnoci posadowienia maszyny na
~
- fundamencie, k2 = 495 OOO. Wspczynnik tumienia jest proporcjonalny

I
~ /
~ ~Granica.
I
~ V i..-1; "" C2 = 0,00 I ki.

!;l
~a
j KGrani~
enia
E
4. Obliczy siy przenoszone na fundament turbosprarki.
:i :::>
-"' ,_
"'
-u """"' 5. Wyznaczy stan drganiowy maszyny i porwna z dopuszczalnym.
!!!
~
I
t:
Obszar komfortu ~ Obszar komfortu
~ s:
1 111 111 I 1 111 111 I Program rozwizujcy zadanie
0,1 0,1
1 10 100 1 10 100
Czstotliwo drga pionowych [Hz] Czstotfl#O drga poziomych [Hz] Definicja danych ukadu w celu obliczenia drga maszyny
Rys. 11.4. Obszary drga dziaajcych z rnym skutkiem na czowieka w czasie l b, w kierunku: ffi 1 := 500 k1 := 5 500 000 ~I := 0.0005 C1 := k1 ~I
a) pionowym, b) poziomym F := 200
Definicja danych pomocniczych
~ 18 ORIGIN :=l i :=Fi

11 NIEDOPUSZCZALNY 11 i zakresu czstotliwoci wymusze do obliczenia charakterystyk rezo-
z 7 nansowych
~ DOPUSZCZALNY ~
Wartoci skuteczne 2.l! 2.l! n:= 1,2 150
prdkoci drga
li DOSTATECZNY li Obliczenia czstoci rezonansowej ukadu
v.... [mm/s]
.Ll. .Ll.
t QJ.
l!J.
lill DOBRY lill Q rez = 104.881 I
Q.2a Q.2a
Grupa K Grupa M Grupa G Sztywno dynamiczna ukadu jest okrelona wzorem
Grupa Grupa T
maszyny maszyny maszyny turbozesp
VIWS 2
maszyn
male rednie due
D(Q) :=k, - 0 m1 + iil c1
Rys. 11.S. Wartoci graniczne do oceny stanu drganiowego maszyn przez pomiar poziomu drga std oblicza si zespolon posta amplitud przemieszcze
mechanicznych wg wytycznych VDI 2056
A(Q) :=D(flt'F
148 ROZDZIAt 11 . WIBROIZOLACJA I AMORTYZACJA 11.2. AMORTYZACJA 149
i amplitudy drga dla wybranego zakresu czstotliwoci i sformuowano macierze ukadu z eliminatorem o dwch stopniach
swobody
a (n) := IA (n)I
M:=(m1 O)
O m2
' Wektor.amplitud wymusze ma posta
Sztywno dynamiczna ukadu jest okrelona wzorem
V
)
'I' --. D(Q) :=K-Q 2 M +i Q . C
skd oblicza si zespolon posta amplitud drga

oo . A(Q) :=D(nt F 1
37.5 75 112.5 150
Czsto n [rall's]
i amplitudy drga dla wybranego zakresu czstotliwoci
Amplitud siy przenoszonej na fundament oblicza si z zalenoci

a(n) ==(1A<n)1I)
IA(O)il
3
Fmax =3.819x 10 1 0.0015
W celu okrelenia stanu drganiowego maszyny oblicza si prdko

maksymaln i nastpnie skuteczn (RMS) drga .~
Vmax=0.0731
Wartoci skuteczne prdkoci wyznacza si oglnie ze wzoru
a dla sygnau sinusoidalnego
Std dla drga harmonicznych pisze si w programie polecenie 37.5 75 112.5 150
Czstot n [rad.Is].
Vmax
VRMs := '12
Na wykresie rezonansowym mona zauwazyc, e amplituda drga
Wykonywane w ukadzie jednostek SI obliczenia day wynik maszyny a (!1)1 w strefie rezonansu zmniejszya si kilkakrotnie. Nato-
vRMs = 0,051 mis. Na podstawie tej wartoc i (po przeliczeniu jednostek miast eliminator drga osiga duo wiksze amplitudy a (!1)2. Poniewa
vRMs = 51 mm/s) i danych z rys. 11.5 dla grupy turbozesp mona eliminator jest najczciej bry metalu, wic nie ma to znaczenia,
stwierdzi, e jest to niedopuszczalny stan drganiowy maszyny. W celu w przeciwiestwie do drga zoonej mechanicznie maszyny, ktra
jego poprawienia mona zastosowa eliminator Frahma. ulegaaby szybszemu zuyciu.
Po zastosowaniu eliminatora maksymalna amplituda siy przenoszonej
Obliczenia dynamiczne maszyny z eliminatorem drga. na fundament w zadanym zakresie czstoci dla maksymalnej amp-
Zaoono mas eliminatora i sztywno czcej go z maszyn spryny
litudy drga A (.Q = 110)
m2 :=m10. 1 k2 :=0.09k1 ~2 :=0.001
Arn := 8.99358 10- 5
150 ROZDZIA 11. WIBROIZOLACJA I AMORTYZACJA 11 .2. AMORTYZACJA 151
ma war1o aby uzyska obszar komfortu pracy. Dobra parametry mechaniczne podkad
ki sprysto-tumicej. Wspczynnik tumienia c jest proporcjonalny do
Fm=495.3941 sztywnoci ki wynosi /3=0,04, a masa podestu m = 150 kg (cznie z mas
Zmniejszya si
zatem prawie dziesiciokrotnie . pracownika).
W celu okrelenia
stanu drganiowego maszyny oblicza si prdko
maksymaln i nastpnie skuteczn (RMS) drga. Naley posuy si Program rozwizujcy zadanie
wykresem rezonansowym prdkoci dla zakresu argumentu !2= 95+ I 10.
Definicja danych
0.03
A :=0.0023
~ 0.:=50
:~ 0.02
l a(n J1 xn Maksymalna amplituda przyspieszenia wynosi
i -- O.o1 p :=A0.2 p=5.75 ms- 2
~
<
o
--- -~ War1o skutecma przyspieszenia
95 100 105 110 p

Czsto n [radls] PRMS := '12
Warto maksymaln prdkoci odczytuje si z wykresu za pomoc PRI-.!5=4.066 m s- 2
polecenia Trace (przyciskajc prawy przycisk myszki, gdy kursor
Czstotliwo drga wynosi
wskazuje wykres).
Wskazan warto kopiujemy i przypisujemy zmiennej Q
f:=- f=7.958 Hz
Ymax :=0.0098929 2 1t
Na podstawie wartoci
skutecznej przyspieszenia i rys. l 1.4a mona
Warto skuteczna prdkoci maksymalnej wynosi
stwierdzi, e drgania, na ktre jest naraony pracownik, spowoduj
Vmax w czasie jednogodzinnej pracy jego zmczenie, ale nie wywoaj
VRMs := -,J2 VRMS = 6.995 X 10- 3 , uszczerbku na zdrowiu.
W celu zapewnienia komfortu pracy projektuje si podest na podkadce
Wykonywane w ukadzie SI obliczenia day wynik
jednostek amortyzujcej drgania. W celu spenienia wymaga z rys. l l.4a dla
VRMs = 0,006 995 mis. Na podstawie tej wartoci
(po przeliczeniu jed- czstotliwoci 8 Hz skuteczna warto amplitudy przyspiesze podestu
nostek vRMs = 6,995 mm/s i danych z rys. 11.5 dla grupy turbozesp nie moe przekroczy 1 rn/s2.
mona stwierdzi dostateczny stan drganiowy maszyny. Zastosowanie Na tej podstawie przyjto amplitud przyspiesze i obliczono warto
elminatora Frahma umoliwio uzyskanie znacznej poprawy stanu drga- szczytow pp drga bezwzgll(dnych podestu we wsprzdnej uogl-
niowego maszyny. nionej q (t)
PpRMS := 1
ZADANIE 11.2
Dopuszczaln amplitud przemieszcze oblicza si ze wzoru
Okreli, w jakim obszarze naraenia na drgania pracuje operator maszyny,
jeeli oddziauj na niego drgania harmoniczne w kierunku pionowym - PP
Ap -n2
u (t), o amplitudzie 0,0023 m i czstoci 50 rad/s. W przypadku nie-
korzystnych warunkw pracy zainstalowa podest amortyzujcy drganja; i definiuje dane
152 ROZDZIA 11. WIBROIZOLACJA I AMORTYZACJA
!} :=0.04 mp:= 150 i:=Fi

Podest wykonuje przemieszczenia y(t) wzgldem pyty nonej, ktra
przemieszcza si<( we wsprzdnej uoglnionej u (t) z dan amplitud Rozdzia12
przemieszcze przypisan w programie do zmiennej A. Std rwnanie
dynamiki podestu wraz z pracownik.iem wynosi Analiza numeryczna drga
d2 d
m p dt2 (t) +c dty(t) + k y(t) = O ukadw nieliniowych i parametrycznych
A po podstawieniu y(t)=q(t)-u(t) otrzymuje si<( rwnanie
m p d: (t) + c (~(t)-~u(t~ + k ( (t)-u(t)l =O

dt dt dt ~ ~
ktre jest identyczne z (6.51). Dlatego do wyznaczenia rozwizania
mona posuy si zalenoci (6.56a). Zaleno ta, po zastosowaniu
oznacze stosowanych w tym programie i wyraenia c = /3 k, ma posta
. A (k + i Q (R. k)]
Ap . e'."' =- ---=-------=.=--1-'
-mP n2
----'-=----
+i n- {~ k)+k
Ukadami nieliniowymi nazywa si ukady, w ktrych wspczynniki w r-
Po wyznaczeniu moduu z tej zalenoci formuuje si nieliniowe
rwnanie algebraiczne i za pomoc procedury Given-Find oblicza sitt niczkowych rwnaniach ruchu s zalene od przemieszcze lub prdkoci
sztywno k uoglnionych. Jeeli chocia jeden ze wspczynnikw ma charakterystyk
Przyjmuje si warto startow rozwizania nieliniow, naley ukad traktowa jako nieliniowy. Konsekwencje tego
s bardzo istotne. Na przykad nie mona stosowa zasady superpozycji,
k := 1000 a co za tym idzie prostych metod matematycznych stosowanych do analizy
i zapisuje procedur rozwizujc drga ukadw liniowych. W praktyce obliczenie drga ukadw nieli-
niowych mona wykona tylko metodami komputerowymi. Poniewa obec-
A-(k+in ~ k)
2 + i .Q. ~ k+k = Ap
I find (k)=3.8X104 nie jest moliwe powszechne stosowanie technik komputerowych, dlatego
given
I-mp Q analiz drga ukadw nieliniowych przedstawiono w tym ujciu, bez
omawiania metod przyblionych i wyprowadzania przyblionych wzorw
Sztywno podkadki wynosi 3,8 104 Ni m.
analitycznych.
Wanym zadaniem jest umiejtna ocena modelu i zidentyfikowanie
nieliniowoci,ktre maj istotny wpyw na dynamik analizowanych uka
dw. Nieliniowoci mog wynika z mechanicznych wasnoci materiao
wych elementw konstrukcji, jak rwnie z zalenoci geometrycznych,
ktre czsto s wyraone przez nieliniowe funkcje trygonometryczne kta
paskiego, np. sin( <P), tg(<p). Nieliniowoci wynikajce z zalenoci trygono-
metrycznych mog by usuwane z rwna rniczkowych ruchu dla maych
ktw, tzn. gdy mona przyj, e <p= sin(<p). Dlatego wiele modeli stoso-
wanych do analizy dynamicznej formuuje si przy tym zaoeniu.
Przy rozwaaniu elementw sprystych naley pamita, e materia
ma wasnoci liniowe, j eeli podlega prawu Hooke'a. Mona uzna za
poprawne przyjcie modelu liniowego dla spryn rubowych. Rwnie
154 ROZDZIA 12. ANALIZA NUMERYCZNA DRGA UKADW. ROZDZIA 12. ANALIZA NUMERYCZNA ORGAN UKADW. 155
w modelu zawieszenia pojazdu na sprynach rubowych mona zaoy Rozwaajc ukady nieliniowe, naley pozna bardzo wan ich cech.
liniowo, ale tylko w okrelonych granicach przemieszcze wzgl;dnych. Ukady nieliniowe mog w naturalny sposb sta si generatorami drga
Naley pamita, e w tego typu ukadach s stosowane dodatkowo zderzaki mechanicznych (drga samowzbudnych), jeeli wystpi waciwe ku temu
(elementy spryste o duej sztywnoci w stosunku do sztywnoci k spryn warunki fizyczne. Warunki te w naturalny sposb wytworz sprz<cenie
rubowych), ktre zadziaaj w ukadzie siami sprystymi, gdy odkszta zwrotne midzy ruchem i siami oddziaywa. Drgania samowzbudne po-
cenia spryn rubowych (rys. l 2.1) przekrocz w warunkach awaryjnych wstaj, gdy zmienna sia wzbudzajca ruch drgajcy jest generowana i pod-
wartoci dopuszczalne. Zabezpieczaj one ukad przed powanymi znisz- trzymywana przez sam ruch, a ukad osignie stan cyklu granicznego.
czeniami. Przy analizie dynamiki ukadu w ekstremalnych warunkach nale- Amplitudy drga s stabilne.
y wwczas zaoy waciwy model nieliniowy. Obecnie wiele materiaw Przyczyn samowzbudzenia moe by tarcie suche (np. precesja wau
konstrukcyjnych, np. materiay polimerowe, guma, elastomery, maj charak- w oyskach lizgowych z niedostatecznym smarowaniem), tarcie wewntrzne
terystyki siy sprystoci nieproporcjonalne do odksztalcenia (przemiesz- i konstrukcyjne obracaj cych si waw, siy hydrodynamiczne i aerodynami-
czenia wzgldnego), a nawet silnie nieliniowo zmienne. czne (np. w oyskach lizgowych, w maszynach hydraulicznych), flutter,
wiry Karmana, buffeting (drgania indukowane przez przepyw pynw).
Nieskomplikowanym przykadem ilustrujcym zjawisko drga samo-
wzbudnych jest przenonik tamowy, o zaoonej staej prdkoci nominal-
f(x)
nej ruchu tamy, na ktrej znajduje si((. ciao o masie m zamocowane
spryn do ostoi (rys. 12.2). Ruch ciaa jest sprz((,gnity si tarcia suchego
F(x) z mchem tamy. Zjawisko tarcia wprowadza naturaln ptl sprzenia
zwrotnego generujcego relaksacyjne drgania mechaniczne ciaa przez okre-
sow zmian(( siy tarcia, zalenej od prdkoci wzgldnej tamy i tego ciaa.
-wo ~ .........
~~~---"~~~~~_,
-0.05 o X 0,05 Wskutek ruchu ciaa wraz z tam spryna ulega rozciganiu. Gdy od-
ksztacenie wytworzy si w sprynie wiksz ni sia tarcia suchego,
Rys. 12.1. Sia w funkcji przemieszczenia wzgl ~dnego osi i nadwozia
wwczas nastpi zerwanie ciaa z tamy, czyli wystpi ruch ciaa wzgldem
tamy zmniejszajcy si w sprynie. W chwili gdy sia tarcia zrwnoway
Siy oporu te mog mie charakter nieliniowy. Zaoenie wystpowa
si bezwadnoci i sprystoci, nastpi ponowny ruch ciaa z tam. W ten
nia w modelu tarcia suchego lub tarcia wewntrznego (materiaowego) sposb do ukladu sprysto-masowego s okresowo dozowane dawki ener-
sprawia, e ukad staje si nieliniowy i trudny do analitycznego rozwiza gii z napdu (rda energii), ktry suy do jednostajnego przesuwu tamy
nia. Powszechnie stosowany liniowy model si tumienia proporcjonalnych przenonika.
do prdkoci wzgldnej mas dyskretnych sprzonych elementem tumi
cym prawie nie wystpuje w wiecie fizycznym. Dlatego waciwy model
tumienia powinien uwzgldni siy tumienia zalene take od innych ni
pierwsze potgi prdkoci wzgldnej. Tarcie suche charakteryzuje sia opo-
ru, ktra jest wypadkow siy oporu zalenej od prdkoci wzgldnej i siy
oporu niezalenej od prdkoci. Take masa lub moment bezwadnoci
moe zmienia .si w zalenoci od pooenia. Nieliniowoci dotycz zatem
trzech podstawowych parametrw opisujcych wasnoci fizyczne, ktre
wystpuj w rniczkowych rwnaniach ruchu ukadw dynamicznych.
Rys. 12.2. Przenonik tamowy jako generator drga mechanicznych (samowzbudnych)
Ukad nieliniowy w oglnym przypadku opisuje si rniczkowym
rwnaniem ruchu w postaci (1 , 5, 15, 16]
W rozwaaniu ukadw, w ktrych wspczynniki nie s stale, naley
M(tj,q) q+ C (tj,q) ej + K (q,q) q = P (t) (12.J) rwnie wymieni u.kady o wspczynnikach sztywnoci, tumienia lub
bezwadnoci zmieniajcych si w czasie (12.2).
w ktrym elementy macierzy wspczynnikw zale od prdkoci lub
przemieszcze
uoglnionych. M(t)q + C(t) q+ K (t) q = P(t) (12.2)
156 ROZDZIA 12. ANALIZA NUMERYCZNA DRGA UKtAOW . ROZDZIA 12. ANALIZA NUMERYCZNA DRGA UKADW. 157
Nie s to ukady nieliniowe, ale do rozwizania problemw dynamicz- Program rozwizujcy zadanie
nych naley stosowa metody matematyczne, takie jak dla ukadw nieli-
Wczytanie wynikw pomiaru z pliku p omiar.txt
niowych. Ukady te okrela si jako niestacjonarne i s w nich wzbudzane
drgania parametryczne (1 , 7, 21]. Wyjanienie drga parametrycznych Dane := READPRN (,,pomiar.txt")
mona zilustrowa na przykadzie wau podpartego na oyskach tocznych
(rys. 12.3). '!. . .... ,., ,. '.~.!
-~--
o o o
1 300 M0-3
2 600 210-3
3? 900 310-3
1.25103 410-3
Rys. 12.3. oyska toczne jako generatory parametrycznych drga mechanicznych
Ruch obrotowy wieca wakw lub kulek powoduje cykliczn zmian

Dane=
'
;g. 1.6-103 510-3
sztywnoci podparcia wau w zalenoci od chwilowej ich konfiguracji

e 210 3 610-3
1 2.4103 710-3
przestrzennej. Zakadajc, e kady element toczny ma sztywno k
- z uwagi na zmian pooenia elementu w czasie - mona w prosty 8 2.9103 810-3
sposb, korzystajc z zalenoci dla rwnolegego poczenia spryn, ~. 3.4-103 910-3
obliczy sztywno zastpcz podparcia wau w funkcji czasu. ~ 4.1103 0.01
Jest to tylko jeden z przykadw generowania drga parametrycznych.
W praktyce inynierskiej mona zidentyfikowa duo wi((cej tego typu Na podstawie pomiarw definiujemy funkcjf(x) po zaoeniu, e jest
ukadw, np. w przekadniach zbatych zmienia si sztywno skrtna na to funkcja nieparzysta.
skutek zmiany liczby zbw b((dcych w przyporze i punktu przyporu Liczba pomiarw N
w czasie obrotu k zbatych, a w ukadzie korbowym zmieniaj si
momenty bezwadnoci zredukowane do obrotu wau. N:=IO
W podsumowaniu przedstawionych rozwaa naley stwierdzi, e Tablicowanie funkcji dla symetrycznej dziedziny argumentu x wzgl
analiza dynamiczna ukadw nieliniowych pomimo stosowania zaawanso- dem zera
wanej techniki komputerowej jest bardzo czasochonna. Z tego wzgldu
czsto w obliczeniach stosuje si modele zlinearyzowane. Metody linearyza-
k :=0N
cji s uzasadnione, gdy drgania ukadu analizowane od pewnego punktu
rwnowagi s mae. W takich przypadkach stosuje si najczciej linearyza-
cj wok punktu pracy obiektu o wasnociach nieliniowych f(x) (por. fk :=(-Dane)N-k.O
rozdz. 2). i jej wykrelenie
Sposoby analizy dynamicznej ukadw mechanicznych nieliniowych
i o zmiennych w czasie wspczynnikach przedstawiono na kilku j :=O .. 20
przykadach.
W celu wyznaczenia prostej linearyzujcej charakterystyk nieliniow
stosuje si polecenia
ZADANIE 12.1 b0 := intercept (x,f) b 0 =01
Na podstawie pomiarw wyznaczono ugicia elementu sprystego. War- b1 := slope (x, f) b 1 =3.657 x lc>5 1
to przyoonej siy zapisano do pliku o nazwie pomiar.txt w pierwszej
kolumnie, a odczytane ugicie w drugiej kolumnie. Sformuowa model ktre wyznaczaj wspczynniki potrzebne do definicji prostej w postaci
fizyczny o wasnociach liniowych. F(x) :=bo + b1x
158 ROZDZIA 12. ANALIZA NUMERYCZNA DRGA UKADW . ROZDZIA 12. ANALIZA NUMERYCZNA DRGA UKtADW. 159
6000 Wyprowadzi rniczkowe rwnania ruchu podwjnego wahada matematy-

3
.4.1 x10 ,
cznego (rys. 12.4). Dugo wahada pierwszego L1=0,4 m, a jego masa
4000
m1 = l kg. Drugie wahado zamocowane w rodku masy wahada pierwszego
2000
/ ma dugo L 2 =0,6 m i mas m2 = l kg. Po przyj ciu pocztkowych
/V wartoci przemieszcze cp 1= 0,04 rad i cp 2 = O,1 rad ob liczy przemiesz-
czenia wahade w czasie 1O s. Wykona obliczenia rwnie dla poczt
fi o kowych wartoci przemieszcze <p 1 =0,4 rad i cp 2 = 1 rad i przeanalizowa
-2000
~/ oba rozwizania.
-4000
/ Program TOVflizujcy zada11ie
-4.1 x10
3
-6000 Po przyjci wsprzdnych uoglnionych rotacyjnych cp1 dla pierw-
- O.Q1 -O.005 o 0.005 0.01 szego wahada i 'Pz dla drugiego wahada energi kinetyczn ukadu
- 0.01. .0.01. okrela wzr
l ..2 1 ( 2 2
3
.4.1 x10
5()(]Q r------~----~
E (cpi,<pi,OOi,O>z) :=2 m, L,2 Wl + . mz L100 1 + ~ wi+2 L 1 Li
2
2,_.J_
ro, O>z cos (cpz-q>,))

a energi potencjaln zaleno
F(x)
o
V(cp cp2) :=(m1+ m2) g L, (1..:.cos (cp,)) + m2 g L2 (1-cos (cpz))
Rwnania Lagrange'a dla tego przykadu maj posta
3
- 4.1x10 , _ 5000 ' - - - - - - - ' - - - - - - . . . . I
-0.01 o 0.01
-0,01 ,0.01 .
ZADANIE 12.2
Obliczeniaskadnikw do rwnania Lagrange'a ze wzgldu na znaczne
uwikaniezmiennych wykonuje si etapami, a wyniki przypisuje no-
wym zmiennym.
Pochodna energii kinetycznej wzgldem prdkoci w 1 ma posta
;_E
aro,
(q> 1, q>i, ill 1,0>i)simplify -4 m, L1 -ro,+m2 L~ -ro,+m2-L1 ~-O>z
. cos (cp, ->i)
W celu obliczenia pochodnej po czasie naley przypisa poprzedni
wynik zmiennej pomocniczej - oznaczonej p, (t) i jednoczenie dopi-
sa zalenoci od czasu w sposb jawny, czyli w (t) i cp(t)
p,(t) :=m1 L1ro1(t)+ m2 Lf 1(t)+m2 L, -~ O>i (t)COS (1P1(t) - <pi(t))

Na tej podstawie pierwszy skadnik pierwszego rwnania otrzymuje
Rys. 12.4. Podwjne wahado matematyczne si w postaci
ROZDZIA 12. ANALIZA NUMERYCZNA DRGA UKADW. 161
160 ROZDZIA 12. ANALIZA NUMERYCZNA DRGA UKADW...
Naley zatem wykona czynnoci:

d 2 d 2
-pi (t)-7m1 L1 - roi (t)+m2L1 W 1+
dt dt l. Wprowadzi w miejsce wsprzdnych uoglnionych zmienne stanu
(xo, X i ,
+ m2 L1 Lz ~z (t) cos (cpi (t)-<pz (t))-
X2, X3).
dt 2. Zgrupowa skadniki, w ktrych wystpuj pochodne x2 i X 3 po
(~cpi (t)-~cp2 (t))

czasie (przyspieszenia mas), poniewa stanowi one w rwnaniach
-m2 L1 L2 roi(t) sin (cpi (t)-<pz (t)) stanu lew stron rwnania.
Rwnanie pierwsze ma posta
Drugi skadnik pierwszego rwnania ma posta
d d
_aa
cpi
E (cpi, cp1, roi. roi)-7-m2 L1 Lz ro1 +roi sin (cp1-<pz)
dt
2
(m1 + m2)L1 - x2+ m2 L1 Li -X3 cos(-Xo + x1)-
dt
-m2 L1 L2 X3 sin (-xo+ x1) (- xz + x3)-
Obliczenie pochodnej energii potencjalnej wzgldem <pi.
Trzeci skadnik pierwszego rwnania ma posta -m2 L1 L2 x1 X3sin (-x1+xo)+(m1 +m2) g L1 sin(xo) =O
Rwnanie drugie ma posta
.;_V
o<p1
(cpi, <pz)-7 -(m1 +m2) g L1 sin (cp,) 2 d d
(m2 ~ - x3+ m2 L1 L2 -X2 cos (- xo+ x 1)-
dt dt
Pochodna energii kinetycznej wzgldem prdkoci i wynosi - m2 L 1 L2 Xz sin(-Xo+x1) (-x2+ x3)+
+ m2 L1 L2 Xz X3 sin (-x1 +Xo) +m2 g Li sin(x1) =O
Cl~ E (cpi, <p2, ro1, roi) simplify-7 m2 L~ IDi + m1 Li L1 Wt cos (<1>1 - <pz)
W celu zdefiniowania funkcji stanu naley pomnoy lewostronnie
W celu obliczenia pochodnej po czasie naley przypisa poprzedni rwnania tak, aby po lewej stronie pozostay pochodne x 2 i x3 po czasie
wynik zmiennej pomocniczej - oznaczonej p 2 (t) i jednoczenie dopi- bez wspczynnikw, czyli przyspieszenia. Poniewa w rozwaanym
sa zalenoci od czasu w sposb jawny, czyli m(t) i rp(t) przykadzie zarwno w pierwszym, jak i w drugim rwnaniu wystpuj
oba przyspieszenia, wic najwygodniej jest sformuowa rwnania
Pi(t) :=m2 r.J O>z(t) +m2 L1 Lz W1 (t) cos (cpi (t)-<p2(t))
w postaci macierzowej i za pomoc oblicze symbolicznych obliczy
Pierwszy skadnik drugiego rwnania ma posta funkcje stanu.
d .. d d Z tego wzgldu definiuje si macierze pomocnicze. Macierz R zawiera
-p2 (t) ~m2 r.J - roi (t)+ m2 Lz L 1 - w1 (t) cos{> 1 (t)-<pz (t))- wspczynniki przy pierwszych pochodnych zmiennych stanu po czasie
dt dt dt
-m2Li L 1 ro 1(t) sin (<fl1 (t)-<pz (t)) ( ~ qi, (t)-~ <pz (t)) R :=[ (m1+m2) U m2 L1 Li cos (- Xo+X1)l
m2L1Li cos(-Xo+x1) m2~2 J
Drugi skadnik drugiego rwnania ma posta
Macierz P zawiera pozostae wartoci
Cl~ E (cpi, cp2, roi, roi)-7-m2 L1 L2 ro1 roi sin(<p1 - 2) - m2 L1 L2 X3 sin(-Xo+ x1) (- x2+X3) +-mz L1 L2 X2 X3
P := [ - m2 L , Li X2sin (-Xo+X1) +(eoi-ro,)-m2 L1 Li x2 x3
Obliczenie pochodnej energii potencjalnej wzgldem <fi. sin(-x1 + x 0)+(m 1+ m 2)- g L1 sin(xo)l
Trzeci skadnik drugiego rwnania ma posta
sin (-x1 +xo) + m2 g L2 sin(x1) J
a~ V (cpi. cpz)-7 m2 g Li sin(<Pi) Funkcje stanu do procedury rkfixed naley zestawi w macierzy kolum-
nowej. Symboliczn jej posta oblicza si za pomoc polecenia
W celu sformuowania ukadu rwna naley wykona przeksztacenia
we wzorach przez napisanie z klawiatury symboli zmiennych oraz
skopiowanie i przesunicie bokw wyrae w arkuszu na ekranie.
162 ROZDZIA 12. ANALIZA NUMERYCZNA DRGA UKADW. ROZDZIA 12. ANALIZA NUMERYCZNA DRGA UKADW. 163
Xz
} X3
D~ 2 2 [m2L1LzX3 Sin(Xo-X1)-{X3- X2)-
-, L1(-m1-m2+ m2cos(Xo-X1) )
-m2 L1 L2X2X3sin(Xo- x1)+ (m1 +m 2) gL1 sin (xo)]-

-m2 L1 L2xrx1 sin(Xo-X1)+(m1 +m2) g L1 sin(x0) ] -
-m2L1Lix2X3sin(Xo-X1)+(m 1+m2)gL1 sin(xo)] +
-m2L1 L2X2X3 sin(Xo-X1)+ (m1 +m2)g L1 sin(Xo)] +
+ m2 L1 Li x2 X3 sin(Xo- X1)+m2 g Li sin(x1)]
+ m2 L1 LzX2X3sin(Xo-X1)+m2g Lzsin(x1)]
+ m2 L1 Li x2X1 sin(Xo-X1)+ m2 g Li sin(x1)]
+m2 L1 Lix2X3 sin(Xo-x1) +m2 g Li sin(x1)]

Nastpnie naley przyj dane wahade
L1 := 0.4 L 2 := 0.6 m1 := I m 2 := I
warto wspczynnika grawitacji Dla warunkw pocztkowych wyznacza si rozwizanie
g :=9.81
liczb punktw do wykresu, zakres czasowy procesu
0.04)
O.I
X .= [ o
np := 10000 t1 := O t2:= 10
o
i metod kopiowania wklei do macierzy kolumnowej D (t,x) kolejno
elementy z macierzy D Z :=rkfixed(x, tl,t2, np,D)
W celu wykrelenia przebiegu drga przypisuje si zmienne
p := 0np
164 ROZDZIA 12. ANALIZA NUMERYCZNA DRGA UKADW...
ROZDZIA 12. ANALIZA NUMERYCZNA DRGA UKADW ... 165
0.1 ~.. ---r----.--.-----,.,..---"""T""----,...--,--:.,----,--..,----,

,0.1, ZADANIE 12.3
..
Wyprowadzi rniczkowe rwnania mchu ukadu zoonego z suwaka
o masie m =I kg, ktry porusza si poziomo, i punktu materialnego (wahad-
a matematycznego) o masie M = 0,5 kg, ktry na niewakiej nierozcig
liwej linie przechodzcej przez niewaki krek jest zamocowany do suwa-
ka (rys. 12.5). Dugo wahada w chwili pocztkowej wynosi Lo= I m.
-0.063 f ---\l'l-!---t-_;_1'-- - -t---V+--+-:-''!'-t- - t-V-:--:1---i Wachado jest wychylone o kt <p=0,04 rad, a spryna o sztywnoci k jest
..... swobodna. Obliczy przemieszczenia suwaka i wahada w czasie 5 s.
-0.096, -O 096 L__...___....____,.__,__ __,__ ___,_ _...._~_.__......_8-~9-~10
. o 2 3 4 5 6
A
Nastpnie
~
Czas procesu
wykonuje si ponownie obliczenia dla warunkw

kowych przy zwikszonych przemieszczeniach pocztkowych
.1Q
poczt
---
q
x=ff) Rys. 12.5. U kad o zmiennych parametrach
Z := rkfixed (x, t ,t2, np, D)

W celu wykrelenia przebiegu drga przypisuje si zmienne
p :=O .. np tp := Zp.o qlp :=Zp,1 2p :=Zp,2
Po przyjciu wsprzdnych uoglnionych: translacyjnej x dla suwaka
.1. i rotacyjnej ) :=-M g-(Lo + x) cos (>) +2 k X
- 0.988. - 0.99 LQ_ ___..L_ _.i._ _ J...__.l..__ _.__ _.__ ...!:..L_ ___,:----"-'-':---'
Rwnania Lagrange'a maj w tym przykadzie posta
.o,
Na podstawie wykonanych oblicze mona stwierdzi, e przebiegi

swobodnych drga w ukadach nieliniowych zale od warunkw po-
cztkowych .
Obliczenia skadnikw do rwnania Lagrange'a ze wzgldu na znaczne

uwikanie zmiennych wykonuje si etapami.
166 ROZDZIA 12. ANALIZA NUMERYCZNA DRGA UKADW... ROZDZIA 12. ANALIZA NUMERYCZNA DRGA UKADW... 167
Wyprowadzenie rwnania pierwszego. czyli mona przypisa t zaleno do wyraenia

Obliczenie pochodnej energii kinetycznej wzgle<dem pre<dkoci v
a -d(-:;-E(v,x,ro,<p)~ :=2 M (Lo+ x(t))m(t)-x(t)+M
a d ct
(L0+x(t)) 2 -ro(t)
av E (v, x, O>, q>)-4 m . v+ M. V dt aro dt dt
Drugi skadnik drugiego rwnania - pochodna energii kinetycznej

W celu obliczenia pochodnej po czasie naley przypisa poprzedni wzgldem przemieszczenia )-40
p (t) := m v (t) + M v(t) d)~M g(Lo+x) sin(<p)
czyli
ct(a
- -E(v x co '")~ -4m -ctd
-x(t)+M -dd-x(t)
W celu sformuowania ukadu rwna naley wykona przeksztacenia
we wzorach przez wprowadzenie z klawiatury symboli zmiennych oraz
dt OV ' ' ' T dt dt dt dt
skopiowanie i przesunicie blokw wyrae w arkuszu na ekranie.
Drugi skadnik pierwszego rwnania - pochodna energii kinetycznej Naley zatem wykona czynnoci:
wzgldem przemieszczenia x
l. Wprowadzi w miejsce wsprzdnych uoglnionych zmienne stanu
oxa E(v, x, co, cp)-4M (L +x) ro2
0 (Xo,X1,X2,X3).
2. Zgrupowa skadniki, w ktrych wystpuj pochodne x 2 i x 3 po
Trzeci skadnik pierwszego rwnania. czasie (przyspieszenia mas) i przenie je na lew stron rwnania.
Obliczenie pochodnej energii potencjalnej wzgldem x
Rwnanie pierwsze ma posta
()
ax V (x,<p) -4 - M . g. cos(cp) +k. X
d 2
(M + m) -x2-M (Lo+Xo) (x3) -M gcos(x1)+k Xo = O
dt
Wyprowadzenie rwnania drugiego.
Obliczenie pochodnej energii kinetycznej wzgl_dem prdkoci m Rwnanie drugie ma posta
a 2 2 M (Lo + Xo) X3 x2+ M (Lo+Xo) 2 ~X3+ M g(Lo+Xo) sin(Xo) = 0

acoE(v,x,ro,cp)-4M(Lo+x) ro dt
W celu zdefiniowania funkcji stanu do procedury Rkadapt naley

W celu obliczenia pochodnej po czasie naley przypisa poprzedni
pomnoy lewostronnie rwnania tak, aby po lewej stronie pozostay
wynik zmiennej pomocniczej - oznaczonej p(t) - i jednoczenie
pochodne x 2 i x 3 po czasie bez wspczynnikw, czyli przyspieszenia.
dopisa zalenoci od czasu w sposb jawny, czyli x(t) i w(t)
Prawe strony naley zestawi w macierzy kolumnowej
p(t) :=M (Lo+x(t)) 2 ro(t)
d M M k
Na tej podstawie pierwszy skadnik drugiego rwnania ma posta
-X2
dt
= ---
(M+m)
(Lo + xo) (x3) 2 + - - - g cos(x1)---- x0
(M+m) (M+m)
d d d d -2 x3X2 g sin(Xo)
-p (t)-4 2 M (4+x (t)) ro(t) -x (t)+ M (Lo+x (t)) 2 - co(t)
dt dt dt dtx
3
Lo+Xo Lo +Xo
168 ROZDZIA 12. ANALIZA NUMERYCZNA DRGA UKAOW... R OZDZIA 12. ANALIZA NUMERYCZNA DRGA U KADW. 169
043
Nastpnie naley przyj dane ukadu ,0.426,
1o := I m := I M := 0.5 k := 100 ::
gj 021
E
warto wspczynnika grawitacji
"'
51
g :=9.81 N
QI p 0.001766
liczb punktw do wykresu, zakres czasowy procesu e~

~ -0.21
a.
np:= 1000 tl := O t2 := 5
.-0.422.
i metod kopiowania wklei do macierzy kolumnowej D(t,x) kolejno -0.42
elementy z rwna
o 0.5 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
Czas procesu~ [s)
.o. ,5,
D(t x) = -k M 2 M W podsumowaniu do rozdziau naley poda, e wyprowadzenie rw-

' - - x0 +g cos(x1) - - +(x3) '(Lo + xo) - -
M+m M+m M+ m na ruchu ukadw nieliniowych jest dosy mudne. Proces ten mona
znacznie uatwi przy zastosowaniu komputera i otrzyma w rezultaci.e
(- g sin (x1)-2x3x2)
ogln posta symboliczn, ktra uatwia analiz wpywu parametrw
(Lo+Xo) mechanicznych na wasnoci dynamiczne ukadu. Natomiast rozwiza
nie rwna ruchu w praktyce jest moliwe tylko za pomoc oblicze
Dla warunkw pocztkowych oblicza si rozwizanie numerycznych, z zastosowaniem techniki komputerowej.
O.Ol
0.4
X =. (o
o
Z :=Rkadapt(x,tl,t2,np,D)
Wyniki oblicze przypisuje si do zmiennych i wykonuje wykresy
p :=0np p :=Zp,o xv :=Zv.1 PP := Zp,i vxP :=Zp,3 vpP := Zp.4
01
0.101.
~ 0.076
gj
E
.!!!
5i X
p
0.051
N --
~
i; 0.025
tl
a_
,o, o
o 0.5 1.5 2 2.5 3 3.5 4.5
.o. Czas procesu~ [si .5.
ROZDZIA 13. MODELOWANIE KONSTRUKCJI ZA POMOC ELEMENTW. 171
Rozdzia 13
Modelowanie konstrukcji
y
-D Brzeg S
Brzeg
n,
~4
Obszar o
Ili
za pomoc elementw skoczonych X

O
elementu
wze
Rys. 13.2. Wprowadzenie siatki podziau i wyodrbnienie e lementu skoczonego w obszarze D'
W procedurze rozwizania wyznaczajcego nieznane wartoci zmiennych,

np. wsprzdnych pooenia punktw w obszarze elementu skoczonego,
wprowadza si opis matematyczny, w ktrym rozwizanie uzalenia si od
najwyej kilku zmiennych wzowych.
Najprostsz zalenoci jest liniowa dystrybucja wielkoci wzowych
w dziedzinie elementu. Rozwaajc jednak modelowanie ukadw fizycz-
nych korzysta si ze znanych teorii, ktre umoliwiaj dokadniejsze okre
lenie postaci funkcji. Na przykad modelujc continuum materialne pod-
Metoda elementw skoczonych [12, 18] opisuje zachowanie ograniczonego legajce zginaniu, ktre charakteryzuj dwa zblione co do wartoci wymia-
w przestrzeni (np. geometrycznej) continuum materialnego za pomoc ry i trzeci duo wikszy, korzysta si z teorii zginania belek cienkich.
dyskretyzacji tego continuum do maych obszarw, zwanych elementami W takim przypadku stosuje si funkcje do stopnia trzeciego.
skoczonymi, ktrych wasnoci mog by opisane jednolitymi zalenociami Funkcje uzaleniajce przemieszczenia w dziedzinie elementu od przemie-
(rys. 13.1). Dyskretyzacj wykonuje si po wprowadzeniu sieci podziau szcze wzowych nazywa si funkcjami interpolujcymi lub funkcjami ksztatu.
(rys. 13.2), ktra wyodrbnia elementy skoczone i stanowi ich brzegi. Aby zrozumie metod elementw skoczonych w zastosowaniu do
W punktach przecicia si linii sieci okrela si wzry. Wzy mog by analizy dynamicznej ukarlw mechanicznych, naley przypomnie pod-
definiowane rwnie w innych punktach na linii sieci. Ssiednie elementy stawowe pojcia z teorii sprystoci .
skoczone czone s przez wzy wsplne dla przylegych elementw.
Stan prze m i eszcze
a)
Stan przemieszcze (rys. 13.3) okrela si zalenoci
1> 0
Rys. 13.1. Dyskretyzacja w przestrzeni geometrycznej continuum materialnego za pomoc<l maych ob- X3
x,
szarw, zwanych elementami skoczonymi: a) brya materialna, b) uklad prtowy Rys. 13.3. Stan przemieszcze
17.2 ROZDZIA 13. MODELOWANIE KONSTRUKCJI ZA POMOC ELEMENTW...
ROZDZIA 13. MODELOWANIE KONSTRUKCJI ZA POMOC ELEMENTW... 173
(13. l)
gdzie
q, =q1(Xi,X2,X3,t)=x~ -Xi (13.2)
qz=q2 (xi,x2,x3,t)=x2-x2 (13.3)
q3 =q3(x1,X2,X3, t)=x3-X3 (13.4)

Przemieszczenia punktu A, ktrego pooenie okrelaj wsprzdne
A(x,,x2,x3), zale od czasu Rys. 13.5. Stan odksztace
(13.5)
Po odksztaceniu odcinek d.AB ma dugo dA'B'. W celu ilustracji
Stan przemieszcze jest stosowany do opisu drga punktu materialnego odksztacenia w przestrzeni (rys. 13.5), naley rzuty dA'B' na osie ukadu
lub zbioru punktw matealnych. wsprzdnych zastosowa do zbudowania prostopadocianu reprezentuj
cego obszar po odksztaceniu. Miar odksztacenia prostopadocianu s
Stan odksztace jego odksztacenia jednostkowe (przypadajce na jednostk dugoci}, ktre
si oznacza
Stan odksztace wystpi, jeeli w czasie przemieszcze continuum odleg-
o dwch ssiednich punktw A i B ulegnie zmianie (rys. 13.4), tzn. ciao (13.7)
zmieni swj ksztat. Poniewa
Miar odksztacenia jest wektor odksztace. Odcinek elementarny dAB
(rys. 13.4) opisany wzorem (13.8)
wic odksztacenia mona zapisa za pomoc macierzy kolumnowej
t >o Blxj, x:, x3)
(13.9)
__ . . __. ... -------- Stan odksztace jest stosowany do analizy wytrzymaociowej ele-
c/A'B' mentw poddanych odksztaceniom i umoliwia obliczanie napre w ma-
dAB
. . ----------.. -- teriale.
Stan prdkoci odksztace
Rozwaajc dynamiczny (zaleny od czasu) proces odksztace, mona

x, zdefiniowa prdkoci odksztace i zapisa w postaci macierzy kolumnowej
Rys. 13.4. Stan odksztace obszaru (13.10)
Stan prdkoci odksztace jest stosowany do wyznaczania strat energii
(13.6) mechanicznej na skutek tarcia wewntrznego. Problem ten jest szczegowo
opisany w dalszej czci tego rozdziau.
po odksztaceniu mona opisa wyraeniem
Omwione pojcia, definiujce zjawiska dynamiczne w ukadzie me-
(13.6a) chanicznym, s ze sob cile powizane.
174 ROZDZIA 13. MODELOWANIE KONSTRUKCJI ZA POMOC ELEMENTW . ROZDZIA 13. MODELOWANIE KONSTRUKCJI ZA POMOC ELEMENTW. 175
Zaleno midzy wektorem przemieszcze q i wektorem odksztace E

G=-- (13.15)
a; opisuje si zalenoci 2 (1 + v)
1:=rq (13.11) gdzie: E - modu Younga, v - liczba Poissona.
Fnndamentalne zalenoci dla elementu skoczonego stosowanego do
gdzie r jest operatorem rniczkowym, ktry dla teorii liniowej przy-
formuowania modelu dynamicznego ukadu mechanicznego wyraa kilka
kadowo mona przyj w postaci
zalenoci zapisanych w te czci rozdziau.
Przemieszczenia w obszarze elementu skoczonego q w zalenoci od
J przemieszcze wzw elementu zapisuje si w postaci
Jx,
o o
(13.16)
J
o o gdzie: Ne - macierz funkcji interpolujcych przemieszczenia punktw
OX2
() w obszarze elementu, zwana macierz funkcji ksztatu, q. - macierz
o o kolumnowa przemieszcze wzw.
.r= dx3 (13.12)
J () Odksztacenia w zalenoci od przemieszcze w.zw przedstawia
o zaleno
d x2 ax.
J J (13.17)
o
OX3 OX2
a a Macierz B uzaleniajc odksztacenia od przemieszcze, wyznacza
o () x,
sic;; z macierzy funkcji interpolujcych N. za pomoc operatora r
dX3
niczkowego r
Zaleno midzy stanem odksztace i stanem napre okrela uogl-
(13.18)
nione prawo Hooke'a dane w postaci wyraenia
Naprenia w elemencie oblicza si za pomoc wyraenia
( 13.13)
a (x1,X2, .,x6) = DE (xi.X2.x6) (13.19)
gdzie macierz D okrelona wyraeniem
Okrelenie wszystkich wymienionych wielkoci i macierzy umoliwia
wyznaczenie macierzy bezwadnoci i macierzy sztywnoci.
1-V V V o o o Macierz bezwadnoci elementu skoczonego mona wyznaczy na
podstawie energii kinetycznej elementu wyraonej w postaci formy kwad-
1-v V o o o ratowej prdkoci uoglnionych
D= E
1- v O o o
(13.14)
f
E=! p,{qdV
2v
(13.20)
(l + v)(l-2 v) l-2v
2
o o gdzie: p - gsto, V - objto elementu.
1- 2 V Po podstawieniu wzoru (13. 16) uzyskuje si energi kinetyczn w postaci
2
o zalenej od przemieszcze wzowych, z wprowadzeniem do wyraenia
funkcji ksztatu
} ...:.2 V
2 1T ,
E=
2 .M . q.
(13.21)
jest zwana macierz sprystoci.
Modu sprystoci postaciowej okrela si wyraeniem gdzie M , - macierz bezwadnoci elementu, ktr okrela wyraenie
176 ROZDZIA 13. MODELOWANIE KONSTRUKCJI ZA POMOC ELEMENTW...
f
M. = pN!'N. dV
V
(13.22) lepkosprystego
modelu ma posta
model Kelvina-Voigta. Reologiczne rwnanie stanu tego
Macierz sz~wnoci elementu skoczonego mona wyznaczy z zasady (13.28)

prac przygotowanych lub energii potencjalnej dla odksztace statycznych.
Z zasady prac wirtualnych wynika, e praca przygotowana wszystkich gdzie: a - naprenia, e- odksztacenia, E- modu Younga, TJ - staa
tumienia.
si jest rwna zeru. Wyraa to zaleno
Zjawisko rozpraszania energii mechanicznej wprowadza si do modelu
JoE!'a. dV-q"!f. =O (13.23) utworzonego z elementw skoczonych, okrelajc si tarcia wewntrznego
V wystpujc w elemencie. Energia mechaniczna rozpraszana w elemencie
gdzie r. - wektor si uoglnionych we wsprzdnych wzowych lub/i przez takie siy jest wyraana przez funkcj dyssypacji okrelon wzorem
zredukowane do wsprzdnych wzowych.
Po podstawieniu wzoru (13.17) i (13.19) okrela si prac przygotowan S=~ft.r adV (l 3.29)
2v
Po podstawieniu zalenoci (13.17), (13.19) i (13.28) otrzymuje si wy-
(13.24)
raenie
w postaci
Poniewa czynnik oq~ ma warto dowoln, dlatego musi by speniona

zaleno (13.30)
gdzie
{13.25)
Po przeniesieniu macierzy kolumnowej si uoglnionych na praw stron

C= VJ1erDB
E e c
dV (13.31)
otrzymuje si posta rwnania statyki
jest macierz tumienia, ktr mona przedstawi dla elementu skoczonego
K . q. = f , (13.26) o numerze m zalenoci
gdzie K . - macierz sztywn9ci elementu, ktr okrela wyraenie w po- C=PK.. (13.32)
staci
przy czym 1J i E s stae w obszarze V.
J
K . = B "!DB, dV
V
(13.27)
Dla przykadu wykonano obliczenia macierzy bezwadnoci i sztywno-
ci elementu prtowego Gednoosiowy stan napre).
Macierz tumienia elementu mona stosunkowo atwo zdefiniowa, ale

najpierw naley przypomnie wiadomoci z zakresu tarcia wewntrznego. Xz
Tarcie wewntrzne (materiaowe) jest zjawiskiem fizycznym, ktre trudno
opisa na podstawie fizyki wewntrznej budowy ciaa staego, dlatego jest
ono ujmowane w sposb fenomenologiczny. Zjawisko to powoduje nie-
odwracalny proces termodynamiczny zamiany energii mechanicznej w ener-
gi ciepln przy odksztaceniach powodujcych naprenia w ciele staym.
Do jego opisu stosuje si reologiczne rwnania stanu, ktre uzaleniaj
skadowe stanu napre i odksztace oraz ich pochodne. Modele reolo-
\ E,A,L, p,11
giczne opracowywano dla badanych grup materiaw, dlatego powstao
wiele modeli odrbnych dla rnych materiaw, np. model Kelvina-Voigta,
Maxwella, Zenera i inne [12). Najczciej stosuje si do opisu ciaa liniowego Rys. 13.6. Element skoczony pn;towy opisany we wsprzdnych lokalnych
178 ROZDZIA 13. MODELOWANIE KONSTRUKCJI ZA POMOC ELEMENTW... ROZDZIA 13. MODELOWANIE KONSTRUKCJI ZA POMOC ELEMENTW ... 179
Element prtowy opisany we wsprzdnych lokalnych tego elementu a po podstawieniu do wzoru (13.22) wnoliwia obliczenie macierzy bez-
przedstawiono na rys. 13.6. Uoglnione przemieszczenia wzowe elementu wadnoci
i uoglnione siy wzowe wyraono w postaci wektorw
(13.42)
[ jj]
q.= cl; ' f,=ltJ
A [ll (13.33)
(13.43)
Funkcjinterpolacji przemieszcze (ksztatu) continuum przyjmuje si
dla elementu w postaci wielomianu pierwszego stopnia (zalenoci liniowej) W celu wyznaczenia macierzy sztywnoci najpierw oblicza si macierz
q(x1,)=[l xi][::]=a1+a2x1 (13.34) (13.44)
Funkcja ta musi spenia warunki brzegowe dla wza i orazj Macierz sprystoci w tym przypadku ma warto moduu Younga E
q(O)=q;, q(L)=qi (13.35) D=E (13.45)
Na tej podstawie formuuje si ukad rwna, ktry umoliwia wy- Po wstawieniu wzorw (13.44) i (13.45) do (13.27) otrzymuje si wyraenie
L
znaczenie staych a 1 i a2 (niewiadome w rwnaniu algebraicznym) T E -I EA 1 -1
[ J ]dx1=
A
Ke= fB.mDBemdVm=Lzf 1 [-l l)dV=2J[

= [~;]
L o -1 1
[1l LOJ [a1]
V V
(13.36) 3
ai q1 =EA [ 1 -1] (l .46)
W celu rozwizania ukadu rwna algebraicznych naley obliczy L -I 1
macierz odwrotn do macierzy wspczynnikw w rwnaniu Gdy ukad jest modelowany wieloma elementami skoczonymi i s one
A=[~ ~r =~ [-~ ~]
w przestrzeni dowolnie pooone, to wwczas przyjmuje si ukad globalny
(13.37) wsprzdnych, do ktrego naley transformowa przemieszczenia wzw
elementu.
a rozwizanie zapisa w postaci wyraenia Transformacj z dowolnego pooenia do ukadu globalnego przemiesz-
cze (rys. 13.7) uzyskuje si za pomoc zalenoci
(13.38)
Wprowadzenie macierzy funkcji ksztatu N, opisanej zalenoci
( 13.39)
umoliwia uzalenienie przemieszczenia punktw continuum (nieskoczenie

wielkiej liczby) od dwch . przemieszcze wzowych elementu. Zaleno
t mona zapisa w postaci E, A,L,p, 'f
Macierz funkcji interpolujcych przemieszczenia po wykonaniu pod-

(13.40)
'
stawie ma posta
t[LO] I
N. = [l x1]L _ 1 1 =1[(L-x1) xi] (13.41)
x3g
lys. 13.7. Element skoczony prtowy - transfonnacja do wsprzdnych globalnych

180 ROZDZIA 13. MODELOWANIE KONSTRUKCJI ZA POMOC ELEMENTW... ROZDZI A 13. MODELOWANIE KONSTRUKCJI ZA POMOC ELEMENTW. 181
(13.47) Belka z brzegiem swobodnym dla x=O (rys. 13.9)
gdzie 0 , jest macierz wspczynnikw kierunkowych - e-0sinusw ktw y

midzy osiami ukadu wsprzdnych: lokalnego i globalnego
W rozwaanym przypadku
. =[COSCC11 COS CC12 COS CC13 0 Q 0 ]

0 (13.48)
O O O cos ecu cos CC12 cos CC13
.ys. 13.9. Belka ze swobodnym brzegiem dla x=O (brzeg utwierdzony dla x=L)
gdzie CJ.;; - kty mi_dzy odpowiednimi osiami ukadu lokalnego elementu
i globalnego ukadu wsprzdnych. Naley wprowadzi
warunlci brzegowe, ktre wynikaj z faktu, e na brzegu
Transformacj s i uzyskuje si za pomoc zalenoci swobodnym moment gncy i sia tnca s rwne zeru
r.=0-;r. (13.49) M=-El2y(x,t)I -O sk"d J2y(x,t)I (13.52)

()x2 x - O- ' "' :i
UX
2
x=O
=0
Po wykonaniu opisanych etapw formuowania modelu naley jeszcze
utworzy macierz globaln ukadu, czyli macierze dla zespou elementw
skd ( 13.53)
skoczonych modelujcych ukad mechaniczny, jednoczenie eliminujc
- na podstawie rodzajw podpr wystpujcych w ukadzie - waciwe
stopnie swobody (wsprzdne uoglnione). Podpory umieszczane w wz Na rysunku 13.9 drugi koniec belki dla x=L jest utwierdzony, dlatego
ach elementu wprowadzaj okrelone warunki brzegowe dla elementu. naley przyj
warunki brzegowe jak dla brzegu utwierdzonego.
W zagadnieniach modelowania ukadw elementami belkowymi mona Belka z brzegami swobodnie podpartymi dla r= O i x= L (rys. 13.10)
wyrni nastpujce warunki brzegowe zalene od rodzaju podpory. Naley wprowadzi warunlci brzegowe, ktre wynikaj z faktu, e na brzegu
Belka z brzegiem zamocowanym (utwierdzonym) dla x=O (rys. 13.8) swobodnie podpartym przemieszczenie i moment s rwne zeru
Naley wprowadzi warunki brzegowe, ktre wynikaj z faktu, e na brzegu y (x, t)= O (13.54)
utwierdzonym przemieszczenie i kt obrotu przekroju poprzecznego s
2
rwne zeru M =-El y(x,t)1 =O skd (13.55)
Jx 2 x: O '
y(O,t)=O (13.50)
W oglnym przypadku mog wystpi rne kombinacje opisanych
warunkw brzegowych.
ay(x.t)I =0 (13.5 1) Zagadnienie formuowania modelu utworzonego z killru elementw sko
Jx x= O czonych i dla rnych warunkw brzegowych jest przedstawione w przy-
kadach obliczeniowych. Przykady ograniczono do belkowych elementw
Na rysunku 13.8 drugi koniec belki dla x=L jest swobodny wymaga
skoczonych. Macierz funkcji interpolujcych przemieszczenia w obszarze ele-
wprowadzenia innych warunkw brzegowych.
mentu belkowego, dla ktrego w wle okrelono 6 stopni swobody ma posta
y
'..-"0--------.J X
L
Rys. 13.8. Utwierdzenie belki dla x = O .ys. 13.10. Belka ze swobodnie podpartymi brzegami dla x=O i x=l
182 ROZDZIA 13. MODELOWANIE KONSTRUKCJI ZA POMOC ELEMENTW..
na wyznaczonej uprzednio siatce elementw ponumerowa wzy i elemen-

1-x o o o o o X o ty skoczone (rys. 13.11) oraz opisa topologi elementw i wzw
o 2.x3-3x2+1 o o o xL(x2 -2x+l) Ox 2 (-2.x+3) w macierzy Top Kolumny macierzy zawieraj numery kolejnych wzw
nalecych do jednego elementu. Numery te s rozmieszczone w wierszu,
l
o o 2x3 -3x2 +1 o xL(-x2+2x-1) o o o ktrego numer odpowiada numerowi elementu.
N:=
o o o 1-x o o o o Kolejne wzy elementu 1 2 3 4
-6
o o -x(x-1) o 3x2 -4.x+l o o o 2
12 6
3 7
5
6
element
element
1
2
L
6 6 Top= 3 4 8 7 element 3 (13.57)
o -x(x-1) o o o 3x 2-4x+l O -x(-x+l)
L [6 7 10 9 element 4
L
7 8 Il IO element 5
Macierz kolumnow przemieszcze uoglnionych formuuje si przez
o o o o przyporzdkowanie - kolejno dla elementw i zgodnie z numeracj wz
w - blokw, ktre zawieraj przemieszczenia wzw zgodnie z przyj
o o o xzL(x-1) tymi wsprzdnymi uoglnionymi.
o Gdy w wle k zaoy si nq wsprzdnych uoglnionych (wielkoci
x2(-2.x+3) o x 2 L(-x+l) (13.56) wzowych), wwcz.as blok z.apisuje si w postaci (podano transpozycj
o X o o macierzy kolumnowej)
6
-x(x-1) o x(3x-2) o (13.58)
L
o Macierz kolumnow przemieszcze uoglnionych dla liczby p wzw
o o x(3x-2)
i n=6 zapisuje si w postaci (zawiera liczb p blokw)
q=((qlwl zwl . q6wl) (qlwk q2wk q6wk) .. ( . q6wp)y (13.59)
Wybrano element belkowy jako przykadowy, aby macierze rozwaa
nych ukadw miay moliwie mae wymiary, umoliwiajce zwarte przed- Bloki przemieszcze uog6lnionych dla kolejnych wzw ujto w nawiasy
stawienie ich postaci w tekcie. Ponadto w rozwaaniach dydaktycznych zwyke.
uatwiajilustracj wykonywanych operacji na macierzach przy modelowa- Liczba stopni swobody ukadu nu, ktra okrela wymiary macierzy
niu podpr i formuowaniu macierzy globalnych ukadu elementw. ukadu, jest rwna liczbie wzw iw pomnoonej przez liczb wielkoci
wzowych nq, pomniejszonej o liczb wizw s naoonych na ukad
Formuowanie macierzy globalnej (13.60)
Zagadnienie formuowania macierzy globalnej rozwaa si na przy- Macierze globalne bezwadnoci, tumienia i sztywnoci formuuje si
kadzie ukadu paskiego.
W celu sformuowania macierzy globalnej naley w ten sam sposb. W dalszych rozwaaniach ograniczono opis tylko do
formuowania globalnej macierzy sztywnoci .
9 10 11
Macierz sztywnoci elementu jest macierz kwadratow o wymiarach
n x n, w ktrej kada kolumna i wiersz o tym samym numerze j jest
5 6
0 7 0 8 przyporzdkowany wsprzdnej uoglnionej j . Wsprzdne uoglnione
kadego wza s grupowane w bloki kolumnowe. W macierzy elementu
wyodrbnia si bloki przyporzdkowane wzom i sprzgajce wzy. W ce-
CD 0 lu uzyskania przejrzystoci wyjanie bdzie rozwaany element paski,
w ktrym s dwa uoglnione przemieszczenia w wle, a eleinent ma cztery
4
wzy. Wymiar macierzy elementu w tym przykadzie wynosi 8 x 8, a bloki
Ry. 13.11. Siatka elementw pasldch prostoktnych czterow~owych
184 ROZDZIA 13, MODELOWANIE KONSTRUKCJI ZA POMOC ELEMENTW.. ROZDZIA 13. MODELOWANIE KONSTRUKCJI ZA POMOC ELEMENTW. 185
macierzy przyporzdkowane wzom maj wymiary 2 x 2. Bloki lece na

Bok 11 Blok 12 Blok 15 Blok 16
.
diagonalnej macierzy elementu bd nazwane blokami wza (blokll, ;. u ! (
blok22, blok33, ...), a bloki lece po obu stronach diagonalnej - blokami
sprzgajcymi (np. blok12, blok21, ... ). Bok sprzgajcy wze drugi
z pierwszym to blok21 itd. W tym przykadzie blokw sprzgajcych jest
12. Na rysunku 13.12 oznaczono przykadowo kilka blokw.
, ..
.~
r
'
} Blok wza nr 1
Blok wza nr 2
Blok sprzgajcy Blok sprzgajcy

wze nr 1z 2 wze nr 1 z4
Blok 12 Blok 14
Blok 11 Blok wza nr 5

Blok wza nr 1
. "' 1~
Bok wza nr 6
Fragment macierzy globalnej

Bok44 wsprzdnych uoglnionych
Blok wza nr 4
Fragment macierzy globalnej

Blok41 (grny lewy naronik)
Blok sprzgajcy
wze nr 4 z 1 .Rys. 13.13. Rozmieszczenie blokw macierzy elementu w macierzy globalnej
Rys. 13.12. Bloki przyporzdkowane wzom elementu prostoktnego czterowzowego

Nastpnym etapem procedury jest rozmieszczenie tych blokw w ma-
cierzy globalnej odpowiednio do pooenia blokw wzw w globalnej
kolumnowej macierzy przemieszcze uoglnionych. Gdyby numery wzw
danego elementu byy kolejnymi liczbami porzdkowymi, wwczas macierz
elementu byaby wpisywana do macierzy globalnej w postaci pierwotnej,
bez rozdzielania blokw. Bardzo czsto numeracja wzw elementu nie

zachowuje takiego porzdku (rys. 13.11 ). Rozpatrujc element nr 1
z rys. 13.1 I numery wzw s nastpujce: 1, 2, 5 i 6. Skutkiem tego jest
konieczno rozdzielenia macierzy elementu na bloki i wpisanie tych blo-
kw rozdzielnie w macierzy globalnej, odpowiednio do macierzy kolum-
nowej wsprzdnych uoglnionych (rys.13.13).
Rys. 13.14. Dystrybucja blokw przyporzdkowanym wzom e lementw prostoktnych czterowzowych
Gdy wze jest wsplny dla kilku elementw, to wwczas naley
do macierzy globalnej
zsumowa wartoci elementw z blokw, ktre si na siebie nakadaj.
W rozpatrywanym przykadzie procedur formuowania macierzy glo- Przedstawiony algorytm jest wygodny do celw dydaktycznych i moe
balnej zilustrowano w postaci graficznej (rys. 13.14). (Uwaga. Na tym by stosowany, ale dla ukadw o maej liczbie stopni swobody (kilka-
rysunku jeden kwadrat ilustruje blok jednego wza). dziesit), poniewa zajmuje zbyt wiele pamici komputera. W celu zmniej-
szenia potrzebnej pamici komputera mona proces sumowania w procesie
Macierz globaln (rys. 13. 15) K oblicza si ze wzoru
dystrybucji blokw macierzy elementw wykona, uywajc tylko jednej
zamiast piciu macierzy K 1
186 ROZDZIA 13. MODELOWANIE KONSTRUKCJI ZA POMOC ELEMENTW... ROZDZIA 13. MODELOWANIE KONSTRUKCJI ZA POMOC ELEMENTW... 187
Blok wza nr 1
Pole przekroju poprzecznego
Blok wza nr 2 A :=bh
Geometryczne momenty bezwadnoci przekroju poprzecznego wzgl
dem osi
Jl :=J2 + J3
Blok macierzy bezwadnoci pierwszego wza
Blok wza nr 11
A
Rys. 13.15. Macierz globalna po 7Sumowaniu blokw dla wszystkich elementw -
3
o o o o o
A J3 l l A L J3
o 13-+6 -2
35 5 L
o o o - - -+- -
210 lOL
ZADANIE 13.1
A J2 L J2
Sfonnuowa macierz bezwadnoci i sztywnoci oraz obliczy czstoci o o 13-+6--2
35 5L
O -llA-+- -
210 IOL
o
drga swobodnych stalowej belki wspornikowej o przekroju prostoktnym
Mll := Jl
modelowanej je<lnym belkowym elementem skoczonym o dugoci o o o o o
3
L=0,2m (rys. 13.16). L J2 L 2
J2
o o -llA-+-- O
210 IOL
A- +2-
105 15
o
t
L L J3 L2 J3
O llA- +- - o o o A - +2-

X1
1 210 10-L 105 15
Element skoczony 2
Blok macierzy bezwadnoci sprzgajcy wzy: pierwszy z drugim

Rys. 13.16. Belka wspornikowa modelowana jednym elementem skoczonym
A
Program ror;wiqzujcy zadanie
-
6
o o o o o
A 13 -13A-L J3
Dane okrelajce wasnoci fizyczne materiau, z ktrego jest wykona o 9--6-2
70 5 L
o o o 420
+- -
lOL
ny element ukadu mechanicznego
A J2 L J2
E :=2.1 1011 V :=0.3 p :=8.3 103 o o 9- - 6 -2
70 5L
O 13A--- L
420 10
o
Ml2 := Jl
i wymiary geometryczne belkowego elementu skoczonego o przekroju o
o o o 6
o
prostoktnym
L J2 L 2 J2
L :=0.2 h:=0.012 b :=0.02 o o -13 A - + - O -A- --
420 lOL 140 30
o
Przyjmujemy ukad wsprzdnych, w ktrym belka jest pooona L J3 L2 J3
O 13 A - -- o o o -A-- -
140 30
wzdu osi x, a wysoko belki jest w kierunku osi x2. 420 lOL
Obliczenia wielkoci wystpujcych w macierzach elementu.
188 ROZDZIA 13. MODELOWANIE KONSTRUKCJI ZA POMOC ELEMENTW. ROZDZIA 13. MODELOWANlE KONSTRUKCJI "ZA POMOC ELEMENTW. 189
Blok macierzy bezwadnoci drugiego wza Blok macierzy sztywnoci sprzgajcy wzy: pierwszy z drugim
A
- o o o o o -A o o o o o
3
o
A
13- +6--2
J3
o o o -llAL J3 o J3
-12-
L2
o o o 6~
35 5L 210 IOL L
A J2 L J2 J2 J2
o o 13-+6--2 O lA -+-- o o o -12-
L2 o -6-
L
o
35 5L 210 IOL Kl2 :=
M22 :=
Jl -Jl
o o o - o o o o o 2 (1 + v)
o o
3
2
L J2 L J2 J2
o o lA-+--0
210 IOL
A- +2 -
105 15
o o o 6 - o 212 o
L
- l AL J3 L2 J3 J3
o 210 o o o A-+2- o -6- o o o 2J3
IOL 105 15 L
Blok macierzy bezwadnoci sprzgajcy wzy : drugi z pierwszym, Blok macierzy sztywnoci drugiego wza
jest transpozycj macierzy M2 l = M2 l r. Zaleno t zastosuje si przy
formuowaniu macierzy elementu. A o o o o o
Blok macierzy sztywnoci pierwszego wza 13 J3 -
o 12 L2 o o o - 6 -
L
A o o o o o J2 J2
o o 12-
L2 o 6-
L
o
o 12 J3 o o o 6 J3 K22 :=
Jl
L2 L o o o o o
J2 J2 2(1 +v)
o o 12-
L2 o - 6- o 6_J2
K II :=
L o o o 4 J2 o
Jl L
o o o o o J3
2(l + v) 0-6- o o o 4 J3
J2 L
o o - 6- o 4 J2 o
L
Blok macierzy sztywnoci sprzgajcy wzy: drugi z pierwszym, jest
o 6J3
L
o o o 4J3 transpozycj macierzy K21 =Kl2r. Zaleno t astosuje si przy
fonnuowaniu macierzy elementu.
Kll 12 :=augment (Kll,K l 2) Ml 112 :=augment (Ml l,Ml2)

Kl222 :=augment(Kl2T,K22) Ml222 :=augment (Ml2T,M22)
Macierz bezwadnoci elementu
M := p L stack(Mll 12,M1222)
Macierz sztywnoci elementu
Pierwszy wektor okrela przemieszczenia wzdune q 1 Z tego wzgldu

K :=LE stack(Kl l !2,Kl 222) pierwsza czsto jest czstoci drga wzdunych.
Drugi i trzeci wektor okrela ugicia q2 na osi i kty obrotu q6
Macierze M i K opisuj belk swobodn, ktrej swobodne drgania przekroju poprzecznego wok osi x 3 Z tego wzgldu druga i trzecia
przedstawia rwnanie czsto s czstociami drga gitnych w paszczynie x1x2.
[:~~ :~~][:J+[~~~ ~~][:J =[:] Czwarty i pity wektor okrela ugicia q3 na osi i kty obrotu q5
przekroju poprzecznego wok osi x2 Z tego wzgldu czwarta i pita
CZt(Sto s czstociami drga gitnych w paszczynie x 1x3
W przykadzie naley wykonaobliczenia czstoci drga belki wspor- Szsty wektor okrela przemieszczenia skrtne q4 wok osi x1. Z tego
nikowej. Oznacza to, e nakada si na ukad wizy, odbierajc wszyst- wzgldu szsta czsto jest czstoci drga skrtnych.
kie stopnie swobody (przemieszczenia) jednego wza (przyjmuje si
wze pierwszy). Przemieszczenia tego wza s rwne zeru. Konsek-
ZADANIE 13.2
wencj tego jest, e w macierzach modelu wykrela si w blokach
macierzy Mi l, Ml2 i M21 oraz Kil, K l2 i K2l wszystkie wiersze Sformuowa macierz bezwadnoci i sztywnoci elementu belkowego w pasz
i wszystkie kolumny i otrzymuje czynie z wyczeniem przemieszcze wzdunych (zaoy w wle przemie-
szczenia i kty obrotu przekroju poprzecznego, b<(dce skutkiem ugicia belki).
[M22] [Q2] + [K22] [ 2] =(O] Sformuowa model paski stalowej belki wspornikowej (rys. 13.17) o przekro-
gdzie [q2]=[q1w2 2w2 3w2 q4w2 q M q6w2Y ju prostoktnym, modelowanej picioma belkowymi elementami skoczonymi,
Formuowanie macierzy bezwadnoci M.., i macierzy sztywnoci K.., i obliczy czstoci drga swobodnych oraz narysowa sprzone z nimi
dla belki wspornikowej na podstawie macierzy elementu belkowego pierwsze pi postaci drga gitnych. Zbada, jaki jest wpyw liczby wzw
swobodnego (elementw skoczonych) uytych do modelowania belki na wyniki oblicze.
Mw :=submatrix (M,6, 11,6, 11) Kw :=submatrix (K,6, 11,6, ll ) Program ror;wizujcy zadanie
Obliczenia czstoci drga (por. rozdz. 7) za pomoc procedury Genvals Dane okrelajce wasnoci fizyczne materiau, z ktrego jest wykona-
oo :="genvals (Kw, Mw) ny element ukadu mechanicznego
.
E := 2.1 . 1011 V :=0.3 p :=8.3 . 103
00 = 1::~~~;i~:i
2.467x 10
2.56x 103
4
i wymiary geometryczne belkowego elementu
prostoktnym
L :=0.2 h := 0.012 b :=0.02

skoczonego o przekroju
2.702x 104 Przyjmuje si ukad wsprzdnych, w ktrym belka jest pooona

Analizowana bel.ka moe wykonywa drganie skrtne, gitne w dwch wzdu osi x 1, a wysoko belki jest w kierunku osi X3. O x2 jest
kierunkach i drgania wzdune. Wanym zadaniem analizy jest ziden- prostopada do paszczyzny modelu paskiego.
tyfikowanie, ktre z obliczonych czstoci dotycz wymienionych Obliczenia wielkoci wystpujcych w macierzach elementu.
drga. Mona to okreli na podstawie wektorw wasnych, ktre Pole przekroju poprzecznego
oblicza si za pomoc procedury Genvecs
A := b h
l o o o o o Geometryczne momenty bezwadnoci przekroju poprzecznego wzgl
o 0.026 0.144 o o o dem osi
genvecs (Kw, Mw) =
o o o 0.026 -0.144 o
o o o o o 1 X2
o o o -1 0.99 o 12 :=h -
b3
Jl := J2 + J3
o I 0.99 o o o 12
ROZDZIA 13. MODELOWANIE KONSTRUKCJI ZA POMOC ELEMENTW...
192 ROZDZIA 13. MODELOWANIE KONSTRUKCJI ZA POMOC ELEMENTW...
Macierze globalne Mg i Kg w najprostszy sposb mona wyznaczy

Macierz bezwadnoci elementu belkowego (wielkoci wzowe
jako sum macierzy skadowych M 8 =M1+ M 2+ M1+ M 4+ Ms
q 2w1 j q6wi)
i Kg= K 1 + K1 + K 3 + Kt + K~. Przy czym macierze skadowe zawieraj
A J3 llAL J3 A J3 -13-A-L J3 macierze kolejnych elementw po dystrybucji blokw do macierzy
13-+6 -2 - - - +-- 9--6- 2 +-- o wymiarach 10 x 10, zgodnie z porzdkiem blokw w macierzy q.
35 5 L 210 IOL 70 5L 420 lOL
Mona wykona dystrybucj blokw macierzy metod kopiowania. Ma
llAL J3 L2 J3 L J3 L2 J3
- - - + -- A-+2- 13A- -- -A - -- to walory dydaktyczne, ale wymaga wicej pracy. W przykadzie
M :=pL 210 lOL 105 15 420 lO L 140 30 oblicza si macierze skadowe elementw za pomoc kilku procedur
A J3 L J3 A J3 -llAL J3
9- -6 - 2 13A---- 13- + 6 - 2 Ml := for i E O.. 9
70 5 L 420 lOL 35 5L 210 lOL
forjE0 .. 9
-l3AL J3 L2 J3 - 11 A-L J3 L2 J3
420
+- -
IOL
-A- - -
140 30 210 IOL
A-+ 2-
105 15
Ml
I
MI ij f--Mi+2.j+2 if j <2 Ai <2
Mli,i f--0 otherwise
Macierz sztywnoci elementu belkowego (wiei.koci wzowe q2wi i q6wi)

M2 := for i E O.. 9
forjE0 .. 9
12~ 6.13 J3 J3
-12- 6 - Ml i.i f--M~i if j < 4 Ai <4
L2 L L2 L I
MCj f-- O otherwise
6-~ J3 Ml
E 4 .13 -6 - 2J3
L L
K:=L M3 := for i E O.. 9
J3 J3 J3 J3 forjE0 .. 9
-12 - -6- 12- -6 -
L2 L L2 L Ml y f--0
J3 forie0 .. 9
6. J3 2J3 -6- 4.13 for j E 0 .. 9
L L
Mli+2,j+2f--Mi,j ifj <4A i< 4
Ml
X2 5L
M4 := for i E 0 .. 9
L
for j 0 .. 9
E
I x, Mli,if--0
Element 1. Element2. Element3. Element4. Element5. fori e 0 .. 9
A forje09
1 2 3 6 Mli+4,j+4f-M;,j ifj <4 Ai<4
Rys. 13.17. Siatka elementw skoczonych Ml
Po przyjciu w modelu, e pierwszy wze pierwszego elementu bel- M5 := for i E 0 .. 9
kowego jest utwierdzony naley wykreli z macierzy elementu pierw- for j E 0 .. 9
szy i drugi wiersz i kolumn, poniewa przemieszczenia 2w1 i q 6w1 s Mlijf--0
rwne zeru. Wymiar macierzy globalnych ukadu obliczony ze wzoru for i E 0 .. 9
(13.54) wyoosi lO x 10. Macierz kolumnowa przemieszcze uoglnio- for j E 0 .. 9
nych ma posta (nie wprowadza si tego wzoru do programu) Ml i+6.j +6 ~ M~j if j < 4 Ai<4
q = [q2w2 q 6w2 q2w3 q6w3 q 2w4 Q6w4 q 2w5 q6w5 Q 2-.6 Q6,,_6y
Ml
Globalna macierz bezwadnoci ukadu .:J ''.'"~!: lf.'r '.""!I
Mg :=Ml+M2 + M3 + M4 + M5 ,O 2.573-104
Kl := for i E O.. 9 1 1.761-104

for j E 0 .. 9 ~.. 1.241-104
Kl i,j f- K ;+2,j+2 if j < 2 A i < 2 -3 8.569103
I
Kl;j f- O otherwise ro = 4 5.864103
Kl i-1 3.533103
K2 := for i E 0 .. 9 li 2.13103
for j E 0 .. 9 1.078103
i'
KI 1,J f-K1,J ifJ. < 4 A i < 4
~
I
KI i j f- O otherwise
9
384.058
61.264
Kl
K3 := for i E 0 .. 9
W celu narysowania piciu postaci drga dla najniszych czstoci naley
for j E 0 .. 9
przetworzy dane z macierzy P, z wanej macierz modaln. Potrzebne
Ml ;j f-0
dane s zawarte w kolwnnach 5, 6, 7, 8 i 9. Poniewa w macierzy
for i E 0 .. 9
kolwnnowej q s ustawione w wierszach o numerach nieparzystych
for j E 0 .. 9
ugicia, a w wierszach o numerach parzystych przemieszczenia ktowe
K l ;+2,j+2 f- K;,i if j < 4 " i < 4
przekrojw poprzecznych, wic do narysowania postaci drga wykorzys,-
Kl
tuje si tylko wiersze o numerach nieparzystych. Na podstawie wanmkw
K4 := for i E O.. 9 brzegowych (brzeg utwierdzony) pierwsz warto do wykresu przyjmuje
for j E 0 .. 9 si rwn zeru, a pozostae wybiera z macierzy modalnej (7.14). Na
Kl 1,) f-0 wykresie automatycznie jest wprowadzona interpolacja liniowa midzy
for i E O.. 9 punktami wyznaczonymi dla wzw. Jeeli chce si uzyska rwnie
for j E 0 .. 9 dokadne przemieszczenia midzy wzami, to do interpolacji wykresu
Kl i+4,j+4 f- K ;,j if j < 4 A i < 4 naley wykorzysta funkcje ksztatu elementu belkowego
Kl
5 6 7 8 9
KS := for i E O.. 9
for j E 0 .. 9 o 0.043 --0.051 0.054 0.041 --0.022
Kl;.i f-0 1 --0.306 --0.041 0.277 0.317 --0.207
forie0 .. 9 2 --0.046 0.021 0.047 0.093 --0.079
for j E 0 9 0.469 0.138 --0.35
3 0.086 --0.36
Kl; +6, j +6 f- K;,; if j < 4 A i < 4
P= 4 0.046 0.022 --0.042 0.08 --0. 158
Kl
5 0.116 --0.456 --0.337 --0.276 --0.432
Globalna macierz sztywnoci ukadu
6 --0.038 --0.043 --0.035 - 9.54510-3 --0.248
Kg :=Kl +K2 + K3 + K4 + K5 --0.275 0.117 0.42 --0.585 --0.465
7
Za pomoc procedury Genvals oblicza si czstoci drga swobodnych, 8 0.062 0.067 0.089 --0.137 --0.342
a za pomoc procedury Genvecs - postacie drga sprzone z cz 9 0.893 0.74 0.698 --0.653 --0.471
stociami
k :=0 5
P := genvecs {Kg, MJ
0.1
P91:. := ,0.067 J
~
0.05
o o o o c---Q :
P0 , 5 P0,6 p 0,7 P0 , 8 P0 , 9 P6k o
000 :
p 2. 5 p2 , 6 p 2,7 p2,8 p2 . 9 -0.05 o o
3
ros= 2.13x 10
p4 , 5 p 4,6 p 4 ,7 p4, 8 p4,9 -0.051 J -0.1
o 2 4 6
p6,5 p6,6 p6 , 7 p6 , 8 p6 , 9
.o. ,5,
p8 , 5 p8, 6 p 8, 7 Ps.a p8 , 9 0.1
,0.062.
O>S = 3.533x IcY
0.05
p
,0, O ") I I R o
o P51< : :
000 o :
pgk -0.2 -
.. "' :
000 -0.046 .-0.05
o 2 4 6
IDg = 61.264 'o
-0.342 J -0.4 .___ _1...__ _.__1_ __, .o, .5,
o 2 4 6
ZADANCE 13.3
.o, ,5,
Wykreli charakterystyk amplitudowo-czstotliwociow drga stalowej
01 belki o przekroju prostoktnym podpartej swobodnie na dwch podporach
.o.093. o.
.ei przegubowych (rys. 13. I 8). Podpora pierwsza jest na brzegu belki, a pod-
o pora druga w odlegoci 0,8 m. Dugo cakowita belki Lb= 1 m. Wymu-
szenie harmoniczne o amplitudzie siy 100 N jest przyoone na brzegu
P8k
swobodnym belki prostopadle do niej.
000 -0.1
W modelu zastosowa element belkowy w paszczynie z wyczeniem
IDg =384.058
o przemieszcze wzdunych (zaoy w wle przemieszczenia i kty obrotu
- 0.137 , -0.2 '--- - - ''----- ' - -- -----' przekroju poprzecznego bdce skutkiem ugicia belki). Sformuowa mo-
o 2 6
de paski belki modelowanej picioma belkowymi elementami skoczony
.o. ,5, mi i obliczy amplitudy drga z zakresu od l do I OOOO rad/s.
Zaoy w modelu tumienie materiaowe proporcjonalne do macierzy szty-
0.1
O.089, I I wnoci i przyj wspczynnik c=O,OOOL Wykreli charakterystyki amp-
litudowo-czstotliwociowe drga pionowych wzw. W celu zwikszenia
rozdzielczoci wykresu zastosowa na osi amplitud skal logarytmiczn (lub
o,:. . - decybelow).
9---
ID]= 1.078x 10 I Program ro7:Wizujcy zadanie
- 0.042. - 0.1 ~--~!--~
' -----'
o 2 4 6 Dane okrelajce wasnoci fizyczne materialu, z ktrego jest wykona-
.o. ,5, ny element ukadu mechanicznego
198 ROZDZIA 13. MODELOWANIE KONSTRUKCJI ZA POMOC ELEMENTW. ROZDZIA 13. MODELOWANIE KONSTRUKCJI ZA POMOC ELEMENTW. 199
5L
E :=2.1 1011 V :=0.3 p := 8.310 3
i wymiary geometryczne belkowego elementu skoczonego o przekroju
x,
prostoktnym
Element 1. Element2. Element 3. Element 4. Element 5.
L :=0.2 b :=0.012 h := 0.-02 A =B
Przyjmuje si ukad wsprzdnych, w ktrym belka jest pooona 4 6
wzdu osi Xi, a wysoko belki jest w kierunku osi x 3 O X2 jest
prostopada do paszczyzny modelu paskiego. Rys. 13.18. Siatka elementw skoczonych
Obliczenia wielkoci wystpujcych w macierzach elementu.

Po przyjciu w modelu, e pierwszy wze pierwszego elementu bel-
Pole przekroju poprzecznego
kowego i wze pity s swobodnie podparte naley wykrel i:
A:=b h 1) z macierzy elementu nr 1 pierwszy wiersz i kolumn (indeks O),
Geometryczne momenty bezwadnoci przekroju poprzecznego wzgl 2) z macierzy elementu nr 4 trzeci wiersz i kolumn (indeks 2),
dem osi 2) z macierzy elementu nr 5 pierwszy wiersz i kolumn (indeks O),
poniewa przemieszczenia q2w 1 i qM s rwne zeru. Wymiar macierzy
x,
globalnych ukadu obliczony ze wzoru (13.54) wynosi lO x 10. Macierz
b3 h3 kolumnowa przemieszcze uoglnionych ma posta (nie wprowadzamy
12 :=h - J3 :=b- Jl :=J2 +J3
12 12 tego wzoru do programu)
Macierz bezwadnoci elementu belkowego (wielkoci wzowe q2 w; i q 6wi)
A J3 11 A L J3 A J3 - 13AL J3
13- +6--2 - - -+- - 9 - - 6 -2 + -- Macierze globalne Mg i K 8 w najprostszy sposb mona wyznaczy
35 5L 210 lO L 70 5L 420 lOL
jako sum macierzy skadowych Mg= M 1 + M 2 + M 3 + M..t + M s i Kg=
llA-L J3 L2 J3 L J3 L2 J3
- - - +- - A-+2- 13A---- - A- - - = K 1+ K2+KJ + Ki + K s. Przy czym macierze . skadowe zawieraj ma-
210 lOL 105 15 420 l OL 420 30 cierze kolejnych elementw po dystrybucji blokw do macierzy o wy-
M:=p L
A J3 L J3 A J3 -ll AL J3 miarach IOx 10, zgodnie z porzdkiem blokw w macierzy q. W przy-
9- - 6 -2 13A- - - 13--+6--2 kadzie obliczy si macierze skadowe e lementw za pomoc kilku
70 5L 420 lOL 35 5 L 210 lOL
procedur.
- 13AL J3 Li J3 -1 1 AL J3 L2 J3
+- - -A---- A- +2 -
420 10-L 140 30 210 lO L 105 15 Uwaga Mona zastosowa alternatywn procedur obliczenia macierzy globalnych.
Polega ona na sformuowaniu macierzy globalnej ukadu bez nakadania
wizw od podpr, a wic dla ukadu swobodnego za pomoc oryginalnych
Macierz sztywnoci elementu belkowego (wielkoci wzOwe q2 ~; i q 6w;)
macierzy elementu M i K. W wyniku otrzyma si macierze Mg, i ~
o wymiarach 12x12. Macierze Mg i ~ otrzyma si po wykreleniu
J3 J3 J3 J3
12- 6- -12- 6- z macierzy M 8, i Kg, wierszy i kolumn o indeksach Oi 8.
L2 L L2 L
J3
6 J3 4.13 -6- 2J3 M 1 := for i e O.. 9
E L L
K:=r:: for je O.. 9
IM1
J3 J3 J3 J3 Ml i.j~Mi+l,j+l ifj<3Ai<3
- 12 - - 6 - 12 - -6-
L2 L Li L 1,1 ~O otherwise
Ml
6-~ 2J3 -6-
J3
4J3
L L
200 ROZOZIAt 13. MODELOWANIE KONSTRUKCJI ZA POMOC ELEMENTW... ROZDZIAt 13. MODELOWANIE KONSTRUKCJI ZA POMOC ELEMENTW. 201
M2 := M29,9 (- o K2 := K29,9 (-o

forie0 .. 9 for i E 0 .. 9
for j e O 9 for j E 0 9
M2;+1,j+1t-M.,j ifj<4Ai<4 K2;+1,j+1 t- K;,j if j <4 Ai<4
M2 K2
M3 := M39,9 t- O K3 := K39,9 t-O

for i E 0 9 forie09
for j E 09 for j E 0 9
. M3;+3,j+3t-M;.j jf j < 4 A i<4 K3;+J,j+3t- K;,i if j < 4 "i< 4
M3 K3
M4 := M~. 9 t- O K4 := K~.9t- O
M4p3,3t-O K4p3,3 t-O
for i E 0 1 forie01
forje03 for j E 0 .. 3
M4p;,i t- Mi.i K4p;,i t-Ki,j
forje0 3 for j E 0 3
M4P2.i t- M3,i K4P2.i t- K 3,j
for i E 0 .. 3 for i E 0 3
M4p;,2 t-M4p;, 3 K4p;,2 t-K4p;, 3
IM4p;,3t- O
for i E 0 2
IK4p;,3t-O
for i E 0 2
forje02 for j E 0 .. 2
M4;+s,j+s t- M4p;,i K41+S,jt-S(- K4p;,j
M4 K4
MS := MS9,9 t- O KS := KS99 t- O
for i E 0 .. 9 for i E 0 .. 9
forje0 .. 9 for j E 0 9
M5;+6,j+6+- Mi,j if j > OAj <4A i>OA i<4 K5;+6.j+6t-K;.j if j >0 Aj<4A i > 0 11. i < 4
MS KS
Globalna macierz bezwadnoci ukadu Globalna macierz sztywnoci ukadu
Mg :=Ml +M2+M3 + M4+M5 Kg := Kl +K2+K3+K4+K5
Kl := for i e O.. 9 Za pomoc procedury Genvals oblicza si czstoci drga swobodnych,

for j E 0 9 a za pomoc procedury Genvecs - postacie drga sprzone z cz
Kl;,j t-K;+l,j+l if j < 3 A i < 3 stociami
Kl
I
Kl i,i t-0 otherwise
P := genvecs (Kg, Mg)
202 ROZDZIA 13. M ODELOWANIE KONSTRUKCJ I ZA POMOC ELEMENTW...
ROZDZIA 13. MODELOWANIE KONSTRUKCJI ZA POMOC ELEMENTW. .. 203
Obliczenie na podstawie macierzy Q amplitud drga pionowych Y; (Q),

o
gdzie i numer wza
o 4
4.0710
1
4
3.31410 Y2
0
:= l(Qo) 1I Y3
0
:= l(Qu)31 Y.0 := l(Qo)5I Y6u := j(Qu\I
4
2 2.35810 Charakterystyki amplitudowe mona przedstawi za pomoc wykresw.
3 1.698104
0.1
co = 4 1.257-104 ,0.013.
0,01
8.368103
,
5
4.535103 110- 3
A
6 Yzn ~\...!\..
7 2.341-103 110- 4
3
. ...
8 1.3210 Y3!l
110" 5
9 424.497 ~ -.r:..:..:...4-~---l
Obliczenia charakterystyk rezonansowych dla wymuszenia pionow si

.2.529 x10-
7

110- 6 r - - --+-----+-----'f'.:_
1.10-7 ~---"'-----'------'--,....----'----__J
------1
harmoniczn o amplitudzie I OO N przyoon do swobodnego koca
o 2000 4000 6000 8000
.o. n
belki wymaga sformuowania macierzy kolumnowej zawierajcej siy
uoglnione. Na podstawie siatki elementw skoczonych (rys. 13.18) 0.1
okrela si, e wymuszenie jest przyoone do szstego wza w kierun- ,0.011
ku qM. Na tej podstawie mona wnioskowa, e w modelu naley

zastosowa si uoglnionh,.."6 o amplitudzie 100 N. Macierzy kolum- o0~3 ~ :.
nowej zawierajcej wymuszenia nadaje si posta (patrz rozdz. 7) 110 '..I~ ..... f\\ . _, ..
~X I'-.:.:.-
1.10
-4
-v , -
.. _
o '~-1--=--""""~f---:..:.:..::.:..:.f..:.-'-'-'-~--l
110-5 f - - - - 1 - -
o - - ....._.__-~-'~
o .1.211 X 10
-6
. 0-6 L__ _ _j___ _ _..l..__ _ _...l..._ _ __[=::::==:I
11
o o 2000 4000 6000 8000 1 10
4
F:= o .o. n 4
o J x10
o
o ZADANIE 13.4
100
o Wykreli charakterystyk rewnansow drga belki o przekroju prostokt
nym podpartej swobodnie na dwch podporach przegubowych. Podpora
Definicja wspczynnika c w celu obliczenia macierzy tumienia i okre-
pierwsza jest na brzegu belki. Podpora druga w odlegoci 0,8 m. Dugo
lenie z.akresu czstotliwoci wymusze
cakowita belki Lb= l m. Na brzegu swobodnym belki jest sztywno zamoco-
c :=0.0001 Q :=0 .. 10000 wany silnik elektryczny o masie m = 2 kg w ksztacie walca o promieniu
r :o 0,05 m. Silnik ma niewyrwnowaony statycznie wirnik o masie
Obliczenia macierzy tumienia m. =0,6 kg, charakteryzujcy si mimorodem o promieniu r. =0,0005 m.
C := cKg W modelu zastosowa element belkowy w paszczynie z wyczeniem
przemieszcze wzdunych (zakada si w wle przemieszczenia i kty
Obliczenia zespolonych postaci amplitud drga dla wybranego zakresu
obrotu przekroju poprzecznego bdce skutkiem ugicia belki). Sformuo
czstoci siy wymuszajcej
wa model paski belki modelowanej picioma belkowymi elementami
Qn :=(Kg+COi-Ms Q 2)1 F skoczonymi i obliczy amplitudy drga z z.akresu od I do 5000 rad/s.
204 ROZDZIA 13. MODELOWANIE KONSTRUKCJI ZA POMOC ELEMENTW. ROZDZIA 13. MODELOWANIE KONSTRUKCJI ZA POMOC ELEMENTW . 205
Zaoy w modelu tumienie materiaowe proporcjonalne do macierzy szty- l 2 2

wnoci i przyj wspczynnik c= 0,000 l. Wykreli charakterystyki rezo- .- 2 m r + m r
J --
nansowe drga pionowych wzw. W celu zwikszenia rozdzielczoci
wykresu zas tosowa na osi amplitud skal logarytmiczn (lub decybelow). m 0 :=0.6 fe :=0.0005
wprowadza si modyfikacj_ modelu w programie za pomoc wyrae

MIL.
<S,8
:=Mg8, 8 + 111o M 8 9.9 :=Me9.9 + J
W zadaniu zastosowano belk_ identyczn jak w zadaniu 13.3 i dlatego
Nastpnym etapem rozwizania
jest zdefiniowanie wymusze. Sia
obliczenia macierzy globalnych bezwadnoci i sztywnoci tej belki
odrodkowa bdzie wzbudzaa drgania pionowe i rotacyjne na skutek
naley skopiowa z tego zadania. W tym przykadzie pominito przy-
przyoenia jej w odlegoci r od wza.
toczenie tych oblicze w programie obliczeniowym, aby skrci opis
Po zdefiniowaniu jednostki urojonej i zakresu wymusze zwizanych
toku rozwizania. Rozwaania nad rozwizaniem rozpoczyna si wic
z prdkoci ktow wau silnika
od zastanowienia si, jakie zmiany naley wykona w modelu ma-
tematycznym belki, aby uwzgldni to, e do brzegu swobodnego i:=H n :=osooo
belki jest sztywno przymocowany silnik, ktry wzbudza drgania si
odrodkow wynikajc z mimorodowego zamocowania wirnika na wyznacza si wektor wymuszenia
wale. W modelu zakada si, e silnik jest zamocowany do wza
numer 6 na tworzcej walca. rodek masy silnika w stanie rwnowagi o
statycznej znajduje si_ pionowo nad wzem 6, w odlegoci promienia o
r bryy silnika. Wnioskuje si_, e silnik jako masa bdzie magazynowa o
dodatkowo w ukadzie belka cznie z silnikiem energi_ kinetyczn
o
Fo := o
w ruchu zgodnym ze wsprzdn uoglnion translacyjn q8 i wsp o
rzdn uoglnion rotacyjn q9 wza 6. Wartoci tych energii okrelaj o
wyraenia o
r. m 0 0 2
1 2
Es :=2 m (s) f re. mo. i . n 2
i oblicza przemieszczenia
Qn := (KH+Cfli-Mg n 2 r1 Fo
Wyniki oblicze przypisuje si zmiennym
W drugim wzorze wyraenie w pierwszym nawiasie okrela moment Y6

0
:= l(Qn)8l Y2
11
:= l(Qo)J Y4
0
:= l{Qn)5I YJ0 := j(Qo)3I
bezwadnoci walca wzgldem tworzcej walca (osi przesunitej o r).
i wykonuje wykresy rezonansowe.
(Wzory te podano tylko w celu objanienia i nie s potrzebne w pro-
gramie oblicze). W rozdziale przedstawiono przykady oblicze dynamiki ukadw mo-
Na podstawie tych wzorw wnioskuje si_, e w rozwaanym ukadzie delowanych za pomoc belkowych elementw skoczonych. W analo-
mechaniCznym zmieni si macierz globalna. Do wza numer 6 naley giczny sposb mona zastosowa do modelowania elementy pytowe,
doda warto rwn masie silnika, czyli doda j do diagonalnej czworocienne czy prostopadocienne. Wymaga to j edynie wprowa-
macierzy bezwadnoci o indeksie MgS,s i warto rwn momentowi dzenia wzorw okrelajcych macierze bezwadnoci i sztywnoci tych
bezwadnoci, czyli doda j do diagonalnej macierzy o indeksie M 8 9,9 elementw i sformuowania macierzy globalnych wg zasad opisanych
Po zdefiniowaniu danych dotyczcych silnika i tumienia w tym rozdziale. W przypadku wykonywania analizy drga ukadw
bardziej zoonych naley zastosowa procedury optymalne pod wzgl
ro := 2 r :=0.05 c :=0.0001 C :==c K s
dem informatycznym.
206 ROZDZIA 13. MODELOWANIE KONSTRUKCJ I ZA POMOC ELEMENTW.
-3 0.01
.3.sn H;r~--1---:;;;::;::::;:;:::---t-----t----1
x10 -i . 10 -J
1 10-4 A,..J'" .. .--::. . .. .~ uodatek
Y2 1 10 - 5
0
- - 1.10-8
/
Drgania mechaniczne w eksploatacji maszyn
7
Y3.0 1 10 -
...... 1 10 -8
1 10 - 9
.9.204 x10 -lO 1 . 10 - 10
o 1000 2000 3000 4000
,1,
O.Q1
.S.249 x10-3 , . _
1 10 3
i
/\.,_.A ... . . . . / . ~..... . ... . .. . . . .
y 110- 4
4 n
110-5
i '' \ V
Y H0-6
..n
6
1-10- 1
Ocena stanu drganiowego maszyn za pomoc pomiaru drga
110- s ~.
.1.288 x10- 9 , H0-9
o 1000 2000 3000 4000 5000 Ocena stanu drganiowego maszyny moe by wykonana na podstawie
, 1, n pomiaru drga oysk lub pomiaru drga wirnika. Pierwszy sposb jest
atwiejszy do wykonania i najczciej stosowany. Jednak pomiar drga
oysk nie zawsze w dostateczny sposb okrela stan dynamiczny maszyny,
zwaszcza jeeli jest to cieplna maszyna wirnikowa (turbina parowa, turbina
gazowa lub sprarka). W takich przypadkach niezbdny jest dodatkowy
pomiar drga wirnika, ktry umoliwia ocen stanu drganiowego maszyriy
i dodatkowo moe ujawni symptomy powstawania i rozwijania si w ma-
szynie nastpujcych niekorzystnych zjawisk:
przycierania wirnika o elementy kaduba maszyny,
przekroczenia dopuszczalnego obcienia oysk,
powolnego pogarszania stanu niewyrwnowaenia wirnika spowodo-
wanego osadami, erozj, korozj i skrzywieniem wau,
gwatownego zwikszenia si niewyrwnowaenia wirnika spowodo-
wanego odamaniem czci wirujcego elementu, np. opatki,
pojawienia si drga samowzbudnych.
W przypadku zastosowania pomiarn drga wirnika stan techniczny
moe by diagnozowany za pomoc dwch kryteriw:
1. Na podstawie okrelenia dopuszczalnych przemieszcze i odkszta
ce wirnika ze wzgldu na rzeczywiste wartoci promieniowych
luzw w oyskach maszyny.
208 DODATEK DRGANIA MECHANICZNE W EKSPLOATACJI MASZYN A. OCENA STANU DRGANI OWEGO MASZYN ZA POMOC POMIARU DRGA 209
2. Na podstawie okrelenia dopuszczalnych przemieszcze i odkszta toczne lub film smarny w oyskach lizgowych na obudowy oysk i na-
ce wirnika ze wzgldu na wartoci dopuszczalnych napre dy- stpnie na fundament maszyny. Paski model maszyny ze wskazaniem
namicznych w ukadzie nonym wirnika, a szczeglnie w jego sygnaw diagnostycznych przedstawiono na rys. A. l.
oyskach. W maszynie mona mierzy drgania bezwzgldne wau, drgania wzgl
Przy monitorowaniu drga wirnika wg kryterium 1. mierzy si amp- dne wau, drgania bezwzgldne oysk i wybranych punktw korpusu
litudy wychyle, natomiast wg kryterium 2. zaleca si mierzy warto maszyny. Do pomiaru drga bezwzgldnych doskonae s akcelerometry
skuteczn prdkoci drga. piezoelektryczne IPC, natomiast do pomiaru drga wgldnych sondy wiro-
Naley wskaza, e ruch wirnika w paszczyznach prostopadych do prdowe [4]. Sondy te mog by rwnie stosowane do pomiaru prdkoci
jego osi jest do zoony . Zaobserwowa mona powolne nieokresowe ktowej wau i jako znacznik fazy przez detekcj punktu specjalnie w tym
przemieszczenia spowodowane zmian temperatury ukadu nonego wirnika celu zaznaczonego na wale. Znacznik fazy umoliwia odniesienie fazy
(podpr oyskowych) oraz zmianami pooenia czopw wirnika w oys zmierzonych drga do pooenia ktowego wirnika.
kach. Ruch ten olcrela kinetostatyczne pooenie wirnika w stanach ustalo- Warto drga przenoszonych z wirnika na oyska zaley gwnie od
nych. Natomiast drgania wirnika obserwuje si jako szybkozmienne okreso- sztywnoci i tumienia filmu smarnego oysk lizgowych (ukadu nonego
we przemieszczenia wirnika wok kinetostatycznego pooenia wau, wirnika), sztywnoci i tumienia fundamentu oraz mas wirnika, jego ukadu
w stanach ustalonych maszyny. Drgania wirnika s spowodowane biciem nonego i fundamentu.
wau i jego precesj wspbien. W niektrych przypadkach nakadaj si Przy wyborze jednego z sygnaw diagnostycznych wskazanych na
na nie drgania samowzbudne spowodowane niestatecznoci oysk liz rysunku mona kierowa si dwiema zasadami:
gowych maszyn szybkoobrotowych i niestatecznoci przepywu czynnika Z as ad a 1. Naley wybra pomiar tych drga, ktre maj wikszy
w szczelinach promieniowych ukadu przepywowego cieplnych maszyn zasb informacji o stanie dynamicznym maszyny.
wirnikowych, Z a s a d a 2. W przypadku braku dowiadczenia mona przyj , e
Po omwieniu zastosowania metody pomiaru drga wirnika w dia- w wikszoci przypadkw bardziej wartociowe informacje o stanie dyna-
gnostyce drganiowej prowadzi si rozwaania dotyczce sygnaw dia- - micznym maszyny zawieraj:
gnostycznych uzyskiwanych z pomiarw drga oysk i wybranych punk-
tw korpusu maszyny. drgania wzgldne wau w przypadku podparcia wirnika oyskami
Drgania maszyny s generowane na skutek ruchu obrotowego niewyrw- lizgowymi,
nowaonego wirnika i ruchu postpowo-zwrotnego innych elementw ma- drgania bezwzgldrie oysk w przypadku podparcia wirnika oys
szyny. Drgania wau powoduj siy odrodkowe bdce Wynikiem niewyrw- kami tocznymi.
nowaenia i inne siy dziaajce na wirnik (np. magnetyczne, hydrodynami-
czne i aerodynamiczne). Drgania te i siy s przenoszone przez elementy Rozwaajc pomiar wskazanych sygnaw diagnostycznych w odniesie-
niu do elementw maszyny, przyjmuje si nastpujce zaoenia (rys. A.2).
Dragnia bezwzgldne
Pooenie punktu walu
znacznika fazy Dragnia bezwzgldne
wau
Ukad nony
wirnika
Dragnia bezwzgldne
oyska
Dragnia bezwzgldne
oyska
Rys. A.1. Paski model maszyny ze wskazaniem sygnaw diagnostycznych Rys. A.2. Rodzaje pomiarw drga i punkty pomiarowe na przykadzie oyska lizgowego
210 DODATEK DRGANIA MECHANICZNE W EKSPLOATACJI MASZVN A. OCENA STANU DRGANIOWEGO MASZYN ZA POMOC POMIARU DRGA 211
Drgania pionowe
Bezwzgldne drgania oysk okrela si na podstawie pomiaru
drga pokryw oysk i obudw wzgldem nieruchomego punktu
w przestrzeni. Umoliwia to zastosowanie akcelerometrw piezo-
elektrycznych.
_Drgania
. Wzgldne drgania wau okrela si za pomoc sond wiroprdowych poziome
zamocowanych w specjalnie przygotowanych otworach w obudo-
wach oysk. Sondy te mierz odlego zarysu czopa wau od
obudowy: Powierzchni walcow w miejscu pomiaru naley przygo-
towa pod wzgldem chropowatoci i dokadnoci .
Bezwzgldne drgania wau okrela si przez pomiar drga wybrane-
go punktu wau wzgldem nieruchomego punktu w przestrzeni. Ze Rys. A.3. Kierunki pomiarw drga i punkty pomiarowe na przykladzie oyska, drgania mierzone na
obudowach oysk
wzgldu na ruch obrotowy wau konieczne jest zastosowanie telemet-
rycznego (bezprzewodowego) przekazywania sygnau z akceleromet- W celu oceny drga naley wzi pod uwag najwiksz warto
ru lub tensometru do pomiarw dynamicznych. szeciu wynikw pomiarw. Warto ta jest nazywana stanem dynamicznym
Pomiar bezwzgldnych drga oysk dostarcza istotne informacje na maszyny i jest mierzona w mm/s.
temat oglnego stanu maszyny. Ze wzgldu na atwy i szybki ich pomiar s Normy i wytyczne definiuj wartoci graniczne do oceny stanu drganio-
czsto stosowane w diagnostyce.
wego maszyny w zalenoci od czynnikw, takich jak: typ, rozmiar i kon-
W celu standaryzacji i moliwoci porwnania pomiarw i oceny strukcja maszyny.
wynikw stosuje si wiele krajowych i mil{dzynarodowych norm i wytycz- Wartoci graniczne dla podstawowych typw maszyn
nych. Dotycz one pomiarw szerokopasmowych wartoci skutecznej prd Zgodnie z wytycznymi VDI 2056 oceniane maszyny dzieli si na
kofoi drga w zakresie czstotliwoci IO+ 1000 Hz. Dodatkowo s tworzone sze grup:
zalecenia dotyczce sposobu prowadzenia pomiarw, wyboru punktw po-
Grupa K - mechanizmy napdowe silnikw i maszyn roboczych
miarowych, warunkw pomiaru i wartoci granicznych do oceny.
poczone sztywno z maszyn w normalnych warunkach roboczych,
W praktyce s stosowane nastpujce normy i wytyczne:
szczeglnie silniki elektryczne o mocy do 15 kW.
VDI 2056: Normy oceny drga mechanicznych maszyn, Grupa M - maszyny redniej wielkoci, szczeglnie silniki elek-
ISO 2372:1974 Drgania mechaniczne maszyn o prdkociach obro- tryczne o mocy i5_,:.75 kW bez specjalnych fundamentw oraz sztyw-
towych 10+200 obr/s, no mocowane na fundamentach maszyny, a take silniki (o mocy do
PN-ISO 10816-1:1998 Drgania mechaniczne - Ocena drga maszy- 300 kW) z wycznie wirujcymi elementami, umocowane na spec-
ny na podstawie pomiarw na czciach niewirujcych - Wytyczne jalnych fundamentach.
oglne IDT ISO 10816-1:1995, Grupa G - due silniki i maszyny robocze na sztywnych i cikich
PN-IEC 45-1 :1994/Ap l: 1999 Turbiny parowe - Wymagania, fundamentach oraz due silniki i maszyny z wycznie wirujcymi
AFNOR E 90-300: Drgania mechaniczne pewnych maszyn o wyso- elementami.
koci wau 56 mm i wicej, Grupa T - due silniki i maszyny robocze z wycznie wirujcymi
British Standard 4675: Podstawy porwnawczej oceny drga maszyn, elementami na podatnych fundamentach w kierunku pomiaru, np.
ISO 3945:1985 Drgania mechaniczne duych maszyn wirujcych turbozespoy specjalnie zamontowane na lekkich konstrukcjach.
o prdkoci obrotowej 10+200 obr/s. Grupa D - maszyny na sztywnych fundamentach oraz napdy me-
Szczeglnie wane s wytyczne VDI 2056 stosowane w praktyce od chaniczne z niewyrwnowaonymi siami bezwadnoci.
1964 r. i stanowice podstaw wszystkich wyej wymienionych norm. Grupa S - maszyny i napdy z niewyrwnowaonymi siami bez-
We wszystkich tych normach i wytycznych przyjto, e naley mierzy wadnoci, rwnie maszyny z wirujcymi lunymi masami, takimi jak:
warto skuteczn prdkoci drga na obudowach oysk w kierunku pozio- wa z bijakami, wczajc maszyny ze zmiennym niewyrwnowae
mym, pionowym i osiowym. To oznacza np. sze punktw pomiarowych niem zdolne do pracy jako maszyny kompletne, takie jak: wirwki, sita
na silniku elektrycznym. wibracyjne, maszyny do testw dynamicznych i przenoniki drganiowe.
212 DODATEK DRGANIA MECHANICZNE W EKSPLOATACJI MASZVN 8. ROZPOZNANIE USZKODZE ZA POMOC ANALIZVWIDMOWEJ SYGNAW 213
Dla maszyn z grup K do T przedstawiono wartoci graniczne do oceny styku i wzrost obcie dynamicznych oysk tocznych, prowadzcych do
stanu technicznego w kategoriach DOBRY, DOSTATECZNY, DOPUSZ- ich szybszego zuycia lub uszkodzenia. Dodatkowo, powikszajce si luzy
CZALNY I NIEDOPUSZCZALNY (patrz rys. 1 I .5). - na skutek niszczenia powierzchni styku w parach kinematycznych
Dotychczas nie okrelono wartoci granicznych dla maszyn z grup - zwikszaj siy dynamiczne. W ten sposb lawinowo narasta proces
Di S. zuycia, prowadzcy nieuchronnie do awarii. W celu uniknicia awarii
naley wczeniej okreli przyczyny i zlokalizowa elementy, ktre powo-
Stan techniczny silnikw elektrycznych i generatorw, turbin parowych duj te negatywne oddziaywania.
i gazowych, turbosprarek i pomp oraz dmuchaw i innych podobnych Uzyskane informacje z pomiaru drga w dziedzinie czasu umoliwiaj
maszyn wimjcych o mocy powyej 300 kW i nominalnej prdkoci w duym stopniu zlokalizowanie elementw, ktre wpywaj na pogor-
obrotowej z przedziau 600+ 12 OOO obr/min moe by oceniony wg normy szenie stanu technicznego maszyny i okrelenie przyczyn takiego stanu.
ISO 3945:1985. Bardzo pomocne, a czsto decydujce znaczenie w rozwizaniu tych zagad-
W tym celu naley wykona pomiar wartoci skutecznej prdkoci nie m a analiza widmowa drga mierzonych podczas normalnego funk-
drga bezwzgldnych obudw gwnych oysk w zakresie czstotliwoci cjonowania maszyny, a take w procesie rozruchu lub wybiegu maszyny
IO+ IOOO Hz w punktach pomiarowych pokazanych na rys. A.3 przy jej wyczaniu. Analiza widmowa umoliwia pogbienie rozpoznania
uszkodze i przyczyn awarii. Zestawienie chronologiczne systematycznie
.la wykonywanych wykresw widmowych sygnaw diagnostycznych umoli

11 wia wczesne rozpoznanie uszkodzenia i ledzenie jego rozwoju w celu
z okrelenia fazy zuycia, w ktrej konieczna jest wymiana elementu wpro-
~ wadzajcego zagroenie awari maszyny.
Wartoci skuteczne ~ W celu osigni((cia waciwych rezultatw w technice rozpoznawania
prdkoci drga
vRMS [mm/s] uszkodze za pomoc analizy widmowej stosuje si dodatkowe dziaania
zwizane z pomiarem drga i przetwarzaniem widma amplitudowego. Przyjmu-
je si zaoenie, e pomiar drga jest wykonywany w stanie ustalonym maszyny.
Zazwyczaj zbierajc dane do analizy, wykonuje si kilkanacie pomiarw (seri
pomiarw) drga dla wybranego przedziau czasu. Wykonuje si j e w bliskich
Fundament maszyny Fundament maszyny
Rodzaj
moaio Uumiony, sabo Uumiony, odstpach czasu. Dodatkowe informacje uzyskuje si przez pomiar drga
fundamentu
szttwny lub ciki podatny lub lekki synchronizowany fazowo w stosunku do kta obrotu wirnika. Realizuje si to
Rys. A.4. Wartoci graniczne poziomu prdkoci drga
zadanie za pomoc ukadu znacznika fazy, ktry steruje chwil rozpoczcia
pomiarw. Poniewa chwila wyzwolenia pomiarw w tym rozwizaniu ma
Podstaw do oceny stanu drganiowego jest porwnanie wynikw przed- odniesienie do pooenia punktu zaznaczonego na wale (w przestrzeni
stawionych pomiarw z wartociami okrelonymi przez normy lub przez geometrycznej), wic umoliwia to okrelenie kta przesunicia fazowego
. producenta (rys. A.4). Mona rwnie korzysta z wartoci granicznych, szczytowego przemieszczenia w stosunku do tego punktu. Na tej podstawie
ktre s wyznaczone na podstawie eksperymentu diagnostycznego. mona zidentyfikowa kiemnek niewyrwnowaenia wirnika (rys. A. l ).
Gdy dla serii pomiarw obserwuje si fluktuacje w widmie amplitudo-
8. Rozpoznanie uszkodze za pomoc analizy widmowej sygnaw wym, to wwczas wskazane jest zastosowanie uredniania redniokwadrato
wego amplitud w dziedzinie czstotliwoci. Urednienie wykonuje si na
Sygna diagnostyczny uzyskany z pomiaru drga w wybranym zakresie serii pomiarw, obli czajc warto redniokwadratow amplitud ze wszyst-
czasu i porwnany z wczeniejszymi pomiarami umoliwia wnioskowanie kich pomiarw wyznaczonych dla kolejnych czstotliwoci. Uzyskane wid-
na temat zmian stanu technicznego maszyny. Oglnie wzrost wartoci mo amplitudowe (urednione) umoliwia lepsz ocen zjawisk i dokadniej
skutecznej drga wiadczy o zwi_kszeniu si_ energii odksztace elementw sze wyznaczenie poziomu zakce, ktrymi zawsze s skaone pomiary.
maszyny, co powoduje przyspieszenie ich zuycia zmczeniowego. Ponadto Gdy pomiary drga maszyny s wykonywane przy znacznym poziomie
zwiksza si energia kinetyczna elementw, ktra w poczeniach rucho- drga transmitowanych z maszyn pracujcych w pobliu miejsca pomiaru,
wych z luzem powoduje wzrost si dynamicznych niszczcych powierzchnie to wwczas mona zastosowa urednianie na serii pomiarw w dziedzinie
214 DODATEK DRGANIA MECHANICZNE W EKSPLOATACJI MASZYN C. IDENTYFIKACJA USZKODZENIA TYPOWYCH ELEMENTW... 215
czasu (urednianie synchroniczne). Warunkiem koniecznym do takiego Jeeli utrata wyrwnowaenia powstanie na skutek skrzywienia wau
urednienia jest wykonanie pomiaru z sygnaem odniesienia, ktry zapewni lub urwania opatki w turbinie, to zaobserwuje si w chwili tego zdarzenia
dopasowanie fazowe wszystkich pomiarw w serii. W tej procedurze ured gwatowny wzrost amplitudy uzyskanej w pomiarze cigym.
niania oblicza si dla kolejnych wartoci czasu redni warto sygnau ze
wszystkich pomiarw. Widmo amplitudowe wyznacza si na podstawie
Nieosiowo lub zgicie wau
urednionego wykresu w dziedzinie czasu. W wyniku uredniania uzyskuje
si odfiltrowanie drga transmitowanych z otoczenia (zerowanie). Nato- N ieosiowo lub zgicie wau obserwuje si w widmie amplitudowym
miast amplitudy drga zwizane z prdkoci ktow wirnika, czyli dla mierzonym w kierunku pronrieniowym w postaci prka dla czstotliwoci
czstotliwoci podstawowej i jej harmonicznych, otrzymuj warto redni. obliczanej na podstawie prdkoci obrotowej wau N
W diagnostyce jest rwnie stosowana ro e to d a w i d m k a s k a -
d o wy c h. Metoda ta ma za cel wykazanie zalenoci widm amplitudo- N
wych od wybranych wartoci prdkoci roboczych lub od wybranych warto- Io=60
ci obcie. Polega ona na wykonaniu pomiarw w stanie ustalonym dla
okrelonego szeregu wartoci prdkoci obrotowej lub obcienia i wykre Ponadto mog powsta znaczne amplitudy drga w kierunku osiowym
leniu widm. Na podstawie porwnania trendw zmian widm amplitudowych o czstociach 2f. i ewentualnie 3f..
mona opracowa zalecenia dotycz.ce optymalnych warunkw eksploata-
cyjnych, ktre umoliwi zmniejszenie zuycia naraonych elementw ma-
szyny i mog ograniczy niebezpieczestwo awarii. Wartociow informa- Uszkodzenia oysk tocznych
cj mona uzyska, jeeli uda si dla niektrych wartoci prdkoci lub Uszkodzone oysko emituje drgania o charakterze wzbudze impulsowych,
obcienia, wykry amplitudy drga rezonansowych. Przez wykluczenie
ktrych czstotliwo jest wyznaczana przez kilka parametrw. S to:
tych stanw pracy mona znacznie polepszy stan drganiowy maszyny. N - prdko obrotowa wau [obr/min],
W analizie diagnostycznej za pomoc widm jest take stosowana D - rednica podzia owa oyska,
met od a wy z n a cz a n i a w id ma r n i c owego. Polega ona na d - rednica elementw tocmych oyska,
jednoczesnym pomiarze drga w bliniaczych maszynach w jednakowo n - liczba elementw tocznych,
wybranych punktach. Widmo rnicowe umoliwia wykrycie zmiany was a - kt obcienia (dziaania) oyska.
noci dynamicznych jednej maszyny wzgldem drugiej. Metod t mona
Na podstawie tych danych oblicza si czstotliwo drga impulsowych
zastosowa te przy pomiarze drga jednej maszyny w dwch rnych
punktach. Umoliwia to okrelenie poziomu przenoszenia si_ drga na
rne podzespoy maszyny. Na tej podstawie podejmuje si dziaania zmie- fr=-Nn- ( 1--cos
d (r.1.)) - przy uszkodzeruu
. b.1ezrn
. . zewntrznej.
260 D
rzajce do wytumienia drga za pomoc odbiornikw zachowawczych
(tumikw) lub zastosowania eliminatora drga.
j . = - Nn- ( I + -d cos (IX)) - przy uszkodzemu
. b.1ezru
. . wewntrznej.
260 D
c. Identyfikacja uszkodzenia typowych elementw maszyn na podstawie 2
pomiaru drga obudowy oysk J, = ND
d60
(1-(!!:_)
D
cos (ix)) - przy uszkodzeniu elementu tocznego
Utrata wyrwnowaenia wirnika

fk=_!!_
2 -60
(1-~cos
D
(ix))- przy uszkodzeniu koszyka
Utrata wyrwnowaenia jest obserwowana na widmie amplitudowym mie-
rzonym w kierunku promieniowym, w postaci prka dla czstotliwoci
obliczanej na podstawie prdkoci obrotowej wau N [obr/min] Uszkodzenia oysk lizgowych
Niestabilno filmu smarnego moe wzbudza radialne drgania o czstot

liwociach nieco poniej 0,5/o (0,43~,47).
216 DODATEK DRGANIA MECHANICZNE W EKSPLOATACJI MASZVN
Literatura
Uszkodzenia przekadni
Widmo amplitudowe nowej przekadni wskazuje wzrost amplitud w widmie I. Awrejcewicz J.: Drgania detenninistyczne ukadw dyskretnych. War-
dla czstotliwoci wchodzenia w zazbienie k i, dla wyszej harmonicznej szawa, WNT 1996.
N 2. Awrejcewicz J., Krysko W. A .: Drgania ukadw cigych. Warszawa,
f,,= 60 i,k, k=l,2, . WNT 1997.
3. Cempel Cz.: Podstawy wibroakustycznej diagnostyki maszyn. Warsza-
gdzie i, - liczba ~bw koa sprzgnitego z silnikiem. wa, WNT 1982.
W przypadku zaobserwowania w widmie amplitudowym powstania po obu 4. Cannon R. H.: Dynamika ukadw fizycznych. Warszawa, WNT 1973.
stronach czstotliwoci f,, znacznych amplitud drga r6wnoodlegych od 5. Drgania i fale. Praca zbiorowa pod red. S. Kaliskiego. Warszawa,
siebie of=N/60, mona diagnozowa uszkodzenia zbw (zuycie cierne PWN 1986.
powierzchni bocznych - pitting) koa sprzgnitego z silnikiem. 6. Gutows/...7 R. , wietlicki W. E.: Dynamika i drgania ukadw mechanicz-
nych. Warszawa, PWN 1986.
Luzy w parach kinematycznych obrotowych 7. Kruszewski J., Wittbrodt E. : Drgania ukadw mechanicznych w ujciu
komputerowym. T. 1. Zagadnienia liniowe. Warszawa, WNT 1992.
Luzy powoduj drgania radialne lub wzdune o c~stotl iwociach 8. Kruszewski J., Wittbrodt E., Walczyk Z.: Drgania ukadw mecha-
nicznych w ujciu komputerowym. T. 2. Zagadnienia wybrane. War-
fi,=2N/60
szawa, WNT 1993.
9. Kucharski T.: System pomiaru drga mechanicznych. Warszawa, WNT
Maszyny elektryczne prdu zmiennego 2002.
1O. Kucharski T.: Mechanika oglna. Rozwizywanie zagadnie z MATH-
W maszynach s wzbudzane drgania promieniowe (i osiowe) o czstotliwo CAD-em. Warszawa, WNT 2002.
ci 2fs, gdzie fs - czstotliwo prdu zasilania. Naley podkreli, e
11. Meirowitch F. M: Analytical Methods in Vibrations. New York,
obecnie w napdach czsto stosuje si zasilanie z falownikw o regulowanej The Macmillan Co. 1967.
czstotliwoci zasilania. W sieci elektrycznej fs= 50 Hz.
12. Metoda elementw skoczonych w dynamice konstrukcji. Praca zbioro-
wa pod red. J. Kruszewskiego. Warszawa, Arkady 1984.
13. Morel J.: Drgania maszyn i diagnostyka ich stanu technicznego. Polskie
Tow. Diagnostyki Technicznej 1987.
14. Oldzki A.: Podstawy teorii maszyn i mechanizmw. Warszawa, WNT
1987.
15. Osi1lski Z.: Teoria drga. Warszawa, PWN 1987.
16. Osillski Z.: Tumienie drga. Warszawa, PWN 1997.
17. Parszewski Z.: Drgania i dynamika maszyn. Warszawa, WNT 1982.
18. Paz M: Structural Dynamics. Theory and Computation. New York, Van
Norstad Reinolds Company 1984.
19. Piszczek K. , Walczak J.: Drgania w budowie maszyn. Warszawa, PWN
1975.
20. Thomson W: Theory of Vibration with Applications. Englewood Cliffs,
New Jersey, Prentice-Hall Inc. 1972.
2 1. Ziemba S.: Analiza drga. T. 1 i T. 2. Warszawa, PWN 1959.

Kucharski T. - Drgania Mechaniczne. Rozwiązywanie Zagadnień Z MATHCAD-em

Uploaded by

Document Information

Original Title

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

Kucharski T. - Drgania Mechaniczne. Rozwiązywanie Zagadnień Z MATHCAD-em

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

Tomasz Kucharski

9. DRGANIA UKLADU O WlELU STOPNIACH SWOBODY WZBUDZANE

Spis treci 10. ANALIZA DRGA WYMUSZONYCH ZA POMOC SUPERPOZYCJI

11. WIBROIZOLACJA I AMORTYZACJA 141

11.1. Wibroizolacja . 141

12. ANALIZA NUMERYCZNA DRGA UKLADW NIELINIOWYCH

13. MODELOWANlE KONSTRUKCJI ZA POMOC ELEMENTW

3. RWNANIA RNICZKOWE RUCHU . . 36

5. DRGANIA WYMUSZONE UKADU O JEDNYM STOPNIU SWOBODY

6. DRGANIA WYMUSZONE UKADU O JEDNYM STOPNIU SWOBODY

7. DRGANIA SWO.RODNE NIETLUMIONE UKLADU O WIELU STOPNIACH

8. DRGANIA WYMUSZONE UKLADU O WIELU STOPNIACH SWOBODY

sprawdzi, porwnujc identyczno tego zapisu z zapisem podrcz

Dodatkowo przedstawiono podstawy formuowania modeli dyskretnych

W przyrodzie drgania (wibracje, oscylacje) ukadw fizycznych s zjawis-

Opis drga zoonego ukadu mechanicznego ogranicza si do opisu

gdzie: q - amplituda drga, ktrej jednostk miary jest [m], jeli s

opisuje przemieszczenia w czasie, gdy amplituda drga wynosi q, a czs

q (t) = qsin (wt) (2.10)

to prdko drga okrela zaleno

q(t)=~ qsin(wt) =q0>cos(mt)=q0>sin (m1 +~) (2. 11)

d2 Drgania mona jednoznacznie przedstawi w dziedzinie cz_stoci (cz_s

przedstawienia analizowanego sygnau w postaci, ktra moe by efektyw-

Rys. 2.6. Wykres funkcji dla dyskretoych wartoci czasu

Czsto skadowej harmonicznej oblicza si ze wzoru 1r r Warto

W nawizaniudo wzoru (2.24) mona poda zaleno Cv= av+}bv. V redniego

Przyrzdy, ktre wskazuj warto

dm' + e -j, ) Jx(t)dt= J o(t-to) dt= 1 (2.52)

x(t)=A ej"''=A [cos (mt)+ j sin(wt)] (2.47) x (t)=w (t-t0) (2.53)

W oglnym przypadku, gdy nastpuje skok sygnau do wartoci x 0,

x (t) =x0 o-(t - t0) (2.50)

Na rysunku 2.11 jest dany wykres funkcji skokowej. ZADANIE 2.1

Xv+---- .....- - - - - Program rozwiz.ujcy z.adanie

Indeksy do okrelenia czstotliwoci/;, amplitud Ai i ktw fazowych <p; ZADANIE 2.2

Synteza i wykrelenie sumarycznych wymusze

0.286 0..286 o 0.5

- 0.03 5 +o.o l 3i - 0.035 0.013

-0.034 -0.034 o .o, .1s,

Warto rednia wymuszenia (zerowa skadowa harmoniczna)

FO(y) := Mag 0 cos (2 7t O f ty+ Fio)

Uwaga Przy obliczaniu drga wzbudzanych przez skadowe harmoniczne wymu-

0.4 r-----r-----.-----. (W wiczeniach mona wprowadzi Jh mniejsze od mh w celu badania

Wykresy obliczonych skadowych harmonicznych z procedury FFT ~ ~

Rozdzial 3 Pd uoglniony p 1 sprzony ze wsprzdn uoglnion q; jest to

Sia uoglniona Q; sprzona ze wsprzdn uoglnion q; jest

Dla ruchu ukadu punktw materialnych poruszajcych si w polu si

W poprzednim rozdziale omwiono kinematyk(( ruchu punktu opisanego za

nym przykadzie dokonano linearyzacji wspczynnika sztywnoci, otrzy-

P=cq (3.13) dzonej do ukadu jednowymiarowego, w ktrym przemieszczenie uogl-

gdzie f3 - wspczynnik proporcjonalnoci dla materiau, z ktrego jest

ge'a Il rodzaju jest tylko jedn

Poniewa w ukladzie pomija si tumienie, wic drugi skadnik w roz-

ml2 ijJ +mgl <p=O

Rys. 3.7. Wahado

wic rwnanie rniczkowe ruchu przyjmuje posta

mij + cq + k(X-Xs1a1)=F (t)

mi+ ci+ kx-kx~, = F(t)

()D () q2 (p2 ktp<p.2 GJo q:l-

mq +cq + k(q-xstat) =F(t) + G an a ip2

ZAGADNIENIE 3. Drgania tarczy o masowym momencie bezwadnoci J za- -~ (G.io

Rys. 3.10. Drgania pionowe masy na belce wspornikowej

. Wyprowadzi rniczkowe rwnania ruchu i obliczy czstoci drga

Po przyjciu wsprzdnej uoglnionej cp na podstawie zasady d' Alam-