2014-03-19

Variateur lectronique de vitesse

Comment changer la vitesse dun

moteur
Guy Gauthier ing. Ph.D. (mars 2014)

Vitesse synchrone dun moteur AC

La vitesse synchrone dun moteur AC est
dicte par la frquence du rseau lectrique.
Elle est calcul comme suit:
fp
N Synchone RPM = 60
n
fp : frquence du rseau en Hertz;
n : nombre de paires denroulements par phase.

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Vitesse synchrone dun moteur AC

Puisque la frquence du rseau au Qubec est
de 60 Hz, alors les vitesses synchrones sont:
3600 RPM si n = 1; 50 Hz:
-3000 RPM si n = 1;
1800 RPM si n = 2; -1500 RPM si n = 2;
-1000 RPM si n = 3;
1200 RPM si n = 3; -750 RPM si n = 4;
900 RPM si n = 4; -600 RPM si n = 5;

720 RPM si n = 5;

Vitesse dun asynchrone moteur AC

La vitesse dun moteur asynchrone doit
pendre en compte le glissement S:
fp
N RPM = 60 (1 S )
n
La vitesse du rotor est infrieure la vitesse
du champ tournant.

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CHANGER LA VITESSE SANS

LLECTRONIQUE DE PUISSANCE

Changer le nombre de
paires de ples n
La vitesse de synchronisme dun moteur
aliment 60 Hz et ayant 2 ples (n = 1) est de
3600 RPM.
Si le moteur possde 4 ples (n = 2) cette
vitesse est divise par 2 et devient 1800 RPM.

(moteur de type
Dahlander)

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Contrle du glissement S
Pour changer la vitesse du moteur, on peut
jouer sur le glissement S de deux faons:

Changer le voltage du stator;

Contrle du rotor:
en changeant la rsistance du rotor;
par le couplage en cascade.

Changer le voltage au stator

pnv 2f SRr
Le couple du moteur est Tm =
p ( Rr2 + S 2 p2 L2r )
proportionnel au carr de la
tension dalimentation au
stator vf.
Donc, changer la tension
dalimentation change la
vitesse en changeant la
position du point
dopration.

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Changer la rsistance au rotor

Si le moteur est rotor bobin, on peut
insrer des rsistances dans le circuit du rotor.
La perte par effet Joule au rotor change la
caractristique couple/vitesse.
pnv 2f S ( Rr + RR )
R augmente Tm =
( 2
p ( Rr + RR ) + S 2 p2 L2r )

CHANGER LA VITESSE EN UTILISANT

LLECTRONIQUE DE PUISSANCE

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Varier la vitesse synchrone

Pour varier la vitesse dun moteur AC sur une
grande plage de vitesse, il faut varier la
frquence de la tension reue par le moteur fp.

Llectronique de puissance permet de

prendre une tension DC et de londuler pour
en faire une tension AC de frquence
quelconque.

Varier la vitesse synchrone

Il faut donc procder de la faon suivante:
1. Redresser la tension alternative pour en faire
une tension continue;
2. Onduler la tension continue pour faire une
tension alternative ayant la frquence dsire.

En thorie, a semble tre simple. Mais

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quation du couple du moteur

Le couple dun moteur asynchrone est:
pnv 2f SRr pnv 2f SRr
Tm = =
p ( Rr + S p Lr ) 2 f p ( Rr2 + 4 2 S 2 f p2 L2r )
2 2 2 2

Si on change fp, on change la vitesse

synchrone et le couple du moteur. Si on
dsire maintenir le couple constant, il faut
compenser en changeant la tension vf.

Varier la vitesse synchrone

version 2.0
Il faut modifier la procdure prsente
prcdemment:
1. Redresser la tension alternative pour en faire
une tension continue;
2. Modifier lamplitude la tension continue;
3. Onduler cette nouvelle tension continue pour
faire une tension alternative ayant la frquence
et lamplitude dsires.

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Composantes lectronique de
puissance
Diode:
Une diode ne laisse passer le courant que dans
une seule direction.
Cette composante est totalement passive.

Composantes lectronique de
puissance
Thyristor:
Il une broche de plus que la diode: la gchette.
Lorsque la gchette est active et que la tension est
dans le bon sens, le thyristor conduit le courant
tant que la tension ne sinverse pas, mme si la
gchette est dsactive.
Lorsque la tension est linverse, le thyristor
bloque, comme une diode.
On peut faire de la commutation jusqu 300 Hz.

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Composantes lectronique de
puissance
GTO (Gate turn off thyristor):
Il une broche de plus que la diode: la gchette.
Lorsque la gchette est active positivement et
que la tension est dans le bon sens, le GTO
conduit tant que la tension ne sinverse pas.
Lorsque que la gchette est active ngativement,
le GTO bloque. Lorsque la tension est linverse,
le thyristor bloque, comme une diode.
On peut faire de la commutation jusqu 1 kHz.

Composantes lectronique de
puissance
Transistor bipolaire:
Lorsque le courant la base est suprieur 0, un
courant circule entre le collecteur et lmetteur.
Sinon le transistor bloque.
On peut faire de la commutation jusqu 10 kHz.

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Composantes lectronique de
puissance
Transistor MOS:
Lorsque la tension grille source est suprieure 0,
un courant circule entre le drain et la source.
Sinon le transistor bloque.
On peut faire de la commutation jusqu 40 kHz.

Composantes lectronique de
puissance
Transistor IGBT (Insulated gate bipolar
transistor):
Lorsque la tension grille metteur est suprieure
0, un courant circule entre le collecteur et la
lmetteur. Sinon le transistor bloque.
On peut faire de la commutation jusqu 20 kHz.

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Le contrleur frquence variable

Schma de principe

Le contrleur frquence variable

Schma de principe

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Le redresseur (ou pont de Graetz)

Le redresseur le plus simple mettre en
uvre est bas sur un pont de diodes.
La tension moyenne de sortie est 1.35 fois la
tension ligne-ligne de lentre triphase.
La tension moyenne de sortie est constante et
ne peut tre change.

Redresseur diodes

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Le redresseur (ou pont de Graetz)

- Version amliore
Un redresseur peut tre fait avec des
thyristors. Le gchette est enclenche avec un
angle aprs le croisement avec 0.
La tension moyenne de sortie est 1.35 cos()
fois la tension ligne-ligne de lentre triphase.
La tension moyenne de sortie est fonction de
langle damorage .

Redresseur thyristors

= 30

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Redresseur thyristors

= 60

Redresseur thyristors

= 90

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Bilan
Le redresseur diodes fourni une tension de
sortie fixe.
Il faudra ajouter un dispositif pour varier la
tension;

Le redresseur thyristors donne une tension

de sortie variable en fonction de langle
damorage.

Filtrage de la tension redresse

Pour amliorer le fonctionnement, on insre
un filtre passe bas en sortie du redresseur
pour permettre de rduire londulation de
tension.
Filtre inductif :
La sortie du filtre est un courant.
Filtre LC:
La sortie du filtre est une tension.

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Hacheur
Si le redresseur est bas sur des diodes, on
ajoute un hacheur de tension, pour permettre
de varier la tension prsente au redresseur.

Hacheur
La tension en sortie du hacheur est:
Ton
Vout = Vin
Ton + Toff

Ce signal est ensuite filtr par un filtre L-C.

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On a tout ce quil nous faut pour commander un

moteur courant continu

Variateur lectronique de vitesse DC

Schma:

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Variateur lectronique de vitesse DC

Schma:

Variateur lectronique de vitesse DC

Schma pour commander un moteur DC afin
quil tourne dans les deux sens:

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Schma de commande DC
Asservissement de vitesse

continuons avec le AC

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Pour commander un moteur courant alternatif, il

nous manque un tage, londuleur.

Onduleurs
Pour commander un moteur AC, il faut
rgnrer une tension (ou un courant) AC
partir de la tension (ou du courant) DC.

Plusieurs versions existent.

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Onduleur CSI

Onduleur CSI
Londuleur CSI comprend 6 thyristors, 6 diodes
et 6 condensateurs.
Quand un thyristor est activ il ne peut
sarrter que si la tension sinverse, ce qui est
le rle des condensateurs dans ce circuit.
Les tages prcdents sont:
Redresseur thyristors
Filtre inductif (Inductance L).

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Onduleur transistors
Schma de principe:

Onduleur transistors
Les thyristors ne peuvent tre arrts que
lorsquil y a inversion de tension.
Un transistor offre plus de contrle puisquil
peut tre arrt nimporte quel moment.

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Onduleur transistors
Mais tous les transistors ne sont pas gaux
dans leurs caractristiques.
En particulier les puissances et frquences de
commutation.
Frquences plus leves quavec les thyristors.

Modulation damplitude
Soit le montage suivant:

Si SW1 en 1 et SW2 en 1 :
Va = 0 V, Vb = Vcc : donc Va-Vb = - Vcc.
Si SW1 en 3 et SW2 en 1 :
Va = Vcc, Vb = Vcc : donc Va-Vb = 0 V.

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Modulation damplitude
Soit le montage suivant:

Si SW1 en 3 et SW2 en 3 :
Va = Vcc, Vb = 0 V : donc Va-Vb = + Vcc.
Si SW1 en 1 et SW2 en 3 :
Va = 0 V, Vb = 0 V : donc Va-Vb = 0 V.

Modulation damplitude
Soit le montage suivant:

Donc la tension Va-Vb peut prendre 3 valeurs

diffrentes : - Vcc, 0 V et + Vcc.

Comment gnrer une onde sinusodale ?

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PAM
Par une
commutation
adquate des
transistors, on
peut obtenir
une onde
sinusodale.

Les bobinages
du moteur
filtreront ce
signal.

Modulation damplitude
La tension RMS de sortie est gale 86.6 % de
la tension moyenne du signal continu.
Le type de modulation ( 6 ou 18 impulsions)
un effet sur la qualit du signal de sortie.

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Modulation de largeur dimpulsion (PWM)

On peut aussi obtenir une onde sinusodale en

utilisant la modulation de largueur
dimpulsion (PWM).

Modulation de largeur dimpulsion (PWM)

Anciennement: mthode analogique.

fu << f v
fv
m=
fu
m est un
multiple de 3
pour limiter les
harmoniques

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Modulation de largeur dimpulsion (PWM)

Maintenant implant dans des

microcontrleurs et des DSP.

Ainsi, on peut obtenir des approches de

contrle plus performantes.

Modulation de largeur dimpulsion (PWM)

Lamplitude
RMS
maximale de
la sortie est
de 86.6 % la
tension
dentre de
londuleur.

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Le PWM et la frquence
La frquence fv un impact
sur la qualit du signal.
Mais, un compromis doit
tre fait.
fv faible augmente les pertes
dans le moteur;
fv grand augmente les pertes
dans londuleur.

Le problme des harmoniques

Exemple des harmoniques prsentes pour une
modulation damplitude 6 impulsions.

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Le problme des harmoniques

Les nuisances ont lieu base vitesse car
haute vitesse, les harmoniques sont filtres
par les ractances du moteur.

Le problme des harmoniques

Visualisation des champs tournants:

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Consquences des harmoniques

Augmentation des pertes Foucault;
Echauffement du moteur;
Rendement et efficacit rduite;
Vibrations;
Pulsations de couple;
Augmentation du bruit.

Variateur lectronique de vitesse AC

Commande scalaire
Le couple maximal dun moteur asynchrone se
produit quand le glissement S est:
Rr
S=
p Lr
Et est gal : 2
pn v f
Tmax =
2 Lr p

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Commande scalaire
En changeant la fois la frquence et la
tension pour maintenir le rapport vf/p
constant, le flux dans le moteur est maintenu
constant et la caractristique du moteur se
dplace.

Commande scalaire
Au del dune certaine vitesse, la tension vf
atteint son maximum et le couple maximum
chute.

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Commande scalaire
Cette commande scalaire est aussi nomme
contrle V/f .

Simple implanter car elle est base sur le rgime

permanent.
Dynamique lente.
Contrle des amplitudes de vitesse ou de couple.

Commande scalaire V/F

Commande en vitesse avec la tension.

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Commande scalaire V/F

Commande en vitesse avec le courant.

CSI

REPRSENTATION VECTORIELLE DES

VARIABLES ET MODULATION
VECTORIELLE

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Les 8 combinaisons utiles de commutation pour le PWM

Les 8 combinaisons utiles de commutation pour le PWM

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Les 8 combinaisons utiles de commutation pour le PWM

Les 8 combinaisons utiles de commutation pour le PWM

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Modulation vectorielle

Priode T
Tension moyenne X

Commande vectorielle
Comme montr dans une des actates
prcdentes, le contrle vectoriel donne un
champ tournant parfaitement circulaire.

Dans le cas dun moteur courant continu, on

peut faire le contrle de ce moteur utilisant
les bobinages du rotor et du stator de faon
indpendante.

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Moteur CC excitations
indpendantes
quations en jeu:
va
m et Tm ki f ia
k i f
Il existe un couple (ia, if) correspondant un
couple (m, Tm).
Indpendance du couple et la vitesse.
Certains diraient dcouplage !

Commande vectorielle
Donc, idalement il faudrait pouvoir faire de
mme en CA.
Mais, pour un moteur CA 3 phases, il y a
une reprsentation triphase des flux,
courants et tensions.

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Commande vectorielle
Les moteurs CC sont trs optimaux au niveau
du couple car le flux et le courant sont
orthogonaux.

Orientation du champ
Orientation non optimale:

Orientation optimale:

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Moteur synchrone
Rotor: aimant;
Stator: champ tournant.

Moteur asynchrone
Vitesse du rotor ngale pas vitesse du champ
tournant.

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Moteur asynchrone
Mais vitesses des champs statoriques et
rotoriques identiques.

Moteur asynchrone
Mais vitesses des champs statoriques et
rotoriques identiques.

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Moteur asynchrone
Dcomposition du courant au stator.
Produit le couple

Produit le flux statorique

Moteur asynchrone
Moteur biphas quivalent.

Produit le flux statorique

Produit le couple

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Transformation de Park

Commande vectorielle
partir de
la vitesse
du moteur Park

PWM

Vitesse du
champ
tournant
Vitesse du Glissement Park
moteur

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Schma de principe dun variateur

contrle vectoriel de flux

Schma dun variateur avec contrle

vectoriel de flux avec capteur.

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Performances respectives dun variateur

dans les 3 configurations possibles

(rfrence: Intersections, Schneider Electric, juin 1998)

Choix du contrleur
La caractristique vitesse-couple de la
combinaison contrleur-moteur devient
rectangulaire:

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Choix du contrleur
Le contrleur peut fournir:
un couple gal 160% du couple nominal;
une vitesse gale 200% de la vitesse nominale.

1/n

Choix du contrleur
La caractristique de la charge un impact sur
le choix du contrleur:
Exemple: ventilateur (domaine dutilisation 30
80% de la charge maximale).

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Choix du contrleur
Il faut sassurer que le couple moteur soit
toujours plus grand au couple rsistant:

Choix du contrleur
La caractristique de la charge un impact sur
le choix du contrleur:
Exemple 2: charge couple constant

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Choix du contrleur
Si le contrleur et le moteur permettent un
couple 60% plus grand que le couple nominal,
cela est suffisant pour acclrer la charge.

Choix du contrleur
Si le contrleur et le moteur ne permettent
pas un couple plus grand que le couple
nominal, il faut prvoir le couple
dacclration.

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Choix du contrleur
La faon la plus simple de choisir le contrleur
est de mesurer le courant maximum du
moteur pleine charge.
Si le moteur nest pas pleine charge, le
courant peut tre dduit en comparant avec
des applications similaires.

Choix du contrleur
Choix bas sur la puissance de sortie du
moteur et la charge et la puissance de sortie
du contrleur.
Implique de connatre le rendement et le
facteur de puissance (moins prcis).

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Choix du contrleur
Choix bas sur la puissance nominale du
moteur.
Surdimensionnement du contrleur si le
moteur ne travaille jamais pleine charge.

COMPLMENT

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Les services (CEI 60034-1)

S1, S2 et S3:

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Les services (CEI 60034-1)

S4, S5 et S6:

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