CRITERIO DE GREBREG

Los acoplamientos ms simples tienen un grado de libertad de uno, lo que significa

que hay una entrada de movimiento ("input motion", en ingls) que produce una
salida de movimiento ("output motion", en ingls). La mayora de los acoplamientos
son tambin planares, significando que todos los movimientos toman lugar en un
slo plano. Los acoplamientos espaciales (no-planar) son ms difciles de disear y
por lo tanto, no tan comunes.
Para calcular los grados de libertad en los acoplamientos, se emplea la ecuacin
de Kutzbach-Gruebler. El nmero de grados de libertad de un acoplamiento es
tambin llamado movilidad.
Una versin simplificada de la ecuacin de Kutzbach-Gruebler para los
acoplamientos planares es:

Siendo:

N = Nmero De Eslabones.
J1 = Nmero De Pares Con Un Grado De Libertad.
J2 = Nmero De Pares Con Dos Grados De Libertad.

Los GDL De Un Ensamble De Eslabones Predicen Por Completo Su Carcter. Hay

Varias Posibilidades:

M Positivo: Se Tendr Un Mecanismo, Y Los Eslabones Tendrn

Movimiento Relativo.
M=1: El Mecanismo Puede Ser Impulsado Con Un Solo Movimiento De
Entrada Y Se Dice Que Es Desmodrnico.
M = 0: Se Tendr Una Estructura, Y Ningn Movimiento Es Posible.
M Negativo: Se Tendr Una Estructura Precargada, Estticamente
Indeterminada En La Que Hay Exceso De Ligaduras, Por Lo Que Ningn
Movimiento Es Posible Y Algunos Esfuerzos Pueden Tambin Estar
Presentes En El Momento Del Ensamble.

El Eslabonamiento De Cuatro Barras Es El Mecanismo Articulado Ms Simple

Posible Para Movimiento Controlado De Un Grado De Libertad.
 movilidad = grados de libertad
nmero de uniones (incluyendo la unin a tierra)
nmero de pares cinemticos de un grado de libertad (pin o bola
movible)

Una forma ms general de la ecuacin de Kutzbach-Gruebler para

los acoplamientos planares conteniendo uniones ms complejas:

O, para acoplamientos espaciales (acoplamientos que se llevan a cabo en un

movimiento en 3D):

movilidad (grados de libertad)

nmero de uniones (incluyendo una unin a tierra)
nmero total de uniones, sin tomar en cuenta la conectividad o los
grados de libertad

= suma de los grados de libertad de cada unin.

La movilidad de una mquina hidrulica puede ser fcilmente identificada contando

el nmero de cilindros hidrulicos controlados independientemente.
 Acoplamientos sencillos son capaces de producir un movimiento complicado.

Tipos de uniones:

Pin, rotacin de GDL (Grado De Libertad) de uno. Algunos ejemplos son:

bujes, cojinetes, pernos, empalmes, remaches y bisagras.
Semiesfricos, movimiento linear de GDL de uno o dos. cojinetes lineares,
cilindros hidrulicos, rodillos y pistones.
Bolla y socket, rotacin de GDL de tres, usualmente restringido a un GDL
de uno por las otras uniones en el mecanismo.
Los diseadores sintetizarn un acoplamiento comenzando por un movimiento de
salida requerido, una ventaja mecnica, velocidad y aceleracin. Un tipo de
acoplamiento es escogido y modificado para dar el desempeo requerido.
Cada unin es tratada como un vector, y los vectores pueden ser combinados en
un sistema de ecuaciones, porque stos forman un circuito. La matriz es resuelta
para crear una ecuacin de forma cerrada que relaciona las entradas de movimiento
con los movimientos de salida. Lo mismo es hecho para la ventaja mecnica, o en
otra cantidad importante. Las ecuaciones de movimiento son derivadas con
respecto al tiempo para encontrar la velocidad y aceleracin de las partes del
mecanismo.