Robot Educativo con Visin Desarrollado como Sistema Embebido de

Arquitectura Abierta

Rafael Ignacio Zurita, Jos Riquelme, Rodolfo del Castillo

Departamento de Ingeniera de Computadoras
Facultad de Informtica
Universidad Nacional del Comahue
{rafa,jose.riquelme,rdc}@fi.uncoma.edu.ar
http://www.fi.uncoma.edu.ar

Resumen inicial es bajar la tasa de desercin que se haba observa-

Actualmente se estn utilizando tcnicas poco
convencionales aplicadas a la enseanza. En este sentido
muchos estudios han sido realizados y probados sobre
cmo la utilizacin de robots educativos incentiva el
aprendizaje de la informtica.
En este trabajo presentamos la arquitectura de un
sistema robtico con visin, de bajo costo, construido
para ser utilizado como plataforma educativa.
La adaptacin de un sistema Linux embebido y la
incorporacin de visin permitieron ampliar el uso
general de esta plataforma.
Se ha utilizado una metodologa de arquitectura
abierta para poder compartir el desarrollo con otras
instituciones y organismos, al mismo tiempo que se tuvo
en cuenta el costo asociado y la complejidad de crear
una plataforma de este tipo.
En la Facultad de Informtica se lo utiliza para
estudiar Sistemas Embebidos, verificar tcnicas de
Inteligencia Artificial, incentivar el estudio de la
programacin, y divulgar computacin a travs de
proyectos de extensin universitaria.
1. Introduccin
Desde el ao 2006, con la aparicin del Instituto IPRE
(Institute for Personal Robots in Education) y esfuerzos
similares, se ha comenzado a trabajar con plataformas
robticas educativas en la escuela media y materias
introductorias universitarias a las ciencias de la
computacin [1].
La utilizacin de estos dispositivos a travs de
lenguajes de programacin de alto nivel motiva al
estudiante, ya que los robots exponen aspectos de la
computacin que generalmente no son tangibles en los
primeros aos de las carreras universitarias. El objetivo
do en la carrera de grado de Ciencias de la Computacin
[2].
Muchos tipos de robots educativos y herramientas de
programacin para estos objetivos fueron desarrollados.
En particular, Myro (My Robot), desarrollado en
conjunto por varios organismos a travs de IPRE, es uno
de los frameworks ms ampliamente adoptado [3]. Myro
implementa un protocolo de mensajes para ser enviados
(y respondidos) por un robot. Su objetivo inicial es
permitir un fcil acceso a todas las capacidades del robot,
y que permita su uso a travs de varios lenguajes de
programacin [4].
Myro ha sido integrado tambin en Calico, un entorno
de desarrollo ms actual, que permite realizar muchas
tareas de programacin inicial en un entorno sencillo de
utilizar. Aunque Calico integre a Myro, el objetivo
principal de esta herramienta es el foco en el entorno de
programacin para estudiantes iniciales de Ciencias de la
Computacin [5].
Las instituciones que adopten este tipo de
herramientas en educacin cuentan con algunas alternati-
vas al momento de seleccin del hardware, ya que
Calico-Myro soporta varios tipos de robots educativos
comerciales [6].
A pesar de estas alternativas, el unico tipo de reso
fcil de adoptar es el software de control, el cual es open
source. Pero, las plataformas de hardware soportadas por
Calico (robots) son comerciales [7-10].
En la Argentina, se han realizado algunos esfuerzos
para desarrollar dispositivos robticos para educacin, ya
que en nuestra regin es costosa la adquisicin de robots
que se deben importar. Ejemplo de estos esfuerzos es el
robot educativo N6, desarrollado por RobotGroup
Argentina, y que es utilizado con fines educativos en la
escuela media [11, 12]. N6 incorpora una placa de
hardware libre llamada Arduino UNO, utilizada para el
desarrollo de prototipos de electrnica. Aun as, el resto Cumplen o generan estndares y sus
de la arquitectura del robot no puede ser reproducida especificaciones son generales.
fcilmente, ya que no se ha liberado el resto de la Mltiples proveedores de hardware y software.
documentacin necesaria para la fabricacin de los Mltiples soluciones disponibles de acuerdo a
mismos. necesidades especficas.
Con estas premisas, en nuestra Facultad se dise un
Amplio rango de herramientas de desarrollo.
robot de bajo costo, compatible con Myro, el cual se
desarroll y liber bajo licencias de hardware y software
El sistema de hardware y software propuesto para el
libre, lo cual permite su uso de manera local y su
robot comparte muchas de estas caractersticas. El mismo
promocin a otras instituciones interesadas en fabricar y
ha sido diseado en base a las necesidades requeridas del
mejorar una plataforma de estas caractersticas.
proyecto y para ello se han realizado diversos
Adems, se decidi disear la plataforma no slo para
experimentos y pruebas tanto del software como del
su uso en cursos iniciales de ciencias de la computacin,
hardware involucrado. En el caso del hardware se fueron
sino que tambin para ser utilizada en trabajos de
probando distintos mdulos que hacan a la parte mvil
investigacin. Por tal motivo, se opt por el agregado de
del robot, como lo son el control de los motores, el
visin, lo cual aportara un elemento muy utilizado en
control de la cmara y la conexin inalmbrica. En el
reas como Inteligencia Artificial y Visin por
caso del software se fueron adaptando paquetes de
Computador.
programas embebidos que hacan el nexo entre el usuario
Una limitante conocida, para este ltimo objetivo, es
y el robot. Como cada parte del sistema se fue probando
que las plataformas robticas educativas generalmente
por separado y luego en combinacin, de acuerdo a los
utilizan sensores bsicos, que permiten ser controlados
resultados se fue creando una plataforma del tipo abierta
por un microcontrolador de bajos recursos. Sin embargo,
que permiti este tipo de operaciones. Las distintas partes
para lograr la caracterstica de visin se necesita una
del sistema sern descriptas en las siguientes secciones
cmara integrada, por lo cual fue necesario agregar
pero cabe destacar que las mismas pueden adaptarse
recursos computacionales que posibiliten la transmisin
fcilmente o reemplazarse segn las necesidades o
de las secuencias de video.
complejidad del proyecto en base a su evolucin en el
El propsito de este artculo es describir la
futuro.
arquitectura del sistema. Luego, se exponen los resulta-
dos obtenidos tanto en las experiencias reales usando esta
plataforma en ciclos iniciales de las carreras de 2.2. Arquitectura del Hardware
Informtica, como as tambin de su uso como herra- En la Figura 1 se puede observar el esquema bsico
mienta en investigacin. de la arquitectura del hardware del robot.

2. Arquitectura del Robot Educativo con

Visin
2.1. Sistema de arquitectura abierta
La arquitectura abierta es un tipo de hardware o
software que permite a los usuarios el acceso a todas sus
partes sin restricciones propietarias [13]. Permite aadir,
actualizar, modificar e intercambiar componentes.
Normalmente, una arquitectura abierta publica la
totalidad o parte de las especificaciones y diseos que el
desarrollador o integrador quiere compartir. Los sistemas
de arquitectura abierta son sistemas que proporcionan
una combinacin vlida de interoperabilidad,
portabilidad y estndares abiertos de hardware y
software. Tambin puede significar sistemas configura- Figura 1. Arquitectura del Hardware
dos que permiten el acceso sin restricciones de personas El sistema se compone de una placa controladora
u otros equipos. MIPS MR3020 [15], cuyas principales caractersticas se
Ventajas de la arquitectura abierta [14]: presentan en la Figura 2. Dicha placa acta como
interfaz entre el usuario (PC) y el robot, y provee:
No est sujeta a un solo tipo de hardware
propietario.
Comunicacin inalmbrica mediante un canal en 2,4 Ghz
(Wi-Fi); control de una video cmara UVC tipo webcam;
y comunicacin con la placa EasyDuino.
En el proceso de seleccin del hardware para el
sistema Linux embebido se estudiaron placas similares,
realizando ingeniera inversa con algunas de ellas, lo cual
permiti experimentar con Linux y realizar pruebas de
laboratorio para analizar y comparar sus caractersticas
[16].
Figura 2. Placa MIPS MR3020
En la Figura 3 se presentan las principales
caractersticas de la placa EasyDuino. Esta placa es un
clon de Arduino UNO, que cuenta con las mismas
prestaciones que el original, a diferencia que la
programacin del mismo se realiza slo mediante una
conexin serie, que a su vez, se utiliza para la
comunicacin con el MIPS MR3020.
Figura 3. Placa EasyDuino
Para la etapa de potencia, es decir el control de los
motores DC, se utiliza un Shield para el EasyDuino que
posee un chip LD293 (puente H). Adems en el Shield,
se colocaron tres leds y un mini speaker (Buzzer) que
permiten realizar distintas sealizaciones y, sobre la
misma placa, se encuentra la conexin del pack de
bateras que alimenta todo el sistema. Las caractersticas
de esta interfaz se presentan en la Figura 4.
Figura 4. Placa EasyDuino Shield
En la Figura 5 se puede observar el robot construido
y la disposicin de los distintos componentes de
hardware mencionados.
Figura 5. Robot Ensamblado
2.3. Arquitectura del Software
La arquitectura del software, como se observa en la
Figura 6, est compuesta por cinco capas claramente
definidas, distribuidos en los dos componentes necesarios
para la utilizacin de la plataforma robtica educativa.
Los mdulos en recuadros de lnea cortada fueron
desarrollados especficamente para el proyecto. Los
dems componentes son piezas de software open source
que fueron adaptadas para los objetivos de la plataforma
robtica.
Figura 6. Arquitectura del Software
Software de Usuario
En el componente remoto (PC, porttil o dispositivo
mvil) se observan los siguientes niveles de software:
Programas de usuario.
Biblioteca de Myro y de Visin.
Sistema Operativo con capacidad de
comunicacin TCP/IP.
Los programas de usuario son aquellos que se
ejecutan en una PC o porttil remota para controlar los
robots (mediante la invocacin a funciones de la
biblioteca de Myro). Debido a que la biblioteca de Myro
est implementada en diferentes lenguajes de
programacin, el usuario tiene una variedad de opciones
al momento de seleccionar un lenguaje para el desarrollo
de programas en esta plataforma educativa.
En nuestra implementacin se ha decidido utilizar
comunicaciones inalmbricas (Wi-Fi), que posibilitan un
mayor ancho de banda y mayor alcance; caractersticas
necesarias para posibilitar la transmisin del streaming de
visin y de los paquetes del protocolo Myro. Se
reemplazaron los mdulos de comunicaciones originales
de Myro con las modificaciones necesarias para soportar
conexiones TCP/IP, que permiten la comunicacin por
red inalmbrica con los sistemas operativos Linux
embebidos en los robots.
El componente de visin se implement como una
biblioteca compartida, para ser utilizada por los progra-
mas de usuario con cualquiera de las implementaciones
de Myro existentes.
Software del robot
En el robot se distinguen los siguientes niveles de
software:
Sistema Operativo Linux embebido con drivers
TCP/IP, wireless, USB, UVC y serial.
Firmware para el Atmega8 de la placa Easy-
Duino con drivers serial, de motores, leds y
parlante.
Adems, en el firmware, se implement la capa de
software que interpreta el protocolo de Myro, para
procesar los paquetes provenientes de la biblioteca de
Myro del computador remoto.
El sistema Linux fue desarrollado utilizando Openwrt,
el cual se compil y configur para que pueda ser
utilizado como interfaz de comunicaciones, y para el
control de la visin a travs de una cmara UVC (USB
Video Class). Los paquetes del protocolo Myro remotos
recibidos por el robot de manera inalmbrica, son
encaminados por el sistema Linux al firmware del
EasyDuino, a travs de una comunicacin serial. De esta
manera, varios clientes TCP/IP pueden hacer uso del
robot de manera independiente. La comunicacin
inalmbrica tambin es utilizada para enviar las imgenes
de la cmara del robot, y para la administracin del
sistema.
El software desarrollado para la placa EasyDuino
(firmware para el microcontrolador AVR Atmega328)
presenta cuatro mdulos principales: el controlador de
leds y parlante, el controlador de motores, el controlador
serial, y el mdulo que interpreta el protocolo Myro.
Cuando un paquete es recibido por la interfaz serial
desde el sistema embebido Linux, se lo deriva e
interpreta por el mdulo que decodifica paquetes Myro.
Una vez decodificado se activan los actuadores corres-
pondientes a la orden Myro recibida (motores, leds,
parlante, gestin del nombre, etc) y este mismo mdulo
enva por la interfaz serial un paquete de respuesta
definido por el protocolo.
Utilizar un microcontrolador AVR Atmega como
arquitectura para la placa EasyDuino permiti desarrollar
todo el software del robot con herramientas open source,
principalmente GNU GCC (The GNU Compiler Collec-
tion).
2.4. Visin
La visin es controlada por el sistema Linux en el
robot, a travs del driver UVC y la aplicacin
mjpg_streamer [17] embebida. Adems, fu desarrollada
una biblioteca de visin en lenguaje C, que permite
solicitar y procesar imgenes de la cmara. Se integr
esta biblioteca a Myro, para que los programas de usuario
puedan utilizar la visin del robot para el sensado del
ambiente.
Cuando un programa de usuario utiliza la API
(Application Programming Interface) de visin, la
biblioteca de visin solicita imgenes al robot para ser
procesadas. La aplicacin mjpg_streamer del robot enva
entonces un streaming de video de cuatro FPS (frames
per second - cuadros por segundo), con una resolucin de
160x120 pixels para cada imagen.
La biblioteca de visin, recibe estas imgenes, y
detecta objetos por color generando una estadstica de los
elementos identificados. Luego, el programa de usuario
puede llamar a funciones de consulta para identificar los
tamaos de los objetos encontrados y su posicin frente
al robot. De esta manera, y con precisin en pixels, un
programa de usuario puede reconocer a "cuantos'' pixels
a la izquierda o derecha del centro del robot se encuentra
un objeto de inters.
Utilizando estas primitivas de reconocimiento en base
a tamao del objeto (el cual da una referencia de
distancia), y posicin (la cual da una referencia sobre la
orientacin horizontal con respecto a la visin del robot)
se pueden implementar programas sencillos de "bsque-
da'' de objetos, interactuando con el mundo real.
2.5. Utilizando Robots con Vision
El software Myro es utilizado desde la PC o netbook
de los estudiantes y profesores, controlando el robot de
forma remota a travs de programas escritos en Python,
C, C++, Java o CiaoProlog.
En la Figura 7 se puede observar un programa de
pocas sentencias en lenguaje Python. En este ejemplo, el
robot girar sobre su eje hasta que, utilizando su visin,
encuentre un objeto de color blanco. Como se observa, la
API es fcil de utilizar, lo que permite acceder a las
distintas capacidades de la plataforma (movimientos,
visin, dispositivos de salida led y parlante) de manera
sencilla.
Figura 7. Programa para Controlar el Robot
3. Resultados
Un primer prototipo fue utilizado en el segundo
cuatrimestre de 2012, en dos charlas de divulgacin de
las carreras informticas de nuestra Facultad, y en dos
clases prcticas de la materia "Introduccin a la
programacin'' de nuestras Tecnicaturas Universitarias.
Estas primeras pruebas reales tuvieron algunos
inconvenientes esperados en cuanto a la electrnica,
software y partes mecnicas. Pero, los docentes a cargo
de esas actividades y proyecto, incentivados por la
innovacin en las clases, realizaron varios aportes para
mejorar la robustez del software, lo que permiti que
algunos problemas electrnicos fueran reconocidos por el
software y se tomarn acciones automatizadas para
mejorar el uso. Todos estos cambios pueden visualizarse
en el histrico de versiones del repositorio del proyecto
[18].
Sustanciales mejoras similares se realizaron durante
2013, con aportes en las distintas capas de software y de
hardware. En ese mismo ao, se los utiliz como
plataforma principal en el proyecto de extensin anual
"Divulgando Computacin con Robots en la Escuela
Media'' que realiz encuentros con alumnos de escuela
secundaria, en dnde se les ense a programar
utilizando robots. En cada encuentro se observaron pocas
fallas (de una a tres) relacionadas con la plataforma
robtica, y todas estas pudieron ser solucionadas en el
momento [19].
Tambin en el 2013, y en el marco de las X Jornadas
de Informtica de la Universidad de la Patagonia Austral,
Ro Gallegos, estos robots educativos fueron utilizados
como herramienta de pruebas en cuatro actividades
universitarias [20]:
1. Curso de extensin "Robtica Cognitiva''.
2. Curso de postgrado de Inteligencia Artificial
"Robtica Cognitiva''.
3. Taller de programacin para alumnos universita-
rios.
4. Charla de divulgacin de las carreras informti-
cas que se realiz durante las Jornadas.
Durante el 2014 se los est utilizando como
plataforma principal en el proyecto de extensin anual
"Con la Escuela Media Programamos robots y
Conocemos ms de Computacin'', en las clases iniciales
de Inteligencia Artificial y como herramienta de
laboratorio en el desarrollo de varias tesis de grado
relacionadas con visin e inteligencia artificial [21].
Figura 8. Proyecto de Extensin Universitaria
4. Conclusiones
En este artculo se present la arquitectura de un robot
educativo con visin. El diseo actual ha permitido
fabricar varios ejemplares de estos robots de bajo costo,
lo que facilita el uso de esta plataforma en distintos
lugares simultneamente, y con distintos objetivos. El
uso real tambin nos permite mejorar ambas
arquitecturas, y se espera continuar mejorando el
hardware y software a travs de la retroalimentacin
recibida de los docentes y estudiantes, los cuales reportan
problemas o solicitan caractersticas nuevas.
Nuestras experiencias han despertado tambin inters
en los medios locales [22] y [23], los cuales ayudan a
promover las carreras de informtica, a travs de la
publicacin de las experiencias y proyectos que se llevan
adelante con la extensin universitaria.
A futuro, se espera finalizar el prototipo del
framework Myro para el lenguaje de programacin Ciao
Prolog, el cual se encuentra en etapas iniciales de
desarrollo. Este lenguaje es utilizado en materias dentro
del rea de la Inteligencia Artificial, y en las tesis de
grado afines.
Adems, es necesario an realizar algunas tareas para
facilitar el reso de todo el diseo. Por ejemplo, los
esquemticos y los archivos de las placas de circuito
impreso deberan ser portadas a formatos soportados por
software libre. De momento, se encuentran en formato
Eagle, que aunque es un software gratis no es libre.
Formatos ms adecuados son los generados por Kicad o
Geda.
La documentacin existente, esquemticos, diseos de
las placas de circuito impreso, software de los robots,
bibliotecas asociadas, ejemplos de programas de usuario,
tutoriales de instalacin, y toda la informacin
relacionada al proyecto, se puede obtener desde nuestro
sitio web y desde el repositorio de versiones git, lo que
cumple en gran parte con los requisitos necesarios para
ser definido como una arquitectura abierta [24,25].
5. Referencias
[1] Briand, L. C., Daly, J., and Wst, J., "A unified framework
for coupling measurement in objectoriented systems", IEEE
Transactions on Software Engineering, 25, 1, January 1999, pp.
91-121.
[1] Tucker Balch, Jay Summet and Doug Blank,"Designing
Personal Robots for Education: Hardware, Software, and
Curriculum, IEEE Pervasive Computing, Vol. 7, pp. 5-9, 2008.
[2] Mikko Apiola, Matti Lattu and Tomi A.,"PasanenCreativity
and intrinsic motivation in computer science education:
experimenting with robots, ITiCSE '10 Proceedings of the
fifteenth annual conference on Innovation and technology in
computer science education Pages 199-203 - ACM New York,
NY, USA 2010 - ISBN: 978-1-60558-820-9.
[3] Wiki del Institute for Personal Robots in Education:
http://wiki.roboeducation.org
[4] Stefanie A. Markham and K. N. King,"Using personal
robots in CS1: experiences, outcomes, and attitudinal
influences, Proceedings of the fifteenth annual conference on
Innovation and technology in computer science education, pp.
204-208, (2010).
[5] Sitio Web del proyecto Calico: http://calicoproject.org/ -
ltimo acceso: 07/08/2014.
[6] Douglas Blank, Jennifer S. Kay, James B. Marshall, Keith
O'Hara and Mark Russo, "Calico: a multi-programming-
language, multi-context framework designed for computer
science education, Proceeding SIGCSE '12 Proceedings of the
43rd ACM technical symposium on Computer Science
Education Pages 63-68 ACM New York, NY, USA 2012 -
ISBN: 978-1-4503-1098-7.
[7] Sitio Web de Calico-Myro Robots:
http://calicoproject.org/Calico_Myro#Robots - ltimo acceso:
07/08/2014.
[8] Sitio Web del Robot Scribbler:
http://wiki.roboteducation.org/Myro_Hardware - ltimo acceso:
07/08/2014.
[9] Sitio Web del Robot The Finch: http://www.finchrobot.com/
- ltimo acceso: 07/08/2014.
[10] Sitio Web del Robot Hummingbird:
http://www.hummingbirdkit.com/ - ltimo acceso: 07/08/2014.
[11] Sitio Web del Grupo RobotGroup:
http://www.robotgroup.com.ar/ - ltimo acceso: 07/08/2014.
[12] Daz Javier F., Banchoff Tzancoff Claudia M., Martin
Sofa y Lpez Fernando, "Aprendiendo a Programar con Juegos
y Robots, VII Congreso de Tecnologa en Educacin y
Educacin en Tecnologa. Universidad Nacional del Noroeste
(Buenos Aires, Argentina), Junio 2012 -
http://hdl.handle.net/10915/19307 - ltimo acceso: 07/08/2014.
[13] Clifton A. Ericson, Concise Encyclopedia of System
Safety: Definition of Terms and Concepts, Willey, August
2011.
[14] Lic. Wilfrido Caonabo, "Arquitectura del computador,
Instituto Tecnolgico del Cibao Oriental (ITECO), 2014
[15] Wiki de Openwrt para el hardware MR3020:
http://wiki.openwrt.org/toh/tp-link/tl-mr3020
[16] Rafael Zurita, Rodolfo del Castillo, Miriam Lechner y
Eduardo Grosclaude, "Reverse-Engineering a Closed-Box
Hardware and Software Linux Embedded System, Libro de
Trabajos de Foro Tecnolgico y Psters - Congreso Argentino
de Sistema Embebidos, 14-16 de Agosto 2013, Buenos Aires -
ISBN 978-987-9374-88-7.
[17] Sitio Web de mjpg_streamer http://sf.net/projects/mjpg-
streamer/ - ltimo acceso: 07/08/2014.
[18] Repositorio del Proyecto del Robot Educativo Frankestito:
http://github.com/se_uncoma/ - ltimo acceso: 05/08/2014.
[19] Sitio Web del proyecto de extensin ao 2013
`Divulgando Computacin con Robots en la Escuela Media''.
Universidad Nacional del Comahue:
http://divulgando.fi.uncoma.edu.ar - ltimo acceso 05/08/2014.
[20] Boletn Oficial de Noviembre de 2013 - Gobierno de Santa
Cruz:
www.santacruz.gov.ar/boletin/13/noviembre13/12noviembre20
13.pdf - ltimo acceso: 05/08/2014.
[21] Sitio Web del proyecto de extensin ao 2014 `Con la
Escuela Media Programamos robots y Conocemos ms de
Computacin''. Universidad Nacional del Comahue:
http://robots.fi.uncoma.edu.ar - ltimo acceso 05/08/2014.
[22] Diario La Maana del Neuqun - Edicin del 04/10/2013:
http://www.lmneuquen.com.ar/noticias/2013/10/4/aprendieron-
a-programar-y-crearon-a-frankestito_202090 - ltimo acceso:
07/08/2014.
[23] Programa de Televisin `Cdigo Rupestre'', capitulo `El
lenguaje de los Robots'': http://www.codigorupestre.com.ar/?
p=443 - ltimo acceso: 07/08/2014.
[24] Wiki del Robot Educativo Fai UNCOMA:
http://labti.fi.uncoma.edu.ar/trac/wiki/RoboTitos
[25] Repositorio Git del Robot Educativo Fai UNCOMA:
https://github.com/zrafa/se_uncoma