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TRAVAUX PRATIQUES
TAS
Synthse des Filtres RII
I Gnralits
Les filtres sont des outils utiliss dans le domaine du traitement du signal, ils servent
principalement sparer des signaux dans le domaine frquentiel (tlcommunications,
acquisition de grandeurs mesurer ou traiter, suppression de signaux parasites, etc). Dans
certains rares cas particuliers, on utilise galement les filtres pour retarder un signal (travail
dans le domaine temporel).
Plus prcisment, les fonctions essentielles dun filtre ont pour objectif de :
- modifier les composantes spectrales dun signal,
- isoler une information utile contenue dans une bande passante dtermine par rapport aux
bruits et aux autres informations existant hors de cette bande.
La rponse y(n), dun systme numrique linaire invariant dans le temps, une
excitation x(n) est donne par la relation de convolution exprime dans le domaine temporel :
y(n) = x(n)*h(n) =
k
h(k).x(n-k) (2.1)
Outre la fonction du filtre (passe-haut, etc) on peut aussi classer les filtres numriques
en deux catgories selon la dure de la rponse impulsionnelle :
1
II-Les filtres rponse impulsionnelle infinie
Les filtres rponse impulsionnelle infinie sont des systmes discrets invariants dans le
temps dont le fonctionnement est rgi par une quation de convolution portant sur une infinit
de termes. En principe, ils conservent une trace de signaux qui leur ont t appliqus pendant
une dure infinie, ils sont mmoire infinie. Une telle mmoire est ralise par une boucle de
raction de la sortie sur lentre, do la dnomination courante de filtre rcursif. Chaque
chantillon de sortie est fonction des entres prsentes, des entres passes et aussi des sorties
antrieures.
Le fait davoir cette rponse impulsionnelle infinie permet dobtenir en gnral des
fonctions de filtrage beaucoup plus slectives que celles des filtres RIF qualit de calculs
quivalente. Cependant la boucle de raction complique ltude des proprits et la
conception de ces filtres.
Proprits gnrales :
Le filtre RII gnral est un systme qui, la suite des domaines xk fait correspondre la suite
y k suivant lquation aux diffrences dordre N de forme suivante :
N M
b yk n a xk m
n 0
n
m 0
m (2-2)
M N
O encore (pour b0 1 ) : y k a m xk m bn y k n (2-3)
m 0 n 0
Le problme gnral de synthse de tels filtres consiste dterminer lensemble des
coefficients a m et bn de manire ce que la rponse frquentielle du filtre obtenue
satisfasse le gabarit donn. En plus, pour que le filtre soit ralisable, il faut quil soit causal et
stable. La causalit est assure si la rponse impulsionnelle hk satisfait la condition :
hk 0 pour k<0.
La condition de stabilit des filtres RII est plus svre que celle des filtres RIF. Il faut non
seulement que chaque valeur hk da la rponse impulsionnelle soit finie, mais aussi que :
hk
k 0
(2.4)
La fonction de transfert H z dun filtre RII, que lon peut aisment obtenir partir (2.3),
est un quotient de deux de deux polynmes en z ou en z 1 .
On a :
M
a m .z 1
H z m 0
N
(2.5)
1 bn .z 1
n 1
Cette fonction possde en gnral M zros et N ples. Dans le cas dun filtre causal. La
condition de stabilit implique que les N ples soient lintrieur du cercle unit dans le plan
des z.
2
Mthodologie :
Dans la transformation dun filtre analogique en un filtre numrique, il est essentiel que les
proprits principales du filtre analogique soient conserves. En fait, la transformation da
Laplace est aux systmes analogiques ce que la transformation en z est aux systmes
numriques. On cherchera donc tablir un pont entre ces deux transformations. De point de
vue mathmatiques, un tel pont est une application du plan des s la transforme da Laplace au
plan des z.
Dans telle application, il est souhaitable que laxe imaginaire du plan des s soit appliqu
sur le cercle unit et que le demi-plan gauche du plan des s soit appliqu lintrieur du cercle
unit dans le plan des z. ceci garantit quun filtre analogique stable se transforme en un filtre
numrique stable.
Le problme de filtrage revient alors trouver dabord un filtre analogique qui remplit
les spcifications du problme donn. On dtermine ensuite sa fonction de transfert H a s qui
est la transforme de Laplace de sa rponse impulsionnelle ha t .
Une fois que lapplication du plan des s sur le plan des z est tablie sous forme dune
relation fonctionnelle s f z , il faut substituer celle-ci dans lexpression de H a s . On
obtient la fonction de transfert H z du filtre numrique correspondant : H z H a s
Finalement, il faut exprimer H z comme un quotient de deux polynmes et dterminer
les coefficients a m et bn par identification. Le filtrage peut tre alors effectu laide de
lquation aux diffrences (1-).
2.2-Transformation bilinaire
Equivalence de lintgration :
Si y a t un signal analogique, est lintgrale dun signal x a t , on a :
t
y a t x a u .du (2.6)
ta
Lquivalent numrique de cette relation est la rgle trapzodale dintgration. Elle est
largement utilise dans les cas o lintgrale ne peut pas tre calcule analytiquement. Cette
rgle consiste calculer la somme des surfaces des trapzes obtenus par interpolation linaire
entre les chantillons dun signal numrique xkTe o Te est la priode dchantillonnage. On
peut lexprimer par la relation de rcurrence suivante :
T
y kTe y kTe Te e xkTe xkTe Te
2
Ou encore :
T
y k y k 1 e xk xk 1 (2.7)
2
La relation (1-16) indique la valeur actuelle du signal intgral y k est obtenue en
additionnant la surface du trapze form entre xk et xk 1
La transforme en z des deux membres de la relation (1-16) nous permet de dduire la
fonction de transfert dun intgrateur numrique trapzodal comme suit :
T 1 z 1
H z e . (2.8)
2 1 z 1
3
Dans le plan des s, lintgration correspond la division de la transforme de Laplace par
la variable s. Ainsi, avec lidentification :
1 Te 1 z 1
. (2.9)
s 2 1 z 1
En effet on peut crire :
2 1 z 1
s . (2.10)
Te 1 z 1
Ou inversement :
T
1 e .s
z 2
Te
1 .s
2
2.3- Filtres analogiques dapproximation :
Lors de la conception des filtres numriques rcursifs RII, le problme dapproximation
est souvent rsolu par lutilisation des filtres analogiques dapproximation suivants, le plus
connus par leur slectivit en frquence : Butterworth, Tchebychev et Elliptique.
III Prparation
3.1 Filtre passe bas RC
4
1
H
2
2N
(2.11)
1 2 .
p
Lordre optimal du filtre analogique passe-bas de butterworth est le plus petit entier satisfait
log10 A
lingalit : N (2.12)
1
log10
k0
p
avec k 0 et A
s
Les ples normaliss ( p 1 ; 1 ) sont trouvs en mettant 1 2 N 0
N
Pour s j on a 1 s 2 0 la rsolution de cette dernire quation donne comme
rsultats, pour les deux cas N pair et impair :
jk N
e ; N impair
sk (2.13)
e j 2 K 1 2 N ; N pair
avec k=1,2,,2N
Remarque:
Il est important que le filtre de Butterworth ne prsente pas dondulations ni dans la bande
passante ni dans la bande attnue. Cependant, il possde une zone de transition relativement
large et qui diminue de plus en plus lorsque lordre N du filtre augmente.
Implmenter le filtre de Buterworth :
5
fe = 1000; %frquence d'chantillonnage
fc = 80; %frquence de coupure
wc = fc/(fe/2); %frquence de coupurenormalise
N=20 ; % lordre du filtre
[B,A] = butter(N,wc); % cration du filtre Butterworth passe-bas par dfaut
Impz(B,A) %rponse impulsionnel du filtre
freqz(B,A,101,fe); % Rponse frquentielle
Application filtrage
Fe = 100;
Fc = 2;
N = 6; %ordre du filtre
[b,a] = butter(N,Fc/(Fe/2));
t = -5 : 1/Fe : 5;
f = -Fe/2 : 0.1 : Fe/2;
x = sin(2*pi*2*t) + 2*sin(2*pi*8*t);
y = filter(b,a,x);
X = abs(fftshift(fft(x)));
Y = abs(fftshift(fft(y)));
figure(1)
subplot(221) ; plot(t,x) ; title('signal somme de deux sinus');
subplot(222) ; plot(t,y); title('signal somme filtr');
subplot(223)
plot(f,X)
title('spectre du signal somme');
3.2- Filtre de Tchebychev :
subplot(224)
plot(f,Y)
title('spectre du signal filtr');
1 2 .
Pour s , cette ingalit devient :
6
1
H s
2
1 2 .
Ce qui fait :
ar cosh
k (2.16)
ar cosh s
p
En notant
a
p
k 0
s
Lordre optimal, du filtre analogique passe-bas du Tchebychev est le plus petit entier vrifiant
ar cosha
lingalit : k (2.17)
1
ar cosh
k0
Lorsque la bande des oscillations est dfinie par , la fonction de transfert analogique du filtre
passe-bas du Tchebychev peut se mettre sous la forme suivante :
0
H s k
(2.18)
p 0
p .s p
O le coefficient 0 assure un gain unit. Les coefficients p peuvent tre trouvs dans des
tables pour des valeurs typiques et usuelles de .
Exemple :
On veut raliser le filtre passe-bas de type Tchebychev suivant :
Bande passante B = 1 kHz
Frquence d'chantillonnage fe = 10 kHz
Ondulation maximale dans la bande passante Amax = 1 dB (Ap).
Bande de rjection fr = 3 kHz
Affaiblissement minimal dans la bande de rjection Amin = 80 dB (As).
Tout d'abord on transforme les frquences caractristiques :
1
Ba .tg ( .Te .B ) 1034 Hz
.Te
1
fra .tg ( .Te . fr ) 4381Hz
.Te
Avant d'tablir le gabarit du filtre analogique, il faut normaliser les frquences :
f
a a
Ba
fa
ra 4.24
Ba
Le gabarit du filtre analogique est dcrit par
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Sans dmonstration, on trouve un filtre du 5me ordre, donn ainsi avec la variable de
Laplace normalise S = s/2pB (dans le cas d'un passe-bas, on pose f0=B) :
0.289 0.988 0.429
H (S ) . 2 . 2
S 0.289 S 0.179.S 0.988 S 0.468 0.429
8
Implmenter le filtre de Chebytchev avec Matlab
9
Il sagit de dterminer lapproximation par polynmes de H( p) e p pour la constante
de temps
De faon gnrale, on dfinit la frquence de coupure fc la frquence pour laquelle la phase
a tourn de n lattnuation de -3 dB.
Exemple
On souhaite dterminer un filtre passe-bas partir de la fonction dapproximation de Bessel
pour un ordre variant de 3 10. On affichera les courbes de gain et de temps de groupe
correspondants.
Solution 1
IV Manipulation
Pour Te=100s, C=1F et R=1K :
1- Implmenter le filtre RII en vous basant sur lquation aux diffrences du filtre RC (de
la prparation) dans le cas de lapproximation par la drive.
2- Donner sa rponse impulsionnelle du filtre numrique
3- Donner sa rponse indicielle
4- Implmenter le filtre RII en vous basant sur lquation aux diffrences du filtre RC
lquation aux diffrences de ce filtre dans le cas de lapproximation bilinaire
5- Donner sa rponse impulsionnelle du filtre numrique
6- Donner sa rponse indicielle
7- Comparer sur le mme trac les rponses du filtre analogique et des filtres
numriques.
V Compte rendu
Synthse dun filtre numrique passe bas 2me ordre : la fonction de transfert H(p)
dun filtre passe bas du 2me ordre est ;
2
w0
H ( p)
w0 2 w0 .m. p p 2
2
O w0=2f0 .
Pour f0 =50Hz et m=0.1, tracer la rponse thorique du filtre.
Calculer le filtre numrique avec la transformation par quivalence la drivation.
Tracer la rponse impulsionnelle. Comparer la rponse thorique. Conclure.
Calculer le filtre numrique avec la transformation par quivalence la drivation.
Tracer la rponse impulsionnelle. Comparer la rponse thorique. Conclure.
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