Dacca Univ. J. Sci.

61 (1): 87-92, 2013 (enero)

Serret-FRENET Ecuaciones en Minkowski Espacial

Md. Showkat Ali 1 y Md. Abu Hanif Sarkar 2
1 Departamento de Matemticas de la Universidad de Dhaka, Dhaka- 1000, Bangladesh

2 Departamento de Matemticas, Universidad de Jagannath, Dhaka 1100, Bangladesh

E-mail: msa317@yahoo.com

Recibido el 28.03.2012. Aceptado para Publicada el 04.11.2012

Abstracto

En este trabajo se establecieron las ecuaciones Serret-FRENET en el espacio de Minkowski. Estas ecuaciones formulados originalmente en el espacio euclidiano en

, constituir un hermoso conjunto de ecuaciones diferenciales vector que contiene todas las propiedades intrnsecas de curva parametrizada. A partir de la teora local de las curvas de

establece que una curva est en un plano si y slo si su torsin se desvanece, lo que nos da una idea clara en el geomtrica

nocin de torsin. Este teorema tiene dos contrapartes en el espacio de Minkowski que ha sido enfocados.

I. Introduccin
O, en representacin de la matriz,
El principal objetivo de este trabajo es mirar a algunos aspectos de la geometra
diferencial de curvas en el espacio de Minkowski [2]. El artculo est organizado de
la siguiente manera. En la seccin 2 se comienza por la creacin de las ecuaciones
=
Serret-FRENET en el espacio de Minkowski. La ecuacin Serret-Frenet da los
derivados con respecto al parmetro de longitud de arco de los vectores tangente,
normal y binormal de una curva en trminos de uno al otro. Aunque las ecuaciones
Serret-FRENET, la evolucin de una curva est completamente determinada, hasta
dnde , , denotar, respectivamente, la tangente, normal y
movimiento rgido, por dos escalares intrnsecas: la curvatura
vectores binormal de la curva, que se supone que es suave (por lo menos
y la torsin . de la clase ) . La trada de vectores
Este resultado se conoce como el teorema fundamental de curvas en el espacio [10]. constituir un marco diestro ortonormal definido en cada punto de
Un teorema anlogo sostiene en el espacio de Minkowski, y la prueba se da en la
y los escalares invariantes y
seccin 3. El conjunto de ecuaciones tiene una solucin en trminos de
se llaman, respectivamente, la curvatura y
, curvatura y el ngulo de
torsin del . las ecuaciones sigue directamente de la
rotacin del plano osculador, que resuelve las ecuaciones indirectamente
Frenet-Serret, con un valor nico de para cada valor especificado de definicin del vector normal , El vector binormal

, torsin. Las soluciones pueden ser explcitas [10].

generado para constante . El desglose ecuaciones cuando el vector tangente se Para adaptar el formalismo anterior para el espacio de Minkowski necesitamos
alinea con una de la unidad de coordenadas vectores, lo que requiere una reemplazar la mtrica euclidiana para la mtrica de Minkowski
reorientacin del sistema de coordenadas local
y definir un segundo

binormal y una segunda torsin . Puesto

costumbre
que de
II. Las ecuaciones Serret-FRENET en el
productos vectoriales no tienen sentido en cuatro dimensiones del espacio definimos nuestro

espacio euclidiano las propiedades geomtricas intrnsecas de conjunto de vectores ortonormales cuatro ( ) por

una curva (parametrizada por la longitud de arco) se describen por las ecuaciones concomitantemente que tengan que satisfacer una extensin de cuatro
dimensional de las ecuaciones de Frenet-Serret, que a su vez gobierna la
Serret-FRENET
evolucin de la ttrada. Tambin es conveniente limitarnos a Timelike curvas
, es decir, aquellos para

cual , donde ahora se denota el arco

parmetro de longitud en el sentido de mtrica de Minkowski .

(1)
En consecuencia, Si denotamos los vectores ttrada por
, a continuacin, las condiciones de ortogonalidad ledos

Se puede demostrar
88 Md. Showkat Ali y Md. Abu Hanif Sarkar

que si elegimos , es decir siendo los componentes mismo que en el caso de , Requiriendo slo de menor importancia

modificaciones. La prueba de la parte singularidad, sin embargo, se diferencia de

del vector unitario tangente, a continuacin, se puede construir fcilmente un vectores de base
su contraparte en , Ya que este ltimo hace uso
ortonormales , definido a lo largo de la curva,
de la positividad de la mtrica euclidiana. Veamos primer estado del
que obedecer las siguientes cuatro ecuaciones dimensionales Serret-FRENET, dados en
teorema. Teorema 1.
la representacin de la matriz por
Dado diferenciable funciones
y , existe un habitual

curva de tipo tiempo parametrizado de tal manera que es el

curvatura, y son, respectivamente, la primera y

segunda torsin de . Cualquier otra curva satisfacer la misma

condiciones difiere del de una transformacin de Poincar. es decir, mediante una

transformacin del tipo , dnde

Por supuesto, el procedimiento anterior puede generalizarse fcilmente a representa una matriz de Lorentz adecuada y es una constante
-dimensional de Riemann (o pseudo-riemanniana) espacios por el
cuatro vectores.
cambio de la diferenciacin normal a la diferenciacin absoluta [4, 8].
Aqu, dos puntos valen Prueba. Supongamos que las dos curvas temporales y
mencin. En primer lugar, debido a la firma de Lorentz, la matriz que gobierna la satisfacer las condiciones y
evolucin de los vectores de ttrada no es anti-simtrica, como en el caso de , , donde es un intervalo abierto de .
euclidiana firma. En segundo lugar, con el fin de construir de la ttrada Dejar y ser las ttradas Serret-FRENET

no lo es
a de y, respectivamente. Est claro que se trata de
es necesario, como una cuestin de hecho, asumir que la curvatura y las torsiones Siempre que sea posible, por un tran Poincar s la formacin, para llevar
tienen valores distintos de cero. Si , entonces el de dentro de de tal manera
curva es una geodsica tipo tiempo y una trada de vectores ortonormales tipo espacio
ese . Ahora, los dos Serret-Frenet
constante ortogonal
ttradas , satisfacer las ecuaciones
puede ser elegido. En este caso, y son

cero, si , pero , a continuacin, podemos elegir una

base ortonormal de tal manera

ese y son vectores tipo espacio constantes.

III. El teorema fundamental de Minkowski espacio Un resultado ms

importante en la teora local de las curvas en el espacio euclidiano

, conocido como el teorema fundamental de la

y
curvas, dice lo siguiente: Teniendo en cuenta las

funciones diferenciables y , ah

existe una curva parametrizada ordinario de tal manera que es el

curvatura, es la torsin de . Cualquier otra curva

satisfacer las mismas condiciones difiere de por un movimiento rgido

. Sera natural esperar que este teorema
mantener cuando transpuesto adecuadamente a espacio de Minkowski. En
este caso, un movimiento rgido correspondera a una transformacin que puede escribirse en una forma ms compacta como

Poincare y se esperara que la curva que determine

el tres diferenciable funciones (6)

y . Aqu damos una prueba sencilla de

el teorema fundamental de curvas en el espacio de Minkowski. Omitimos la

demostracin de la existencia parte ya que es casi la
Serret-FRENET ecuaciones en espacio de Minkowski 89

con denotando los elementos de la Serret-Frenet

. desde que
matriz. Claramente, los dos ttradas , son
tener . Dado que concluimos que
relacionados por una ecuacin del tipo

no tiene componentes en el - direccin, es decir,

(7)
. As
con los elementos de la matriz la satisfaccin de la
por lo tanto, a partir de la
condicin , ya que estamos suponiendo que

. A partir de (6) y (7) se obtiene un sistema de ecuacin Concluimos

de ecuaciones diferenciales de primer orden para los elementos de propuesta por
ese . Si , entonces Tambin debe desaparecer, ya que en

este caso se elige para ser constante. Si , entonces

, por lo tanto . Desde el

Por supuesto, son funciones diferenciables de la ecuacin y

parmetro adecuado. A partir de la teora de las ecuaciones diferenciales ordinarias

la tercera ecuacin Serret-Frenet nos lleva a
[11], sabemos que si nos dan una serie de condiciones iniciales

, a continuacin, el sistema anterior admite un nico la conclusin de que . Sin embargo,

solucin definida en un intervalo abierto no puede ser cero, de lo contrario el conjunto de vectores

No sera linealmente independientes.

que contiene . Por otro lado, se ve fcilmente que es una solucin
Por lo tanto, debe desaparecer.
de . Por lo tanto, llegamos a la conclusin

ese . Volvamos a condicin suficiente. Suponer que .

Entonces, la cuarta ecuacin Serret-Frenet implica que es un
Otras extensiones de teoremas conocidos de la geometra diferencial de
curvas en el espacio euclidiano puede ser fcilmente vector constante. Veamos convenientemente elegir nuestro sistema de coordenadas de tal

transportado en el espacio de Minkowski. A modo de ejemplo, consideremos los

manera que . Ahora, ya es

siguientes resultados en las curvas situadas en : ortogonal Debemos tener , lo que significa

Una curva, con una curvatura no de fuga, es plano si y slo si su torsin ese radica en el hiperplano . esto completa
desaparece idnticamente extensiones naturales de la prueba.
este resultado para el espacio de Minkowski vienen dados por la siguiente teorema:
Otra extensin del teorema 2 lleva directamente a la siguiente
proposicin:
Teorema una curva de tiempo como, con curvatura no de fuga, se encuentra en un
Proposicin. Una curva de tiempo similares, con la no desaparicin-curvatura, es plano si
hiperplano si y slo si la segunda torsin se desvanece de forma idntica. Prueba. Una
y slo si torsiones primera y segunda se desvanecen de manera idntica.
vez ms nos limitamos a curvas temporales. Vamos a empezar con la condicin

necesaria. Supongamos que la curva se encuentra en un hiperplano. Entonces, por

Ya que sigue la misma lnea de razonamiento que se presentan en la demostracin del
una rotacin Lorentz podemos alinear uno de los ejes de coordenadas con la
teorema 2 es por eso que omitimos la prueba.
direccin normal a la hiperplano. Por el bien del argumento, asumamos que

podemos llevar a mentir, por ejemplo, en el IV. Un local de Desarrollo matemtica

sistema que tiene coordenadas la propiedad

- apoya la definicin de N:
eso
hiperplano. Entonces las ecuaciones paramtricas de son de la forma
N sen
kj cos (9)
. Dejar

denotan los vectores de la cannica de coordenadas base. Por lo tanto, en la curvatura k y el ngulo de rotacin del plano (que contiene norte y T)

estas coordenadas, caracterizar la curva. Cuando el

y
90 Md. Showkat Ali y Md. Abu Hanif Sarkar

plano que contiene T y lo global de coordenadas j Es normal k ( la figura 2), entonces

SSJ

cos
re
1
sinj sin TT 01 ;
0

j j
Tj
sin sin

T
SSJ

re cos
sen ;

01
0

ssjj SSJ

dk T pecado
TT 1 cos cos dk
2

0 0
0
cos

(diecisis)
i
Ecuacin (12) es resuelto por sealando ese

yo
TTT T yo
2 2 2 2

k
1 ij
cos y introducir

La variable as que eso

T yo ;
cos cos (17)

k TK ;
cos sen (18)

Sustituyendo en (12):
k

dT yo ds
Fig. 2. orientacin angular del sistema de coordenadas local con respecto al cos coscos sen Sin
sistema de coordenadas global. ds d

j cos cos cos cos pecado pecado

pecado

T
k
ik
(10)

2 cos
iT j 1
T T kT
j

cos cossin sin Sin . (19)

La ecuacin (10) se rompe cuando T j , Lo que requiere una

expresin alternativo. Sin embargo, cuando T j , La ecuacin (19) se simplifica a

ds
pecado
iT T(1kj
kT TJij T j
) T kj cos
; (20)
(11) d
1 T
22

j
O,

Sustituyendo (11) y (10) en (9):

ss 1 T
0 re cos cos pecado ;
cos yo
(21)
1 ki
pecadoJi cos 0

yo
; (12)
TTTT dT N
1 dsj
2
as que eso

ss ss
j 2
TTii Tdk Sin cos cos cosre
;
cos
1cos 1 cos cos0 cos cos
Tj Sin
00 00
; (13) 0
j dT N
ds (22)

pecadoik1 cos dnde

k
; (14)
TTTT dT N1 dsjkj
2 SSJ SSJ

T 1 cos20
cos
cos Td 0
cos re
pecado .
0 0

La ecuacin (13) se puede integrar directamente: (23)

TTj dT ss La solucin para k T sigue de (18) y (20):

0 cos
re ; (15)
T
j 2
1
0

jj

Llevando a
Serret-FRENET ecuaciones en espacio de Minkowski 91

ss ss B N B
TTkk cos
Td
Sin
yo
cos
re
sen cos cos cos cos cos cos ;
1
cos 1 sin
1
tan 1
1
.
00 0
00
0
2 2
N
T jj
T jj
jj

(24)
(35)
Se puede verificar fcilmente que (16), (22), y (24) cumplen el requisito:
An explicit solution often results when is constant. Setting
T i0 1 , so that 0 0
0 (and setting s0 0)
dT leads to
. (25)
ds s

cos
00
d ; (36)
Generacin de una expresin de la torsin requiere primero la computacin norte
sustituyendo (16) - (18) en (12) - (14):
tan 2;
2 /tan tanh
1

0
(37)

norte
yo
sin sin cos cos
sen ; (26)
so that

norte ;
cos cos (27) s
j Ti 0
1

cos cos 2 / tan tanhtan
2 cos
0 0 d ;

norte
k
pecado
coscos sinsin; (28) (38)
s

Siguiente, NTB
: T j
cos sin
0
0
d ; (39)

segundo
yo
Sincos cossin sin ; (29)

segundo ;
cos sen (30) s
j
Tk 0
1

cos cos 2 / tan tanhtan
2 sin
0 0 d ;

segundo
k
cos cos Sin Sin Sin ; (31) (40)
The torsion becomes
La ecuacin (32) expresa la torsin como una funcin de : s

s s tan sin
0 cos 0 d (41)

0

d dB
ds pecado
.
bronceado (32) As an example, when
ds
2
e
s
, (42)
La ecuacin (33) expresa in terms of components of T and B : 0

0

Ti cos2 cos
0 cos

. (33)
T ds d 2
1 T Bj j j
erf s erf


1

0
s tan 2
; cos 4 tantanh 43 ()
Integrating (33) leads to the following expression for : 0
0




s
d
TBT
s 0 1 . (34) 0
0 2 Tj erf2s sin
cos 0 ; (44)
jjj

Equation (34) indicates a unique value of for each specified value of when
0

T 1 . Thus, (18), (22), and Tk cos2 cos
0 sin
j

(24) indirectly solve Serret-Frenet equations. The angle can also be
erf s erf
expressed in terms of components of T,N,B:

1 0
; cos 4 tan stanh
tan 2 0 45 ()


0


92 Md. Showkat Ali and Md. Abu Hanif Sarkar

V. Conclusion

s 0
s e 20
0 tan sin erf s cos 2 0 46 ()
Due to the fundamental theorem of curves, if a curve represents the
motion of a particle, one can look at the Serret-Frenet equations as
containing complete information on the dynamics of the particle. Such
correspondence between the geometry of curves and the dynamics of
When 0
but 0
, the solution will typically particle can be nicely explored in the context of special relativity to study
involve undetermined integrals. For example, when the intrinsic geometry of world lines in Minkowski space. In fact,
and s, compared to the Newtonian formalism, special relativity is a more natural
0 0
setting for a description of motion through the Serret-Frenet equations,
s sin since the worldliness of particles are usually parameterized by the arc
cos sin cos
Ti s 0 sin cos
d ; (47) length parameter , turning to the equations into a much simpler form.

00
0
0

Tj sin sin0 s ; (48)

.... ..... ........... .

sin sin cos
s sin
T k
s 0 sin cos0 0
d ; (49) 1. Hausrath, A.C. & Goriely, A. 2006. Protein Science 15, 753-760.
0

0
2. A nice account of the geometry of Minkowski space may be found in G. L.
Naber, The Geometry of Minkowski spacetime,
and
Dover, New York, 2003.

s 0 0
sintan
0
sins 0
s. (50) 3. Divjak, B. 1997. Mathematical Communications 2, 143-147. [3] J. L. Synge and
A. Schild, Tensor Calculus, Dover, New York, 1978, Ch.2

When 0
and 0
, (38)-(41)
4. Lanczos, C., 1970. Space through the ages, Academic press,
0
0 cos
cos cos London and New York.
s Ti
become:
0s (51) 5. Kreyszig, E. 1991. Differential Geometry, Dover, New York, Ch. 2.
tanh tan 2 0 ;
cos 2 tan
1
0 6. Arreaga-Garcia, G., Villegas-Brena, H. & Saucedo-Morales,
J., 2004. J. Phys. A: Math. Gen. 37, 9419-9438.

7. Hasimoto, H. 1972. J. Fluid Mech. 51, 477-485.

s0 T cos
j
sin 0
; (52)
8. Synge, J. L. and Schild, A., 1978. Tensor Calculus, Dover, New York, Ch.2.

0
0 sin
cos cos
9. Nakayama, K., Segur, H. & Wadati, M. 1992. Phys. Rev. Lett.
s Tk
1
0s (53) 69, 2603-2606.

0
cos 2 tan tanh tan 2
0 ; 10. Do Carmo M.P. 1976. Differential Geometry of Curves and
Surfaces. Prentice-Hall, Englewood Cliff, NJ.

11. Lang, S. 1968. Analysis I, Addison-Wesley, Reading, Mass,

s 00
0 s cos
tan sin 0 (54) 383-386.

12. Kats, Y., Kessler, D. A. & Rabin, Y. 2002. Phys Rev. E 65,
When 0 2 /, s 0 , confining T and N to a
020801(R).
plane. When T align with j , in (54), and the
equations break down.