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Nstor J.

Torres 2035033
Michael Viveros 2126317

Ensamble de Robot Manipuladores


En el presente documento se presentar una breve descripcin para el ensamble de
dos tipos de robots manipuladores:

El PhantomX Pincher Robot Arm


El P hantomX Reactor Arm

I. PhantomX Pincher Robot Arm

Para esta configuracin (ver Figura 1) tenemos que el robot consta de 5 grados de
libertad.

Figura 1. PhantomX Pincher Robot Arm

Para su ensamble se requiere de 5 servos AX-12A (ver Figura 2)

Figura 2. Servo AX-12A


Estos servos sern distribuidos como se muestra a continuacin (Ver Figura 3), en
donde todos presentan un movimiento rotacional. Adems, ser necesario aadir
una base donde se soportar el robot y la placa ArbotiX que se encargar del
control del robot, y al final se aade el efector final.

Figura 3. Distribucin de los Servos

II. PhantomX Reactor Arm


Ahora bien, procedemos a explicar el ensamble del PhantomX Reactor Arm (Ver
Figura 4), el cual posee 6 grados de libertad.

Figura 4. PhantomX Reactor Arm

Para su ensamble se requiere de 8 servos AX-12A (ver Figura 2).


Estos servos sern distribuidos como se muestra a continuacin (Ver Figura 5), en
donde todos presentan un movimiento rotacional. Adems, ser necesario aadir
una base donde se soportar el robot y la placa ArbotiX-M que se encargar del
control del robot, y al final se aade el efector final.

Figura 5. Distribucin de los Servos

Cabe resaltar que el servo nmero 7, es opcional permitiendo una rotacin en el


efector final.

III. Informacin Generales

Por otra parte tenemos que para ambos robot el ensamble se realiza empleando
tornilleria estandar como se muestra a continuacin en la Figura 6

Figura 6. Tornilleria
Ahora bien, en cuanto a las conexiones tenemos primero el cable FTDI el cual se
emplea para la comunicacin de las placas con el ordenador (Ver Figura 7)

Figura 7. Cable FTDI

Los cables Dynamixel que se emplean para conectar los servos con la la placa (Ver
Figura 8)

Figura 7. Cable FTDI


Finalmente, tenemos la fuente de alimentacin de 12V 5A (Ver figura 8), que se
encarga de alimentar la placa.

Figura 8. Fuente de Alimentacin

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