Modelagem Matemtica de Sistemas Hidrulicos

10 Modelagem Matemtica de
Sistemas Hidrulicos

1 INTRODUO

Os fluidos, estejam na forma lquida ou gasosa, constituem os meios mais versteis para a transmisso de
sinais e de potncia, sendo largamente empregados na indstria, principalmente em processos qumicos,
sistemas automticos de controle, atuadores, automao de mquinas, etc. Os sistemas fluidos so
normalmente interconectados a sistemas mecnicos atravs de bombas, compressores, vlvulas e
cilindros. Uma turbina acionada por gua e usada para movimentar um gerador eltrico um exemplo em
que interagem elementos hidrulicos, mecnicos e eltricos.

Basicamente, lquidos e gases podem ser diferenciados por suas compressibilidades: um lquido
considerado praticamente incompressvel, ao passo que um gs deforma-se facilmente com a mudana de
presso. Alm disso, um lquido pode apresentar uma superfcie livre, enquanto que um gs expande-se de
modo a ocupar totalmente o seu reservatrio. Vamos utilizar o termo sistema hidrulico para descrever
sistemas que usam um lquido como fluido de trabalho e sistema pneumtico para sistemas que utilizam
um gs como fluido de trabalho.

Uma anlise exata de um sistema hidrulico usualmente no vivel, por causa da sua natureza
distribuda (propriedades distribudas ao longo da massa) e no linear (resultando em modelos
matemticos no lineares). Contudo, na maioria dos casos, a operao de um sistema hidrulico se d nas
proximidades de um ponto de operao, de modo que ele pode ser linearizado em torno desse ponto, o
que faz com que obtenhamos modelos lineares em termos de variveis incrementais.

Tendo em vista que os sistemas hidrulicos envolvem o escoamento e a acumulao de lquidos, as

variveis usadas para descrever o seu comportamento dinmico so a vazo volumtrica [m3/s], o volume
[m3], a altura de lquido [m] e a presso [N/m2] (ou [Pa]).

Devido a sua grande importncia, dividiremos o estudo dos sistemas hidrulicos em dois grandes ramos:

(a) Sistemas de nvel de lquido;

(b) Sistemas servo-hidrulicos.

Algumas caractersticas dos lquidos que indicam sua aplicao so: positividade, preciso, flexibilidade
de uso, alta relao potncia/peso, rpidas partida e parada, reverso de movimento com suavidade e
preciso. Por esse motivo, o conhecimento de sistemas hidrulicos bsico na formao de engenheiros,
principalmente engenheiros mecnicos, qumicos e de controle e automao.
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2

A maior parte dos sistemas hidrulicos no-linear. s vezes, contudo, possvel linearizar tais
sistemas, de modo a reduzir sua complexidade e permitir solues que sejam ainda suficientemente
precisas. Nos exemplos que veremos ser mostrada uma tcnica de linearizao usando o desenvolvimento
em Srie de Taylor.

Um estudo mais detalhado dos componentes de um sistema servo-hidrulico ser feito nas disciplinas de
Sistemas Fluidomecnicos, Controle Hidrulico e Pneumtico e Laborat6rio de Controle Hidrulico e
Pneumtico. Aqui, portanto, sero apresentados apenas os conceitos bsicos necessrios para o
entendimento da sua modelagem matemtica.

2 ELEMENTOS BSICOS DE UM SISTEMA HIDRULICO

Os sistemas hidrulicos exibem trs tipos de propriedades que podem ser aproximadas por parmetros
concentrados: resistncia, capacitncia e inertncia. Apresentaremos apenas as duas primeiras
propriedades, j que a inertncia, que leva em conta a energia cintica do lquido, normalmente
desprezvel para as baixas velocidades encontradas industrialmente.

RESISTNCIA HIDRULICA

Quando um lquido escoa em uma tubulao, d-se uma queda na presso do lquido ao longo da mesma,
devida ao atrito com as paredes da tubulao, a qual conhecida como perda de carga normal. Tambm
ocorre uma queda de presso sempre que o lquido passa atravs de acidentes, tais como curvas, vlvulas,
orifcios, restries, alargamentos, contraes, etc., a qual recebe o nome de perda de carga acidental.
Tais quedas de presso normalmente so descritas por expresses algbricas no lineares que relacionam
a vazo volumtrica com a queda de presso. Por exemplo, a expresso

(1) Q = k P

descreve razoavelmente bem a relao entre a vazo volumtrica Q e a queda de presso P no caso de
um escoamento turbulento de um lquido atravs de um orifcio ou de uma vlvula como a ilustrada na
fig. 1:

Fig. 1
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3

Na eq. (1), k uma constante que depende das caractersticas do escoamento, da tubulao, vlvula ou
orifcio, a qual deve ser obtida experimentalmente. Uma representao grfica da eq. (1) mostrada na

fig. 2, onde ( P, Q ) o ponto de operao:

Fig. 2

Como a eq. (1) uma relao no linear, devemos lineariz-la em torno do ponto de operao, a fim de
obter um modelo matemtico linear para o sistema hidrulico. Para isso, traamos uma tangente curva
no ponto de operao (ver fig. 2) e definimos como resistncia hidrulica R o inverso da inclinao dessa
tangente, ou seja:

1 dQ
(2) =
R d P P

Desenvolvendo a eq. (1) em srie de Taylor em torno do ponto de operao e retendo apenas os termos
lineares:
dQ
(3) Q = Q+ ( P P )
dP P

^ ^
Podemos, agora, definir as variveis incrementais Q e P como
^
(4a) Q = Q Q
^
(4b) P = P P

Levando as eqs. (2), (4a) e (4b) na eq. (3) obtemos:

^
(5) P
R =
^
Q

Por outro lado, a eq. (1) pode ser aplicada no ponto de operao, logo: Q = k P
Derivando e usando a eq. (2), chegamos a

(6) 2 P
R =
k

Podemos, tambm, exprimir R em termos de Q . Para isso, da eq. (1) obtemos
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4

Q = k P
que, levada na eq. (6), nos permite chegar a

2Q
(7) R =
k2
Os sistemas hidrulicos tpicos so compostos por tubulaes, vlvulas, orifcios, etc., sendo que tais
elementos possuem suas resistncias hidrulicas. Assim, muitas vezes necessitamos combinar tais
resistncias hidrulicas em srie e/ou paralelo, de modo que extremamente til desenvolver expresses
para essas associaes.

Associao srie

Consideremos a fig. 3, na qual temos duas vlvulas de constantes ka e kb e resistncias hidrulicas Ra e Rb

em srie, assim como uma vlvula equivalente de constante keq e resistncia hidrulica Req. Queremos
achar keq e Req.

Fig. 3

Tendo em vista que as duas vlvulas esto em srie, elas tm a mesma vazo volumtrica Q, sendo que a
diferena total de presso (usando a eq. (1)):

1 1
P = Pa + Pb = ( + )Q 2
k a2 k b2
k a kb
donde obtemos Q = P
k a2 + k b2

Comparando essa ltima expresso com a eq. (1), vemos que

(8) k a kb
k eq =
k a2 + k b2

Aplicando a eq. (7) para a vlvula equivalente:

2Q 1 1
Req = = 2 Q 2 + 2
2
k eq k kb
a

Por outro lado, aplicando a eq. (7) para as vlvulas a e b:

2Q 2Q
Ra = e Rb =
k a2 kb2
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5

o que permite concluir que

(9) Req = Ra + Rb

que a mesma expresso para resistncias eltricas em srie, o que vem mostrar a existncia de uma
analogia eletro-hidrulica. Generalizando a eq. (9) para n resistncias hidrulicas em srie:

n
(10)
Req = R
i =1
i

Associao paralelo

Podemos nos valer da concluso anterior sobre a analogia eletro-hidrulica para estabelecer
simplesmente que a resistncia hidrulica equivalente a n resistncias hidrulicas em paralelo dada por

(11) 1
Req = n
1
R
i =1 i

CAPACITNCIA HIDRULICA

Quando um lquido armazenado em um reservatrio aberto, existe uma relao algbrica entre o volume
de lquido e a presso no fundo do reservatrio. Se a rea da seo reta do reservatrio dada pela
funo A(h), onde h a altura da superfcie livre do lquido em relao ao fundo do reservatrio, ento o
volume de lquido dado por
h
(12) V = 0
A( ) d

onde uma varivel muda usada na integrao.

Por outro lado, a presso absoluta no fundo do reservatrio e a altura de lquido h esto relacionadas por

(13) P = Pa + gh

onde Pa a presso atmosfrica (nas condies normais de temperatura e presso Pa = 1,013 x 105 N/m2),
g a acelerao da gravidade (usualmente g = 9,81 m/s2) e a massa especfica do lquido em kg/m3.

As eqs. (12) e (13) esto ligadas pela varivel h, de modo que possvel obter uma relao no linear entre
P e V. A fig. 4 mostra uma curva caracterstica tpica dessa relao:

Fig. 4
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6

Para linearizar tal relao, traamos uma tangente curva no ponto de operao (ver fig. 4) e definimos
como capacitncia hidrulica C o inverso da inclinao dessa tangente, ou seja:

1 dV
(14) C = =
dP dP
dV
A partir da regra de cadeia da derivao, podemos escrever

dV dh
(15) C =
dh dP

Por outro lado, da eq. (12) tiramos dV/dh = A(h) e da eq. (13) obtemos dh/dP = 1/g, de modo que
podemos rescrever a eq. (15) como

A( h )
(16) C =
g

Da eq. (16) podemos verificar facilmente que a unidade SI de C [m5/N].

No caso de reservatrios com seo reta constante A, a eq. (12) reduz-se a V = Ah, de modo que
podemos substituir h = V/A na eq. (13) para obter

g
(17) P = V + Pa
A

que a equao de uma reta, conforme mostra a fig. 5:

Fig. 5

Da definio de capacitncia podemos facilmente obter, para esse caso:

(18) A
C =
g
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7

O volume instantneo de lquido em um reservatrio dado pela integral da vazo volumtrica lquida
que entra no reservatrio, somada ao volume inicial, ou seja:

t
V( t ) = V( 0) + [ Q () Q
0
i o ( )]d

Derivando, obtemos uma forma alternativa:

(19) Q(t) = Qi(t) - Qo(t)

que nada mais do que a equao da continuidade para um fluido incompressvel:

A vazo instantnea igual vazo que entra menos a vazo que sai do
reservatrio

No caso de reservatrios com seo reta varivel A(h), podemos obter uma expresso para a variao
temporal da altura h a partir da regra de cadeia da derivao:

dV dV dh
Q = =
dt dh dt

onde dV/dt dada pela eq. (19) e dV/dh dada por dV/dh = A(h). Logo, podemos isolar dh/dt para chegar
a
(20) . 1
h = [ Qi ( t ) Q o ( t )]
A( h )

Da mesma forma, podemos obter uma expresso para a variao temporal da presso P no fundo do
reservatrio a partir da regra de cadeia da derivao:

dV dV dP
Q = =
dt dP dt

onde dV/dt dada pela eq. (19) e dV/dP = C(h). Logo, podemos isolar dP/dt para chegar a

. 1
P = [ Qi ( t ) Q o ( t )]
(21) C (h)

onde C(h) dada pela eq. (16).

Exemplo: Consideremos um reservatrio formado por um cilindro de dimetro D e comprimento L que

contem um lquido de massa especfica . Achar a capacitncia hidrulica do reservatrio para as posies
(a) e (b) da fig. 6.
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8

Soluo

(a) Nesta configurao A = constante = D2/4, logo podemos usar a eq. (18):

A D 2
Ca = =
g 4 g

(b) Agora, A varia com a altura h. Do tringulo OAB, ilustrado na fig. 7, podemos tirar:

AB = OB 2 OA 2
y D D
= ( ) 2 [ (D h )] 2
2 2 2

Aps simplificaes: Y = 2 Dh h 2

Usando a eq. (16):

A( h ) yL 2L Dh h 2
Cb = = =
g g g

Fig. 7
3 FONTES DE ENERGIA HIDRULICA

Na imensa maioria dos sistemas hidrulicos industriais a fonte de energia uma bomba, a qual
normalmente acionada por um motor eltrico. A representao simblica de uma bomba est mostrada
na fig. 8:

Fig. 8

Relaes tpicas obtidas experimentalmente entre a diferena de presso P e a vazo volumtrica Q

esto mostradas na fig. 9 para diferentes velocidades de rotao da bomba. Podemos notar, na fig. 9, a
no linearidade de tais relaes.

Fig. 9 Fig. 10
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9

Para fazer a linearizao, devemos inicialmente determinar o ponto de operao para a velocidade de
-
rotao em regime permanente, calculando os valores de P e Q , conforme ilustra a fig. 10. Aps,
traamos a tangente a curva no ponto de operao, e definimos a sua inclinao como sendo - K, a qual
tem unidades [N.s/m5] no SI. Tendo feito isso, podemos exprimir a diferena de presso incremental em
termos da vazo volumtrica incremental como
^ ^
(22) P = K Q

^
onde K sempre positiva. Resolvendo a eq. (22) para Q , obtemos

^ 1 ^
(23) Q = P
K

Para obter a relao linear dada pela eq. (23) podemos desenvolver Q em srie de Taylor retendo apenas
os termos lineares:
dQ
(24) Q = Q+ ( P P )
dP P

dQ
Comparando as eqs. (23) e (24), vemos que a inclinao da tangente curva Q = Q(P) no ponto
dP P

de operao, dada por -1/K.

4 MODELAGEM MATEMTICA DE UM SISTEMA DE NVEL DE LQUIDO

Vamos considerar um exemplo ilustrativo.

Exemplo Ilustrativo: Seja o sistema de nvel de lquido simples da fig. 11:

Fig. 11
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Sendo a vazo volumtrica na sada da vlvula, Qo(t), dada pela relao no linear Q o = k P Pa onde P
a presso absoluta no fundo do reservatrio e Pa a presso atmosfrica, desenvolver um modelo
matemtico linearizado para o sistema, sendo a entrada Qi(t) e a sada P(t).

Soluo

Como a seo reta do reservatrio constante, temos C(h) = constante = C, logo a eq. (21) se torna

. 1
P= [Qi (t) Qo (t)]
C(h)

Aplicando a eq. (1) vlvula de sada, Q o = k P Pa

logo
. 1
(25) P = [ Qi ( t ) k P Pa ]
C

Para linearizar o modelo, vamos desenvolver a eq. (25) em srie de Taylor, retendo apenas os termos
lineares:
.
. d 1
_ _
P = P+ [ [Qi (t) k P Pa ]] (Qi Q i )
dQi C
_
Qi

Podemos rescrever a equao acima em termos das variveis incrementais

^
(26) P = P P
^
(27) Qi ( t ) = Qi ( t ) Qi

obtendo
.
1 ^
^ d 1 1 dP ^
(28) P = [1 (k P Pa )] Q i = (1 k ) Qi
C dQi C 2 P Pa dQi _
_
Qi Qi
Por outro lado, P e Qi devem satisfazer a eq. (1), isto

Q i = k P Pa
donde tiramos
2
1
P = Pa + Qi
k2
Derivando a equao acima em relao a Qi:
dP 2
(29) = 2 Qi
dQi k
Levando a eq. (29) na eq. (28):
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11

_
.
^ Qi
^
1 1 1 1 ^
(30) P= (1 Qi ) Q i = (1 ) Qi
C P Pa k _ C k P Pa
Qi

Multiplicando a eq. (30) RC:

. _ _
^ Qi ^ ^ Qi ^
RC P = R(1 ) Qi = R Qi R Qi
k P Pa k P Pa

Levando em conta a eq. (1) aplicada ao ponto de operao e a eq. (5) (definio de R), temos

. ^ _ _
^ ^ P Qi ^ ^ ^ Qi
RC P = R Q i ^
Qi = R Qi P _
Q i k P Pa Qi

donde chegamos ao modelo linearizado em termos das variveis incrementais:

.
(31) ^ ^ ^
RC P + P = R Q i (t)

que uma EDOL de 1a ordem, no homognea. Notemos que o produto RC tem dimenso de tempo e
definido como a constante de tempo do sistema:

(32) = RC

Podemos escrever a eq. (31) em termos de Qo Para isso, basta derivar a eq. (29) em relao ao tempo e
substituir na eq. (31), donde obtemos
.
(33) ^ ^ ^
RC Q o + Q o = Q i (t)

que tambm uma EDOL de 1a ordem, no homognea. Podemos observar que o sistema de nvel de lquido
anlogo ao circuito eltrico e ao sistema mecnico das fig. 12 e 13, respectivamente:

Fig. 12 Fig. 13

cujo modelos matemticos so dados respectivamente pelas EDOL's

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12

deo c .
(34) (35) x o + x o = xi
RC + eo = ei k
dt

Comparando as eqs. (33), (34) e (35), temos a seguinte analogia eletro-mecnica-hidrulica:

Sistema Hidrulico Sistema Eltrico Sistema Mecnico

R R b
C C 1/k
^ ei xi
Qi
^ eo xo
Qo

5 MODELAGEM MATEMTICA DE SISTEMAS SERVO-HIDRULICOS

Ser ilustrada atravs de exemplos.

Exemplo Ilustrativo

A fig. 14 mostra um servo-hidrulico consistindo de uma vlvula deslizante de controle e de um cilindro

hidrulico, o qual constitui a unidade de potncia do sistema. Os parmetros do sistema envolvidos so:

ps = presso manomtrica (acima da presso atmosfrica) de servio, [Pa];

po = presso manomtrica de retorno, [Pa];
p1 e p2 = presses manomtricas nas tubulaes 1 e 2, respectivamente, [Pa];
q1 e q2 = vazes mssicas nas tubulaes 1 e 2, respectivamente (sadas do sistema), [kg/s];
x= deslocamento da vlvula deslizante (entrada do sistema), [m];
y= deslocamento do pisto de potncia, [m];
A1 e A2 = reas dos orifcios 1 e 2, respectivamente, [m2];
c1 = c2 = c = coeficientes de descarga dos orifcios;
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13

Fig. 14

Hipteses simplificadoras (HS):

(1) a vlvula "fecha" perfeitamente os orifcios, no havendo nem sobrepassagem e nem subpassagem,
em relao ao orifcio;
(2) as reas dos orifcios 1 e 2 so proporcionais ao deslocamento x da vlvula (a entrada do sistema);
(3) os coeficientes de descarga dos orifcios e a queda de presso atravs dos orifcios so
constantes, no dependendo da posio da vlvula, ou seja, no dependem de x;
(4) a presso de retorno po muito pequena, podendo ser considerada nula, j que o 1eo vai para um
reservatrio que normalmente est aberto atmosfera, i., po = 0;
(5) o fluido hidrulico (1eo) considerado incompressvel, i.., o seu peso especfico assumido como
constante: = constante;
(6) as foras de inrcia e de atrito viscoso so desprezveis na presena da fora hidrulica
desenvolvida pelo pisto hidrulico;
(7) as vedaes do cilindro hidrulico e da vlvula so perfeitas, no havendo passagem de 1eo de um
lado para o outro dos pistes.

Vamos obter a funo de transferncia do sistema, considerando como entrada o deslocamento x da

vlvula de controle e como sada a vazo volumtrica de leo q1. Devido HS2:

A1 = A2 = kx

onde k uma constante de proporcionalidade. A vazo atravs dos orifcios (ver textos de Mec Flu)
dada por:
2g 2g
q1 = cA1 (ps p1 ) = ck ps p1 x

2g 2g 2g
q2 = cA2 (p2 po ) = cA2 p2 = ck p2 x

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14

2g
Fazendo ck = constante = C

q1 = C ps p1 x
Temos:
q2 = C p2 x

Da Equao da Continuidade: q1 = q2

Logo ps p1 = p2

Definindo a queda de presso no pisto como

p = p1 - p2

ento p1 = ps p2 = ps p1 + p

p1 = (ps + p)/2

Tambm p2 = (ps - p)/2

E a vazo q1 pode ser dada por

ps p
q1 = C x = f(x, p)
2

a qual uma funo no-linear. Vamos linearizar a equao em torno do ponto de operao
_ _ _
x = 0, p = 0 e q1 = 0 , usando a Srie de Taylor e retendo apenas os termos lineares:

_ f _ f _ f f
q1 = q1 + ( x x) + ( p p) = 0 + ( x 0) + ( p 0)
x p x p

onde as derivadas parciais so obtidas no ponto de operao (0, 0, 0), ou seja:

f p p ps
=C s ( 0, 0, 0 ) = C
x 2 2
f 1 1 1
= Cx ( ) ( 0,0,0) = 0
p 2 ps p 2
2
Logo:
ps
q1 = C x
2

ps
Chamando C = constante = Kp
2
Ento:
q1 = Kp x
Modelagem Matemtica de Sistemas Hidrulicos
15

(36)

Em termos de funo de transferncia: Q1(s) = Kp X(s)

Logo
Q1 (s)
(37) G(s) = = Kp
X(s)

O que mostra que a sada diretamente proporcional entrada:

Vejamos o que ocorre se for escolhida como sada o deslocamento do pisto hidrulico, y(t). A
Equao da Continuidade aplicada ao cilindro hidrulico permite que escrevamos:

dy
q1 = A
dt

onde = /g a massa especfica do fluido hidrulico, [kg/m3]

A= rea do pisto hidrulico, [m2]
dy
= velocidade do pisto hidrulico, [m/s]
dt

Como j vimos (eq. (36)) que q1 = Kpx

dy
ento A = Kpx
dt
Kp
donde dy = xdt
A
Kp
Chamando = constante = Ki
A

ento dy = Kixdt
e

y = Ki xdt
Em termos de funo de transferncia:

1
Y(s) = Ki X(s)
s
donde
Y(s) Ki
(38) G ( s) = =
X(s) s

o que mostra que o deslocamento y(t) (a sada) proporcional integral do deslocamento x(t) (a entrada):
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16

Exemplo Ilustrativo

Seja o sistema hidrulico mecnico da fig. 15.

Fig. 15

Sero adotadas as mesmas HS anteriores, com exceo das HS5 e HS7, ou seja, agora

o fluido apresenta uma certa compressibilidade

existe passagem entre os pistes e os cilindros

Alm disso, a HS6 s valer em parte, devendo ser

considerada a fora de inrcia do pisto hidrulico, cuja massa ser acrescentada massa do sistema
mecnico, ou seja, m representa as duas massas.

A obteno do modelo matemtico feita separadamente para os sistemas hidrulico e mecnico.

Sistema hidrulico

Conforme j foi visto, a vazo q dada, aps linearizao, por

(36) q = Kpx

Por outro lado, a vazo q pode ser considerada como composta de 3 parcelas:
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17

(39) q = qo + qL + qC

onde qo = vazo til, que move o pisto

qL = vazo atravs da folga entre pisto e cilindro
qC = vazo equivalente compressibilidade

Expresses para qo, qL e qC:

Equao da Continuidade aplicada ao pisto hidrulico:

(39) qo = A dy/dt

A componente qL pode ser escrita como

(40) qL = L p

onde L = coeficiente de vazamento do sistema (constante)

Para obter qC, temos que levar em conta o mdulo de expanso volumtrica:

d p
Kc =
dV
V
onde V o volume de leo sob compresso (notemos que como dV negativa, o sinal (-) faz com que KC

V
dV = dp
Kc
seja positivo). Ento:
dV V dp
=
dt Kc dt

(41) V dp
qc =
Kc dt

Levando as eqs. (38), (39), (40) e (41) na eq. (36), obtemos:

(42) dy V d p
A + L p + = Kp x
dt K c dt
Sistema mecnico

Por outro lado, a equao diferencial do sistema mecnico acionado pelo cilindro hidrulico obtida
aplicando-se a 2a Lei de Newton:
d2 y dy d2 y
dt

Fy = m 2 Ap c
dt
ky = m 2
dt

onde A p a fora desenvolvida pelo pisto hidrulico. Ento:

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18

(43) 1 d2 y dy
p = (m 2 + c + ky)
A dt dt
Derivando em relao ao tempo:

(44) dp 1 d3 y d2 y dy
= (m 3 + c 2 + k )
dt A dt dt dt

Sistema hidrulico-mecnico

Levando as eqs. (43) e (44) na eq. (42):

dy L d2 y dy V d3 y d2 y dy
A + (m 2 + c + ky) + (m 3 + c 2 + k ) = Kp x
dt A dt dt Kc A dt dt dt

Ordenando, chegamos ao modelo matemtico constitudo por uma EDOL de 3a ordem:

3 2
Vm d y Vc Lm d y cL Vk dy Lk
(45) + ( + ) + (A + + ) + y = Kp x
K c A dt 3 Kc A A dt 2 A K c A dt A

Exemplo Ilustrativo

Como um terceiro exemplo, consideremos o atuador hidrulico da figura 16:

Fig. 16

O atuador hidrulico capaz de fornecer grandes aumentos de potncia. O fluido hidrulico est
disponvel a partir de uma fonte de presso constante. Considera-se o lquido incompressvel. Um
deslocamento x(t), para baixo, move a vlvula de controle e faz com que o lquido force o pisto para
baixo, levando a carga M a deslocamentos maiores, y(t). A vazo volumtrica Q funo do deslocamento
x(t) (excitao) e da diferena de presso nas faces do pisto, P:

(46) Q = g(x, P)
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19

Linearizando a eq. (46) pela srie de Taylor:

x P x P
g g g g
(47) Q= (x x 0 ) + (P P0 ) = x+ P
x x0 ,P0 P P0 , x0 x x0 ,P0 P P0 , x0

onde (x0,P0) o ponto de operao. Chamando:

g
(48) Kx =
x x0
g
(49) KP =
P P0

a eq. (47) fica:

(50) Q = K x x + KP P

A fora de excitao dada pelo produto da rea do pisto, A, pela diferena de presso P. Logo,
. ..
aplicando a 2a Lei de Newton ao pisto: AP c y = M y

A . ..
Levando o valor de P da eq. (50) na equao acima: (Kx .x Q) c y = M y
KP
.
ou, como Q = A y , temos, aps ordenamento:
.. A2 . A.Kx
(51) M y + (c + )y = x
KP KP

que o modelo matemtico do sistema. Para achar a funo de transferncia:

A2 AKx
Ms2 Y(s) + (c + )sY(s) = X(s)
KP KP

AK x
Y(s) KP
(52) =
X(s) A2
Ms 2 + (c + )s
KP
Notemos que para um atuador em alta presso e requerendo resposta rpida da carga, o efeito da
compressibilidade do fluido deve ser levado em conta. Neste caso, a eq. (52) se tornaria bem mais
complexa.

EXERCCIOS

1 Desenvolver um modelo matemtico para o sistema da figura, constitudo por um sistema de nvel
de lquido com interao entre os dois reservatrios:
Modelagem Matemtica de Sistemas Hidrulicos
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dh1 h1 h
Resp.: C1 + =q+ 2
dt R1 R1
dh2 1 1 h
C2 +( + )h2 = 1
dt R1 R2 R1

2 Desenhar o circuito eltrico anlogo ao sistema de nvel de lquido do Exerccio 1.

3 No sistema de nvel de lquido da figura, o nvel H inicialmente igual a 1 m. No instante t = 0,

aberto o registro de enchimento e atingida uma vazo constante de 0,05 m3/s. A capacitncia
do tanque de 2 m2. Admitindo que a vazo de sada Q e a carga H esto relacionadas pela
expresso Q = 0, 02 H , para H em m e Q em m3/s, calcular o tempo necessrio para que o
lquido atinja o nvel de 2,5 m.

Resp.: 116,23 s

4 A fig. (a) mostra um sistema hidrulico em que uma bomba envia um lquido de massa especfica
para o interior de um reservatrio de seo reta A. As caractersticas da bomba esto mostradas
na fig. (b), onde e so, respectivamente, a vazo mxima e a diferena de presso mxima. A
Modelagem Matemtica de Sistemas Hidrulicos
21

vlvula encontra-se inicialmente fechada e, no instante t = 0, aberta. Desprezando a resistncia

da vlvula, pedem-se:

(a) verificar que a altura h(t) do lquido dentro do reservatrio, aps a abertura da vlvula,
. g
dada pela EDOL h+ h = ;
A A
(b) expresses para a constante de tempo e a altura h em regime permanente;
(c) resolver a EDOL, obtendo uma expresso para h(t).

t
A
Resp.: (b) = (c) h( t) = (1 e )
g g

5 Considerando o deslocamento do pisto x como entrada e o deslocamento do cilindro y como sada,

achar a funo de transferncia do sistema hidrulico da figura, onde q a vazo mssica em kg/s
do fluido de massa especfica constante e A a rea do pisto. Desprezar a fora de inrcia.

Y(s) s
Resp.: =
X(s) k
s+
RA 2