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DC-MV-200 / EL
EQUIPO PARA ESTUDIO DE CONTROL DE PRESIN,
NIVEL, TEMPERATURA Y FLUJO
DC-MV-200 / EL
DC-MV-200 / EL
EQUIPO PARA ESTUDIO DE CONTROL DE PRESIN,
NIVEL, TEMPERATURA Y FLUJO
CONTENIDO:
1. Fundamentos Tericos 4
2. Aplicaciones Experimentales 34
3. Prcticas propuestas 36
4. Especificaciones Tcnicas 38
5. Seguridad e higiene 45
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9. Apndice 177
DC-MV-200 / EL
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1. Fundamentos Tericos.
Debido a que los avances en la teora y la prctica del control automtico aportan los
medios para obtener un desempeo ptimo de los sistemas dinmicos, mejorar la
productividad, aligerar la carga de muchas operaciones manuales repetitivas y rutinarias,
as como de otras actividades, casi todos los ingenieros y cientficos deben tener un buen
conocimiento de este campo.
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En 1934, Hazen, quien introdujo el trmino servomecanismos para los sistemas de control
de posicin, analiz el diseo de los servomecanismos con relevadores, capaces de
seguir con precisin una entrada cambiante.
Los mtodos de respuesta en frecuencia y del lugar geomtrico de las races, que forman
el ncleo de la teora de control clsica, conducen a sistemas estables que satisfacen un
conjunto ms o menos arbitrario de requerimientos de desempeo. En general, estos
sistemas son aceptables pero no ptimos en forma significativa. Desde el final de la
dcada de los cincuenta, el nfasis en los problemas de diseo de control se ha movido
del diseo de uno de muchos sistemas que trabajen apropiadamente al diseo de un
sistema ptimo de algn modo significativo.
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Durante los aos comprendidos entre 1960 y 1980, se investigaron a fondo el control
ptimo tanto de sistemas determinsticos como estocsticos, y el control adaptable,
mediante el aprendizaje de sistemas complejos. De 1980 a la fecha, los descubrimientos
en la teora de control moderna se centraron en el control robusto, el control de H, y temas
asociados. Ahora que las computadoras digitales se han vuelto ms baratas y ms
compactas, se usan como parte integral de los sistemas de control. Las aplicaciones
recientes de la teora de control moderna incluyen sistemas ajenos a la ingeniera, como
los biolgicos, biomdicos, econmicos y socioeconmicos.
Definiciones. Antes de analizar los sistemas de control, deben definirse ciertos trminos
bsicos.
Plantas. Una planta puede ser una parte de un equipo, tal vez un conjunto de las partes
de una mquina que funcionan juntas, el propsito de la cual es ejecutar una operacin
particular. En este libro, llamaremos planta a cualquier objeto fsico que se va a controlar
(tal como un dispositivo mecnico, un horno de calefaccin, un reactor qumico o una
nave espacial).
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El trmino control en lazo cerrado siempre implica el uso de una accin de control
realimentado para reducir el error del sistema.
Sistemas de control en lazo abierto. Los sistemas en los cuales la salida no afecta la
accin de control se denominan sistemas de control en lazo abierto. En otras palabras,
en un sistema de control en lazo abierto no se mide la salida ni se realimenta para
compararla con la entrada. Un ejemplo prctico es una lavadora. El remojo, el lavado y el
enjuague en la lavadora operan con una base de tiempo. La mquina no mide la seal de
salida, que es la limpieza de la ropa. En cualquier sistema de control en lazo abierto, la
salida no se compara con la entrada de referencia. Por tanto, a cada entrada de
referencia le corresponde una condicin operativa fija; como resultado, la precisin del
sistema depende de la calibracin. Ante la presencia de perturbaciones, un sistema de
control en lazo abierto no realiza la tarea deseada. En la prctica, el control en lazo
abierto slo se usa si se conoce la relacin entre la entrada y la salida y si no hay
perturbaciones internas ni externas. Es evidente que estos sistemas no son de control
realimentado. Observe que cualquier sistema de control que opere con una base de
tiempo es en lazo abierto. Por ejemplo, el control del trnsito mediante seales operadas
con una base de tiempo es otro ejemplo de control en lazo abierto.
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Debe sealarse que, para los sistemas en los que se conocen con anticipacin las
entradas y en los cuales no hay perturbaciones, es aconsejable emplear un control en
lazo abierto. Los sistemas de control en lazo cerrado slo tienen ventajas cuando se
presentan perturbaciones impredecibles y/o variaciones impredecibles en los
componentes del sistema. Observe que la valoracin de la energa de salida determina en
forma parcial el costo, el peso y el tamao de un sistema de control. La cantidad de
componentes usados en un sistema de control en lazo cerrado es mayor que la que se
emplea para un sistema de control equivalente en lazo abierto. Por tanto, el sistema de
control en lazo cerrado suele tener costos y potencias ms grandes. Para disminuir la
energa requerida de un sistema, se emplea un control en lazo abierto cuando puede
aplicarse. Por lo general, una combinacin adecuada de controles en lazo abierto y en
lazo cerrado es menos costosa y ofrecer un desempeo satisfactorio del sistema
general.
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Vlvula Controlador
neumtica
Flujo de
entrada
Flujo de
salida
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a)
Nivel Nivel
deseado Vlvula Tanque de real
Controlador
neumtica agua
Flotador
b)
Figura 1-1
Nivel
Nivel
Msculos Tanque Real
deseado Cerebro
y Vlvula de agua
Ojos
Figura1-2
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Solucin. En el sistema operado por personas, los ojos, el cerebro y los msculos
corresponden al sensor, el controlador y la vlvula neumtica, respectivamente. La figura
1-2 muestra un diagrama de bloques.
DIAGRAMAS DE BLOQUES
Un sistema de control puede tener varios componentes. Para mostrar las funciones que
lleva a cabo cada componente en la ingeniera de control, por lo general se usa una
representacin denominada diagrama de bloques. Esta seccin explica qu es un
diagrama de bloques, presenta un mtodo para obtener los diagramas de bloques de
sistemas fsicos y, por ltimo, analiza tcnicas para simplificar tales diagramas.
En un diagrama de bloques se enlazan una con otra todas las variables del sistema,
mediante bloques funcionales. El bloque funcional o simplemente bloque es un smbolo
para representar la operacin matemtica que sobre la seal de entrada hace el bloque
para producir la salida. Las funciones de transferencia de los componentes por lo general
se introducen en los bloques correspondientes, que se conectan mediante flechas para
indicar la direccin del flujo de seales. Observe que la seal slo puede pasar en la
direccin de las flechas. Por tanto, un diagrama de bloques de un sistema de control
muestra explcitamente una propiedad unilateral.
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Funcin de
transferencia
G(s)
Figura 1-3
La figura 1-3 muestra un elemento del diagrama de bloques. La punta de flecha que
seala el bloque indica la entrada, y la punta de flecha que se aleja del bloque representa
la salida. Tales flechas se conocen como seales.
Observe que las dimensiones de la seal de salida del bloque son las dimensiones de la
seal de entrada multiplicadas por las dimensiones de la funcin de transferencia en el
bloque.
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a a-b
+
_
Figura 1-4
Punto suma.
Punto suma. Remitindonos a la figura 1-4, un crculo con una cruz es el smbolo que
indica una operacin de suma. El signo de ms o de menos en cada punta de flecha
indica si la seal debe sumarse o restarse. Es importante que las cantidades que se
sumen o b resten tengan las mismas dimensiones y las mismas unidades.
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Punto Punto de
suma ramificacin
Figura 1-5
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Funcin de transferencia en lazo cerrado. Para el sistema que aparece en la figura 1-6,
la salida C(s) y la entrada R(s) se relacionan del modo siguiente:
( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )
R(s) C(s)
E(s)
+ G(s)
_
B(s)
H(s)
( ) ( )[ ( ) ( ) ( )]
o bien,
( ) ( )
( ) ( ) ( )
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( )
( ) ( )
( ) ( )
Por tanto, la salida del sistema en lazo cerrado depende claramente tanto de la funcin de
transferencia en lazo cerrado como de la naturaleza de la entrada.
Control PID de plantas. La figura 1-7 muestra el control PID de una planta. Si se puede
obtener un modelo matemtico de la planta, es posible aplicar diversas tcnicas de diseo
con el fin de determinar los parmetros del controlador que cumpla las especificaciones
en estado transitorio y en estado estable del sistema en lazo cerrado. Sin embargo, si la
planta es tan complicada que no es fcil obtener su modelo matemtico, tampoco es
posible un enfoque analtico para el diseo de un controlador PID. En este caso, debemos
recurrir a los enfoques experimentales para la sintonizacin de los controladores PID.
El proceso de seleccionar los parmetros del controlador que cumplan con las
especificaciones de desempeo se conoce como sintonizacin del controlador. Ziegler y
Nichols sugirieron ms reglas para sintonizar los controladores PID (lo cual significa
establecer valores Kp, Ti y Td) con base en las respuestas escaln experimentales o
basadas en el valor de Kp que se produce en la estabilidad marginal cuando slo se usa
la accin de control proporcional.
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+
_ Planta
c(t)
25%
0
t
Figura 1-8 Curva de respuesta escaln unitario que muestra un sobrepaso mximo de
25%
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Planta
u(t) c(t)
Figura 1-9
( )
( )
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0
t
L T
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Tipo de controlador
PI
PID
( )
( )
( )
Por tanto, el controlador PID tiene un polo en el origen y un cero doble en s = -l/L.
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C(t)
Pcr
0
t
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Tipo de controlador
PI
PID
Observe que el controlador PID sintonizado mediante el segundo mtodo de las reglas de
Ziegler-Nichols produce
( )
( )
( )
Por tanto, el controlador PID tiene un polo en el origen y cero doble en s = - 4/Pcr
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Tales reglas de sintonizacin han demostrado ser muy tiles durante muchos aos. Por
supuesto, las reglas de sintonizacin de Ziegler-Nichols se aplican a las plantas cuya
dinmica se conoce. (En estos casos, se cuenta con muchos enfoques analticos y
grficos para el diseo de controladores PID, adems de las reglas de sintonizacin de
Ziegler-Nichols) Si se conoce la funcin de transferencia de la planta, se calcula la
respuesta escaln unitario o la ganancia crtica Kcr, y el periodo crtico Per. A
continuacin, empleando los valores calculados, es posible determinar los parmetros Kp,
Ti y Td a partir de las tablas 1-1 o 1-2. Sin embargo, la utilidad real de las reglas de
sintonizacin de Ziegler-Nichols (y otras) se vuelve evidente cuando no se conoce la
dinmica de la planta, por lo que no se cuenta con enfoques analticos o grficos para el
diseo de controladores.
En general, para aquellas plantas con una dinmica complicada y sin integradores, se han
aplicado las reglas de sintonizacin de Ziegler-Nichols. Sin embargo, si la planta tiene un
integrador, en algunos casos estas reglas no son pertinentes. Para ilustrar una situacin
en la que las reglas de Ziegler-Nichols no se aplican, considere el caso siguiente:
suponga que un sistema de control con realimentacin unitaria tiene una planta cuya
funcin de transferencia es
( )( )
( )
( )( )
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( )( ) ( )( )
O bien
( ) ( )
Los coeficientes de la primera columna son positivos para todos los valores de Kp
positivos.
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Ejemplo 1
( ) (
Si el sobrepaso mximo es excesivo (40% o ms), haga una sintonizacin fina y reduzca
la cantidad del sobrepaso mximo aproximado de 25%.
C(s)
R(s)
+
_ () ( )( )
Figura 1-12
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Dado que la planta tiene un integrador, usamos el segundo mtodo de las reglas de
sintonizacin de Ziegler-Nichols. Estableciendo Ti = y Td = 0, obtenemos la funcin de
transferencia en lazo cerrado del modo siguiente:
( )
( ) ( )( )
El valor de Kp que hace al sistema marginalmente estable para que ocurra una oscilacin
sostenida se obtiene mediante el criterio de estabilidad de Routh. Dado que la ecuacin
caracterstica para el sistema en lazo cerrado es
1 5
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( ) ( ) ( )
O bien
( ) ( )
( )
( )
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R(s C(s
) ( ) )
+ ( )( )
_
Controlador
PID
Figura 1-13 Diagrama de bloques del sistema con un controlador PID diseado mediante
las reglas de sintonizacin de Ziegler-Nichols (segundo mtodo).
El controlador PID tiene un polo en el origen y un cero doble en s = -1.4235. La figura 10-8
contiene un diagrama de bloques del sistema de control con el controlador PID diseado.
( )
( )
La respuesta escaln unitario de este sistema se obtiene fcilmente con MATLAB. Vase
el programa MATLAB 10-1. La figura 10-9 presenta la curva de respuesta escaln unitario
resultante. El sobrepaso mximo en la respuesta escaln unitario es de aproximadamente
62%. La cantidad sobrepaso mximo es excesiva. Se reducen los parmetros del
controlador mediante un sintonizado fino. Dicha sintonizacin se hace en la computadora.
Encontramos que conservando Kp = 18 y moviendo el cero doble del controlador PID as
= -0.65, es decir, usando el controlador PID
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( )
( ) ( ) (1-1)
( )
( ) ( ) (1-2)
Es interesante observar que estos valores son de alrededor del doble de los valores
sugeridos mediante el segundo mtodo de las reglas de sintonizacin de Ziegler-Nichols.
Lo que se debe sealar aqu es que las reglas de sintonizacin de Ziegler-Nichols han
aportado un punto inicial para la sintonizacin.
BIBLIOGRAFA
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2. Aplicaciones Experimentales.
Unidad piloto para el estudio de control multivariable con lazos de control para nivel,
flujo, temperatura y presin.
Ajuste del set-point local y ajuste del set-point sobre gabinete de control.
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Importancia y efecto en la variacin del tiempo del ciclo en los diferentes lazos de
control.
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3. Prcticas propuestas.
3.5 Sintonizacin experimental de control PID de Nivel utilizando el sensor tipo ondas
de radar por el mtodo de Ziegler-Nichols.
3.7 Establecer un lazo de control de Nivel tipo On-Off utilizando el sensor tipo varilla
colocado en el tanque de control dos y utilizar la electrovlvula correspondiente.
Perturbar el sistema.
Se recomienda realizar las prcticas de control de Nivel 3.5, 3.6 y 3.7 para llevar a
cabo un comparativo entre ellas.
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3.10 Comparativo del control Proporcional (P), Proporcional Integral (PI) y del
Proporcional Integral Derivativo (PID) para las diferentes variables y en particular
el control de Nivel con respecto al control On-Off.
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4. Especificaciones Tcnicas.
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Sensor electrnico de flujo tipo turbina para lazo de control en tanque uno, colocado
sobre lnea de alimentacin de agua, con uniones y conexiones necesarias. Seal de
salida hacia controlador de 4-20 mA. Controlador con indicador digital tipo PID para
lazo de control de flujo, montado sobre gabinete de control. Ajuste del set-point.
Entrada de seal universal, seales de salida y men de configuracin manual. Seal
de salida a interfase y software de adquisicin de datos por medio de pantalla tctil.
Convertidor de seal elctrico para lazo de control de flujo, colocado en el gabinete de
control por medio de tarjeta de seales en pantalla tctil.
Vlvula de control para lazo de control de flujo de agua en tanque uno, con operacin
del vstago de apertura y cierre por accin elctrica, configuracin local para vlvula
normalmente abierta (NO) y normalmente cerrada (NC). Colocada sobre lnea de
proceso con conexiones y uniones necesarias.
Sensor electrnico de presin manomtrica para lazo de control en tanque uno, con
uniones y conexiones necesarias. Seal de salida hacia controlador de 4-20 mA.
Controlador con indicador digital tipo PID para lazo de control de presin, montado
sobre gabinete de control. Ajuste del set-point. Entrada de seal universal, seales de
salida y men de configuracin manual. Seal de salida a interfase y software de
adquisicin de datos por medio de pantalla tctil.
Vlvula de control para lazo de control de presin manomtrica en tanque uno, con
operacin del vstago de apertura y cierre por accin elctrica, configuracin local para
vlvula normalmente abierta (NO) y normalmente cerrada (NC). Colocada sobre
tubera de proceso de control de aire comprimido con conexiones y uniones
necesarias.
Vlvula de bola fabricada en acero inoxidable para perturbacin y rompimiento manual
de presin manomtrica en tanque de control uno.
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GABINETE DE CONTROL
DIMENSIONES APROXIMADAS
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SERVICIOS NECESARIOS
INCLUYE:
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5. Seguridad e higiene.
Seguridad e higiene son los procedimientos, tcnicas y elementos que se aplican en los
centros de trabajo y laboratorios, para el reconocimiento, evaluacin y control de los
agentes nocivos que intervienen en los procesos y actividades, con el objeto de
establecer medidas y acciones para la prevencin de accidentes o enfermedades, a fin de
conservar la vida, salud e integridad fsica de las personas, as como evitar cualquier
posible deterioro al lugar.
Todas las actividades que se realicen con este equipo debern estar supervisadas
por el personal responsable.
Siempre que el equipo opere es necesario revisar que la puerta del gabinete de
control se encuentre cerrada. Si hay necesidad de abrirla, el gabinete debe estar
desenergizado.
Es obligatorio que todos los operadores sigan las normas de seguridad e higiene,
indicadas en el reglamento interno del laboratorio.
Debe revisarse que la estructura del equipo est fija con los frenos puestos
colocados en las llantas.
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Asegurarse que los servicios auxiliares del equipo estn debidamente instalados
para evitar riesgos al usuario durante la operacin del equipo.
El equipo para equipo para estudio de control de presin, nivel, temperatura y flujo
ha sido fabricado con el propsito de estudiar procesos de control multivariable. El
banco de ensayos contiene un circuito de agua con bomba, depsito colector y
depsito receptor ambos de material transparente. En este circuito tiene lugar la
regulacin del caudal y de presin por medio de vlvulas de control electrnicas.
Es obligatorio que todos los operadores usen: Bata, guantes de carnaza y lentes
de seguridad durante la operacin y limpieza de este equipo.
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El equipo para equipo para estudio de control de presin, nivel, temperatura y flujo ha sido
fabricado con el propsito de estudiar procesos de control multivariable. El banco de
ensayos contiene un circuito de agua con bomba, depsito colector y depsito receptor
ambos de material transparente. En este circuito tiene lugar la regulacin del caudal y de
presin por medio de vlvulas de control electrnicas.
El equipo cuenta con un panel de control con botones de arranque y paro de bomba,
sistema de calentamiento y agitador, adems de una pantalla tctil donde se puede
ajustar las contantes de control proporcional, integral y derivativo.
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6.1.1 Para llevar a cabo el control de flujo se deben alinear las tuberas de circulacin
correspondientes a este proceso antes de iniciar la experimentacin.
Vlvula de succin
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By pass de la bomba
Vlvula de diafragma
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Vlvula de diafragma
Vlvula de aguja
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Vlvula de esfera
6.1.8 Verificar que la vlvula miniatura de descarga del tanque se encuentre cerrada
Vlvula de descarga
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6.1.9 Cerrar la vlvula de esfera de 1 que conecta los tanques inferiores, localizada en la
parte posterior del equipo.
Vlvula de conexin
de tanques
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Vlvula de alimentacin
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Vlvula de alimentacin
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6.1.13 Asegurarse que se cuente con suministro de corriente elctrica monofsica a 120-
127 VAC y proteccin de 25 A.
Posicin on
Indicador en rojo
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Presionar a posicin on
6.1.17 Verificar que la proteccin de corriente del equipo sea superior a 25 Amperes.
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6.1.19 Asegurarse que el botn tipo hongo de paro de emergencia de media vuelta, est
en la posicin adecuada, no presionado. De lo contrario, dar media vuelta para
liberarlo.
Paro de emergencia
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Interruptor general
en posicin on
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Vlvula de alimentacin
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Vlvula de alimentacin
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Seleccione
PRUEBA
VARIABLE
FLUJO
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Vlvula de diafragma
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6.2.4 Cerrar la vlvula de diafragma del by pass parcialmente, girando la manija 3 vueltas.
By pass de la bomba
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6.3.1 Hacer una corrida de control proporcional, ajustar el punto de consigna (set point) en
la pantalla tctil a 20 LPM.
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6.3.6 Iniciar la prueba con el botn iniciar en la pantalla tctil, en este momento la
pantalla comenzar a registral el flujo que marca el rotmetro, tanto de manera
numrica, como grfica. De tiempo suficiente a que se mantengan oscilaciones
sostenidas.
Dar INICIAR
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Dar TERMINAR
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6.4.3 Conecte la computadora al cable USB del tablero de control del equipo.
6.4.4 Abra el programa SD Card Explorer instalado en su PC como administrador.
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Dar click
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6.4.8 Dar click en el botn Refresh Files and Folders List, hasta que el tamao del archivo
sea de 120 kB.
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6.4.9 Dar doble click en la prueba de Flujo.UDT. Se abrir una ventana con los datos
adquiridos de la prueba.
Dar click
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Asignar nombre
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6.4.12 Hacer el tratamiento de los datos para la sintonizacin del control segn sea P, PI,
PID.
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6.5.1 Para llevar a cabo el control de nivel se deben alinear las tuberas de circulacin
correspondientes a este proceso antes de iniciar la experimentacin
Vlvula de succin
DC-MV-200 / EL
EQUIPO PARA ESTUDIO DE CONTROL DE PRESIN,
NIVEL, TEMPERATURA Y FLUJO
By pass de la bomba
Vlvula de diafragma
DC-MV-200 / EL
EQUIPO PARA ESTUDIO DE CONTROL DE PRESIN,
NIVEL, TEMPERATURA Y FLUJO
Vlvula de diafragma
Vlvula de descarga
DC-MV-200 / EL
EQUIPO PARA ESTUDIO DE CONTROL DE PRESIN,
NIVEL, TEMPERATURA Y FLUJO
6.5.7 Abrir la vlvula de esfera de 1 que conecta ambos tanques de base cuadrada.
Vlvula de descarga
DC-MV-200 / EL
EQUIPO PARA ESTUDIO DE CONTROL DE PRESIN,
NIVEL, TEMPERATURA Y FLUJO
Vlvula de entrada
Vlvula de salida
DC-MV-200 / EL
EQUIPO PARA ESTUDIO DE CONTROL DE PRESIN,
NIVEL, TEMPERATURA Y FLUJO
6.5.11 Abrir la vlvula de esfera del by pass de la vlvula de control que conecta al
segundo tanque cilndrico.
Vlvula de by pass
Vlvula de descarga
DC-MV-200 / EL
EQUIPO PARA ESTUDIO DE CONTROL DE PRESIN,
NIVEL, TEMPERATURA Y FLUJO
6.5.13 Asegurarse que se cuente con suministro de corriente elctrica monofsica a 120-
127 VAC y proteccin de 25 A.
Posicin on
Indicador en rojo
DC-MV-200 / EL
EQUIPO PARA ESTUDIO DE CONTROL DE PRESIN,
NIVEL, TEMPERATURA Y FLUJO
Presionar a posicin on
Paro de emergencia
DC-MV-200 / EL
EQUIPO PARA ESTUDIO DE CONTROL DE PRESIN,
NIVEL, TEMPERATURA Y FLUJO
Interruptor general
en posicin on
DC-MV-200 / EL
EQUIPO PARA ESTUDIO DE CONTROL DE PRESIN,
NIVEL, TEMPERATURA Y FLUJO
6.5.22 Abrir la vlvula de esfera de entrada de agua de la red. En este momento los
tanques de base cuadrada comenzaran a llenarse hasta alcanzar el nivel mximo.
DC-MV-200 / EL
EQUIPO PARA ESTUDIO DE CONTROL DE PRESIN,
NIVEL, TEMPERATURA Y FLUJO
DC-MV-200 / EL
EQUIPO PARA ESTUDIO DE CONTROL DE PRESIN,
NIVEL, TEMPERATURA Y FLUJO
DC-MV-200 / EL
EQUIPO PARA ESTUDIO DE CONTROL DE PRESIN,
NIVEL, TEMPERATURA Y FLUJO
Vlvula de diafragma
DC-MV-200 / EL
EQUIPO PARA ESTUDIO DE CONTROL DE PRESIN,
NIVEL, TEMPERATURA Y FLUJO
6.6.4 Hacer una corrida de control proporcional, ajustando el punto de consigna (set point)
en la pantalla tctil a 75%
DC-MV-200 / EL
EQUIPO PARA ESTUDIO DE CONTROL DE PRESIN,
NIVEL, TEMPERATURA Y FLUJO
DC-MV-200 / EL
EQUIPO PARA ESTUDIO DE CONTROL DE PRESIN,
NIVEL, TEMPERATURA Y FLUJO
DC-MV-200 / EL
EQUIPO PARA ESTUDIO DE CONTROL DE PRESIN,
NIVEL, TEMPERATURA Y FLUJO
6.7.1 Iniciar la prueba con el botn INICIAR en la pantalla tctil, en este momento la
pantalla comenzar a registrar el nivel en la grfica, as como el porcentaje de
apertura de la vlvula de control. El control que se lleva a cabo en este momento
slo es proporcional, y nos servir para utilizar el mtodo de sintonizacin
experimental de Ziegler-Nichols.
Dar INICIAR
DC-MV-200 / EL
EQUIPO PARA ESTUDIO DE CONTROL DE PRESIN,
NIVEL, TEMPERATURA Y FLUJO
Dar TERMINAR
DC-MV-200 / EL
EQUIPO PARA ESTUDIO DE CONTROL DE PRESIN,
NIVEL, TEMPERATURA Y FLUJO
6.8.3 Conecte la computadora al cable USB del tablero de control del equipo.
6.8.4 Abra el programa SD Card Explorer instalado en su PC como administrador.
6.8.5 Dar click en el botn OPEN.
DC-MV-200 / EL
EQUIPO PARA ESTUDIO DE CONTROL DE PRESIN,
NIVEL, TEMPERATURA Y FLUJO
Dar click
DC-MV-200 / EL
EQUIPO PARA ESTUDIO DE CONTROL DE PRESIN,
NIVEL, TEMPERATURA Y FLUJO
6.8.8 Dar click en el botn Refresh Files and Folders List, hasta que el tamao del archivo
sea de 120 kB.
6.8.9 Dar doble click en la prueba de NIVEL.UDT. Se abrir una ventana con los datos
adquiridos de la prueba.
DC-MV-200 / EL
EQUIPO PARA ESTUDIO DE CONTROL DE PRESIN,
NIVEL, TEMPERATURA Y FLUJO
Dar click
DC-MV-200 / EL
EQUIPO PARA ESTUDIO DE CONTROL DE PRESIN,
NIVEL, TEMPERATURA Y FLUJO
Asignar nombre
6.8.12 Hacer el tratamiento de los datos para la sintonizacin del control segn sea P, PI,
PID.
DC-MV-200 / EL
EQUIPO PARA ESTUDIO DE CONTROL DE PRESIN,
NIVEL, TEMPERATURA Y FLUJO
6.9.1 Para llevar a cabo el control de temperatura se deben alinear las tuberas de
circulacin correspondientes a este proceso antes de iniciar la experimentacin.
Vlvula de succin
DC-MV-200 / EL
EQUIPO PARA ESTUDIO DE CONTROL DE PRESIN,
NIVEL, TEMPERATURA Y FLUJO
By pass de la bomba
Vlvula de diafragma
DC-MV-200 / EL
EQUIPO PARA ESTUDIO DE CONTROL DE PRESIN,
NIVEL, TEMPERATURA Y FLUJO
Vlvula de diafragma
Vlvula de descarga
DC-MV-200 / EL
EQUIPO PARA ESTUDIO DE CONTROL DE PRESIN,
NIVEL, TEMPERATURA Y FLUJO
6.9.7 Cerrar la vlvula de esfera de 1 que conecta ambos tanques de base cuadrada.
Vlvula de descarga
DC-MV-200 / EL
EQUIPO PARA ESTUDIO DE CONTROL DE PRESIN,
NIVEL, TEMPERATURA Y FLUJO
Vlvula de entrada
Vlvula de salida
DC-MV-200 / EL
EQUIPO PARA ESTUDIO DE CONTROL DE PRESIN,
NIVEL, TEMPERATURA Y FLUJO
6.9.11 Abra la vlvula de esfera del by pass de la vlvula de control que conecta al
segundo tanque cilndrico.
Vlvula de by pass
Vlvula de descarga
DC-MV-200 / EL
EQUIPO PARA ESTUDIO DE CONTROL DE PRESIN,
NIVEL, TEMPERATURA Y FLUJO
6.9.13 Asegurarse que se cuente con suministro de corriente elctrica monofsica a 120-
127 VAC y proteccin de 25 A.
Posicin on
Indicador en rojo
DC-MV-200 / EL
EQUIPO PARA ESTUDIO DE CONTROL DE PRESIN,
NIVEL, TEMPERATURA Y FLUJO
Presionar a posicin on
6.9.17 Verificar que la proteccin de corriente del equipo sea superior a 25 Amperes.
DC-MV-200 / EL
EQUIPO PARA ESTUDIO DE CONTROL DE PRESIN,
NIVEL, TEMPERATURA Y FLUJO
6.9.19 Asegurarse que el botn tipo hongo de paro de emergencia de media vuelta, est
en la posicin adecuada, no presionado. De lo contrario, dar media vuelta para
liberarlo.
Paro de emergencia
Interruptor general
en posicin on
DC-MV-200 / EL
EQUIPO PARA ESTUDIO DE CONTROL DE PRESIN,
NIVEL, TEMPERATURA Y FLUJO
6.9.22 Abrir la vlvula de esfera de entrada de agua de la red. En este momento el tanque
de base cuadrada de succin de la bomba comenzaran a llenarse hasta alcanzar el
nivel mximo.
DC-MV-200 / EL
EQUIPO PARA ESTUDIO DE CONTROL DE PRESIN,
NIVEL, TEMPERATURA Y FLUJO
6.10.1 Cargue la tina con refrigerante de automvil o en su defecto con agua, hasta la
marca de nivel adecuado que se puede observar dentro de la tina.
DC-MV-200 / EL
EQUIPO PARA ESTUDIO DE CONTROL DE PRESIN,
NIVEL, TEMPERATURA Y FLUJO
Botn de encendido
6.10.4 Oprima dos veces en el botn amarillo para ajustar la temperatura a la que
circular el lquido por el serpentn.
DC-MV-200 / EL
EQUIPO PARA ESTUDIO DE CONTROL DE PRESIN,
NIVEL, TEMPERATURA Y FLUJO
6.10.5 Ajuste la temperatura a 50C con los botones rojo y azul para incrementar o
disminuir la temperatura, despus vuelva a oprimir el botn amarillo para aceptar.
Botones de ajuste
DC-MV-200 / EL
EQUIPO PARA ESTUDIO DE CONTROL DE PRESIN,
NIVEL, TEMPERATURA Y FLUJO
6.11.1 Una vez que el tanque de succin de la bomba se encuentre en el nivel mximo y
la tina de calentamiento registre la temperatura elegida, en la pantalla tctil
seleccione la prueba de variable de temperatura.
Variable de temperatura
DC-MV-200 / EL
EQUIPO PARA ESTUDIO DE CONTROL DE PRESIN,
NIVEL, TEMPERATURA Y FLUJO
Vlvula de diafragma
DC-MV-200 / EL
EQUIPO PARA ESTUDIO DE CONTROL DE PRESIN,
NIVEL, TEMPERATURA Y FLUJO
6.11.4 Cierre la vlvula de esfera del by pass de la vlvula de control que conecta al
segundo tanque cilndrico.
Vlvula de by pass
DC-MV-200 / EL
EQUIPO PARA ESTUDIO DE CONTROL DE PRESIN,
NIVEL, TEMPERATURA Y FLUJO
6.11.7 Hacer una corrida de control proporcional, ajustando el punto de consigna (set
point) en la pantalla tctil a 37C.
DC-MV-200 / EL
EQUIPO PARA ESTUDIO DE CONTROL DE PRESIN,
NIVEL, TEMPERATURA Y FLUJO
DC-MV-200 / EL
EQUIPO PARA ESTUDIO DE CONTROL DE PRESIN,
NIVEL, TEMPERATURA Y FLUJO
DC-MV-200 / EL
EQUIPO PARA ESTUDIO DE CONTROL DE PRESIN,
NIVEL, TEMPERATURA Y FLUJO
Dar INICIAR
DC-MV-200 / EL
EQUIPO PARA ESTUDIO DE CONTROL DE PRESIN,
NIVEL, TEMPERATURA Y FLUJO
Dar TERMINAR
DC-MV-200 / EL
EQUIPO PARA ESTUDIO DE CONTROL DE PRESIN,
NIVEL, TEMPERATURA Y FLUJO
6.12.3 Conecte la computadora al cable USB del tablero de control del equipo.
DC-MV-200 / EL
EQUIPO PARA ESTUDIO DE CONTROL DE PRESIN,
NIVEL, TEMPERATURA Y FLUJO
Dar click
DC-MV-200 / EL
EQUIPO PARA ESTUDIO DE CONTROL DE PRESIN,
NIVEL, TEMPERATURA Y FLUJO
6.12.8 Dar click en el botn Refresh Files and Folders List, hasta que el tamao del
archivo sea de 120 kB.
DC-MV-200 / EL
EQUIPO PARA ESTUDIO DE CONTROL DE PRESIN,
NIVEL, TEMPERATURA Y FLUJO
6.12.9 Dar doble click en la prueba de TEMPERAT.UDT. Se abrir una ventana con los
datos adquiridos de la prueba.
Dar click
DC-MV-200 / EL
EQUIPO PARA ESTUDIO DE CONTROL DE PRESIN,
NIVEL, TEMPERATURA Y FLUJO
Asignar nombre
DC-MV-200 / EL
EQUIPO PARA ESTUDIO DE CONTROL DE PRESIN,
NIVEL, TEMPERATURA Y FLUJO
6.12.12 Hacer el tratamiento de los datos para la sintonizacin del control segn
sea P, PI, PID.
DC-MV-200 / EL
EQUIPO PARA ESTUDIO DE CONTROL DE PRESIN,
NIVEL, TEMPERATURA Y FLUJO
6.13.1 Para llevar a cabo el control de presin se deben alinear las tuberas de circulacin
correspondientes a este proceso antes de iniciar la experimentacin.
Vlvula de diafragma
DC-MV-200 / EL
EQUIPO PARA ESTUDIO DE CONTROL DE PRESIN,
NIVEL, TEMPERATURA Y FLUJO
Vlvula de aguja
DC-MV-200 / EL
EQUIPO PARA ESTUDIO DE CONTROL DE PRESIN,
NIVEL, TEMPERATURA Y FLUJO
Vlvula de esfera
6.13.6 Conecte la alimentacin de aire comprimido con la conexin rpida del suministro
(compresor).
Conexin rpida
DC-MV-200 / EL
EQUIPO PARA ESTUDIO DE CONTROL DE PRESIN,
NIVEL, TEMPERATURA Y FLUJO
6.13.7 Ajuste la presin de entrada de aire comprimido a 0.75 bar con la vlvula de
regulacin de presin.
Vlvula de regulacin
DC-MV-200 / EL
EQUIPO PARA ESTUDIO DE CONTROL DE PRESIN,
NIVEL, TEMPERATURA Y FLUJO
6.13.8 Asegurarse que se cuente con suministro de corriente elctrica monofsica a 120-
127 VAC y proteccin de 25 A.
Posicin on
Indicador en rojo
DC-MV-200 / EL
EQUIPO PARA ESTUDIO DE CONTROL DE PRESIN,
NIVEL, TEMPERATURA Y FLUJO
Presionar a posicin on
DC-MV-200 / EL
EQUIPO PARA ESTUDIO DE CONTROL DE PRESIN,
NIVEL, TEMPERATURA Y FLUJO
Paro de emergencia
Interruptor general
en posicin on
DC-MV-200 / EL
EQUIPO PARA ESTUDIO DE CONTROL DE PRESIN,
NIVEL, TEMPERATURA Y FLUJO
6.14.1 Una vez que el equipo se encuentre alineado para el funcionamiento del control de
presin, en la pantalla tctil seleccione la prueba de variable de presin.
DC-MV-200 / EL
EQUIPO PARA ESTUDIO DE CONTROL DE PRESIN,
NIVEL, TEMPERATURA Y FLUJO
6.14.2 Hacer una corrida de control proporcional, ajustando el punto de consigna (set
point) en la pantalla tctil a 4 psi.
DC-MV-200 / EL
EQUIPO PARA ESTUDIO DE CONTROL DE PRESIN,
NIVEL, TEMPERATURA Y FLUJO
DC-MV-200 / EL
EQUIPO PARA ESTUDIO DE CONTROL DE PRESIN,
NIVEL, TEMPERATURA Y FLUJO
DC-MV-200 / EL
EQUIPO PARA ESTUDIO DE CONTROL DE PRESIN,
NIVEL, TEMPERATURA Y FLUJO
Vlvula de aguja
DC-MV-200 / EL
EQUIPO PARA ESTUDIO DE CONTROL DE PRESIN,
NIVEL, TEMPERATURA Y FLUJO
Dar INICIAR
DC-MV-200 / EL
EQUIPO PARA ESTUDIO DE CONTROL DE PRESIN,
NIVEL, TEMPERATURA Y FLUJO
6.15.2 Cierre la vlvula de esfera de venteo del tanque, en este momento la pantalla
comenzar a registrar presin en la grfica, as como el porcentaje de apertura de
la vlvula de control. El control que se lleva a cabo en este momento slo es
proporcional, y nos servir para utilizar el mtodo de sintonizacin experimental de
Ziegler-Nichols.
Vlvula de esfera
DC-MV-200 / EL
EQUIPO PARA ESTUDIO DE CONTROL DE PRESIN,
NIVEL, TEMPERATURA Y FLUJO
Dar TERMINAR
6.16.2 Conecte la computadora al cable USB del tablero de control del equipo.
DC-MV-200 / EL
EQUIPO PARA ESTUDIO DE CONTROL DE PRESIN,
NIVEL, TEMPERATURA Y FLUJO
Dar click
DC-MV-200 / EL
EQUIPO PARA ESTUDIO DE CONTROL DE PRESIN,
NIVEL, TEMPERATURA Y FLUJO
6.16.7 Dar click en el botn Refresh Files and Folders List, hasta que el tamao del
archivo sea de 120 kB.
DC-MV-200 / EL
EQUIPO PARA ESTUDIO DE CONTROL DE PRESIN,
NIVEL, TEMPERATURA Y FLUJO
6.16.8 Dar doble click en la prueba de PRESIN.UDT. Se abrir una ventana con los
datos adquiridos de la prueba.
Dar click
DC-MV-200 / EL
EQUIPO PARA ESTUDIO DE CONTROL DE PRESIN,
NIVEL, TEMPERATURA Y FLUJO
Asignar nombre
DC-MV-200 / EL
EQUIPO PARA ESTUDIO DE CONTROL DE PRESIN,
NIVEL, TEMPERATURA Y FLUJO
6.16.11 Hacer el tratamiento de los datos para la sintonizacin del control segn
sea P, PI, PID.
DC-MV-200 / EL
EQUIPO PARA ESTUDIO DE CONTROL DE PRESIN,
NIVEL, TEMPERATURA Y FLUJO
Prctica (1 de 4)
1- Objetivos
Materiales
Computadora porttil.
DC-MV-200 / EL
EQUIPO PARA ESTUDIO DE CONTROL DE PRESIN,
NIVEL, TEMPERATURA Y FLUJO
Servicios auxiliares
3. Desarrollo experimental.
DC-MV-200 / EL
EQUIPO PARA ESTUDIO DE CONTROL DE PRESIN,
NIVEL, TEMPERATURA Y FLUJO
Este mtodo no requiere retirar el controlador PID del lazo cerrado. En este caso slo hay
que reducir al mnimo la accin derivativa y la accin integral del regulador PID. El ensayo
en lazo cerrado consiste en aumentar poco a poco la ganancia proporcional hasta que el
sistema oscile de forma mantenida ante cualquier perturbacin. Esta oscilacin debe ser
lineal, sin saturaciones. En este momento hay que medir la ganancia proporcional,
llamada ganancia crtica o Kc, y el periodo de oscilacin Tc en segundos.
Una vez hallados estos dos parmetros se pueden calcular los parmetros del controlador
PID con accin solo proporcional (P), proporcional e integral (PI) o proporcional integral y
derivativa (PID):
Control de Flujo
Set point=20
DC-MV-200 / EL
EQUIPO PARA ESTUDIO DE CONTROL DE PRESIN,
NIVEL, TEMPERATURA Y FLUJO
Control de flujo
24
Pcr
22
20
Flujo LPM
18
16
14
12
10
100 110 120 130 140 150 160 170 180 190
Tiempo seg
DC-MV-200 / EL
EQUIPO PARA ESTUDIO DE CONTROL DE PRESIN,
NIVEL, TEMPERATURA Y FLUJO
Tipo de controlador
PI
PID
Tipo de controlador
P ( )=50
PI ( )=45 ( )=9.17
DC-MV-200 / EL
EQUIPO PARA ESTUDIO DE CONTROL DE PRESIN,
NIVEL, TEMPERATURA Y FLUJO
Prctica (2 de 4)
1- Objetivos
Materiales
Computadora porttil.
Servicios auxiliares
DC-MV-200 / EL
EQUIPO PARA ESTUDIO DE CONTROL DE PRESIN,
NIVEL, TEMPERATURA Y FLUJO
3. Desarrollo experimental.
Este mtodo no requiere retirar el controlador PID del lazo cerrado. En este caso slo hay
que reducir al mnimo la accin derivativa y la accin integral del regulador PID. El ensayo
en lazo cerrado consiste en aumentar poco a poco la ganancia proporcional hasta que el
sistema oscile de forma mantenida ante cualquier perturbacin. Esta oscilacin debe ser
lineal, sin saturaciones. En este momento hay que medir la ganancia proporcional,
llamada ganancia crtica o Kc, y el periodo de oscilacin Tc en segundos.
DC-MV-200 / EL
EQUIPO PARA ESTUDIO DE CONTROL DE PRESIN,
NIVEL, TEMPERATURA Y FLUJO
Una vez hallados estos dos parmetros se pueden calcular los parmetros del controlador
PID con accin solo proporcional (P), proporcional e integral (PI) o proporcional integral y
derivativa (PID):
Control de Nivel
En este caso, por lo tanto, la ganancia crtica y el periodo son: Kcr=99.99, Pcr=4
Set point=75
DC-MV-200 / EL
EQUIPO PARA ESTUDIO DE CONTROL DE PRESIN,
NIVEL, TEMPERATURA Y FLUJO
Control de nivel
80
Pcr
79
78
Nivel %
77
76
75
74
310 315 320 325 330 335
Tiempo seg
DC-MV-200 / EL
EQUIPO PARA ESTUDIO DE CONTROL DE PRESIN,
NIVEL, TEMPERATURA Y FLUJO
Tipo de controlador
PI
PID
Tipo de controlador
P ( )=50
PI ( )=45 ( )=3.33
DC-MV-200 / EL
EQUIPO PARA ESTUDIO DE CONTROL DE PRESIN,
NIVEL, TEMPERATURA Y FLUJO
DC-MV-200 / EL
EQUIPO PARA ESTUDIO DE CONTROL DE PRESIN,
NIVEL, TEMPERATURA Y FLUJO
75
70
Nivel %
65
60
55
0 10 20 30 40 50 60
Tiempo seg
DC-MV-200 / EL
EQUIPO PARA ESTUDIO DE CONTROL DE PRESIN,
NIVEL, TEMPERATURA Y FLUJO
Prctica (3 de 4)
1- Objetivos
Materiales
Computadora porttil.
DC-MV-200 / EL
EQUIPO PARA ESTUDIO DE CONTROL DE PRESIN,
NIVEL, TEMPERATURA Y FLUJO
Servicios auxiliares
3. Desarrollo experimental.
DC-MV-200 / EL
EQUIPO PARA ESTUDIO DE CONTROL DE PRESIN,
NIVEL, TEMPERATURA Y FLUJO
Este mtodo no requiere retirar el controlador PID del lazo cerrado. En este caso slo hay
que reducir al mnimo la accin derivativa y la accin integral del regulador PID. El ensayo
en lazo cerrado consiste en aumentar poco a poco la ganancia proporcional hasta que el
sistema oscile de forma mantenida ante cualquier perturbacin. Esta oscilacin debe ser
lineal, sin saturaciones. En este momento hay que medir la ganancia proporcional,
llamada ganancia crtica o Kc, y el periodo de oscilacin Tc en segundos.
Una vez hallados estos dos parmetros se pueden calcular los parmetros del controlador
PID con accin solo proporcional (P), proporcional e integral (PI) o proporcional integral y
derivativa (PID):
Control de temperatura
En este caso, por lo tanto, la ganancia crtica y el periodo son: Kcr=2.5, Pcr=100
Set point=37C
DC-MV-200 / EL
EQUIPO PARA ESTUDIO DE CONTROL DE PRESIN,
NIVEL, TEMPERATURA Y FLUJO
DC-MV-200 / EL
EQUIPO PARA ESTUDIO DE CONTROL DE PRESIN,
NIVEL, TEMPERATURA Y FLUJO
45
Temperatura C
43
41
39
37
35
0 20 40 60 80 100 120 140 160 180
Tiempo seg
DC-MV-200 / EL
EQUIPO PARA ESTUDIO DE CONTROL DE PRESIN,
NIVEL, TEMPERATURA Y FLUJO
Tipo de controlador
PI
PID
Tipo de controlador
P ( )=1.25
PI ( )=1.125 ( )=83.3
DC-MV-200 / EL
EQUIPO PARA ESTUDIO DE CONTROL DE PRESIN,
NIVEL, TEMPERATURA Y FLUJO
DC-MV-200 / EL
EQUIPO PARA ESTUDIO DE CONTROL DE PRESIN,
NIVEL, TEMPERATURA Y FLUJO
39
37
35
33
31
29
27
25
0 20 40 60 80 100 120
Tiempo seg
DC-MV-200 / EL
EQUIPO PARA ESTUDIO DE CONTROL DE PRESIN,
NIVEL, TEMPERATURA Y FLUJO
Prctica (4 de 4)
1- Objetivos
Materiales
Computadora porttil.
DC-MV-200 / EL
EQUIPO PARA ESTUDIO DE CONTROL DE PRESIN,
NIVEL, TEMPERATURA Y FLUJO
Servicios auxiliares
3. Desarrollo experimental.
DC-MV-200 / EL
EQUIPO PARA ESTUDIO DE CONTROL DE PRESIN,
NIVEL, TEMPERATURA Y FLUJO
Este mtodo no requiere retirar el controlador PID del lazo cerrado. En este caso slo hay
que reducir al mnimo la accin derivativa y la accin integral del regulador PID. El ensayo
en lazo cerrado consiste en aumentar poco a poco la ganancia proporcional hasta que el
sistema oscile de forma mantenida ante cualquier perturbacin. Esta oscilacin debe ser
lineal, sin saturaciones. En este momento hay que medir la ganancia proporcional,
llamada ganancia crtica o Kc, y el periodo de oscilacin Tc en segundos.
Una vez hallados estos dos parmetros se pueden calcular los parmetros del controlador
PID con accin solo proporcional (P), proporcional e integral (PI) o proporcional integral y
derivativa (PID):
Control de presin
En este caso, por lo tanto, la ganancia crtica y el periodo son: Kp=60, Pcr=28
Set point= 4 psi
DC-MV-200 / EL
EQUIPO PARA ESTUDIO DE CONTROL DE PRESIN,
NIVEL, TEMPERATURA Y FLUJO
DC-MV-200 / EL
EQUIPO PARA ESTUDIO DE CONTROL DE PRESIN,
NIVEL, TEMPERATURA Y FLUJO
3
2.5
2
1.5
1
0.5
0
0 50 100 150 200 250 300 350 400
Tiempo seg
DC-MV-200 / EL
EQUIPO PARA ESTUDIO DE CONTROL DE PRESIN,
NIVEL, TEMPERATURA Y FLUJO
Tipo de controlador
PI
PID
Tipo de controlador
P ( )=1.25
PI ( )=1.125 ( )=83.3
DC-MV-200 / EL
EQUIPO PARA ESTUDIO DE CONTROL DE PRESIN,
NIVEL, TEMPERATURA Y FLUJO
DC-MV-200 / EL
EQUIPO PARA ESTUDIO DE CONTROL DE PRESIN,
NIVEL, TEMPERATURA Y FLUJO
3
2.5
2
1.5
1
0.5
0
0 50 100 150 200 250 300
Tiempo (seg)
DC-MV-200 / EL
EQUIPO PARA ESTUDIO DE CONTROL DE PRESIN,
NIVEL, TEMPERATURA Y FLUJO
6. Conclusiones
El trmino integral I brinda una correccin proporcional a la integral del error. Esta accin
tiene la ventaja de asegurar que en ltima instancia se aplicar suficiente accin de
control para reducir el error de regulacin a cero. Sin embargo, la accin integral tambin
tiene un efecto desestabilizador debido al corrimiento de fase agregado.
Varios mtodos empricos pueden usarse para determinar los parmetros de un PID para
una dad aplicacin. Sin embargo, el ajuste obtenido debe tomarse como un primer paso
en el proceso de diseo.
DC-MV-200 / EL
EQUIPO PARA ESTUDIO DE CONTROL DE PRESIN,
NIVEL, TEMPERATURA Y FLUJO
8 Mantenimiento y limpieza.
DC-MV-200 / EL
EQUIPO PARA ESTUDIO DE CONTROL DE PRESIN,
NIVEL, TEMPERATURA Y FLUJO
GABINETE DE CONTROL: Cada vez que sea necesaria una revisin elctrica, es
indispensable estar seguros que el cuadro de control se encuentra NO
ENERGIZADO. Colocar todos los interruptores generales en OFF. Bajar la pastilla
de alimentacin principal localizada en el tablero de distribucin elctrica del
laboratorio.
DC-MV-200 / EL
EQUIPO PARA ESTUDIO DE CONTROL DE PRESIN,
NIVEL, TEMPERATURA Y FLUJO
9 Apndice.
Manual de Operacin
Sistema para estudio de control PID multivariable DC-MV-200 Fecha: 07-12-2012 Revisin: 0
ndice
1. Introduccin 3
Sistema para estudio de control PID multivariable DC-MV-200 Fecha: 07-12-2012 Revisin: 0
1. Introduccin.
El presente documento describe el funcionamiento del Sistema para Estudio de Control PID
Multivariable DC-MV-200. Dentro de este manual encontrar una descripcin detallada del funcionamiento y
operacin correcta del sistema
Sistema para estudio de control PID multivariable DC-MV-200 Fecha: 07-12-2012 Revisin: 0
A B
Sistema para estudio de control PID multivariable DC-MV-200 Fecha: 07-12-2012 Revisin: 0
Setpoint de
Flujo
Indicador
de apertura
Grfica de la
variable Flujo
Indicador
de Flujo
Grfica de
apertura de
la Vlvula
Constantes
PID
Iniciar y
Terminar
Duracin de la Frecuencia
prueba de muestreo
Sistema para estudio de control PID multivariable DC-MV-200 Fecha: 07-12-2012 Revisin: 0
Al dar clic en la seccin A de la pantalla principal, aparece la pantalla correspondiente al control de la variable de
flujo. En la parte superior de la ventana se encuentran: Constantes del control PID, Setpoint, Frecuencia de registro,
Duracin y los botones para dar inicio o terminacin a la prueba. Las constantes PID corresponden a los valores de
Kc (Ganancia proporcional), Ti (Tiempo integral en segundos) y Td (Tiempo derivativo en segundos). Igualmente se
encuentra el control para seleccionar el valor al que se pretende llevar el flujo (setpoint). La seccin de Frecuencia
de registro, permite elegir el tiempo en que se desea que el sistema realice el muestreo de los datos provenientes
del transmisor (en este caso el valor de flujo); cabe sealar que estas primeras secciones se deshabilitan una vez
iniciando el proceso de control por lo que no hay manera de modificarlos.
Posteriormente se encuentra un tablero donde se indica el tiempo de duracin de la prueba una vez iniciado el
proceso. Enseguida, en la parte superior derecha de la ventana, se encuentran dos botones: Iniciar y Terminar; los
cuales permiten iniciar con el proceso de control o en su caso terminar con la prueba. Una vez iniciada la prueba, el
sistema toma el valor de las constantes PID y el Setpoint para realizar el control y lograr las condiciones.
En la parte central de la ventana se encuentra la seccin del diagrama general del sistema que corresponde
solamente al control de flujo. Se cuenta con un indicador que muestra el valor de flujo y otro que muestra el valor
de apertura de la vlvula proporcional que va de un valor de 0 a 100 % de apertura, a su vez se muestran dos
grficas de estos mismos valores en donde se observar la tendencia en el tiempo de las dos variables.
Sistema para estudio de control PID multivariable DC-MV-200 Fecha: 07-12-2012 Revisin: 0
Setpoint de
Presin
Indicador
de apertura
Grfica de la
variable
Presin
Indicador
de
Grfica de
Presin
apertura de
la vlvula
Constantes
PID
Iniciar y
Terminar
Duracin de la Frecuencia
prueba de muestreo
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Al dar clic en la seccin B de la pantalla principal, aparece la pantalla correspondiente al control de la variable de
Presin. En la parte superior de la ventana se encuentran: Constantes del control PID, Setpoint, Frecuencia de
registro, Duracin y los botones para dar inicio o terminacin a la prueba. Las constantes PID corresponden a los
valores de Kc (Ganancia proporcional), Ti (Tiempo integral en segundos) y Td (Tiempo derivativo en segundos).
Igualmente se encuentra el control para seleccionar el valor al que se pretende llevar el valor de Presin (setpoint).
La seccin de Frecuencia de registro, permite elegir el tiempo en que se desea que el sistema realice el muestreo de
los datos provenientes del transmisor (en este caso el valor de Presin); cabe sealar que estas primeras secciones
se deshabilitan una vez iniciando el proceso de control por lo que no hay manera de modificarlos.
Posteriormente se encuentra un tablero donde se indica el tiempo de duracin de la prueba una vez iniciado el
proceso. Enseguida, en la parte superior derecha de la ventana, se encuentran dos botones: Iniciar y Terminar; los
cuales permiten iniciar con el proceso de control o en su caso terminar con la prueba. Una vez iniciada la prueba, el
sistema toma el valor de las constantes PID y el Setpoint para realizar el control y lograr las condiciones.
En la parte central de la ventana se encuentra la seccin del diagrama general del sistema que corresponde
solamente al control de Presin. Se cuenta con un indicador que muestra el valor de Presin y otro que muestra el
valor de cierre de la vlvula proporcional que va de un valor de 0 a 100 % cerrada, a su vez se muestran dos grficas
de estos mismos valores en donde se observar la tendencia en el tiempo de las dos variables.
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Setpoint de
Temperatura
Indicador
de apertura
Grfica de la
variable
Indicador de Temperatura
Temperatura
Grfica de
apertura de
la vlvula
Constantes
PID
Iniciar y
Terminar
Duracin de la Frecuencia
prueba de muestreo
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Al dar clic en la seccin C de la pantalla principal, aparece la pantalla correspondiente al control de la variable de
Temperatura. En la parte superior de la ventana se encuentran: Constantes del control PID, Setpoint, Frecuencia de
registro, Duracin y los botones para dar inicio o terminacin a la prueba. Las constantes PID corresponden a los
valores de Kc (Ganancia proporcional), Ti (Tiempo integral en segundos) y Td (Tiempo derivativo en segundos).
Igualmente se encuentra el control para seleccionar el valor al que se pretende llevar el valor de Temperatura
(setpoint). La seccin de Frecuencia de registro, permite elegir el tiempo en que se desea que el sistema realice el
muestreo de los valores de las variables (en este caso el valor de Temperatura y valor proporcional de apertura de la
vlvula); cabe sealar que estas primeras secciones se deshabilitan una vez iniciando el proceso de control por lo
que no hay manera de modificarlos. Posteriormente se encuentra un tablero donde se indica el tiempo de duracin
de la prueba una vez iniciado el proceso. Finalmente en la parte superior derecha de la ventana se encuentran dos
botones: Iniciar y Terminar; los cuales permiten iniciar con el proceso de control o en su caso terminar con el
proceso. Una vez iniciado el proceso de control, el sistema toma el valor de las constantes PID y el Setpoint para
realizar el control y lograr las condiciones.
En la parte central de la ventana se encuentra la seccin del diagrama general del sistema que corresponde
solamente al control de Temperatura. Se cuenta con un indicador que muestra el valor de Temperatura y otro que
muestra el valor de cierre de la vlvula proporcional que va de un valor de 0 a 100 % cerrada, a su vez se muestran
dos grficas de estos mismos valores en donde se observar la tendencia en el tiempo de las dos variables.
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Setpoint de
Nivel
Grfica de
Indicador de
la variable
Nivel
Nivel
Indicador
de apertura
Grfica de
apertura de
la vlvula
Constantes
PID
Iniciar y
Terminar
Duracin de la Frecuencia
prueba de muestreo
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Al dar clic en la seccin D de la pantalla principal, aparece la pantalla correspondiente al control de la variable de
Nivel. En la parte superior de la ventana se encuentran: Constantes del control PID, Setpoint, Frecuencia de registro,
Duracin y los botones para dar inicio o terminacin a la prueba. Las constantes PID corresponden a los valores de
Kc (Ganancia proporcional), Ti (Tiempo integral en segundos) y Td (Tiempo derivativo en segundos). Igualmente se
encuentra el control para seleccionar el valor al que se pretende llevar el valor de Nivel (setpoint). La seccin de
Frecuencia de registro, permite elegir el tiempo en que se desea que el sistema realice el muestreo de los valores de
las variables (en este caso el valor de Temperatura y valor proporcional de apertura de la vlvula); cabe sealar que
estas primeras secciones se deshabilitan una vez iniciando el proceso de control por lo que no hay manera de
modificarlos. Posteriormente se encuentra un tablero donde se indica el tiempo de duracin de la prueba una vez
iniciado el proceso. Finalmente en la parte superior derecha de la ventana se encuentran dos botones: Iniciar y
Terminar; los cuales permiten iniciar con el proceso de control o en su caso terminar con el proceso. Una vez
iniciado el proceso de control, el sistema toma el valor de las constantes PID y el Setpoint para realizar el control y
lograr las condiciones.
En la parte central de la ventana se encuentra la seccin del diagrama general del sistema que corresponde
solamente al control de Temperatura. Se cuenta con un indicador que muestra el valor de Temperatura y otro que
muestra el valor de cierre de la vlvula proporcional que va de un valor de 0 a 100 % cerrada, a su vez se muestran
dos grficas de estos mismos valores en donde se observar la tendencia en el tiempo de las dos variables.
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1 2 3
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Nota de
respaldo de
datos
Imagen 4.1
Descargar los software UniDownloader y Unitronics SD Card Suiten Version actual de la pgina de UNITRONICS, la pgina
es la siguiente: http://www.unitronics.com/Content.aspx?page=Downloads o conseguirlo con su proveedor Generatoris.
Al trmino de la descarga instalar en la PC los dos software descargados. Los programas instalados los estaremos
utilizando.
El panel incluye una memoria micro SD que ya est preparada para el almacenamiento de datos, en caso de introducir
una memoria nueva seguir los siguientes pasos.
NOTA: REALIZAR ESTOS PASOS SOLAMENTE CUANDO SE TENGA UNA MEMORIA NUEVA QUE NO TENGA
FORMATO, UNA VEZ QUE LA MEMORIA TENGA FORMATO YA NO ES NECESARIO REALIZAR ESTOS PASOS. SE
RECOMIENDA FORMATEAR LA MEMORIA CUANDO LA DESCARGA DE LOS VALORES SEA DEMASIADO LENTA, O NO LA
RECONOSCA EL PANEL.
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Retirar micro SD como se muestra en la fotografa abriendo el gabinete y extrayendo la memoria por la parte trasera.
Nota: Jams retirar la memoria del panel cuando se est realizando una prueba, ya que podr daar el panel.
De los programas instalados anteriormente abrir el siguiente programa ingresando desde escritorio:
Inicio/todos los programas/Unitronics/Unitronics SD Card Suite/Tools
Dar nombre a la
memoria
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Insertar micro SD como se muestra en la fotografa abriendo el gabinete e insertando la memoria por la parte trasera.
Imagen 4.3
Una vez instalada la memoria en su entrada correspondiente estar lista para grabar.
Nota: Jams retirar la memoria del panel cuando se est realizando una prueba, ya que podr daar el panel.
Mensaje cuando
no reconoce la
memoria o no est
presente.
Reconoce la
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Solucin: Para que pueda reconocer la memoria quitar la opcin de Format Drive using Windows (Formato Rapido)
cuando se est formateando y dar Star para comenzar la formateada, tardara dependiendo el tamao de memoria.
Una vez instalada la memoria en panel correctamente sin ningn error se podrn realizar las pruebas dando Iniciar.
Cuando se d Iniciar prueba, automticamente se empezaran a guardar los datos en la memoria micro SD.
Nota: Jams retirar la memoria del panel cuando se est realizando una prueba, ya que podr daar el panel.
Para terminar la prueba hay que presionar Terminar en pantalla. El panel dejara de copiar los datos en la micro SD y se
podr descargar los datos mediante el cable USB del panel a la PC como se muestra en la imagen.
En Windows XP se abrir de forma normal el programa, pero en Windows 7 nos marcara un error y no nos permitir
abrir ya que existen problemas de compatibilidad con este sistema operativo
Para solucionar los problemas de compatibilidad en Windows 7 seguir los siguientes pasos.
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El programa se encuentra instalado por default en la siguiente direccin C:\Program Files\Unitronics\Unitronics SD Card
Suite
Direccin del
programa donde
se encuentra
instalado
Dar clic derecho
en Unitronics Data
Tables Editor
Dar clic en
solucionar
problemas de
compatibilidad
Dar clic en
Programa de
solucin de
problemas
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Seleccionar
esta opcin
Dar clic en
siguiente
Seleccionar
esta opcin
Dar clic en
siguiente
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De esta manera ya se podr abrir el programa SD Card explorer de manera normal con Windows 7 ingresando desde
escritorio, Inicio/todos los programas/Unitronics/Unitronics SD Card Suite/SD Card Explorer.
Nota: Realizar los mismos pasos anteriores para el programa Data Tables Editor aunque se pueda abrir, ya que
tambin cuenta con los mismos problemas de compatibilidad de Windows 7 y no nos permitir leer ninguna base de
datos. Este programa se encuentra en la siguiente direccin:
C:\Program Files\Unitronics\Unitronics Data Tables Editor . Con Widows XP se abrir de manera normal.
Para la descarga de datos a la PC debe de estar conectado el cable USB del panel a la PC, despus abrir el programa SD
Card Explorerr ingresando desde escritorio:
Inicio/todos los programas/Unitronics/Unitronics SD Card Suite/SD Card Explorer
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Se abrir la siguiente ventana, es indispensable instalar el drive para configurar los parmetros de comunicacin.
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Esperar hasta que termine la instalacin del drive USB y dar aceptar en las subinstalaciones de este drive.
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Una vez terminada la instalacin del drive buscar el puerto de comunicacin al que fue instalado. Para buscar el puerto
al que fue instalado seguir los siguientes pasos.
En este ejemplo el
puerto es el (COM6) el
puerto puede variar
dependiendo de la
capacidad de la PC.
Nota: Para que el puerto aparezca es indispensable que est conectado el Cable USB de Panel a la PC.
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Una vez instalado el drive, y localizado nuestro puerto de comunicacin cerrar el programa UniDownloader y configurar
los parmetros del programa SD Card Explorer donde nos habamos quedado. Configurar los parmetros de la misma
manera como se muestra en la imagen y dar OK.
Poner el Puerto de
comunicacin que Poner la velocidad de
asigno el drive. Baud, la ms alta
En este ejemplo fue el
(COM6)
Nota: Al dar Open comenzara automticamente la descarga de datos. En caso de que no haya descarga verificar
que est conectado el cable de comunicacin o que el puerto COM sea el asignado por el drive.
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Cuando se hayan descargado los datos de forma correcta se mostraran las carpetas de la Micro SD que se encuentran
instalada en el panel. Se recomienda dar un Refresh para tener una actualizacin de los registros, ya que en la primera
descarga puede que tengan errores.
Carpetas de
la Micro SD
Nota: Para poder abrir los archivos de panel esperar a que termine la descarga.
Una vez terminada la descarga abrir la carpeta DT despus la carpeta DT1 y por ultimo escoger la variable que se desee
dando doble clic para observar su comportamiento como se muestra en la siguiente imagen.
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Nota: Si no nos permite abrir la base de datos dar un dar un Refresh para la actualizacin de datos en el
programa SD Card Explorer como se mostr anteriormente para la descarga de datos e intentar abrir nuevamente la
base de datos de la variable.
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Abrir el archivo de exel donde fue guardado y editar la grfica correspondiente de la variable para observar el
comportamiento del PID en base a los datos adquiridos del panel con las pruebas realizadas.
Panorama:
Estructura PID
Ajuste emprico
Mtodo de oscilacin de Ziegler-Nichols
Mtodos basados en la respuesta al escaln (curva de
reaccin)
Introduccin
En este captulo examinamos una particular estructura de
control que es casi universalmente utilizada en la industria.
Se trata de la familia de controladores de estructura fija llama-
da familia de controladores PID.
Estos controladores han mostrado ser robustos y extremada-
mente beneficiosos en el control de muchas aplicaciones de
importancia en la industria.
PID significa
Proporcional,
Integral
Derivativo.
Histricamente, ya las primeras estructuras de control usaban
las ideas del control PID. Sin embargo, no fue hasta el trabajo
de Minorsky de 1922, sobre conduccin de barcos,1 que el
control PID cobr verdadera importancia terica.
1
Minorsky, Directional stability of automatically steered bodies, Journal of the Ame-
rican Society of Naval Engineering, Vol. 34, p. 284, 1922.
2
K.J. strm & T.H. Hgglund, New tuning methods for PID controllers, Proceedings
of the 3rd European Control Conference, p.245662.
Estructura PID
Consideramos el lazo bsico de control SISO
R(s) +
E(s) U(s) Y (s)
j - j
-
- K(s) -.
Planta
6
Proporcional KP(s) = Kp
1
Proporcional e Integral KPI (s) = Kp 1 +
Tr s
Td s
Proporcional y Derivativo KPD = Kp 1 +
d s + 1
1 Td s
Proporcional, Integral y Derivativo KPID(s) = Kp 1 + +
Tr s d s + 1
Alternativamente, tenemos la forma serie
Is Dss
(1) Kserie(s) = Ks 1 + 1+ ,
s sDss + 1
y la forma paralelo
Ip D ps
(2) Kparalelo(s) = Kp + + .
s pD ps + 1
Ajuste emprico de controladores PID
Debido a su difundido uso en la prctica, presentamos a conti-
nuacin varios mtodos de ajuste emprico de controladores
PID, basados en mediciones realizadas sobre la planta real.
Estos mtodos, referidos como clsicos, comenzaron a usar-
se alrededor de 1950.
Hoy en da, es preferible para el diseador de un PID usar
tcnicas basadas en modelo, como las que describiremos
en los Captulos 6 y 10 del presente curso.
Los mtodos clsicos de ajuste que presentaremos son
P 0,50Kc
Pc
PI 0,45Kc
1,2
Pc Pc
PID 0,60Kc
2 8
Cuadro 1: Parmetros de controladores PID segn el mtodo
de oscilacin de Ziegler-Nichols
k0es0
(3) G0(s) = ; 0 > 0.
0s + 1
y0
t[s]
t0 t1 t2
Kp Tr Td
0
P
K00
0,90
PI 3 0
K00
1,20
PID 20 0,50
K00
Cuadro 2: Parmetros de controladores PID segn el mtodo
de la curva de reaccin de Ziegler-Nichols
Desempeo con el mtodo de la CR de Z-N
Consideramos nuevamente la planta genrica (3) para anali-
zar el desempeo obtenido con el ajuste de Ziegler-Nichols a
partir de la curva de reaccin.
Kp Tr Td
0 0
P 1+
K00 30
0 0 0(300 + 30)
PI 0,9 +
K00 120 90 + 200
0 4 0 0(320 + 60) 400
PID +
K00 3 40 130 + 80 110 + 20
Cuadro 3: Parmetros de controladores PID segn el mtodo
de la curva de reaccin de Cohen-Coon
Desempeo con el mtodo de la CR de C-C
La Figura 4 muestra la respuesta de lazo cerrado con el ajuste
Cohen-Coon. Aunque an es sensible a x = /0, la respuesta
es mucho ms homognea que con el ajuste Ziegler-Nichols.
Appendix A first presents the complex variable and complex function. Then it presents
tables of Laplace transform pairs and properties of Laplace transforms. Finally, it presents
frequently used Laplace transform theorems and Laplace transforms of pulse function
and impulse function.
Complex Variable. A complex number has a real part and an imaginary part, both
of which are constant. If the real part and/or imaginary part are variables, a complex
quantity is called a complex variable. In the Laplace transformation we use the notation
s as a complex variable; that is,
s = s + jv
Complex Function. A complex function G(s), a function of s, has a real part and
an imaginary part or
G(s) = Gx + jGy
where Gx and Gy are real quantities. The magnitude of G(s) is 2G 2x + G 2y , and the
angle u of G(s) is tan-1 AGyGx B. The angle is measured counterclockwise from the pos-
itive real axis. The complex conjugate of G(s) is G(s) = Gx - jGy .
Complex functions commonly encountered in linear control systems analysis are
single-valued functions of s and are uniquely determined for a given value of s.
A complex function G(s) is said to be analytic in a region if G(s) and all its deriva-
tives exist in that region. The derivative of an analytic function G(s) is given by
d G(s + s) - G(s) G
G(s) = lim = lim
ds s S 0 s s S 0 s
G(s) = lim a b =
d Gx Gy 0Gx 0Gy
+ j + j
ds s S 0 s s 0s 0s
For another particular path s = jv (which means that the path is parallel to the
imaginary axis),
G(s) = lim a b = -j
d Gx Gy 0Gx Gy
+ j +
ds jv S 0 jv jv 0v 0v
are satisfied, then the derivative dG (s)/ ds is uniquely determined.These two conditions
are known as the CauchyRiemann conditions. If these conditions are satisfied, the func-
tion G(s) is analytic.
As an example, consider the following G(s):
1
G(s) =
s + 1
Then
1
G(s + jv) = = Gx + jGy
s + jv + 1
where
s + 1 -v
Gx = and Gy =
(s + 1)2 + v2 (s + 1)2 + v2
It can be seen that, except at s=1 (that is, s=1, v=0), G(s) satisfies the
CauchyRiemann conditions:
Hence G(s)=1/(s+1) is analytic in the entire s plane except at s=1. The deriva-
tive dG (s)/ ds, except at s=1, is found to be
Note that the derivative of an analytic function can be obtained simply by differentiat-
ing G(s) with respect to s. In this example,
a b = -
d 1 1
ds s + 1 (s + 1)2
Points in the s plane at which the function G(s) is analytic are called ordinary
points, while points in the s plane at which the function G(s) is not analytic are called
singular points. Singular points at which the function G(s) or its derivatives approach
infinity are called poles. Singular points at which the function G(s) equals zero are
called zeros.
If G(s) approaches infinity as s approaches p and if the function
has a finite, nonzero value at s=p, then s=p is called a pole of order n. If n=1,
the pole is called a simple pole. If n=2, 3, p , the pole is called a second-order pole, a
third-order pole, and so on.
To illustrate, consider the complex function
K
G(s)
s3
G(s) possesses a triple zero (multiple zero of order 3) at s=q. If points at infinity are
included, G(s) has the same number of poles as zeros.To summarize, G(s) has five zeros
(s=2, s=10, s=q, s=q, s=q) and five poles (s=0, s=1, s=5,
s=15, s=15).
e-st dt Cf(t)D =
q q
lCf(t)D = F(s) = f(t)e-st dt
30 30
The reverse process of finding the time function f(t) from the Laplace transform F(s)
is called the inverse Laplace transformation. The notation for the inverse Laplace trans-
formation is l1, and the inverse Laplace transform can be found from F(s) by the fol-
lowing inversion integral:
c + jq
l-1 CF(s) D = f(t) =
1
F(s)est ds, for t 7 0
2pj 3c - jq
where c, the abscissa of convergence, is a real constant and is chosen larger than the real
parts of all singular points of F(s). Thus, the path of integration is parallel to the jv axis
and is displaced by the amount c from it.This path of integration is to the right of all sin-
gular points.
Evaluating the inversion integral appears complicated. In practice, we seldom use this
integral for finding f(t). We frequently use the partial-fraction expansion method given
in Appendix B.
In what follows we give Table A1, which presents Laplace transform pairs of com-
monly encountered functions, and Table A2, which presents properties of Laplace
transforms.
Table A1 Laplace Transform Pairs
f(t) F(s)
1
2 Unit step 1(t)
s
1
3 t
s2
tn - 1 1
4 (n = 1, 2, 3, p )
(n - 1)! sn
n!
5 tn (n=1, 2, 3, p)
sn + 1
1
6 eat
s + a
1
7 teat
(s + a)2
1 1
8 tn - 1e-at (n = 1, 2, 3, p )
(n - 1)! (s + a)n
n!
9 tneat (n=1, 2, 3, p)
(s + a)n + 1
v
10 sin vt
s2 + v2
s
11 cos vt
s + v2
2
v
12 sinh vt
s2 - v2
s
13 cosh vt
s2 - v2
A1 - e-at B
1 1
14
a s(s + a)
Ae-at - e-bt B
1 1
15
b - a (s + a)(s + b)
Abe-bt - ae-at B
1 s
16
b - a (s + a)(s + b)
c1 + Abe-at - ae-bt B d
1 1 1
17
ab a - b s(s + a)(s + b)
(continues on next page)
Table A1 (continued)
A1 - e-at - ate-at B
1 1
18
a2 s(s + a)2
Aat - 1 + e-at B
1 1
19
a2 s2(s + a)
v
20 eat sin vt
(s + a)2 + v2
s + a
21 eat cos vt
(s + a)2 + v2
vn v2n
22 e-zvn t sin vn 21 - z2 t (0 6 z 6 1)
21 - z2 s2 + 2zvn s + v2n
z
(0 6 z 6 1, 0 6 f 6 p2)
(0 6 z 6 1, 0 6 f 6 p2)
v2
sAs2 + v2 B
25 1-cos vt
v3
s2 As2 + v2 B
26 vt-sin vt
2v3
27 sin vt-vt cos vt
As2 + v2 B
2
1 s
28 t sin vt
As2 + v2 B
2
2v
s2 - v2
29 t cos vt
As2 + v2 B
2
1 s2
31 (sin vt + vt cos vt)
As2 + v2 B
2
2v
Table A2 Properties of Laplace Transforms
1 lCAf(t)D = AF(s)
d2
l; c f(t) d = s2F(s) - sf(0 ;) - f(0 ;)
#
4
dt 2
dn n
l; c n f(t) d = s F(s) - a s
(k - 1)
n n-k
5 f(0 ;)
dt k=1
(k - 1) dk - 1
where f(t) = f(t)
dt k - 1
l; c f(t) dt d = c f(t) dt d
F(s) 1
6 +
3 s s 3 t = 0;
n
l; c f(t)(dt)n d = + a n - k + 1 c p f(t)(dt)k d
F(s) 1
7 p
3 3 sn k=1 s 3 3 t = 0;
t
lc f(t) dt d =
F(s)
8
30 s
q q
9 f(t) dt = lim F(s) if f(t) dt exists
30 sS0
30
10 lCe-atf(t)D = F(s + a)
l Ctf(t)D = -
dF(s)
12
ds
d2
13 lCt2f(t)D = F(s)
ds2
dn
14 l Ctnf(t)D = (-1)n F(s) (n = 1, 2, 3, p )
dsn
l c f(t) d =
q
1 1
15 F(s) ds if lim f(t) exists
t 3s tS0 t
l c f a b d = aF(as)
1
16
a
t
17 lc f1(t - t)f2(t) dt d = F1(s)F2(s)
30
c + jq
1
18 lCf(t)g(t)D = F(p)G(s - p) dp
2pj 3c - jq
Finally, we present two frequently used theorems, together with Laplace transforms
of the pulse function and impulse function.
Pulse function
lCf(t) D =
A A A A - st0
f(t) = 1(t) - 1(t - t0) - e
t0 t0 t0s t0s
Impulse function