Interpretacja graficzna mocy
strat energetycznych oraz mocy
rozwijanych w elementach ukadu
napdu i sterowania hydrostatycznego
Grzegorz Skorek
O pracowanie przedstawia graficzn
interpretacj mocy strat energetycz-
nych oraz mocy rozwijanych w elemen-
tach dwch rnych ukadw ze sterowa-
niem dawieniowym szeregowym prd-
koci silnika hydraulicznego liniowego.
Analiz przeprowadzono, porwnujc
przy wybranych parametrach pracy silni-
ka hydraulicznego liniowego, powierzch-
nie pl mocy strat energetycznych wy-
stpujcych w elementach tych struktur.
Badania dotyczyy dwch ukadw
z rozdzielaczem proporcjonalnym zasi-
lanym pomp o staej wydajnoci (rys. 1):
a) z zastosowaniem zaworu przelewowe-
go struktura staocinieniowa;
b) z zastosowaniem zaworu przelewowe-
go sterowanego cinieniem z przewo-
du dopywowego siownika struktu-
ra zmiennocinieniowa.
Rys. 1. Ukad z rozdzielaczem proporcjonalnym zasilanym pomp o staej wydajnoci[3]:
a) z zastosowaniem zaworu przelewowego struktura p=cte;
b) z zastosowaniem zaworu przelewowego sterowanego cinieniem z przewodu dopywo-
wego siownika struktura p=var
90 l Nr 4 l Kwiecie 2011 r.
Badane struktury pracoway przy tych
samych parametrach pracy silnika hy-
draulicznego liniowego, a wic jego ob-
cieniu FM i prdkoci vM. powierzchnie pl mocy strat energe-
Rozwaania umoliwiaj porwnanie
wielkoci mocy P poszczeglnych strat
wynikajcych z zastosowanej struktury
sterowania prdkoci silnika hydraulicz-
nego liniowego, jak i mocy PPc pobieranej
(konsumowanej) przez pomp od nap-
dzajcego j silnika elektrycznego, mo-
cy koniecznej do zapewnienia wymaga-
nej niezmienionej wielkoci PMu=FM vM
uytecznej, napdzanego pomp silnika
hydraulicznego liniowego.
Graficzne przedstawienie, za pomoc
pl o okrelonych powierzchniach, mocy
strat energetycznych powstajcych w ele-
mentach ukadu napdu i sterowania hy-
drostatycznego oraz mocy przetwarza-
ni pola mocy odniesienia okrelonego
Streszczenie: Niniejsza publikacja
przedstawia, analizuje i porwnuje
tycznych wystpujcych w elemen-
tach dwch ukadw hydraulicznych
o rnych strukturach sterowania
prdkoci silnika hydraulicznego li-
niowego.
GRAPHICAL INTERPRETATION
OF THE POWER OF ENERGY LOSSES
AND POWER DEVELOPED IN THE
HYDROSTATIC DRIVE AND CONTROL
SYSTEM ELEMENTS
Abstract: This publication presents,
analyses and compares the areas of
the power fields of energy losses oc-
curring in the elements of two hydrau-
lic systems with different structures
of the hydraulic linear motor speed
control.
nych w hydraulicznych maszynach wypo-
rowych zastosowanych w ukadzie, staje
si narzdziem uatwiajcym porwnanie
wielkoci poszczeglnych strat[1]. Przed-
stawienie pl mocy strat wystpujcych
w elementach ukadu umoliwia wyci-
ganie wnioskw dotyczcych np. elimi-
nacji mocy strukturalnych strat objto-
ciowych i cinieniowych wystpujcych
w elementach sterowania dawieniowego
prdkoci silnika, w ukadach o sterowa-
niu proporcjonalnym i w ukadach serwo-
mechanizmw hydraulicznych. Interpre-
tacja graficzna, powierzchniami pl, mo-
cy strat energetycznych wystpujcych
w elementach ukadu napdu hydrosta-
tycznego oraz mocy rozwijanych przez
poszczeglne elementy umoliwia po-
rwnanie tych strat i mocy z powierzch-
iloczynem QPt pn teoretycznej wydajno-
ci pompy i cinienia nominalnego uka-
du [1].
Ukad hydrauliczny o sterowaniu
proporcjonalnym siownika
zasilanego pomp o staej wydajnoci
w systemie staego (p=cte)
i zmiennego cinienia (p=var)
Sterowanie proporcjonalne siownika
polega na dawieniu strumienia cieczy
zarwno na jego dopywie, jak i odpy-
wie [3].
Podstawowym ukadem ze sterowa-
niem proporcjonalnym jest ukad zasi-
lany pomp o staej wydajnoci. Zawr
przelewowy SP (rys. 1a) ustala cinienie
nominalne w ukadzie. Spadek cinienia
w siowniku rwnoway natomiast ob-
cienie dziaajce na siownik. Rozdzie-
lacz proporcjonalny generuje dwa spadki
cinienia na dopywie i odpywie z si-
ownika. Pompa w ukadzie p=cte mu-
si przed zaworem przelewowym genero-
wa cinienie, ktre bdzie nie mniejsze
od cinienia wymaganego przez siownik.
A wic silnik hydrauliczny bd siownik,
bdcy w ukadzie elementem wykonaw-
czym, moe wymaga cinienia w zale-
noci od swego obcienia zmieniajcego
si od zera do wartoci nominalnej. Przy Rys. 2. Interpretacja graficzna mocy strat w elementach ukadu napdu i sterowania hydro-
statycznego. Ukad indywidualny ze sterowaniem dawieniowym szeregowym prdkoci
dochodzeniu do wartoci nominalnej ob- silnika hydraulicznego liniowego zasilany pomp o staej wydajnoci wsppracujc zza-
cienia, spadek cinienia w szczelinach worem przelewowym w systemie staego cinienia p=cte; zesp sterowania dawienio-
dawicych rozdzielacza dy do zera. wego szeregowego w postaci [3]:
Mona stwierdzi, i zesp pompy i za- nastawialnego zaworu dawicego;
nastawialnego dwudrogowego regulatora przepywu;
woru przelewowego w ukadzie p=cte serwozaworu;
jest zespoem gotowym do zasilania uka- rozdzielacza proporcjonalnego
du przy maksymalnym cinieniu i mak-
symalnej wydajnoci, ale nie jest on zwy-
kle wykorzystywany w takim stopniu, sterowania. Struktura zmiennocinienio- Poziom cinienia nominalnego pn pra-
poniewa element wykonawczy w danym wa p=var z zaworem przelewowym ste- cy pompy wynika z potrzeby zapewnie-
momencie jest obciony si, ktra wy- rowanym SPS aktualnym cinieniem od- nia silnikowi hydraulicznemu liniowemu
maga spadku cinienia mniejszego od no- pywu rozdzielacza do komory dopywo- maksymalnego spadku pMmax cinienia
minalnego [3]. Ukad pracujcy w syste- wej siownika pozwala na dostosowanie gwarantujcego sprostanie maksymalnej
mie staego cinienia zasilania uzyskuje poziomu cinienia w przewodzie tocz- sile na toczysku siownika FMmax, kt-
wysok sprawno energetyczn rwn nym pompy do panujcego obcienia si- rym siownik moe by w pewnym okre-
sprawnoci ukadu bez sterowania da- ownika, tak e ogranicza strat cinie- sie pracy obciony.
wieniowego, jedynie w punkcie o mak- nia w szczelinie odpywu cieczy roboczej Aktualna moc PMu=FMvM uyteczna
symalnych wartociach wspczynnika rozdzielacza do zbiornika. Dodatkowo siownika wynika z iloczynu aktualnej
MM obcienia i wspczynnika M prd- ukad ten utrzymuje sta prdko toka siy FM obciajcej siownik, ktr jest
koci sterowanego silnika hydrauliczne- niezalen od obcienia. Jest to efektem obciane toczysko, i z aktualnej prd-
go liniowego. Przy obniajcym si ob- utrzymywania praktycznie staego spad- koci toczyska siownika. Moc uytecz-
cieniu silnika, a szczeglnie przy jed- ku cinienia pDE1 w szczelinie dawicej na PMu silnika hydraulicznego liniowego
noczesnym obnianiu si prdkoci rozdzielacza proporcjonalnego [3]. zalena jest od aktualnych wymaga sta-
silnika, sprawno ukadu gwatownie Interpretacj graficzn mocy strat ener- wianych przez obcienie i jest niezale-
maleje [2]. getycznych w elementach ukadu indy- na od struktury sterowania oraz od strat
Struktura zmiennocinieniowa p=var widualnego ze sterowaniem proporcjo- wystpujcych w elementach hydrosta-
reprezentuje ukad z pomp o staej wy- nalnym siownika zasilanego pomp tycznego ukadu napdowego o okrelo-
dajnoci wsppracujc z zaworem prze- o staej wydajnoci wsppracujc z za- nej strukturze [1].
lewowym sterowanym cinieniem zasila- worem przelewowym w systemie stae- Na rys. 2 aktualna moc PMu=FMvM
nia siownika (rys. 1b). Rozwizanie to go cinienia (p=cte) przedstawia rys. 2, uyteczna silnika hydraulicznego linio-
jest korzystne z punktu widzenia spraw- a rys. 3 z zaworem przelewowym stero- wego przedstawiona jest jako pole bia-
noci energetycznej zarwno samego si- wanym w systemie zmiennego cinienia ego prostokta, do ktrego dodawane
ownika, jak i pompy oraz caego ukadu (p=var). s (tabela 1).

Nr 4 l Kwiecie 2011 r. l 91
 Suma powierzchni pola prostokta ak- Tabela 1
tualnej mocy uytecznej PMu siownika pole PMm = FMm vM mocy strat mechanicznych w siowniku;
i powierzchni pl prostoktw P repre- pole PMv = pMi QMv mocy strat objtociowych w siowniku;
zentujcych wielkoci mocy poszczegl- pole PMp = pMp QM mocy strat cinieniowych w siowniku;
nych strat, wystpujcych w rozwaanym pole PC = pC QM mocy strat cinieniowych w przewodach ukadu;
momencie pracy w elementach hydro-
statycznego ukadu napdu i sterowania, pole Pstp = pDE QM mocy strukturalnych strat cinieniowych w zespole
tworzy pola prostokta odpowiadajc sterowania dawieniowego w rozdzielaczu proporcjo-
aktualnej mocy PPc pobieranej (konsu- nalnym;
mowanej) przez pomp od napdzajce- pole Pstv = pSP (QP QM) mocy strukturalnych strat objtociowych w zespole
go j silnika elektrycznego, wynikajc sterowania dawieniowego (w zaworze przelewowym);
z iloczynu aktualnego momentu Mp i ak- pole PPm = M Pm P mocy strat mechanicznych w pompie;
tualnej prdkoci ktowej P waka pom- pole PPv = pPpi QPv mocy strat objtociowych w pompie;
py PPc=MPP [1]. pole PPp = pMp QM mocy strat cinieniowych w pompie
Moc PPc pobierana przez pomp od na-
pdzajcego j silnika moe by wik-
sza od mocy odniesienia pnQPt wynika-
jcej z iloczynu cinienia nominalnego pn
i teoretycznej wydajnoci QPt pompy [1].
Na rys. 2 i 3 wydajno pompy przed-
stawiaj dwie linie opadajce maj-
ce swj pocztek w punkcie QPt. Przy
czym pierwsza krzywa obrazuje wydaj-
no pompy w sytuacji, w ktrej wsp-
czynnik k1 strat objtociowych w pom-
pie jest rwny k1 =0. Poniej przedsta-
wiono krzyw wydajnoci pompy przy
wspczynniku k1>0. Jest to wydajno
pompy, w ktrej wystpuj straty obj-
tociowe [3].
Charakterystyk rozdzielacza propor-
cjonalnego przedstawia krzywa QM okre-
lona przy danym spadku pDE cinienia
w rozdzielaczu i przy danym polu f DE jego
szczeliny dawicej (rys. 2 i 3). W punk-
cie A przecina si ona z charakterysty-
k pSP=f(QPQM ) zaworu przelewowe-
go SP. W efekcie uzyskuje si natenie
QM strumienia pyncego przez szczelin
dawic do siownika, a przy danej po-
wierzchni toka i toczyska otrzymuje si
prdko vM. Punkt pracy A jest punktem
wynikajcym z charakterystyki zaworu Rys. 3. Interpretacja graficzna mocy strat w elementach ukadu napdu i sterowania hy-
drostatycznego. Ukad indywidualny ze sterowaniem dawieniowym szeregowym prdko-
przelewowego SP i zcharakterystyki roz- ci silnika hydraulicznego liniowego zasilany pomp o staej wydajnoci wsppracujc
dzielacza proporcjonalnego [3]. zzaworem przelewowym sterowanym w systemie zmiennego cinienia p=var; zesp
Moc PMu uyteczna siownika wynika sterowania dawieniowego szeregowego w postaci [3]:
z iloczynu jego prdkoci vM oraz z ob- n astawialnego zaworu dawicego (tworzcego z zaworem przelewowym sterowanym
trjdrogowy regulator przepywu);
cienia FM. Innymi sowy, jest to moc, serwozaworu;
ktr siownik oddaje na toczysku. Po- rozdzielacza proporcjonalnego
le PMu mocy uytecznej siownika ozna-
czono kolorem biaym, by oddzieli je od
mocy traconych w ukadzie. Moc Pstp strat strukturalnych cinie- pSP, ktre panuje w przewodzie tocznym
Moc PMv strat objtociowych jest niowych wynika z iloczynu sumy strat pompy i natenia strumienia Q 0 skie-
funkcj spadku cinienia pMi w siow- pDE cinienia w szczelinach dawicych rowanego przez zawr przelewowy SP
niku. rozdzielacza i z natenia strumienia QM bd zawr przelewowy sterowany SPS
Moc PMm strat mechanicznych jest odpowiadajcego prdkoci vM siowni- do zbiornika [3]. Maleje ona z kolei pra-
funkcj siy obciajcej FM. ka. Moe by redukowana prawie do ze- wie do zera w sytuacji, gdy siownik pra-
Moc PC tracona w przewodach uka- ra w okresie pracy siownika pracujcym cuje z maksymaln prdkoci vM.
du jest iloczynem sumy oporw przepy- przy obcieniu FMax. W pompie wystpuj trzy rodzaje strat.
wu pC i natenia strumienia QM skie- Moc Pstv strat strukturalnych obj- Moc PPm strat mechanicznych w pom-
rowanego do siownika. tociowych wynika z iloczynu cinienia pie wystpuje midzy komor robocz

92 l Nr 4 l Kwiecie 2011 r.
a waem pompy. Jest ona proporcjonal-
na do wydajnoci qP pompy na obrt i do
przyrostu cinienia pPi w jej komo-
rach roboczych. Na warto pPi wpy-
waj opory przepywu pPp w kanaach
pompy [3]. Na rys. 2 przedstawiono moc
strat mechanicznych pompy w ukadzie
p=cte jako pole, ktrego szeroko okre-
la moment strat mechanicznych MPm,
a wysoko odpowiada prdkoci kto-
wej P wau pompy.
W ukadzie p=var (rys. 1b i 3) ci-
nienie pP2 pracy pompy, sterowane za-
worem przelewowym sterowanym SPS,
jest tu nastawiane na poziomie o warto
pSPS = pDE1| f DE1max, QPt+p C1max

wyszym od aktualnego cinienia p2 pa-

nujcego w przewodzie odpywowym
rozdzielacza dawicego do silnika hy-
draulicznego liniowego. Warto pSPS
rnicy cinie pSPS = pP2 p2 musi
zapewni moliwo uzyskania szczeli-
n DE1 rozdzielacza dawicego, steru-
jc natenie QM strumienia zasilajce-
go silnik hydrauliczny liniowy, nate-
nia QM rwnego teoretycznej wydajnoci
Rys. 4. Bilans energetyczny badanego ukadu staocinieniowego (p=cte) przy obcieniu
QPt pompy QM=QPt. Pole szczeliny FM=10 kN i prdkoci vM=0,05 m/s siownika
DE1 osiga wwczas wielko maksy-
maln f DE1max z moliwoci uzyskania
spadku pDE1| f DE1max, Q Pt wymaganego

przez konstrukcj rozdzielacza dawice-

go, z jednoczesnym umoliwieniem po-
konania maksymalnej wielkoci pC1max
oporw przepywu mogcej wystpi na
odcinku midzy pomp a rozdzielaczem.
Warto cinienia p1 przed szczelin DE1
rozdzielacza dawicego jest bowiem
rwna p1=pP2 pC1 [1].
Aktualna warto cinienia pP2 tocze-
nia pompy o warto pSPS wysza od
aktualnej wartoci p2 na odpywie roz-
dzielacza dawicego do silnika hydrau-
licznego liniowego wynika wic z war-
toci cinienia pM1 wymaganego przez
siownik na jego dopywie. O maksymal-
nej granicznej wartoci pP2max cinienia
w przewodzie tocznym pompy decyduje
zawr przelewowy SP, ktrego cinienie
pSP0 otwarcia jest rwne cinieniu nomi-
nalnemu pn ukadu [1].
W ukadzie p=var (rys. 3) szeroko
pola mocy PPm strat mechanicznych
w pompie jest proporcjonalna do cinie-
nia i jest wsza, w zwizku z tym, e ci-
nienie panujce w komorach roboczych
pompy jest mniejsze. W efekcie wymaga
ono od pompy przenoszenia mniejszego Rys. 5. Bilans energetyczny badanego ukadu zmiennocinieniowego (p=var) przy obci-
momentu obrotowego na wa silnika j eniu FM=10kN i prdkoci vM=0,05m/s siownika
napdzajcego [3].

Nr 4 l Kwiecie 2011 r. l 93

Rys. 6. Bilans energetyczny badanego ukadu staocinieniowego (p=cte) przy obcieniu
FM=25kN i prdkoci vM=0,20m/s siownika
Pole PPp mocy strat cinieniowych
w pompie ukadu p=var jest wiksze
w porwnaniu z PPp ukadu p=cte.
Moc PPv strat objtociowych w pom-
pie ukadu p=var jest wyranie mniej-
sza od PPv mocy tych strat w pompie
ukadu p=cte.
Natenie QM strumienia pyncego
do siownika wynika ze spadkw pDE1
i pDE2 cinienia w szczelinach rozdzie-
lacza proporcjonalnego. Z kolei te spad-
ki cinienia zmieniaj si wtedy, kiedy
zmienia si spadek pM cinienia wyma-
gany przez siownik [3].
Porwnanie powierzchni pl mocy
strat energetycznych wystpujcych
w elementach dwu struktur p=cte
i p=var
Na rys. 49 przedstawiono interpreta-
cj graficzn mocy strat w elementach
ukadu napdu i sterowania hydrosta-
tycznego badanego ukadu staocinie-
niowego (p=cte) i zmiennocinieniowe-
go (p=var) przy przykadowych warto-
ciach obcienia FM=10 kN, 25 kN oraz
przy przykadowych wartociach prd-
koci vM=0,05 m/s, 0,20 m/s i 0,35 m/s
siownika. Pola mocy strat P w uka-
94 l Nr 4 l Kwiecie 2011 r.
iloczyn sumy oporw przepywu pC
dzie staocinieniowym zakreskowano
kolorem czerwonym, a pola mocy strat
w ukadzie zmiennocinieniowym kolo-
rem niebieskim.
W przy zerowym obcieniu FM = 0
siownika brak jest pola mocy PMu uy-
tecznej siownika, natomiast w ukadzie
p=cte i p=var wystpuj tylko straty. (rys.7) przy prdkoci vM=0,20m/s si-
Na rys. 4 przy obcieniu FM=10 kN
i prdkoci vM=0,05 m/s siownika wi-
doczne s due straty Pstv struktural-
ne objtociowe wystpujce w zaworze
przelewowym SP, poniewa przy maej
prdkoci siownika natenie QM stru-
mienia pyncego do siownika jest nie-
wielkie. Natomiast wikszo natenia
QP strumienia generowanego przez pom-
p skierowana jest, w postaci natenia
Q0, do zbiornika.
Na rys. 5 dotyczcym struktury zmien-
nocinieniowej p=var widoczne s
strukturalne straty Pstv objtociowe
wystpujce w zaworze przelewowym
sterowanym SPS, najwiksze spord po-
zostaych mocy strat, poniewa podob-
nie jak i w ukadzie staocinieniowym
przy maej prdkoci siownika nate- zwizany z dziaaniem ukadu, gdy de-
nie QM strumienia pyncego do siowni-
ka jest niewielkie. Natomiast wikszo
natenia QP strumienia generowanego
przez pomp jest w postaci natenia Q0,
skierowana do zbiornika. Jednoczenie
moc Pstv strat objtociowych jest tu du-
o mniejsza od Pstv w ukadzie p=cte
(rys. 4), poniewa cinienie pP2 pracy
pompy, nastawiane zaworem przelewo-
wym sterowanym, jest tu duo nisze.
Porwnujc bilans energetyczny uka-
du p=var pokazany na rys.5 z bilan-
sem ukadu p=cte, przedstawionym na
rys. 4, przy tych samych wspczynni-
kach prdkoci i obcienia siownika,
mona zauway duo mniejsze struktu-
ralne straty Pst wystpujce w rozdzie-
laczu proporcjonalnym i zaworze prze-
lewowym sterowanym oraz straty PPv
objtociowe pompy w ukadzie p=var.
Wie si to z dostosowywaniem pozio-
mu cinienia pP2 w przewodzie tocznym
pompy do panujcego obcienia siow-
nika czyli cinienia p2. W zwizku z tym,
e na rys. 5 pokazano bilans energetycz-
ny ukadu p=var w przypadku maego
obcienia, straty wystpujce w uka-
dzie s mae.
Zupenie najmniejsze s w tym przy-
padku straty w przewodach, poniewa
moc tracona w przewodach PC jest to
i natenia strumienia QM skierowane-
go do siownika, a natenie to jest mae
w zwizku z ma prdkoci siownika
rwn vM=0,05m/s.
Na rys. 6 i 7 przedstawiono pole PMu
mocy uytecznej siownika (pole to
oznaczono kolorem biaym) oraz pola
mocy P strat, ktre wystpuj w uka-
dzie p=cte (rys. 6) i w ukadzie p=var
ownika oraz przy obcieniu siownika
rwnym FM=25kN. Pola mocy P strat
zakreskowano na czerwono.
Udzia strukturalnych strat objtocio-
wych Pstv i cinieniowych Pstp w ogl-
nym bilansie energetycznym ukadu sta-
ocinieniowego jest stosunkowo duy
na tle innych strat wystpujcych w po-
szczeglnych elementach. Zakumulowa-
na w strumieniu cieczy toczonej przez
pomp energia cinienia jest zuytkowa-
na efektywnie w siowniku tylko czcio-
wo. Pozostaa cz mocy, przedstawio-
na w postaci strat P, stanowi strat mo-
cy. Najwikszy udzia w stratach maj tu
straty Pstv zwizane z zaworem przele-
wowym SP. Spadek cinienia w rozdzie-
laczu proporcjonalnym jest integralnie
cyduje o nateniu przepywu i prdkoci
siownika. W zwizku z zadan prdko-
ci siownika rwn vM=0,20m/s i przy
obcieniu FM=25kN, straty Pstp s
wwczas drugimi najwikszymi stratami
co do wielkoci w tym ukadzie. Na uwa-
g zasuguje tu duo wiksze pole PMu
mocy uytecznej siownika w stosunku
do pola tej samej mocy przedstawionej
na rys. 4. Zwizane jest to take z wy-
sz prdkoci siownika [3].
Na przedstawionych rysunkach na uwa-
g zasuguj take straty zwizane z pom-
p. Chocia stanowi niewielk cz
wszystkich strat, to tu po strukturalnych
stratach Pst w ukadzie s najwiksze.
Prym wiod tu straty PPm mechanicz-
ne. Pole strat objtociowych PPv pompy
jest mniejsze, natomiast pole PPp strat ci-
nieniowych w pompie jest jeszcze mniej-
sze od jej strat objtociowych.
Na rys. 6 i 7 pole mocy PMu uytecznej
siownika stanowi mniejsz cz pola
PPc mocy pobieranej przez pomp. Zwi-
zane jest to z maym obcieniem oraz
z ma prdkoci siownika. Poniewa
moc strat mechanicznych PMm w siow-
niku jest funkcj siy obciajcej FM, po-
le mocy tych strat jest take mae w po-
rwnaniu z innymi stratami wystpuj-
Rys. 7. Bilans energetyczny badanego ukadu zmiennocinieniowego (p=var) przy obci-
cymi w ukadzie. eniu FM=25kN i prdkoci vM=0,20m/s siownika
Porwnujc bilans energetyczny uka-
du p=var pokazany na rys. 7 z bilan-
sem ukadu p=cte, przedstawionym na
rys. 6, przy tych samych wspczynni-
kach prdkoci i obcienia siownika,
mona zauway, e strukturalne straty
Pst wystpujce w rozdzielaczu propor-
cjonalnym i zaworze przelewowym ste-
rowanym oraz straty PPv objtociowe
pompy w ukadzie p=var s mniejsze
w zwizku z mniejszym cinieniem pP2
toczenia pompy.
Mniejsza jest rwnie moc PPm strat
mechanicznych w pompie.
Na rys. 8 i 9 przedstawiono bilans ener-
getyczny badanego ukadu staocinienio-
wego (p=cte) i zmiennocinieniowego
(p=var) przy obcieniu FM=25kN
i prdkoci vM=0,35m/s siownika. Wi-
da tu, e strukturalne straty s duo
mniejsze ni w przypadku niewielkiego
lub czciowego wykorzystania prdkoci
i obcienia siownika, co przedstawiono
na rys.47. W zwizku ze wzrostem ob-
cienia siownika zmalay rwnie stra-
ty mechaniczne PMm w siowniku. Stra-
ty cinieniowe PC w przewodach wzro-
sy z racji wzrostu prdkoci siownika.
Porwnujc bilans energetyczny uka-
du p=var pokazany na rys.9 z bilansem
ukadu p=cte, przedstawionym na rys. 8, Rys. 8. Bilans energetyczny badanego ukadu staocinieniowego (p = cte) przy obcieniu
przy tych samych wspczynnikach prd- FM=25kN i prdkoci vM=0,35m/s siownika
koci i obcienia siownika, mona za-

Nr 4 l Kwiecie 2011 r. l 95

Rys. 9. Bilans energetyczny badanego ukadu zmiennocinieniowego (p=var) przy obci-
eniu FM=25kN i prdkoci vM=0,35m/s siownika
uway, e bilansy s podobne w sensie
wielkoci odpowiadajcych sobie pl.
Strukturalne straty s duo mniejsze
ni w przypadku niewielkiego lub cz-
ciowego wykorzystania prdkoci i ob-
cienia siownika. W zwizku ze wzro-
stem prdkoci i obcienia siownika
wzrosy rwnie straty mechaniczne
PMm w siowniku i straty PC cinie-
niowe w przewodach.
Podsumowanie i wnioski
Sprawno energetyczna napdu hy-
drostatycznego jest iloczynem spraw-
noci elementw skadowych ukadu
tworzcego napd. Sprawno elemen-
tw skadowych jest z kolei iloczynem
sprawnoci mechanicznej, cinieniowej
i objtociowej elementw. Okrelajc
te sprawnoci nie bierze si pod uwag
mocy strat wystpujcych w elementach,
a jedynie moment lub si strat mecha-
nicznych, straty cinienia w kanaach
bd natenie strat objtociowych.
Moliwe jest to w przypadku pomp i sil-
nikw obrotowych, siownikw dwuto-
czyskowych. Nie wystarcza natomiast
przy rozwaaniu sprawnoci energetycz-
96 l Nr 4 l Kwiecie 2011 r.
2. Dokonano analizy mocy strat; przy-
nej powszechnie stosowanych silnikw
liniowych, siownikw jednotoczysko-
wych i ukadw z tymi silnikami. Stosu-
je si wic nie zawsze uzasadnione zao-
enia upraszczajce [3].
Peny obraz strat energetycznych
w ukadzie napdu hydrostatycznego to
obraz mocy strat energetycznych w ele-
mentach ukadu. Moc na wale pompy za-
silajcej ukad jest rwna sumie mocy na
wale lub na toczysku silnika hydraulicz-
nego oraz mocy poszczeglnych strat wy-
stpujcych w strumieniu energetycznym
przepywajcym przez elementy skado-
we. Na wielko mocy dostarczanej uka-
dowi na wale pompy ma rwnie wpyw
zaleno prdkoci nP=nMn silnika na-
pdzajcego pomp od momentu MP na
wale pompy. Moce strat energetycznych
w elementach ukadu, a take moce ele-
mentw musz by dokadnie zdefinio-
wane. Obraz strat energetycznych wy-
maga okrelenia zakresu zmian mocy
uytecznej PMu silnika hydraulicznego
okrelonej zakresem zmiany momentu
MM i prdkoci ktowej M wau silni-
ka obrotowego bd siy FM i prdkoci
vM silnika liniowego. Obraz strat ener-
getycznych w ukadzie napdu hydrosta-
tycznego naley budowa w kierunku od
wau silnika hydraulicznego obrotowego
lub toczyska silnika liniowego do wau
pompy zasilajcej ukad [4, 5].
Wnioski
1. Przedstawiono wpyw mocy PMu na
moc PPc w rozwaanych ukadach,
jak i wpyw na PPc mocy P strat
w poszczeglnych elementach. Chwi-
lowa moc PMu uyteczna siownika,
ktra jest okrelona iloczynem siy
FM i prdkoci vM toczyska siow-
nika, jest niezalena od wszystkich
strat. Do mocy uytecznej PMu docho-
dzi moc PMm strat mechanicznych
w siowniku, moc PC strat w prze-
wodach, moc Pstv strukturalnych
strat objtociowych i Pstp struk-
turalnych strat cinieniowych, ktre
s zwizane ze sterowaniem dawie-
niowym, oraz moce strat w pompie:
PPp cinieniowe, PPv objtociowe
i PPm mechaniczne. W efekcie su-
my mocy PMu i mocy P wszystkich
strat w ukadzie uzyskuje si chwilo-
w warto mocy PPc, ktrej wymaga
pompa od napdzajcego j silnika.
kadowo w ukadzie p=cte (rys. 4)
moc PMm strat mechanicznych w si-
owniku jest mniejsza od mocy PPm
strat mechanicznych w pompie.
W ukadzie p=var (rys. 5), moce
PMm i PPm strat s mniejsze; jed-
noczenie rwnie tu moc PMm jest
mniejsza od PPm.
3. Pokazano, e przy niezmienionym ob-
cieniu FM siownika a zwikszanej
jego prdkoci vM zwiksza si moc
Pstp strat strukturalnych cinienio-
wych, poniewa natenie strumienia
pyncego przez rozdzielacz propor-
cjonalny si zwiksza (rys. 69).
4. Zmiana struktury z p=cte na p=var,
przy tej samej mocy uytecznej PMu
ukadu skutkuje powanym zmniej-
szeniem mocy Pst strat struktural-
nych (rys. 8 i 9). Jednoczenie przy
tej samej prdkoci vM siownika,
w strukturze p=var zmniejszaj
si: moc PPv strat objtociowych
w pompie, moc PPm strat mecha-
nicznych w pompie; natomiast ronie
nieco moc PPp strat cinieniowych
w pompie.
5. Porwnujc bilans energetyczny uka-
du p=var z bilansem ukadu p=cte,
przy tych samych, najwikszych
w trakcie bada wspczynnikach M
 prdkoci i MM obcienia siownika,
mona zauway, e bilanse te zblia-
j si do siebie w sensie wielkoci pl
mocy strat (rys. 8 i 9).
6. Powane zmniejszenie mocy Pst
strat strukturalnych i mocy PPv strat
objtociowych w pompie w ukadzie
p=var w stosunku do ukadu p=cte
mona zaobserwowa przy mniej-
szych wartociach obcienia siow-
nika. Jest to zwizane z mniejszym
cinieniem pP2 w ukadzie p=var,
poniewa ukad z zaworem przelewo-
wym sterowanym aktualnym cinie-
niem p2 odpywu rozdzielacza do ko-
mory dopywowej siownika pozwala
na dostosowanie poziomu cinienia
pP2 w przewodzie tocznym pompy
do panujcego obcienia siowni-
ka, czyli cinienia p2 tak, e ograni-
cza strat pDE1 cinienia w szczeli-
nie f DE1 rozdzielacza i jednoczenie
strat pDE2 cinienia w szczelinie
f DE2 rozdzielacza. Spadek pDE1 ci-
nienia w rozdzielaczu jest zmniej-
szony w porwnaniu ze spadkiem
pDE1 w strukturze p=cte. W zwiz-
ku z niszym cinieniem pP2 ulega
powanemu obnieniu moc PPc po-
bierana przez pomp (rys. 4 i 5).
7. Przy maej prdkoci vM i maym ob-
cieniu FM siownika mona zauwa-
y, pomimo zastosowania w uka-
dach pompy o staej wydajnoci,
powane zmniejszenie mocy Pstp
strukturalnych strat cinieniowych,
ale rwnie znakomite obnienie mo-
cy Pstv strukturalnych strat objto-
ciowych w ukadzie p=var w sto-
sunku do ukadu p=cte. Chocia
natenie Q 0 strumienia pyncego
przez zawr przelewowy do zbiorni-
ka przy tej samej prdkoci vM siow-
nika jest w porwnywanych ukadach
praktycznie takie samo, to iloczyn
mniejszego cinienia pP2 toczenia
pompy i natenia Q0, bdcego r-
nic QPQM, daje mniejsz moc Pstv
strukturalnych strat objtociowych
w ukadzie p=var (rys. 4 i 5).
8. Moc PC strat w przewodach jest
dua przy duym nateniu QM stru-
mienia skierowanym do siownika
(rys. 8 i 9) w porwnaniu z moc PPp
strat cinieniowych w pompie. W ba-
danych ukadach p=cte i p=var,
na poszczeglnych odcinkach prze-
wodw znajduje si wiele elementw
(filtr, czniki przewodw, zawory od-
cinajce w pooeniu penego otwar-
cia, czujniki temperatury), ktre
zmieniaj kierunek przepywu bd
warto prdkoci cieczy w przewo-
dach. W zwizku z tym nawet wik-
sza wydajno QP pompy sprawia, e
opory przepywu w kanaach pompy
s mniejsze (co na rysunku odpowia-
da mniejszej szerokoci pola mocy
PPp strat) ni opory przepywu wy-
stpujce w przewodach (co na rysun-
ku odpowiada szerokoci pola mocy
PC strat).
9. Moc PMm strat mechanicznych w si-
owniku zmienia si w zalenoci od
tego, jakie panuje cinienie w jego
komorach. W ukadzie zmiennoci-
nieniowym moc PMm strat mecha-
nicznych jest mniejsza ni w uka-
dzie p=cte, poniewa mniejsza jest
w siowniku sia FMm strat tarcia
(rys. 4 i 5).
10. W przypadku powikszania prdko-
ci vM i obcienia FM siownika od-
powiednio do wartoci maksymal-
nych vMmax i FMmax minimalizuje si
moc Pstv strat strukturalnych objto-
ciowych i moc Pstp strat struktural-
nych cinieniowych zwizanych z ze-
spoem sterowania dawieniowego.
11. W przypadku gdy siownik si nie
przemieszcza (gdy jego prdko
rwna si zeru vM = 0), a pompa
pracuje, moc PMu uyteczna siowni-
ka rwna jest zeru; w ukadzie wy-
stpuj nastpujce moce strat: moc
Pstv strukturalnych strat objtocio-
wych oraz moce strat w pompie: PPp
cinieniowych, PPv objtociowych
i PPm mechanicznych, ktrych suma
stanowi moc PPc pobieran wwczas
przez pomp. Przy mniejszych ob-
cieniach FM zatrzymanego siow-
nika, moc PPc pobierana przez pomp
w ukadzie p=var jest mniejsza od
mocy PPc w ukadzie p=cte.
12. Z przedstawionych bilansw energe-
tycznych wynika, e moce PPc pobie-
rane przez pomp (przy jednakowej 15. Dwa porwnywane ukady mog
mocy PMu uytecznej siownika) s
rne dla dwch badanych ukadw.
Pompa pracujca w ukadzie p=cte
przy staej wydajnoci i cinieniu
nominalnym pn pobiera bez przerwy
znacznie wiksz moc PPc ni w uka-
dzie p=var. Poza nadmiernie tracon
moc ulegaj szybszemu zuyciu ele-
menty pracujce w ukadzie staoci-
nieniowym i olej hydrauliczny jako
czynnik roboczy.
13. Przedstawienie bilansu energetycz-
nego badanych ukadw za pomoc
interpretacji graficznej polami mocy
strat energetycznych pokazuje w spo-
sb czytelny i prosty moce wystpu-
jce w ukadzie i moce strat w po-
szczeglnych elementach zalene od
prdkoci vM i obcienia FM siow-
nika, od struktury sterowania dawie-
niowego prdkoci vM oraz od jakoci
elementw skadowych ukadu. Jest
to pierwszy przykad, jak si zmie-
niaj pola mocy P strat w elemen-
tach oraz mocy PPc pobieranej przez
pomp w funkcji mocy PMu uytecz-
nej siownika hydraulicznego.
14. Ukad zmiennocinieniowy zdecydo-
wanie redukuje w porwnaniu z uka-
dem staocinieniowym moc struktu-
ralnych strat cinieniowych w zespole
sterowania dawieniowego, wystpu-
jcych w okresie obcienia silnika
hydraulicznego liniowego zmniejsza-
jcym si obcieniem zewntrznym.
Zmniejsza si rwnie moc struktu-
ralnych strat objtociowych w zawo-
rze przelewowym sterowanym mimo
tego, e natenie strumienia strat ob-
jtociowych w tym zaworze nieco
ronie w porwnaniu z ukadem sta-
ocinieniowym z racji wyszej wy-
dajnoci pompy. W pompie z racji jej
pracy w ukadzie zmiennocinienio-
wym nastpuje niewielkie powiksze-
nie mocy strat cinieniowych, zmniej-
szenie mocy strat objtociowych,
a take zmniejszenie mocy strat me-
chanicznych. W efekcie w okresie
obcienia silnika hydraulicznego
liniowego niewielk si, nastpuje
rwnie wyrane zmniejszenie mo-
cy pobieranej przez pomp od nap-
dzajcego j silnika elektrycznego, co,
przy niezmienionej mocy uytecznej
silnika hydraulicznego liniowego
wyranie podwysza sprawno ener-
getyczn caego ukadu w porwna-
niu ze sprawnoci ukadu staoci-
nieniowego.
osign, w okresie maksymalnego
obcienia i maksymalnej prdkoci,
t sam maksymaln sprawno ca-
kowit. Ukad zmiennocinieniowy
staje si wtedy ukadem staocinie-
niowym, a wic warunki pracy obu
ukadw staj si takie same.
Bibliografia
[1] Paszota Z.: Graficzne przedstawienie
mocy strat energetycznych oraz mocy
rozwijanych w elementach ukadu na-
pdu i sterowania hydrostatycznego.
Nr 4 l Kwiecie 2011 r. l 97
 Cz I Ukady z zastosowaniem da-
wieniowym szeregowym prdkoci sil-
nika hydraulicznego obrotowego. Roz-
dzia w monografii pt. Badania, kon-
strukcja, wytwarzanie i eksploatacja
ukadw hydraulicznych pod redakcj
Adama Klicha, Edwarda Palczaka i An-
drzeja Medlera. Biblioteka Cylinder,
Centrum Mechanizacji Grnictwa Ko-
mag, Gliwice 2008, s. 121139, rys. 12,
bibliograf. 10 poz.
[2] Paszota Z.: Model strat i sprawnoci
energetycznej ukadu hydraulicznego
o sterowaniu proporcjonalnym siow-
nika zasilanego pomp o staej wydaj-
noci w systemie zmiennego cinienia.
Rozdzia w monografii pt. Badanie,
konstrukcja, wytwarzanie i eksploata-
cja ukadw hydraulicznych Biblio-
teka Cylinder pod redakcj Edwar-
da Palczaka. Centrum Mechanizacji
Grnictwa Komag, Gliwice 2005,
s. 145162, rys. 6, bibliograf. 8 poz.
98 l Nr 4 l Kwiecie 2011 r.
[3] Skorek G.: Charakterystyki energetycz-
ne ukadu hydraulicznego o sterowaniu
proporcjonalnym siownika zasilanego
pomp o staej wydajnoci w systemie
staego i zmiennego cinienia. Praca
doktorska, Politechnika Gdaska, Wy-
dzia Oceanotechniki i Okrtownictwa,
Katedra Urzdze Okrtowych i Oce-
anotechnicznych, Gdask 2008, s. 253,
rys. 141, bibliograf. 62 poz.
[4] Paszota Z.: Moce strat energetycznych
w elementach ukadw napdu hydro-
statycznego definicje, zalenoci, za-
kresy zmian, sprawnoci energetyczne.
Cz I Silnik hydrauliczny. Rozdzia
w monografii pt. Badanie, konstruk-
cja, wytwarzanie i eksploatacja uka-
dw hydraulicznych pod redakcj An-
drzeja Medera i Adama Klicha. Biblio-
teka Cylinder. Centrum Mechanizacji
Grnictwa Komag, Gliwice 2007,
s. 99120, rys. 3, bibliograf. 6 poz.
[5] Paszota Z.: Moce strat energetycznych
w elementach ukadw napdu hydro-
statycznego definicje, zalenoci, za-
kresy zmian, sprawnoci energetyczne.
Cz II Przewody, zesp sterowa-
nia dawieniowego, pompa. Rozdzia
w monografii pt. Badanie, konstruk-
cja, wytwarzanie i eksploatacja uka-
dw hydraulicznych pod redakcj An-
drzeja Medera i Adama Klicha. Biblio-
teka Cylinder. Centrum Mechanizacji
Grnictwa Komag, Gliwice 2007,
s. 121139, rys. 1, bibliograf. 6 poz.
dr. in. Grzegorz Skorek adiunkt,
Katedra Podstaw Techniki, Wydzia
Mechaniczny, Akademia Morska w Gdyni
artyku recenzowany