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inconnu
Alexandre Seuret, Thierry Floquet, Jean-Pierre Richard
seuret.alexandre@ec-lille.fr, thierry.floquet@ec-lille.fr,
jean-pierre.richard@ec-lille.fr
Rsum La synthse dobservateurs pour les systmes re- gaux h(t). Nous supposerons aussi quil existe une borne
tards inconnus, variables et borns, sur ltat et lentre, connue hm telle que 0 h(t) hm , t IR + .
constitue toujours un problme ouvert. Dans cet article,
nous prsentons une mthode pour le rsoudre en utilisant Dans cet article, la notation P > 0 pour P IR nn
une approche dobservateur modes glissants combine avec signifie que la matrice P est symtrique dfinie positive.
une fonctionnelle de Lyapunov-Krasovskii adquate. Le r- [A1 |A2 |...|An ] est la matrice concatne des matrices Ai .
sultat, qui ncessite que le systme vrifie certaines condi-
tions structurelles, est mis sous forme dingalit matricielle
Enfin, Sym{P } = (P + P T ).
linaire. Un exemple est propos titre dillustration.
II. Prsentation du Problme
Mots-cls Observateurs modes glissants, Systmes re-
tard inconnu, Ingalit Linaire Matricielle. Considrons le systme retard sur ltat et sur lentre :
x(t) = Ax(t) + Ah x(t h(t))
I. Introduction
+Bu(t) + Bh u(t h(t)) + D(t)
(1)
Lobservation est un thme majeur de ltude des sys-
y(t) = Cx(t)
x(s) = (s), s [hm , 0]
tmes linaires et non linaires. Cet article concerne plus
spcifiquement lobservation de systmes linaires retards
inconnus. Plusieurs auteurs ont dj abord lobservation o x IR n , u IR m , y IR q et IR r sont respecti-
des systmes retards (voir les synthses de [18], [19]) mais, vement les vecteurs dtat, de commande, de sortie et une
le plus souvent, lcriture de lobservateur fait intervenir la fonction de perturbation inconnue et borne qui vrifie :
valeur du retard. En dautres termes, la connaissance ou la
k(t, x, u)k 1 (t, x, u), (2)
mesure du retard est requise. En outre, les observateurs
sans retard interne [3], [4], [9], [24] ncessitent la connais- o 1 est une fonction relle connue (une constante, par
sance de la sortie du systme aux temps courant et retard. exemple). C 0 ([hm , 0], IR n ) reprsente le vecteur des
Nanmoins, dans le cadre dapplications relles (com- conditions initiales. Les matrices A, Ah , B, Bh , C et D
mande tl-opre, systmes en rseau par exemple), les sont supposes connues, constantes et de dimensions appro-
hypothses dinvariance ou de connaissance du retard sont pries. Les hypothses structurelles suivantes sont requises
peu ralistes et proviennent plus des limites des techniques pour la synthse de lobservateur :
didentification et danalyse disponibles. Seuls quelques ar-
A1. rank(C[Ah |Bh |D]) =rank([Ah |Bh |D]) , p,
ticles prsentent des rsultats qui ne ncessitent pas la
connaissance du retard [2], [6], [12], [25]. Ces approches in- A2. p < q n,
tressantes concernent les systmes linaires et garantissent A3. Le zros invariants de (A, [Ah |Bh |D], C) sont dans C .
des performances de type H pour le filtrage des erreurs.
La condition A1 garantit quen utilisant le changement
Cependant toutes prsentent les mmes limites, savoir
de coordonnes dfini dans [8] (Chapitre 6), le systme peut
que le retard nintervient que dans ltat et pas dans len-
scrire :
tre ou la sortie et que les rsultats proposs sont indpen-
dants des caractristiques du retard. Il semble donc perti-
x1 (t) = A11 x1 (t) + A12 x2 (t) + B1 u(t),
nent de rduire le conservatisme inhrent aux approches
x2 (t) = A21 x1 (t) + A22 x2 (t) + B2 u(t)
indpendantes du retard en proposant un rsultat qui +G1 x1 (t h(t)) + G2 x2 (t h(t)) (3)
prenne en compte des bornes de variation du retard.
+G u u(t h(t)) + D 1 (t),
Dans cet article, nous proposons une mthode combinant
y(t) = T x2 (t),
les approches du type observateurs modes glissants [1],
[7], [8], [10], [17] avec celles des systmes retards et en o x1 IR nq , x2 IR q et o G1 , G2 , Gu sont de la
particulier avec le choix dune fonctionnelle de Lyapunov- forme :
Krasovskii adquate. Les dynamiques de lobservateur se-
0 0 0 A211
ront analyses. Dans un souci de simplicit, nous suppo- G1 = , G2 = , Gu = , A21 = ,
G1 G2 Gu A212
serons que les retards sur ltat et sur la commande sont (4)
o G1 IR p(nq) , G2 IR pq , Gu IR pm , A211 En
h utilisanti le changement de coordonnes TL suivant TL =
IR (qp)(nq) , A212 IR p(nq) et T est une matrice Inq L
, on dfinit les nouvelles coordonnes e1 et e2 =
0 T
orthogonale.
ey dont les dynamiques sont :
Les conditions A permettent de dcomposer le systme
en deux sous-parties. La premire, reprsentant les va-
e 1 (t) = (A11 + LA21 )e1 (t),
riables non mesurables x1 , nest pas affecte par les termes
e (t) = T A e (t) + T G e (t h(t))
2 21 1 1 1
retards et les perturbations. A1 est une condition structu- (9)
+T G 1 L(e 2 (t h(t)) e2 (t h))
relle qui impose aux termes retards dappartenir lespace
+Gl e2 (t) + T 0 (t) + T D1 (t) + ,
des sorties. Ainsi plus la sortie y a une dimension leve,
plus il sera possible de satisfaire cette condition. La condi- Comme prcdemment, le terme retard e2 (th(t))e2 (t
tion A3 correspond a une condition de stabilit du systme.
h) est considr comme une perturbation. On obtient :
Elle signifie que la paire de matrices (A11 , A211 ) est detec-
table.
e 1 (t) = (A11 + LA21 )e1 (t),
Dans cet article, nous utiliserons le lemme suivant : e 2 (t) = T A21 e1 (t) + T G1 e1 (t h(t)) (10)
Lemme 1: [13] Pour toutes matrices A, P0 > 0 et P1 > 0,
+Gl e2 (t) + + T (t) + T D1 (t),
lingalit
AT P1 A P0 < 0, o la nouvelle fonction de perturbation due au retard in-
est quivalente lexistence dune matrice Y telle que : connu est : IR 7 IR p , dfinie par :
h i
P0 AT Y T
YA T
Y Y + P1
< 0. (t) = G1 (x1 (t h(t)) x1 (t h))
+G2 (x2 (t h(t)) x2 (t h))
III. Synthse de lobservateur (11)
+T G1 L(e2 (t h(t)) e2 (t h))
Lobservateur mode glissant propos est : +Gu (u(t h(t)) u(t h)),
x1 (t) = A11 x1 (t) + A12 x2 (t) + B1 u(t) ce qui scrit aussi :
A11 Le2 (t) + LT T (Gl T e2 (t) + (t)) ,
x2 (t) = A21 x1 (t) + A22 x2 (t) + B2 u(t) + A21 Le2 (t) Z th(t)
" x 1 (s)
#
x2 (s)
u(s)
y(t) = T x2 (t),
(5) est une fonction dpendant uniquement de x 1 , x2 , e2
o le gain linaire Gl est une matrice de Hurwitz, L est et u qui sont des variables connues par lobservateur. Il est
de la forme [ L 0 ], avec L IR (nq)(qp) et est une alors lgitime de supposer lexistence dune fonction sca-
fonction discontinue dfinir. Le retard utilis dans (5), laire 2 , connue qui vrifie :
h hm , est une valeur qui peut-tre choisie arbitraire-
ment ou, si possible, en fonction de caractristiques pres- k(t)k 2 (t, x1 , x2 , e2 , u). (13)
senties du retard. Il se peut aussi que ce retard h soit va-
Remarque 1: Pour garantir lexistence de 2 , u doit tre
riable au cours du temps. Par exemple, h pourrait corres-
une fonction temporelle continue par morceaux.
pondre une estimation nominale du retard variable. On
Il est maintenant possible de donner une expression de la
remarque que les termes non retards qui dpendent de x2
fonction en se rfrant aux techniques introduites dans
sont connus car ils sont proportionnels la sortie y. La
le cadre de la synthse de loi de commande [11]. Soit un
fonction discontinue est donne par :
( rel positif, on pose :
P e (t)
(t, y, u) kPyy eyy (t)k si ey 6= 0,
= (6) (t, x1 , x2 , u) = kD1 k1 (t, x1 , x2 , u) + 2 (t, x1 , x2 , u) + ,
0 sinon.
(14)
Le gain reste dfinir. On peut alors introduire les Thorme 1: Sous les conditions A et (13) et pour toute
variables derreur ey = y(t) y(t), e1 = x1 (t) x1 (t) et matrice de Hurwitz Gl , le systme (10) est asymptoti-
e2 = x2 (t) x2 (t), qui conduisent : quement stable pour tout retard h(t) hm sil existe
des matrices symtriques dfinies positives P1 et R1
e1 (t) = A11 e1 (t) L T T Gl T e2 (t) + T T (t)
IR (nq)(nq) , P2 IR qq , une matrice symtrique Z2
+A11 Le2 (t), IR qq et une matrice W IR (nq)(qp) telles que les
e2 (t) = A21 e1 (t) + G1 e1 (t h(t)) + D1 (t) (7) conditions LMI suivantes soient ralises :
+T T + 0 (t) + (T T Gl T + A21 L)e2 (t)
0 A T T T
(A21 + G1 )T T T P2
G1 Le2 (t h), 11 P1 + A211 W
2P1 + hm R1
T
0 < 0, (15)
Gl P2 + P2 Gl + hm Z2
o la fonction de perturbation 0 : IR 7 IR p est alors
gale : h i
R1 (T G1 )T P2
P 2 T G1 Z2
0, (16)
0 (t) = G1 (x1 (t h(t)) x1 (t h))
+G2 (x2 (t h(t)) x2 (t h)) (8) o 0 = AT11 P1 + P1 A11 + AT211 W T + W A211 .
+Gu (u(t h(t)) u(t h)). Le gain L est donn par L = P11 W .
Preuve. Soit la fonctionnelle de Lyapunov-Krasovskii : V . En utilisant le Lemme 1, on transforme ce problme en
LMI.
V (t) = eT1 (t)P1 e1 (t) + eT2 (t)P2 e2 (t)
R0 Rt (17) (A + LA )T Y T (A21 + G1 )T T T P2
+ hm t+ e T1 (s)R1 e 1 (s)dsd.
0 11 211
Y Y T + hm R1 0 < 0. (25)
GT
l P2 + P2 Gl + hm Z2
En utilisant la transformation suivante :
Z t En imposant Y = P1 et en dfinissant W = P1 L, la
e1 (t h(t)) = e1 (t) e 1 (s)ds, (18) condition LMI du thorme apparat. Finalement, si (15)
th(t)
et (16) sont satisfaites, (25) est aussi vrifie. Ainsi la dy-
et en drivant (17), on obtient : namique de lerreur est asymptotiquement stable.
(32)
2P1 + 2hm R1 0
< 0, (42)
22
On remarque que eh(t) = b0 + (t)bm , o (t) est une
fonction relle inconnue vrifiant k(t)k 1. La fonction- Enfin, en imposant Y = P2 Gl , le complment de Schur
nelle de Lyapunov-Krasovskii candidate est : permet de retrouver les conditions LMI (30). Ainsi, si (30)
et (31) sont satisfaites, la drive de la fonctionnelle (33)
V (t) = eT
1 R(t)P1 e
(t) + eT
2 (t)P2 e2 (t) est dfinie ngative.
0 R1t (33)
+2 hm t+ e 1 (s)R1 e 1 (s)dsd.
T Remarque 2: On remarque que, pour = 0 dans le
Thorme 2, on montre que le systme est asymptotique-
En diffrenciant (33) le long de (32), on obtient : ment stable.
5
2
0 3
2
1
0
4
6 2
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5 0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
time time
Fig. 1. Simulation de lerreur dobservation pour = 0 et hm = 0.3 Fig. 3. Comparaison entre les variables x1 et x1 , pour = 2,
4
6
y (t)
e (t) 11
x y (t)
1 12
e (t) 3
x
2
^y11(t)
e (t) ^y12(t)
y
4 e (t)
1
y 2
2
1
2
0
1
0
2 3
4
4
5
6
6 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5 time
time