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309)
Solucin:
supongamos que:
D(s)
D(s) 2
s
k p.s k i 2
2
ki
R(s)+ +
+
k p C(s)
s G(s)
-
2
D(s) s
k p.s k i 2
R(s)+
+
+ k p.s k i .G(s)
2 C(s)
2
- s
2
D(s) s
k p.s k i 2
R(s)+
+
k p.s k i G(s) 2 C(s)
s k p.s k i
2 2
k p.s k i .Rs s .Ds.Gs
2 2
C s
s k p.s k i
2 2
. T 2 .s 1.T 3 .s 1....T n .s 1
G s T 1 .s 1
La respuesta es:
k p.s k i s.Gs 1
2
C s
s k p.s k i s
. , luego el error viene dado por:
2
2
s k p.s k i 1 Gs s.Gs . 1 , el
2 2
E s Rs C s
s k p.s k i
2
error en estado
2 s
estacionario es:
s k p.s k i
i
e ss 2 2 2
s 0 s 0
k i
Es evidente que se requiere de dos integrados para que el error en estado estacionario
sea cero.
Al trazar las curvas, suponga que los valores numricos de Kp, Ki,Ti y Td, se obtienen
como
Kp = aumento proporcional = 4
Ki = aumento integral = 2
Ti = tiempo integral = 2 seg
Td = tiempo derivativo = 0.8 seg
Solucin:
U s s u1 4
4
1 t
U s
2
2 2
u 2t 2.t
s
4 1 4
U s s .1 2.s s
2
3 2
u3t 4 2.t
s
U 4 s s .1 0.8.s s 3.2 u3t 4 3.2 * t
4 4
4 1 4
U 5 s s .1 0.8.s 2.s s 3.2 2 u5t 4 3.2 *
2
2.t
t
s
En cdigo de Matlab V6.5 se tiene:
clc,close all,clear
t=0:0.1:5;
num1=[4];
den1=[1];
step(num1,den1,t)
hold on
num2=[2];
den2=[1 0];
step(num2,den2,t)
num3=[4 2];
step(num3,den2,t)
num4=[3.2 4];
[y,x]=impulse(num4,den2,t);
plot(t,y,'x')
num5=[3.2 4 2];
den5=[1 0 0];
[y,x]=impulse(num5,den5,t);
plot(t,y,':')
legend('Control P','Control I','Control P+I','Control P+D','Control P+I+D',2)
title('respuesta de los controladores a una entrada escalon')
grid on
Para la segunda parte (b) una entrada rampa unitaria arroja los siguientes resultados:
U s
4
1 2
u1t 4.t
s
U s
2
u 2t t
2
2 3
s
4 1 4
U s
2
1 2 3 u3t 4.t t
2
2
s 2.s s s
3
y la grafica es la siguiente:
K
G s.J .s B
s
Analice los efectos de variar los valores de K y B sobre el error en estado estable en la
respuesta rampa unitaria. Trace curvas de respuesta rampa unitaria para valores de K
pequeo, mediano, y grande.
Solucin:
2
K
C s
K
J
Rs J . s B.s K
2 2
B K K
..s
.
J
2.
2
s 2. J .K J
Mientras que el error viene dado por:
B K
s 2. .
1 2. J .K J
E s C s R S , el error en estado
s
2
2 B K K
s 2 . .
J
.. s
2 . J . K
J
estacionario es:
B K B K
s 2. .
2. .
2. J .K J 2. J .K J B
e ss
Lim E s Lim 2
2
s 0 s 0
B K K K K
2. . ..s
2
s 2 . J .K
J
J J
Evidentemente el error en estado estacionario ser proporcional al valor de B, mientras
que tender a cero cuanto mayor sea el valor de K.
C s
1 1
. . n
K s s 2. . .s n
2 2 2 2 2
s B K
n
2. .s
2
.
s 2. J .K J
J
K B
donde: n ,y
J 2. J .K
.s .s b4
C s b1 2 b2 2 b3
s 2. . n .s n
2
s
b b . s 2. . .b b b . s . .b 2. b .s .b
1 3
3
n 1 2 4
2
n n 1 2
2
n 2
2
n
b1 b3 0
2.
b1
n
1
2. . . 0 2
b
n b1 b 2 b 4 2.
b3
n
b4 4. 1
2
n .b1 2. b2 0
b2 1
queda al sustituir:
2.
.s 4. 1
2
C s
2. 1 1
. n
n s s2 s
2
2. . n n
2
2.
.s 4. 1
2
C s
2. 1 1
. n
n s s2 s . n j. n . 1 2 . s . n j. n . 1 2
En este caso se tienen dos polos conjugados en el semi plano izquierdo del plano s, en
este caso se puede hacer:
4. 2 1
2
2. 1 1 2.
C s
s
. 2 . 2 . 2
n
n s n s 2. . n .s 2 n s 2. . n .s 22
s 2 2
La transformada inversa es:
4. 1 . .t
2
2.
n .sen . 1 2
. e n .sen n . 1
2
. 2
c t
.t
. e
t
n n 1
2
n
1
2
tal que:
1
2
1
tag
a .s a a .s a
2
C s .
1 n 1 2
3 4
s s n s n
2 2 2 2
, queda:
s
a a . s 2.a . a a . s .a . a .2.s a .
1 3
3
1 n 2 4
2
n 1 n 2 2
2
n
2
n
a1 a3 0
2.a1 . n a 2 a 4 0
a1 . n a2 .2 0
1
a2
queda:
2
a1
n
1
a2 C s
2 1 1
. 2
2 s
3 n
. .
2
a n s s n s n n s n
2 2
3
n
a 4 3
ahora descompondremos la siguiente funcin en fraccin simple:
2 s b b 2
1
2
b2 .s 2
s n s n
.
s n
n
2 2
n
s n
mientras que:
.t .t
2 2
1 1 . 1 1 .
c t 1
.e
n
.e
n
2 2 2 2
2. 1. 1 2. 1. 1
al integral se tiene:
1 1
2 2
1 1 . 1 1 .
.t .t
c t 1
2
.e
n
2
.e
n
1. 1.
2 2
2 2
2. . n
2. . n
Para obtener las grficas en funcin del K se deben fijar los valores de J y de B, por los
cuales se tomarn como la unidad, de ser as, entonces: n K , mientras que:
1
, por lo tanto el cdigo en Matlab para las grficas de diversos valores de k
2. K
es:
clc,clear,close all
t=0:0.5:100;
K1=0.01;
K2=0.02;
K3=0.05;
K4=0.10;
K5=1;
K6=10;
K7=100;
K8=500;
num1=[0 0 0 K1];
num2=[0 0 0 K2];
num3=[0 0 0 K3];
num4=[0 0 0 K4];
num5=[0 0 0 K5];
num6=[0 0 0 K6];
num7=[0 0 0 K7];
num8=[0 0 0 K8];
den1=[1 1 K1 0];
den2=[1 1 K2 0];
den3=[1 1 K3 0];
den4=[1 1 K4 0];
den5=[1 1 K5 0];
den6=[1 1 K6 0];
den7=[1 1 K7 0];
den8=[1 1 K8 0];
step(num1,den1,t)
hold on
step(num2,den2,t)
step(num3,den3,t)
step(num4,den4,t)
step(num5,den5,t)
step(num6,den6,t)
step(num7,den7,t)
step(num8,den8,t)
title('respuesta a un impulso unitario')
legend('0.01','0.02','0.05','0.1','1','10','100','500',2)
grid on
y la grfica es:
+
R(s) 1 C(s)
5
s.5.s 1
-
Sistema I
+
R(s) 1 C(s)
5.1 0.8s
s.5.s 1
-
Sistema II
+ + C(s)
R(s) 1 1
5
s.5.s 1 s
- -
0.8
Sistema III
Figura 5-82. (a) sistema de control de posicin (b) sistema de control de posicin con
accin de control PD, (c) sistema de control de posicin con realimentacin de
velocidad
Solucin:
C s
1 5
, C s
2 4.s 5
, C s
3 1
R s 5. s s 5
2
R s 5. s 5.s 5
2
R s s
2
s 1
1 2
C s sen0,995 .t
0 ,1.t
c1t 1,005 . e
1
1
1
2 .1.s
2 2
s 10
1
4
.s 1 2
C 2 s 2 1 5 4 .s
.
s 2. 2 .1.s 1
2 5 2
1
s 2. 2 .1.s 12
s
2 1
2. .1.s
2
1
2
el ultimo es:
12
C s
1
, por lo tanto su transformada inversa vale:
s 1 1
1
3 2
s 2. .1.s
2 2
s 2
.sen0,86603 .t
0 , 5.t
c3 1,1547 . e
t
clc,clear,close all
t=0:0.05:20;
num1=[0 0 5];
num2=[0 4 5];
num3=[0 0 1];
den1=[1 1 5];
den2=[5 5 5];
den3=[1 1 1];
impulse(num1,den1,t)
hold on
impulse(num2,den2,t)
impulse(num3,den3,t)
grid on
title('respuesta a un impulso unitario')
legend('I','II','III')
a b .s c , queda: . 5
C s s .
1 5
1 1
a 1
1, por otra parte:
s s 5
1 2 2 1
s 2
s s 5 s s 5
s 0
1 1
2
s 1 5
C s s s 5 s
1 1 s 1
.
5 5
1 2
s 5 2 2
s . 5.s 5
2 2
s 2 . . 5 .s 5 2.
10 10
La transformada inversa de este sistema es:
4
4
.s 1 .s 1
b.s c 5
C 2 s s . 2 s 1 s 2 s 1 , tal que: a
1 5 a
1 , por otro lado:
s s 1
2
s s
s 0
b 1 0 b 1
0. s
2
.s 1
4
5
b1.s 2
c 1.s 1
c 1
4
c
1 , al sustituir:
5 5
1
1
s 2
C 2 t s 2 s5 1 s
1 1 s 1
.
s 2 1
s 2. 2 .1s 12 5
s
2 1
2. .1s
2
1 2
c2 1 0,23094 . e
t
0 , 5.t
5..sen0,86602 .t 1,0472 .sen0,86602 .t
el ultimo sistema tiene:
b.s c s 1 12
C 3 s s . 2 s 1 s 2 s 1 s 2 s 1 s
1 1 a 1 1 s
s s s 2 1
s 2. 2 .1.s 1 2
s
2 1
2. .1.s
2
1
2
c3 1 1,1547 . e
t
0 , 5.t
.sen0,86603 .t 1,0472 .sen0,86603 .t
Para comparar las tres respuestas se emplea el cdigo de Matlab V6.5 as:
a.s b c.s d
C s
1 1
1 2
. 2
s s2 1 .s 1 s s
2 1
.s 1
5 5
a 2 b
0. s 0.s 0.s 1 a c . s b d . s a .s b
3 2 3
5 5
a c 0
a
bd 0 al sustituir:
5 1 1 24
a , b 1, c , d
b
a 0 5 5 25
5
b 1
1 2
C1 1 5 . s 2 5 .
1 1 1 1 s 24
.
s 2 1
s 2. 10 .1..s 1 2 25
s
2 1
2. .1..s
10
1
2
Al sustituir se tiene:
1
c1 5 t 0,201 . e
t
0 ,1.t
sen0,995 .t 1,4706 4,8.sen0,995 .t
Para el segundo sistema se tiene:
4
.s 1
a.s b c.s d
C 2 s 2 . 2 s 1 2 2 s 1
1 5
s s s s
0. s 0. s .s 1 a c . s a b d . s a b .s b
3 2 4 3 2
5
a c 0
a b c 0 , al sustituir:
1 1 4
4 a , b 1, c , d
a b 5 5 5 5
b 1
12
C 2 s 5 . s 2 5 .
1 1 1 1 s 4
.
s 2 1
s 2. 2 .1.s 1 2 5
s
2 1
2. .1.s
2
1
2
a.s b c.s d
C s
1 1
. ,
s 1 s 1
3 2 2 2 2
s s s s
queda:
0. s 0. s 0.s 1 a c. s a b d . s a b .s b
3 2 3 2
a c 0
a b d 0 , al sustituir:
a 1, b 1, c 1, d 0
a b 0
b 1
C 3 s s 2
1 1 s
s 2 1
s 2. 2 .1.s 1 2
.sen0,866 .t 1,0472
0 , 5.t
c3 1 t 1,1547 . e
t
El cdigo en Matlab V6.5 para generar las graficas comparativas a una entrada rampa
unitaria , es el siguiente:
La grafica es:
Para el caso de la entrada escaln unitario las respuestas de los tres sistemas fueron las
siguientes:
c1t 1 0,4588314 . e .2,2360716 .sen2,17945 .t 1,3453 sen2,17945 .t
0 , 5.t
Se puede observar que el sistema III tiene menor sobrepaso mximo y se puede decir
que los tiempos de asentamiento son iguales en los tres caso ts = 8 s (criterio del 2%),
por lo tanto podremos afirmar que el sistema que mejor responde a una entrada escaln
unitario es el III. Los sobrepasos mximos son los siguientes:
+ E(s) + x3 x2 x1
R(s) 1 2 1
4 5
s 0,1.s 1 s
- -
Solucin:
E s R s
X s 1
X s s . X s
1
1 2
X s s 10 . X s
100
2 3
X s s 4.E s X s
1
3 2
Al considerar una sola entrada (R(s)) y cuatro salidas (X1, X2, X3,E) ahora se puede
enfocar el problema desde otro punto de vista, retornando al dominio temporal as:
e r x
t t 1
*
x x 1 2
*
x 10. x
2 2
100 . x3
*
x 3
4. et x2
o tambin as:
*
x1 0 x1 0 x1
*
0 1
x2 0 10 100 * x2 0 * r , y 1 0 0* x2
* 4 1 0 x3 4
x3
x3
0 1 0 0
Sea : A 0 10 100 , B 0 , C 1 0 0 , D = 0
4 1 0 4
*
x A.x B.r
, adicionalmente se tiene: e r y , en cdigo de Matlab se tiene:
y C .x D.r
clc,clear,close all
A=[0 1 0;0 -10 100;-4 -1 0];
B=[0;0;4];
C=[1 0 0];
D=0;
[y1,y,t]=step(A,B,C,D);
e=1-y1;
plot(t,y,t,e)
legend('x1','x2','x3','e')
title('respuesta a un escalon unitario')
xlabel('tiempo (s)')
ylabel('amplitud')
grid on
* *
sea : x4 y.dt x4 y x4 x, 1
as se pueden definir las otras salidas:
* *
*
x1
* 0 0 0 0 x1 0 x1
x2
0 1
* 0 10 100 0 0 0 x 0 x2
2
x3 4 1
0 0 0 0 x3 4 x
* * * r , y 1 0 0 0 0 0*
3
1 0 0 0 0 0 x4 0 x4
x4 0 1 0 0 0 0 x 0 x
* 5 5
x5 0 0 1 0 0 0
x6 0 x6
*
x
6
*
x AA.x BB.r
y CC .x DD.r
0 1 0 0 0 0 0
0 10 100 0 0 0 0
4 1 0 0 0 0 4
AA , BB , CC 1 0 0 0 0 0
1 0 0 0 0 0 0
0 1 0 0 0 0 0
0 0 1 0 0 0 0
D=0
Gs
K
s.s 1
. s 2
Solucin:
Gs
K K
s.s 1
. s 2 K s
3
3. s 2s K
2
s 3. s 2 s K
3 2
:1 2
3
s
s : 3 K
2
6K
1
0K 6
s : 0
3
0:K
s 0
Solucin:
C s 10 10
, aplicando el criterio de estabilidad
Rs s.s 1
. 2.s 3 10 2. s s2 3.s 10
3
de Routh se tiene:
2. s s 3.s 10
3 2
s :2 3
3
2
s : 1 10
s : 23 0
1
0
s : 10 0
Como en la primera columna aparece un signo menos (-) el sistema no es estable.
*
x A.x
0 1 0
A b3 0 1
0 b2 b1
En donde {A} se denomina matriz de Schwarz. Demuestre que la primera columna del
arreglo de Routh de la ecuacin caracterstica s.I A 0 , est formada por:1,b1,b2, y
b2.b3.
Solucin:
s 0 0 0 1 0 s 1 0
s.I A 0 s 0 b3 0 1 b3 s 1
0 0 s 0 b2 b1 0 b2 s b1
queda:
s 1 0 s 1 0 s 1
b 3
s 1 b 3
s 1 b 3
s , al resolver se tiene:
0 b 2
s b1 0 b 2
s b1 0 s b1
s b . s b b .s b .b 0
3 2
1 2 3 1 3
s : 1 b b
3
2 3
2
s : b b .b1 1 3
1
s :b 2
0
s : b .b 1 3
Capacitancia C Constante de
Resistencia rigidez R
P+ pi R
q
x
P + po Area A
dm .dp dm
La capacitancia C se obtiene por la definicin como: C C , que es
dp dt dt
d p
igual a decir: C. q -----(2), por otra parte si se establece el D.C.L de este sistema
o
dt
se obtiene lo siguiente:
p . A K .x 0 p . A K .x ----(3), Transformando a Laplace se obtiene:
o o
Qs
1
, Qs C.s. Po , y
K
. X s , el diagrama de bloques es el
R Pi P o P o
A
siguiente:
+
Pi 1 Q 1 Po A x
R C.s K
-
A
X s
K
Pi s R.C.s 1
Nota: K engloba la constante de rigidez tanto del resorte como la del fuelle.
Seal de Error
e
Pp
b b
Tobera a
Aleta
Orificio X x
b
Z z Y y
k
P pc c
Ps
Figura 5-85. Control Neumtico.
Solucin:
Ppb b p k .z -----(1)
b 1
Z z como el relevador acta como un amplificador de seal
neumtica, significa que un incremento del
desplazamiento de z provoca un aumento de la presin
P p c c
de control pc, es decir:
p k
c 2
.z -----(2)
Relevador Neumtico
con escape por tal razn la relacin entre la seal de salida entre la
seal de entrada ser la combinacin de las ecuaciones
(1) con (2), queda:
p k .k . p
c 1 2 b
-----(3)
p k
b 3
.x -----(4)
Pa
Ahora analizaremos la relacin entre la entrada de error e
el desplazamiento x y la realimentacin y.
y
a.x e.b a. y
Reordenando se tiene:
ex e y
e .b a. y.e e.b.x a.x. y a.x. y a.x.e 0
2
, finalmente se tiene:
e.b.e a.x a. y b.x 0 b.e a b .x a. y
b a
x .e . y ----(7)
ab ab
Constante
de rigidez R Si se aplica las condiciones de equilibrio se
tiene:
P+ pc
y p . A Ks R . y 0 ,
c
sea: Ks+R = K
entonces:
Area A
K
pc A . y -----(8)
Si ahora transformamos a Laplace se obtienen las siguientes ecuaciones:
P s k . k . P s
C 1 2 b
P s k .X s
b 3
X s .E s .Y s
b a
ab ab
Pc s A .Y s
K
Al simplificar se tiene:
P s
c k . k . k . A.b
1 2
3
E s a b . A k . k . k .k .a K
1 2 3
t
Seal de Error
e
Pp b b Tobera a
Aleta
Orificio X x
b
R
I
Z z Y y
k
P p
c c
Ps
Figura 5-86. Control Neumtico.
Solucin:
Este sistema es semejante al anterior con la diferencia de que ahora el fuelle tiene
precedido una resistencia R la cual lo transforma a:
Capacitancia Constante
Resistencia C de rigidez R
P+ pc R
Este sistema fue estudia do en el
problema B-5-9, y tiene por funcin de
q transferencia:
y
A
Y s
P + po Area A
Ks
Pc s R.C.s 1
Por lo tanto el diagrama de bloques ahora queda:
k 3
.k A
P s
c a b Por lo general : k 3
.k
. K s
1 , entonces se tiene:
E s A a b R.C.s 1
1 k 3
.k
. K s
a b R.C.s 1
P s K .1 R.C.s
c s
E s A
II
Z z I
k
Ps
Solucin:
Se conservan las ecuaciones de la tobera-aleta, las distancias (a,b), las ecuaciones del
relevador neumtico vistos en el problema B-5-11, y B-5-12, pero cambian las
ecuaciones de los fuelles as:
p .A p .A K
c I o II equi.
y0
Adicionalmente se sabe que:
d p
R.C. o
p p
dt o c
Por lo tanto las ecuaciones que rigen la dinmica de este sistema son:
P s k . k . P s
C 1 2 b
P s k .X s
b 3
X s .E s .Y s
b a
ab ab
Pc s. AI Po s. AII K equ.Y s
P s R.C.s 1 . P s
1
o c
A II
R.C.s 1
Al simplificar se tiene:
k .k .k
Pc s b.
1 2 3
P s b. K
c
1
equi 1
, sea
b. K equi
, y T i R.C , entonces se tiene:
E s a. A R.C.s K p
a. A
P s
c
.1
1
E s K
, por lo tanto este es un tipo de controlador proporcional-
p
T i
.s
integral.
II
Z z I
k
R2
Ps
Solucin:
De la misma manera que los problemas B-5-11, y B-5-12, las ecuaciones de la tobera-
aleta, relevador neumtico, y la barra (a,b) son las mismas, pero ahora cambia los
fuelles I, y II:
p . A p . A k. y 0 -----(1)
1 2
dt 1 c
Mientras que:
d p
C 2 R2 dt 2 p2 pc ----(3)
Transformando a Laplace se tiene:
P s k . k . P s
C 1 2 b
P s k .X s
b 3
X s .E s .Y s
b a
ab ab
P1 s P2 s A .Y s
k
P1 s . .s 1 . Pc s
1
C1 R1
P s . Pc s
1
2
C . R .s 1
2 2
K -
1
C . R .s 1
2 2
b
Pc s a b k1 k 2 k 3
. . .
E s a A 1 1
1 . k 1 . k 2 . k 3 . .
ab K R1 .C1 .s 1 R2 .C 2 .s 1
Supongamos que:
a A 1 1
. k 1 . k 2 . k 3 . . 1
ab K R1 .C1 .s 1 R2 C 2
. .s 1
al simplificar se tiene:
P s b.K R .C .s 1. R .C .s 1 b.K . R .C .s 1. R .C .s 1
c 1 2 1 2
a. A R .C .s R .C .s R .C .s R .C .s
1 2 1 2
E s 2
a. A
2 1 1 2 2 1 1
Si ahora denominamos:
b.K
K p
, T R .C
i 2 2
, y T d
R1.C1 , queda:
a. A
P s .s 1
. T i .s 1 . . . T .s 1
2
c
.T d
K .T T s T d i i d
E s K p
T T .s
i d
p
T T .s i d
P s T i T d T d .T i 1 1
c
E s K p . s
.s
T i T d T i T d T i T d
P s T i T d T d .T i 1 1
c
E s K p . s
. .1 .s
T i T d T i T d T i T d
Aleta
Corriente de
Entrada
ks
Y y
X x
d e
ps po
f k i .i
i
Para la tobera-aleta se tiene:
p k
s 0
.x p . A k .x
0 0 1
a b c
fi Po.Ao k.(z-y)
b z
c
x
d e
d .k. y z d e.Po . As k s . y 0
d d e d e
y .z
yz y e
F k .I
i i
P K .X
o o
a b. F b. k .X K.Z K.Y 0
i 1
b
X .Z
c
d .k k .Y d .k .Z
Po d e. s
As A d e. A
s s
d e
Y .Z
e
d .k
k s
d e. As A s
-
I(s) Fi + Po(s)
Ki (a+b) + 1 e z(s) d .k -
K y(s) d e d e . As
-
x(s)
b
b.K1
c
Al simplificar se tiene:
d e d .k k
s
e d e. As A s
-
- + Po(s)
I(s) Ki.(a+b) + 1 e d .k
K d e d e . As
-
2
b .k 1
d .k d e ks
.
e. As e As
- d .k + Po(s)
I(s) Ki.(a+b) + e
d e . As
+ K .e d -
-
2
b .k 1
I(s) Ki.(a+b) + e d
2
.k d e . k
2
s
Po(s)
K .e d 1 e.d e . As
-
2
b .k 1
K .e d .c c b . k 1.e
2
e.d e . As
I(s) k .a b.e.c.d
i d e . k
2
.k
2
s
Po(s)
K.e d .c c b . k .ee.d e. A
2
1 s
B-5-15. La figura 5-90 muestra una vlvula de aleta colocada entre dos toberas
opuestas. Si la aleta se mueve ligeramente a la derecha, ocurre un desequilibrio de
presin en las toberas y el pistn de potencia se mueve a la izquierda, y viceversa. Con
frecuencia se usan dispositivos como ste en los sistemas de seguimiento hidrulicos
como vlvulas de primera etapa en las servovlvulas de dos etapas. Este uso se da
porque es posible que se requiera una fuerza considerable para impulsar vlvulas de
carrete ms grande que la que produce la fuerza de flujo en estado estable. Para reducir
o compensar esta fuerza, se emplea con frecuencia una configuracin de vlvulas de dos
etapas; se usa una vlvula de aleta o una tubera a chorro como vlvula de primera etapa
para aportar la fuerza necesaria, con el propsito de impulsar la vlvula de carretes de
la segunda etapa.
y
x
Aceite bajo presin
dy
.z ----(1)
dt k 1
x. As k .l 0 ----(5)
Transformando a Laplace se tiene:
Y s k .Z s
1
s
1
Z s k 2 . .Ls
A. s
X s .Ls
k
A s
k A. . s s
Y s As k 1. k 2 1
. .
X s A k. s2
B-5-16. La figura 5-92 es un diagrama esquemtico de un sistema de control de
elevacin de aeronaves. La entrada al sistema es el ngulo de reflexin de la palanca
de control y la salida es el ngulo de elevacin . Suponga que los ngulos y son
relativamente pequeos. Demuestre que, para cada ngulo de la palanca de control,
existe un ngulo de elevacin correspondiente (en estado estable).
Aceite a presin
a
L
Solucin:
e l.sen e l.
b a
x .e .y
ab ab
dy
.x
dt k 1
y k.
Al transformar a Laplace se tiene:
E s l.s
X s .E s .Y s
b a
ab ab
Y s k. X s
1
s
Y s K .s
a
ab
k .b.L 1
s k .a b
s .a
s k 1
a b
Si ahora retornamos al dominio temporal con una entrada escaln se obtiene:
.a
k
k .b.L
1
.e
1 .t
a b
k.a b
t
a a
b b
y (Salida)
Solucin:
p . A k
i i
k . x y 0
dy
.x
dt k 1
Al transformar a Laplace se tiene:
X s P s . Y s
A
i
ki k
Y s k 1
. X s
s
P s
i
A
+ Y(s)
k 1
ki k -
s
Y s k k1
P i s s k
k k1
R2
c R1
A
-
+
ei
eo
Solucin:
1
e c i .dt R .i A ---(1)
i i 1 i
A R2 .i2 e0 ---(2)
Asumiendo que la corriente que pasa al amplificador es despreciable entonces:
i i1 2
---(3)
Dado que el amplificador operacional est regido por: K .0 A , pero como K>>1
e
0
entonces A 0 , por lo tanto se puede despreciar ese voltaje.
I s . E s , I s . E 0 s ,
C.s 1
I s I s
R1.C.s 1 i
1 2 1 2
R 2
R1 .C .s 1 R2 E s R .C.s 1
i 1
R1
R1
B
C -
A
+
ei R2 eo
Solucin:
1
e c i .dt R .i
i 2 2 2
------(1)
e 2. R .i e -----(2)
i 1 1 o
e o
K . A B -----(3) dado que K>>1 entonces A B
y B R1.i1 e0 ----(5)
Combinando (4), y (5) se tiene:
e R .i R .i ----(6)
o 2 2 1 1
I s . E s -----(7)
C.s
2
R2 .C.s 1 i
I s 2. E s E s ----(8)
1
1 i o
R 1
E s0
R . I s R . I s ----(9)
2 2 1 1
R .C.s
E s .C.s 1 E s 2 . E s 2 . E s
1 2 1
o i i o
R 2
Al simplificar queda:
E s T .s 1
o
E s T .s 1
i
1 aK
e ss
K v
b
Solucin:
C s Gs
Rs 1 Gs
K .s b
2
Gs . s a.s b K .s b K .s b .Gs
s a.s b
2
al simplificar se tiene:
K .s b
Gs
s a K .s
2
Luego el error viene dado por:
a K .s
2
K .s b
E s Rs C s .s
1 1 1
. , por lo tanto el error en
2 2 2 2 2
s s s a.s b s s a .s b
rgimen estacionario es:
s a K aK
Lim s.E s Lim
1
e
a.s b
ss 2
s 0 s 0
s b Kv
B-5-21. Demuestre que el error en estado estable en la respuesta a las entradas rampa se
hace cero si la funcin de transferencia en lazo cerrado est dada mediante:
C s a .s a n
n 1
Rs s a .s
n n 1
... a n 1 .s a n
1
Solucin:
1 s a1 . s ... a n 2 . s
n n 1 2
n 1 . n 2 ...
s a1 s an2 .s 0 0
ess Lim n . n 1 ...
s 0
s a1 s an1.s an an