UNIVERSIDAD AUTONOMA SAN FRANCISCO

CURSO DE DINMICA
Docente: lvarez Sols Mara del Carmen. Fecha: 17 Oct - 2017

TEMA 03: CINTICA PLANA DE UN CUERPO RGIDO: FUERZA Y ACELERACIN.

La cintica de cuerpos rgidos estudia las relaciones existentes entre las fuerzas que actan sobre
un cuerpo rgido, la forma y la masa del cuerpo, y el movimiento que se produce. En el
planteamiento ser considerar a los cuerpos rgidos conformados por un gran nmero de
partculas.
1. Momento de inercia de masa.

Como un cuerpo tiene tamao y forma definidos, un sistema de fuerzas no concurrentes puede
hacer que el cuerpo se traslade y rote.
Consideremos que en el movimiento de traslacin se rige esta ecuacin:
Fuerza Masa Aceleracin
F m a
N Kg m/s2

Consideremos que en el movimiento de rotacin se rige esta ecuacin:

Momento de F Momento de Inercia de Masa Aceleracin angular
M I
Nm kgm2 rad/s2

Por comparacin, el momento de inercia mide la resistencia de un cuerpo a la aceleracin angular

(M = I) del mismo modo que la masa mide la resistencia de un cuerpo a la aceleracin (F = ma).
Recordando que el momento de inercia de una partcula respecto a un eje es el producto de la
masa por el cuadrado de la distancia al eje de giro r.
(Es una magnitud tensorial y Su unidad es kgm2)
r
Slido rgido Discreto: I mi ri 2
m
Slido rgido Continuo: I r 2 dm
m

Definimos el momento de inercia como la integral del segundo momento alrededor del eje de
todos los elementos de masa dm los cuales componen el cuerpo. En este caso el brazo de
momento r es la distancia perpendicular a los ejes x, y , z y al elemento arbitrario dm.
Si el cuerpo se compone de material de densidad variable, = (x, y, z), la masa elemental dm del
cuerpo puede expresarse en funcin de su densidad y volumen como dm = dV.
Sustituyendo dm en la ecuacin de momento de inercia de un Slido rgido Contino, se calcula el
momento de inercia del cuerpo con elementos de volumen en la integracin, (1).
(1) (2)
En el caso especial en que sea una constante, este trmino se saca de la integral y la integracin
es entonces puramente una funcin de geometra, (2).
2. Momento de inercia de masa en los ejes x,y,z.
Para obtener el momento de inercia por integracin, consideraremos slo cuerpos de MASA
generados al hacer girar una curva alrededor de los ejes x,y,z.
De la figura se observa:
Para rx:

;
Para ry:

;
Para rz:

Del mismo modo, para calcula el momento de inercia del cuerpo con elementos de volumen en la
integracin alrededor de los ejes x, y, z tenemos que dm = dV.

De la figura se observa:
Para rx:

Para ry: ;

Para rz: ;
3. Teorema de ejes paralelos

Si se conoce el momento de inercia del cuerpo con respecto a un eje que pasa por su centro de
masa, entonces puede determinarse el momento: entonces puede determinarse el momento de
inercia con respecto a cualquier otro eje paralelo por medio del teorema de los ejes paralelos.
En la figura se observa que: La distancia dx que separa los ejes xy x es
x x x y y y z z z dx y2 z 2
As pues, el momento de inercia del
cuerpo respecto al eje x, paralelo al eje x
que pasa por el centro de masa es,

I x rx2dm Desarrollando:
m

I x rx2dm y y 2 z z 2 dm
m m

Ix y
z 2 dm y 2 dm 2 y ydm z 2 dm 2 z zdm
2

m m m m m

y
z 2 dm I xG
2
Ahora bien, como
m
y como los ejes y y z pasan por el centro de masa G del cuerpo, y dm 0 z dm 0

por lo tanto m m

I x I xG y 2 z 2 m I xG d x2 m
x m I Teorema de Steiner para
I y I yG 2
z 2
yG d y2m
momentos de inercia
I z I zG x 2
y2 m I zG d z2m
Por tanto, el momento de inercia con respecto al eje z puede escribirse como:

4. Radio de giro.
De vez en cuando, el momento de inercia de un cuerpo con respecto a un eje especificado se reporta en
manuales por medio del radio de giro, k