REGULACIN Y CONTROL DE LA POTENCIA EN

LAS TURBINAS HIDRULICAS DE REACCIN E

IMPULSO
INTRODUCCIN ........................................................................................................ 3
MARCO TERICO ...................................................................................................... 4
Alternadores sncronos ...................................................................................................................................... 4
Turbinas hidrulicas............................................................................................................................................ 5
Sistemas de control ............................................................................................................................................10
MTODOS DE REGULACIN .................................................................................... 12
Regulacin Taquimtrica.................................................................................................................................13
Regulacin Directa .............................................................................................................................................13
REGULACIN DE UNA TURBINA DE IMPULSO .......................................................... 14
REGULACIN DE UNA TURBINA DE ACCIN ............................................................ 16
CONCLUSIONES ...................................................................................................... 17
REFERENCIAS.......................................................................................................... 18
Biografa .................................................................................................................................................................18
Webgrafa ...............................................................................................................................................................18
ndice de figuras ..................................................................................................................................................18
ndice de tablas ....................................................................................................................................................19

2
TURBOMQUINAS
INTRODUCCIN
Podemos establecer muchas clasificaciones de este tipo de maquinaria segn la
literatura tcnica, atendiendo su funcin o sentido de la cesin de energa
(generatriz o motora), segn la compresibilidad del fluido de trabajo (hidrulicas o
trmicas), segn su grado de reaccin (accin o reaccin), segn la direccin del
flujo (axiales, radiales y mixtas) y muchas ms, segn la literatura, catlogos de
fabricantes o parmetros de operacin requeridos.

A modo de aclaracin, cuando hablamos de turbinas hidrulicas, en relacin a esta

categora de turbomquinas, el fluido de trabajo no necesariamente ha de ser agua.
Etimolgicamente puede dar lugar a dudas al incorporarse la palabra hidrulica ya
que no se debe dar por entendido que el fluido de trabajo va a ser agua, aunque, lo
sea en la mayora de casos. El fluido tiene que ser incompresible (o considerarse
como tal). Este estudio se va a centrar en turbinas tipo Francis, Kaplan y Pelton.

Ilustracin 1: Fuente: Mataix, Claudio. TURBOMQUINAS HIDRULICAS

Este trabajo se basar en las turbomquinas trabajando como elemento motor,

cediendo la energa obtenida del fluido de trabajo a una carga. La regulacin de este
conjunto es muy importante a nivel operacional en actividades como la obtencin
de energa elctrica a travs de un generador sncrono. Tambin es donde cobra
sentido el objetivo y alcance de este estudio, ya que la regulacin electrnica de
potencia del maquina elctrica trifsica que impulsa una bomba hidrulica no forma
parte del plan de estudios de la materia en cuestin y el alcance de este trabajo.

De forma ms especfica, al final del presente trabajo, estudiaremos la regulacin y

control de las turbinas hidrulicas atendiendo a si estas son de impulso (o accin) y
reaccin.

3
TURBOMQUINAS
MARCO TERICO

Alternadores sncronos

Balance de potencias:

= ; =

Donde:

: ( ) []
: , ( )[]
:
: []
: []

En un generador sncrono en carga se tiene la siguiente relacin de potencias:

Ilustracin 2: Fuente: Casals Torrens, Pau. GENERADORES SNCRONOS

Para obtener conclusiones dentro del alcance del presente trabajo s utilizar la
potencia de salida (elctrica):

= 3

Donde:

: []
: []
:

4
TURBOMQUINAS
Rotacin y frecuencia:

120 2
= = ; =
120 60

Donde:

: []
: []
:
: []

Siendo la frecuencia de las redes de distribucin:

= 50 ; = 60

Ilustracin 3; Fuente: MQUINAS SNCRONAS. Elo.utfsm.cl .p., 2017. Web. 16 June 2017

Turbinas hidrulicas

Ecuacin de Euler para turbinas:

12 22 12 22 22 12
= + +
2 2 2
Donde:

H: es la carga hidrulica [m]

g: aceleracin de la gravedad [m/s2]
V1 y V2: Velocidad absoluta del fluido a la entrada y salida del labe [m/s2]
U1 y U2: Velocidad absoluta de entrada y salida del fluido al labe [m/s2]

5
TURBOMQUINAS
Vr1 y Vr2: Velocidad relativa del fluido al labe, en la salida y la entrada del fluido
respectivamente [m/s2]

Velocidad especfica:

Donde:
Pa: Potencia de salida (entregada) [kW]
H: Altura neta [m]
N: Nmero de revoluciones [RPM]

Grfico 1: Clasificacin de turbinas hidrulicas segn su velocidad especfica de rotacin. Fuente:

material del curso.

6
TURBOMQUINAS
Potencia hidrulica y torque:

= ; = =

Donde:

: ( ) []
: , () []
:
: ( ) []
Q: caudal msico [kg/s]
: /3
: []

Tabla 1: Fuente: Mataix, Claudio. TURBOMQUINAS HIDRULICAS

Turbina Pelton

Ilustracin 4: Turbina Pelton de cuatro chorros de 7.305kW fabricada por la casa Escher Wyss. Fuente:
Mataix, Claudio. TURBOMQUINAS HIDRULICAS

7
TURBOMQUINAS
 Grfico 2 tringulo de velocidades de la turbina Pelton. Fuente: Mataix, Claudio. TURBOMQUINAS
HIDRULICAS

Formulas prcticas para la obtencin de nr y D:

3
25 3 850 2
= 3 2 ; =
2
Donde:

: []
: []
:
: []
: []

Turbina Francis

Como se ver ms adelante, siendo la seccin de entrada del fluido es Ao es

constante (aspecto de diseo), se puede modificar la velocidad radial Vrad1
variando la direccin de la velocidad absoluta de la entrada V1, que se logra con los
labes del distribuidor.

= 0 1

8
TURBOMQUINAS
Ilustracin 5: FIG. 22-8. Distribuidor Fink: (a) En posicin cerrada; (b) en posicin abierta. Este
distribuidor se utiliza en todas las turbinas cuando es preciso regular el caudal, excepto en las turbinas
Pelton. en las que se sustituye por el inyector. Fuente: Mataix, Claudio. TURBOMQUINAS
HIDRULICAS.

Turbina Kaplan

Dimetro del rotor estimdo en funcin del coeficiente de velocidad de arrastre:

68
= ; =
2

Donde:

: []
: []
: []
: []
:

9
TURBOMQUINAS
Sistemas de control

Un sistema de control se caracteriza por la intervencin de una serie de elementos

que permiten determinar su funcionamiento. Conceptualmente, este ente recibe
acciones externas o variables de entrada, generando una respuesta especfica a estas
acciones externas. Estas acciones son las denominadas variables de salida.

NIVEL DE AGUA REQUERIDO NIVEL DE AGUA DESEADO

SIST. DE CONTROL

Ilustracin 6: Sistema de control, concepto. Fuente propia.

La finalidad de un sistema de control es conseguir, mediante la determinacin de las

variables de control, ejercer un dominio sobre las variables de salida, de modo que
estas alcancen los valores deseados de funcionamiento.

Lazo abierto:

Los sistemas de control pueden clasificarse segn presenten retroalimentacin o no.

Entonces podemos distinguir entre sistemas de lazo abierto y lazo cerrado.

Un sistema de control de lazo abierto es aquel en el cual solo acta el proceso sobre
la seal de entrada y da como resultado una seal de salida independiente a la seal
de entrada pero basada en la primera. Esto significa que no hay retroalimentacin
(o feedback) hacia el controlador para que ste pueda ajustar la accin de control.
Es decir, la seal de salida no se convierte en seal de entrada para el controlador.

VARIABLE DE ENTRADA VARIABLE DE SALIDA

CONTROLADOR PROCESO

Ilustracin 7: Sistema de control de lazo abierto. Fuente propia.

Por ejemplo, un tanque unido a una manguera de jardn, mientras que la llave de
paso siga abierta, el agua fluir. Ntese que la altura del nivel del agua en el tanque
no har que la llave de paso se cierre. Para un proceso que implicara conocer el nivel
de lquido en un tanque no servira el sistema de control de lazo abierto.

10
TURBOMQUINAS
Lazo cerrado:

Los sistemas de lazo cerrado son aquellos en los que la accin de control est en
funcin de la seal de salida. Los sistemas de circuito cerrado se retroalimentan a
partir de la informacin obtenida mediante sensores obtenida mediante sensores.

Ilustracin 8: Sistema de control con retroalimentacin (lazo cerrado). Fuente: Ogata, Katsuhiko.
MODERN CONTROL ENGINEERING.

11
TURBOMQUINAS
MTODOS DE REGULACIN
La gran mayora de las turbinas hidrulicas accionan alternadores en las centrales
hidroelctricas. Estos grupos han de girar a velocidad constante, ya que la velocidad
del grupo est relacionada con la frecuencia de la corriente por la siguiente
ecuacin:

120 2
= = ; =
120 60

Donde:

: []
: []
:
: []

La frecuencia de la corriente debe ser constante (en Amrica 60 ciclos por segundo),
exigiendo la tendencia moderna en la utilizacin de la energa elctrica una
constancia cada vez mayor en la misma. As, a modo de ejemplo, un grupo cuyo
alternador tenga 20 pares de polos (p=40) deber girar idealmente en Amrica a una
velocidad de 180 RPM.

Segn la demanda de electricidad de la lnea de distribucin (carga elctrica) el

torque que deber proporcionar la turbina al alternador variar. A mayor carga
elctrica mayor contra-torque ofrecer. Obsrvese las siguientes ecuaciones:

= ; =

Donde:

: ( ) []
: , ( )[]
:
: []
: []

12
TURBOMQUINAS
 = 3

Donde:

: []
: []
:

Excepto en la turbina Pelton, regular una turbina consiste en ir cerrando o abriendo

el distribuidor, regulando el caudal, siempre que disminuya o aumente la carga a fin
de que el grupo gire siempre a velocidad constante. A continuacin, se estudiar las
diferentes maneras de ejercer la regulacin y control de este tipo de sistemas.

= .

REGULACIN TAQUIMTRICA

El cerebro de la regulacin taquimtrica es el regulador del cual existen muchos

tipos, siendo el ms conocido el regulador de bolas de Watt el cual se adjunta en la
siguiente figura. El eje del regulador se mueve en sincronismo con el conjunto
generador-turbina. Al girar el eje, la fuerza centrfuga hace subir las bolas,
provocando que el manguito del regulador adopte las posiciones 1, 2 y 3:

Ilustracin 9: Regulador de Watt. Fuente: Mataix, Claudio. TURBOMQUINAS HIDRULICAS

En la posicin 1, la turbina tiene la carga y velocidad nominal.

En la posicin 2, la velocidad de la turbina ha aumentado, porque la carga elctrica ha
disminuido.
En la posicin 3, la velocidad de la turbina ha disminuido, porque la carga elctrica ha
aumentado.

REGULACIN DIRECTA

Segn explica el Ing. Claudio Mataix en su libro Turbomquinas Hidrulicas, si la

fuerza del manguito actua directamente sobre el distribuidor Fink de una turbina de
reaccin, o por medio de una simple articulacin:

13
TURBOMQUINAS
el siguiente esquema no se aplica jams a la regulacin de las turbinas hidrulicas
porque, adems de tener otros inconvenientes, la fuerza del manguito del regulador
apenas puede alcanzar 5 N, mientras que la fuerza necesaria para accionar el
distribuidor muchas veces es del orden de varias decenas de millones de N. Es necesario
amplificar esta fuerza, lo cual se consigue con la regulacin indirecta.

Ilustracin 10: Sistema de regulacin directa entre el detector de Watt y el distribuidor de Fink .
Fuente: Mataix, Claudio. TURBOMQUINAS HIDRULICAS

De manera manual se podra realizar operando directamente sobre la vlvula de

regulacin del ramal de aporte fluido turbina. Existen sistemas para evitar el golpe
de ariete que se podra producir al disminuir muy repentinamente la carga.

REGULACIN DE UNA TURBINA DE IMPULSO

Las turbinas Pelton normalmente tienen doble regulacin: la del inyector y la del
deflector. Si, por ejemplo, la carga disminuye bruscamente la pantalla deflectora
debe bajar instantneamente para que no se embale la turbina; mientras que la
vlvula de aguja debe cerrar lentamente el inyector para que no se produzca el golpe
de ariete. Ambos movimientos adems han de estar coordinados. Veamos cmo se
realiza esta doble regulacin en el esquema de la figura realizado por la casa
Charmilles, que incorpora dos sistemas de seguridad, mandados por las vlvulas de
aceite A, B y C cuya posicin de equilibrio es A1, B1 y C1 y la posicin perturbada
A2, B2, C2: si falla la presin de aceite en el circuito de regulacin entran en juego
las vlvulas A y B, esta ltima hace bajar el deflector quedado sin par motor la
turbina. Si la velocidad excede un valor mximo prefijado, entran en juego las
vlvulas C, A y B, esta ltima hace bajar el deflector, quedan tambin sin carga la
turbina.

14
TURBOMQUINAS
Este esquema tiene una vlvula de distribucin 5 nica para las dos regulaciones.
Un servomotor 14 para el movimiento del inyector. Otro servomotor diferencia, 3,
para el movimiento del deflector. La leva 12 coordina los movimientos de los dos
servomotores. La retroalimentacin 24 acta sobre el regulador.

Rgimen permanente: a la derecha del embolo3 acta la presin de aceite; pero el

embolo 3 no se mueve, ni el deflector tampoco, porque el aceite que llena el espacio
4 no puede escapar, porque el orificio 6 obtura la salida a travs de la vlvula de
distribucin, 5. La vlvula de aguja del inyector, para que este se moviera debera
salir el aceite que se encuentra en el espacio2; pero este tiene obturada tambin la
salida por la salida por la posicin que ocupa en este momento la vlvula de
distribucin 5.

Rgimen alterado por variacin de carga: si, por ejemplo, disminuye bruscamente
la carga, aumenta la velocidad y el regular de velocidad desplaza la corredera del
distribuidor 5 hacia la izquierda. El aceite encerrado en 4 logra escapar por 6 y el
conducto a la derecha de 6 al tanque de aceite; y el aceite a presin que sigue
actuando sobre la cara derecha del cilindro 3 baja instantneamente en el deflector
y la turbina no se embala. Por otra parte, el aceite a presin de la bomba entra, a
velocidad controlada por el orificio estrangulador 10, en la cara izquierda 2 del
embolo 14 y la vlvula de agua P se mueve lentamente obturando el inyector, con lo
cual se ha evitado el golpe de ariete.

Fallo de la presin de aceite: a la derecha del embolo 151 de la vlvula B acta la

presin del agua de la turbina. Si falta la presin de aceite en el punto 18 de la vlvula
A el resorte desplaza la corredera hacia la izquierda, y el espacio a la izquierda del
embolo 152 queda en comunicacin se ve en la posicin A2. El espacio 4 queda
tambin en comunicacin con el tanque a travs de la misma vlvula A, como se ve
en la posicin A2. La presin de agua a la derecha de embolo 151 desplaza la vlvula
a la posicin B2 y la pantalla deflectora cae.

Embalamiento de la turbina: en la vlvula C al aumentar con la velocidad la fuerza

centrfuga, esta supera la compresin del resorte en la polea 23 y se dispone para el
gatillo en ella embebido moviendo la palanca 22 y desconectando el trinquete, con
lo cual el resorte 21 desplaza la corredera a la nueva posicin C2. El punto 18 de la
vlvula A queda sin presin al ponerse en comunicacin con el tanque de aceita a
travs de la vlvula C, como se muestra en la posicin C2. Estando la vlvula de
nuevo en la posicin A2, entra en juego, como antes, la vlvula B, que pasa a la
posicin B2, y baja el deflector lo mismo que cuando falla la presin de aceite. El
segundo sistema de seguridad est, pues, subordinado al primero.

15
TURBOMQUINAS
 Ilustracin 11: Esquema de la doble regulacin hidrulica de una turbina Pelton realizada por
Charmilles.
Fuente: Mataix, Claudio. TURBOMQUINAS HIDRULICAS

REGULACIN DE UNA TURBINA DE ACCIN

Algunas turbinas Francis tienen doble regulacin: la del distribuidor y la del orificio
compensador. Otras tienen solamente la regulacin del distribuidor. Finalmente, las
turbinas Kaplan, como se ve el esquema de la figura, realizado por Escher Wyss,
tienen tambin una doble regulacin: la de los alabes del distribuidor Fink 3 y la de
los alabes del rodete 1a. A continuacin, explicaremos la doble regulacin de las
turbinas Kaplan.

El servomotor 25 mueve los alabes del distribuidos. En la figura se ha omitido el

regulador de velocidad, as como la vlvula de corredera de este distribuidor. El
segundo servomotor 11 alojado en el interior de la misma turbina mueve los alabes
del rodete. 27 es la vlvula de corredera de este ltimo servomotor. 26 es una leva
calculada hidrulicamente, que relaciona el movimiento de los alabes del
distribuidor, y por tanto la carga de la turbina, con el de los alabes del rodete, para
que la turbina funcione siempre con el ptimo rendimiento.

Si se disminuye bruscamente la carga de la turbina. La velocidad tiende a aumentar,

el servomotor 25 se desplaza hacia a la derecha. El distribuidor 3 se cierra, la leva
26 gira hacia la izquierda. La corredera de la vlvula 27 sube, y el aceite a presin
entra a travs de 27 al conducto anular interior concntrico con el eje de la turbina,
y de all pasando por la cmara 12a, a la cara inferior del pistn 11a. El aceite que se
encuentra encima del embolo 11a puede escapar por el conducto anular exterior
16
TURBOMQUINAS
concntrico al eje de la turbina y la cmara 12b al tanque a travs de la vlvula 27.
El embolo 11 sube y arrastra la cruceta 16, que orienta simultneamente todos los
alabes el rodete.

Ilustracin 12: Esquema de la doble regulacin de una turbina Kaplan.

Fuente: Mataix, Claudio. TURBOMQUINAS HIDRULICAS

CONCLUSIONES
La frecuencia f de la corriente suministrada debe ser constante (en Amrica 60
ciclos por segundo), exigiendo la tendencia moderna en la utilizacin de la
energa elctrica una constancia cada vez mayor en la misma.
La frecuencia f es proporcional a la velocidad de rotacin del conjunto turbina-
generador.
Se debe mantener el conjunto a una velocidad angular lo ms constante posible.
Si aumenta la carga elctrica aumenta el contra-torque que ofrece el generador
Si disminuye la carga disminuye el contra-torque que ofrece el generador

17
TURBOMQUINAS
 Los sistemas de lazo cerrado son aquellos en los que la accin de control est en
funcin de la seal de salida.
Excepto en la turbina Pelton, regular una turbina consiste en ir cerrando o
abriendo el distribuidor, regulando el caudal, siempre que disminuya o aumente
la carga a fin de que el grupo gire siempre a velocidad constante.
En la turbina Pelton la regulacin se puede hacer variando la incidencia del
chorro de agua sobre la cuchara. De esta manera se vara el aporte de velocidad
de flujo radial sobre la absoluta.
La regulacin de la turbina puede hacerse directa e indirectamente.

REFERENCIAS
BIOGRAFA

Mataix, Claudio. Turbomaquinas Hidraulicas. Madrid: Universidad Pontificia Comillas, 2009. Print.
Ogata, Katsuhiko. Modern Control Engineering. Englewood Cliffs, N.J.: Prentice Hall, 1990. Print.
Polo Encinas, Manuel. Turbomaquinas Hidraulicas. Mexico [etc.]: Limusa, 1989. Print.

WEBGRAFA
Vega, Jean. "TURBOMAQUINAS". Unet.edu.ve. N.p., 2017. Web. 16 June 2017.
Monjo, Lluis. MQUINAS SNCRONAS. Elo.utfsm.cl .p., 2017. Web. 16 June 2017.
Casals Torrens, Pau. GENERADORES SNCRONOS. Upcommons.upc.edu .p. Barcelona: Universitat
Politcnica de Catalunya, 2017. Web. 18 June 2017.

NDICE DE FIGURAS

Ilustracin 1: Fuente: Mataix, Claudio. TURBOMQUINAS HIDRULICAS ............... 3

Ilustracin 2: Fuente: Casals Torrens, Pau. GENERADORES SNCRONOS ............. 4
Ilustracin 3; Fuente: MQUINAS SNCRONAS. Elo.utfsm.cl .p., 2017. Web. 16
June 2017....................................................................................................................................... 5
Ilustracin 4: Turbina Pelton de cuatro chorros de 7.305kW fabricada por la casa
Escher Wyss. Fuente: Mataix, Claudio. TURBOMQUINAS HIDRULICAS ...... 7
Ilustracin 5: FIG. 22-8. Distribuidor Fink: (a) En posicin cerrada; (b) en posicin
abierta. Este distribuidor se utiliza en todas las turbinas cuando es preciso
regular el caudal, excepto en las turbinas Pelton. en las que se sustituye por el
inyector. Fuente: Mataix, Claudio. TURBOMQUINAS HIDRULICAS. .............. 9
Ilustracin 7: Sistema de control de lazo abierto. Fuente prpia. ................................. 10
Ilustracin 8: Sistema de control con retroalimentacin (lazo cerrado). Fuente:
Ogata, Katsuhiko. MODERN CONTROL ENGINEERING. ........................................ 11
Ilustracin 9: Regulador de Watt. Fuente: Mataix, Claudio. TURBOMQUINAS
HIDRULICAS ......................................................................................................................... 13
Ilustracin 10: Sistema de regulacin directa entre el detector de Watt y el
distribuidor de Fink . Fuente: Mataix, Claudio. TURBOMQUINAS
HIDRULICAS ......................................................................................................................... 14

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TURBOMQUINAS
Ilustracin 11: Esquema de doble regulacin hidrulica de una turbina Pelton
realizada por Charmilles. Fuente: Mataix, Claudio. TURBOMQUINAS
HIDRULICAS ......................................................................................................................... 17
Ilustracin 12: Esquema de doble regulacin de una turbina Kaplan . Fuente:
Mataix, Claudio. TURBOMQUINAS HIDRULICAS ............................................... 18

NDICE DE TABLAS

Tabla 1: Fuente: Mataix, Claudio. TURBOMQUINAS HIDRULICAS .......................... 7

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TURBOMQUINAS