You are on page 1of 6

CINETICA DEL CUERPO RIGIDO

ECUACIONES DE MOVIMIENTO PARA UN CUERPO RIGIDO


MOVIMIENTO DE TRASLACIN

Dinmica II Definido por aceleracin del C.M. G medida respecto a sist. inercial XYZ

Dr. Jorge A. Olrtegui Yume, Ph.D. Ecuacin Vectorial aG


G

CINETICA DEL CUERPO RIGIDO F FR


Ecuaciones Escalares Z

Sesin No. 4
X
Escuela Acadmico Profesional de Ingeniera Mecnica
Universidad Nacional de Trujillo
1 Cintica del Cuerpo Rgido Parte IV 2 Dr. Jorge A. Olortegui Yume, Ph.D.

CINETICA DEL CUERPO RIGIDO CINETICA DEL CUERPO RIGIDO


ECUACIONES DE MOVIMIENTO PARA UN CUERPO RIGIDO ECUACIONES DE MOVIMIENTO PARA UN CUERPO RIGIDO
MOVIMIENTO DE ROTACIN 1er Caso: = 0 y origen en G
Momentos angulares medidos respecto a sistema inercial XYZ
Z

Ecuaciones Vectoriales Y

Desventaja: Si ()xyz=
Ecuaciones Vectoriales
Determinar Momentos y Productos de Inercia como funciones del tiempo

Cintica del Cuerpo Rgido Parte IV 3 Dr. Jorge A. Olortegui Yume, Ph.D. Cintica del Cuerpo Rgido Parte IV 4 Dr. Jorge A. Olortegui Yume, Ph.D.
CINETICA DEL CUERPO RIGIDO CINETICA DEL CUERPO RIGIDO
ECUACIONES DE MOVIMIENTO PARA UN CUERPO RIGIDO ECUACIONES DE MOVIMIENTO PARA UN CUERPO RIGIDO
2do Caso: = y origen en punto fijoO 2do Caso: = y origen en punto fijo O

Z Forma escalar que toman cualquiera de las dos ecuaciones

Y
Ventaja: Momentos y Productos de Inercia
constantes durante el movimiento
X Forma vectorial expandida para ambos casos

i M y j M z k H O i H O j H O k x i y j z k H O i H O j H O k

M x
x y z x y z





M x i M y j M z k I xx x I xy y I xz z i I yx x I yy y I yz z j I zx x I zy y I zz z k

x i y j z k I xx x I xy y I xz z i

x i y j z k I yx x I yy y I yz z j

x i y j z k I zx x I zy y I zz z k


Cintica del Cuerpo Rgido Parte IV 5 Dr. Jorge A. Olortegui Yume, Ph.D. Cintica del Cuerpo Rgido Parte IV 6 Dr. Jorge A. Olortegui Yume, Ph.D.

CINETICA DEL CUERPO RIGIDO CINETICA DEL CUERPO RIGIDO


ECUACIONES DE MOVIMIENTO PARA UN CUERPO RIGIDO ECUACIONES DE MOVIMIENTO PARA UN CUERPO RIGIDO
2do Caso: = y origen en punto fijoO 3er Caso: y origen en punto fijoO

Si xyz son ejes principales de inercia


Z
I xy I yx I yz I zy I xz I zx 0 EJEMPLO

Y
Ventaja:
Momentos y Productos de Inercia constantes
X durante el movimiento respecto de xyz
Ecuaciones de
Movimiento de Si xyz son ejes principales de inercia I xy I yx I yz I zy I xz I zx 0
Euler
Ecuaciones de
Movimiento de
Euler

Cintica del Cuerpo Rgido Parte IV 7 Dr. Jorge A. Olortegui Yume, Ph.D. Cintica del Cuerpo Rgido Parte IV 8 Dr. Jorge A. Olortegui Yume, Ph.D.
CINETICA DEL CUERPO RIGIDO CINETICA DEL CUERPO RIGIDO
Ejemplo: La barra esbelta AB tiene una masa m y est Solucin (contina):
conectado al soporte mediante un pin liso en A. Determinar la
velocidad angular constante requerida del eje para hacer
que la barra haga un ngulo con la vertical.
Solucin:
DCL(Vista lateral) Definicin de xyz

=
xyz siempre son ejes principales de inercia

Cintica del Cuerpo Rgido Parte IV 9 Dr. Jorge A. Olortegui Yume, Ph.D. Cintica del Cuerpo Rgido Parte IV 10 Dr. Jorge A. Olortegui Yume, Ph.D.

CINETICA DEL CUERPO RIGIDO CINETICA DEL CUERPO RIGIDO


Solucin (contina): Ejemplo: El eje esta construido de una barra
que tiene una masa por unidad de longitud de 2
kg/m. Determinar las reacciones en los cojinetes
A y B si en el instante mostrado el eje gira con
una velocidad angular de =30 rad/s. Cual es la
aceleracin angular del eje en este instante?. El
cojinete A puede soportar una componente de
fuerza en la direccin y , mientras que el
cojinete B no puede hacerlo.

Solucin:
Ecuaciones (1) y (2) Peso de barra

Centro de masa

Cintica del Cuerpo Rgido Parte IV 11 Dr. Jorge A. Olortegui Yume, Ph.D. Cintica del Cuerpo Rgido Parte IV 12 Dr. Jorge A. Olortegui Yume, Ph.D.
CINETICA DEL CUERPO RIGIDO CINETICA DEL CUERPO RIGIDO
Solucin (continua): Solucin (continua):
Momento de Inercia Ecuacin de Movimiento(2da Ley de newton Trasl.)

Iy

Ecuacin de Movimiento(2da Ley de newton Rot.)

Resolviendo simultneamente con

Cintica del Cuerpo Rgido Parte IV 13 Dr. Jorge A. Olortegui Yume, Ph.D. Cintica del Cuerpo Rgido Parte IV 14 Dr. Jorge A. Olortegui Yume, Ph.D.

CINETICA DEL CUERPO RIGIDO CINETICA DEL CUERPO RIGIDO


Ejemplo: Una trituradora de piedras consiste en un Solucin (continua): Diagrama auxiliar
disco grande y delgado que esta conectado mediante un Velocidad angular con velocidades
pin a un eje horizontal. Si el eje rota a razn constante
de 8 rad/s, determinar la fuerza normal que el disco
ejerce sobre las piedras. Asumir que el disco rueda sin
deslizar y tiene una masa de 25 kg. Despreciar la masa
del eje horizontal
Solucin:

Aceleracin angular

Momentos de Inercia

DCL DE EJE Ecuacin de Movimiento (2da Ley newton Rot.) para eje x
HORIZONTAL
+
DISCO

Cintica del Cuerpo Rgido Parte IV 15 Dr. Jorge A. Olortegui Yume, Ph.D. Cintica del Cuerpo Rgido Parte IV 16 Dr. Jorge A. Olortegui Yume, Ph.D.
CINETICA DEL CUERPO RIGIDO CINETICA DEL CUERPO RIGIDO
Ejemplo: Las aspas de una turbina elica giran Solucin (continua): DCL
alrededor del eje con una velocidad angular constante de
s , mientras la estructura tiene un movimiento rotatorio Ecuaciones de Movimiento (2da Ley newton Rot.)
de precesin alrededor del eje vertical con una velocidad (Idea: Aprovechar Ix, Iy, Iz en el C.M.)
angular constante p . Determinar las componentes x, y ,
z del momento que ejerce el eje sobre las aspas como
una funcin de . Considerar cada aspa como una barra
esbelta de masa m y longitud l.
Solucin:
Velocidad angular del sistema xyz (=)
Aceleraciones angulares
s p Usar nuevo sistema rotatorio xyz
(=p)
p p sen i p cos k
' p p sen i p cos k
p sen i s j p cos k

' s p ' s ' p
x' y 'z ' x' y 'z ' x' y 'z '
0 0 s p cos i s p sen k 0

Cintica del Cuerpo Rgido Parte IV 17 Dr. Jorge A. Olortegui Yume, Ph.D. Cintica del Cuerpo Rgido Parte IV 18 Dr. Jorge A. Olortegui Yume, Ph.D.

CINETICA DEL CUERPO RIGIDO CINETICA DEL CUERPO RIGIDO


Solucin (continua):
DCL Ejemplo: El disco de 50 libras gira con velocidad angular constante a razn
de 1=50 rad/s alrededor de su eje. Simultneamente, el eje rota a razn
Momentos de Inercia
constante de 2=10 rad/s. Determinar las componentes rectangulares x, y, z
del momento desarrollado en el brazo en el punto A en le instante mostrado.
Despreciar el peso del brazo AB

Solucin:

Cintica del Cuerpo Rgido Parte IV 19 Dr. Jorge A. Olortegui Yume, Ph.D. Cintica del Cuerpo Rgido Parte IV 20 Dr. Jorge A. Olortegui Yume, Ph.D.
CINETICA DEL CUERPO RIGIDO

BIBLIOGRAFIA
BSICA:
Bedford, F., 2007, Engineering Mechanics: Dynamics, Addison Wesley, 5th Edition, USA.
Hibbeler, R., 2009, Engineering Mechanics: Dynamics, Prentice Hall, 12th edition, USA.
Beer, F., Johnston, E. 1986, Mecnica Vectorial para Ingenieros, McGraw Hill, Mxico D.F.,
Mexico
Meriam, J., 1984, Dinmica, Revert, 2da Edicin, Barcelona, Espaa.
Thomson, W.T., Dahleh, M.D., 1997, Teoria de Vibraciones con Aplicaciones, Prentice Hall
Iberoamericana, 5ta Edicin, Mxico.
Inman, D., 2007, Engineering Vibration, Prentice Hall, 3rd Edition, USA.
Moore, H., 2008, Matlab for Engineers, Prentice Hall, 2nd Edition, USA.

COMPLEMENTARIA:
Shames, I., 1999, Mecnica para Ingenieros - Dinmica, Prentice Hall, 4ta. Edicin, SI,
Madrid, Espaa.
Nara, H., 1983, Mecnica Vectorial para Ingenieros, Limusa, Mxico D.F., Mexico
Balachandran, B., Magrab, E., 2006, Vibraciones, Thomson, 5ta Edicin, Mxico
Rao, S.S., 2004, Mechanical Vibrations, Ed. Prentice Hall, 4th Edition, USA.

ESPECIALIZADA:
Hartog, D., 1974, Mecnica de las Vibraciones, Cecsa, Mexico.
Harris, C., Piersol, A., 2001, Harris Shock and Vibration Handbook, McGraw Hill
Professional, 5th Edition. USA.

Cintica del Cuerpo Rgido Parte IV 21 Dr. Jorge A. Olortegui Yume, Ph.D.

You might also like