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Dinmica II Definido por aceleracin del C.M. G medida respecto a sist. inercial XYZ
Sesin No. 4
X
Escuela Acadmico Profesional de Ingeniera Mecnica
Universidad Nacional de Trujillo
1 Cintica del Cuerpo Rgido Parte IV 2 Dr. Jorge A. Olortegui Yume, Ph.D.
Ecuaciones Vectoriales Y
Desventaja: Si ()xyz=
Ecuaciones Vectoriales
Determinar Momentos y Productos de Inercia como funciones del tiempo
Cintica del Cuerpo Rgido Parte IV 3 Dr. Jorge A. Olortegui Yume, Ph.D. Cintica del Cuerpo Rgido Parte IV 4 Dr. Jorge A. Olortegui Yume, Ph.D.
CINETICA DEL CUERPO RIGIDO CINETICA DEL CUERPO RIGIDO
ECUACIONES DE MOVIMIENTO PARA UN CUERPO RIGIDO ECUACIONES DE MOVIMIENTO PARA UN CUERPO RIGIDO
2do Caso: = y origen en punto fijoO 2do Caso: = y origen en punto fijo O
Y
Ventaja: Momentos y Productos de Inercia
constantes durante el movimiento
X Forma vectorial expandida para ambos casos
i M y j M z k H O i H O j H O k x i y j z k H O i H O j H O k
M x
x y z x y z
M x i M y j M z k I xx x I xy y I xz z i I yx x I yy y I yz z j I zx x I zy y I zz z k
x i y j z k I xx x I xy y I xz z i
x i y j z k I yx x I yy y I yz z j
x i y j z k I zx x I zy y I zz z k
Cintica del Cuerpo Rgido Parte IV 5 Dr. Jorge A. Olortegui Yume, Ph.D. Cintica del Cuerpo Rgido Parte IV 6 Dr. Jorge A. Olortegui Yume, Ph.D.
Y
Ventaja:
Momentos y Productos de Inercia constantes
X durante el movimiento respecto de xyz
Ecuaciones de
Movimiento de Si xyz son ejes principales de inercia I xy I yx I yz I zy I xz I zx 0
Euler
Ecuaciones de
Movimiento de
Euler
Cintica del Cuerpo Rgido Parte IV 7 Dr. Jorge A. Olortegui Yume, Ph.D. Cintica del Cuerpo Rgido Parte IV 8 Dr. Jorge A. Olortegui Yume, Ph.D.
CINETICA DEL CUERPO RIGIDO CINETICA DEL CUERPO RIGIDO
Ejemplo: La barra esbelta AB tiene una masa m y est Solucin (contina):
conectado al soporte mediante un pin liso en A. Determinar la
velocidad angular constante requerida del eje para hacer
que la barra haga un ngulo con la vertical.
Solucin:
DCL(Vista lateral) Definicin de xyz
=
xyz siempre son ejes principales de inercia
Cintica del Cuerpo Rgido Parte IV 9 Dr. Jorge A. Olortegui Yume, Ph.D. Cintica del Cuerpo Rgido Parte IV 10 Dr. Jorge A. Olortegui Yume, Ph.D.
Solucin:
Ecuaciones (1) y (2) Peso de barra
Centro de masa
Cintica del Cuerpo Rgido Parte IV 11 Dr. Jorge A. Olortegui Yume, Ph.D. Cintica del Cuerpo Rgido Parte IV 12 Dr. Jorge A. Olortegui Yume, Ph.D.
CINETICA DEL CUERPO RIGIDO CINETICA DEL CUERPO RIGIDO
Solucin (continua): Solucin (continua):
Momento de Inercia Ecuacin de Movimiento(2da Ley de newton Trasl.)
Iy
Cintica del Cuerpo Rgido Parte IV 13 Dr. Jorge A. Olortegui Yume, Ph.D. Cintica del Cuerpo Rgido Parte IV 14 Dr. Jorge A. Olortegui Yume, Ph.D.
Aceleracin angular
Momentos de Inercia
DCL DE EJE Ecuacin de Movimiento (2da Ley newton Rot.) para eje x
HORIZONTAL
+
DISCO
Cintica del Cuerpo Rgido Parte IV 15 Dr. Jorge A. Olortegui Yume, Ph.D. Cintica del Cuerpo Rgido Parte IV 16 Dr. Jorge A. Olortegui Yume, Ph.D.
CINETICA DEL CUERPO RIGIDO CINETICA DEL CUERPO RIGIDO
Ejemplo: Las aspas de una turbina elica giran Solucin (continua): DCL
alrededor del eje con una velocidad angular constante de
s , mientras la estructura tiene un movimiento rotatorio Ecuaciones de Movimiento (2da Ley newton Rot.)
de precesin alrededor del eje vertical con una velocidad (Idea: Aprovechar Ix, Iy, Iz en el C.M.)
angular constante p . Determinar las componentes x, y ,
z del momento que ejerce el eje sobre las aspas como
una funcin de . Considerar cada aspa como una barra
esbelta de masa m y longitud l.
Solucin:
Velocidad angular del sistema xyz (=)
Aceleraciones angulares
s p Usar nuevo sistema rotatorio xyz
(=p)
p p sen i p cos k
' p p sen i p cos k
p sen i s j p cos k
' s p ' s ' p
x' y 'z ' x' y 'z ' x' y 'z '
0 0 s p cos i s p sen k 0
Cintica del Cuerpo Rgido Parte IV 17 Dr. Jorge A. Olortegui Yume, Ph.D. Cintica del Cuerpo Rgido Parte IV 18 Dr. Jorge A. Olortegui Yume, Ph.D.
Solucin:
Cintica del Cuerpo Rgido Parte IV 19 Dr. Jorge A. Olortegui Yume, Ph.D. Cintica del Cuerpo Rgido Parte IV 20 Dr. Jorge A. Olortegui Yume, Ph.D.
CINETICA DEL CUERPO RIGIDO
BIBLIOGRAFIA
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Cintica del Cuerpo Rgido Parte IV 21 Dr. Jorge A. Olortegui Yume, Ph.D.