N

EJERCICIOS ROBUSTO

1 Un cierto sistema tiene la siguiente ecuacin caracterstica

s3 + a2 s2 + a1 s + a0 = 0

Los valores nominales de los coeficientes son a0= 2 a1=3 y a2=9

Sin embargo los coeficientes son inciertos entre los siguientes valores

1 < a0 < 3

2 < a1 < 4

8 < a2 < 10

Analizar la estabilidad del sistema. Utilizar los polinomios ms desfavorables

2 - Analizar la estabilidad del sistema con ecuacin caracterstica

s3 + a2 s2 + a1 s + a0 = 0

Los valores nominales de los coeficientes son a0= 7 a1=4 y a2= 3

a0 puede variar entre 6 y 8

a1 puede variar entre 3 y 5

a2 puede variar entre 2 y 4

Analizar la estabilidad del sistema. Utilizar los polinomios ms desfavorables

3.- Para el siguiente sistema de control

R(s) + E 10 Y(s)

- s(s+K)

Encuentre una expresin para la sensibilidad del sistema a un cambio en el parmetro K.

4.- Para el siguiente sistema de control

R(s) + E Y(s)
K
G(s)
- s

Con G(s) = 4/(s+4) .

Encuentre una expresin para la sensibilidad del sistema a un cambio en el parmetro K.

 N

5.-Para el siguiente sistema de control se desea disear un controlador PID robusto tal que se obtenga un

comportamiento ITAE ptimo con un tiempo de estabilizacin de 0.476 seg .

R(s) + E G(s)Y C(s)

Gp PID
-

G(s)= 10/ [(s+3)(s+5)]

a) Obtener los coeficientes del controlador PID

b) Seleccionar el prefiltro Gp(s) de forma que se consiga la respuesta ITAE

6.-Para el siguiente sistema de control se desea disear un controlador PID robusto tal que se obtenga un
comportamiento ITAE ptimo con un tiempo de estabilizacin mximo de 0.57 seg.

D(s)

R(s) + E + + G(s) Y Y(s)

Gp PID
-

G(s)= 1 / [s2+7s+10]

c) Obtener los coeficientes K1 , K2 y K3 del controlador PID

d) Seleccionar el prefiltro Gp(s) de forma que se consiga la respuesta ITAE

 N

7.-En el siguiente sistema los polos de la planta G=G1 G2 pueden cambiar. Por lo tanto se desea implementar
el sistema de control robusto con modelo interno que se muestra en la figura.

Las especificaciones de la respuesta temporal son:

- Respuesta a escaln estable con un error nulo en estado estacionario.

- Respuesta a escaln plana con un tiempo de estabilizacin igual a 1.2 segundos.

Se pide:

- Seleccionar los parmetros de un controlador PID robusto.

- Seleccionar el prefiltro Gp.

Kb

R(s) + E - x2 G2(s)Y x1 Y(s)

Gp Gc(s) G1(s)
- + -

Ka

G1(s) = 2/(s+2) G2(s)=1/(s+3)

Tabla ITAE para una entrada escaln

s +n

s2 + 1.4 ns + (n)2

s3 + 1.75 ns2+2.15 (n)2s+ (n)3

s4 + 2.1 ns3 +3.4(n)2s2+ 2.7 (n)3s + (n)4

Coeficientes para un sistema de respuesta plana

s +n

s2 + 1.82 ns + (n)2

s3 + 1.90 ns2+2.20 (n)2s+ (n)3

s4 + 2.20 ns3 +3.50(n)2s2+ 2.80 (n)3s + (n)4