T2.

1 Estimacin de dinmicas

Objetivo
Mostrar las dificultades asociadas a la dinmica de los
procesos.
Apartados
Introduccin
Caractersticas dinmicas de los procesos
Modelizacin matemtica
 Introduccin
El control de procesos sera algo trivial si las
variables controladas respondieran
instantneamente a las variables manipuladas.
La dificultad del control estriba en que todos los
procesos, de alguna manera, tienden a retardar
los cambios en las variables de proceso.
Esta dependencia temporal del proceso es lo
que se conoce como dinmica del proceso y su
evaluacin es esencial para entender cmo se
aplica el control automtico. 2
 Caractersticas dinmicas

Para cualquier sistema, sea mecnico,

qumico, trmico o elctrico, las
caractersticas dinmicas pueden atribuirse a
uno o ms de los siguientes efectos:
Inercia
Capacitancia (no confundir con capacidad)
Resistencia
Tiempo de transporte o tiempo muerto

3
 Inercia

Efectos inerciales descritos por la 2 ley de

Newton.
Aparecen generalmente en sistemas
mecnicos.
Pueden ser importantes en algunos fluidos
que deban acelerarse o desacelerarse.

4
 Capacitancia

Lacapacitanciaesunamedidadelascaractersticas
propiasdelprocesoparamantenerotransferiruna
cantidaddeenergaodematerial,conrelacinauna
cantidadunitariadealgunavariabledereferencia.

Semideenunidadesdecantidaddivididapor
lavariabledereferencia.
Enunproceso,unacapacitanciarelativamentegrandees
favorableparamantenerconstantelavariablecontrolada,pero
estamismacaractersticahacequeseamsdifcilcambiarla
variableaunnuevovaloreintroduceunretardoimportante.
 Capacitancia
Ejemplo
La capacitancia de volumen en un tanque abierto con respecto a su altura
hidrosttica es el cambio necesario en la cantidad de lquido almacenado para
producir un cambio de una unidad en el potencial (altura). (El potencial es la
cantidad que indica el nivel de energa del sistema).

Estos dos depsitos

Lacapacitanciadeltanqueesigualasureatransversal tienen la misma capacidad (m3)

Poca capacitancia:
Mucha capacitancia: para cambiar el nivel hace
para cambiar el nivel hace falta poco lquido.
falta mucho lquido.

6
 Intercambiadordecalor

Vapor
Corriente de
Proceso
INTERCAMBIADOR
Ti(t) (Temperatura de entrada ) DE CALOR T(t) (Temperatura de
salida)
frio
caliente
Condensado

Sisucapacitanciaesgranderesistirlasperturbacionesque
puedanpresentarseenlapresindevapordeaguaoenla
temperaturadelaguafra.
Encambio,silacapacitanciaespequea,lasmismas
perturbacionesinfluirnpoderosamenteenlatemperaturadel
aguacalientealasalida.
 Resistencia
Oposicin al flujo de materia o energa.
Se mide en unidades de cambio de potencial
necesarias para producir la unidad de cambio de flujo.
Es particularmente evidente en los procesos de
intercambio de calor.
Ejemplo:
En un cambiador de calor, es la oposicin a la
transferencia de calor desde un medio vapor (vapor de
agua) a un medio lquido (producto) a travs de un
medio slido (tubos del serpentn).
8
 Ejemplo Resistencia

LaresistenciaRparaelflujodelquido
eneltubodeconexinentrelosdos
tanquessedefinecomoelcambioenla
diferenciadenivel(ladiferenciaentreel
niveldelquidoenlosdostanques)
necesariaparaproduciruncambiode
unaunidadenlavelocidaddelflujo
 Ejemplo Capacidad + Resistencia
Capacidad y resistencia tienden a manifestarse como
un nico fenmeno conjunto.
Ejemplo:
En intercambiador de calor, si abrimos un poco la vlvula de vapor (del
10 al 11%), se libera ms calor haciendo que suba la temperatura de
producto de 30 a 32, pero con una evolucin no instantnea.
Laresistenciatrmicaparatransferencia
decalorentredossustancias:

/

Lacapacitanciatrmica

10
 Tiempo muerto
(o de transporte o de transferencia)
Tiempo transcurrido entre un cambio en el proceso y su percepcin
en el dispositivo de medicin.
Ocurre en cualquier variable donde el proceso est afectado por una
perturbacin que no puede ser detectada en el momento que est
ocurriendo, sino ms tarde.
Este retardo no ocasiona ningn cambio en la curva caracterstica de
reaccin del proceso, pero la traslada en el tiempo.

y d:retardopuro Elretardo(tiempomuerto)eselintervalode
d tiempotranscurridodesdequeseproduce
uncambioenlaentradadelsistemahasta
queseiniciaelcambioenlarespuestadela
u salida
t
Duranteeltiempoderetardoenla
y(t)=u(td) salidanoocurrenada. 11
 Ejemplo tiempo muerto
Proceso de flujo de fluidos:
se inyecta colorante en el punto A
se mide el color de la mezcla en el punto B
Tiempo muerto: tiempo que tarda en percibirse en el punto B un
cambio en la cantidad de colorante aadido en el punto A.

ALIMENTACIN CONTINUA
DE COLORANTE DISTANCIA RECORRIDA
Tiempo muerto =
VELOCIDAD DEL FLUIDO

PUNTO DE MEDICIN
DEL COLOR
FLUJO CONTINUO
A B
DISTANCIA RECORRIDA
12
 Ejemplo tiempo muerto
Retardosmscomunes:retardos
detransporte (lainstrumentacin
secolocamal).

Ti
q TT

V R T

L
Td (t ) T (t d ) T (t )
v

13
 Modelo matemtico en lazo abierto

cv

mv
tiempo

cvm

Modelo
tiempo

tiempo

14
 Tipo de respuesta
La mayora de los procesos tienen respuesta montona
creciente (o decreciente) estable a una entrada escaln y se
pueden modelizar mediante un modelo simple.

1.2

Ejemplo de cuatro 1
1
procesos representativos 0.8 2

0.6 3
salida

0.4
4

0.2

-0.2
0 20 40 60 80 100 120 140 160 180 200
tiempo

15
 Identificacin del retardo con un
salto en la entrada

y
y 1.5(t 2 t1 )
y
y d t2
t K y / u
t1 t2

u
u
t
 Ejemplo de estimacin retardo
Salida: temperatura del lquido
52.5

52
t1 t2
51.5
2.22
51
Caracterstica al 28.3%
50.5

50 + 0.283 ( 52.22 50 ) 50.63 50

0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50

t1 12.32 10 = 2.32 min Entrada: apertura de vlvula

60

58
Caracterstica al 63.2%
56
10
50 + 0.632 ( 52.22 50 ) 51.40 54

52
t2 15.96 10 = 5.96 min 50
0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
tiempo (en minutos)

52.22 50
0.22 %
60 50

1.5 5.96 2.32 5.46 5.96 5.46 0.5

17
 Modelos lineales
Elcambioqueexperimentalavariable
xrespectoasuvalornominalde
rgimenpermanentex0
x(t) x(t)

x0
t
Variables desviacin
y = y(t) - y0
u = u(t) - u0 u e y son cambios sobre un punto de
operacin U0 , Y0
u(t)
y(t)
u0
y0
u Modelo
y
lineal del
t proceso
t

El rango de validez est limitado a un entorno del punto de operacin

escogido como punto de linealizacin.
18
 Ganancia de proceso
K

Normalmente se define en valor

porcentual:
%
%
LagananciaK delsistema %
proporcionainformacinacercade Donde:
laamplituddelarespuestadel
sistemaenrgimenpermanenteen
funcindelaamplituddelaentrada
% 100
aplicada.Eselcocienteentreel
cambioexperimentadoporlasalida
unavezalcanzadoelestado
permanente(PV=KOP)yel
cambioefectuadoenlavariablede
19
entrada(conlamagnitudOP).
Ejemplo de ganancia de proceso
Rangodelcontroladordecaudal: 0 200m3/h
CambioenlasalidadelSCD: OP=2%
CambioenlamedidadelSCD: PV=5m3/h
Lagananciadelprocesoser:

5
100
200 0
1.25 %%
2%

5
2.5 %
2%

20
 Ejemplo completo

52.5
VARIABLE CONTROLADA

52.0

51.5
Sistema simulado para
obtener:
51.0 K
1.- Ganancia
50.5 0.63 % CV 2.- Tiempo muerto
50.0
d 3.- Constante de tiempo
49.5
0.0 20.0 40.0 60.0 80.0 100.0
TIEMPO

Ganancia del proceso: 0.40 %/%

Incremento de la CV: 52 50 = 2 % (Rango 0 100 C)
Incremento de la MV: 55 50 = 5 % de vlvula
Tiempo muerto: 5 minutos
Salto en escaln en minuto: 0
Inicio de la respuesta en minuto: 5
Constante de tiempo: 17 minutos
Tiempo hasta alcanzar 63.2 % incremento en CV: 22 minutos
Tiempo total Tiempo muerto: 22 5 = 17 minutos
21