T2.

2 Controladores en la industria

Control ON/OFF
Control PID
Analgico
Digital
Diseo y sintona
 Control ON/OFF
Es el Regulador ms sencillo.
Tambin llamado control Todo-Nada,
Abierto-Cerrado, Conectado-Desconectado
La salida del control slo tiene dos posiciones
posibles.
Totalmente abierto/encendido (ON): Energa
mxima,
Totalmente cerrado/apagado (OFF): Energa
mnima.
Es la forma ms simple de control y la que
utilizan la mayora de los sistemas de
calefaccin domsticos
 Control on-off
Mecanismo simple de realimentacin descrito por:

umax , si e 0
u donde
umin , si e 0
La accin de control es discontinua.
e(t)=SP-CV
Error de control o desviacin
de la variable de proceso
(diferencia entre el valor
deseado de la variable
controlada y su valor real)

u Variable
Referencia Error umax manipulada
+
SP - e u
e
umi
CV Seal
n
encendido/apagado
sin importar la
Variable controlada
magnitud del error
 Control on-off
Ejemplo: control de temperatura de un sistema de
calefaccin domestico

Temperatura

Alimentacin del Tiempo

calentador

Encendido

Apagado
Tiempo
 Control ON-OFF

En el intercambiador de calor:
e(t)>0 set point > Temperatura de salida Vlvula abierta
e(t)<0 set point < Temperatura de salida Vlvula cerrada

Set point

Temperatura de salida
100%
Apertura de vlvula
0%

5
 Control ON-OFF. Diagrama de bloques
Set point

Temperatura de salida
100%
Apertura de vlvula
0%

Variable de perturbacin (DV)

Variable manipulada Variable Controlada

MV 100% (MV) (PV)

0%
PROCESO

e=SP-PV

6
 Control ON-OFF. Desventaja
Oscila en torno a un punto de consigna constante. Es decir,
aunque no cambie el punto de consigna, la variable de control
estar fluctuando entre los dos niveles permitidos.
1

0.8

0.6
Variable manipulada
(MV) 0.4

0.2

0
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100

0.8

Variable Controlada 0.6

(PV o CV) 0.4

0.2

0
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100

7
 Control ON-OFF con histresis

Para prevenir cambios continuos en la vlvula.

Temperaturas que hacen que la vlvula se abra o se cierre
deben ser ligeramente distintas.
Histresis: diferencia entre el valor de cierre y de apertura.

MV (% apertura vlvula)

100%

-EZM 0% EZM E(%)=SP-PV

Histresis
8
 Zona muerta
Zona muerta con histresis
Definir valor EZN tal que:
Si E >= EZN entonces MV=100%
Si E <= -EZN entonces MV=0%
Si -EZN < E < EZN entonces MV no cambia

MV (% apertura vlvula)

100%

-EZM 0% EZM E(%)=SP-PV

Histresis
9
 Histresis
SP

Histresis grande PV

Desviaciones del punto

de consigna grandes

histresis grande

Histresis pequea SP
PV
Desviaciones del punto
de consigna pequeas
pero la vlvula est
constantemente abriendo
histresis pequea
y cerrando
10
 Ajuste zona muerta

Si EZN aumenta
Tiempo entre conmutaciones aumenta
Reduce el deterioro del actuador final
Amplitud del ciclo lmite tambin aumenta
Compromiso entre los dos efectos.

11
 Control on/off con histresis

(rango en el que debe moverse

la seal de error antes de que
Nivel de histresis ocurra la conmutacin)

u Variable
Referencia Error umax manipulada
+
SP - e u
- e
CV La seal u conserva
umi su valor presente
Variable controlada n hasta que el error se
haya desplazado
grande: grandes fluctuaciones de ligeramente ms all
la salida alrededor del valor de cero
predeterminado pero la entrada no
cambia tan rpidamente
pequeo: aumento de la COMPROMISO
frecuencia de cambio de la seal de
entrada.
 Control proporcional

El valor de la variable manipulada

es proporcional al error Variable de perturbacin
(DV)
MV=Kp(SP-PV)

Punto de consigna Variable Controlada

Variable manipulada (PV o CV)
(SP) (MV)
Kp PROCESO

13
 Recta de operacin del
controlador
Cambio en la posicin de la
vlvula
Abierta
100%
Recta de operacin del
Posicionamiento de la vlvula

controlador correspondiente a una

Ganancia=1
accin inversa

M
Punto de consigna (set
point)

Error

Cerrada
0%

0% Variable controlada 100%

14
 Frmula control proporcional

m(t): seal enviada al elemento final de control

Kp : Ganancia proporcional (generalmente en %/%)
e(t): error o desviacin entre variable controlada y punto de consigna
M: reset manual (posicin de la vlvula cuando el error es cero).

15
 Accin proporcional: Ejemplo

u ( t ) K p e ( t ) bias

u(t)=Kp e(t) + 30 Solopuedealcanzarseunpuntode

equilibrioconerrorcero 16
 Banda proporcional
Algunos controladores la usan para el ajuste proporcional.
PB: Cambio (en %) requerido en la entrada del controlador
proporcional para provocar un cambio del 100% en la variable de
control.
m

mmax

mmin

-e0 e0 e
Banda proporcional
(PB) 17
 Relacin ganancia proporcional vs.
banda proporcional
100
%

Si Kp = 5 PB = 20%
Un cambio en el error del 20% producir un cambio en
la salida del 100%. Es decir, la vlvula se movera de
totalmente cerrada a totalmente abierta.

18
 Error en estacionario
Principal problema del controlador proporcional:
Produce error estacionario en procesos sin integrador
cuando hay un cambio en el punto de consigna o
cargas a la salida.
Mxima

Temperatura
salida T(t) Punto de consigna

Error en el
Cambio en el punto estacionario
de consigna

Mnima
Tiempo 19
 Control Proporcional

W(s) E(s) U(s)

+
-
Kp
w
U ( s) K p E ( s)
y
u (t ) K p e(t )

Kp:Ganancia t
u
UnreguladorP noelimina
elerrorestacionarioen
procesossinintegrador
t
IncrementoKp:disminucindelerrorestacionario,
efectosobreeltransitorio. 20
 Curva de operacin del proceso
Ejemplo intercambiador:
Para cada posicin de la vlvula, la temperatura de
salida tiene un valor.
Posicionamiento de la vlvula

Recta de operacin del proceso

Variable controlada (temperatura)

21
 Interseccin recta de operacin
del proceso y del controlador
Partimos de un punto de operacin del proceso
Por ejemplo, temperatura de salida 40 SP=40
Interseccin con recta de operacin del controlador M=35%

Posicionamiento de la vlvula
para conseguir 40
Recta de operacin del proceso
Posicionamiento de la vlvula

35% M Recta de operacin del

controlador

Punto de consigna
(40)

40 Variable controlada
22
(temperatura)
 Error estacionario
Viene determinado nicamente por la ganancia del controlador
y las caractersticas de estado estacionario del proceso.
La dinmica del proceso no influye.

Mxima

Set point
Kp=10
Kp=4
Temperatura Kp=2
salida T(t) Aumentando la ganancia del
Kp=1 controlador disminuye el
error pero a costa de hacer
ms oscilatoria la respuesta.
Pudiendose llegar a
inestabilizarse.
Mnima
Tiempo
23
 Error estacionario

Para error estacionario nulo:

Kp infinitamente grande
m(t)=M modificar el reset manual cuando hay
cambios en el punto de consigna

24
 Control Proporcional Integral

Solucin al problema del control P:

Aadir trmino adicional que modifique la seal
enviada al elemento final de control a una velocidad
proporcional al error
Reset Automtico o Accin Integral

Ti: Tiempo Integral

25
 Accin integral

y w

t
Kp
u (t )
Ti e ( ) d
0
t

Kp
Ti ed t

Laaccinintegralcontina
cambiandou(t) hastaqueel
errorescero
26
 Accin Integral
Si se produce un salto en SP de forma que se genere un error
constante, la influencia del trmino integral sera creciente ya que
ira sumando (integrando) ese error.
100 % Reajuste alto (Ti pequeo)

Respuesta integral

MV Reajuste bajo (Ti grande)

Respuesta proporcional

Trmino
integral 0%

SP
Error
27
T1 T2 tiempo
 Eleccin de Ti
Ti pequeo respuestas ms rpidas
Ti grande respuestas ms lentas

Mxima
Ti pequeo
Cambio set point

Set point
Temperatura
salida T(t)
Ti grande

Sin accin integral

Mnima
Tiempo
28
 Eleccin de Ti
El mismo efecto ante perturbaciones en la entrada

Ti pequeo
Mxima
100C Ti grande
Temperatura Set point
salida T(t)
Sin accin integral
Mnima
Tiempo
Mxima
Perturbacin en la entrada
Temperatura
entrada Ti(t)
Mnima
Tiempo

29
 Saturacin de los actuadores

420mA

Todoslosactuadoresysealesdesalidadelosreguladorestienenunrango
limitadodeoperacin(0 100%)
Unmotortienelimitadasuvelocidad
Unavlvulatienelmitesmximoymnimodeapertura
Unafuentedealimentacindeenergadeundispositivoelctricoesfinita,etc.
=>Saturacindelosactuadores
30
Fenmenowindup
 Windup Ti(t)

Puede ocurrir si un controlador

contiene accin integral y se satura el t
actuador. T(t)
La aportacin del trmino integral SP

continua aumentando a pesar de que

eventualmente la salida del actuador t
se ha saturado mucho antes.

m(t)
vp(t)
TC 107
Vapor
100
INTERCAMBIADOR m (t) %
Ti(t) DE CALOR T(t)
0 t

31
 Saturacin: wind-up
PID Proceso

t
1
u(t) Kp (e(t) e()d)
Ti 0
100%

Retardoenlacorreccincuandoel
trminointegralexcedeloslmites Sinantiwindup
superioroinferiordelasealde w
control.
y Conantiwind
up

32
 Anti-windup

Sistemasantiwindup,odesaturacindel
trminointegralimpidenestefenmeno.

Solucin:
Limitar el crecimiento de la accin
integral (anti-windup).

Loscontroladoresactualesincorporanuna
proteccincontralasaturacinquedetiene
automticamentelaintegracindelerroren
cuantosellegaaalgunodesuslmites.
 Controlador Proporcional
Integral Derivativo (PID)
Inconveniente PI
No tiene en cuenta la tendencia del error, no distingue
si el error est creciendo o decreciendo.
Solucin
Aadir accin derivativa
Anticipa la accin proporcional

34
 Limitacin PI
e e

I I
P P
t t

PI genera el mismo valor en instante t

rea bajo la curva igual misma accin integral
Error en instante t igual misma accin proporcional
Casos distintos
Grfica izquierda: el error est disminuyendo
Grfica derecha: el error est aumentando
Accin derivativa tiene en cuenta los valores futuros del error y
es capaz de distinguir los dos casos
35
 Control P con accin derivativa

Accin derivativa
Acta cuando el error est cambiando
Desaparece si el error permanece constante

Td: Tiempo derivativo

36
 Accin derivativa
EltrminoDesutilizadoparamejorarlostransitoriosdelsistema
yelcomportamientofrenteaperturbaciones.
w w
y y

e (t ) w (t ) y (t )
de
u (t ) K pTd
dt t
t

u u

t t

UnreguladorPconganancia
altaparadarrespuestarpida
puedeprovocaroscilaciones
poru(t) excesiva.
37
Laaccinderivativareduce
oscilaciones:
Acelerau(t) sie(t) crece,
Moderau(t) sie(t) decrece.
(Seoponeacualquiercambiobruscoen
elerror)
 Accin derivativa

Accin de carcter anticipativo,

Amplifica el ruido,
Puede saturar el actuador,
Solo acta en los transitorios (sola no puede estar),
No afecta al estacionario, aade amortiguamiento,
mejora la ganancia.
 Control P con accin derivativa
Si se produce un cambio continuo en SP de forma que se genere un error
creciente, la influencia del trmino derivativo sera constante.
Td
100 %
Respuesta
La accin derivativa provoca proporcional Accin
un cambio instantneo y se proporcional
anticipa a la accin proporcional
MV

=
Accin
Respuesta derivativa
Tiempo derivativo Td = T2 - T1 derivativa

T1: instante en el que comienza a 0%

aumentar el error
CV
T2: instante en el que la Accin Error
Derivativa y la Accin Proporcional
toman el mismo valor
T1 T2 tiempo

39
 Accin derivativa como prediccin
La seal de control se basa en el error predicho ep

e(t)

t
t t+Td

40
Efecto del tiempo derivativo

Se amortiguan
las oscilaciones
Si Td aumenta,
la salida tiene
una forma de
una curva
exponencial.

Kp=1 Td

41
 Accin derivativa: problemas

y
w

t
t
de
u u ( t ) K p Td u
dt
t
t

Saltosenreferenciaw(t) provocan Sealesdeprocesoruidosas

valoresexcesivosdeu(t) en provocanaccionesinadecuadasen
elinstantedecambio u(t)(lasealdecontroltambines
ruidosa)
42
 Accin derivativa: problemas

43
Control PID Forma estndar

P I D

e
D

I P

t
44
 Controlador PID ideal

t
1 de ( t ) e(t) = w(t) - y(t)
u ( t) K p ( e( t)
Ti 0 e ( ) d Td dt )
Ti s 1 Ti Td s 2
U(s) = K p E ( s)
Ti s
I
u
+ e
w + P

y D

Problemas:
Noesrealizablefsicamente
Muysensibleanteruidos 45
 Controlador PID Real
PIDParalelo(nointeractivo)
1
t
de f queofrecenlasfirmas
u (t ) K p e(t ) e( ) d Td comercialeshabitualmente
Ti 0 dt
Td d e f Td
e f e (t ) filtro en el error s 1 E f (s) E (s)
N dt N
Paraevitarunarespuesta
1 sTd excesivamentebruscaacambios
U(s)=K p 1 E(s)
Ti s 1 sTd N
rpidosenelerror,los
controladoresPIDcomerciales
empleanlaaccinderivativa
modificada.

Realizable fsicamente
Incorpora un filtro en el trmino derivativo (los errores de alta
frecuencia se eliminan)
N: parmetro de sintona; tpicamente N=1020. 46
 Ejemplo de filtrado de accin
derivativa

47
 Contribuciones PID
Accin proporcional
Estabiliza la oscilacin natural de la variable
controlada.
Accin integral
Proporciona una correccin o reajuste para
compensar las variaciones en la carga y mantener la
variable controlada sobre el punto de consigna.
Accin derivativa
Anticipa el efecto de la accin proporcional con el fin
de estabilizar ms rpidamente la variable controlada
despus de cualquier variacin en la carga. 48
 Parmetros PID
Proporcional
Ganancia proporcional K o Kp
% span MV / % span PV
Banda proprocional PB
100 / Kp

Integral
Tiempo integral Ti o reset time
minutos o segundos (por repeticin)
Trmino integral
1 / Ti
49
repeticiones por minuto
 Seleccin de las acciones de control
UtilizaruncontroladorP cuandoseatolerableelerrorenrgimen
permanenteocuandosetratedeunprocesonoautorregulado(con
integrador).

SinoesaceptableuncontroladorconsloaccinP,emplearun
controladorPI.ElcontroladorPIdebeutilizarseenaquelloscasosenlos
queelerrorenrgimenpermanenteesinaceptabley,almismotiempo,
elprocesoessuficientementerpidocomoparaqueelefectodinmico
delaaccinintegralnoseasignificativo(ej.lazosdecaudal)

UtilizaruncontroladorPID sinohayruidoysedeseaincrementarla
velocidadderespuesta.Enprocesoslentos,lautilizacindelaaccin
integralproduceunarespuestaanmslentaconampliasoscilaciones.
Enestetipodeprocesoselefectoestabilizadordelaaccinderivativa
permiteelevarlagananciadelcontroladorincrementandolavelocidad
derespuestasinprovocarexcesivasoscilaciones(ej.lazosdetemp.)
 Realimentacin continua
Controladorcontinuo

Actuador
w(t) e(t) u(t) y(t)
+
Controlador Proceso

y(t)

Transmisor

Todas las seales del lazo son continuas en el tiempo.

El comportamiento dinmico de cada componente del lazo (proceso,
transmisor, controlador, actuador) y tambin la respuesta del sistema
global, pueden analizarse con modelos continuos (ecuaciones diferenciales
en el dominio del tiempo o funciones de transferencia en el dominio de
Laplace).
 Control de procesos por computador
Reguladordigital Planta

Actuador
w(kT)
Ordenador u(kT) D/A + 4-20 mA
(Algoritmode Proceso
clculo)
Resultados ZOH u(t)

y(kT) 4-20 mA y(t)

A/D Mediciones
Datos Muestreador
Transmisor

El ordenador opera con seales digitales y se conecta al proceso

por medio de convertidores analgico digital A/D y digital
analgico D/A
Para el ordenador las medidas del campo llegan con un intervalo
llamado periodo de muestreo
 PID digital: Discretizacin
1
t
de
u ( t ) K p e( t ) e( )d Td PIDcontinuo
Ti 0 dt
1 t e( t ) e( t T )
u ( t ) K p e( t ) e(iT )T Td
Ti i 1 T
1 t T e ( t T ) e ( t 2T )
u ( t T ) K p e( t T ) e(iT )T Td
Ti i 1 T
T e ( t ) 2 e ( t T ) e ( t 2T )
u ( t ) u ( t T ) K p e( t ) e( t T ) e( t ) Td
Ti T

u ( t ) u( t T ) g 0e( t ) g1e( t T ) g 2 e( t 2T )
T Td 2Td Td
g 0 K p 1 g1 K p 1 g2 K p 53
Ti T T T
 Conclusiones
PIDs son los controladores ms utilizados en la
prctica, por ser sencillos de implementar y no
precisar un modelo detallado para su sintona.
Solucionan bien la mayora de los problemas de
control monovariable (caudal, presin, velocidad,
...)
Hay que tener cuidado con la implementacin
(filtros, windup, etc).

54