Dpartement de Sciences et Techniques Pour lIngnieur

Pr-Orientation Ingnierie de la Construction

Epreuve de Mcanique (Dure 1H 15) I3ICMG20

Introduction :
On dsire partir dune tude dynamique valuer les
ROTATION
efforts de serrage ncessaires au maintien dun pot de AUTOUR DE LAXE
colle ou de rsine par les plateaux lors du mlange de ce LONGITUDINAL
ROTATION
pot dans un mlangeur industriel (Figure 1). Le mlange AUTOUR DE LAXE
de la rsine dans un pot sobtient par les rotations TRANSVERSAL
combines du pot sur lui-mme autour de deux axes
perpendiculaires en O, ce qui permet dobtenir rapidement
un mlange homogne. Le pot de rsine est ainsi mis en
rotation autour de son axe de symtrie que lon appellera
Pot de
axe longitudinal et simultanment autour de son axe O rsine
transversal.

Prsentation gnrale du mlangeur :

La modlisation du mlangeur utilise est dfinie sur la Figure 2. Elle utilise 5 solides : le bti (1), le
moyeu principal (2), le pot de rsine (4), le plateau infrieur (3i) et le plateau suprieur (3s). Tous ces
solides sont supposs indformables.
Le repre R 1 = (O, x1 , y1 , z1 ) est suppos galilen. Dans un premier temps, les plateaux (3s) et (3i) seront






considrs comme des solides de masse et dinertie ngligeables.


o Le moyeu principal (2) est en liaison pivot parfaite par rapport au bti daxe (O, x1 ) . On dfinit le
paramtre angulaire = ( y1, y2 ) .Le repre R 2 = (O, x2 , y2 , z2 ) est li la pice (2).












A2 0 0

La matrice dinertie du moyeu principal (2) en O est dfini par : I (O ,B2 ,(2) = 0 B2 0
0 0 C
2 O ,B 2


o Le pot de rsine (4) est en liaison pivot parfaite par rapport au moyeu principal (2) daxe (O, y2 ) .
On dfinit le paramtre angulaire = ( z2 , z4 ) . Le repre R 4 = (O, x4 , y4 , z4 ) est li la pice (4).












Le pot de rsine (4) sera considr comme un cylindre homogne plein de rayon R, de hauteur H
et de masse M4. Dans notre tude, le pot de rsine sera excentr sur les plateaux et son centre de
gravit G sera dfini par OG = X G .x4 .







A4 0 0

La matrice dinertie du pot de rsine (4) en G est dfini par : I (G ,B4 ,(4) = 0 B4 0
0 0 A
4 G ,B4

EPREUVE DE MECANIQUE 2 Module I3ICMG20 - Partiel novembre 2009 Page 1 sur 4

 Questions :

1. Dterminer le torseur cinmatique [C (2 / R 1 ) ]O du moyeu principal (2) dans son mouvement par
rapport au bti (1) rduit au point O.
2. Dterminer le torseur cinmatique [C (4 / R 1 ) ]O du pot de rsine (4) dans son mouvement par rapport
au bti (1) rduit au point O.
3. Dterminer le torseur cintique [Ci (2 / R 1 ) ]O du moyeu principal (2) dans son mouvement par rapport
au bti (1) rduit au point O.
4. Dterminer le torseur dynamique [ D (2 / R 1 )]O du moyeu principal (2) dans son mouvement par
rapport au bti (1) rduit au point O.
5. Justifier sans la calculer la forme de la matrice dinertie du pot de rsine.
6. Dterminer le torseur cintique [Ci (4 / R 1 ) ]G du pot de rsine (4) dans son mouvement par rapport au
bti (1) rduit au point G.
7. Dterminer le torseur dynamique [ D (4 / R 1 )]G du pot de rsine (4) dans son mouvement par rapport
au bti (1) rduit au point G.

8. Vrification : Dterminer la matrice dinertie en O du pot de rsine (4). Calculer ensuite le

moment cintique en O pot de rsine (4) par rapport au bti (1). Retrouver le moment cintique en
G du pot de rsine (4) par rapport au bti (1) calcul prcdemment.

9. Si lon prend en compte l'inertie des deux plateaux (3i) et (3s) que lon considre comme des
disques plans de masse m et de rayon 2R. Dterminer alors la matrice dinertie de lensemble
tournant S={3i,3s,4}dtermine en O dans la base B2.

EPREUVE DE MECANIQUE 2 Module I3ICMG20 - Partiel novembre 2009 Page 2 sur 4

 Figure 1

 Bti 1
 Z1
Z2

moyeu principal 2


Z4 
Y24

A
A

O Y1
B G

B Plateau suprieur 3s

Pot de rsine 4  
Z2
 
X12  Z1 Z4
Z2

Plateau infrieur 3i X4 
Y2

X2
 
Y24
 Y1
X12 
X4
Figure 2

EPREUVE DE MECANIQUE 2 Module I3ICMG20 - Partiel novembre 2009 Page 3 sur 4

 Formulaire Mcanique du Solide :

Torseur cinmatique en un point A du mouvement dun solide rigide :

C S / R = S / R
V ( A S / R ) = V ( B S / R ) + AB S / R
     
, V (A S / R
A
avec
Relation de drivation dans une base mobile :

du du
 
= + 2 /1 u
 

dt R 1 dt R 2

Moment dynamique au point A dun solide S dans son mouvement par rapport un repre R :

d 
A (S / R ) = A ( S / R ) + m V ( A / R ) V (G S / R ) avec A S
  
dt R

Moment cintique au point A dun solide S dans son mouvement par rapport un repre R :

A ( S / R ) = I A,B ( S ) S / R + m AG V ( A S / R ) avec A S
   

( y 2 + z 2 ) dm
S
xydm xzdm
S S
Matrice dinertie en A dun solide S : I A,B ( S ) = ( z 2 + x 2 ) dm yzdm
S S

S ( x2 + y2 ) dm

Thorme de Huygens : I A,B ( S ) = I G ,B ( S ) + I A,B (G , m ( S ))

EPREUVE DE MECANIQUE 2 Module I3ICMG20 - Partiel novembre 2009 Page 4 sur 4