Mecanismos de palancas

Recordando

Estamos estudiando Mecanismos Planos de

Palancas, definidos como aquellos que solo
contienen pares cinemticos inferiores y
cuyos elementos tienen movimientos en el
plano o en planos paralelos.
 Grados de movilidad en el plano.
Recordando
Los Grados de Movilidad de una cadena
cinemtica (y tambin de un mecanismo) en
el plano se calculan con empleo de la
frmula de Chebishev

W 3 n 2 P5 P4
Donde:
n - Nmero de elementos mviles
P5 - Cantidad de pares cinemticos de 5ta clase
P4 - Cantidad de pares cinemticos de 4ta clase
 Principio de formacin de los
mecanismos planos de palancas
Recordando

1) - Analizar la estructura y
movilidad del mecanismo

2) Definir los grupos primarios

y grupos de Assur

3) Clasificar el mecanismo y
establecer su ley de
formacin.
 Principio de formacin de los
mecanismos planos de palancas
Recordando
De esta manera, todo mecanismo plano de
palancas puede formarse, a partir de:
a) Elementos primarios (en cantidad igual
a W) vinculados al bastidor y..
b) Cadenas cinemticas con grado de
movilidad cero (Grupos de Assur).
En el curso trabajaremos con Grupos de
Assur de Clase II, por lo que trabajaremos
con Mecanismos de Clase II.
 Grupos de Assur
Recordando
Las soluciones de los Grupos de Assur ms simples
son de 2 elementos y 3 pares cinemticos de clase V
 Grupos de Assur
Recordando
En la anterior clase prctica, fueron resueltos casos
de clasificacin de mecanismos y definicin de la
ley de formacin del mecanismo.
I 0,5 II 2 3, 4 II 2 2,1

I 0,1 II 2 2,3 II 2 4,5

II 2 2,1
I 0 ,3
II 2 4,5

a) Segn el elemento primario corresponde una ley

de formacin del mecanismo.
 Grupos de Assur
Recordando
Otro caso de clasificacin de mecanismos y
definicin de la ley de formacin del mecanismo.

I 0,3 II 2 4,5 II 2 1, 2 Mecanismo

de Clase II

I 0,5 II 2 3, 4 II 2 1, 2 Mecanismo
de Clase II

Mecanismo
I 0,1 III3 2,3, 4,5 de Clase III

b) Segn el elemento primario puede corresponder

una clasificacin diferente del mecanismo.
 Grupos de Assur
Recordando

c) La cantidad de elementos motrices en el Grupo

Primario depende del Grado de Movilidad
Independiente del Mecanismo.
 ANLISIS Y SINTESIS DE MECNISMOS

Tema 2 Mecanismos planos de

palancas.

2.6 Anlisis de posicin.

 Objetivo.

Determinacin de las posiciones de los

puntos notables de los mecanismos
planos de palanca.
 Anlisis de posicin
Para realizar el anlisis cinemtico de un
mecanismo se debe estudiar las trayectorias
recorridas por los diversos puntos de sus pares
cinemticos para, posteriormente realizar el
estudio de velocidades y aceleraciones en las
trayectorias.

Vamos a ocuparenos del anlisis del movimiento

teniendo slo en cuenta el clculo de posiciones
de los pares cinemticos y el de trayectorias de
algunos puntos notables del mecanismo.
 Anlisis de posicin
Antes de realizar el anlisis de posicin,
se debe conocer:
1. Dimensiones bsicas de los elementos
que componen el mecanismo.
2. Tipos de pares cinemticos.
3. Grado de movilidad del mecanismo.
4. Elementos componentes del grupo
primario correspondiente con el grado
de movilidad del mecanismo.
5. Ley de formacin del mecanismo.
 Anlisis de posicin
Empleando el mtodo de anlisis vectorial:

a) Se plantean las ecuaciones vectoriales que definen

las posiciones respecto al origen de un sistema de
coordenadas ubicado en el bastidor del mecanismo.

b) Partiendo del elemento primario y recorriendo la ley

de formacin del mecanismo a travs de los pares
cinemticos se establecen los vectores de posicin.

c) Los ngulos se miden siempre en sentido antihorario,

a partir de una referencia horizontal y tomando como
origen el punto de referencia de una posicin conocida.
 Anlisis de posicin
Ejemplo 1.
Datos de partida:
lab
lbc
1 : Corresponde con la
coordenada
generalizadora del
movimiento del
mecanismo.
 Anlisis de posicin
Ejemplo 2.
Datos de partida:
lab
lbc
lcd
lad
1 : Corresponde con la
coordenada
generalizadora del
movimiento del
mecanismo.
Ejercicios de
autoestudio
 Anlisis de posicin
Elaborar un programa para Datos de partida:
el clculo de las posiciones
de los pares cinemticos lab
de un mecanismo de 4
barras. lbc
lcd
lad
1 : Corresponde con la
coordenada
generalizadora del
movimiento del
mecanismo.