DINAMICA DE SLES Y CONTROL Tm neatDinamica de sistemas y control Eronini Umez—Eronini < Morgan State University THOMSON THOMSON cate = EVALUACION LEARNING ee [Ausala «ral» Canal Espaia «Estados Unido Ménice «Reine Uride Singapurséeniea: 30 del Muro Cuéllar HTSSH-Canpus Estado de México copvricur © 2001 par international Thonsen Editores, 8. R. dec. V.,una division de Thomson Learning, Inc. ‘Thomson Learning” es una marca gistrada usada bafo permiso. iepreso en México Prinved in Mexico 2234 02 01.00 Pera mayor infornacién contactence a: Seneca 53 cel. Polanco México, D. P, 11560 México y Anérica Central ‘Thomson Learning Seneca 53 Gol. Polanco México, D. F. 12560 Tel (525)261 29 06 Fax (525)281 29 96 orsthongonlearning..com. fot BL Caribe: ‘Thengon Losrning Hone Mortgage Plaza 268 Bone de Lan A suite $10, 5°, Floor Hato Rey. Pusrko-Rico Tel_(787} 758-7580 Fax (767175827573 ‘Thomsanecogus -net THOMSON Dinimica de sistemas y control Eronini Umez-Bronint Gerente de produccién: René Garay Argueta Bditora de produceisn: Patricia Pantoja Valdez Fuede visitar micetre sitio Heb ht tp://nay.thoasentearning com. DERECHOS RESERVADOS. Queda ‘prohibida la eproducedn o ransmisén total o areal del texto de a presente obra ajo ‘ualesquiea formas, eleczénica 0 mecnica, ineluyendo el forocopiado el aacenamieato cenalgn sstera de recuperacién de informacicn, ol grabado, sn et ceonscitimen previo por esrito del editor, Divieién Therasnerieana Pacto Andino: ‘Thonson Learning calle 39 No. 24-09 a Soledad Bogotd, Colombia ‘Tel (571) 340-9470 Fax (571) 340-9875 Bopafia: Paraninfo Thonson Learning calle Magallanes 25 28015 Madrid Bopafia Tel 3¢ (0)91 446-3350 Fax 34 (0)51 445-6218 clientessparaninto.os Disefio de portada: Daniel aguilar Tipogratsa Wo Publicidad y Juan Rico Lectures: Rubén Jinénes Bdmundo Carloe 2 ga Dates pare catalosscién bibliogrética: Unez-Bronini, Eronint Binlimica de sistemas y control ta. Bd, Incluye referencias bibliogriticas © indice. IBN 970-686-041-% 1.Dindmica de eistemas y control. 2.Nodelos matendticos para sistemas dinémicos Sontroles autonéeincs cone Suns Suipacha 774 2c Buenos Aires, Argentina ‘Tel (5411) 4325-2236 Pox ($411) 4328-1829 ‘Chomeonéthonsonlearning.com.arParte | Capitulo 1 14 12 13 14 15 Capitulo 2 oA Contenido Prac a Me ae FAS Introduccién 2 CONCEPTO DE SISTEMAS DINAMICOS Y Et Operadores dindmicos basicos 5 Unidades y dimensiones 6 CONCEPTO DEL CONTROL POR RETROALIMENTACION 9 Estructura del control porretroalimentacion 1 Otros tipos de control 14 [Naturaleza del lazo: sistema de control por prealimentacién 15 Naturaleza del controlador: control discontinuo versus control continuo 16 ‘ipo de variable controlada 17 DEFINICION DE UN SISTEMA 20 Propésito de un estudio dinémico 20 tapas de un estudio dindmico 20 Tntroduccidn al diagrama de bloques 21 ETAPA UNO: MODELADO FISICO 24 Concepto de sistemas lustracién 25 PROBLEMAS DE PRACTICA 26 TICOS 3 Especificaciones y comportamientos de los sistemas dinamicos 30 INTRODUCCION DE COMPONENTES DE COMPORTAMIENTO MECANICO 30 Acoplamiento ¢inercia 30 Elresorte de traslacin 30 THOMS Lamass de trasaciéa 33 Inercia de rotacién 35 MUESTRA PARA EVALUACIONee ee eS oe 29 23 24 25 Capitulo 3 34 32 33 34 35 Capitulo 4 4A 42 43 Contenido Amortiguamiento mecénico 37 (Otros tipos de resistencia mecénica 38 ALGUNOS COMPONENTES DE COMPORTAMIENTO ELECTRICO 39 Resistencia ideal 40 Fuentes Ge voliie y coriente 40 ‘Capacitor e inductor ideal 41 EJEMPLOS DE MODELADOS FISICOS 42 Sistemas meednicos sencillos 42 ‘Algunos ejemplos de redes elétricas 45 ‘Combinaciones en serie y en paralelo de los elementos R, Cy L 49 Redes précticas R, RCy RCL 51 ETAPA DOS: CONSTRUCCION DE MODELOS 56 Descomposicisn del sistema 57 Concentracién, linealidad y estacionalidad 62 Incertidumbre, datos continuos y muestreados 68 PROBLEMAS DE PRACTICA 69 Modelos de sistemas de ingenieria en el espacio de estados 79 ELENFOQUE DEL ESPACIO DE ESTADOS 79 Conceptoy a definicién de estado 79 Fl procedimiento de modelado del estado $3 Asignacin de variables de estado y causaidad 84 SISTEMAS MECANICOS 87 Ejemplos de una dimension 87 Cables: longitudy estiramiento 91 jemplos muitidimensionales 94 ‘AcciGn giroseépiea y girdscopos 96 SISTEMAS DE FLUIDOS IMCOMPRESIBLES 101 ‘Obstrucsiones coras y larges 102 Almacenamientoe inercia de fidos 106 Ejemplos en los sistemas de faidos 107 SISTEMAS ELECTRICOS 114 ‘Algunos componentes de cirevitoselecunicos 117 Fjemplos adicionales en ingeniesa eléctrica 130 PROBLEMAS DE PRACTICA. 138 Otros modelos de sistemas en espacio de estados 149 SISTEMAS TERMICOS 149 Conduccisn, conveccién y radiacién 149 Almacenamiento de energfs térmica 151 Ejemplos de sistemas térmicos 152 SISTEMAS DE INGENIFRIA DE PROCESOS 157 ‘Transporte simple de material. 157 Sistemas compresibles de mezclado y de reaccién 160 EJEMPLOS DE MODELOS DE SISTEMAS CON PARAMETROS DISTRIBUIDOS 176 Vibracién longitudinal y de torsiGn en varillas delgadas 176 Conduceisn de ealor en una dimensién 178 ‘Alternativas de parmetros concentrados 17944 45 Capitulo 5 BA 52 53 54 55 Parte II Capitulo 6 64 62 63 64 65 66 Contenido v EJEMPLOS DE SISTEMAS NO PROPIOS DE LA INGEN PROBLEMAS DE PRACTICA 187 Modelos de sistemas generalizados y andlogos 193 EL.CONCEPTO DE SISTEMAS ENERGETICOS 193 Variables y elementos de sefiles generalzadas 19% Energia cinétic y potencial 196 ‘Teansformadores y elementos giratorios, transductores y ejemplos de sistemas 199 SISTEMAS ELECTROMECANICOS 207 ‘Transductores eléctricos 208 Introdueeién a los prineipios de conversion de la energi electromecéinica 211 Control de un motor de corriente drocta 222 Introduccién de los motores y actuadores a pasos 226 OTROS EJEMPLOS DE SISTEMAS HIBRIDOS EINTEGRADOS 230 ‘Transductore en los sistemas mecénicos. 231 _Bjemplos de sistemas integrados 233 INTRODUCCION A LOS DISPOSITIVOS MICROMAQUINADOS 242 Microsensores actuadores 242 PROBLEMAS DE PRACTICA 258 Referencias para la parte I 265 lelos 267 Respuesta de los sistemas de parémetros concentrados 268 ETAPA TRES: LA SOLUCION ALOS MODELOS 268 Respuesta natural, constante de tiempo yestabilidad en los sistemas de primer orden 268 | “Movimiento forzado,linalidady superposicion 273 Respuesta forzada a algunas funciones especiales de entrada 277 Respuesta.alimpulso y convotucién 282 REVISION DE LOS NUMEROS COMPLEJOS Y SUS REPRESENTACIONES 287 El plano complejo 288 Representacin exponencial 289 Senoides y fasores 290 SOLUCION EN EL DOMINIO DEL TIEMPO PARA LA ECUACION DEL ESTADO VECTORIAL 293 Vector de estado y ecuaciGn dierencal (0 de diferencias) vectorial 293 Analogta de sistemas de primer orden y matriz de transicin del estado 296 Eigenvalores, ejgenvectores y modalidades de respuesta 301 Respuesta forzada yaplicaiGn de las tansformacioneslinales 306 SOLUCION DEL MODELO LINEAL EN TIEMPO DISCRETO 314 Modo de respuesta 315, | CCleulo de la respuesta de un sistema en tiempo disereto 316 SIMULACION DE SISTEMAS DINAMICOS POR COMPUTADORA DIGITAL 318 Introduecién de algunos paguetes matemiticos 319 Soluci6n por computadora digital de sistemas ea tiempo continuo 321 PROBLEMAS DE PRACTICA 333 THOMSON (NUESTRA PARA EVALUAGION Sevi Capitulo 7 TA 712 73 TA 15 Capitulo 8 84 83 84 85 Capitulo 9 on 92 Contenido Solucién de sistemas escalares de orden superior 338 RESPUESTA DE LOS SISTEMAS DE SEGUNDO ORDEN 338 [Respuesta natural: frecuencia natural y amortiguamiento 340 Respuesta forzada debida a entradas especiales 348 SOLUCION MEDIANTE LA TECNICA DE TRANSFORMACION FASORIAL Y EL ESTADO ESTACIONARIO SENOIDAL 356 La transformada fasorial. 356 Funciones de transferencia fasorial:impedancia y admitancia 359 [Resonancia, factor de calidad y ancho de banda 360 INTRODUCCION A LAS VIBRACIONES MECANICAS 366 _Ejemplos de un solo grado de libertad 367 Eliminacidn de la vibracin excesiva 373 Sistemas de dos grados de libertad: absorbesdor de wibraciones 376 RESPUESTA FORZADA A ENTRADAS PERIODICAS NO SENOIDALES 384 Tntroducci6n alas series de Fourier 384 La serie compleja de Fourier 395 PROBLEMAS DE PRACTICA. 397 Solucién adicional por transformacién 405 LA SOLUCION DE LA TRANSFORMADA DE FOURIER 406 Propiedades de la transformada de Fourier 408 Procesamiento de sefales 414 ‘Transformads discreta de Fourier y cdleulo con la transformada répida de Fourier 419 ‘Transformada disereta de Fourier 422 INTRODUCCION AL METODO DE LA TRANSFORMADA DE LAPLACE 426 Propiedaules de la transformed: tcoremas de valores inicaly final 434 Funciones de transferencia, respuesta al impulso, convolucidn 440 a transformada inversay las expansiones en fraceiones parcales 445 Aplicaciones a los sistemas no estacionarios y distibuidos 449 SOLUCION EN EL DOMINIO DE LAPLACE DE LA ECUACION VECTORIAL DELESTADO 454 ‘La maria de tansici6n del estado revisada 455 La funcién de tansferencia matricial 456 SOLUCION EN EL DOMINIO Z DE S) Introduccién a a transformada z 459 Funciones de transferencia de pusos y soluciones de recurrencia 461 Del dominio de zal dominio en tiempo discreto 463 PROBLEMAS DE PRACTICA 466 [EMAS EN TIEMPO DISCRETO 458 Representacién de la dindmica de sistemas 472 DIAGRAMAS DE BLOQUE OPERATIVO Y EL ALGEBRA ASOCIADA 472 Retroalimentacién escalar canénica 474 Aplicaci6n a sistemas de componentes mixtos 477 Aplicaci6n a procesos de reaccién inversa 479 Diagramas de bloque de la transformada z 481 IDENTIFICACION Y RESPUESTAA LA FRECUENCIA. 48393 94 95 Capitulo 10 10.4 10.2 103 10.4 105 10.6 Parte Ill Capitulo 11 144 112 113 Contenido vii Identificacién en el dominio de frecuencia 483, Diagramas de Bode y de Nyquist 484 Calculo de la respuesta ala frecuencia 496 RELACIONES ENTRE FUNCIONES DE TRANSFERENCIA Y MODELOS DE ESTADO 499 Diagramas de flujo de sefal 501 Lafforma compafiera 504 CONCEPTOS EN EL ESPACIO DE ESTADO 509 Trayectorias de estado para los sistemas de segundo orden S09 Aplicaci6n a algunos sistemas de control no lineal 513 Controlabilidad y observabilidad de los sistemas dinimicos 517 PROBLEMAS DE PRACTICA 528 Estabilidad de los sistemas dinémicos 535 CONCEPTOS DE ESTABILIDAD EN EL ESPACIO DE FSTADO 536 Estabilidad en el sentido de Lyapunov 539 Método de Lyapunov para el andlisis de estabitidad 539 ESTABILIDAD Y COLOCACION DE LOS VALORES PROPIOS 544 ‘Tecnica del lugar de las afces 544 Prucba de estabilidad de Routh 553 ESTABILIDAD DE SISTEMAS EN TIEMPO DISCRETO 558 Estabilidad mediante la transformacién al plano s 560 Prueba de estabilidad de Jury 563, ESTABILIDAD EN EL DOMINIO DE LA FRECUENCIA 564 Respuesta de frecuencia de lazo cerrado 565 Estabilidad selativa y margenes de ganancia y fase S70 CCiterio de estabilidad de Nyquist 574 ESTABILIDAD Y SISTEMAS NO LINEALES 576 La funcién descriptoray el criterio de Kachenburger 578 Estabilidad del ciclo limite de un sistema no lincal $84 Caiterio de eftulo 586 PROBLEMAS DE PRACTICA 589 Referencias para la parte It 596 Introduccién al diseiio de sistemas automiticos de control 599 ETAPA CUATRO: DISENO 599 Control de retroalimentacién de Lazo sencillo de tiempo continuo 600 Estabilidad y sensibilidad 602 Desempeio y disefo de la respuesta en el tiempo 605 CONTROLADORES CLASICOS POR RETROALIMENTACION 615 Controladores de proceso de uno, dos y tres moxlos 615 ‘Seleceién y sintonizacién del controlador 619 Disefio de un sistema no lineal con la ayuda de computadora 623, LUGAR DE LAS RAICES Y DISENO DE LA PRUEBA DE ROUTH 627 Disefio por medio del lugar de las raices 62811.4 Gapitulo 12 19.4 19.9 12.3 124 Capitulo 13 134 13.9 13.3 13.4 13.5 Contenido Aplicacign al tiempo muerto y a otros sistemas no lineles 633 Dominancia de segundo orden 636 Diseiio mediante el crterio de Routh 640 PROBLEMAS DE PRACTICA 644 Disefio en el dominio de frecuencia 650 DISENO PARA UN DESEMPENO ESPECIFICO 650 Disefo para una frecuencia/ancho de banda y pico de resonancia dados 651 Disetio con base en los criterios de margen de ganancia y fase 658 Contelacién entre la respuesta transitoria y lade frecuencia 660 DISENO POR COMPENSACION EN EL DOMINIO DE LA FRECUENCIA 671 El problema de la cancelaciGn polo-cero 671 ‘Compensacin del factor de ganancia 673, ‘Compensacin en adelantoy atraso 674 ‘Compensacién de atraso -adelanto, y cascada 682 CONTROLADORES CLASICOS Y EIEMPLOS NO LINEALES 685 ‘Compensacin proporcional, de restablecimiento y de velocidad 685, ‘Compensacién de retroalimentacién de velocidad 689 PROBLEMAS DE PRACTICA 693 Configuraciones de control de lazos miiltiples y de otros tipos 696 CONFIGURACIONES DE PREALIMENTACION Y DE CASCADA 697 Introducei6n a los sistemas de control por prealimentacién 697 'Bjemplos de diseiio comparativo del control de prealimentacién 700 Sistemas de control en cascada 707 ‘Sintonizacién del controlador en cascada 714 SISTEMAS DE CONTROL MULTIVARIABLE 715 El concepto de control desacoplante 715 Retroalinentacin del vector de estado y asignacién de valores propios (eigenvalores) 722 Entrada de control escalar y acciGn integral 728 Extensin a una entrada de control vectorial 733 INTRODUCCION A LOS OBSERVADORES DE ESTADO YEL CONTROL ADAPTABLE 736 Disefio de observadores de estado 737 “Aplicacin a fos sistemas de retroalimentacién del veetor de estado 744, Conceptos de control adaptable 747 Tustraci6n de disefio MRAS de siatesis de seal 750 INTRODUCCION AL CONTROL OPTIMO DE TIEMPO CONTINUO Y AL CONCEPTO DE CONTROL H.. 756 "Naturaleza del problema de control éptima 757 Algunos conceptos bisicos del céleulo de variaciones 760 Principio méximo (mfnimo) y el control dptimo en tiempo 770 Regulador cuadrético lineal Sptimo 782 Larobustez del desempefio y la norma H., 790 ‘Un problema de control H..y una solucién 797 PROBLEMAS DE PRACTICA 806Capitulo 14 144 14.2 143 144 145 Capitulo 15 15.4 15.2 15.3 15.4 15.5 ‘Contenido Sistemas de control de tiempo discreto 814 COMPUTADORAS DIGITALES EN LAZOS DE CONTROL 815 Control supervisivo 815 Controles jerirquicos y distribuidos. 817 Sistema de control de secvencia y numéricos 818 Sistemas de conirol digital directo (DDC) 819 CONTROLADORES DIGITALES DE LAZO SENCILLO 820 Control de dos términos (PI) y de tres términos (PID) 820 Sistema de datos muestreados y sintonizacién de parimetros 822 Algoritmos de respuesta minima en el dominio z 835 DISENO EN EL ESPACIO DE ESTADO DE TIEMPO DISCRETO 843 Control por retroalimentacién del vector de estado de establecimiento de tiempo finito 843 Método de retroalimentacién del vector de estado con asignacidn de eigenvalores 849 CObservador de tiempo de establecimiento finito 850 INTRODUCCION AL CONTROL OPTIMO DE TIEMPO DISCRETO 855 Elementos de programaci6n dinamica 853 El problema del control 6ptimo en tiempo discreto 858 Clculo de una solucién 860 El problems cuadritico lineal de tiempo disereto 871 PROBLEMAS DE PRACTICA 880 Realizacién de sistemas de control por microcomputadoras 884 CONEXION CON EL EQUIPO EXTERNO 885 Conversién digital-anal6gica 885 Conversién anal6gic-digital 887 Entrada/salida digital 889 ADQUISICION DE DATOS Y CONTROL POR COMPUTADORA 893 ‘Mediciones de pulsos y comandos 893 Salidas de pulso y motor a pasos 897 Caractersticas de la adquisicin de datos anal6gicas 899 Salidas analégicas y modulacién de pulso 903 ILUSTRACION DE UNA REALIZACION POR COMPUTADORA: PRELIMINARES 905 Repaso de las vilvulas de control de proceso 905 ‘Médulos de interfaz comercial y de instrumento de condicionamiento de seial 910 El hardware y el software de interfaz implementado 911 REALIZACION POR MICROCOMPUTADORA DE UN SISTEMA DE CONTROL DE NIVELIFLUJO DE LIQUIDO 913 lementos fisicos v configuracién del sistema de control 914 Calibraciones de componente 916 Disefio analitice y simulacién por computadora 923 -Experimento de contol principal 928 PROBLEMAS DE PRACTICA 932 Referencias para la parte II! 933Apéndice A Apéndice B Bt Bg Ba Ba Apéndice C Contenido Constantes, propiedades y factores de conversién seleccionados 935 CONSTANTES SELECCIONADAS 935 ‘Tabla AI Algunas constantes fundamentals 935 VALORES CARACTERISTICOS DE PROPIEDADES SELECCIONADAS 936 ‘Tabla A2 Propiedades seleccionadas de algunos gases. 936 ‘Tabla A3 Propiedades seleccionadas de algunos liquidos 936 ‘Tabla A4 Propiedades scleccionadas de algunos slidos 937 FACTORES DE CONVERSION SELECCIONADOS 938 ‘Tabla A5 Factores de conversin del SIa las unidades usuales en EUA. 938 ‘Tabla AG Factores de conversin de unidades usuales de EUA a SI 939 Algunos elementos de algebra lineal 940 MATRICES: DEFINICIONES 940 ‘Vectores 941 Otros tipos especiales de matrices 944 ALGEBRA MATRICIAL 947 Igualdad, adicién y multiplicacién de matrices 947 Determinacién del rango (e inversa) de una matriz 948 VALORES PROPIOS (EIGENVALORES) Y DIAGONALIZACION 952 Problema de valores propios (eigenvalores) 952 Diagonalizacién 953 Formas cuadriticas y definidas 955 FUNCIONES DE UNA MATRIZ CUADRADA 959 Conversicn del modelo de estado vectorial continuo a tiempo discreto 960 El teorema de Cayley-Hamilton y la formula de Sylvester 961 Ceros de una mattiz polinomial 963 Respuestas a problemas seleccionados 968 indice 979Prefacio miento vnificado de la dinémica de sistemas y los controles automsticos. Debido a que 1a teorfa de control se aplica casi sélo a los sistemas dinémices y que un modelo dind~ ‘ico realista es esencial para el disefio de una buena estrategia de contro, es un sano enfo- que pedagégico anatizar Ia dinémica de sistemas y los controles automaticos en un solo libro. De este modo, el primer objetivo es compatible con la tendencia de los programas de ingenieria a dispersar el disefio a lo largo del plan de estudios. Asimismo, el uso de un libro para las dos materias relacionadas es un considerable ahorro financiero para los estudiantes. EI segundo objetivo es enfatizar la funcién que desempeiian los modelos de sistemas indmicos en la mayor via de las empresas de ingenieria¢ ilustrar el equilibrio adecuado entre lateorfa y la préctica actual. La dindmica de sistemas es uno de los pocos cursos de ingenie- rfa en el que todas las materias fundamentales tienen un elevado nivel de integraci6n y se apli- can a los problemas individuales. Por lo tanto, en este libro se analizarén diversos ejemplos ilustrativos que describen sistemas realistas y complejos de ingenierfa, asf como objetos cotidianos, los cuales se asignan como problemas: dinémica de controladores de cabezas de impresién y de discos Gpticos, dindmica de motores de avance de alta potencia, subsistemas ‘micromaquinados de microactuadores y sensores, problemas de vigilancia de temperatura de pacientes mediante termémetros clinicos; sistemas de pozas petroleros, vistagos de bomba y haz de paso; dindmica y control continuo de los reactores en tanques de agitacién continua; subsistemas bancarios y econémicos, de poblacién y ecolégicos, por mencionar sélo algunos, ‘Alo largo del libro, se empleariin varios diagramas esquemiticos, de bloque y de flujo, ¢je- cutados con gran cuidado, no sélo para aclarar las ideas que se presentan, sino para practicar el uso de estas herramientas al solucionar problemas verdaderos. El tercer objetivo es resaltar ciertos conceptos y précticas muy importantes en el desarrollo profesional; ejemplos de estos conceptos y técnicas son la descripcién y aplica- cién de sistemas electromecénicos, disefio asistido por computadora y andlisis de sistemas de control usando computadoras personales y paquetes de cémputo, y el desarrollo en hard- ware y software de sistemas digitales de control y medici6n por computadora. A diferencia de los demés campos en el drea, el presente Volumen incluye un capitulo sobre instrumentacién de controladores modemnos, as{ como secciones sobre interfaces con equipos extemos, condi- cionamiento de sefiales, hardware y software para adquirir datos y un caso de estudio con el desa- srollo verdadero de un sistema basado en una computadora personal. La aplicacién de computa- doras y paquetes de software disponibles en el mercado se integra a lo largo del texto. Ademis de los ejemplos espectficos, en varios capitulos que detallan el célculo de software y la simula- cin de las respuestas de tiempo, las respuestas de frecuencia y estabilidad y la sintesis de con- Ee LIBRO TIENE TRES OBJETIVOS PRINCIPALES. El primero es proporcionar un trata-7 ee eee ee xii Contenido controladores, los archivos de origen para el material de ejemplo, cifras y soluciones des- arrolladas en el libro utilizando las herramientas de cémputo, estén disponibles en archivos fip anénimos, segtin se describe en seguida. Asimismo, al final de cada capitulo se hallan pro- blemas que requieren el uso de un paquete de sofiware. Un breve segmento lamado en la red, que aparece al final de los capitulos relevantes, detalla los archivos descargables de la red. Estos tres objetivos se cumplen sin sacrificar la profundidad y amplitud de cobertura necesarias mediante una prudente seleccién del contenido, asi como la estructura y estilo del texto. Dindmica y control de sistemas presenta la dinémica de los sistemas a través de un for- ‘mato consistente: el enfoque de espacio de estado; abarca el andlisis, disefo e instramentacién moderna y convencional de los sistemas de control para sistemas en tiempo continuo y tiem- ‘po discreto, al incluir sistemas de control no lineales y de proceso, disefio de controladores y compensadores clisicos, sistemas de control de retroalimentacién de estado variable, asfcomo disefio de observadores y control 6ptimo, Las técnicas analfticas comunes desarrolladas para Jos sistemas en tiempo continuo se aplican a los sistemas de tiempo discreto, sin la repeticién necesaria en un tratamiento separado, Del mismo modo, los sistemas no lineales se conside- ran siempre que se presentan Jas herramientas analiticas o de cémputo apropiadas, en vez de hacerlo en un capitulo separado. En todo el libro, el material del tema se agrupa en tomo a ideas y técnicas comunes, Los modelos de sistemas eléctricos siguen al modelo de sistemas mecénicos hidromecanicos. Los sistemas de enengfa térmica conducen a los sistemas de ingenierfa de pro- esos, y los sistemas electromecéinicos se analizan Iuego del desarrollo de otra perspectiva amplia de los sistemas energéticos. La solucidn de la ecuacién del estado vectorial va detrés del desarrollo de la respuesta al sistema escalar de primer orden, similar desde el punto de vista estructural, pero més sencillo, Existe un progreso légico de las sinusoides y los fasores a 1o largo de las series y transformadas de Fourier, hasta las transformadas de Laplace y Ia res- puesta de frecuencia, Se hizo un esfuerzo consciente para que el estilo de la presentacién fuera interesante y el material entendible. Con excepci6n de ciertos elementos de algebra lineal que se encuentran en tn apéndice, todos los conceptos matematicos requeridos en el libro se des- arrollan dentro del mismo texto. El libro abarca tres partes: Modelos fisicos y construccién de modelos, solucién de mode- los y disefto de sistemas. Cada parte contiene un breve resumen descripci6n y una lista de referencias. Los restimenes, que aparecen al principio de cada parte, mantienen la unidad del trabajo y brindan indicadores a las ideas fundamentales de los capftulos incluidos en dicha parte. Las respuestas a los problemas selectos que se hallan al final de cada capitulo apare~ ‘cen en un apéndice. Estos pertenecen al mtimero mayor de problemas de prictica y ejemplos resueltos que se proporcionan en el libro. Las soluciones complctas se encuentran en el Manual del instructor, disponible para quienes adopten el libro como texto de su curso. ‘Cada parte del libro abarca cinco capitulos. El capitulo 1, Introduccién, describe en forma veraz para comprometer el interés del lector, al tiempo que desarrolla los conceptos funda- mentales y la filosofia del texto. El capitulo también presenta el proceso del modelado fisico, el verdadero punto de partida de un modelo de sistemas dinémicos. En vez de comenzar con diagramas esquemiticos ya determinados y grficas lineales de sistemas fisicos, se propor ciona una técnica para desarrollar las representaciones del modelado fisico con base en un conocimiento deficiente del problema y las metas del estudio, El capstulo 2 profundiza en los detalles del modelado fisico y los puntos preliminares de la construccién de modelos, al incluir os compromisos y aproximaciones significativos que con frecuencia se efecttian al repre~ sentar variables fisicas y describir conductas dindmicas; también se presenta el enfoque del espacio de estado en el modelo de sistemas. El capitulo 3 analiza los detalles del método de modelo de estado y maneja los modelos matemiticos de sistemas mecéinicos, de fluidos incom- presibles y eléctricos. El capftulo 4 contin con los modelos de sistemas térmiicos y de inge- nierfa de procesos; también cubre brevemente los modelos con parmetros distribuidos y los ejemplos de sistemas no ingenieriles. Este material brinda una perspectiva equilibrada del modelo real de sistemas: que los sistemas reales no tienen pardmetros distribuidos ni concen-Contenido Mii ‘trados, sino que es posible modclarlos de manera prictica. El modelo matemético de sistemas de ingenieria concluye en el capitulo 5, sobre todo con ejemplos de instrumentos electromecé- nicos, en los que se combinan varios tipos diferentes de sistemas en un solo problema. Se ha , la resin absoluta es (P+), de modo que la cada de presion es (P+ P)~Po‘Tuberis otros ‘puntos euso Figure 1.1 Dindmica de un sistema de abastecimiento de agua. Qratita = CLP}? (1.2) donde C es una constante empirica que representa la apertura y otras caracteristicas de la valvula. (Las vélvulas se analizan con mayor detalle en las secciones 3.3 y 15.3). Se supondrd que la apertura de la vélvula es fija. Con base en la ecuacin (1.1), Qratiaa O= C{(Ps he) + H])"> (1.3) ‘Ya que son constantes todas las cantidades del lado derecho de la ecuacién (1.3),* excepto A, Qutda ¥ ht guardan una relacién algebraica. En otras palabras, cualquier cambio en h se reflejara de inmediato con un cambio correspondiente en caida AS, si se centra la atencién en la valvula y 1a consideramos el sistema, las ecuaciones (1.2) y (1.3) supondrén que Ia entrada es fo la presién P, Ia salida es el flujo Osada (Observe que, en este caso, la caida de presi6n provoca un flujo), y la vvalvula un sistema estitico. De manera mas precisa, se dice que la vilvula se describe ‘mediante una relacién estitica. Aun cuando la caida de presin cambie, como serfa el caso si se encendiera la bomba que eleva el agua desde el pozo al tanque y aumentara elnivel h del tangue, el sistema, segtin la definicién, seguiria siendo estatico debido a que el flujo de salida actual Q,,1,4(t) continuaria dependiendo de la cafda en la presin Pit), de acuerdo con las ecuaciones (1.2) 0 (1.3). Considere ahora el tanque como el sistema. Si se considera como entrada la azn neta de flujo de entrada (Qzrind~ Qsait)s entonces Ia salida es el resultado en, * Qass lth ME) $e esse en haga de Oy esas relaciones para acenuar Is patispacn explicit dl tempo enOperadores dinémicos basicos 1.1 Concepto de sistemas dinamicos y estiticos el cambio de nivel, o el propio nivel del tanque /i (la cuesti6n sobre qué tomar como entrada o salida en un componente determinado se considera en la secci6n 3.1). El nivel de agua en el tanque en cualquier momento es el resultado de todas las entradas, y salidas anteriores de agua, Incluso si todas las operaciones se cerraran en él hoy, de ‘manera que el nivel actual del tanque permaneciera constante, la cantidad presente de agua en el tanque seguiria siendo el producto de todas las entradas y salidas ‘ocurridas antes. Por lo tanto, el sistema es dinémico. Matemsticamente, la entrada y salida se relacionan a través del volumen de agua en el tanque: Volumen (t)= f¥ (ussats 0) ~ Qsaisa dt + Volumen (0) (1.4) El volumen y el nivel de agua en el tanque guardan una relacién algebraica: ‘h(#) = Funcién algebraica del volumen (#) (1.5a) Observe que, en el presente andlisis, el volumen de agua en el tanque es también una, salida l6gica para el sistema. Tal posibilidad de intercambio de variables se sugiere muchas veces, como se verd, cuando la relacién entre ellas es estatica —por ejemplo, Ja ecuacién (1.5a). Para el caso especial en que la secci6n transversal del drea del tanque A es independiente del nivel, Volumen (1) = Ah(t) (1.56) y'se tiene entonces que 1 N= (: JJ (onrain )~ Qusten(D} dt + HO) (1.50) BI tanque de agua nos proporciona un modelo muy sencillo de un sistema dinémico bésico conocido como integrador. A veces nos referiremos a un sistema dindmico co- mo un “acumulador”. El tangue de la figura 1.1 “acumula” la entrada neta (flujo), que ¢s positiva cuando el flujo de entrada supera al de salida, La acumulacién es negativa ‘cuando el flujo de salida es mayor que el de entrada; sin embargo, el término sigue siendo aplicable. La integracién especificada en la ecuaci6n (1.5c) se interpreta usualmente como el drea bajo la curva de la figura 1.2. En este caso, es (1/A) veces la diferencia entre el rea bajo las curvas Qrsuais ¥ Qusiaw desde el momento cero hasta cl tiempo presente r. Esto es 1a zona sombreada de la figura 1.2. Con base en estos, resultados es clara la dependencia del nivel actual h(#) respecto de las entradas, anteriores. El nivel presente del tanque (it en el tiempo = 1) es como se muestra, ya que el Langue “recuerda” todos los flujos anteriores de entrada y salida. Asi, nos referiremos también a un sistema dindmico como aquel que tiene memoria. Observe de nuevo que el nivel del agua en el tanque no ha cambiado en el periodo identificado como Hoy, aunguc el sistema es, en este contexto, dindmico. La palabra memoria describe asimismo otro modelo de sistema dindmico basi 0, que Hamaremos retardo (en el tiempo). Un ejemplo de un operador de retardo es el abastecimiento de agua caliente en una mafiana fria de invierno. Si se considera ‘como entrada el acto de abrir la Have —el caudal de agua caliente sale del calenta- dor en respuesta a la sefal de presién en el grifo—, * y como salida el flujo de agua caliente que sale de la Have, entonces sabemos por experiencia que el agua caliente no aparece de inmediato al abrir la Have (el agua que sale del grifo no esta caliente al principio). Més bien, el agua fra se descarga de Ia tuberia hasta que el agua caliente Tega del calentador hasta el grifo. El tiempo que esto requiere es cl periodo de retat= do.0 retraso de transporte o tiempo muerto T, y es evidente que se trata de un siste- La set de presion viaje al velocidad del sonido en el agua, por lo que exist un periodo despeciable ‘ete Ia apertura de Ia vlvulay el momento en que el agua caliente sale del ealentaer,Figura 1.2 Eltanque de agua como un integrador, Unidades y dimensiones Capitulo 1 Introduccién Tiempo (hrs) salida so = z Zis ~ Mo, cus (1.50 (aesm) 5 2 8 En 7 Tienpo Gos) ‘ma dinémico. En términos matematicos, siel flujo de agua caliente desde el calenta- dor se representa como Q(#), entonces el flujo de agua caliente del grifo esta dado por Q(t 7) y se comprende que la funcién Q(t— 7) es la misma que O(0), pero tras- ladada T unidades de tiempo a la derecha. Ambos operadores dindmicos basicos se iustran en Ta figura 1.3 En las ecuaciones descritas hasta ahora no se han agregado unidades a las diversas cantidades representadas. En general, éste seré el caso a lo largo del libro. Existen dos razones para esto, La primera es que es preferible “cubrir” los nimeros y unidades al final, ya que esto supone un resultado més claro. La segunda raz6n es que deseamos que las relaciones fundamentales sean independientes de cualquier sistema de unidades. Sin embargo, en los ejemplos numéricos en los que se dan resultados fina- les se introducen unidades. Asimismo, en los resultados gréficos, como en la figura 1.2, se dan las unidades de las diversas cantidades representadas. Esto es de acuerdo con la importancia que se asigna a la especificacién de las soluciones. Por Io general, Jas gréficas contienen una gran cantidad de informacién condensada, por lo que son altas las probabilidades de matinterpretarlas. Asi, es preciso preparar con gran cuidado los resultados gréficos, incluyendo titulos (con cualquier informacién relevante), etiquetas en los ejes (con nombres y unidades de dimensién) y escalas, apropiadas. Cuando sea necesario, también debers aparecer una leyenda. ‘Aunque las unidades se hayan excluido de las ecuaciones, las dimensiones no se ignoran, Una ecuacién no s6lo debe estar balanceada en términos aritméticos, sino tam- bin ser consistente en sus dimensiones. Las dimensiones como longitud, tiempo, masa, temperatura y corriente eléctrica son descripciones cuamtitativas de la materia. Estas, cantidades pueden medirse en diferentes sistemas de unidades, En el Sistema Intema-Figura 13 Operadores dindmicos bisicos, Tabla 1.1 Unidades bisicas del Sistema Internacional, 1,1 Concepto de sistemas dinimicos y estiticos 7 a ee rs Inrpretcin prtica ingmico | esecin ee = Aeumiair| o¢)—sTinegasa| + fone | 9 Area = foto ae Integra “5 o> eg -— rood Spe oo : Memoria ° 2 Peed] 5 oy - 5 a0 —[Peiaiodel on] 0 esa B “Tempo | Carine en ems H een) mane : — i tert cional * o sistema métrico de unidades, por ejemplo, la longitud se mide en metros (m), ‘el tiempo en segundos (s) y la masa en kilogramos (kg) (véase [1]). Las unidades esta- dounidenses correspondientes son, respectivamente, el pie (ft), el segundo (s) y la libra (botbm). Las tablas 1.1 y 1.2 enlistan las unidades bésicas del Sistema Internacional y las, unidades métricas derivadas. Una vez.que se establece el sistema de unidades, es mas * Systeme International "Units 4 La ortogratabritinica mere, diferente de a estadcunidense meter 2 la de uso mis comtin en los paises ceropeos. ‘CANTIDAD. TRIDAD, SiBOTO™ Longitud metro m Masa Kilogramo kg Tiempo segundo s Corriente eléctrica amperjo A ‘Temperatura kelvin K Intensidad luminosa candela ed Cantidad de materia mole mol "UENTE: ASME Orientation and Gulde for Use of Metric Unis, 3, ediciin, ASME; 1973. ®\Los simbolos no llevan punto. kelvin es a unidad de temperatura termodindiica, Las medidas comunes de temperatura se basa normalmente en Is escala Celsius de tempera. El cero trmodinimico para la temperatura es .00 K=-273.15 °C (0°C = 273.15 K). Una varacign de 1° C equvale aun cambio de 1 K.8 Tabla 1.9 Unidades métricas derivadas. Capitulo 1 Introduccién ‘CANTIDAD IDAD) SIMBOLO __DEFINICION, Velocidad (lineal) = = mls Aceleracién (lineal) _ — mm/s? Fuerza newton N kg-m-s? Energia joule J Nem Potencia ‘watt w Ws resin 0 tensi6n® pascal Pa Nim? Densidad = fa kg/m? Carga eléctrica coulomb o Aes Potencial eléctrico volt v WIA Resistencia eléctrica ohm Q VIA Capacitancia eléctrica Farad F cv Inductancia eléetrica henry H V-s/A Frecuencia hen. He Usost Flujo magnético weber Wb Ves Conductancia siemens s AV Densidad de flujo térmico — =_ Win? Entropia : JK ‘uenrts ASME Orientation and Guide or Ue of Metric Units, twee edicién, ASME, 1973. Es reisotorecidao al erect a presi absolut da presi clbataen done se importante hace Et srbolo del Celsius se esrb °C par diferensialo det coulomb, C conveniente realizar el equilibrio dimensional con base en las mismas. Asimismo, este procedimiento permite que se asignen automaticamente a los resultados las, unidades apropiadas (véase En Ia red al final del capftulo). Por ejemplo, considere la ecuacién (1.3). Suponga que se esté utilizando el sistema métrico. Las unidades para la densidad p, la aceleracién g y la altura h 0 Ho son, con base en la tabla 1.1, kg/m’, mst y m, respectivamente, El flujo Q es el volumen por cierta unidad de tiempo; por Jo tanto, la unidad es m/s, Al sustituir estas unidades en Ia ecuacién (1.3), ms = [unidades de C){(kg/m*)(mis?)(m)}" (1.6) lunidades de C] kg!.m-2. s-1 ppor lo que las unidades de C deben ser kgm, Si ya se tuvieran las us ¥y fueran distintas de kg-”2m7, entonces la ecuaci6n (1.7) no estaria en “equilibrio”, Jo que supondria un error en algiin punto de los resultados. Ast, serfa recomendable hhacer una revisién dimensional para determinar si el resultado esté mal. Sin embargo, ppor sf sola, la consistencia dimensional no indica una solucién correcta. En unidades cestadlounidenses, la ecuacién (1.3) da {15/5 = [unidades de Ctbrtt)(tus2)(A)}!2 (1.76) Asi, las unidades de C son Ib-!287, Con respecto a las cantidades de fuerza y peso, las unidades de fuerza se deri- van de la nidad bésica de masa, segtin la segunda ley del movimiento de Newton, que por el momento se establece, sencillamente, como fuerza = masa X aceleraci6n. En el sistema métrico de unidades, el producto de un kilogramo de masa y un ‘metro sobre segundo elevado al cuadrado de aceleracién se le conoce como newton: (CDN = [()kg]{1)mvs?] = (1)kg - m/s? (1.8) Asi, se requieren 5.0 N para mantener una cantidad de materia con masa 2.0 kg a una aceleracién de 2.5 mis?1.2 Concepto del control por retroalimentacién 9 Enel sistema estadounidense, la unidad de fuerza es la libra-fuerza, que es la fuer- ‘za con la que una masa de una libra esténdar es atrafda hacia la tierra en un punto en el que la aceleracién de la gravedad es de 32.174 fUs2, Esto es, (A)Ibf = [(1)lbm][(32.174)Fus] = 32.174 Ibm - fu 4.9) ‘Sin embargo, el peso es la medida de la fuerza gravitacional actuando sobre una can- tidad de materia en un lugar especffico, de modo que en el sistema estadounidense la fuerza se mide en términos de peso.* Una masa de una libra pesard, en la gravedad esténdar (32.174 fs2), una libra de fuerza. La fuerza que se requiere para mantener tuna cantidad de materia de masa de 7.7 Ibm a una aceleracién de 11.3 fs" es CD03), 2.174) 7 Tot En el Sistema Internacional, el valor estiindar de la gravedad es 9.80665 m/s*, por lo que el peso de un Kilogramo de masa es aproximadamente de 9.807 N (el valor exac- to depende del lugar) Debido a que la atraccién gravitacional de la Tierra es universal y no cambia de ‘manera significativa para un mismo objeto en cualquier punto del globo, a veces se uti- liza el peso en lugar de Ia masa para representar una cantidad de materia, Para com- plicar més las cosas, a veces se llama a la libra de fuerza (Ibf) simplemente como libra (b), por lo que es necesario determinar, baséndonos en el contexto, si se habla de masa o de peso. (Utilice bm y Ibf, respectivamente.) Este libro emplea de preferencia las unidades del Sistema Internacional, que se han convertido en el estindar mundial. En el apéndice I se proporciona una tabla sclec- cionada con los factores de conversién entre las unidades del Sistema Internacional y el estadounidense. 1.2 CONCEPTO DEL CONTROL POR RETROALIMENTACION Si para un sistema dindmico la salida presente depende de las entradas anteriores, entonces, al introducir las entradas apropiadas en el presente, es posible influir en la salida en un futuro inmediato. Las palabras clave son apropiado e influir. {Cémo se determina una entrada apropiada? {La influencia es importante, insignificante, buena ‘© mala? Es razonable esperar que la especificacién de la entrada adecuada requiera al ‘menos de cierto conocimiento sobre el funcionamiento del sistema y que sea posible lograr los resultados deseados (la subsecuente salida) si se conoce la salida presente. Por lo general, la operacién del sistema se representa con algin modelo de su comportamiento, y Ia determinacién més directa de Ia salida presente es una medici6n, Considere de nuevo el abastecimiento de agua de la figura 1.1. Con base en el andlisis anterior, es evidente que la operaci6n del sistema del tangue de agua esta bas- tante bien determinada, Como lo demostté la ecuacién (1.3), el flujo de un grifo, y cier- tamente en cualquier punto en el que se emplee el agua, es una funcién del nivel del tanque de agua, h. Algunas de las aplicaciones del abastecimiento de agua (tomando una vez mds la granja como ejemplo) pudieran ser bastante sensibles al flujo o pre~ sidn del agua en el punto en el que se le emplea. Las boquillas de presidn para lavar el equipo o para limpiar los productos los componentes del sistema de irrigacién por * Bn sistema gravitacional britinico, la ibeade fuerza (bf) es una unidad que se define en forma inde- pendienc. La unidad derivada para la asa es el lug. Fl producto de un slug de masa y un pe sobre segundo elevado al cundrado es una libea de fuerza, eee...10 Figura 1.4 Control de lazo abierto de un sistema ‘de abastecimiento de agua. Capitulo1 Introduccién aspersores son dos buenos ejemplos. {Cémo asegurar que el nivel del tanque de agua permanezca suficientemente alto y con regularidad adecuada para estas aplicaciones? ‘Una manera sencilla, suponiendo que durante lapsos significativos el volumen de agua empleado en los diversos lugares es més 0 menos uniforme y predecible, y que es posi- ble tolerar en las aplicaciones cierta variaci6n en la presién, y por tanto en el desem- Peflo, seria operar la bomiba y Ilenar el tangue con el agua del pozo con hase en cierto tipo de programa de tiempos. La figura 1.4a muestra la forma en que el nivel real del tanque depende de Ia ope- racién programada de la bomba 0 del nivel deseado del tanque. Si bien el programa de operacién de la bomba puede deducinse de, por ejemplo, el anilisis estadistico de Jos datos pasados del uso del agua en la granja, no hay nada en el esquema de control de la figura 1.42 que prescriba relacién alguna entre una variable del tanque y la otva (en este caso, las variables son Osneaca Y A. El término Qyyigy Se Pelaciona con h median- te el pardmetro de apertura de la valvula, C, que en este caso se toma como una per- turbacién del sistema, o entrada de perturbacién). Ciertamente, sien cualquier momen- to la manera de usar el agua (la apertura equivalente de la valvula) debiera desviarse de manera significativa de aquel en el que se basa el programa de Ia bomba, el siste- ‘ma de control fallaria u operarfa muy deficientemente. Este tipo de esquema de con- trol se conoce como control de lazo abierto, En la figura 1 4b se observa Ia estructura de un sistema de lazo abierto. La carac- teristica 0 variable especifica del sistema, la salida, que se desea controlar, se conoce como variable controlada, en tanto que la caracteristica 0 variable que se determina por medio de la accién de control se conoce como entrada de control. De manera colec- tiva, los elementos de control pueden ser llamados controladores, aunque, como se veri ‘is adelante, pueden encontrarse en otros subgrupos. Por lo general, la entrada de refe- rencia supone el valor deseado de la variable controlada. En la figura 1.4b, el lazo es abierto en el sentido de que la entrada de control no puede determinarse en términos de la variable controlada, es decir, cl controlador no prescribe una relacién entre la entrada de control y la variable controlada. ‘Apsrtera de a vv ¢ Pode Nive comada Nive deseado del tangue ome ‘actual del tangue ombs/pozo —— | Ginternaptor) — " (@maramt eabents) | (a). Esquema sencillo de contol para el nivel del tangue de agua Bada de perabacin srada nid Variable ereferencia de cotil conoid ements de eon Stem contol) (@bjco de conzod (b) Estructura de control de azo abierio1.2 Concepto del control por retroalimentacién n Estractora del control (tra manera de trata el control del nivel del tanque de agua es tener un operador que : i encienda la bomba cada vez.que el nivel del tanque baje del nivel de referencia y la Per retroalimentacién apague de nuevo cuando el tanque sobrepase dicho nivel. Pata facilitar el trabajo del coperador, es posible conectar al tanque un sistema de medicién y transmisiGn, y un indicador de nivel (TN e IN), y emplearlos para mostrar cl nivel del tangue al operador (véase la figura 1.5a). El resultado es un sistema de control de lazo cerrado, ya que existe una relaciGn prescrita (aunque de interruptor) entre el nivel del tangue y el flujo de entrada. El operador que observa el nivel del tanque proporciona la via para cerrar el lezo, Sin embargo, un sistema de control con un ser humano como tun elemento del controlador es manual es decir, no es autométco. En una granja ocupada, en la que un empleado no se puede dedicarexclusivamente a la operacin de la bomba, es obvio que tal control serfa inadecuado o insatistactorio. La figura 1.5 muestra un ejemplo de Figura 15 ‘Control manual y automtico el nivel del agua en el tanque. Panto de alibraciin (tive deseado) >| Bombs > Ontes (©) Control automitco de azo cerrado de nivel del tanque(Enirada de referencia) Capitulo 1 Introduccién sistema de control automético (de lazo cerrado) para el nivel del tangue. En este caso, le ‘comparacién de Ia sefal del nivel del tanque con el valor deseado (que se proporciona al sistema como el punto de calibracién) y el encendido y apagado de fa bomba lo realiza el equipo apropiado en el controlador. Sin embargo, observe que los sistemas anuales y automsticos descrtos arriba suponen: 1, Mantener (a pesar de ciertas interferencias externas) cierta relacién prescrita de luna variable del sistema con otra, empleando el resultado de una comparacién entre estas variables; 2. Transmitir alguna sefial o informacién desde una etapa posterior (salida) del sistema a otra previa (entrada); es decir, cerrar el lazo mediante una retroalimentacion. El concepto que interviene aqui es el de control por retroalimentacién. En el control por retroalimentacién se utiliza una medicién de la salida del sistema para modificar la entrada, de tal forma que la salida permanezea pr6xi- ma al valor deseado (véase [2)). Existen muchos sistemas, tamto de Tos que ocurren de manera natural como arti- ficial, cuya operacidn apropiada depende del control por retroalimentacién, Por lo gene~ ral, en todos los casos existe un instrumento de medicién (sensor) 0 elemento de retroalimentacin que mide la variable de salida 0 del sistema que interesa y transmi- te la medida a un controlador. Este compara la seital con el valor deseado 0 punto de calibracién, y envia las instrucciones pertinentes al mecanismo actuador (0 elemento inal de control), que asu vez acta sobre el sistema u objeto de control (o planta), para adecuar las salidas subsecuentes (relacién prescrita) con el punto de calibracién, Lo ue se ha deserito es la estructura tipica de un control por retroalimentacign (0 de laz0 cerrado) (véase figura 1.6). Al comparar la estructura de control por retroalimenta- in que aparece en la figura 1.6 con la estructura de lazo abierto que aparece en la figura 1.4b, note que el actuador puede, dependiendo de las circunstancias, conside- rarse parte del controlador o de la planta. La entrada al actuador, procedente del con- trolador, se conoce como variable manipulada, Con la estructura del control por retroalimentacién como gufa podemos analiza sis- {temas que sospechemos operan como procesos de control por retroalimentacién, La idea Consiste en identificar componentes, o grupos de componentes de un sistema, que fun- cionan como elementos en Ia estructura del control por retroalimentacién —controlador, Variable manipulads Entrada deconicol © (unto de calibeacidny © (valor desealo) Salida (variable controlads) | Sensor6 elemento Medicién 0 sell de reroalimentacign Figura 1.6 Estructura tipica de control por retroalimentacién, de retroalimentacion BEPPe Pls1.2. Concepto del control por retroalimentacién B actuador, objeto de control y sensor—, asi como establecer la variable controlada y el valor de calibracién, Si se puede hacer todo esto, entonces el sistema que se estudia es un sis- tema de control por retroalimentacién, Considere el caso del llamado termostato huma- zo. Este notable sistema mantiene la temperatura del cuerpo alrededor de los 37 grados Celsius (98.6 °F), con un grado més 0 de menos de tolerancia, independientemente sila persona estd en Alaska en pleno inviemo o en Florida durante el verano. En este sitimo caso, es deci, para prevenir un sobrecalentamiento, la acién de control (entrada de con- trol) ¢s la dilatacién de los vasos sanguineos en la piel, que eleva el transporte de calor el interior del cuerpo a la superficie: y el sudor, que aumenta el ritmo con que se pierde calor desde la superficie hacia el exterior, através de la evaporacién (véase (3]). El con- trolador esté en cl hipotdlamo, una zona de la base del tallo cerebral sobre el punto en ue se cruzan los nervios 6pticos. ;Pero dénde estin los sensores? Durante un tiempo se ‘pens6 que la pel era el principal instrument de medicidn para la proteccién contra el exce- so de calor, Se hizo un experimento en el que (1) la temperatura de la piel, (2) la tempe- ratura intema (medida por un termopar que se colocé en contacto con el timpano, que est ‘cetea del hipotélamo) y 3) se registraron los niveles de sudoraci6n de una persona en repo- 80 y durante la realizacién de ejercicio. jLos resultados demostraron que los principales sensores para Ia proteccidn contra el exceso de calor se ubican en el propio controlador (en el hipotélamo)! En la figura 1.7a, la temperatura de la piel (como un candidato para Cantidad de sudor (cals) o_o i" Hb} 2S MGs a6 =o $02 36a 366 368 37037237476 (a) Temperatura de la piel (°C) (b) Temperatura intema (°C) © ‘Trabajo (cals) ¥ Tito (12 cal) fore 17 ‘sipacién del calor como una funcién Stas temperaturas interna y della piel. ‘De“Tee Human Thermostat” por T. H. ‘Beazinger. Copyright © 1960 por Scientific American, Inc. Todos los derechos servados.4 Otros tipos de control Capitulo1 Introduccion la sefial de retroalimentaciGn) no muestra una relaci6n consistente con la tasa de sudora- cién (una entrada de control) Por otra parte, la figura 1.7b indica que el nivel de sudo- racién es relativamente fijo cuando la temperatura intema (otro candidato para la sefial de retroalimentacién) medida cerca del controlador esta por debajo de los 36.9 °C (984 °F), Por encima de esta temperatura, la tasa de sudoracidn aumenta en forma considera- ble cuando lo hace la temperatura interna. Estos resultados definieron con precisin el ppunto de calibracién de esta persona como 36.9°C (98.4°F) en el momento del experi- ‘mento, Ademés, los resultados indican que ciertamente existe un sensor que se ubica cerca ‘odentro del controlador y que el sistema de proteccién contra el calor excesivo es un sis tema de control por retroalimentaci6n. ‘Un ejemplo de sistema de retroalimentacién creado por el hombre en el que el con- trolador y el sensor estin combinados es el reloj de agua, inventado por Ctesibios de Ale- jandria, Egipto, quien se supone vivi6 durante el reinado de Ptolomeo II (Filadelfo), 285- 247 a, deC. (véase [4)). Se cree que este relojes el instrumento por retroalimentacién mas, antiguo. El elemento esencial del reloj de agua (figura 1.8a) es la valvula de flotacién o controlador, que asegura que una tasa constante de agua goree del vaso regular (objeto de control) al mantener un nivel constante-de agua (variable controlada) en el vaso. El nivel ‘de agua en el vaso regulador depende del abastecimiento externo de agua. Como se obser- vvaen la figura 1.8a, el mismo flotador que determina la apertura ¢e la vélvula y por tanto el nivel de influjo de agua en el vaso, responde asimismo a la altura del vaso maestro. Asi, al mismo tiempo, el controlador dosifica y “mide” el nivel de agua. La funcién de reloj de agua se logra al recolectar el agua que gotea del vaso regulador en otro vaso (que no se muestra), cuyos niveles estén calibrados para medir el tiempo. La figura 1.8b ilustra la estructura de control por retroalimentacién del reloj egip- cio de agua. Observe que si el nivel deseado de agua en el vaso regulador es aguel en el que la vélvula (cono invertido y flotador) esté casi cerrada (por el flotador), enton- ces la presi6n p en la linea de abastecimiento de agua representa esencialmente una perturbacién en el sistema, “Hasta ahora el anilisis ha sugerido varias clasificaciones o tipos de sistemas de control. Se ha visto que los sistemas de control pueden ser de lazo abierto o cerrado, manuales 0 automaticos, y, en un sentido universal, que ocurren de manera natural o bien construidos porel hombre. Existen muchos otros tipos de sistemas de control que pueden clasificarse con base en los diversos aspectos del tema o disciplina. Por ejemplo, las clasificaciones naturalmente o hechos por el hombre, manual o autométicamente, pueden considerarse clasificaciones basadas en factores sociales 0 del entomno. La tabla 1.3 resume los tipos de sistemas de control, clasificados segtin las siguientes bases: 1. Sociales o del entorno 2. Por la naturaleza del lazo 3. Por la naturaleza del controlador 4, Por la naturaleza de la planta 5. Por el tipo de variable controlada 6. Porla naturaleza del punto de calibracién o referencia 7. Por el tipo de ley de control 8 Porla técnica de anilisis 0 de disetio En esta seccién no pretendemos analizar con detalle todos los tipos de sistemas de control que aparecen en la tabla 1.3, ya que atin es preciso desarrollar varios principios funda- ‘mentales. Més bien, el propésito de la tabla 1.3 es ilustrar la gran cantidad de tipos posibles de sistemas y dar una idea del amplio rango de actividades que pueden involucrar funcio- nes de control. En Ia medida en que usted avance en los siguientes capftulos por los prin- cipios més relevantes, podrd consultar la tabla 1.3 para obtener una perspectiva sobre la forma en que se posiciona el material en el marco general de los sistemas de control eo